JP2781360B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両を目的地まで誘
導、案内するためのナビゲーション装置に係わり、特に
希望案内地点である目的地や通過点の設定に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】目的地へ行くための案内情報を出力する
車両用ナビゲーション装置は、ディスプレイ上に目的地
へ行くための種々の案内情報を表示させ、地理の不案内
な運転者に対して目的地までコース案内を行うものであ
り、そのために、出発地と通過点や目的地である希望案
内地点を入力し、経路探索を行って出発地から案内地点
である通過点や目的地に至るまでの案内経路をディスプ
レイ上に表示させるようにしている。通過点や目的地で
ある希望案内地点の入力に関して、従来のナビゲーショ
ン装置は、希望の交差点や目標物の名称を入力したり、
ディスプレイに表示された地図上で希望の交差点や目標
物をタッチ入力する方法がとられているが、使用者は入
力時に具体的で詳細な地理を熟知している必要があり、
地理に不案内な者にとっては、特定の場所を正確に入力
することは困難であった。

【０００３】この問題を解決するために、特開昭６２−
５１０００号公報においては、入力された目的地座標に
対して最も近い登録交差点を自動的に抽出して目的交差
点として設定する方式を提案している。また、特開昭６
１−１３４９００号公報においては、現在地と起点の位
置に基づいて領域を設定し、その領域内に含まれる名前
のある交差点を距離の近い順に並べて表示し、運転者が
その中から１つを選択する方式を提案している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開昭６２−５１０００号公報の方式においては、入力さ
れた目的地座標に対して最も近い登録交差点を自動的に
抽出して目的交差点として設定するため、例えば、希望
案内地点である目的地や通過点としてゴルフ場を設定し
た場合に目的地としてゴルフ場周辺の入力地点に最も近
い交差点が設定され、使用者が本来最終案内地点として
案内されたい地点、例えばゴルフ場の駐車場等からは遠
くなり、不適切な案内がされてしまうことになる。ま
た、使用者が入力した地点付近に不案内であり曖昧な入
力をした場合は、入力地点に最も近い交差点でなくて
も、例えば、役所や駅等施設の前等、代表的な特徴物ま
で案内される方が適切である。

【０００５】また、上記特開昭６１−１３４９００号公
報の方式においては、入力地点の領域内に名前のある交
差点が検索できなかった場合には、案内が行われないと
いう問題を有している。

【０００６】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であって、入力された任意の希望案内地点に対して使用
者がなるべく分かり易く適切である案内地点を抽出して
目的地や通過点として設定し、その案内地点までの経路
案内を行うことができるナビゲーション装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載のナビゲーション装置は、少
なくとも道路、交差点に関する位置情報を含む地図に関
する情報を記憶する記憶装置と、出発地、及び地図上で
任意の希望案内地点の位置を入力する入力装置と、前記
交差点に関する位置情報を前記記憶装置から検索し、前
記入力装置により入力された希望案内地点の位置と交差
点の位置との関係及び交差点のレベル情報を評価する評
価手段と、該評価手段による評価結果に基づき交差点を
選択して案内地点として設定し、出発地から設定された
案内地点に至る経路を探索し、該経路により経路案内す
る演算処理装置を備えたことを特徴とする。

【０００９】

【００１０】

【００１１】また、請求項５記載のナビゲーション装置
は、少なくとも道路、交差点に関する位置情報及び特徴
物情報を含む地図に関する情報を記憶する記憶装置と、
出発地、及び地図上で任意の希望案内地点の位置を入力
する入力装置と、前記特徴物情報を前記記憶装置から検
索し、前記入力装置により入力された希望案内地点の位
置に最も近い特徴物を案内地点として設定し、出発地か
ら設定された案内地点に至る経路を探索し、該経路によ
り経路案内する演算処理装置を備えたことを特徴とす
る。

【００１２】

【作用及び発明の効果】請求項１〜４記載の発明によれ
ば、入力された希望案内地点の位置と交差点の位置との
関係及び交差点のレベル情報を評価し、該評価結果に基
づき交差点を選択して案内地点とするので、例えば、入
力地点の近くにレベルの高い交差点が検索できなかった
場合、レベルの低い交差点で入力地点に近いものを選択
できる等、各交差点を総合評価して最適なものを選択す
ることができ、使用者が道路上ではない曖昧な位置を指
定した場合にも、目的地や通過点として予め登録した地
点を案内地点として経路探索を行うことができ、分かり
易い地点までの適切な案内が可能となる。

【００１３】また、請求項５記載の発明によれば、予め
案内地点である目的地や通過点として使用者が分かり易
い施設、駐車場等の特徴物の地点を登録しておき、使用
者が道路上ではない曖昧な位置を指定した場合にも、目
的地や通過点として予め登録した地点を案内地点として
経路探索を行うことができ、分かり易い地点までの適切
な案内が可能となる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。第１図は本発明のナビゲーション装置の１実施
例を示す全体構成図である。ナビゲーション装置は、本
発明の必須構成である入力装置１、表示装置２、記憶装
置３及び演算処理装置４と、付加装置である現在位置確
認装置５、通信装置６及び情報センタ７とから構成され
ている。上記各装置の詳細について説明する。

【００１５】（入力装置１）タッチパネル８は、第２図
に示すように表示装置２上でスーパーインポーズされる
透明操作パネルのようなものであり、該透明操作パネル
を介して表示装置２に表示されたメニュー或いは任意の
点にタッチすることにより入力できるものである。例え
ば、（イ）図で「レジャー、宿」を選択し、（ロ）図で
「ゴルフ場」を選択し、（ハ）図でゴルフ場名を選択す
るというように希望の目標物を入力可能とする。また、
タッチパネル５の代わりに、ライトペン９、マウス１
０、キーボード１１等を使用して入力することも可能で
ある。

【００１６】また、第３図に示すように、入力制御装置
３９において表示装置２に地図を表示させタッチ入力す
るようにしてもよいし、タッチパネル５の代わりに、ラ
イトペン９、マウス１０、キーボード１１を使用して地
図上で指定することも可能である。この場合に、入力制
御ボタン４０〜４１により地図の拡大、縮小を可能にす
る。

【００１７】また、表示装置２に表示されている情報と
は別に、第４図（イ）に示すように、目的地名等がハー
ドコピーされた地図、ガイドブック４３を利用して入力
する手段、例えばガイドブック４３上のメニューがバー
コードで示されておりこれを読取り、第４図（ロ）に示
すように、バーコードリーダー１２（４５）により入力
制御装置４４に入力するようにしてもよい。また、バー
コードリーダーの代わりに文字スキャナー１３により、
ガイドブック上の文字を直接読取り入力するようにして
もよい。

【００１８】また、第５図に示すように、デジタイザー
１４（４９）上に地図、ガイドブック４７をセットした
装置上で、入力ペン４８で目的地等を直接指示（クリッ
ク操作）することにより、クリックされた点の座標デー
タを入力制御装置４６に入力するようにしてもよい。

【００１９】また、上記入力手段の他に、ナビゲーショ
ン装置の一部或いは全部の機能を有する別のナビゲーシ
ョン装置を用意し、これをテレビ、パソコン等に接続
し、上記入力手段のいずれかを用いて指定した通過場
所、目的地データをコンパクトディスク（ＣＤ）１５、
フロッピィディスク１６、ＩＣカード１７に記憶させ、
そのデータを該ナビゲーション装置で再生することによ
ってコースの指定を行うようにしてもよい。例えば第６
図に示すように、ＩＣカードドライバー５１にＩＣカー
ド５２をセットすることにより、入力制御装置５０にコ
ースを入力する。

【００２０】（表示装置２）入力装置１に入力される情
報として案内コース設定に必要な情報を表示するもので
あり、後述の演算処理装置４で演算処理された後、案内
情報として例えば目的地へ行く経路を出力するものであ
り、ＣＲＴ１８、液晶ディスプレイ１９等が採用され
る。

【００２１】（記憶装置３）記憶装置３は、例えばフロ
ッピィディスク、ＣＤーＲＯＭ、光ディスク、磁気テー
プ、ＩＣカード、光カードが用いられる。

【００２２】第７図ないし第１５図は本発明の車両用ナ
ビゲーション装置に使用される記憶装置３（第１図）に
格納されるデータ構造を示している。第７図は地域名リ
スト２０を示し、（イ）は、比較的広範囲でまとめられ
た地域名例えば都道府県名リストを示し、例えば県番号
０１は「愛知県」であり、データとして漢字、ひらがな
及びローマ字の県名、市名リスト格納番地（先頭番
地）、市名リストデータ数、代表交差点特徴物番号等を
有している。第７図（ロ）は、地域名の下位情報である
例えば区名或いは市名リストを示し、データとして漢
字、ひらがな及びローマ字の市名町名リスト格納番地
（先頭番地）、町名リストデータ数、代表交差点特徴物
番号等を有している。第７図（ハ）は、地域名のさらに
下位情報である町名リストを示し、データとして漢字、
ひらがな及びローマ字の町名、交差点リスト格納番地
（先頭番地）、交差点リストデータ数、目的地リスト格
納番地、目的地リストデータ数、特徴物リスト格納番
地、特徴物リストデータ数、代表交差点特徴物番号等を
有している。このような階層構造のデータを持つことに
より、出発地、現在地或いは目的地の入力を県名から町
名へと検索可能にし、また、代表交差点や特徴物も県単
位、市単位、町単位で設定可能にしている。

【００２３】第８図（イ）、（ロ）、（ハ）は各町に属
する交差点リスト２１、目的地リスト２２、特徴物リス
ト２３を示し、それぞれ交差点番号、目的地番号、特徴
物番号がリストされている。第８図（ニ）、（ホ）はロ
ーマ字及びひらがなのソート用ファイル２９、３０を示
している。地名をアルファベット或いは５０音順に並べ
それに対応するデータ格納番地を持つことにより、地名
のソートを可能にし検索時間を短縮させるものである。

【００２４】第９図は地図上の道路及び交差点を定義す
るための番号の割り振りの１例を示している。交差点番
号は３つの町間に１〜２１まであり、道路番号は各交差
点間に１〜４６（○付数字）まで付けられている。１つ
の道路で往復可能なものはそれぞれに道路番号が付けら
れ、片道通行には１つの道路番号が付けられている。ま
た、目的地番号１０１〜１０３が付けられ、特徴物番号
２０１〜２０６が付けられている。

【００２５】第１０図は交差点データ２５の１例を示
し、交差点番号に対応した交差点名、座標（北緯、東
経）、交差点が始点又は終点となっている道路のうち一
番番号の小さな道路番号（第９図参照）、信号の有無、
交差点のレベル（重要度）が記憶されており、これによ
り経路探索及びディスプレイ上に各種のナビゲイション
情報を表示させるものである。

【００２６】第１１図（イ）は目的地データ２６の１例
を示し、目的地番号（第９図参照）に対して、目的地
名、座標、その目的地の両側にある連絡交差点番号１、
２が設けられ、また第１１図（ロ）は特徴物データ２７
を示し、特徴物番号に対して、特徴物名（例えば川の
名、建物名、橋名等）、座標、その特徴物の両側にある
連絡交差点番号が記憶されている。

【００２７】第１２図は道路データ２８の１例を示して
いる。第９図に示したように道路には道路番号が付けら
れており、この道路番号毎に、始点及び終点（交差点番
号）、同じ始点を持つ道路番号のうち番号が次のもの、
同じ終点を持つ道路番号のうち番号が次のもの、道路の
太さ、通行禁止（左折、右折禁止）情報、案内不要情報
（例えば第９図で道路からに行くときは案内情報を
出さない）、交差点の写真番号、一方通行か否か及び道
路名の情報が記憶されている。また、第１３図に示すよ
うに、各道路番号は、道路の始点から終点まで複数の地
点を示す座標（緯度、経度）データを有している。

【００２８】第１４図は地図データベース２４を示し、
日本全国或いは世界中の地域毎の主要な地図及び案内情
報が階層構造として例えばＣＤ、ＩＣカード毎に用意さ
れ、さらに最下位情報として、ＩＣカードには、その地
域の例えばホテル、ガソリンスタンド、レンタカー営業
所等を中心とした地図及び案内情報が入力される。

【００２９】第１５図（イ）は地図データベース２４内
に記憶させる地形データの構成を示し、地名に対する最
大、最小の緯度、経度、（ロ）に示す隣接画面Ｇ１〜Ｇ
８、（ハ）及び（ニ）に示す画面データと色の種類との
関係、本領域を含む広域図番号（縮小図情報）、本領域
内に含まれる拡大図情報が格納され、画面データａ₁₁、
ａ_mnは、陸、海、河川等をビットマップ方式で持ち色デ
ータを備えている。

【００３０】（演算処理装置４）入力手段１により目的
地等の案内コース設定に必要な情報が入力指定される
と、演算処理装置４のＲＯＭ３３に格納されているナビ
ゲーションプログラムに従って、外部記憶装置３に記憶
されている地図及び案内情報データを呼び出し、これら
をＣＰＵ３１で演算処理してＲＡＭ３２に格納するもの
である。

【００３１】（現在位置確認装置５）人工衛星を利用し
て車両の現在位置を測定するＧＰＳ(GLOBAL POSITIONIN
G SISTEM）受信装置３４、路上に配置したビーコンの位
置情報を受信するビーコン受信装置３６、地磁気センサ
３５、距離センサ３７、ステアリングセンサ３８のいず
れかを用いる。ただし、ＧＰＳ受信装置３４とビーコン
受信装置３６は単独で位置測定が可能であるが、その他
の場合には距離センサ３７と地磁気センサ３５又は距離
センサ３７とステアリングセンサ３８の組み合わせによ
り車両の位置を測定する。

【００３２】（通信装置６及び情報センタ７）前記記憶
装置３の代わりに、情報センタ７にそのデータを用意
し、自動車電話等の通信装置６により電話回線を介して
データを入力し、モデムを経てＣＰＵ３１のＲＡＭ３２
に格納するようにしてもよい。また、記憶装置３のデー
タのみならず、入力装置１のコース設定情報及び現在位
置確認装置５の情報を送るようにしてもよい。この場
合、情報センタ７としては、その地域のホテル、ガソリ
ンスタンド、レンタカー営業所等が適し、また、地域圏
或いは首都圏の中央に統一してサービスすることも考え
られる。

【００３３】次に本発明のナビゲーション装置の制御系
の処理について説明する。なお、本発明において、希望
案内地点とは、使用者が入力する目的地や通過点であ
り、また案内地点とは、使用者が入力した希望案内地点
に対応して案内できる道路上や交差点に設定される地点
であり、具体的には、使用者が分かり易い交差点、施
設、駐車場、特徴物等である。

【００３４】第１６図ないし第４７図は、本発明のナビ
ゲーション装置の１実施例である制御系の処理の流れを
説明するための図である。第１６図は、基本フロー図を
示し、まず、ステップ５３ー１において、運転者が案内
コースを設定する場合には、ステップ５３ー２の案内コ
ース設定ルーチン（後述）に進み、目的地等の案内コー
スを設定し、ＩＣカード等に記憶されたコースデータを
用いる場合には、設定コースロード（５３ー３）に進
む。ステップ５３ー２においては、運転者により目的地
等が入力されると、経路探索モードになり、目的地以外
の全ての地点について目的地へ行くための情報を設定
し、その地点における進行方向を出力する（ステップ５
４）。

【００３５】そして、スタートを入力すると次の交差点
情報を出力し（ステップ５６）、次のステップ５７にお
いて、自動的に或いは運転者により交差点確認トリガー
が入力されると、ステップ５６に戻り次の交差点での目
的地へ行くための情報を出力し、また、再スタートを行
う場合にはステップ５３ー２に戻り上記ルーチンを実行
する。つまり、この装置では、案内通り走行している場
合には、交差点を確認するごとにトリガーが入力される
が、案内するコースから外れ、他の交差点まで走行して
しまったことに気付いた場合には、案内コース設定のル
ーチンを実行することになる。

【００３６】第１７図は上記案内コース設定ルーチンの
処理を示し、１つの出発地、目的地及び希望コース上の
通過点を入力し案内コースを設定する処理のフロー図で
ある。先ず、目的地、出発地、途中の通過点を入力する
と、ステップ６１において経路探索が行われる。なお、
出発地は車両の現在位置や希望する場所である。次い
で、ステップ６２〜６７においてコース設定モードが選
択される。すなわち、通過点を入力した順位で最適コー
スを設定するモード６５と、通過点順位を最適にして最
適コースを設定するモード６６と、通過点が指定された
順位（入力したときの通過点順位を並べ変える）で最適
コースを設定するモード６７が選択される。そして、ス
テップ６８において設定コースが表示され、ステップ６
９〜７３において所望によりコース変更の処理を可能と
し、コース設定が終了すれば設定コースをＩＣカード等
に記憶する（ステップ７４）。

【００３７】第１８図ないし第２０図により上記ステッ
プ５８の目的地入力処理について説明する。第１８図は
入力画面例を示し、運転者は拡大、縮小ボタンを操作し
て所望の画面を表示して、タッチパネル上で目的地をタ
ッチ入力したときに、画面上に目的地が表示される。こ
のとき目的地点を点滅表示してもよい。

【００３８】第１９図、第２０図によりその処理を説明
すると、先ず、ステップ７５において入力地点の座標デ
ータＰ０を得た後、ステップ７６において第２０図に示
されるように、Ｐ０から検定距離ｒ₀（ｍ）以内で第１
１図記載の目的地データを探索し、ステップ７７におい
て目的地データがあるか否かが判断される。目的地デー
タがなければステップ７５に戻って入力をやりなおし、
目的地データがあれば、Ｐ０に一番近い目的地を選択、
表示し（ステップ７８〜８０）、目的地を１つ探して該
当目的地の連絡交差点（例えば第２０図の１０３）を目
的地点とする（ステップ８２）。

【００３９】第２１図ないし第２３図は、第１７図のス
テップ５９の出発地入力処理を示しているが、その内容
は、入力地点に一番近い交差点を選択する他は、前記目
的地入力の処理と同様なので説明を省略する。

【００４０】次に第２４図ないし第３２図により第１７
図のステップ６０の通過点入力の処理について説明す
る。第２４図は、入力画面の１例を示し、目的地付近、
特徴物付近、地域、交差点、道路等の選択入力ボタンを
押した後、タッチパネル上で通過点近傍をタッチ入力す
る。第２５図は、上記目的地付近、特徴物付近、地域、
交差点、道路等の選択入力により通過点を設定するフロ
ーを示している。第２６図及び第２７図は、第２５図に
おいてステップ９７の目的地付近の通過点設定処理を示
している。また、第２８図は、第２５図においてステッ
プ９８の特徴物付近の通過点設定処理を示している。い
ずれも内容は第１９図の処理と同様であるので説明を省
略する。

【００４１】第２９図は、第２５図におけるステップ９
９の指定地域の通過点設定の処理を示している。先ず、
ステップ１２０において入力地点の座標データＰを得た
後、ステップ１２１において点Ｐから検定距離ｒａ
（ｍ）以内の地域で代表交差点を探索し、ステップ１２
２、１２３において１つの代表交差点があるか否かが判
断される。なければステップ１２０に戻って入力をやり
なおし、１つの代表交差点があれば、その地域名を表示
後確認し（ステップ１２３〜１２５）、該当代表交差点
を通過点Ｐ(i)とする（ステップ１２６）。

【００４２】第３０図及び第３１図（ａ）は、第２５図
におけるステップ１００の指定交差点を通過点に設定す
る処理を示している。先ず、ステップ１２７において入
力地点の座標データＰを得た後、ステップ１２８におい
て点Ｐから検定距離ｒ_p（ｍ）以内の地域で交差点を探
索し、ステップ１２９〜１３０において交差点のレベル
（重要度＝わかりやすさ）を判断して、レベルの高い交
差点を選択し、ステップ１３２〜１３４において点Ｐに
一番近い交差点を表示後確認し、該当交差点を通過点Ｐ
_iとする（ステップ１３６）。第３１図（ｂ）に交差点
レベルの１例を示す。この場合、交差点に信号があり名
称があれば、レベル２とし、そのいずれかがあればレベ
ル１とし、いずれもなければレベル０とする。

【００４３】第３２図は、第２５図におけるステップ１
０１の指定道路上に通過点を設定する処理を示してい
る。先ず、ステップ１３７において入力地点の座標デー
タＰを得た後、ステップ１３８において点Ｐから検定距
離ｒｄ（ｍ）以内の範囲で一番近い道路を探索し、次い
で、ステップ１３９において一方通行か否かを判断し、
ＹＥＳであればこれを表示してステップ１３７に戻り、
ＮＯであれば該当道路を表示後確認し（ステップ１４
１、１４２）、始点交差点を通過点Ｐ(i)とし、終点交
差点を通過点Ｐ(i+1)とすると共に、該当道路の太さデ
ータを２にする（ステップ１４３〜１４５）。この太さ
データを２にするのは後述する経路探索でこのデータを
使用するためである。次いで、始点をＰ(i+1)終点をＰ
(i)とする道路を検出し該当道路の太さデータを２にす
る（ステップ１４６〜１４７）。そしてステップ１４８
において上記処理を繰り返す。

【００４４】また、後述の第６８図ステップ３４２〜３
４４に示すように、道路上に仮交差点を設定することも
可能である。なお、上記した目的地、出発地、通過点で
の探索においては、入力座標を基点にある検定距離内の
該当点を検出したが、後述のコース指定入力のように、
ブロックデータを持ち、入力座標が存在するブロックを
検出し、そこに含まれる目的地、交差点、道路等を対象
に通過点の設定を行うことも可能である。ただし、この
場合にはブロックデータに目的地データ、道路データを
追加する必要がある。

【００４５】また、第２図、第４図に示すようなメニュ
ー入力によって目標物を選択すれば、第１１図に示すデ
ータ構造から目標物の座標又は交差点を入力点として得
ることが可能であり、得られた点を基点に前述の通過点
設定を行う或いは得られた交差点そのものを通過点とす
ることが可能である。

【００４６】次に第３３図ないし第３９図により、第１
７図におけるステップ６１の経路探索Ａの処理について
説明する。第３３図（イ）は全体のフローを示し、先
ず、経路探索領域設定Ａの処理を行った後、経路探索デ
ータ設定Ａの処理を行う。経路探索領域設定Ａの処理
は、第３３図（ロ）及び第３４図に示すように、目的地
点、通過点の中から出発地点より一番遠い点ＰＦを得
（ステップ１５１）、次に出発地点と点ＰＦの直線距離
Ｌを得て、出発地点を中心として半径ｋ×Ｌ（ｋは１以
上の係数）の円内を経路探索領域ＳＡＡとして記憶する
（ステップ１５２、１５３）。

【００４７】第３５図は、第３３図（イ）における経路
探索データ設定Ａの処理を示している。ステップ１５４
において経路探索領域ＳＡＡ内の全ての交差点データを
検出し、ステップ１５６〜１６０において、各通過点Ｐ
(i)を経路終点として経路探索領域ＳＡＡ内の各交差点
で通過点Ｐ(i)へ至るための方向を探索して経路探索デ
ータを作成し（第３７図で詳述）、ステップ１６１〜１
６３において、最後の通過点から目的地点までの経路探
索データを作成する。第３６図は目的地を経路終点とし
た時の経路探索データを図化した例である。

【００４８】第３７図は第３５図のステップ１５７の経
路探索データ作成の処理を示している。先ず、ステップ
１６４において全ての交差点について出発地からの距離
Ｌ(ｃ)をＦＦとおき、探索フラグＦ(ｃ)を０（未探索）
とおく（初期設定）。ステップ１６５において出発地の
両隣の交差点番号に出発地からの距離を入力すると共
に、両隣の交差点番号に探索フラグ１（探索中）を入れ
る。また、出発地から通ってきた道路番号を入力する。
ステップ１６６においては、探索フラグが２（探索終
了）でなくかつ距離Ｌ(ｃ) が最小となる交差点番号Ｃ0
を見つける。ステップ１６７、１６８において周囲道路
（第９図参照）を検索し周囲道路があれば、最適な経路
条件設定サブルーチンを実行し（ステップ１６９）、ス
テップ１７０においてその道路の終点の交差点番号Ｃ
1、この道路の長さをＬとする。次いでステップ１７１
で出発地からの距離Ｌ(ｃ0）距離Ｌを加算し、ステップ
１７２でその距離Ｐが出発地からの距離Ｌ(ｃ1）以上で
あれば、これを出発地からの距離とし、探索フラグを１
（探索中）としその道路番号を入力する（ステップ１７
３）。このステップ１６７〜１７３の処理を実行し、ス
テップ１６８で周囲道路がないと判定されると、探索フ
ラグが２と置かれ、終了条件確認サブルーチンが実行さ
れ終了となる（ステップ１７４〜１７６）。このように
して出発地から目的地までの最短経路が設定される。

【００４９】第３８図は第３７図におけるステップ１６
８の周囲道路検索サブルーチンの処理を示している。先
ず、ステップ１７７で周囲道路の検索が一回目であるか
否かが判断され、一回目であればステップ１７８おい
て、交差点データから現在いる交差点が始点となってい
る道路番号を取り出し記憶する。次いでステップ１７９
において道路データからこの交差点にくる道路に対応す
る禁止道路を取り出し、ステップ１８０において今回取
り出した道路が第１２図で説明した禁止道路であるか否
かを判断し、ＹＥＳであればステップ１８２に進み、Ｎ
Ｏであれば今回取り出した道路を周囲道路として記憶す
る。ステップ１７７で周囲道路の検索が一回目でないと
き及びステップ１８０でＹＥＳのときは、ステップ１８
２において道路データから前に探索した道路と同じ始点
を持ち番号が次の道路番号を取り出し、ステップ１８３
において最初に検索した道路と今回取り出した道路が一
致しているか否かを判断し、一致していなければステッ
プ１７９に進み、一致していればステップ１８４におい
て周囲道路なしとする。

【００５０】第３９図は第３７図におけるステップ１６
９の最適経路条件設定サブルーチンの処理を示してい
る。先ず、道路データから周囲道路の太さ及び長さを読
み込み、太さが例えば１ｍ以下であるか否かを判断する
（ステップ１８５、１８６）。太さが１ｍを越えればそ
のままステップ１８８に進み、太さが１ｍ以下であれば
その道路の長さを例えば２倍として、道路データから現
在探索中の交差点へ来た道路の案内不要データを読み込
む（ステップ１８７、１８８）。次いで、ステップ１８
９で案内不要データが周囲道路にあるか否かが判断さ
れ、あればステップ１９１に進み、なければその道路の
長さに例えば１００ｍを加え、該距離をステップ１９１
において出発地から現在探索中の交差点の仮想距離Ｐ′
に加えることにより、周囲道路の先の交差点の仮想距離
Ｐとする。

【００５１】次に第４０図ないし第４７図により、第１
７図の最適コース設定処理６５、６６、６７について説
明する。第４０図ないし第４３図は通過点が入力された
順位で最適コースを設定する処理６５を示している。ス
テップ１９２において出発地点を最初の経路始点とした
後、ステップ１９４において１番目の通過点までの最適
コース設定の処理を行い（第４２図イ）、この後１番目
の通過点を経路始点として２番目の通過点までの最適コ
ースを設定する（ステップ１９５〜１９７）（第４２図
ロ）。以下これを繰り返し通過点がなくなったら、ステ
ップ１９８にて最後の通過点を経路始点として目的地ま
での最適コースを設定し（第４３図ハ）、ステップ１９
９において全ての最適コースを作成順に合成して出発地
から目的地までの最適コースを設定する〔第４３図
ニ）。

【００５２】第４１図は第４０図の最適コース設定Ａの
処理を示し、先ず、ステップ２００でワークエリア内に
経路探索データＲＳ(j)（第３５図参照）をロードした
後、経路始点をワークエリア内に設定し、経路始点から
経路終点まで各交差点での進行方向に沿って最適コース
を設定し、そして、設定コースデータをＫ(j)として記
憶する。第４２図及び第４３図に示すように、（イ）、
（ロ）、（ハ）で設定されたコースが合成され（ニ）の
最適コースが設定されることになる。

【００５３】第４４図は、第１７図における通過点順位
を最適にして最適コースを設定する処理６６を示してい
る。ステップ２０４において、通過点順位を順列にして
順列組み合わせで記憶し、ステップ２０５〜２１６にお
いて、全ての組み合わせについて最適コース設定の処理
（ステップ２０９、２１４）を行い、この後、行程距離
が最短のコースを１つ選択して最適コースとして出力す
るものである。第４５図及び第４６図は出発地、通過点
(2)、通過点(1) 、目的地の通過順で合成、設定された
最適コースであり、第４３図の例と比較して行程距離は
長い。従って、第４３図の例が最適順位の最適コースと
して選択されることになる。

【００５４】第４７図は、第１７図における使用者によ
り指定された通過点順位で最適コースを設定する処理６
７を示している。指定順に通過点順位を記憶した後（ス
テップ２２１）、第４０図の例と同様に最適コースを設
定することになる。

【００５５】次に、第４８図ないし第５４図により本発
明の他の実施例について説明する。本実施例は、１つの
出発地と複数の目的地及び希望コース上の通過点を入力
し案内コースを設定するものである。第４８図は案内コ
ース設定の処理であり、基本的な目的地及び通過点の入
力は、第１９図、第２５図に示される例と同様である。

【００５６】第４９図は第４８図におけるステップ２３
２の処理内容を示し、複数の目的地及び通過点を順次入
力し、それぞれの目的地点及び通過地点をＯＰ(i)、Ｐ
Ｐ(i)に記憶し（ステップ２５０、２５３）、また、該
当入力地点をＰ(i)に記憶する。

【００５７】第５０図及び第５１図は、第４８図におけ
るステップ２３４の経路探索ＡＡの処理を示している。
第５０図においてステップ２５６の経路探索領域設定Ａ
は、第３３図（ロ）で述べたので説明を省略する。ステ
ップ２５７の処理は、第５１図に示されている。本処理
は第３５図と類似するが、本実施例の場合には、目的地
点及び通過点が入力順に記憶されているために、入力順
に経路探索データを作成する点で相違している。

【００５８】第５２図は第４８図のステップ２４０にお
ける使用者により指定された目的地、通過点順位で最適
コースを設定する処理を示し、第４７図の処理と同様で
ある。第５３図は同図ステップ２３９の目的地、通過点
順位を最適にして最適コースを設定する処理を示し、目
的地が複数のため、出発地点と１つの目的地が同一、す
なわち出発地にもどる場合とそうでない場合に分け（ス
テップ２７４〜２７６）ることを特徴としている。第５
４図は同図ステップ２３８の目的地、通過点が入力され
た順位で最適コースを設定する処理を示している。その
内容は、第４０図の処理と同様であるので説明を省略す
る。

【００５９】次に第５５図ないし第９３図により本発明
のさらに他の実施例について説明する。本実施例は、１
つの出発地及び目的地と概略の通過コース（通過ライ
ン）を入力し、案内コースを設定するものである。

【００６０】第５５図は、全体の処理の流れを示してい
る。先ず、ステップ２８８の初期設定の処理は、第５６
図においてデジタイザーの入力座標から地形座標を得る
ための処理である。例えば、第５７図（イ）に示すよう
に、地図裏面に地図の名称、番号、縮尺、基準点の地
形、座標等のデータを表すバーコードを有した地図３１
４を、該当バーコードを読み取るバーコードリーダーを
有するデジタイザー３１５上にセットし、地図データを
読み込む（ステップ３１１）。次に、第５８図に示すよ
うに入力ペン３１８により基準点を指示入力し、基準点
のデジタイザー座標を得る（ステップ３１２）。そし
て、基準点についてこれら地形座標とデジタイザー座標
を比較し、両座標間の相関式を演算する（ステップ３１
３）。なお、ステップ８０２の初期設定は、縮尺の異な
る地図に変更した場合等に行う前述した初期設定を表
す。

【００６１】第６０図は、第５５図におけるステップ２
９２の全コース入力の処理を示している。この場合、第
５９図に示すように入力ペン３１８により通過予定コー
スに沿ってなぞるが、特に忠実になぞる必要はない。こ
の入力データは第６１図のように変換される。第６１図
に示される入力データ列より、経路探索領域を検出する
ために、第６２図に示すようなブロックデータＡＩ１０
１〜ＡＩ１２４を使用する。すなわち、第６３図に示す
ように、各ブロックは座標データとブロック内の交差点
データを有するため、入力データ列を該当ブロック中に
検出すると、経路探索対象の交差点として該当ブロック
内の交差点を割り当てることが可能となる。なお、第２
６図で述べた通過点入力時の案内コース設定のように、
入力データ１点毎にある検定距離内にある交差点を検索
するようにしてもよい。

【００６２】第６４図ないし第６９図は、第５５図にお
けるステップ２９３の経路探索Ｂの処理を示している。
経路探索Ｂは、第６４図に示すように、ステップ３２７
の経路探索領域設定Ｂの処理とステップ３２８の経路探
索データ設定Ｂの処理を行う。この経路探索領域設定Ｂ
の処理は、第６５図に示すように、ステップ３２９で入
力データＫＤ(1)をロードし、この入力データを含む全
てのブロック（第６２図）を検出し、該当ブロック名を
領域データＳＡＢに記憶する。第６６図はこの様子を示
している。

【００６３】前記経路探索データ設定Ｂの処理は、第６
７図に示すように、ステップ３３２において、ＳＡＢに
記憶されているブロックの全交差点データを検出し、ス
テップ３３３にて目的地を経路終点とし、経路探索デー
タ（第６９図イ）を作成した後（ステップ３３４）、こ
のデータをＲＳ(1) として記憶する。第６８図は、第５
５図における最適コース設定Ｂの処理を示し、出発地点
を経路始点とし、第６９図（ロ）に示すような最適コー
スを設定するものである。

【００６４】第７０図ないし第７６図は、第５５図にお
けるステップ２９５の一部の通過コース入力の処理を示
している。その内容は、一部コースの入力データより最
初の入力点、最後の入力点より該当ブロック内で道路座
標を検出し、該当座標を仮交差点とし、該当座標を含む
道路データを仮交差点が存在するように変更するもので
ある。また、入力データが含まれるブロック全てを検出
し、それらブロックの中に出発地点及び目的地点が含ま
れなければ、該当領域を部分探索領域として記憶するも
のである。

【００６５】第７０図はそのメインフローを示し、これ
を第７１図と共に説明する。先ず、ステップ３３９でｋ
＝１とし、ステップ３４０で第７１図の入力データを得
る。ステップ３４１でこの入力データより最初の入力点
Ｐ１(k)、最後の入力点Ｐ２(k)を得、点Ｐ１(k)を探索
中心点Ｐとして記憶する（ステップ３４１、３４２）。
次いで、道路座標データ検出の処理を行った後、第７１
図に示すように、ＰＤを仮交差点ＰＳ(k)、ＤＮを道路
番号ＤＳ(k)として記憶する（ステップ３４３、３４
４）。また、点Ｐ２(k)についても同様な処理を行い
（ステップ３４５〜３４７）、次いで、入力データを含
むブロックを全て検出し、該当ブロック名を領域データ
Ａに記憶する（ステップ３４８、３４９）。そして、領
域Ａ内に出発地、目的地があるか否かの判定を行い（ス
テップ３５０、３５１）、あればステップ３４０に戻
り、なければデータ登録・変更処理３５２を行い、ステ
ップ３５４において次のデータを読み込むための処理を
行う。

【００６６】第７２図は第７０図のステップ３４３、３
４６の道路座標データ検出の処理を示している。点Ｐか
ら検定距離ｒｄ（ｍ）内で点Ｐに一番近い道路座標を探
索し（ステップ３５４）、道路座標があれば、その座標
データをＰＤとして記憶しＰＤを含む道路を検出する
（ステップ３５５〜３５７）。次いで、一方通行か否か
の判定を行い、ＮＯであれば該当道路番号をＤＮとして
記憶する（ステップ３５８、３５９）。ステップ３５
５、３５８でＮＯの場合には第７０図のステップ３４０
に戻る。

【００６７】第７３図は第７０図のステップ３５２のデ
ータ登録・変更処理を示している。先ず、入力データを
ＫＤ(k)として記憶し、第７０図のステップ３４４にお
ける仮交差点ＰＳ(k)を道路座標データＰＤとし、道路
番号ＤＳ(k)を道路番号ＤＮとし（ステップ３６０、３
６１）、ステップ３６２において道路データ変更処理を
行う。同様の処理を第７０図のステップ３４７における
仮交差点ＰＥ(k)、道路番号ＤＥ(k)についても行い（ス
テップ３６３、３６４）、ステップ３６５において領域
Ａを部分探索領域ＳＡＰ(k)に記憶する。

【００６８】第７４図及び第７５図は前図ステップ３６
２、３６４の道路データ変更処理を示している。先ず、
道路ＤＮの始点交差点ＮＳ、終点交差点ＮＥを得（ステ
ップ３６６）、道路ＤＮのデータを始点をＮＳ、終点を
ＰＤとする道路ＤＮー１に変更し、始点をＰＤ、終点を
ＮＥとする道路ＤＮー２に変更する（ステップ３６
７）。次いで、始点をＮＥ、終点をＮＳとする道路を検
出し、該当道路番号をＣＮとして記憶し（ステップ３６
８、３６９）、道路ＣＮのデータを始点をＮＥ、終点を
ＰＤとする道路ＣＮー１に変更し、始点をＰＤ、終点を
ＮＳとする道路ＣＮー２に変更する（ステップ３７
０）。第７６図は上記処理を説明するための変更前の道
路データ（イ）と変更後の道路データ（ロ）を示してい
る。例えば道路番号２６の道路上に点Ｐ１を検出したと
き、道路２６を、始点が１３、終点がＰ１の道路２６ー
１と、始点がＰ１、終点が９の道路２６ー２に分割する
ことにより、案内コースの設定を可能にしている。

【００６９】第７７図は、第５５図におけるステップ２
９６の通過点登録の処理を示している。先ず、ｋを１と
し仮交差点ＰＳ(k)を通過点Ｐ(k)として記憶し、仮交差
点ＰＥ(k)を通過点Ｐ(k+1)として記憶し、ステップ３７
４において次の仮交差点が有るか否かの判定を行い、有
ればｋ＝ｋ＋２として上記処理を繰り返して仮交差点が
なくなれば終了する。

【００７０】第７８図は、第５５図におけるステップ２
９７の経路探索Ｃの処理を示し、経路探索領域設定Ｃの
処理と経路探索データ設定Ｃの処理を行う。第７９図及
び第８０図は上記経路探索領域設定Ｃの処理を示し、目
的地点、通過地点の中から出発地点より一番遠い点ＰＦ
を得、出発地点と点ＰＦの直線距離Ｌ（ｍ）を得る（ス
テップ３７７、３７８）。次に、出発地点から検定距離
ｋ×Ｌ（ｍ）（ｋは１より大きい定数）以内に含まれる
ブロックを全て検出し、該当ブロック名を全般探索領域
データＳＡＣに記憶する（ステップ３７９、３８０）。

【００７１】第８１図は第７８図の経路探索データ設定
Ｃの処理を示している。全般探索領域ＳＡＣ内の全交差
点データを得、該当交差点データをＴＫＤとして記憶す
る。次に、部分探索領域内のデータ設定Ｃの処理を行っ
た後（ステップ３８３）、全般探索領域内のデータ設定
Ｃの処理を行う（ステップ３８４）。

【００７２】第８２図は前図ステップ３８３の部分探索
領域内のデータ設定Ｃの処理を示している。本処理は、
それぞれの部分探索領域内で該当部分探索領域内に含ま
れる通過点（２箇所）を経路終点として経路探索データ
を得るもので、先ず、ｋ、ｉを１とし、部分探索領域Ｓ
ＡＰ(k)内の全ての交差点データを得る（ステップ３８
５、３８６）。次に、通過点Ｐ(i)を経路終点とし、ス
テップ３８８において経路探索データ作成の処理を行
う。この処理は第３７図ないし第３９図で説明した処理
である。次に、経路探索データをＲＰ(i)として記憶
し、部分探索領域ＳＡＰ(k)内の交差点データから通過
点Ｐ(i)を消去する（ステップ３８９、３９０）。次
に、ステップ３９１でｉが奇数であれば、ｉに１を加え
てステップ３８７に戻り、偶数であれば全般探索領域Ｓ
ＡＣ内の全交差点データＴＫＤからＳＡＰ(k)内の交差
点データを消去する（ステップ３９３）。次いで、ステ
ップ３９４において次の部分探索領域ＳＡＰ(k)があれ
ば、ｋ及びｉに１を加えてステップ３８６に戻る。

【００７３】第８３図は、第８１図におけるステップ３
８４の全般探索領域のデータ設定Ｃの処理を示してい
る。先ず、ステップ３９５で全般探索領域ＳＡＣ内の全
交差点データＴＫＤから交差点データを得、ｉを１とし
て通過点Ｐ(i)を経路終点として経路探索データ作成の
処理を行う（ステップ３９５〜３９８）。次に、経路探
索データをＲＡ(i)として記憶し、次の通過点があれば
ｉに１を加えてステップ３９７に戻り、次の通過点がな
くなればステップ４０２に進み目的地を経路終点とし
て、ｉに１を加え経路探索データ作成の処理を行い、経
路探索データをＲＡ(i)として記憶する（ステップ４０
３〜４０５）。

【００７４】第８４図は、第５５図におけるステップ３
０１の通過点が入力された順位で最適コースを設定する
処理を示している。先ず、出発地点を経路始点とし、ｉ
を１として全般領域の部分最適コース設定の処理を行っ
た後、ｉに１を加え部分領域の部分の最適コース設定の
処理を行う。さらにステップ４１１でｉに１を加え、次
の通過点があるか否かの判定を行い、有ればステップ４
０８に戻り、通過点がなくなれば、ステップ４１３にお
いて全般領域の最適コース設定の処理を行った後、全て
の設定コースデータＫ(i) をｉが１から順に合成して最
適コースデータＫＦを作成する。要するに、出発地点か
ら１番目の通過点までは全般領域の経路探索データ、１
番目の通過点から２番目の通過点までは該当の部分探索
領域の経路探索データという順序で、それぞれの区間で
最適コースを設定し、最後の通過点から目的地までは、
全般領域の経路探索データより最適コースを設定するも
のである。

【００７５】第８５図は、前図におけるステップ４０８
の全般領域の部分最適コース設定の処理を示し、ワーク
エリアに経路探索データＲＡ(i)をロードした後、部分
最適コース設定Ｃの処理を行う。この部分最適コース設
定Ｃの処理は、第８６図に示すように、経路始点をワー
クエリアに設定し、経路始点から経路終点まで各交差点
での進行方向に沿って最適コースを設定する。次いで、
設定コースデータをＫ(i)として記憶し、経路終点を経
路始点とする。

【００７６】第８７図は、第８４図におけるステップ４
１０の部分領域の部分最適コース設定の処理を示し、ワ
ークエリアに経路探索データＲＰ(i) をロードした後、
部分最適コース設定Ｃの処理（第８６図）を行うもので
ある。第８８図及び第８９図は、第８４図〜第８７図の
処理により設定される最適コースの過程を示している。

【００７７】第９０図ないし第９２図は、第５５図にお
けるステップ３０２の通過点順位を最適にして最適コー
スを設定する処理を示している。本処理は部分探索領域
内の通過点（２箇所）が常に隣なり合うように通過点の
順列組み合わせで最適コースを作成し、その後行程距離
が最短になるコースを１つ選んで最適コースとして設定
するものである。詳細は第４４図の処理と同様である。
第９１図及び第９２図は、出発地点、通過点(2)、通過
点(1)、目的地点の順番で最適コースを設定したもので
あるが、第８９図の例と比較して行程距離は長いので、
第８９図のコースが最適コースとして選択されることに
なる。

【００７８】第９３図は、第５５図におけるステップ３
０３の指定された通過点順位で最適コースを設定する処
理を示している。本処理は指定された通過点順位を記憶
した後は、第８４図の処理と同様である。

【００７９】また、第２図、第４図に示すようなメニュ
ー選択入力によって道路名入力が可能であるが、第１２
図に示す道路データ構成により、入力された道路により
該当道路の番号及び始点、終点の交差点番号が得られ
る。道路名が複数の道路番号で共有される場合、前述の
道路番号及び始点、終点の交差点番号は複数となる。こ
れらの交差点の中から前述の方法で、出発地の近傍で通
過点（１）、目的地の近傍で通過点（２）を選出し、こ
れらのデータを用いて第３６図或いは第８９図に示すよ
うに経路設定を行うことが可能であり、道路名入力によ
っても希望の道路を通過して目的地へ到着することが可
能となる。

【００８０】第９４図ないし第９９図は本発明のさらに
他の実施例を示し、１つの出発地、複数の目的地及び概
略の全通過コースを入力する例を示している。第９４図
は、メインフローを示しているが、第５５図の実施例と
相違する点のみを説明する。ステップ４４１の目的地入
力Ａの処理は、第９５図に示すとおり、複数の目的地を
入力し該当目的地Ｐ(i) を記憶する。ステップ４４４の
経路探索ＢＢの処理は第９６図及び第９７図に示され
る。先ず、経路探索領域設定Ｂの処理（第６５図）を行
い、次に経路探索データ設定処理ＢＢの処理を行う。先
ず、経路探索領域ＳＡＢ内の全ての交差点データを得、
ｉを１として入力地点Ｐ(i)を経路終点とする。次にス
テップ４６５において経路探索データ作成の処理（第３
７図）を行い、この経路探索データをＲＳ(i)として記
憶し、ｉが入力地点数ｎに等しくなるまで上記処理を繰
り返す。

【００８１】第９８図は、第９４図におけるステップ４
４６の入力された目的地順位で最適コースを設定する処
理を示している。先ず、出発地点を経路始点とし、ｊを
１として第４１図の最適コース設定処理を行い設定コー
スデータをＫ(j)として記憶する（ステップ４６９〜４
７１）。次に、経路終点を経路始点にした後、ｊが入力
地点数ｎになるまでステップ４７１に戻って処理を繰り
返し、設定コースデータをＫ(j)を１から順に合成して
最適コースデータを作成する。

【００８２】第９９図は、第９４図におけるステップ４
４７の指定された目的地順位で最適コースを設定する処
理を示している。先ず、ステップ４７６において指定順
に入力地点番号をＡ(i)に記憶し、ｋを１として出発地
点を経路終点とする。次にステップ４７９においてＡ
(k)をｊとして第４１図の最適コース設定処理を行い設
定コースデータをＫ(j)として記憶する。次に、経路終
点を経路始点とした後、ｋが入力地点数ｎになるまでス
テップ４７９に戻って処理を繰り返し、設定コースデー
タをＫ(j)を１から順に合成して最適コースデータを作
成する。

【００８３】第１００図ないし第１０８図は本発明のさ
らに他の実施例を示し、１つの出発地、複数の目的地及
び概略の一部の通過コースを入力する例を示している。
第１００図は、メインフローを示しているが、第５５図
の実施例と相違する点のみを説明する。

【００８４】第１０１図は、第１００図におけるステッ
プ４８５の目的地及び一部の通過コースを入力する処理
を示している。先ず、ｉ、ｊ、ｋを１とした後、目的地
を入力する場合には、ステップ５０２において目的地入
力の処理（第１９図）が行われ、該当目的地をＯＰ(i)
に記憶し、ｉに１を加えて該当入力地点をＰ(i)に記憶
する。ステップ５０１でＮＯでかつ一部のコースを入力
する場合には、ステップ５０６で一部の通過コース入力
の処理（第７０図）が行われ、仮交差点ＰＳ(j)を通過
点ＰＰ(j)に記憶し、仮交差点ＰＥ(j)を通過点ＰＰ(j+
1)に記憶し、ｊに２を加える（ステップ５０５〜５０
９）。そしてステップ５１０に進み、終了でなければ、
ｋに１を加えて上記処理を繰り返す。

【００８５】第１０２図ないし第１０５図は、第１００
図におけるステップ４８７の経路探索ＣＣの処理を示し
ているが、処理の内容は第７８図ないし第８３図と同様
であるので説明を省略する。

【００８６】第１０６図は、第１００図におけるステッ
プ４９１の目的地、通過点が入力された順位で最適コー
スを設定する処理を示し、先ず、出発地点を経路始点と
しｉ、ｊ、ｋを１とした後、入力地点をＰ(i)が目的地
点か否かの判定が行われる（ステップ５３４〜５３
６）。目的地点であれば、ステップ５３７において全般
領域の部分最適コース設定の処理（第８５図、第８６
図）を行い、ｊに１を加えて設定コースデータをＫＣ
(i)に記憶し、ステップ５４０において次の入力地点を
Ｐ(i)があれば、ｉに１を加えてステップ５３６に戻
り、ここで目的地点でなければ、ｋが奇数か否かが判定
され、奇数であれば全般領域の部分最適コース設定の処
理（第８５図、第８６図）を行い、偶数であれば部分領
域の部分最適コース設定の処理（第８７図、第８６図）
を行い、ｋに１を加えてステップ５３９に進み、最終的
にステップ５４６において全ての設定コースデータＫＣ
(i)をｉが１から順に合成して最適コースデータＫＦを
作成する。

【００８７】第１０７図は、第１００図におけるステッ
プ４９２の目的地、通過コース順位を最適にして最適コ
ースを設定する処理を示している。詳細な説明は第９０
図の処理と同様であるので説明を省略する。

【００８８】第１０８図は、第１００図におけるステッ
プ４９３の指定された目的地、通過コース順位で最適コ
ースを設定する処理を示している。詳細な説明は第１０
６図の処理と同様であるので説明を省略する。

【００８９】第１０９図ないし第１１４図は本発明のさ
らに他の実施例を示し、第１１４図に示すように、１つ
の出発地及び目的地とコース領域（通過領域）を入力す
る例を示している。第１０９図は、メインフローを示し
ているが、第５５図の実施例と相違する点のみを説明す
る。

【００９０】第１１０図は、第１０９図におけるステッ
プ５８３のコース領域入力の処理を示し、全ての入力デ
ータを得た後、入力データを表示させ（ステップ５９１
〜５９３）、これら入力データをＫＤに記憶する。

【００９１】第１１１図は第１０９図におけるステップ
５８４の経路探索Ｄの処理を示している。先ず、経路探
索領域設定Ｄの処理が行われる。これは第１１２図に示
すように、入力データＫＤをロードした後、入力データ
を含むブロックを全て検出し、該当ブロックで囲まれる
全てのブロックを検出し、次いで検出した全てのブロッ
ク名を領域データＫＡＤに記憶する。次いで、第１１３
図に示す経路探索データ設定Ｄの処理が行われる。経路
探索領域ＫＡＤ内の全交差点データを得、目的地を経路
終点とした後、経路探索データ作成の処理を行い、この
経路探索データをＲＳとして記憶する。

【００９２】また、前記において、入力点が一点である
時も該点を基点にした検定距離内の領域、或いは該点が
含まれるブロックをコース領域として指定することも可
能である。さらに、第２図、第４図に示されるメニュー
入力によって、目標物の座標或いは連絡交差点、代表交
差点を得ることが可能であるが、それらのいずれかの点
を基点として前述のようなコース領域を指定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション装置の１実施例を示す
全体構成図である。

【図２】図１のタッチパネルによる入力例を説明するた
めのメニュー画面入力を示す図である。

【図３】図１のタッチパネルによる入力例を説明するた
めの地図画面入力を示す図である。

【図４】図１のバーコードによる入力例を説明するため
の図である。

【図５】図１のデジタイザによる入力例を説明するため
の図である。

【図６】図１のＩＣカードによる入力例を説明するため
の図である。

【図７】図１のデータ構造の１例を示し、地域名リスト
を示す図である。

【図８】図１のデータ構造の１例を示し、交差点、目的
地及び特徴物リスト並びにソートファイルを示す図であ
る。

【図９】図１のデータ構造の１例を示し、道路、交差点
番号の割り振り例を示す図である。

【図１０】図１のデータ構造の１例を示し、交差点デー
タを示す図である。

【図１１】図１のデータ構造の１例を示し、目的地及び
特徴物データを示す図である。

【図１２】図１のデータ構造の１例を示し、道路データ
を示す図である。

【図１３】図１のデータ構造の１例を示し、道路データ
を示す図である。

【図１４】図１のデータ構造の１例を示し、地図データ
ベース構造を示す図である。

【図１５】図１のデータ構造の１例を示し、地図データ
を示す図である。

【図１６】本発明のナビゲーション装置の１実施例であ
る制御系の処理の流れを説明するための基本フロー図で
ある。

【図１７】図１６の案内コースを設定する処理を示し、
１つの出発地、目的地及び希望コース上の通過点を入力
し案内コースを設定する処理のフロー図である。

【図１８】図１７の目的地入力を説明するための図であ
る。

【図１９】図１７の目的地入力処理のフロー図である。

【図２０】図１９の目的地入力処理の説明図である。

【図２１】図１７の出発地入力を説明するための図であ
る。

【図２２】図１７の出発地入力処理のフロー図である。

【図２３】図２２の出発地入力処理の説明図である。

【図２４】図１７の通過点入力を説明するための図であ
る。

【図２５】図１７の通過点入力処理のフロー図である。

【図２６】図２５の目的地付近の通過点設定処理のフロ
ー図である。

【図２７】図２６の目的地付近の通過点設定処理の説明
図である。

【図２８】図２５の特徴物付近の通過点設定処理のフロ
ー図である。

【図２９】図２５の指定地域の通過点設定処理のフロー
図である。

【図３０】図２５の指定交差点を通過点に設定する処理
のフロー図である。

【図３１】図３０の指定交差点を通過点に設定する処理
の説明図である。

【図３２】図２５の指定道路上に通過点を設定する処理
のフロー図である。

【図３３】図１７の経路探索処理のフロー図である。

【図３４】図３３のフローを説明するための図である。

【図３５】図３３の経路探索データ設定処理のフロー図
である。

【図３６】図３５のフローを説明するための図である。

【図３７】図３５の経路探索データ作成処理のフロー図
である。

【図３８】図３７における周囲道路検索サブルーチンの
フロー図である。

【図３９】図３７における最適経路条件設定サブルーチ
ンのフロー図である。

【図４０】図１７における通過点が入力された順位で最
適コースを設定する処理のフロー図である。

【図４１】図４０における最適コース設定処理のフロー
図である。

【図４２】図４０の最適コース設定例を説明するための
図である。

【図４３】図４０の最適コース設定例を説明するための
図である。

【図４４】図１７の通過点順位を最適にして最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図４５】図４４の最適コース設定例を説明するための
図である。

【図４６】図４４の最適コース設定例を説明するための
図である。

【図４７】図１７の指定された通過点順位で最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図４８】本発明のナビゲーション装置の他の実施例で
ある制御系の処理の流れを説明するための図であり、１
つの出発地、複数の目的地及び希望コース上の通過点を
入力し案内コースを設定する処理のフロー図である。

【図４９】図４８の目的地及び通過点入力処理のフロー
図である。

【図５０】図４８の経路探索処理のフロー図である。

【図５１】図４８の経路探索データ設定処理のフロー図
である。

【図５２】図４８の指定された目的地、通過点順位で最
適コースを設定する処理のフロー図である。

【図５３】図４８の目的地、通過点順位を最適にして最
適コースを設定する処理のフロー図である。

【図５４】図４８の入力された目的地、通過点順位で最
適コースを設定する処理のフロー図である。

【図５５】本発明のナビゲーション装置の他の実施例で
ある制御系の処理の流れを説明するための図であり、１
つの出発地、目的地及び概略の通過コースを入力し案内
コースを設定する処理のフロー図である。

【図５６】図５５の初期設定のフロー図である。

【図５７】デジタイザーによる初期設定を説明するため
の図である。

【図５８】デジタイザーによる初期設定を説明するため
の図である。

【図５９】デジタイザーによる初期設定を説明するため
の図である。

【図６０】図５５の全通過コース入力処理のフロー図で
ある。

【図６１】図６０の入力データの内容を示す図である。

【図６２】図６５のブロックデータの内容を示す図であ
る。

【図６３】図６５のブロックデータの内容を示す図であ
る。

【図６４】図５５の経路探索処理のフロー図である。

【図６５】図６４の経路探索領域設定処理のフロー図で
ある。

【図６６】図６５の処理を説明するための図である。

【図６７】図６４の経路探索データ設定処理のフロー図
である。

【図６８】図５５の最適コース設定処理のフロー図であ
る。

【図６９】図６８の最適コース設定を説明するための図
である。

【図７０】図５５の一部のコース入力処理のフロー図で
ある。

【図７１】図７０の処理の説明図である。

【図７２】図７０の道路座標データ検出処理のフロー図
である。

【図７３】図７０のデータ登録変更処理のフロー図であ
る。

【図７４】図７３の道路データ変更処理のフロー図であ
る。

【図７５】図７４の処理の説明図である。

【図７６】図７４の道路データの変更内容を説明するた
めの図である。

【図７７】図５５の通過点登録処理のフロー図である。

【図７８】図５５の経路探索処理のフロー図である。

【図７９】図７８の経路探索領域設定処理のフロー図で
ある。

【図８０】図７９の処理の説明図である。

【図８１】図７８の経路探索データ設定処理のフロー図
である。

【図８２】図８１の部分領域内のデータ設定処理のフロ
ー図である。

【図８３】図７９の全般領域のデータ設定処理のフロー
図である。

【図８４】図５５の入力された通過点順位で最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図８５】図８４の全般領域の最適コース設定処理のフ
ロー図である。

【図８６】図８５の部分最適コース設定処理のフロー図
である。

【図８７】図８４の部分領域の部分最適コース設定処理
のフロー図である。

【図８８】図８４における最適コース設定を説明するた
めの図である。

【図８９】図８４における最適コース設定を説明するた
めの図である。

【図９０】図５５の通過点順位を最適にして最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図９１】図９０の処理における最適コース設定を説明
するための図である。

【図９２】図９０の処理における最適コース設定を説明
するための図である。

【図９３】図５５の指定された通過点順位で最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図９４】本発明のナビゲーション装置の他の実施例で
ある制御系の処理の流れを説明するための図であり、１
つの出発地、複数の目的地及び概略の全通過コースを入
力し案内コースを設定する処理のフロー図である。

【図９５】図９４の目的地入力処理のフロー図である。

【図９６】図９４の経路探索処理のフロー図である。

【図９７】図９６の経路探索データ設定処理のフロー図
である。

【図９８】図９４の入力された目的地順位で最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図９９】図９４の指定された目的地順位で最適コース
を設定する処理のフロー図である。

【図１００】本発明のナビゲーション装置の他の実施例
である制御系の処理の流れを説明するための図であり、
１つの出発地、複数の目的地及び概略の一部の通過コー
スを入力し案内コースを設定する処理のフロー図であ
る。

【図１０１】図１００の目的地及び一部の通過コースを
入力する処理のフロー図である。

【図１０２】図１００の経路探索処理のフロー図であ
る。

【図１０３】図１０２の経路探索データ設定処理のフロ
ー図である。

【図１０４】図１０３の部分探索領域内のデータ設定処
理のフロー図である。

【図１０５】図１０３の全般探索領域内のデータ設定処
理のフロー図である。

【図１０６】図１００の入力された通過点順位で最適コ
ースを設定する処理のフロー図である。

【図１０７】図１００の目的地、通過コース順位を最適
にして最適コースを設定する処理のフロー図である。

【図１０８】図１００の指定された目的地、通過コース
順位で最適コースを設定する処理のフロー図である。

【図１０９】本発明のナビゲーション装置の他の実施例
である制御系の処理の流れを説明するための図であり、
１つの出発地、目的地及びコース領域を入力し案内コー
スを設定する処理のフロー図である。

【図１１０】図１０９のコース領域入力処理のフロー図
である。

【図１１１】図１０９の経路探索処理のフロー図であ
る。

【図１１２】図１１１の経路探索領域設定処理のフロー
図である。

【図１１３】図１１１の経路探索データ設定処理のフロ
ー図である。

【図１１４】図１１３の処理を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１…入力装置、２…表示装置、３…記憶装置、４…演算
処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山昭二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 森本恭己 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−16220（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−134900（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−45816（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−250200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−151884（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173299（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173822（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−51000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−210512（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−194473（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−20812（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−154874（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−24398（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−151881（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−68380（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも道路、交差点に関する位置情報
   を含む地図に関する情報を記憶する記憶装置と、 出発地、及び地図上で任意の希望案内地点の位置を入力
   する入力装置と、 前記交差点に関する位置情報を前記記憶装置から検索
   し、前記入力装置により入力された希望案内地点の位置
   と交差点の位置との関係及び交差点のレベル情報を評価
   する評価手段と、該評価手段による評価結果に基づき交
   差点を選択して案内地点として設定し、出発地から設定
   された案内地点に至る経路を探索し、該経路により経路
   案内する演算処理装置を備えたことを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
2. 【請求項２】前記演算処理装置は、前記入力された希望
   案内地点の所定距離内にある交差点の中から最もレベル
   の高い交差点のうち最も高い交差点を選択することによ
   り、入力された希望案内地点の位置と交差点の位置との
   関係及び交差点のレベル情報を評価し交差点を選択する
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】前記交差点レベル情報は、交差点の信号の
   有無であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
   ョン装置。
4. 【請求項４】前記交差点レベル情報は、交差点の名称の
   有無であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
   ョン装置。
5. 【請求項５】少なくとも道路、交差点に関する位置情報
   及び特徴物情報を含む地図に関する情報を記憶する記憶
   装置と、 出発地、及び地図上で任意の希望案内地点の位置を入力
   する入力装置と、 前記特徴物情報を前記記憶装置から検索し、前記入力装
   置により入力された希望案内地点の位置に最も近い特徴
   物を案内地点として設定し、出発地から設定された案内
   地点に至る経路を探索し、該経路により経路案内する演
   算処理装置を備えたことを特徴とするナビゲーション装
   置。