JP2778601B2 - Connecting robot - Google Patents
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- JP2778601B2 JP2778601B2 JP8233690A JP8233690A JP2778601B2 JP 2778601 B2 JP2778601 B2 JP 2778601B2 JP 8233690 A JP8233690 A JP 8233690A JP 8233690 A JP8233690 A JP 8233690A JP 2778601 B2 JP2778601 B2 JP 2778601B2
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Landscapes
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Structure Of Belt Conveyors (AREA)
- Framework For Endless Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は例えば包装機械の前工程と後工程との間に配
設されて前工程から送られた物品を受け取り搬送して後
工程に所定タイミングで渡すつなぎ込みロボットに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention is provided, for example, between a pre-process and a post-process of a packaging machine, receives and conveys an article sent from the pre-process, and performs a predetermined process in a post-process. It relates to the connection robot that passes at the timing.
＜従来の技術＞ 従来、この種のつなぎ込みロボットとして例えば複数
の関節を介して多方向へ移動可能なアームと、このアー
ムの先端に配設されて物品をつかむハンドと、これらア
ーム及びハンドの作動を制御するコンピュータ等の制御
部とを備え、予め制御部に入力されたプログラムに基づ
き先ずアームを移動して物品に接近させ、ハンドで物品
をつかんでから腕部を二次元移動させるか又は三次元移
動させて所定位置へ運ぶと共に、該所定位置で物品を放
してからアームを再び移動させて元の位置に戻し繰り返
して作動させるものがある。<Prior Art> Conventionally, as this kind of connecting robot, for example, an arm that can move in multiple directions through a plurality of joints, a hand that is disposed at the tip of the arm and grasps an article, A control unit such as a computer that controls the operation, based on a program previously input to the control unit, first move the arm to approach the article, and grasp the article with the hand, and then move the arm two-dimensionally or In some cases, the arm is moved three-dimensionally to a predetermined position, and after releasing the article at the predetermined position, the arm is moved again to return to the original position and repeatedly operated.
＜発明が解決しようとする課題＞ しかし乍ら、このような従来のつなぎ込みロボットで
は、物品１個に対しアームの作動が送り工程と返り工程
とで往復動するため、物品１個当りの処理時間が返り工
程にかかる時間だけ余計に長くなると共に、アームの作
動は少なくともハンドが物品をつかんだり放したりする
時には停止しており、この停止状態からスタートして加
速され、最高速度に達してから減速して停止状態に戻る
間欠的であるため、作動速度の高速化には限界があり、
その結果高速処理が望めないという問題がある。<Problems to be Solved by the Invention> However, in such a conventional connecting robot, since the operation of the arm reciprocates in the feed step and the return step for one article, the processing per one article is performed. The time is extra long by the time required for the return process, and the operation of the arm is stopped at least when the hand grabs or releases the article, starting from this stopped state, accelerating and reaching the maximum speed Because of the intermittent deceleration to return to the stopped state, there is a limit to increasing the operating speed,
As a result, there is a problem that high-speed processing cannot be expected.
また、総ての作動を自動制御しているため、高価にな
るばかりでなく、例えば包装機械分野では一日中のうち
に物品の大きさ等の仕様が複数回変化し、これに伴って
前工程と後工程の位置関係が変わることがあるが、上記
従来のものの場合には物品の仕様が変化する度にプログ
ラム全体を新たに設定し直す必要があり、この作業は専
門知識を有する者でなければできず調整し難いという問
題もある。In addition, since all operations are automatically controlled, not only is it expensive, but also, for example, in the field of packaging machinery, specifications such as the size of articles change multiple times in a day, and the Although the positional relationship of the post-process may change, in the case of the above-mentioned conventional one, it is necessary to reset the entire program every time the specification of the article changes, and this work must be done by a person with expertise. There is also a problem that adjustment is difficult because it cannot be performed.
本発明は斯る従来事情に鑑み、下流方向へのみに連続
作動させると共に、作動制御を最小限にしてこれを大き
く変えなくとも前後工程間を接続可能にすることを目的
とする。In view of such a conventional situation, an object of the present invention is to perform continuous operation only in the downstream direction, and to make it possible to connect between the preceding and succeeding processes without greatly changing the operation control.
＜課題を解決するための手段＞ 上記課題を解決するために本発明が講ずる技術的手段
は、前工程のコンベア又はプッシャに連続してヨーイン
グコンベアを水平方向へ回転自在に設け、前工程からヨ
ーイングコンベアへ進入する物品を検出してヨーイング
コンベアの回転角度を制御する制御部を設けると共に、
このヨーイングコンベアの下流端に連続して連続搬送機
能を有するアームを、ヨーイングコンベアの搬送方向中
央を中心として水平方向へ回転自在に設けて後工程と連
絡せしめ、該連続搬送アームの下流端をその搬送方向へ
伸縮動自在で且つ連続搬送アームの上流端を中心として
上下移動自在に形成したものである。<Means for Solving the Problems> In order to solve the above problems, the technical means of the present invention is to provide a yaw conveyor that is rotatable in a horizontal direction continuously to a conveyor or a pusher of a previous process, and to perform yawing from the previous process. A control unit for controlling the rotation angle of the yawing conveyor by detecting articles entering the conveyor,
An arm having a continuous transfer function continuously at the downstream end of this yawing conveyor is provided rotatably in the horizontal direction around the center of the transfer direction of the yawing conveyor to communicate with the subsequent process, and the downstream end of the continuous transfer arm is It is formed so as to be able to expand and contract in the transfer direction and to be vertically movable around the upstream end of the continuous transfer arm.
そして、連続搬送アームの下流端に物品の対向面を挾
み込む送り出しハンドを設けることが好ましい。It is preferable to provide a delivery hand for sandwiching the facing surface of the article at the downstream end of the continuous transfer arm.
＜作用＞ 本発明は上記技術的手段によれば、前工程のコンベア
又はプッシャから物品をヨーイングコンベア上に受け取
ると、ヨーイングコンベアの作動に伴い物品を下流方向
へ移相しながら必要に応じてヨーイングコンベアが水平
方向へ所定角度回転して連続搬送アームと一直線にする
ことにより、物品を方向転換させて連続搬送アーム上に
移し替え、該連続搬送アームの作動に伴い物品を後工程
へ搬出し、物品の仕様が変化して前工程に対する後工程
の位置関係が変った時には、連続搬送アームをヨーイン
グコンベアの中央を中心にして水平方向へ回動すると共
に、連続搬送アームの下流端を伸縮動及び上下動して後
工程に接近させ連続せしめ、ヨーイングコンベアの回転
角度を制御し直すものである。<Operation> According to the above technical means, according to the above technical means, when an article is received on a yawing conveyor from a conveyor or a pusher in a previous process, the article is yawed as necessary while shifting the phase in the downstream direction with the operation of the yawing conveyor. By rotating the conveyor by a predetermined angle in the horizontal direction and aligning it with the continuous transfer arm, the direction of the article is changed and transferred onto the continuous transfer arm, and the article is carried out to the subsequent process with the operation of the continuous transfer arm, When the specification of the article changes and the positional relationship of the post-process to the pre-process changes, the continuous transfer arm is rotated in the horizontal direction around the center of the yawing conveyor, and the downstream end of the continuous transfer arm is extended and retracted. It is moved up and down to make it close to the subsequent process and made continuous, and the rotation angle of the yawing conveyor is controlled again.
また、連続搬送アームの下流端まで移相された物品を
送り出しハンドにより挟み込んで物品を後工程の所定位
置に搬出するものである。In addition, the article whose phase has been shifted to the downstream end of the continuous transfer arm is sandwiched by a delivery hand, and the article is carried out to a predetermined position in a subsequent process.
＜実施例＞ 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
この実施例は第１図及び第２図に示す如く前工程のコ
ンベア（Ａ）の下流端に連続してヨーイングコンベア
（１）を設け、このヨーイングコンベア（１）とその下
流端に連続して配設された連続搬送機能を有するアーム
（２）とを介して後工程の第１コンベア（B1）を前工程
のコンベア（Ａ）と平面一直線上に配設すると共に、こ
の第１コンベア（B1）と平行に第２コンベア（B2）を配
設したものである。In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, a yawing conveyor (1) is provided continuously at the downstream end of the conveyor (A) in the previous process, and the yaw conveyor (1) and the downstream end thereof are continuously provided. The first conveyor (B 1 ) of the post-process is arranged on the same plane as the conveyor (A) of the previous process via the arm (2) having the continuous transfer function, and the first conveyor (B 1 ) A second conveyor (B 2 ) is provided in parallel with B 1 ).
ヨーイングコンベア（１）は例えば平ベルトを水平方
向へ巻回した従来周知構造のベルトコンベア（1a）と、
該ベルトコンベ（1a）を正逆両方向へ作動させる駆動モ
ータ（1b）とを回転台（1c）の上面に載置固定し、この
回転台（1c）をその中央が中心となるように基体（1d）
の上面に水平方向へ回転自在に支持せしめると共に、回
転台（1c）の下面中央から垂設した軸（1e）を基体（1
d）に固定された源動源（1f）と連係させる。The yawing conveyor (1) includes, for example, a belt conveyor (1a) having a conventionally well-known structure in which a flat belt is wound in a horizontal direction;
A drive motor (1b) for operating the belt conveyor (1a) in both forward and reverse directions is mounted and fixed on the upper surface of the turntable (1c), and the turntable (1c) is placed on the base ( 1d)
The shaft (1e) suspended from the center of the lower surface of the turntable (1c) is supported on the upper surface of the base so as to be freely rotatable in the horizontal direction.
Link with the power source (1f) fixed in d).
駆動源（1f）は例えばリニアモータやサーボモータ等
により構成され、後述する制御部（３）から出力される
信号に基づいて作動制御される。The drive source (1f) is composed of, for example, a linear motor or a servomotor, and is operated and controlled based on a signal output from a control unit (3) described later.
制御部（３）は前工程のコンベア（Ａ）からヨーイン
グコンベア（１）のベルトコンベア（1a）への物品
（Ｃ）の搬入及び該ベルトコンベア（1a）から後述する
連続搬送機能を有するアーム（２）への物品（Ｃ）の搬
出を検出する物品検出器（図示せず）と、ヨーイングコ
ンベア（１）の位置、詳しくはベルトコンベア（1a）の
入口及び出口の位置を検出する位置検出器（図示せず）
と、ヨーイングコンベア（１）の回転方向及び回転角度
を設定する入力手段（図示せず）とを備え、上記物品検
出器から物品搬入信号を入力しない初期状態では位置検
出器によりヨーイングコンベア（１）のベルトコンベア
（1a）の入口を前工程のコンベア（Ａ）の下流端に接近
させて、これら両コンベア（1a）（Ａ）を平面一直線状
に保持しているが、物品検出器から物品搬入信号を入力
すると、入力手段で入力された設定値に基づき駆動源
（1f）を作動させて回転台（1c）及びベルトコンベア
（1a）を所定角度回転し、その後物品検出器から物品搬
送信号を入力すると、再び駆動源（1f）を作動させて回
転台（1c）及びベルトコンベア（1a）を初期状態に戻す
ようになっている。The control unit (3) carries an article (C) from the conveyor (A) in the previous process to the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1) and an arm ( 2) An article detector (not shown) for detecting the unloading of the article (C) to and from a position detector for detecting the position of the yawing conveyor (1), more specifically, the positions of the entrance and exit of the belt conveyor (1a). (Not shown)
And an input means (not shown) for setting a rotation direction and a rotation angle of the yawing conveyor (1). In an initial state in which no article carry-in signal is input from the article detector, the yaw conveyor (1) is used by the position detector. The entrance of the belt conveyor (1a) is brought close to the downstream end of the conveyor (A) in the preceding process, and both conveyors (1a) (A) are held in a plane and straight line. When the signal is input, the drive source (1f) is operated based on the set value input by the input means to rotate the turntable (1c) and the belt conveyor (1a) by a predetermined angle. Upon input, the drive source (1f) is operated again to return the turntable (1c) and the belt conveyor (1a) to the initial state.
上記入力手段により入力されるヨーイングコンベア
（１）の回転方向及び回転角度は、前工程のコンベア
（Ａ）と後工程のコンベア（B1）（B2）との位置関係に
より決定され、特殊な場合を除いて通常ベルトコンベア
（1a）が前工程のコンベア（Ａ）と平面一直線上となる
初期状態から該ベルトコンベア（1a）の出口が上記連続
搬送アーム（２）の上流端に接近して、これら両者（1
a）（２）が平面一直線上となる位置に至る方向及び角
度を最短距離で入力設定する。The rotation direction and rotation angle of the yawing conveyor (1) input by the input means are determined by the positional relationship between the conveyor (A) in the preceding process and the conveyors (B 1 ) (B 2 ) in the subsequent process. Except for the case, the outlet of the belt conveyor (1a) approaches the upstream end of the continuous transfer arm (2) from the initial state in which the belt conveyor (1a) is normally aligned with the conveyor (A) in the previous process. , Both of these (1
a) Input and set the direction and angle to the position where (2) is on the plane straight line with the shortest distance.
また、ヨーイングコンベア（１）にはベルトコンベア
（1a）を上下移動させる調整手段（1g）を設け、本実施
例の場合この調整手段（1g）は基体（1d）の下部から設
置床面（Ｄ）へ向けて複数本の調整ボルトを夫々上下動
自在に螺着し、これら調整ボルトを上下調整操作してヨ
ーイングコンベア（１）全体を上下動させている。Further, the yawing conveyor (1) is provided with an adjusting means (1g) for vertically moving the belt conveyor (1a). In the case of this embodiment, the adjusting means (1g) is provided from below the base (1d) to the installation floor (D). ), A plurality of adjustment bolts are respectively screwed up and down freely, and these adjustment bolts are adjusted up and down to move the whole yawing conveyor (1) up and down.
基体（1d）の上部にはヨーイングコンベア（１）の搬
送方向中央、詳しくは軸（1e）を中心として水平方向へ
回転自在に連結部（1h）を連設し、この連結部（1h）の
上端に連続搬送アーム（２）の上流端を上下揺動自在に
軸着してベルトコンベア（1a）の上面とこの連続搬送ア
ーム（２）の上流端とを略同じ高さ位置に配設する。A connecting part (1h) is connected to the upper part of the base (1d) so as to be rotatable in the horizontal direction about the center of the yawing conveyor (1), specifically, about the shaft (1e). The upstream end of the continuous transfer arm (2) is pivotally mounted on the upper end so as to be vertically swingable, and the upper surface of the belt conveyor (1a) and the upstream end of the continuous transfer arm (2) are disposed at substantially the same height. .
連続搬送機能を有するアーム（２）は例えば平ベルト
（2a）を複数個の固定プーリ（2b）及び移動プーリ（2
c）に亙って巻回し、移動プーリ（2c）を移動させるこ
とによりその搬送方向へ伸縮動する伸縮コンベアであ
り、その搬送方向中間部から上記連結部（1h）に亙って
伸縮アーム（４）を架設する。For example, the arm (2) having the continuous transfer function is formed by converting a flat belt (2a) into a plurality of fixed pulleys (2b) and a movable pulley (2).
c) is a telescopic conveyer that is wound around and moves in the transport direction by moving a movable pulley (2c). The telescopic arm extends from an intermediate portion in the transport direction to the connecting portion (1h). 4) is installed.
これら基体（1d）に対する連続搬送アーム（２）の水
平回動及び上下揺動と、連続搬送アーム（２）の移動プ
ーリ（2c）の移動と、伸縮アーム（４）の伸縮動はヨー
イングコンベア（１）と後工程のコンベア（B1）（B2）
との位置関係に応じて、作業者が夫々を手動操作して調
整するか或いは夫々に駆動源を連設してこれらの制御機
構を設けることにより調整を自動化させる。The horizontal rotation and vertical swing of the continuous transfer arm (2) with respect to the base (1d), the movement of the movable pulley (2c) of the continuous transfer arm (2), and the expansion and contraction of the telescopic arm (4) are performed by a yawing conveyor ( 1) and post-process conveyor (B 1 ) (B 2 )
In accordance with the positional relationship between them, the operator adjusts them manually or adjusts them automatically by providing a drive source connected to each of these control mechanisms.
更に、連続搬送アーム（２）の下流端にはその搬送方
向と直交する左右方向へ対向して物品（Ｃ）を挾持する
送り出しハンド（５）を設ける。Further, a delivery hand (5) for holding the article (C) is provided at the downstream end of the continuous transfer arm (2) so as to oppose in the left-right direction orthogonal to the transfer direction.
送り出しハンド（５）は本実施例の場合、左右一対の
ベルトコンベア（5a）（5a）を夫々物品（Ｃ）の左右幅
寸法に対応して左右方向へ調整動自在に配設すると共
に、これら左右ベルトコンベア（5a）（5a）の上流端を
中心として夫々左右方向へ揺動自在に配設し、後工程の
コンベア（B1）（B2）の位置関係に応じて左右ベルトコ
ンベア（5a）（5a）の左右揺動角度及び夫々の作動速度
を手動操作して調整するか或いは自動調整することによ
り、連続搬送アーム（２）の下流端まで移送された物品
（Ｃ）を挟み込んで後工程の第１コンベア（B1）上か又
は第２コンベア（B2）上の所定位置に搬出させる。In the case of the present embodiment, the delivery hand (5) is provided with a pair of left and right belt conveyors (5a) and (5a) arranged so as to be adjustable in the left and right directions corresponding to the left and right width dimensions of the article (C), respectively. disposed swingably to each lateral direction around the upstream end of the left and right conveyor belt (5a) (5a), the post-process conveyer (B 1) the left and right conveyor belt (5a according to the positional relationship of (B 2) ) By manually or automatically adjusting the left and right swing angles and the respective operating speeds of (5a), the article (C) transferred to the downstream end of the continuous transfer arm (2) is sandwiched and It is carried out to a predetermined position on the first conveyor (B 1 ) or the second conveyor (B 2 ) in the process.
次に、斯るつなぎ込みロボットの作動について説明す
る。Next, the operation of the connecting robot will be described.
先ず、第２図の実線に示す如く前工程のコンベア
（Ａ）と後工程の第１コンベア（B1）とをヨーイングコ
ンベア（１）と連続搬送アーム（２）を介して平面一直
線上に接続する場合には前工程のコンベア（Ａ）から物
品（Ｃ）がヨーイングコンベア（１）のベルトコンベア
（1a）上に移送されても駆動源（1f）は作動せず初期状
態のまま、ベルトコンベア（1a）の作動により下流方向
へ移送して連続搬送アーム（２）上に移し替え、連続搬
送アーム（２）の作動によりその下流端まで移送し、送
り出しハンド（５）の左右ベルトコンベア（5a）（5a）
により挾持されて後工程の第１コンベア（B1）上の所定
位置に搬出する。First, as shown by the solid line in FIG. 2, the conveyor (A) in the preceding process and the first conveyor (B 1 ) in the subsequent process are connected in a straight line on the plane via the yawing conveyor (1) and the continuous transfer arm (2). In this case, even if the article (C) is transferred from the conveyor (A) in the previous process to the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1), the drive source (1f) does not operate and the belt conveyor remains in the initial state. The transfer is performed in the downstream direction by the operation of (1a) and transferred onto the continuous transfer arm (2). The transfer is performed to the downstream end by the operation of the continuous transfer arm (2), and the left and right belt conveyors (5a) of the delivery hand (5). ) (5a)
And carried out to a predetermined position on the first conveyor (B 1 ) in the subsequent process.
この際、ヨーイングコンベア（１）のベルトコンベア
（1a）の作動速度及び連続搬送アーム（２）の作動速
度、これに加えて送り出しハンド（５）の左右ベルトコ
ンベア（5a）（5a）の作動速度を前工程と後工程の状況
に応じて制御すれば、先行する物品（Ｃ）と後続する物
品（Ｃ）の間隔を広げたり狭めたりして後工程の第１コ
ンベア（B1）上へ所定のタイミングで搬出することがで
きる。At this time, the operating speed of the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1), the operating speed of the continuous transfer arm (2), and the operating speed of the left and right belt conveyors (5a) (5a) of the delivery hand (5) Is controlled in accordance with the conditions of the pre-process and the post-process, the distance between the preceding product (C) and the following product (C) is increased or reduced to place the predetermined product on the first conveyor (B 1 ) of the post-process. At the same time.
また、前工程のコンベア（Ａ）から搬出される物品
（Ｃ）の仕様が変化してこれに伴い前工程のコンベア
（Ａ）と後工程の第２コンベア（B2）とを第２図の２点
鎖線に示す如く接続する場合には手動調整又は自動調整
によりヨーイングコンベア（１）の基体（1d）に対して
連続搬送アーム（２）を水平回動すると共に、連続搬送
アーム（２）の移動プーリ（2c）を移動させて連続搬送
アーム（２）を下流端を伸縮し、且つ伸縮アーム（４）
を伸縮動させて連続搬送アーム（２）の下流端を上下揺
動することにより該下流端と後工程の第２コンベア
（B2）の上流端とを接近させて位置合わせし、更に制御
部（３）の入力手段によりヨーイングコンベア（１）の
回転方向及び回転角度を設定し直す。The specifications of the article (C) carried out of the conveyor (A) in the previous process have changed, and accordingly, the conveyor (A) in the previous process and the second conveyor (B 2 ) in the subsequent process are shown in FIG. When the connection is made as shown by the two-dot chain line, the continuous transfer arm (2) is rotated horizontally with respect to the base (1d) of the yawing conveyor (1) by manual adjustment or automatic adjustment, and the continuous transfer arm (2) is rotated. By moving the movable pulley (2c), the downstream end of the continuous transfer arm (2) is extended and retracted, and the telescopic arm (4) is extended.
Is moved up and down to swing the downstream end of the continuous transfer arm (2) up and down so that the downstream end and the upstream end of the second conveyor (B 2 ) in the subsequent process are brought closer to each other, and further, the control unit is controlled. The rotation direction and rotation angle of the yawing conveyor (1) are reset by the input means of (3).
この状態で、前工程のコンベア（Ａ）から物品（Ｃ）
がヨーイングコンベア（１）のベルトコンベア（1a）上
に移送されると、ベルトコンベア（1a）の作動により下
流方向へ移送しながら制御部（３）によりベルトコンベ
ア（1a）を初期状態から所定角度回転して該ベルトコン
ベア（1a）と連続搬送アーム（２）を平面一直線上にす
ることにより連続搬送アーム（２）上に移し替え、その
直後にベルトコンベア（1a）を回転して初期状態に戻
る。In this state, the article (C) is transferred from the conveyor (A) in the previous process.
Is transferred onto the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1), while the belt conveyor (1a) is moved downstream by the operation of the belt conveyor (1a), the controller (3) moves the belt conveyor (1a) from the initial state by a predetermined angle. The belt conveyor (1a) and the continuous transfer arm (2) are transferred onto the continuous transfer arm (2) by aligning the belt conveyor (1a) with a plane straight line, and immediately thereafter, the belt conveyor (1a) is rotated to an initial state. Return.
この際、先行する物品（Ｃ）の進入によりヨーイング
コンベア（１）のベルトコンベア（1a）を回転すると、
該ベルトコンベア（1a）の入口と前工程のコンベア
（Ａ）の下流端が離れて両者間の通路が遮断されるた
め、前工程のコンベア（Ａ）から後述する物品（Ｃ）が
連続して流入するのをコントロールし、ベルトコンベア
（1a）上に２個以上の物品（Ｃ）を同時移送させること
はない。At this time, when the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1) is rotated by the entry of the preceding article (C),
Since the entrance of the belt conveyor (1a) is separated from the downstream end of the conveyor (A) in the previous process and the passage between the two is cut off, articles (C) to be described later continue from the conveyor (A) in the previous process. It controls the inflow and does not simultaneously transfer two or more articles (C) on the belt conveyor (1a).
尚、上述した作用をより確実にするために前工程のコ
ンベア（Ａ）の下流端とヨーイングコンベア（１）との
間に、ベルトコンベア（1a）の回転と連動して開閉する
ストッパを付設することも考えられる。In order to further ensure the above-described operation, a stopper that opens and closes in conjunction with the rotation of the belt conveyor (1a) is provided between the downstream end of the conveyor (A) in the previous process and the yawing conveyor (1). It is also possible.
そして、物品（Ｃ）が連続搬送アーム（２）の下流端
まで移送されると、送り機構（５）の左右ベルトコンベ
ア（5a）（5a）により挾持されて後工程の第２コンベア
（B2）上の所定位置に搬出されるが、上記左右ベルトコ
ンベア（5a）（5a）を第２図に示す如く左右方向へ揺動
させるか、或いは夫々の作動速度を変えることにより物
品（Ｃ）の向きを後工程の第２コンベア（B2）の搬送方
向へ正しく変えることができる。When the article (C) is transported to the downstream end of the continuous transport arm (2), the article (C) is clamped by the left and right belt conveyors (5a) and (5a) of the feed mechanism (5), and the second conveyor (B 2 2), the left and right belt conveyors (5a) and (5a) are swung in the left and right directions as shown in FIG. The direction can be correctly changed to the conveying direction of the second conveyor (B 2 ) in the post-process.
更に、ヨーイングコンベア（１）のベルトコンベア
（1a）上に物品（Ｃ）が進入してからこのベルトコンベ
ア（1a）を回転してその進入側を連続搬送アーム（２）
の上流端と接近させて平面一直線上にすると共に、ベル
トコンベア（1a）を逆方向へ作動されて該進入側から連
続搬送アーム（２）へ移送すれば、物品（Ｃ）の前後向
きを180度反転させて後工程へ搬出することもできる。Furthermore, after the article (C) enters the belt conveyor (1a) of the yawing conveyor (1), the belt conveyor (1a) is rotated to move the entry side thereof to the continuous transfer arm (2).
When the belt conveyor (1a) is operated in the reverse direction and transferred from the entrance side to the continuous transfer arm (2), the article (C) can be moved forward and backward by 180 degrees. It can also be reversed and carried out to a subsequent process.
一方、第３図，第４図に示すものは夫々本発明の他の
実施例であり、第３図のものは制御部（３）によるヨー
イングコンベア（１）の回転角度制御を前工程のコンベ
ア（Ａ）の平面一直線上となる初期状態の角度位置及び
連続搬送アーム（２）と平面一直線上となる角度位置以
外に別の角度位置で停止させることを記憶させておき、
この別の角度位置の延長線上にはストッカー（６）やバ
イパス路等を配設したものである。3 and 4 show another embodiment of the present invention. In FIG. 3, the control of the rotation angle of the yawing conveyor (1) by the control unit (3) is performed in a conveyor in the preceding process. In addition to the initial angular position on the plane of (A) and the angular position on the plane with the continuous transfer arm (2), stopping at another angular position is stored.
A stocker (6), a bypass, and the like are provided on an extension of the other angular position.
従って、第３図のものは前工程のコンベア（Ａ）を作
動しているが、後工程のコンベア（Ｂ）の作動が停止し
た時、ヨーイングコンベア（１）の回転角度制御をスト
ッカー（６）やバイパス路等に向けて切換れば、ストッ
カー（６）に物品（Ｃ）を一時的にプールするか又はバ
イパス路へ移送するとができ、前工程のコンベア（Ａ）
の作動を停止させなくとも後工程のコンベア（Ｂ）が作
動するまで時間をかせぐことができる。3 operates the conveyor (A) in the preceding process, but when the operation of the conveyor (B) in the subsequent process is stopped, the rotation angle control of the yawing conveyor (1) is controlled by the stocker (6). If it is switched to a bypass or a bypass, the article (C) can be temporarily pooled in the stocker (6) or transferred to the bypass, and the conveyor (A) in the preceding process can be used.
It is possible to save time until the conveyor (B) in the subsequent process starts operating without stopping the operation of the conveyor.
更に、図示せぬが物品（Ｃ）の大きさや重量等の仕分
け要素に基づき分別して各種類毎に異なる分別信号を出
力する識別部を、ヨーイングコンベア（１）の入口か又
はそれより上流側に配設し、該識別部から出力される分
別信号に基づいてヨーイングコンベア（１）の回転角度
を制御すれば、物品（Ｃ）を仕分けさせることもでき
る。Further, although not shown, an identification unit that sorts based on sorting factors such as the size and weight of the article (C) and outputs a different sorting signal for each type is provided at the entrance of the yawing conveyor (1) or upstream thereof. The articles (C) can be sorted by disposing them and controlling the rotation angle of the yawing conveyor (1) based on the classification signal output from the identification section.
この場合、上記仕分け要素には良品か不良品かの分別
や物品（Ｃ）の表面に付されたバーコード等の識別表示
の読み取りによる分別等も含まれ、又連続搬送アーム
（２）の上流端をヨーイングコンベア（１）の回転台
（1c）に連結してヨーイングコンベア（１）の回転と連
動させて連続搬送アーム（２）も水平方向へ回動させる
ことも考えられる。In this case, the sorting element includes classification of a non-defective product or a defective product, classification by reading an identification mark such as a bar code attached to the surface of the article (C), and the like, and upstream of the continuous transfer arm (2). It is also conceivable that the end is connected to the turntable (1c) of the yawing conveyor (1) and the continuous transfer arm (2) is also rotated in the horizontal direction in conjunction with the rotation of the yawing conveyor (1).
第４図のものは連続搬送アーム（２）の下流端に配設
した送り出しハンド（５）が所謂ロボットハント（5b）
である場合を示すものである。FIG. 4 shows a so-called robot hunt (5b) in which the delivery hand (5) arranged at the downstream end of the continuous transfer arm (2) is a so-called robot hunt (5b).
Is shown.
従って、第４図のものは図示せる如く後工程のコンベ
ア（Ｂ）上の所定位置に物品（Ｃ）を上方へ積み上げる
ことができる。Therefore, as shown in FIG. 4, the articles (C) can be stacked upward at predetermined positions on the conveyor (B) in the post-process as shown in FIG.
更に、連続搬送アーム（２）の伸縮動及び水平回動を
組み合わせれば、複数個の物品（Ｃ）…を集積状に配列
させることもできる。Further, by combining the expansion and contraction movement and the horizontal rotation of the continuous transfer arm (2), a plurality of articles (C) can be arranged in an integrated manner.
尚、前示実施例においては前工程のコンベア（Ａ）と
後工程のコンベア（B1）（B2）（Ｂ）を接続する場合を
示したが、これに限定されず、例えば前工程がヨーイン
グコンベア（１）へ向けて移動するプッシャであった
り、後工程が連続搬送アーム（２）の下流端に連続する
プッシャ等、他の構成物であっても同様である。In the above-described embodiment, the case where the conveyor (A) in the previous process and the conveyor (B 1 ) (B 2 ) (B) in the subsequent process are connected is shown, but the present invention is not limited to this. The same applies to a pusher that moves toward the yawing conveyor (1) or another component such as a pusher that is connected to the downstream end of the continuous transfer arm (2) in a subsequent process.
また、連続搬送アーム（２）の下流端に送り出しハン
ド（５）を設けたが、これに限定されずなくても良い。Further, although the delivery hand (5) is provided at the downstream end of the continuous transfer arm (2), the present invention is not limited to this.
＜発明の構成＞ 本発明は上記の構造であるから、以下の利点を有す
る。<Structure of the Invention> Since the present invention has the above structure, it has the following advantages.
前工程のコンベア又はプッシャから物品をヨーイング
コンベア上に受け取ると、ヨーイングコンベアの作動に
伴い物品を下流方向へ移送しながら必要に応じてヨーイ
ングコンベアが水平方向へ所定角度回転して連続搬送ア
ームと一直線にすることにより、物品を方向転換させて
連続搬送アーム上に移し替え、該連続搬送アームの作動
に伴い物品を後工程へ搬出するので、下流方向のみに連
続作動させることができる。When the articles are received on the yawing conveyor from the conveyor or the pusher in the previous process, the yawing conveyor rotates a predetermined angle in the horizontal direction as necessary while transferring the articles downstream with the operation of the yawing conveyor, and is aligned with the continuous transfer arm. By doing so, the article is changed in direction and transferred onto the continuous transport arm, and the article is carried out to a subsequent process with the operation of the continuous transport arm, so that the article can be continuously operated only in the downstream direction.
従って、物品１個毎に返り工程がありしかも間欠的に
作動する従来のものに比べて、返り工程がなく物品１個
当りの処理時間を短くでき、結果的に高速処理が可能と
なる。Therefore, as compared with the conventional one which has a return step for each article and operates intermittently, there is no return step and the processing time per article can be shortened, resulting in high-speed processing.
物品の仕様が変化して前工程に対する後工程の位置関
係が変った時には、連続搬送アームをヨーイングコンベ
アの中央を中心にして水平方向へ回動すると共に、連続
搬送アームの下流端を伸縮動及び上下動して後工程に接
近させ連続せしめ、ヨーイングコンベアの回転角度を制
御し直すので、作動制御を最小限にしてこれを大きく変
えなくても前後工程間を接続可能となる。When the specification of the article changes and the positional relationship of the post-process to the pre-process changes, the continuous transfer arm is rotated in the horizontal direction around the center of the yawing conveyor, and the downstream end of the continuous transfer arm is extended and retracted. Since it is moved up and down to make it close to the subsequent process, and the rotation angle of the yawing conveyor is controlled again, it is possible to connect the preceding and succeeding processes without minimizing the operation control and greatly changing this.
従って、総ての作動を自動制御する従来のものに比
べ、低価であると共に、物品の仕様が変化する度にプロ
グラム全体を新たに設定し直す必要のある従来のものに
比べて調整作業が専門知識のない者でも簡単に行うこと
ができる。Therefore, it is inexpensive compared with the conventional system that automatically controls all operations, and requires less adjustment work than the conventional system that requires the entire program to be newly set every time the specification of an article changes. It can be easily performed by people without specialized knowledge.
連続搬送アームの下流端まで移送された物品を送り出
しハンドにより挾み込んで物品を後工程の所定位置に搬
出すれば、後工程への位置精度を向上させることができ
る。If the articles conveyed to the downstream end of the continuous transfer arm are sandwiched by the delivery hand and the articles are carried out to a predetermined position in the subsequent process, the positional accuracy in the subsequent process can be improved.
従って、後工程がバケットコンベアのような位置精度
が要求されるものの場合でも物品を確実に移し替えるこ
とができる。Therefore, even when the post-process requires a positional accuracy such as a bucket conveyor, the articles can be reliably transferred.
第１図は本発明の一実施例を示すつなぎ込みロボットの
縦断正面図、第２図は同平面図、第３図，第４図は夫々
本発明の他の実施例を示し、第３図は平面図で第４図は
斜視図である。 Ａ……前工程のコンベア B1,B2,B……後工程のコンベア １……ヨーイングコンベア ２……連続搬送機能を有するアーム （連続搬送アーム） ３……制御部 ５……送り出しハンドFIG. 1 is a longitudinal sectional front view of a connecting robot showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, FIGS. 3 and 4 show other embodiments of the present invention, respectively. Is a plan view and FIG. 4 is a perspective view. A: Conveyor in the previous process B 1 , B 2 , B ... Conveyor in the post process 1 ... Yawing conveyor 2 ... Arm with continuous transfer function (continuous transfer arm) 3 ... Control unit 5 ... Delivery hand
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 9/00,11/00 B65G 47/64,47/68Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B25J 9 / 00,11 / 00 B65G 47 / 64,47 / 68
Claims (2)
ヨーイングコンベアを水平方向へ回転自在に設け、前工
程からヨーイングコンベアへ進入する物品を検出してヨ
ーイングコンベアの回転角度を制御する制御部を設ける
と共に、このヨーイングコンベアの下流端に連続して連
続搬送機能を有するアームを、ヨーイングコンベアの搬
送方向中央を中心にして水平方向へ回転自在に設けて後
工程と連絡せしめ、該連続搬送アームの下流端をその搬
送方向へ伸縮動自在で且つ連続搬送アームの上流端を中
心として上下移動自在に形成したことを特徴とするつな
ぎ込みロボット。A yaw conveyor is provided so as to be rotatable in a horizontal direction continuously to a conveyor or a pusher in a previous process, and a control unit for controlling an angle of rotation of the yaw conveyor by detecting articles entering the yaw conveyor from the previous process. At the same time, an arm having a continuous transfer function is provided at the downstream end of the yaw conveyor so as to be rotatable in the horizontal direction around the center of the transfer direction of the yaw conveyor to communicate with a subsequent process, and the arm of the continuous transfer arm is provided. A splicing robot, wherein a downstream end is formed so as to be able to expand and contract in the transport direction and to be movable up and down around the upstream end of the continuous transport arm.
挾み込む送り出しハンドを設けた請求項１記載のつなぎ
込みロボット。2. A splicing robot according to claim 1, further comprising a delivery hand sandwiching the opposing surface of the article at a downstream end of the continuous transfer arm.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP8233690A JP2778601B2 (en) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | Connecting robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8233690A JP2778601B2 (en) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | Connecting robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03281186A JPH03281186A (en) | 1991-12-11 |
| JP2778601B2 true JP2778601B2 (en) | 1998-07-23 |
Family
ID=13771721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8233690A Expired - Lifetime JP2778601B2 (en) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | Connecting robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2778601B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102267631A (en) * | 2011-06-07 | 2011-12-07 | 友达光电股份有限公司 | Conveying system |
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| JP6371494B2 (en) * | 2012-09-18 | 2018-08-08 | 株式会社イシダ | Goods transshipment device |
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| JP6279886B2 (en) * | 2013-11-14 | 2018-02-14 | 大森機械工業株式会社 | Pillow packaging machine |
| CN104495234B (en) * | 2014-12-05 | 2016-08-24 | 湖州南浔德奥机械设备有限公司 | A kind of turnover chain transfer |
| JP7290307B2 (en) * | 2019-02-06 | 2023-06-13 | 株式会社イシダ | Article stacking device |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP8233690A patent/JP2778601B2/en not_active Expired - Lifetime
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| CN102267631A (en) * | 2011-06-07 | 2011-12-07 | 友达光电股份有限公司 | Conveying system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH03281186A (en) | 1991-12-11 |
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