JP2774785B2 - Liquid application method - Google Patents

Liquid application method

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JP2774785B2
JP2774785B2 JP7257496A JP25749695A JP2774785B2 JP 2774785 B2 JP2774785 B2 JP 2774785B2 JP 7257496 A JP7257496 A JP 7257496A JP 25749695 A JP25749695 A JP 25749695A JP 2774785 B2 JP2774785 B2 JP 2774785B2
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liquid
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liquid application
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
    • H05K3/10—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern
    • H05K3/12—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern using thick film techniques, e.g. printing techniques to apply the conductive material or similar techniques for applying conductive paste or ink patterns
    • H05K3/1241—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern using thick film techniques, e.g. printing techniques to apply the conductive material or similar techniques for applying conductive paste or ink patterns by ink-jet printing or drawing by dispensing

Landscapes

  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、液体塗布ノズルの高
さをコントロールしながらワーク表面に液体を塗布する
方法に関するものであり、液状, ペースト状, クリーム
状等を呈する電子材料, 接着剤その他の液体材料の、プ
リント基板, セラミック板, ガラス板などからなるワー
クへの、それ自身の反り、うねり等の他、そこへの既配
設物、既存塗膜等に影響されることのない定常塗布を可
能とするものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for applying a liquid to a work surface while controlling the height of a liquid application nozzle, and includes a liquid, paste, cream-like electronic material, an adhesive and the like. Of liquid material to a workpiece consisting of a printed circuit board, ceramic plate, glass plate, etc., in addition to its own warpage, undulation, etc. This enables application.

【０００２】[0002]

【従来の技術】液体塗布ノズルから吐出した液体材料
を、ワーク表面に連続的に、もしくは間欠的に定常塗布
するに際し、ワークに反り等があって、塗布ノズルの先
端とワーク表面との間隔が変化すると、塗布液量, 塗布
形状等が不安定になることから、特開平２−52742 号公
報に開示されているように、塗布ノズルの先端とワーク
表面との間隔を所定の範囲内に調整しながら液体材料を
塗布することが提案されている。ところが、この提案技
術では、ワーク表面上に、既配設物、既存塗膜等がある
場合には、塗布ノズルの高さが、ワーク表面ではなく、
既配設物等の表面を基準として調整されることになっ
て、塗布液量、塗布形状等に変動が生じることから、特
開平６−114313号公報に開示されているように、既配設
物等に対するセンサ計測値が閾値を越えている間は、塗
布ノズルの高さを、計測値が閾値を超える直前の値に保
持する液体塗布方法が提案されている。2. Description of the Related Art When a liquid material discharged from a liquid application nozzle is continuously or intermittently applied to the surface of a work, the work is warped or the like, and the distance between the tip of the application nozzle and the work surface is reduced. If it changes, the amount of the coating liquid, the coating shape, etc. become unstable, so that the distance between the tip of the coating nozzle and the surface of the work is adjusted within a predetermined range as disclosed in JP-A-2-52742. It has been proposed to apply a liquid material while applying. However, in this proposed technology, when there is an existing object, an existing coating film, etc. on the work surface, the height of the application nozzle is not the work surface,
Since it is adjusted based on the surface of the already-installed object and the like, and the amount of the coating solution, the application shape and the like vary, as disclosed in JP-A-6-114313, A liquid application method has been proposed in which the height of the application nozzle is maintained at a value immediately before the measured value exceeds the threshold value while the sensor measurement value of the object or the like exceeds the threshold value.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかるに、後者の従来
技術は、センサの現実の計測値のフィードバック制御に
よって塗布ノズルの高さコントロールが行われるもので
あるため、近年の作業速度の高速化の要請の下で、ワー
クと塗布ノズルとの相対速度を高めた場合には、そのフ
ィードバック制御のタイムラグその他に起因して、例え
ば、塗布ノズルが既配設物の中腹位置に達して初めて、
ノズル高さの閾値制御が行われることになり、その結果
として、ノズルがワーク表面に対して不必要に上昇する
ことになる等の不都合があった。そしてこのことは、相
対速度を一層高めた場合により重大であり、相対速度の
増加につれて、ワークの反り等と、既配設物等との判別
が次第に困難になるという問題もあった。この一方にお
いて、上記従来技術をもってワーク表面に多数の不連続
な液体塗布を行う場合には、各塗布位置毎の間欠的な高
さ計測を行い、その計測結果に基づいて塗布ノズルの高
さをフィードバック制御することが必要になるため、作
業能率の向上には自ずから限界があった。However, in the latter prior art, the height of the application nozzle is controlled by feedback control of the actual measured value of the sensor. Under, when the relative speed between the work and the application nozzle is increased, due to the time lag and the like of the feedback control, for example, only when the application nozzle reaches the middle position of the existing object,
The threshold control of the nozzle height is performed, and as a result, there is an inconvenience that the nozzle unnecessarily rises with respect to the work surface. This is more serious when the relative speed is further increased, and as the relative speed increases, there is a problem that it becomes gradually difficult to distinguish between the warpage of the work and the existing objects. On the other hand, when a large number of discontinuous liquid coatings are performed on the work surface using the above-described conventional technology, intermittent height measurement is performed for each coating position, and the height of the coating nozzle is determined based on the measurement result. Since it is necessary to perform feedback control, there is naturally a limit in improving work efficiency.

【０００４】この発明は、従来技術の有するこのような
問題点を解決することを課題として検討した結果なされ
たものであり、この発明の目的は、ワークそれ自身の反
り、うねり等に対して、高い精度をもって対処し得るこ
とはもちろん、ワーク表面に、既配設物, 既存塗膜等が
ある場合には、液体塗布ノズルの昇降変位を、既配設物
等の存在位置にて、タイムラグなしに正確に中断するこ
とで、高速作業においてなお塗布液量, 塗布形状等の変
動を十分に防止することができる液体塗布方法および、
多数個所への液体の不連続塗布に際し、とくには高さ計
測効率を高めて、作業能率を大きく向上させることがで
きる液体塗布方法を提供するにある。[0004] The present invention has been made as a result of studying to solve such problems of the prior art, and an object of the present invention is to prevent the work itself from warping or undulating. Not only can it be dealt with with high accuracy, but also when there is an existing object or existing coating on the work surface, the vertical displacement of the liquid application nozzle is not affected by the time lag at the existing position of the existing object etc. A liquid application method capable of sufficiently preventing the fluctuation of the amount of the application liquid, the application shape, and the like even in high-speed work by accurately interrupting the operation, and
It is an object of the present invention to provide a liquid coating method capable of greatly improving the height measurement efficiency and greatly improving the work efficiency in discontinuous application of a liquid to many places.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】この発明の液体塗布方法
は、ワーク表面に液体を塗布するに際し、とくに、予め
プログラムした、液体塗布ノズルの、水平面内での、ワ
ークに対する相対移動軌跡中の少なくとも、既知の一個
所、いいかえれば、既配設物等が存在する個所で、そこ
を液体塗布ノズルが通過し終えるまでの間、これもまた
予めのプログラム入力に基づく制御手段からの信号によ
って、高さセンサによる計測を中断してアクチュエータ
を不作動状態とし、そして、その特定個所を通過後は、
信号の反転その他によって、高さ計測を再開し、アクチ
ュエータを再作動させるものである。According to the liquid applying method of the present invention, when a liquid is applied to the surface of a work, at least a pre-programmed moving path of a liquid applying nozzle relative to the work in a horizontal plane with respect to the work is required. , known a single location, in other words, at the point where Sundehai設物like exist, therein until passing completely through the liquid coating nozzle, which is also the signal from the based rather the control means in advance of the program input Yo
And Tsu, the actuator inoperative state to interrupt the measurement by the height sensor, and, after passing through the specific position,
The height measurement is restarted by reversing the signal or the like, and the actuator is operated again.

【０００６】また、この発明の他の液体塗布方法は、と
くに、ワーク表面を複数の液体塗布領域に区画し、それ
らの各液体塗布領域への液体の塗布に先立って、その液
体塗布領域内の複数個所で、液体塗布ノズルの、ワーク
表面からの高さを計測するとともに、その計測結果の平
均値に基づいて液体塗布ノズルの高さを補正し、そし
て、その補正後のノズル高さを維持したまま、その液体
塗布領域の全ての液体塗布を行うものである。In another liquid applying method according to the present invention, in particular, a work surface is divided into a plurality of liquid applying areas, and prior to applying the liquid to each of the liquid applying areas, the inside of the liquid applying area is divided. a plurality points, the liquid coating nozzle, while measuring the height from the workpiece surface, the measurement results Rights
The height of the liquid application nozzle is corrected based on the average value , and all the liquids in the liquid application area are applied while maintaining the corrected nozzle height.

【０００７】[0007]

【０００８】[0008]

【作用】この発明の前者の方法によれば、液体塗布ノズ
ルの相対移動軌跡をプログラムする時点においてはすで
に、その軌跡中のどの位置に、どの程度の距離にわたっ
て既配設物等が存在するかが明らかであるので、そのよ
うな各個所にては、センサによる高さ計測を中断する旨
を、これも予めプログラムすることにより、液体塗布ノ
ズルとワークとの相対速度のいかんにかかわらず、その
塗布ノズルが、既配設物等の存在域に達すると、塗布ノ
ズルの昇降運動が確実に停止されることになる。そし
て、その塗布ノズルの、ワーク表面からの高さは、それ
が既配設物等の存在域を通過するまでの間、昇降運動の
停止時のままに維持されるので、ワーク表面、ひいて
は、既配設物等の表面に対する液体材料の塗布は、塗布
速度のいかんにかかわらず、液体塗布ノズルの、ワーク
表面に対する不要な昇降変位なしに行われることにな
る。従って、ワークそれ自身の反り、うねり等に対して
は、塗布ノズルを高い精度をもって昇降変位させて、塗
布液量, 塗布形状等を十分定常ならしめ得ることはもち
ろん、塗布ノズルが既配設物等の中腹位置に達するま
で、その塗布ノズルの高さ調整が行われることになる従
来技術に比し、ワーク表面に、それらの既設配設物等が
存在しないかの如くに液体塗布を行うことで、所期した
とおりの量, 形状等に対して常に正確な液体塗布を行う
ことができる。According to the former method of the present invention, at the time of programming the relative movement trajectory of the liquid application nozzle, the position in the trajectory and the distance over which the existing object or the like exists already exist. It is clear that at each such location, the height measurement by the sensor is interrupted by programming in advance, regardless of the relative speed between the liquid application nozzle and the work. When the application nozzle reaches the existing area of the existing object or the like, the vertical movement of the application nozzle is surely stopped. Then, the height of the application nozzle from the work surface is maintained as it is at the time of the stop of the elevating movement until it passes through the existing area such as the existing object, so that the work surface, and thus, The application of the liquid material to the surface of the existing object or the like is performed without any unnecessary vertical displacement of the liquid application nozzle with respect to the work surface regardless of the application speed. Therefore, in order to prevent the workpiece itself from warping or undulating, the application nozzle can be displaced up and down with high accuracy, and the amount of the application liquid, the application shape, etc. can be sufficiently stabilized. The height of the application nozzle is adjusted until the middle position of the workpiece is reached.Compared with the prior art, the liquid application is performed on the work surface as if there are no existing components. Thus, accurate liquid application can always be performed for the expected amount, shape, and the like.

【０００９】また、この発明の後者の方法では、各液体
塗布領域内の、既配設物等の存在しない代表的な複数個
所で、液体塗布ノズルの、ワーク表面からの高さを計測
し、そして、その計測結果の平均値に基づいて塗布ノズ
ルの高さを補正して、その補正後の状態を維持したま
ま、液体塗布領域内の全ての位置に液体材料を塗布する
ことにより、とくには、多数の不連続な液体塗布を行う
場合に、各塗布位置ごとに、塗布ノズルの高さ計測およ
び高さ調整のそれぞれを行う従来技術に比して、液体塗
布作業の作業能率を大きく向上させて、作業を十分に高
速化することができる。しかもここでは、塗布領域内の
二個所以上の位置にて高さ計測を行って、それらの平均
値に基づいてノズル高さを補正することで、高さ精度を
一層向上させることができる。 [0009] In the latter method of the present invention, each liquid application region, a typical multiple pieces <br/> plant in the absence of such Sundehai設物, the liquid coating nozzle, from the workpiece surface height The liquid material is applied to all positions in the liquid application area while maintaining the state after the correction by correcting the height of the application nozzle based on the average value of the measurement results. In particular, when performing a large number of discontinuous liquid application, the operation of liquid application work is more difficult than in the related art in which the height of the application nozzle is measured and the height is adjusted for each application position. The efficiency can be greatly improved, and the operation can be sufficiently speeded up. In addition, here,
Take height measurements at two or more locations and average them.
By correcting the nozzle height based on the value, height accuracy can be improved.
It can be further improved.

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【００１２】[0012]

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。図１は、この発明の実施装置を示す略線正面
図であり、図中１は基部フレームを示す。ここではこの
基部フレーム１にＹ軸アクチュエータ２を取付け、この
Ｙ軸アクチュエータ２によって、基部フレーム上に配設
したＹ軸ベース３を、紙面と直交する方向に駆動可能な
らしめるとともに、そのＹ軸ベース３に装着したＸ軸ア
クチュエータ４により、Ｙ軸ベース上に配設したＸ軸ベ
ース５を図の左右方向に駆動可能ならしめる。ここで、
Ｘ軸ベース上には、たとえば板状をなすワークＷを、負
圧吸着, 磁気吸着, クランプなどによって位置決め載置
可能ならしめる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic front view showing an embodiment of the present invention, in which 1 indicates a base frame. Here, a Y-axis actuator 2 is attached to the base frame 1, and the Y-axis actuator 2 allows the Y-axis base 3 disposed on the base frame to be driven in a direction perpendicular to the plane of the drawing. The X-axis actuator 4 mounted on the base 3 allows the X-axis base 5 disposed on the Y-axis base to be driven in the left-right direction in the drawing. here,
The X axis base on, for example, a workpiece W which forms a plate, a negative pressure adsorption, magnetic attraction, such as by clamps makes it possible positioning placed.

【００１３】またここでは、Ｚ軸フレーム６にＺ軸アク
チュエータ７、たとえばパルスモータを取付け、このパ
ルスモータによって、Ｚ軸ベース８、ひいては、そこに
シリンジ９とともに取付けた液体塗布ノズル10の、所要
に応じた昇降変位を可能ならしめる。なお、Ｚ軸ベース
８、図に示すところではシリンジ９に、塗布ノズル10と
ともに昇降変位する高さセンサ11を取付け、この高さセ
ンサ11によって、塗布ノズル10の先端の、ワークＷの表
面からの高さを、好ましくは、塗布ノズル10に幾分先行
する位置で計測する。すなわち、塗布ノズル10の昇降制
御の若干のタイムラグを考慮するならば、そのノズル10
に幾分先行する位置で計測を行うことで、タイムラグの
影響を有効に吸収することができる。Here, a Z-axis actuator 7, for example, a pulse motor is mounted on the Z-axis frame 6, and this pulse motor makes it necessary for a Z-axis base 8, and further, a liquid application nozzle 10 mounted together with a syringe 9 to the Z-axis base 8. Enables the corresponding vertical displacement. A height sensor 11 that moves up and down together with the application nozzle 10 is attached to the Z-axis base 8 and the syringe 9 as shown in the figure, and the height sensor 11 allows the tip of the application nozzle 10 to move from the surface of the work W to the top. The height is preferably measured at a location that precedes the application nozzle 10 somewhat. That is, if a slight time lag of the elevation control of the application nozzle 10 is considered, the nozzle 10
The effect of the time lag can be effectively absorbed by performing the measurement at a position slightly preceding the time lag.

【００１４】ところで、各アクチュエータ２, ４, ７
は、制御手段12に接続され、そこからの指令に基づい
て、所定の速度で、所定時間作動され、また、高さセン
サ11は、これもまた制御手段12に接続されて、そこへ高
さの計測結果を入力するとともに、そこから高さ計測の
中断および再開信号を受ける。By the way, each of the actuators 2, 4, 7
Is connected to the control means 12 and is operated at a predetermined speed and for a predetermined time based on a command from the control means 12, and the height sensor 11 is also connected to the control means 12 and has a height there. , And receives a signal for suspending and resuming the height measurement therefrom.

【００１５】図２は、他の実施装置を例示する略線正面
図であり、この例は、Ｚ軸フレーム６に、二個づつの、
Ｚ軸アクチュエータ7a, 7b、Ｚ軸ベース8a, 8bおよびシ
リンジ9a, 9bを取付けることにより、それらのシリンジ
9a, 9bに設けたそれぞれの液体塗布ノズル10a, 10bおよ
び高さセンサ11a, 11bの、相互に独立した作動を可能ら
しめたものであり、ここでもまた、それぞれのアクチュ
エータ２, ４, 7a, 7bおよび高さセンサ11a, 11bを、制
御手段12に接続する。FIG. 2 is a schematic front view illustrating another embodiment of the present invention. In this example, two Z-axis frames 6 are provided.
By mounting the Z-axis actuators 7a and 7b, the Z-axis bases 8a and 8b, and the syringes 9a and 9b,
This enables the liquid application nozzles 10a, 10b and the height sensors 11a, 11b provided on the respective 9a, 9b to operate independently of each other. Here, the actuators 2, 4, 7a, 7b and the height sensors 11a, 11b are connected to the control means 12.

【００１６】図３は、以上に述べた装置の制御手段12、
なかでもＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7bの作動制御部13
の作用を示すブロック線図である。ここで、この制御手
段12には、液体塗布ノズル10, 10a, 10bの相対移動軌跡
の他、その移動軌跡中の、既配設物等の急峻な凹凸部の
存在個所が予めプログラムされており、これにより、Ｙ
軸アクチュエータ２およびＸ軸アクチュエータ４のそれ
ぞれは、制御手段12からの指令に基づき、Ｙ軸ベース３
およびＸ軸ベース５のそれぞれ、ひいては、Ｘ軸ベース
上のワークＷを、水平面内で、プログラムされた移動軌
跡に従って変位させ、また、作動制御部13は、塗布ノズ
ル10, 10a, 10bの相対移動中に、それが、プログラムさ
れた既配設物等の存在個所に達したときに、高さセンサ
11, 11a, 11bに計測中断信号を出力し、この結果とし
て、Ｚ軸アクチュエータ７, 7a, 7bを不作動状態とし
て、液体塗布ノズル10, 10a, 10bの高さを、既配設物等
の存在個所に達する以前の高さに維持する。この一方
で、作動制御部13は、塗布ノズル10, 10a, 10bが、プロ
グラムされた既配設物等の存在個所を通過したときに、
高させンサ11, 11a, 11bに計測再開信号を出力し、その
後は、高さセンサ11, 11a, 11bからの計測結果に基づい
て、Ｚ軸アクチュエータ７, 7a, 7bの作動を制御する。FIG. 3 shows the control means 12 of the device described above.
Above all, the operation control unit 13 of the Z-axis actuators 7, 7a, 7b
FIG. 3 is a block diagram showing the operation of the embodiment. Here, in the control means 12, in addition to the relative movement trajectory of the liquid application nozzles 10, 10a, and 10b, the locations of the moving trajectory where sharp irregularities such as existing objects exist are programmed in advance. , Which gives Y
Each of the axis actuator 2 and the X axis actuator 4 is controlled by the Y axis base 3 based on a command from the control means 12.
And the workpiece W on the X-axis base 5 and thus the workpiece W on the X-axis base are displaced in a horizontal plane in accordance with the programmed movement trajectory, and the operation control unit 13 controls the relative movement of the coating nozzles 10, 10a and 10b. In the meantime, when it reaches the location of the programmed
The measurement interruption signal is output to 11, 11a, 11b, and as a result, the Z-axis actuators 7, 7a, 7b are inactivated, and the heights of the liquid application nozzles 10, 10a, 10b are changed to those of the existing equipment. Maintain the height before reaching the location. On the other hand, the operation control unit 13 determines that the application nozzles 10, 10a, and 10b
A measurement restart signal is output to the raising sensors 11, 11a, 11b, and thereafter, the operation of the Z-axis actuators 7, 7a, 7b is controlled based on the measurement results from the height sensors 11, 11a, 11b.

【００１７】なお、ここにおける作動制御は、たとえ
ば、液体の塗布幅、塗布量などの条件に従って決定され
る、液体塗布ノズル10, 10a, 10bの、ワーク表面からの
高さを基準値とし、高さセンサ11, 11a, 11bによる計測
結果がその基準値, より正確には、その基準値を中心と
する一定領域より大きいか、小さいかを作動制御部13に
て判定し、ワークＷの反り、うねりなどに起因して、そ
の判定結果が大小いずれかの側に偏っている場合には、
作動制御部13からＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7bに補正
信号を出力してＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7bの作動を
もたらし、これによって、液体塗布ノズル１０, 10a, 1
0bの高さを、基準値に一致もしくは近接させることによ
り行い、この結果として、液体の十分定常な塗布が実現
される。The operation control here is based on the height of the liquid application nozzles 10, 10a, 10b from the work surface, which is determined according to conditions such as the application width and application amount of the liquid. The operation control unit 13 determines whether the measurement results by the sensors 11, 11a, 11b are larger or smaller than the reference value, more precisely, a certain area centered on the reference value, and warping of the workpiece W, If the judgment result is biased to either the large or small side due to swell, etc.
Z-axis actuator 7 from the operation control unit 13, 7a, and outputs a correction signal to 7b bring the operation of the Z-axis actuator 7, 7a, 7b, depending on this, the liquid coating nozzle 10, 10a, 1
The height of 0b is set to be equal to or close to the reference value, and as a result, a sufficiently steady application of the liquid is realized.

【００１８】図４は、このことを、ワークＷの表面に、
予めプログラムされた軌跡14に従って液体を塗布する場
合について示す平面図であり、図５は、その場合のフロ
ーチャートである。なお、図４中15は、軌跡14中に存在
する既配設物を示す。FIG. 4 shows this on the surface of the workpiece W.
FIG. 5 is a plan view showing a case where the liquid is applied according to a pre-programmed trajectory 14, and FIG. 5 is a flowchart in that case. Note that reference numeral 15 in FIG. 4 denotes an existing object existing in the track 14.

【００１９】ここでたとえば、図中の点16a から点16b
まで右廻りに塗布を行うときには、液体塗布ノズル10,
10a, 10bを点16a 上に下降させる。この場合において、
塗布ノズル10, 10a, 10bが高さの制御範囲内に入ると、
高さセンサ11, 11a, 11bの計測結果が作動制御部13へ入
力され、作動制御部13はその計測結果に応じた補正信号
をＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7bに出力して、そのアク
チュエータ７, 7a, 7bを作動させ、これによって、塗布
ノズル10, 10a, 10bを、基準高さもしくはその近傍にも
たらす。その後は、液体塗布ノズル10, 10a, 10bからの
液体の塗布と、その塗布ノズル10, 10a, 10bの、ワーク
Ｗに対する相対移動とを開始して、塗布ノズル10, 10a,
10bを、高さセンサ11, 11a, 11bの作動下で、軌跡14上
に移動させる。そして、その塗布ノズル10, 10a, 10b
が、既配設物15の手前位置16c に達した時に、入力プロ
グラムに基づいて、作動制御部13から高さセンサ11, 11
a, 11bへ、計測中断信号が出力され、それらのセンサ1
1, 11a, 11bは高さ計測を中断する。従って、この中断
後は、作動制御部13からＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7b
への補正信号の出力はなく、塗布ノズル10, 10a, 10bの
高さは、高さ計測の中断時のままに維持される。Here, for example, from the point 16a to the point 16b in the figure,
When applying clockwise to
Lower 10a, 10b onto point 16a. In this case,
When the application nozzles 10, 10a, 10b enter the height control range,
The measurement results of the height sensors 11, 11a, and 11b are input to the operation control unit 13, and the operation control unit 13 outputs a correction signal corresponding to the measurement results to the Z-axis actuators 7, 7a, and 7b. , 7a, 7b, thereby bringing the application nozzles 10, 10a, 10b at or near the reference height. Thereafter, the application of the liquid from the liquid application nozzles 10, 10a, 10b and the relative movement of the application nozzles 10, 10a, 10b with respect to the work W are started, and the application nozzles 10, 10a, 10b are started.
10b is moved on the trajectory 14 under the operation of the height sensors 11, 11a, 11b. And the application nozzles 10, 10a, 10b
When reaching the position 16c in front of the existing object 15, the height sensor 11, 11 from the operation control unit 13 based on the input program.
a, 11b, the measurement interruption signal is output, and those sensors 1
1, 11a and 11b interrupt the height measurement. Therefore, after this interruption, the Z-axis actuators 7, 7a, 7b
No correction signal is output to the application nozzles, and the heights of the application nozzles 10, 10a and 10b are maintained as they were when the height measurement was interrupted.

【００２０】このようにしてノズル高さを一定に維持さ
れたまま塗布ノズル10, 10a, 10bが相対移動して、それ
が既配設物15の通過点16d に達すると、作動制御部13か
ら高さセンサ11, 11a, 11bへ計測再開信号が出力され、
それ以後は、高さセンサ11,11a, 11bの計測結果に応じ
て作動計測部13からＺ軸アクチュエータ７, 7a, 7bへ補
正信号が出力されて、ノズル高さの修正が行われ、そし
て、塗布ノズル10, 10a, 10bが点16b に達すると、液体
の塗布の停止と、塗布ノズル10, 10a, 10bの元位置への
上昇とが行われて一連の塗布作業が終了する。When the application nozzles 10, 10a, and 10b move relative to each other with the nozzle height kept constant as described above and reach the passing point 16d of the existing object 15, the operation control unit 13 A measurement restart signal is output to the height sensors 11, 11a and 11b,
Thereafter, a correction signal is output from the operation measurement unit 13 to the Z-axis actuators 7, 7a, 7b in accordance with the measurement results of the height sensors 11, 11a, 11b, and the nozzle height is corrected, and When the application nozzles 10, 10a, 10b reach the point 16b, the application of the liquid is stopped and the application nozzles 10, 10a, 10b are raised to their original positions, and a series of application operations is completed.

【００２１】以上のようにして液体を塗布する場合に
は、塗布ノズル10, 10a, 10bの相対移動速度のいかんに
かかわらず、既配設物15の存在部分では、塗布ノズル1
0, 10a,10bの昇降変位を、タイムラグなしに正確に停止
することができるので、センサの計測結果に基づいてノ
ズル高さをフィードバック制御する従来技術に比して、
塗布量, 形状等につき、はるかにすぐれた精度をもたら
すことができる。When the liquid is applied as described above, regardless of the relative movement speed of the application nozzles 10, 10a, and 10b, the application nozzle 1 is located in the existing portion 15 where it is located.
Since the vertical displacement of 0, 10a, 10b can be stopped accurately without a time lag, compared to the conventional technology of feedback controlling the nozzle height based on the measurement result of the sensor,
Much better accuracy can be achieved for application amount, shape, etc.

【００２２】図６は、液体の他の塗布方法を例示する平
面図である。ここでは、はじめに、ワークＷの表面に複
数の液体塗布領域21〜26を区画し、次いで、高さセンサ
11, 11a, 11bの作用下で、各塗布領域内、図ではそのほ
ぼ中央部に位置する代表計測点21a 〜26a の各点で、塗
布ノズル10, 10a, 10bの、ワーク表面からの高さを計測
するとともに、作動制御部13により、それらの計測結果
に基づき、代表計測点21a 〜26a に対するノズル高さの
補正値、たとえば、塗布ノズル10, 10a, 10bの基準下降
量に対する増減量を演算し、そして記憶する。しかる後
は、上昇姿勢とした塗布ノズル10, 10a, 10bを、領域21
内の塗布点21b へ、代表計測点21a に対する補正値を考
慮して下降させて、その塗布点21b に対する液体の塗布
を行い、続いて、そのノズル10, 10a, 10bを上昇させ
る。以後は、領域21内の他の全ての塗布点21c 〜21i に
対し、同様の下降、塗布および上昇を順次に繰返す。FIG. 6 is a plan view illustrating another method of applying the liquid. Here, first, a plurality of liquid application areas 21 to 26 are partitioned on the surface of the work W, and then the height sensor
Under the action of 11, 11a, and 11b, the height of the coating nozzles 10, 10a, and 10b from the surface of the workpiece at each of the representative measurement points 21a to 26a located in each coating area, in the drawing, substantially at the center thereof. The operation control unit 13 calculates the correction value of the nozzle height for the representative measurement points 21a to 26a, for example, the increase / decrease amount of the application nozzles 10, 10a, 10b with respect to the reference descent amount, based on the measurement results. And remember. Thereafter, the application nozzles 10, 10 a, and 10 b in the raised posture are moved to the region 21.
The liquid is applied to the application point 21b while taking the correction value for the representative measurement point 21a into consideration, and then the nozzle 10, 10a, 10b is raised. Thereafter, the same descending, applying, and ascending are repeated sequentially for all the other applying points 21c to 21i in the area 21.

【００２３】ところで、この場合のノズル下降量は、全
ての塗布点21b 〜21i において、予め設定した基準下降
量に対して代表計測点21a についての補正増減量を加算
もしくは減算した一定値となる。このようにして一の領
域21内での塗布を終了した後は、隣接する領域22内の塗
布点22ｂへ、代表計測点22ａに対する補正値を考慮して
ノズルを下降させて塗布を行い、このことを他の全ての
塗布点22ｃ〜22ｉについて繰返し、これらのことを、他
の全ての領域23〜26にて行うことによって一連の塗布作
業を終了する。なお、上述したところでは、全ての代表
計測点21a 〜26a の高さ計測および、補正値演算を予め
行った後に塗布作業を開始することとしたが、各領域毎
に、高さ計測等と塗布作業とを順次に行うこともでき
る。The nozzle descending amount in this case is a constant value obtained by adding or subtracting the correction increase / decrease amount for the representative measurement point 21a from the preset reference descending amount at all the application points 21b to 21i. After finishing the application in one area 21 in this way, the application is performed by lowering the nozzle to the application point 22b in the adjacent area 22 in consideration of the correction value for the representative measurement point 22a, This is repeated for all the other application points 22c to 22i, and the above operation is performed in all the other regions 23 to 26, thereby completing a series of application operations. In the above description, the coating operation is started after the height measurement of all the representative measurement points 21a to 26a and the correction value calculation are performed in advance, but the height measurement and the like are performed for each region. The operation can be performed sequentially.

【００２４】以上のようにして液体の塗布を行う場合に
は、各点毎の高さ計測および高さ補正が不要となること
から、作業能率を大きく向上させることができる。とこ
ろで、このような液体塗布に当たっては、各領域内の複
数個所で、塗布ノズルのワーク表面からの高さを計測す
るとともに、それらの計測結果の平均値に基づいてノズ
ル高さの補正を行うことによって高さ精度をより一層高
めることができる。 When the liquid is applied as described above, since the height measurement and the height correction for each point are not required, the work efficiency can be greatly improved. Toko
When applying such a liquid, the
Measure the height of the application nozzle from the work surface at several locations.
Noise based on the average of those measurement results.
Height accuracy is further improved by correcting the height
Can be

【００２５】[0025]

【発明の効果】この発明の第１の方法によれば、高さ計
測の中断位置情報を予めプログラム入力しておくことに
より、液体塗布ノズルの相対移動速度の大小にかかわら
ず、既配設物等に対するノズル高さを、タイムラグ、閾
値等の影響なしに高い精度をもって確実に制御すること
ができ、これにより、ワーク表面に既設配設物等が存在
しないかの如くの塗布作業を行って、液体の塗布量, 形
状等を高い精度でコントロールすることができる。ま
た、第２の方法によれば、複数の液体塗布領域の各々
の、代表的なノズル高さを計測するだけで足りるので、
作業能率を大きく向上させることができる。なお、この
後者の方法においては、塗布領域内の二個所以上の位置
で高さ制御を行うことによって、仕上がり精度をより一
層向上させることができる。 According to the first method of the present invention, the information on the position at which the height measurement is interrupted is input in advance in a program, so that the existing object can be installed regardless of the relative movement speed of the liquid application nozzle. Nozzle height with respect to time lag, threshold
It is possible to control with high accuracy without influence of the value, etc., and thereby, it is possible to perform the application work as if the existing arrangement etc. does not exist on the work surface, and to increase the application amount and shape of the liquid. It can be controlled with precision. In addition, according to the second method, it is sufficient to measure only a representative nozzle height of each of the plurality of liquid application areas.
Work efficiency can be greatly improved. In this latter method, two or more positions in the application area are used.
By performing height control in one more finish accuracy
Ru can be layer improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の実施装置を例示する略線正面図であ
る。FIG. 1 is a schematic front view illustrating an embodiment of the present invention.

【図２】この発明の他の実施装置を例示する略線正面図
である。FIG. 2 is a schematic front view illustrating another embodiment of the present invention.

【図３】制御手段の作用を示すブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram showing the operation of a control means.

【図４】発明方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of the invention method.

【図５】図４に示す方法のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of the method shown in FIG. 4;

【図６】他の発明方法の説明図である。FIG. 6 is an explanatory view of another invention method.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 基部フレーム ２ Ｙ軸アクチュエータ ３ Ｙ軸ベース ４ Ｘ軸アクチュエータ ５ Ｘ軸ベース ６ Ｚ軸フレーム ７, 7a, 7b Ｚ軸アクチュエータ ８, 8a, 8b Ｚ軸ベース ９, 9a, 9b シリンジ 10, 10a, 10b 液体塗布ノズル 11, 11a, 11b 高さセンサ 12 制御手段 13 作動制御部 14 軌跡 15 既配設物 16a, 16b 点 16c 手前位置 16d 通過点 21〜26 液体塗布領域 21a 〜26a 代表計測点 21b 〜21i 塗布点 Ｗ ワーク Reference Signs List 1 base frame 2 Y axis actuator 3 Y axis base 4 X axis actuator 5 X axis base 6 Z axis frame 7, 7a, 7b Z axis actuator 8, 8a, 8b Z axis base 9, 9a, 9b Syringe 10, 10a, 10b Liquid application nozzle 11, 11a, 11b Height sensor 12 Control means 13 Operation controller 14 Trajectory 15 Existing object 16a, 16b Point 16c Near position 16d Passing point 21-26 Liquid application area 21a-26a Representative measurement point 21b-21i Application point W Work

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ０５Ｄ 7/24 ３０１ Ｂ０５Ｄ 7/24 ３０１Ｐ (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B05D 1/26 B05C 5/00 B05D 7/00,7/24──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 identification symbol FI B05D 7/24 301 B05D 7/24 301P (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B05D 1/26 B05C 5 / 00 B05D 7 / 00,7 / 24

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ワークを位置決め載置する、水平面内で
変位可能なテーブルおよび、このテーブルに対して昇降
変位される液体塗布ノズルと、液体塗布ノズルの先端か
らワーク表面までの距離を計測する高さセンサおよび、
高さセンサの計測結果に基づいて、液体塗布ノズルの昇
降変位信号を出力する制御手段と、この制御手段からの
信号に応じて液体塗布ノズルを昇降変位させるアクチュ
エータとを具える液体塗布装置をもって、ワーク表面に
液体を塗布するに際し、 液体塗布ノズルの、予め設定した、ワークに対する、水
平面内での相対移動軌跡中の少なくとも、既知の一個所
で、そこを液体塗布ノズルが通過するまでの間、予めの
入力に基づく制御手段からの信号によって、高さセンサ
による計測を中断して、アクチュエータを不作動状態と
することを特徴とする液体塗布方法。1. A table on which a workpiece is positioned and displaceable in a horizontal plane, a liquid application nozzle which is displaced up and down with respect to the table, and a height for measuring a distance from a tip of the liquid application nozzle to a work surface. Sensor and
Based on a measurement result of the height sensor, a liquid application device including a control unit that outputs a vertical displacement signal of the liquid application nozzle, and an actuator that vertically displaces the liquid application nozzle according to a signal from the control unit, In applying the liquid to the work surface, the liquid application nozzle, at least in a predetermined movement locus of the relative movement in the horizontal plane with respect to the work, at a known point, until the liquid application nozzle passes therethrough. In advance
A liquid application method, wherein a measurement by a height sensor is interrupted by a signal from a control unit based on an input, and an actuator is made inoperative. 【請求項２】 ワークを位置決め載置する、水平面内で
変位可能なテーブルおよび、このテーブルに対して昇降
変位される液体塗布ノズルと、液体塗布ノズルの先端か
らワーク表面までの距離を計測する高さセンサおよび、
高さセンサの計測結果に基づいて、液体塗布ノズルの昇
降変位信号を出力する制御手段と、この制御手段からの
信号に応じて液体塗布ノズルを昇降変位させるアクチュ
エータとを具える液体塗布装置をもって、ワーク表面に
液体を塗布するに際し、 ワーク表面を複数の液体塗布領域に区画し、各液体塗布
領域への液体の塗布に先立って、その液体塗布領域内の
複数個所で、液体塗布ノズルの、ワーク表面からの高さ
を計測するとともに、その計測結果の平均値に基づいて
液体塗布ノズルの高さを補正し、この補正後の液体塗布
ノズル高さを維持したまま、その液体塗布領域内での液
体塗布を行うことを特徴とする液体塗布方法。2. A table on which a work is positioned and displaceable in a horizontal plane, a liquid application nozzle which is displaced up and down with respect to the table, and a height for measuring a distance from a tip of the liquid application nozzle to a surface of the work. Sensor and
Based on a measurement result of the height sensor, a liquid application device including a control unit that outputs a vertical displacement signal of the liquid application nozzle, and an actuator that vertically displaces the liquid application nozzle according to a signal from the control unit, When applying a liquid to the work surface, the work surface is divided into a plurality of liquid application areas, and prior to applying the liquid to each liquid application area, the liquid in the liquid application area is
A plurality points, the liquid coating nozzle, while measuring the height from the workpiece surface, based on the average value of the measurement result <br/> corrects the height of the liquid coating nozzle, the liquid coating nozzle of the corrected A liquid application method, wherein a liquid is applied within a liquid application area while maintaining a height.
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