JP2769067B2 - Motor control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明はモータ制御装置に関
し、特に、モータを反転させる場合に、モータの反転位
置を正確に検出することのできるモータ制御装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a motor control device capable of accurately detecting a reversal position of a motor when the motor is reversed.

【０００２】[0002]

【従来の技術】たとえば複写機やファクシミリ装置等に
おける原稿を照明走査するための光学系駆動用モータ
や、複写機に装着される自動原稿送り装置駆動用のモー
タにおいては、第１方向に回転して光学系や原稿搬送ベ
ルトを第１方向へ駆動し、所定のタイミングで第２方向
へ反転して、光学系や原稿搬送ベルトを第１方向と反対
の第２方向へ駆動する。2. Description of the Related Art For example, a motor for driving an optical system for illuminating and scanning a document in a copying machine or a facsimile machine or a motor for driving an automatic document feeder mounted on the copying machine rotates in a first direction. Then, the optical system and the document transport belt are driven in the first direction, and the optical system and the document transport belt are reversed in the second direction at a predetermined timing, and are driven in the second direction opposite to the first direction.

【０００３】このような光学系駆動や原稿搬送ベルトの
駆動においては、駆動反転位置を正確に制御する必要が
ある。そのためには、駆動源であるモータが実際に、ど
の時点で正転から逆転に切換わったかを検出する必要が
ある。ところで、回転するモータは、慣性があり、反転
命令信号が与えられても、直ちに正転から逆転に切換わ
るわけではなく、反転命令信号と実際にモータが正転か
ら逆転に反転する時とでは、時間のずれがある。それゆ
え、上述のような光学系駆動用モータや自動原稿送り装
置の搬送ベルト駆動用モータにおいては、モータに与え
る反転命令信号と、モータが実際に正転から逆転に反転
する時との時間のずれを正確に検出して、それを制御に
反映させなければ、精度の良い制御ができない。In the driving of the optical system and the driving of the document conveying belt, it is necessary to accurately control the drive reversal position. For that purpose, it is necessary to detect at what point in time the motor, which is the driving source, actually switches from normal rotation to reverse rotation. By the way, the rotating motor has inertia, and does not immediately switch from normal rotation to reverse rotation even if the reverse command signal is given, and does not switch between the reverse command signal and the time when the motor actually reverses from normal rotation to reverse rotation. , There is a time lag. Therefore, in the above-described optical system driving motor and the conveyance belt driving motor of the automatic document feeder, the reversal command signal given to the motor and the time between when the motor actually reverses from normal rotation to reverse rotation. Unless the deviation is accurately detected and reflected in the control, accurate control cannot be performed.

【０００４】従来のたとえば自動原稿送り装置の駆動用
モータの逆転制御では、特開昭６１−１７４５３８号公
報に記載されたモータ反転時の検出制御がある。この公
開公報に記載の制御では、モータに連結されたエンコー
ダの出力パルスを検出し、モータに反転命令信号が与え
られた時刻ｔ１と、エンコーダ出力が変化しなくなる時
刻ｔ２との差を求めることで、モータに反転命令信号が
与えられた時ｔ１と、実際にモータが反転を開始した時
ｔ２とのずれ時間Ｔを検出するものである。In the conventional reverse rotation control of a driving motor of an automatic document feeder, for example, there is a detection control at the time of motor reversal described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-174538. In the control disclosed in this publication, an output pulse of an encoder connected to a motor is detected, and a difference between a time t1 at which the inversion command signal is given to the motor and a time t2 at which the encoder output stops changing is obtained. , When the inversion command signal is given to the motor and t2 when the motor actually starts to invert.

【０００５】また、上述の公開公報に記載の制御に代え
て、たとえば、モータ軸に連動した位相の９０度異なる
２相式のエンコーダを用いるものでも、モータの反転位
置を正確に検出することができる。位相の９０度異なる
２相式のエンコーダでは、一般に、エンコーダが回転す
ることにより、図６Ａに示すように、Ａ相とＢ相のパル
スが出力される。そして、Ａ相のパルスとＢ相のパルス
とは互いに９０度の位相差を有している。それゆえ、モ
ータが正転時には、図６Ｂに示すように、Ａ相のパルス
が立ち上がった時点におけるＢ相の信号レベルを検出す
ると、Ｂ相のレベルはたとえばハイである。[0005] Instead of the control described in the above-mentioned publication, for example, even if a two-phase encoder having a phase difference of 90 degrees interlocked with the motor shaft is used, the reverse position of the motor can be accurately detected. it can. In a two-phase encoder having a phase difference of 90 degrees, generally, when the encoder rotates, pulses of A-phase and B-phase are output as shown in FIG. 6A. The A-phase pulse and the B-phase pulse have a phase difference of 90 degrees from each other. Therefore, when the signal of the phase B at the time when the pulse of the phase A rises is detected as shown in FIG. 6B when the motor is rotating forward, the level of the phase B is, for example, high.

【０００６】逆に、モータが逆転している場合は、図６
Ｃに示すように、Ａ相のパルスが立ち上がった時点でＢ
相の信号レベルを検出すると、Ｂ相の信号レベルはたと
えばローである。それゆえ、Ａ相のパルスが立ち上がっ
た時点におけるＢ相の信号レベルを検出することで、モ
ータが正転しているか、逆転しているかを正確に検出す
ることができる。On the other hand, when the motor is rotating in reverse, FIG.
As shown in C, when the pulse of phase A rises, B
When the signal level of the phase is detected, the signal level of the phase B is, for example, low. Therefore, by detecting the signal level of the phase B at the time when the pulse of the phase A rises, it is possible to accurately detect whether the motor is rotating forward or reverse.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術のう
ち、特開昭６１−１７４５３８号公報に記載の制御で
は、反転命令信号が出力された時から、実際の反転が検
出されるまでのずれ時間Ｔが比較的長く、しかも、エン
コーダの出力が変化しなくなった時点の検出が正確に行
えないので、モータが実際に反転する時点を検出する制
御方法としては、精度が良くないという欠点があった。Among the above-mentioned prior arts, in the control described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-174538, the shift from when the inversion command signal is output to when the actual inversion is detected. Since the time T is relatively long and it is not possible to accurately detect when the output of the encoder no longer changes, the control method for detecting the point at which the motor actually reverses has the disadvantage that accuracy is not good. Was.

【０００８】一方、上述の９０度位相の異なる２相式の
エンコーダを用いる方法では、モータが実際に反転する
時点を正確に検出することができるが、２相式のエンコ
ーダは高価であり、しかも、エンコーダからの信号線が
２相式であるため１本多く、安価な装置を構成する場合
には適さないという欠点があった。そこでこの発明は、
構成が簡易で、かつ、精度良くモータの実際の反転時点
を検出することができるモータ制御装置を提供すること
を目的とする。On the other hand, in the above-mentioned method using a two-phase encoder having a phase difference of 90 degrees, it is possible to accurately detect the point at which the motor actually reverses, but the two-phase encoder is expensive and moreover, However, since the signal line from the encoder is of a two-phase type, there is a disadvantage that it is not suitable for configuring an inexpensive device because the number of signal lines is two. Therefore, the present invention
It is an object of the present invention to provide a motor control device having a simple configuration and capable of accurately detecting the actual reversal point of the motor.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
モータの回転軸に連結され、モータ回転に連動して回転
信号を出力する回転信号出力手段と、回転信号出力手段
から出力される回転信号に基づいて、モータの回転速度
を算出する速度算出手段と、モータに反転命令を出力す
る手段と、反転命令出力後の速度算出手段で算出される
モータの回転速度が予め定める基準速度以下になったか
否かを判別する判別手段と、判別手段によりモータの回
転速度が基準速度以下になったと判別された後、予め定
める微小時間経過時に、モータが反転したと判定する反
転検出手段とを含むことを特徴とするモータ制御装置で
ある。According to the first aspect of the present invention,
A rotation signal output unit that is connected to the rotation shaft of the motor and outputs a rotation signal in conjunction with the rotation of the motor, and a speed calculation unit that calculates a rotation speed of the motor based on the rotation signal output from the rotation signal output unit. Means for outputting a reversal command to the motor, discriminating means for discriminating whether or not the rotation speed of the motor calculated by the speed calculating means after the output of the reversal command has fallen below a predetermined reference speed ; Times
After it is determined that the rotation speed has fallen below the reference speed,
And a reversal detecting means for determining that the motor has reversed when a short time has elapsed .

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【作用】モータは、反転時には、次のような挙動を示
す。すなわち、所定速度で回転しているモータに反転命
令が与えられると、モータは、反転命令に応じて減速を
始め、やがて速度が０になり、その後反対方向に加速し
ていく。したがって、反転命令出力時と、モータが実際
に反転する時点とは、ずれがある。When the motor is reversed, the motor behaves as follows. That is, when a reversal command is given to a motor rotating at a predetermined speed, the motor starts decelerating in response to the reversal command, eventually reaches zero speed, and then accelerates in the opposite direction. Therefore, there is a difference between the time when the reversal command is output and the time when the motor is actually reversed.

【００１２】この発明によれば、反転命令に応じてモー
タが減速を始めると、そのモータ速度が算出され、その
算出されたモータ速度が予め定める基準速度、たとえば
十分に低い速度と比べられ、モータの回転速度が基準速
度以下になった後、所定の微小時間経ったときに、モー
タの反転が検出される。したがって、精度良くモータの
実際の反転時点を検出することができる。According to the present invention, when the motor starts to decelerate in response to the inversion command, the calculated the motor speed, are compared reference speed motor speed, thus calculated, predetermined, for example a sufficiently low speed, the motor Rotation speed is the reference speed
After a predetermined short period of time
Data inversion is detected. Therefore, the actual reversal point of the motor can be accurately detected.

【００１３】[0013]

【００１４】[0014]

【実施例】以下には、図面を参照して、この発明の一実
施例について詳細に説明をする。図１は、この発明の一
実施例にかかるモータ駆動制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１を参照して説明すると、モータ１はた
とえばＤＣサーボモータであって、負荷２を駆動するた
めのものである。負荷２としては、たとえば複写機に装
着される自動原稿搬送装置の搬送ベルトが考えられる。
また、負荷２としては、複写機の原稿照明走査用の光学
系が考えられる。その他、負荷２としては、任意の駆動
部材が考えられる。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor drive control device according to one embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the motor 1 is a DC servo motor, for example, for driving a load 2. The load 2 may be, for example, a conveyance belt of an automatic document conveyance device mounted on a copying machine.
Further, as the load 2, an optical system for scanning a document for illumination of a copying machine can be considered. In addition, any driving member can be used as the load 2.

【００１５】モータ１の回転軸にはモータ１の回転状態
を検出するための検出器３が連結されている。検出器３
は、たとえば放射状に多数のスリットが形成された回転
円板４と、この回転円板４に光学的に結合されたフォト
インタラプタ５とによって構成された単相式のエンコー
ダとされている。このような構成にすると、検出器３を
簡易でかつ安価に構成することができる。この実施例で
は、回転円板４には、たとえば総数７０〜８０個のスリ
ットが放射状に形成されている。それゆえ、モータ１が
１回転すると、フォトインタラプタ５から７０〜８０個
のパルスが出力される。A detector 3 for detecting the rotation state of the motor 1 is connected to the rotating shaft of the motor 1. Detector 3
Is a single-phase encoder composed of, for example, a rotating disk 4 having a large number of radially formed slits and a photo-interrupter 5 optically coupled to the rotating disk 4. With such a configuration, the detector 3 can be configured simply and inexpensively. In this embodiment, for example, a total of 70 to 80 slits are radially formed in the rotating disk 4. Therefore, when the motor 1 makes one rotation, 70 to 80 pulses are output from the photo interrupter 5.

【００１６】検出器３は、上述のような構成に代えて、
サーボモータ１の回転に周期的に連動したパルスを出力
する他の機器、たとえば周波数発生器を用いてもよい。
フォトインタラプタ５の出力パルスはモータ制御部６へ
与えられる。モータ制御部６には、マイクロコンピュー
タやメモリが備えられていて、モータ制御部６によって
モータ１が反転制御されるとともに、モータ１の実際の
反転時が検出される。The detector 3 is replaced with the above-described configuration,
Another device that outputs a pulse periodically interlocked with the rotation of the servomotor 1, for example, a frequency generator may be used.
The output pulse of the photo interrupter 5 is given to the motor control unit 6. The motor control unit 6 includes a microcomputer and a memory. The motor control unit 6 controls the inversion of the motor 1 and detects when the motor 1 is actually inverted.

【００１７】モータ制御部６の制御信号はドライバ７へ
与えられ、ドライバ７によってモータ１が回転される。
図２は、モータ制御部６から出力される反転命令信号
と、モータ１の実際の回転速度と、フォトインタラプタ
５から出力されるパルスに基づいてモータ制御部６が検
出する速度データとの関係を表わす波形図である。図２
に示すように、反転命令がオンすると、そのタイミング
でモータ１の実速度は正転側の定速回転から除々に下が
り、時間ｔ２でモータ１の回転は０となり、時間ｔ２か
ら逆転する。A control signal from the motor control unit 6 is supplied to a driver 7, and the driver 7 rotates the motor 1.
FIG. 2 shows the relationship between the inversion command signal output from the motor control unit 6, the actual rotation speed of the motor 1, and the speed data detected by the motor control unit 6 based on the pulse output from the photo interrupter 5. It is a waveform diagram showing. FIG.
As shown in (2), when the reversal command is turned on, the actual speed of the motor 1 gradually decreases from the constant speed rotation on the forward rotation side at that timing, the rotation of the motor 1 becomes 0 at time t2, and reverses from time t2.

【００１８】このモータ１の実速度は、フォトインタラ
プタ５の検出パルスに基づいて、モータ制御部６内で
は、図２Ｃのような階段状の速度データとして把握され
る。モータ制御部６内には、図２Ｃに示すデータを算出
するために、図３に示すようなフォトインタラプタ５の
パルス幅データＣＷＤＴを算出するための回路が備えら
れている。The actual speed of the motor 1 is grasped as stepwise speed data as shown in FIG. 2C in the motor control section 6 based on the detection pulse of the photo interrupter 5. The motor control unit 6 includes a circuit for calculating the pulse width data CWDT of the photo interrupter 5 as shown in FIG. 3 in order to calculate the data shown in FIG. 2C.

【００１９】図３を参照して説明すると、フォトインタ
ラプタ５から出力されるパルスはエッジ検出回路６１へ
与えられる。エッジ検出回路６１は、与えられるパルス
のたとえば立ち上がりエッジを検出して、その検出出力
を導出する。そしてその検出出力は、アップカウンタ６
２へ与えられてカウントされる。また、このパルス幅デ
ータＣＷＤＴ算出回路には、基準クロックをアップカウ
ントするたとえば１６ビット構成のフリーランニングカ
ウンタ６３が備えられている。フリーランニングカウン
タ６３は、基準クロックとしてたとえば周波数ｆ＝１．
５ＭＨｚ程度のマイクロコンピュータのマシンクロック
をカウントする。Referring to FIG. 3, a pulse output from the photo interrupter 5 is applied to an edge detection circuit 61. The edge detection circuit 61 detects, for example, a rising edge of the applied pulse and derives a detection output. The detection output is output to the up counter 6
It is given to 2 and counted. The pulse width data CWDT calculation circuit includes a free running counter 63 of, for example, a 16-bit configuration for counting up the reference clock. The free running counter 63 has, for example, a frequency f = 1.
A machine clock of a microcomputer of about 5 MHz is counted.

【００２０】一方、エッジ検出回路６１の出力は、キャ
プチャ信号としてキャプチャレジスタ６４へ与えられ
る。キャプチャレジスタ６４は、エッジ検出回路６１か
ら与えられるキャプチャ信号をトリガとしてフリーラン
ニングカウンタ６３のカウント数を読取保持する。した
がって、キャプチャレジスタ６４の内容はエッジ検出回
路６１の出力、すなわちフォトインタラプタ５から出力
されるパルスの立ち上がりエッジによって更新されてい
く。On the other hand, the output of the edge detection circuit 61 is given to a capture register 64 as a capture signal. The capture register 64 reads and holds the count number of the free running counter 63 using a capture signal provided from the edge detection circuit 61 as a trigger. Therefore, the content of the capture register 64 is updated by the output of the edge detection circuit 61, that is, the rising edge of the pulse output from the photo interrupter 5.

【００２１】それゆえ、図４に示すように、ある時点Δ
ｔ１において、アップカウンタ６２のカウント数がＵＤ
Ｃｍであり、またそのときのキャプチャレジスタ６４の
カウント数がＣＰＴｍであり、その時点Δｔ１から単位
微小時間Δｔ後のΔｔ２におけるアップカウンタ６２の
カウント数をＵＤＣｎ、キャプチャレジスタ６４のカウ
ント数をＣＰＴｎとすれば、フォトインタラプタ５から
与えられるパルス幅データＣＷＤＴは、Therefore, as shown in FIG.
At t1, the count number of the up counter 62 becomes UD
Cm, the count number of the capture register 64 at that time is CPTm, the count number of the up counter 62 at Δt2 after the unit minute time Δt from the time point Δt1 is UDCn, and the count number of the capture register 64 is CPTn. For example, the pulse width data CWDT given from the photo interrupter 5 is

【００２２】[0022]

【数１】 (Equation 1)

【００２３】なお、図３においては、アップカウンタ６
２が用いられているものとして説明したが、このアップ
カウンタ６２に代えて、モータ１が反転したことが検出
されると、ダウンカウントに切換わるアップダウンカウ
ンタを用いたものとしてもよい。上述の式（１）におい
ては、アップダウンカウンタを用いた場合を考慮して、
右辺の分母は絶対値がとられている。In FIG. 3, the up counter 6
Although the description has been made on the assumption that the motor 2 is used, an up-down counter that switches to a down-count when the motor 1 is detected to be reversed may be used instead of the up-counter 62. In the above equation (1), considering the case where an up-down counter is used,
The denominator on the right side is an absolute value.

【００２４】ところで、モータ１が反転する場合は、モ
ータ１の実速度は正転側から徐々に減速し、やがて０に
なり、逆転側になって徐々に加速する。ところが、モー
タ制御部６内で算出される速度データは、モータ１の実
速度が０になっても、図２Ｃに示すように速度データは
０にならず、正確な反転時の検出が困難である。そこ
で、この実施例では、図２Ｃに示す速度データが予め定
める基準速度以下になった時から所定の微小時間Δｔ０
を経過した時に、モータ１が反転したと判別するように
した。[0024] By the way, when the motor 1 is reversed, the actual speed of the motor 1 is decelerated from the forward side gradually, eventually it becomes 0, to accelerate is the reverse side gradually. However, even if the actual speed of the motor 1 becomes 0, the speed data calculated in the motor control unit 6 does not become 0 as shown in FIG. 2C, and it is difficult to detect an accurate inversion. is there. Therefore, in this embodiment, the predetermined minute time from when it becomes the reference velocity hereinafter the speed data shown in FIG. 2C is predetermined Δt0
Is passed, it is determined that the motor 1 is reversed.

【００２５】このような判別を行うためのモータ制御部
６の制御動作について、次に、図５のフローチャートを
参照して説明する。このモータ１がたとえば複写機に装
着された自動原稿搬送装置の搬送ベルト駆動用のモータ
であり、モータ制御部６がそのモータの制御部であると
する。すると、モータ制御部６には、自動原稿搬送装置
の全体制御を行う本体制御部から反転指令が与えられ
る。応じて、モータ制御部６はドライバ７に対して反転
命令を出力する（ステップＳ１）。Next, the control operation of the motor control unit 6 for making such a determination will be described with reference to the flowchart of FIG. It is assumed that the motor 1 is, for example, a motor for driving a conveyance belt of an automatic document conveyance device mounted on a copying machine, and the motor control unit 6 is a control unit of the motor. Then, an inversion command is given to the motor control unit 6 from the main body control unit that performs overall control of the automatic document feeder. In response, the motor control unit 6 outputs an inversion command to the driver 7 (step S1).

【００２６】また、タイマ１をスタートさせる（ステッ
プＳ２）。タイマ１は、単位微小時間Δｔを計時するた
めのものである。次いで、フォトインタラプタ５から入
力されるパルスがカウントされる（ステップＳ３）。そ
して、単位微小時間Δｔが経過するまでの間、パルスの
カウントが続けられる（ステップＳ４，Ｓ３，Ｓ４）。The timer 1 is started (step S2). The timer 1 is for measuring a unit minute time Δt. Next, the pulses input from the photo interrupter 5 are counted (step S3). Then, the pulse counting is continued until the unit minute time Δt elapses (steps S4, S3, S4).

【００２７】このパルスのカウントは、図３を参照して
説明したように、アップカウンタ６２でパルス数がカウ
ントされるとともに、その間の基準クロックの数がキャ
プチャレジスタ６４でカウントされる。そして、単位微
小時間Δｔが経過すると、その単位微小時間Δｔの間に
カウントされたアップカウンタ６２のパルス数（ＵＤＣ
ｎ−ＵＤＣｍ）およびその単位微小時間Δｔの間のキャ
プチャレジスタ６４のカウント数の変化（ＣＰＴｎ−Ｃ
ＰＴｍ）に基づいて、パルス幅データＣＷＤＴが求めら
れ、かつ、式（２）に基づいてモータ１の回転速度Ｎが
求められる（ステップＳ５）。As described with reference to FIG. 3, the number of pulses is counted by the up counter 62 and the number of reference clocks during the counting is counted by the capture register 64. When the unit minute time Δt has elapsed, the number of pulses (UDC) of the up counter 62 counted during the unit minute time Δt
n-UDCm) and the change in the count number of the capture register 64 during the unit minute time Δt (CPTn-C
PTm), the pulse width data CWDT is obtained, and the rotation speed N of the motor 1 is obtained based on the equation (2) (step S5).

【００２８】そして、その算出された速度Ｎが基準速度
Ｎｔｈ以下か否かの判別がされる（ステップＳ６）。そ
の結果、算出された速度Ｎは反転開始時にはまだ基準速
度Ｎｔｈ以下でないから、ステップＳ２からの制御が繰
返されて、次の単位微小時間Δｔの間の速度Ｎが算出さ
れる（ステップＳ２〜Ｓ５）。Then, it is determined whether or not the calculated speed N is lower than the reference speed Nth (step S6). As a result, the calculated speed N is not yet lower than the reference speed Nth at the start of the reversal, so the control from step S2 is repeated to calculate the speed N during the next unit minute time Δt (steps S2 to S5). ).

【００２９】ステップＳ６において、算出された回転速
度Ｎが基準速度Ｎｔｈ以下と判別されると、タイマ２が
スタートされる（ステップＳ７）。タイマ２は、予め定
める微小時間Δｔ０を計時するためのタイマである。タ
イマ２がスタートした後、タイマ２が予め定める微小時
間Δｔ０を計時してタイムアップしたことが判別される
と（ステップＳ８）、その時点でモータ１が反転したと
判別される（ステップＳ９）。If it is determined in step S6 that the calculated rotation speed N is equal to or lower than the reference speed Nth, the timer 2 is started (step S7). The timer 2 is a timer for measuring a predetermined short time Δt0. After the timer 2 starts, if it is determined that the timer 2 has timed out by measuring a predetermined minute time Δt0 (step S8), it is determined that the motor 1 has reversed at that time (step S9).

【００３０】このような制御を行うと、タイマ２で計時
している時間が微小時間Δｔ０であるから、先に説明し
た特開昭６１−１７４５３８号公報のように、相対的に
長い時間Ｔに基づく時間観察によってモータ１の反転時
期を検出しないため、モータ１の反転時を正確に判定で
きるという利点がある。When such control is performed, since the time measured by the timer 2 is the minute time Δt0, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-174538, a relatively long time T is set. Since the reversal timing of the motor 1 is not detected based on the time observation based on this, there is an advantage that the reversal time of the motor 1 can be accurately determined.

【００３１】[0031]

【発明の効果】この発明によれば、安価な構成で、モー
タの反転時期を精度良く判定することのできるモータ制
御装置を提供することができる。特に、モータの回転状
態を検出する検出手段が、２相式エンコーダ等でなく、
モータの回転に応じてパルスを出力するだけの簡易な構
成で済み、しかも、その簡易な構成のパルス出力に基づ
いて精度の良いモータの反転検出が行える。According to the present invention, it is possible to provide a motor control device that can accurately determine the reversal timing of a motor with an inexpensive configuration. In particular, the detecting means for detecting the rotation state of the motor is not a two-phase encoder or the like,
A simple configuration that only outputs a pulse in accordance with the rotation of the motor is sufficient, and a highly accurate motor reversal detection can be performed based on the pulse output having the simple configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の一実施例にかかるモータ制御装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to one embodiment of the present invention.

【図２】この発明の一実施例にかかるモータ制御装置に
おける反転命令と、モータの実速度と、検出されたモー
タの速度データとの関係を表わす波形図である。FIG. 2 is a waveform diagram showing a relationship among a reversal command, an actual motor speed, and detected motor speed data in the motor control device according to one embodiment of the present invention.

【図３】この発明の一実施例におけるパルス幅データ算
出回路の一例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a pulse width data calculation circuit in one embodiment of the present invention.

【図４】パルス幅の算出原理を説明するための図であ
る。FIG. 4 is a diagram for explaining a principle of calculating a pulse width.

【図５】この発明の一実施例におけるモータ反転検出制
御の内容を表わすフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the contents of motor reversal detection control in one embodiment of the present invention.

【図６】従来の２相式エンコーダの正転と逆転とを検出
する原理を説明するための波形図である。FIG. 6 is a waveform diagram for explaining the principle of detecting normal rotation and reverse rotation of a conventional two-phase encoder.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ モータ ２ 負荷 ３ 検出装置 ５ フォトインタラプタ ６ モータ制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Load 3 Detector 5 Photo interrupter 6 Motor controller

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】モータの回転軸に連結され、モータ回転に
連動して回転信号を出力する回転信号出力手段と、 回転信号出力手段から出力される回転信号に基づいて、
モータの回転速度を算出する速度算出手段と、 モータに反転命令を出力する手段と、 反転命令出力後の速度算出手段で算出されるモータの回
転速度が予め定める基準速度以下になったか否かを判別
する判別手段と、 判別手段によりモータの回転速度が基準速度以下になっ
たと判別された後、予め定める微小時間経過時に、モー
タが反転したと判定する反転検出手段とを含むことを特
徴とするモータ制御装置。1. A rotation signal output means connected to a rotation shaft of a motor and outputting a rotation signal in conjunction with the rotation of the motor, based on a rotation signal output from the rotation signal output means.
Means for calculating the rotation speed of the motor, means for outputting a reversal command to the motor, and whether or not the rotation speed of the motor calculated by the speed calculation means after the output of the reversal command has fallen below a predetermined reference speed. The rotation speed of the motor becomes equal to or less than the reference speed by the determination means for determining.
And a reversal detecting means for determining that the motor has reversed when a predetermined short time elapses after the determination is made.