JP2757256B2 - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents
自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法
に関するものである。 従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動
をかけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）したりすることがある。これを防ぐた
めに事前にスリップ又は不帰旋転する状態（車輪のロッ
ク）を検出し、この検出した信号によるブレーキ装置の
制動液圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発され
ている（例えば特開昭60−61354号公報参照）。 又２輪駆動と４輪駆動とを切換使用することができる
パートタイム４輪駆動自動車は従来より開発され（例え
ば実公昭55−54573号公報参照）既に一般に用いられて
いる。 発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪
の減速度が設定値を越えて大きくなるとマスタシリンダ
から車輪のブレーキ装置に至る液圧配管中に介装された
常閉型の保持バルブを閉路させ制動液圧を保持させると
共に、車輪速度があるところまで減少したとき上記車輪
のブレーキ装置内の制動液圧をポンプ機構を用いて液圧
解放槽に逃がすべく液圧通路をコントロールする解放バ
ルブを作動させ制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路
面間で生ずる摩擦トルクにより車輪速度の回復状況によ
り路面の摩擦係数を判定し該摩擦係数に基づき制動液圧
の再加圧を行うよう構成されている。 上記のような従来のアンチスキッド装置をパートタイ
ム４輪駆動自動車に適用した場合、４輪駆動側に切り換
えた場合には前後輪が直結となるため左右前輪の回転数
の和と左右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件
を満足しなければないので、前後方向において反対側の
車輪からの駆動力あるいは制動力の伝達（内部循環トル
ク）が行れることがあり、このような場合にはアンチス
キッド制御が的確に行われなくなると言う問題が生じ
る。 本発明は上記のような内部循環トルクの影響を最小限
とする制銅液圧制御方法に関するものである。 問題点を解決するための手段 本発明は、制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出し
て制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチ
スキッド装置および前後輪の駆動機構を直結した直結式
４輪駆動を切換使用できる４輪駆動機構を備えた自動車
において、上記直結式４輪駆動時には、平面上で一方の
対角位置にある各車輪からなる主制御系は該主制御系に
属する各車輪のうち制動初期の車輪速度の低い方の車輪
を選択して基準車輪とし該基準車輪の車輪速度の変動を
検出して主制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行
うと共に、上記主制御系に対し反対側の対角位置にある
各車輪からなる従制御系は少なくとも該従制御系に属す
る各車輪の車輪速度の大小関係および上記主制御系の基
準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変化率の増減に
応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行う
ことを特徴とするものである。 作用 本発明は上記のような構成を採ることにより、パート
タイム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換えたとき左右前
輪の回転数の和と左右後輪の回転数の和とがある程度以
上離れてしまうのを防ぐことができ内部循環トルクの影
響を少ならしめることができる。 実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。 第１図において、１はブレーキペダル、２はマスタシ
リンダ、３は該マスタシリンダ２にブレーキ液を供給す
るリザーバタンクで、ブレーキペダル１を踏み込むこと
によってマスタシリンダ２が作動し、一方の液圧配管４
から左前輪５のブレーキ装置5aおよび右後輪６のブレー
キ装置6aのホイールシリンダに制動液圧が供給されると
共に他方の液圧配管７から右前輪ブレーキ装置および左
後輪ブレーキ装置（いずれも図示省略）のホイールシリ
ンダに制動液圧が供給されブレーキがかかるようになっ
ている。 ８は上記一方の液圧配管４から分岐し左前輪ブレーキ
装置5aに至る液圧配管、９は該液圧配管８に介装されソ
レノイドが付勢されたとき閉となる保持バルブ、10は該
保持バルブ９により下流側の液圧配管８がら分岐し上記
保持バルブ９の上流側に至るバイパス配管11中に介装さ
れソレノイドが付勢されたとき開となる解放バルブで、
該解放バルブ10下流のバイパス配管11には解放バルブ10
開時に左前輪ブレーキ装置5a内のブレーキ液を一時貯留
するリザーバ12および該リザーバ12に貯留されたブレー
キ液をアキュムレータ14に蓄える液圧ポンプ13,上記ア
キュムレータ14内の制動液圧が所定値以上のとき開とな
るリリーフバルブ15が介装されると共に、保持バルブ９
の両端間には該保持バルブ９の下流側の制動液圧が上流
側の制動液圧より小となったとき作動して保持バルブ９
とマスタシリンダ２間の液圧配管を閉とする差圧バルブ
16が設けられている。 17は上記一方の液圧配管４から分岐し右後輪ブレーキ
装置6aに至る液圧配管か、18は該液圧配管17に介装され
た保持バルブ、19は該保持バルブ18より下流側の液圧配
管17より分岐し上記リザーバ12に至る液圧配管20に介装
された解放バルブで、上記保持バルブ18の両端間には差
圧バルブ21が設けられている。 5bおよび6bは左前輪５および右後輪６の車輪速度セン
サ、22はブレーキペダル１が踏み込まれたことを検出し
て信号を出力するブレーキペダルスイッチ、23は制御回
路で、該制御回路23は各車輪別にたとえば左前輪５の車
輪速度センサ5bからの車輪速度信号VWの制動時における
減少率が第３図に示すように設定値θ′たとえば−2gを
越えたとき上記保持バルブ９を閉じる信号を出力してマ
スタシリンダ２から左前輪5aへの制動液圧の供給を遮断
してそのときの制動液圧を保持し、ブレーキペダル１が
踏み込まれた制動時の各車輪速度信号VWの最大値を初期
値とし所定の減速度たとえば−1.1gで減少するよう設定
された車体速度信号VVに所定速度△Ｖたとえば5K/mhだ
け低い値にて追随する疑似信号VTを上記左前輪５の車輪
速度センサアキュムレータ5bからの車輪速度信号VWが下
回ったとき解放バルブ10を開く信号を出力して左前輪ブ
レーキ装置5a内のブレーキ液をリザーバ12に解放して制
動液圧を減圧させ、該制動液圧の減圧により車輪速度信
号VWが減少から増加に移動する間の最低値に達したとき
解放バルブ10を閉じる信号を出力し上記制動液圧の減圧
を中止して制動液圧を一定とし、その後車輪と路面との
摩擦により車輪速度信号VWが増加し車体速度信号VV近傍
まで回復してから保持バルブ９をデューテイ比が該左前
輪５の加速度に比例するよう間欠的に開く信号を出力し
て制動液圧を段階的に増加させ、その後の車輪速度信号
VWの変動に基づき上記と同じ作動を繰り返すよう構成さ
れている。 図示は省略しているが、右前輪ブレーキ装置及び左後
輪ブレーキ装置への液圧配管７にも、左前輪ブレーキ装
置，右後輪ブレーキ装置と同じ保持バルブ，解放バル
ブ，液圧ポンプ，差圧バルブ等が設けられ制御回路23に
より制動液圧保持，減圧及び再加圧等の制御が同様に行
われることは言うまでもない。 上記のように構成された従来のアンチスキッド装置お
よび２輪駆動と４輪駆動とを駆動系切換スイッチ24によ
り切変使用できるパートタイム４輪駆動機構を備えた自
動車において、本発明は２輪駆動時には各車輪ごとに車
輪速度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆
動時には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる
主制御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の
車輪速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準
車輪の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車
輪の制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し
反対側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従
制御刑に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記
主制御系の基準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変
化率の増減に応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧
の制御を行うよう構成したことを特徴とするものであ
る。 すなわち、駆動系切換スイッチ24を２輪駆動側に切換
えた２輪駆動時には、各車輪ごとに車輪速度の変動を検
出して各車輪ごとに制動液圧の制御を行なう従来のアン
チスキッド装置と同様の制御を行なう。 駆動系切換スイッチ24を４輪駆動側に切換えた４輪駆
動時には、平面上で対角位置にある車輪の組合せ、例え
ば右前輪と左後輪とからなる系を主制御系とし、該主制
御系に対し反対側の対角位置にある車輪の組合せ、例え
ば左前輪と右後輪とからなる系を従制御系とし、それぞ
れ以下に述べるような制御を行なう。 主制御系に対しては、制御回路23は、右前輪および左
後輪の車輪速度センサ（図示省略）からの両車輪速度信
号のうち制動初期において低い方の車輪速度信号を発す
る車輪を選択（ローセレクト）してそれを基準車輪と
し、該基準車輪の車輪速度信号の変動に基づいて主制御
系に属する各車輪の、ブレーキ装置に対して前記従来の
アンチスキッド装置における場合と同様の制動液圧制御
を行なう。 従制御系である左前輪５および右後輪６に対しては、
制御回路23は、該左前輪５および右後輪６の車輪速度セ
ンサ5bおよび6bからの車輪速度信号VWFおよびVWRが制動
時例えば第２図の速度信号図に示すように推移し、上記
主制御系の基準車輪の車輪速度信号の速度変化が第２図
の基準車輪加減速度信号図に示すように推移したとする
と、左前輪５および右後輪６のうち制動初期において低
い方の車輪速度信号VWFを発する左前輪５を従制御系に
おける主制御輪とし、高い方の車輪速度信号VWRを発す
る右後輪６を従制御系における従制御輪としてそれぞれ
選択する。 そして、制御回路23は、主制御輪である左前輪５に対
しては、制動時における車輪速度信号VWFの減少率が設
定値θ′例えば−2g越えたとき、該左前輪５のブレーキ
装置5aの制動液圧の制御を行なう主制御輪保持バルブ９
を閉じる信号を出力してマスタシリンダ２から左前輪５
のブレーキ装置5aへの制動液圧の供給を遮断してそのと
きの制動液圧を保持する。次に、車体速度信号VVに所定
速度去ΔＶだけ低い値に追随する疑似信号VTを左前輪５
の車輪速度信号VWFが下回ったとき、主制御輪解放バル
ブ10を開くし号を出力し左前輪５のブレーキ液をリザー
バ12に解放して制動液圧を減圧させる。該制動液圧の減
圧により左前輪５の車輪速度信号VWFはその減少率が次
第に小となる。 又、従制御系における従制御輪である右後輪６に対し
て制御回路23は、前記主制御系の基準車輪のブレーキ装
置内の制動液圧の減圧により該基準車輪の車輪速度の減
少率が増加から減少に転じたき（第２図の基準車輪加減
速度信号Ｆ図におけるａ点に達したとき）、上記右後
輪６のブレーキ装置6aへの液圧配管17に介装された従制
御輪保持バルブ18を閉じる信号を出力しマスタシリンダ
２から右後輪６のブレーキ装置6aへの制動液圧の供給を
遮断してその時の制動液圧を保持する。 上記右後輪６の制動液圧保持により該右後輪６の車輪
速度が緩やかに減少しその車輪速度信号VWRが主制御輪
である左前輪５の車輪速度信号VWFを下回ったとき（第
２図の速度信号図におけるｂ点に達したとき）、主制御
輪である左前輪５の制動液圧を制御する主制御輪解放バ
ルブ10を閉じる信号を出力し上記制動液圧の減圧を中止
すると共に、従制御輪である右後輪６の制動液圧を制御
する従制御輪解放バルブ19を開く信号を出力し右後輪６
のブレーキ装置6a内のブレーキ液をリザーバ12に解放し
て制動液圧を減圧させる。 又一方、独立して制御される主制御系の基準車輪は、
該基準車輪のブレーキ装置内の制動液圧の減圧に伴な
い、車輪と路面との摩擦により車輪速度が増加し車体速
度VVに近づいていくが、このときの車輪速度の増加率が
増加から減少に転じたとき（第２図の基準車輪加減速度
信号Ｆ図におけるｃ点に達したとき）、制御回路23
は、従制御系の主制御輪である左前輪５の制動液圧を制
御する主制御輪保持バルブ９をそのデューティ比が主制
御系の基準車輪の加速度に比例するよう間欠的に開く信
号を出力し左前輪５のブレーキ装置5aの制動液圧を段階
的に増加させると共に、従制御系の従制御輪である右後
輪６の制動液圧を制御する従制御輪解放バルブ19を閉じ
る信号を出力し右後輪６のブレーキ装置6a内の制動液圧
の減圧を中止する。 上記主制御輪である左前輪５の制動液圧の段階的加圧
による車輪速度信号VWFの増加から減少への移行と、従
制御輪である右後輪６の制動液圧の減圧中止に伴う車輪
速度信号VWRの緩やかな増加とにより、VWRがVWFに追い
ついたとき（第２図の速度信号図におけるｄ点に達した
とき）、制御回路23は、主制御輪である左前輪５の制動
液圧を制御する主制御輪保持バルブ９を開く信号を出力
し左前輪５の制動液圧を再加圧すると共に、従制御輪で
ある右後輪６の制動液圧を制御する従制御輪保持バルブ
18をそのデユーティ比が主制御系の基準車輪の加速度に
比例するよう間欠的に開く信号を出力し該右後輪６のブ
レーキ装置6aの制動液圧を段階的に増加させる。 その後は、主制御輪である左前輪５および従制御輪で
ある右後輪６の両車輪速度信号VWF,VWRおよび主制御系
の基準車輪の加減速度信号Ｆに基づき、上記と同じ作
動を繰り返して従制御系の制御を行なうものである。 上記において、主制御輪保持バルブ9,主制御輪解放バ
ルブ10,従制御輪保持バルブ18,従制御輪解放バルブ19お
よび液圧ポンプ13とからなる従制御系の制動液圧制御用
機器の作動態様は、第２図の主制御輪保持バルブ作動
図，主制御輪解放バルブ作動図，従制御輪保持バルブ作
動図，従制御輪解放バルブ作動図および液圧ポンプ作動
図にそれぞれ示す通りであり、従制御系の主制御輪およ
び従制御輪の各ブレーキ装置に加えられる制動液圧の変
動は、第２図の制動液圧図に示すとおりである。 発明の効果 上記のように本発明によれば、制動時の各車輪の車輪
速度の変動を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧
式制動装置のアンチスキッド装置および２輪駆動と４輪
駆動とを切換使用できるパートタイム４輪駆動機構を備
えた自動車において、２輪駆動時には各車輪ごとに車輪
速度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆動
時には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる主
制御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の車
輪速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準車
輪の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車輪
の制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し反
対側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従制
御系に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記主
制御系の基準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変化
率の増減に応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の
制御を行うようにしたことにより、４輪駆動時における
前後輪間の回転数の差を所定値以内に制限することがで
き、前後輪が直結となるため左右前輪の回転数の和と左
右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件を満足し
なければならないことから発生する内部循環トルクの影
響を最小限とすることができるもので、構成の簡単なる
ことと相俟って実用上多大の効果をもたらし得るもので
ある。
に関するものである。 従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動
をかけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）したりすることがある。これを防ぐた
めに事前にスリップ又は不帰旋転する状態（車輪のロッ
ク）を検出し、この検出した信号によるブレーキ装置の
制動液圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発され
ている（例えば特開昭60−61354号公報参照）。 又２輪駆動と４輪駆動とを切換使用することができる
パートタイム４輪駆動自動車は従来より開発され（例え
ば実公昭55−54573号公報参照）既に一般に用いられて
いる。 発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪
の減速度が設定値を越えて大きくなるとマスタシリンダ
から車輪のブレーキ装置に至る液圧配管中に介装された
常閉型の保持バルブを閉路させ制動液圧を保持させると
共に、車輪速度があるところまで減少したとき上記車輪
のブレーキ装置内の制動液圧をポンプ機構を用いて液圧
解放槽に逃がすべく液圧通路をコントロールする解放バ
ルブを作動させ制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路
面間で生ずる摩擦トルクにより車輪速度の回復状況によ
り路面の摩擦係数を判定し該摩擦係数に基づき制動液圧
の再加圧を行うよう構成されている。 上記のような従来のアンチスキッド装置をパートタイ
ム４輪駆動自動車に適用した場合、４輪駆動側に切り換
えた場合には前後輪が直結となるため左右前輪の回転数
の和と左右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件
を満足しなければないので、前後方向において反対側の
車輪からの駆動力あるいは制動力の伝達（内部循環トル
ク）が行れることがあり、このような場合にはアンチス
キッド制御が的確に行われなくなると言う問題が生じ
る。 本発明は上記のような内部循環トルクの影響を最小限
とする制銅液圧制御方法に関するものである。 問題点を解決するための手段 本発明は、制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出し
て制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチ
スキッド装置および前後輪の駆動機構を直結した直結式
４輪駆動を切換使用できる４輪駆動機構を備えた自動車
において、上記直結式４輪駆動時には、平面上で一方の
対角位置にある各車輪からなる主制御系は該主制御系に
属する各車輪のうち制動初期の車輪速度の低い方の車輪
を選択して基準車輪とし該基準車輪の車輪速度の変動を
検出して主制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行
うと共に、上記主制御系に対し反対側の対角位置にある
各車輪からなる従制御系は少なくとも該従制御系に属す
る各車輪の車輪速度の大小関係および上記主制御系の基
準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変化率の増減に
応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行う
ことを特徴とするものである。 作用 本発明は上記のような構成を採ることにより、パート
タイム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換えたとき左右前
輪の回転数の和と左右後輪の回転数の和とがある程度以
上離れてしまうのを防ぐことができ内部循環トルクの影
響を少ならしめることができる。 実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。 第１図において、１はブレーキペダル、２はマスタシ
リンダ、３は該マスタシリンダ２にブレーキ液を供給す
るリザーバタンクで、ブレーキペダル１を踏み込むこと
によってマスタシリンダ２が作動し、一方の液圧配管４
から左前輪５のブレーキ装置5aおよび右後輪６のブレー
キ装置6aのホイールシリンダに制動液圧が供給されると
共に他方の液圧配管７から右前輪ブレーキ装置および左
後輪ブレーキ装置（いずれも図示省略）のホイールシリ
ンダに制動液圧が供給されブレーキがかかるようになっ
ている。 ８は上記一方の液圧配管４から分岐し左前輪ブレーキ
装置5aに至る液圧配管、９は該液圧配管８に介装されソ
レノイドが付勢されたとき閉となる保持バルブ、10は該
保持バルブ９により下流側の液圧配管８がら分岐し上記
保持バルブ９の上流側に至るバイパス配管11中に介装さ
れソレノイドが付勢されたとき開となる解放バルブで、
該解放バルブ10下流のバイパス配管11には解放バルブ10
開時に左前輪ブレーキ装置5a内のブレーキ液を一時貯留
するリザーバ12および該リザーバ12に貯留されたブレー
キ液をアキュムレータ14に蓄える液圧ポンプ13,上記ア
キュムレータ14内の制動液圧が所定値以上のとき開とな
るリリーフバルブ15が介装されると共に、保持バルブ９
の両端間には該保持バルブ９の下流側の制動液圧が上流
側の制動液圧より小となったとき作動して保持バルブ９
とマスタシリンダ２間の液圧配管を閉とする差圧バルブ
16が設けられている。 17は上記一方の液圧配管４から分岐し右後輪ブレーキ
装置6aに至る液圧配管か、18は該液圧配管17に介装され
た保持バルブ、19は該保持バルブ18より下流側の液圧配
管17より分岐し上記リザーバ12に至る液圧配管20に介装
された解放バルブで、上記保持バルブ18の両端間には差
圧バルブ21が設けられている。 5bおよび6bは左前輪５および右後輪６の車輪速度セン
サ、22はブレーキペダル１が踏み込まれたことを検出し
て信号を出力するブレーキペダルスイッチ、23は制御回
路で、該制御回路23は各車輪別にたとえば左前輪５の車
輪速度センサ5bからの車輪速度信号VWの制動時における
減少率が第３図に示すように設定値θ′たとえば−2gを
越えたとき上記保持バルブ９を閉じる信号を出力してマ
スタシリンダ２から左前輪5aへの制動液圧の供給を遮断
してそのときの制動液圧を保持し、ブレーキペダル１が
踏み込まれた制動時の各車輪速度信号VWの最大値を初期
値とし所定の減速度たとえば−1.1gで減少するよう設定
された車体速度信号VVに所定速度△Ｖたとえば5K/mhだ
け低い値にて追随する疑似信号VTを上記左前輪５の車輪
速度センサアキュムレータ5bからの車輪速度信号VWが下
回ったとき解放バルブ10を開く信号を出力して左前輪ブ
レーキ装置5a内のブレーキ液をリザーバ12に解放して制
動液圧を減圧させ、該制動液圧の減圧により車輪速度信
号VWが減少から増加に移動する間の最低値に達したとき
解放バルブ10を閉じる信号を出力し上記制動液圧の減圧
を中止して制動液圧を一定とし、その後車輪と路面との
摩擦により車輪速度信号VWが増加し車体速度信号VV近傍
まで回復してから保持バルブ９をデューテイ比が該左前
輪５の加速度に比例するよう間欠的に開く信号を出力し
て制動液圧を段階的に増加させ、その後の車輪速度信号
VWの変動に基づき上記と同じ作動を繰り返すよう構成さ
れている。 図示は省略しているが、右前輪ブレーキ装置及び左後
輪ブレーキ装置への液圧配管７にも、左前輪ブレーキ装
置，右後輪ブレーキ装置と同じ保持バルブ，解放バル
ブ，液圧ポンプ，差圧バルブ等が設けられ制御回路23に
より制動液圧保持，減圧及び再加圧等の制御が同様に行
われることは言うまでもない。 上記のように構成された従来のアンチスキッド装置お
よび２輪駆動と４輪駆動とを駆動系切換スイッチ24によ
り切変使用できるパートタイム４輪駆動機構を備えた自
動車において、本発明は２輪駆動時には各車輪ごとに車
輪速度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆
動時には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる
主制御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の
車輪速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準
車輪の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車
輪の制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し
反対側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従
制御刑に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記
主制御系の基準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変
化率の増減に応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧
の制御を行うよう構成したことを特徴とするものであ
る。 すなわち、駆動系切換スイッチ24を２輪駆動側に切換
えた２輪駆動時には、各車輪ごとに車輪速度の変動を検
出して各車輪ごとに制動液圧の制御を行なう従来のアン
チスキッド装置と同様の制御を行なう。 駆動系切換スイッチ24を４輪駆動側に切換えた４輪駆
動時には、平面上で対角位置にある車輪の組合せ、例え
ば右前輪と左後輪とからなる系を主制御系とし、該主制
御系に対し反対側の対角位置にある車輪の組合せ、例え
ば左前輪と右後輪とからなる系を従制御系とし、それぞ
れ以下に述べるような制御を行なう。 主制御系に対しては、制御回路23は、右前輪および左
後輪の車輪速度センサ（図示省略）からの両車輪速度信
号のうち制動初期において低い方の車輪速度信号を発す
る車輪を選択（ローセレクト）してそれを基準車輪と
し、該基準車輪の車輪速度信号の変動に基づいて主制御
系に属する各車輪の、ブレーキ装置に対して前記従来の
アンチスキッド装置における場合と同様の制動液圧制御
を行なう。 従制御系である左前輪５および右後輪６に対しては、
制御回路23は、該左前輪５および右後輪６の車輪速度セ
ンサ5bおよび6bからの車輪速度信号VWFおよびVWRが制動
時例えば第２図の速度信号図に示すように推移し、上記
主制御系の基準車輪の車輪速度信号の速度変化が第２図
の基準車輪加減速度信号図に示すように推移したとする
と、左前輪５および右後輪６のうち制動初期において低
い方の車輪速度信号VWFを発する左前輪５を従制御系に
おける主制御輪とし、高い方の車輪速度信号VWRを発す
る右後輪６を従制御系における従制御輪としてそれぞれ
選択する。 そして、制御回路23は、主制御輪である左前輪５に対
しては、制動時における車輪速度信号VWFの減少率が設
定値θ′例えば−2g越えたとき、該左前輪５のブレーキ
装置5aの制動液圧の制御を行なう主制御輪保持バルブ９
を閉じる信号を出力してマスタシリンダ２から左前輪５
のブレーキ装置5aへの制動液圧の供給を遮断してそのと
きの制動液圧を保持する。次に、車体速度信号VVに所定
速度去ΔＶだけ低い値に追随する疑似信号VTを左前輪５
の車輪速度信号VWFが下回ったとき、主制御輪解放バル
ブ10を開くし号を出力し左前輪５のブレーキ液をリザー
バ12に解放して制動液圧を減圧させる。該制動液圧の減
圧により左前輪５の車輪速度信号VWFはその減少率が次
第に小となる。 又、従制御系における従制御輪である右後輪６に対し
て制御回路23は、前記主制御系の基準車輪のブレーキ装
置内の制動液圧の減圧により該基準車輪の車輪速度の減
少率が増加から減少に転じたき（第２図の基準車輪加減
速度信号Ｆ図におけるａ点に達したとき）、上記右後
輪６のブレーキ装置6aへの液圧配管17に介装された従制
御輪保持バルブ18を閉じる信号を出力しマスタシリンダ
２から右後輪６のブレーキ装置6aへの制動液圧の供給を
遮断してその時の制動液圧を保持する。 上記右後輪６の制動液圧保持により該右後輪６の車輪
速度が緩やかに減少しその車輪速度信号VWRが主制御輪
である左前輪５の車輪速度信号VWFを下回ったとき（第
２図の速度信号図におけるｂ点に達したとき）、主制御
輪である左前輪５の制動液圧を制御する主制御輪解放バ
ルブ10を閉じる信号を出力し上記制動液圧の減圧を中止
すると共に、従制御輪である右後輪６の制動液圧を制御
する従制御輪解放バルブ19を開く信号を出力し右後輪６
のブレーキ装置6a内のブレーキ液をリザーバ12に解放し
て制動液圧を減圧させる。 又一方、独立して制御される主制御系の基準車輪は、
該基準車輪のブレーキ装置内の制動液圧の減圧に伴な
い、車輪と路面との摩擦により車輪速度が増加し車体速
度VVに近づいていくが、このときの車輪速度の増加率が
増加から減少に転じたとき（第２図の基準車輪加減速度
信号Ｆ図におけるｃ点に達したとき）、制御回路23
は、従制御系の主制御輪である左前輪５の制動液圧を制
御する主制御輪保持バルブ９をそのデューティ比が主制
御系の基準車輪の加速度に比例するよう間欠的に開く信
号を出力し左前輪５のブレーキ装置5aの制動液圧を段階
的に増加させると共に、従制御系の従制御輪である右後
輪６の制動液圧を制御する従制御輪解放バルブ19を閉じ
る信号を出力し右後輪６のブレーキ装置6a内の制動液圧
の減圧を中止する。 上記主制御輪である左前輪５の制動液圧の段階的加圧
による車輪速度信号VWFの増加から減少への移行と、従
制御輪である右後輪６の制動液圧の減圧中止に伴う車輪
速度信号VWRの緩やかな増加とにより、VWRがVWFに追い
ついたとき（第２図の速度信号図におけるｄ点に達した
とき）、制御回路23は、主制御輪である左前輪５の制動
液圧を制御する主制御輪保持バルブ９を開く信号を出力
し左前輪５の制動液圧を再加圧すると共に、従制御輪で
ある右後輪６の制動液圧を制御する従制御輪保持バルブ
18をそのデユーティ比が主制御系の基準車輪の加速度に
比例するよう間欠的に開く信号を出力し該右後輪６のブ
レーキ装置6aの制動液圧を段階的に増加させる。 その後は、主制御輪である左前輪５および従制御輪で
ある右後輪６の両車輪速度信号VWF,VWRおよび主制御系
の基準車輪の加減速度信号Ｆに基づき、上記と同じ作
動を繰り返して従制御系の制御を行なうものである。 上記において、主制御輪保持バルブ9,主制御輪解放バ
ルブ10,従制御輪保持バルブ18,従制御輪解放バルブ19お
よび液圧ポンプ13とからなる従制御系の制動液圧制御用
機器の作動態様は、第２図の主制御輪保持バルブ作動
図，主制御輪解放バルブ作動図，従制御輪保持バルブ作
動図，従制御輪解放バルブ作動図および液圧ポンプ作動
図にそれぞれ示す通りであり、従制御系の主制御輪およ
び従制御輪の各ブレーキ装置に加えられる制動液圧の変
動は、第２図の制動液圧図に示すとおりである。 発明の効果 上記のように本発明によれば、制動時の各車輪の車輪
速度の変動を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧
式制動装置のアンチスキッド装置および２輪駆動と４輪
駆動とを切換使用できるパートタイム４輪駆動機構を備
えた自動車において、２輪駆動時には各車輪ごとに車輪
速度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆動
時には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる主
制御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の車
輪速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準車
輪の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車輪
の制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し反
対側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従制
御系に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記主
制御系の基準車輪の車輪速度の変動例えば車輪速度変化
率の増減に応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の
制御を行うようにしたことにより、４輪駆動時における
前後輪間の回転数の差を所定値以内に制限することがで
き、前後輪が直結となるため左右前輪の回転数の和と左
右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件を満足し
なければならないことから発生する内部循環トルクの影
響を最小限とすることができるもので、構成の簡単なる
ことと相俟って実用上多大の効果をもたらし得るもので
ある。
【図面の簡単な説明】
附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号，車輪速
度信号，擬似信号等の各種速度信号の変動、主制御輪加
減速度信号の変動、主制御輪の保持バルブ，解放バルブ
の作動、従制御輪の保持バルブ，解放バルブの作動，液
圧ポンプ作動および作動液圧変動間の関連を示すタイム
チャート、第３図は従来装置に関するタイムチャートで
ある。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ、３……
リザーバタンク、4,7,8,17,20……液圧配管、５……左
前輪、６……右後輪、9,18……保持バルブ、10,19……
解放バルブ、11……バイパス配管、12……リザーバ、13
……液圧ポンプ、14……アキュムレータ、15……リリー
フバルブ、16,21……差圧バルブ、22……ブレーキペダ
ルスイッチ、23……制御回路、24……駆動系切換スイッ
チ。
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号，車輪速
度信号，擬似信号等の各種速度信号の変動、主制御輪加
減速度信号の変動、主制御輪の保持バルブ，解放バルブ
の作動、従制御輪の保持バルブ，解放バルブの作動，液
圧ポンプ作動および作動液圧変動間の関連を示すタイム
チャート、第３図は従来装置に関するタイムチャートで
ある。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ、３……
リザーバタンク、4,7,8,17,20……液圧配管、５……左
前輪、６……右後輪、9,18……保持バルブ、10,19……
解放バルブ、11……バイパス配管、12……リザーバ、13
……液圧ポンプ、14……アキュムレータ、15……リリー
フバルブ、16,21……差圧バルブ、22……ブレーキペダ
ルスイッチ、23……制御回路、24……駆動系切換スイッ
チ。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液
圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド
装置および前後輪の駆動機構を直結した直結式４輪駆動
を切換使用できる４輪駆動機構を備えた自動車におい
て、上記直結式４輪駆動時には、平面上で一方の対角位
置にある各車輪からなる主制御系は該主制御系に属する
各車輪のうち制動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択
して基準車輪とし該基準車輪の車輪速度の変動を検出し
て主制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行うと共
に、上記主制御系に対し反対側の対角位置にある各車輪
からなる従制御系は少なくとも該従制御系に属する各車
輪の車輪速度の大小関係および上記主制御系の基準車輪
の車輪速度の変動に応じて従制御系に属する各車輪の制
動液圧の制御を行うことを特徴とする自動車用液圧式制
動装置の制動液圧制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61298440A JP2757256B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61298440A JP2757256B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63151570A JPS63151570A (ja) | 1988-06-24 |
| JP2757256B2 true JP2757256B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=17859736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61298440A Expired - Fee Related JP2757256B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2757256B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0349526U (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-15 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60171747U (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-14 | 富士重工業株式会社 | パ−トタイム４輪駆動自動車の４輪アンチロツク制動装置 |
| JPS617462U (ja) * | 1984-06-21 | 1986-01-17 | 富士重工業株式会社 | パ−トタイム４輪駆動自動車の４輪アンチロツク制動装置 |
| JPS6118940U (ja) * | 1984-07-09 | 1986-02-03 | 富士重工業株式会社 | パ−トタイム４輪駆動自動車の４輪アンチロツク制動装置 |
| JPS61232955A (ja) * | 1985-04-08 | 1986-10-17 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車のアンチスキツド制御装置 |
| JPS61183764U (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-15 |
-
1986
- 1986-12-15 JP JP61298440A patent/JP2757256B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63151570A (ja) | 1988-06-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |