JP2755107B2 - Automatic warehouse safety control device - Google Patents
Automatic warehouse safety control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の安全制御装置
に係り、詳しくは緊急時に自動倉庫のスタッカークレー
ンの荷役動作を確実に停止させる自動倉庫の安全装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety control device for an automatic warehouse, and more particularly, to a safety device for an automatic warehouse that surely stops a cargo handling operation of a stacker crane in an automatic warehouse in an emergency.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自動倉庫は、図６に示すように、
地上操作盤１から操作指令を行うと、地上操作盤１に設
けられた送信装置２から光指令信号が送信され、スタッ
カークレーン３に設けられた受信装置４がその光指令信
号を受信する。2. Description of the Related Art As shown in FIG.
When an operation command is issued from the ground control panel 1, an optical command signal is transmitted from a transmitting device 2 provided on the ground control panel 1, and a receiving device 4 provided on the stacker crane 3 receives the optical command signal.
【０００３】受信装置４が受信した光指令信号はスタッ
カークレーン３のクレーン制御装置５に出力される。ク
レーン制御装置５は受信装置４が受信した光指令信号に
基づいてスタッカークレーン３に搭載された走行モータ
６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を制御
する。[0003] The optical command signal received by the receiving device 4 is output to a crane control device 5 of the stacker crane 3. The crane control device 5 controls a traveling motor 6, a lifting motor 7, and a fork slide motor 8 mounted on the stacker crane 3 based on the optical command signal received by the receiving device 4.
【０００４】すると、走行モータ６の制御によりスタッ
カークレーン３は走行レール９に沿って走行するため、
高さ方向及び横方向に荷の収納部１０を複数設けた棚１
１に対して平行に走行する。又、昇降モータ７の制御に
よりスタッカークレーン３のキャリッジ１２が昇降す
る。更には、フォークスライドモータ８の制御によりキ
ャリッジ１２のフォーク１３がスライドする。これらの
各動作により棚１１の収納部１０の荷取りを行ったり、
収納部１０に対して荷置きを行ったりするようになって
いる。Then, the stacker crane 3 travels along the traveling rail 9 under the control of the traveling motor 6, so that
Shelf 1 provided with a plurality of load storage units 10 in the height direction and the lateral direction
Run parallel to 1. The carriage 12 of the stacker crane 3 moves up and down under the control of the elevating motor 7. Further, the fork 13 of the carriage 12 slides under the control of the fork slide motor 8. By each of these operations, the storage unit 10 of the shelf 11 is unloaded,
The storage unit 10 is to be loaded.
【０００５】例えば、荷取りの場合、地上操作盤１の操
作により荷取りを指示し、棚１１のどの収納部１０から
その荷取りを行うかを指示する。すると、荷取り作業及
びその指示された収納部１０の光指令信号が送信装置２
からスタッカークレーン３の受信装置４に送信される。[0005] For example, in the case of unloading, the user instructs the unloading by operating the ground control panel 1 and instructs from which storage unit 10 of the shelf 11 the unloading is performed. Then, the light command signal of the storage unit 10 instructed by the unloading operation is transmitted to the transmitting device 2.
To the receiving device 4 of the stacker crane 3.
【０００６】受信装置４は送信装置２からの光指令信号
を受信し、この光指令信号に基づいてクレーン制御装置
５は走行モータ６及び昇降モータ７を制御する。そのた
め、指示された収納部１０に対応するようにスタッカー
クレーン３が走行レール９に沿って走行するとともに、
キャリッジ１２が昇降する。The receiving device 4 receives an optical command signal from the transmitting device 2, and the crane control device 5 controls the traveling motor 6 and the elevating motor 7 based on the optical command signal. Therefore, while the stacker crane 3 travels along the traveling rail 9 so as to correspond to the designated storage unit 10,
The carriage 12 moves up and down.
【０００７】そして、指示された収納部１０にキャリッ
ジ１２が対応すると、クレーン制御装置５がフォークス
ライドモータ８を制御してフォーク１３をスライドさ
せ、収納部１０の荷取りを行う。[0007] When the carriage 12 corresponds to the designated storage section 10, the crane control device 5 controls the fork slide motor 8 to slide the fork 13 and unload the storage section 10.
【０００８】又、スタッカークレーン３には電源を必要
とするクレーン制御装置５や駆動系となる走行モータ
６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８等が搭
載されている。これらに電源を常に供給するため、走行
レール９に沿ってガイドレール１４が敷設されている。
図７に示すように、このガイドレール１４にはその長手
方向に案内溝１５ａ〜１５ｅが形成されている。そし
て、案内溝１５ａ〜１５ｃには電源線１６ａ〜１６ｃが
それぞれ敷設されている。The stacker crane 3 is equipped with a crane control device 5 requiring a power source, a traveling motor 6 serving as a drive system, a lifting / lowering motor 7, a fork slide motor 8, and the like. A guide rail 14 is laid along the traveling rail 9 to constantly supply power to these.
As shown in FIG. 7, the guide rail 14 is formed with guide grooves 15a to 15e in the longitudinal direction. Power supply lines 16a to 16c are laid in the guide grooves 15a to 15c, respectively.
【０００９】又、スタッカークレーン１３の受信装置４
側部には受取部材１７が設けられ、この受取部材１７に
は前記電源線１６ａ〜１６ｃと常に摺接する電源摺動子
１８ａ〜１８ｃが設けられている。従って、電源摺動子
１８ａ〜１８ｃが電源線１６ａ〜１６ｃからの電源を受
け取るので、スタッカークレーン３のクレーン制御装置
５や駆動系となる走行モータ６、昇降モータ７及びフォ
ークスライドモータ８等に電源を供給することができ
る。The receiving device 4 of the stacker crane 13
A receiving member 17 is provided on the side portion, and the receiving member 17 is provided with power supply sliders 18a to 18c which are always in sliding contact with the power supply lines 16a to 16c. Accordingly, since the power supply sliders 18a to 18c receive the power from the power supply lines 16a to 16c, the power is supplied to the crane control device 5 of the stacker crane 3, the traveling motor 6, the lifting motor 7, the fork slide motor 8, the fork slide motor 8 and the like. Can be supplied.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで、スタッカー
クレーン３の動作に異常が発生した場合等に備え、地上
操作盤１からスタッカークレーン３のクレーン制御装置
５に対して各走行モータ６、昇降モータ７及びフォーク
スライドモータ８等を制御してもよいという許可信号を
常に出力している。By the way, in preparation for the occurrence of an abnormality in the operation of the stacker crane 3 or the like, the traveling motor 6 and the lifting / lowering motor 7 are transmitted from the ground control panel 1 to the crane control device 5 of the stacker crane 3. And a permission signal indicating that the fork slide motor 8 and the like may be controlled.
【００１１】この場合、ガイドレール１４の案内溝１５
ｄ，１５ｅに許可信号線１９ａ，１９ｂが設けられ、こ
の許可信号線１９ａ，１９ｂに摺接する許可摺動子２０
ａ，２０ｂが受取部材１７に設けられている。In this case, the guide groove 15 of the guide rail 14
d and 15e are provided with permission signal lines 19a and 19b, and permission sliders 20 slidingly contacting the permission signal lines 19a and 19b are provided.
a, 20 b are provided on the receiving member 17.
【００１２】従って、地上操作盤１から信号許可線１９
ａ，１９ｂに許可信号が常に出力され、スタッカークレ
ーン３のクレーン制御装置５は許可摺動子２０ａ，２０
ｂを介して信号許可線１９ａ，１９ｂに出力される許可
信号を受け取るようになっている。Therefore, from the ground control panel 1, the signal permission line 19
a and 19b are always output, and the crane control device 5 of the stacker crane 3 is operated by the permission sliders 20a and 20b.
The permission signal output to the signal permission lines 19a and 19b via the terminal b is received.
【００１３】しかしながら、この許可信号線１９ａ，１
９ｂを設けると、その設備費が高く、できるだけ設備費
を抑えたいという要望がある。この対策として、光通信
によって信号許可信号を出力することも考えられる。つ
まり、スタッカークレーン３の動作に異常が発生したと
き、地上操作盤１から異常発生信号をクレーン制御装置
５に出力し、各走行モータ６、昇降モータ７及びフォー
クスライドモータ８等を緊急に停止させるものである。However, the permission signal lines 19a, 1
The provision of 9b increases the equipment cost, and there is a demand to reduce the equipment cost as much as possible. As a countermeasure, it is conceivable to output a signal permission signal by optical communication. That is, when an abnormality occurs in the operation of the stacker crane 3, an abnormality occurrence signal is output from the ground operation panel 1 to the crane control device 5, and the traveling motor 6, the lifting motor 7, the fork slide motor 8, and the like are stopped urgently. Things.
【００１４】しかしながら、この場合においては、スタ
ッカークレーン３の動作に異常が発生したとき、地上操
作盤１から異常発生信号がクレーン制御装置５に出力さ
れる構成となっている。従って、異常発生信号をクレー
ン制御装置５が不測に受信しなかった場合、スタッカー
クレーン３を停止させることができないという問題があ
る。 本発明は上記問題点を解決するためになされたも
のであって、その目的はコストを抑え、スタッカークレ
ーンの動作時に異常が発生したとき、その動作を確実に
停止させることができる自動倉庫の安全制御装置を提供
することにある。However, in this case, when an abnormality occurs in the operation of the stacker crane 3, an abnormality occurrence signal is output from the ground control panel 1 to the crane control device 5. Therefore, there is a problem that the stacker crane 3 cannot be stopped when the crane control device 5 does not receive the abnormality occurrence signal unexpectedly. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and its object is to reduce the cost, and when an abnormality occurs during the operation of the stacker crane, the operation of the automatic warehouse can be stopped reliably without fail. It is to provide a control device.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、スタッカークレーンに搭載
された各種の駆動系を制御することにより、該スタッカ
ークレーンを制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に
対して荷置きを行わせる地上操作部と、前記地上操作部
からの指令信号を光指令信号としてスタッカークレーン
に送信する光送信部と、前記スタッカークレーンに搭載
され、前記光送信部から送信された光指令信号を受光す
る受光部と、前記受光部が受光した光指令信号に基づい
て該スタッカークレーンに搭載された各種の駆動系を制
御して収納部の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わ
せるクレーン制御部とを備えた自動倉庫において、前記
地上操作部から常にスタッカークレーンにおける各種の
駆動系の制御を許可すべく光許可信号を該スタッカーク
レーンに送信する光許可信号送信部と、前記スタッカー
クレーンに設けられ、前記光許可信号送信部からの光許
可信号を受光する光許可信号受光部とを備え、前記光許
可信号受光部が光許可信号送信部からの光許可信号を受
光しなくなったとき、前記送信部から送信される光指令
信号に関係なくスタッカークレーンに搭載される各種の
駆動系の制御を強制的に無効化する停止制御部を設けた
ことをその要旨とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 controls various driving systems mounted on a stacker crane to control the stacker crane and control the stacker crane. A ground operation unit that performs loading and unloading of the storage unit, an optical transmission unit that transmits a command signal from the ground operation unit to the stacker crane as an optical command signal, and is mounted on the stacker crane. A light receiving unit for receiving the light command signal transmitted from the light transmitting unit; and controlling various driving systems mounted on the stacker crane based on the light command signal received by the light receiving unit to load the storage unit. In an automatic warehouse provided with a crane control unit for loading and unloading to or from the storage unit, the control of various drive systems in the stacker crane is always permitted from the ground operation unit. An optical permission signal transmission unit for transmitting the Subeku optical permission signal to the stacker crane, provided in the stacker crane, and a light enable signal receiving unit for receiving light permission signal from the optical permission signal transmit unit the optical permission signal receiving unit when it is no longer receiving light permission signal from the optical permission signal transmission unit, the various drive system mounted on the stacker crane regardless optical command signal transmitted from the transmission unit The gist is that a stop control unit for forcibly invalidating the control is provided.
【００１６】請求項２記載の発明は、スタッカークレー
ンに搭載された各種の駆動系を制御することにより、該
スタッカークレーンを制御して棚の収納部の荷取り又は
収納部に対して荷置きを行わせる地上操作部と、前記地
上操作部から各種の駆動系を制御すべく指令信号と、該
各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号とを合成する
信号合成部と、前記信号合成部により合成された合成信
号を光合成信号としてスタッカークレーンに送信する光
送信部と、前記スタッカークレーンに搭載され、前記光
送信部から送信された光合成信号を受光する受光部と、
前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
に基づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する
指令信号変換部と、前記受光部が受光した光合成信号と
予め定められた値とに基づいて各種の駆動系の制御を許
可すべく許可信号に変換する許可信号変換部と、前記指
令信号変換部からの指令信号に基づいてスタッカークレ
ーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部の荷取
り又は収納部に対する荷置きを行わせるクレーン制御部
と、前記許可信号変換部から許可信号が出力されなくな
ったとき、前記指令信号変換部からの指令信号に関係な
くスタッカークレーンに搭載される各種の駆動系の制御
を強制的に無効化する停止制御部とを備えたことをその
要旨とする。According to a second aspect of the present invention, by controlling various driving systems mounted on the stacker crane, the stacker crane is controlled so as to load or unload the storage portion of the shelf. A ground operation unit to be performed, a command signal for controlling various driving systems from the ground operation unit, and a signal synthesizing unit for synthesizing a permission signal for permitting control of the various driving systems, and the signal synthesizing unit. An optical transmitting unit that transmits the synthesized signal synthesized by the light as a light synthesized signal to the stacker crane, and a light receiving unit that is mounted on the stacker crane and receives the light synthesized signal transmitted from the light transmitting unit,
A command signal conversion unit for converting into a command signal for controlling various driving systems based on the photosynthetic signal received by the light receiving unit and a predetermined value, and a photosynthetic signal received by the light receiving unit and a predetermined value A permission signal conversion unit that converts the drive signal into a permission signal to permit control of various drive systems based on the control signal, and controls various drive systems mounted on the stacker crane based on a command signal from the command signal conversion unit. A crane control unit that performs loading and unloading of the storage unit and a stacker crane regardless of the command signal from the command signal conversion unit when the permission signal is not output from the permission signal conversion unit. The gist of the invention is to provide a stop control unit for forcibly disabling control of various mounted drive systems.
【００１７】[0017]
【作用】請求項１記載の発明によれば、地上操作部にて
棚の収納部に対する荷取り又は荷置きを指示すると、そ
の指令信号が光送信部から光指令信号としてスタッカー
クレーンに送信される。スタッカークレーンの受光部は
光送信部からの光指令信号を受光する。又、地上操作部
の光許可信号送信部からスタッカークレーンの光許可信
号受光部へ常にスタッカークレーンの駆動系の制御を許
可する光許可信号が送信される。According to the first aspect of the present invention, when an instruction to unload or place a shelf is stored on the ground operation unit, the command signal is transmitted from the optical transmission unit to the stacker crane as an optical command signal. . The light receiving unit of the stacker crane receives the light command signal from the light transmitting unit. Also, a light permission signal for permitting the control of the driving system of the stacker crane is always transmitted from the light permission signal transmitting section of the ground operation section to the light permission signal receiving section of the stacker crane.
【００１８】この光許可信号送信部から送信される光許
可信号を光許可信号受光部が受光している状態におい
て、クレーン制御部は受光部が受光した指令信号に基づ
いてスタッカークレーンの各種の駆動系を制御し、棚の
収納部に対する荷取り又は荷置きを行う。そして、光許
可信号送信部から送信される光許可信号を光許可信号受
光部が受光しなくなると、光送信部から送信される光指
令信号に関係なく，停止制御部はスタッカークレーンの
各種の駆動系の制御を強制的に無効化し、該スタッカー
クレーンを強制的に停止させる。[0018] In a state where the optical permission signal receiving unit light permission signal transmitted from the light allowed signal transmitting portion is received, the crane controller various stacker cranes based on the command signal receiving section has received The drive system is controlled to perform unloading or unloading to the storage section of the shelf. When the light permission signal receiving unit stops receiving the light permission signal transmitted from the light permission signal transmission unit , the stop control unit performs various driving of the stacker crane regardless of the light command signal transmitted from the light transmission unit. The system control is forcibly invalidated, and the stacker crane is forcibly stopped.
【００１９】請求項２記載の発明によれば、地上制御部
による操作に基づいた棚の収納部に対する荷取り又は荷
置きを指示する指令信号と、スタッカークレーンの各種
の駆動系の制御を許可する許可信号とが信号合成部によ
り合成される。信号合成部により合成された合成信号は
光送信部により光合成信号としてスタッカークレーンに
送信される。According to the second aspect of the present invention, the command signal for instructing the loading or unloading of the shelves based on the operation by the ground control unit and the control of various driving systems of the stacker crane are permitted. The permission signal is combined with the permission signal by the signal combining unit. The combined signal combined by the signal combining unit is transmitted to the stacker crane as a light combined signal by the light transmitting unit.
【００２０】スタッカークレーンの受光部は光送信部か
ら送信される光合成信号を受光する。指令信号変換部は
受光部が受光した光合成信号と予め定められた値とに基
づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する。
又、許可信号変換部は受光部が受光した光合成信号と予
め定められた値とに基づいて各種の駆動系の制御を許可
すべく許可信号に変換する。The light receiving section of the stacker crane receives the photosynthetic signal transmitted from the optical transmitting section. The command signal conversion unit converts the signal into a command signal for controlling various driving systems based on the photosynthetic signal received by the light receiving unit and a predetermined value.
The permission signal conversion unit converts the signal into a permission signal based on the photosynthetic signal received by the light receiving unit and a predetermined value to permit control of various driving systems.
【００２１】許可信号変換部から許可信号が出力されて
いる状態において、クレーン制御部は指令信号変換部か
らの指令信号に基づいてスタッカークレーンに搭載され
た各種の駆動系を制御し、収納部に対する荷取り又は荷
置きを行う。In a state where the permission signal is output from the permission signal conversion unit, the crane control unit controls various driving systems mounted on the stacker crane based on the command signal from the command signal conversion unit, and controls the storage unit. Carry or unload.
【００２２】又、許可信号変換部から許可信号が出力さ
れなくなったとき、指令信号変換部からの指令信号に関
係なくスタッカークレーンの各種の駆動系の制御を強制
的に無効化し、該スタッカークレーンを強制的に停止さ
せる。When the permission signal is no longer output from the permission signal converter, the control of various driving systems of the stacker crane is forcibly invalidated regardless of the command signal from the command signal converter, and the stacker crane is operated. Force stop.
【００２３】[0023]
【実施例】［第１実施例］ 以下、本発明を具体化した第１実施例を図１〜図３に基
づいて説明する。尚、自動倉庫の構成は従来の技術と基
本的に同一であるため、同一部分については同一番号を
付してその詳細な説明を省略し、異なる部分についての
み説明する。First Embodiment A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The configuration of the automated warehouse is a conventional technique and groups <br/> present identical, In its One the same portions is omitted the detailed description thereof are denoted by the same numbers, different parts will be described only .
【００２４】図１に示すように、第１実施例におけるガ
イドレール１４には案内溝１５ａ〜１５ｃのみが設けら
れ、この案内溝１５ａ〜１５ｃには電源線１６ａ〜１６
ｃが設けられている。従って、受取部材１７にも電源線
１６ａ〜１６ｃに対して摺動する摺動子１８ａ〜１８ｃ
のみが設けられている。As shown in FIG. 1, the guide rail 14 in the first embodiment is provided with only guide grooves 15a to 15c, and these guide grooves 15a to 15c are provided with power supply lines 16a to 16c.
c is provided. Therefore, the sliding members 18a to 18c sliding on the power supply lines 16a to 16c are also provided on the receiving member 17.
Only are provided.
【００２５】次に、自動倉庫の電気的構成に付いて説明
する。図２に示すように、地上操作盤１にはスタッカー
クレーン３における駆動系としての走行モータ６、昇降
モータ７及びフォークスライドモータ８を強制的に停止
させる非常停止スイッチ２５が設けられている。同じ
く、地上操作盤１には棚１１の収納部１０に対する荷取
り又は荷置きを指示する操作スイッチ２６が設けられて
いる。Next, the electrical configuration of the automatic warehouse will be described. As shown in FIG. 2, the ground operation panel 1 is provided with an emergency stop switch 25 for forcibly stopping the traveling motor 6, the elevating motor 7, and the fork slide motor 8 as a drive system in the stacker crane 3. Similarly, the ground operation panel 1 is provided with an operation switch 26 for instructing loading or unloading of the storage section 10 of the shelf 11.
【００２６】前記操作スイッチ２６及び非常停止スイッ
チ２５はコントローラ２７に接続されている。コントロ
ーラ２７は許可信号生成回路２８及び送信装置２におけ
る第１の光送信部２９に接続されている。又、許可信号
生成回路２８は送信装置２における光許可信号送信部と
しての第２の光送信部３０に接続されている。The operation switch 26 and the emergency stop switch 25 are connected to a controller 27. The controller 27 is connected to the permission signal generation circuit 28 and the first optical transmission unit 29 in the transmission device 2. The permission signal generation circuit 28 is connected to a second optical transmission unit 30 as a light permission signal transmission unit in the transmission device 2.
【００２７】そして、操作スイッチ２６からの操作に基
づいてコントローラ２７はスタッカークレーン３を動作
させるための指令信号（図３参照）を第１の光送信部２
９に出力する。第１の光送信部２９はコントローラ２７
から出力される指令信号を光指令信号としてスタッカー
クレーン３の受信装置４に送信するようになっている。Then, based on the operation from the operation switch 26, the controller 27 sends a command signal (see FIG. 3) for operating the stacker crane 3 to the first optical transmission unit 2.
9 is output. The first optical transmission unit 29 includes a controller 27
Is transmitted to the receiving device 4 of the stacker crane 3 as an optical command signal.
【００２８】又、非常停止スイッチ２５が操作されてい
ない状態において、コントローラ２７は許可信号生成回
路２８を動作させるようになっている。そして、許可信
号生成回路２８の動作により許可信号（図３参照）が第
２の光送信部３０に出力される。第２の光送信部３０は
許可信号生成回路２８からの許可信号を光許可信号とし
てスタッカークレーン３の受信装置４に送信するように
なっている。When the emergency stop switch 25 is not operated, the controller 27 operates the permission signal generation circuit 28. Then, the permission signal (see FIG. 3) is output to the second optical transmission unit 30 by the operation of the permission signal generation circuit 28. The second optical transmitter 30 transmits the permission signal from the permission signal generation circuit 28 to the receiver 4 of the stacker crane 3 as a light permission signal.
【００２９】更に、コントローラ２７は非常停止スイッ
チ２５が操作されると、コントローラ２７は許可信号生
成回路２８の動作を停止させるようになっている。する
と、許可信号生成回路２８から許可信号が第２の光送信
部３０に出力されなくなる。従って、第２の光送信部３
０は光許可信号をスタッカークレーン３の受信装置４に
送信しなくなるようになっている。Further, when the emergency stop switch 25 is operated, the controller 27 stops the operation of the permission signal generation circuit 28. Then, the permission signal is not output from the permission signal generation circuit 28 to the second optical transmission unit 30. Therefore, the second optical transmitter 3
0 means that the light permission signal is not transmitted to the receiving device 4 of the stacker crane 3.
【００３０】一方、スタッカークレーン３の受信装置４
には第１の受光部３１と、光許可信号受光部としての第
２の受光部３２とがそれぞれ設けられている。この第１
及び第２の受光部３１，３２は停止制御部としてのクレ
ーン制御装置５に接続されている。On the other hand, the receiving device 4 of the stacker crane 3
Are provided with a first light receiving section 31 and a second light receiving section 32 as a light permission signal light receiving section. This first
The second light receiving units 31 and 32 are connected to a crane control device 5 as a stop control unit.
【００３１】又、第１の受光部３１は送信装置２におけ
る第１の光送信部２９からの光指令信号を受光し、受光
した光指令信号をクレーン制御装置５に出力するように
なっている。同様に、第２の受光部３２は送信装置２に
おける第２の光送信部３０からの光許可信号を受光し、
受光した光許可信号をクレーン制御装置５に出力するよ
うになっている。The first light receiving section 31 receives an optical command signal from the first optical transmitting section 29 in the transmitting device 2 and outputs the received optical command signal to the crane control device 5. . Similarly, the second light receiving unit 32 receives the light permission signal from the second light transmitting unit 30 in the transmitting device 2,
The received light permission signal is output to the crane control device 5.
【００３２】送信装置２における第２の光送信部３０か
ら送信サレル光許可信号を第２の受光部３２が受光し、
その許可信号がクレーン制御装置５に出力されている状
態において、該クレーン制御装置５は受光装置４が受光
した光指令信号に基づいて走行モータ６，昇降モータ７
及びフォークスライドモータ８を制御してスタッカーク
レーン３を動作させ、棚１１の収納部１０に対する荷取
り又は荷置きを行わせるようになっている。[0032] receiving the transmitted Sareru optical permission signal second light receiving portion 32 from the second optical transmission portion 30 in the transmitter 2,
In a state where the permission signal is output to the crane control device 5, the crane control device 5 executes the traveling motor 6, the elevating motor 7 and the
In addition, the stacker crane 3 is operated by controlling the fork slide motor 8 so as to load or unload the storage unit 10 of the shelf 11.
【００３３】一方、非常停止スイッチ２５が操作される
と、コントローラ２７は許可生成回路２８の動作を停止
させるため、光許可信号が第２の光送信部３０から出力
されなくなる。そして、第２の受光部３２が第２の光送
信部３０からの光許可信号を受光しなくなると、クレー
ン制御装置５は第１の受光部３１が受光した光指令信号
に基づいた指令信号に関係なく、強制的に走行モータ
６，昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を停止
してスタッカークレーン３を停止させるようになってい
る。On the other hand, when the emergency stop switch 25 is operated, the controller 27 stops the operation of the permission generation circuit 28, so that the light permission signal is not output from the second light transmission unit 30. When the second receiver 32 can not receive the light permission signal from the second optical transmission portion 30, the command signal crane controller 5 based on the optical command signal first light receiving portion 31 has received Irrespective of the above, the traveling motor 6, the elevating motor 7 and the fork slide motor 8 are forcibly stopped to stop the stacker crane 3.
【００３４】次に、上記のように構成された自動倉庫の
安全制御装置の作用について説明する。地上操作盤１の
非常停止スイッチ２５が操作されない状態においては、
コントローラ２７が許可信号生成回路２８を動作させる
ため、送信装置２における第２の光送信部３０に図３に
示すような許可信号を出力する。第２の光送信部３０は
許可信号生成回路２８からの許可信号を光許可信号とし
てスタッカークレーン３の受信装置４に送信する。Next, the operation of the automatic warehouse safety control device configured as described above will be described. When the emergency stop switch 25 of the ground control panel 1 is not operated,
In order for the controller 27 to operate the permission signal generation circuit 28, the controller 27 outputs a permission signal as shown in FIG. The second optical transmitter 30 transmits the permission signal from the permission signal generation circuit 28 to the receiver 4 of the stacker crane 3 as a light permission signal.
【００３５】受信装置４における第２の受光部３２は光
許可信号を受信し、クレーン制御装置５に出力する。ク
レーン制御装置５は第２の受光部３２が受光した光許可
信号に基づいて走行モータ６，昇降モータ７及びフォー
クスライドモータ８を制御できる待機状態となってい
る。The second light receiving section 32 of the receiving device 4 receives the light permission signal and outputs it to the crane control device 5. Crane controller 5 is in a standby state capable of controlling the traveling motor 6, the elevation motor 7 and the fork slide motor 8 based on the optical permission signal second light receiving portion 32 has received.
【００３６】この状態で、地上操作盤１の操作スイッチ
２６が操作されると、コントローラ２７はその操作に基
づいた図３に示すような指令信号を送信装置２における
第１の光送信部２９に出力する。第１の送信部２９はコ
ントローラ２７からの指令信号を光指令信号としてスタ
ッカークレーン３の受信装置４に送信する。In this state, when the operation switch 26 of the ground control panel 1 is operated, the controller 27 sends a command signal as shown in FIG. 3 based on the operation to the first optical transmitter 29 of the transmitter 2. Output. The first transmitting unit 29 transmits the command signal from the controller 27 to the receiving device 4 of the stacker crane 3 as a light command signal.
【００３７】受信装置４における第１の受光部３１は光
指令信号を受信し、クレーン制御装置５に出力する。ク
レーン制御装置５は第１の受光部３１が受光した指令信
号に基づいて走行モータ６，昇降モータ７及びフォーク
スライドモータ８を制御してスタッカークレーン３を動
作させ、棚１１の収納部１０に対して荷取り又は荷置き
を行わせる。The first light receiving unit 31 in the receiving apparatus 4 receives the optical command signal, and outputs to the crane controller 5. Traveling motor 6 based on the command signal a first light receiving portion 31 has received crane controller 5 operates the stacker crane 3 by controlling the elevator motor 7 and the fork slide motor 8, the housing portion 10 of the shelf 11 Have them unload or load.
【００３８】ここで、クレーン制御装置５により走行モ
ータ６，昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を
制御してスタッカークレーン３を動作させた状態で、非
常停止スイッチ２５が操作されると、コントローラ２７
は許可信号生成回路２８を停止させる。すると、許可信
号が第２の光送信部３０に出力されなくなるため、受光
装置４における第２の受光部３２が光許可信号を受信し
なくなる。When the emergency stop switch 25 is operated in a state where the traveling motor 6, the elevating motor 7 and the fork slide motor 8 are controlled by the crane control device 5 and the stacker crane 3 is operated, the controller 27 is operated.
Stops the permission signal generation circuit 28. Then, the permission signal is not output to the second optical transmission unit 30, so that the second light receiving unit 32 in the light receiving device 4 does not receive the light permission signal.
【００３９】そのため、クレーン制御装置５はこれに基
づいて光指令信号に関係なく直ちに走行モータ６、昇降
モータ７及びフォークスライドモータ８を強制的に停止
させ、スタッカークレーン３を停止させる。For this reason, the crane control device 5 forcibly stops the traveling motor 6, the elevating motor 7 and the fork slide motor 8 immediately and stops the stacker crane 3 irrespective of the light command signal.
【００４０】従って、光許可信号が送信装置２から受信
装置４に常に送信された状態のとき、始めてクレーン制
御装置５が該送信装置４から送信される指令信号に基づ
いて走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を制御し、スタッカークレーン３を動作させ
る。そして、光許可信号が無くなるとクレーン制御装置
５が走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を停止させるため、停止指令命令を送信してス
タッカークレーン３を停止させる構成と異なる。Therefore, when the light permitting signal is always transmitted from the transmitting device 2 to the receiving device 4, the crane control device 5 first operates the traveling motor 6 and the elevating motor based on the command signal transmitted from the transmitting device 4. The stacker crane 3 is operated by controlling the fork slide motor 8 and the fork slide motor 8. When the light permission signal disappears, the crane controller 5 stops the traveling motor 6, the lifting / lowering motor 7, and the fork slide motor 8, so that the stop command is transmitted to stop the stacker crane 3.
【００４１】この結果、常に送信している光許可信号が
遮断されれば確実にスタッカークレーン３を停止させる
ことができる。又、スタッカークレーン３の各走行モー
タ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を制
御してもよい許可信号をワイヤレスとなる光通信にて行
っているため、許可信号線１９ａ，１９ｂを設ける必要
が無くなる。As a result, the stacker crane 3 can be reliably stopped if the constantly transmitted light permission signal is cut off. In addition, since permission signals for controlling the traveling motor 6, the lifting motor 7 and the fork slide motor 8 of the stacker crane 3 are transmitted by wireless optical communication, permission signal lines 19a and 19b need to be provided. Disappears.
【００４２】この結果、走行レール９に沿って電源線１
６ａ〜１６ｃのみを敷設すればよいため、その分コスト
を抑えることができる。 ［第２実施例］次に、自動倉庫における安全制御装置の
第２実施例を図４，図５に基づいて説明する。尚、前記
第１実施例と同一構成の部分に付いては同一番号を付し
てその詳細な説明を省略し、異なる部分に付いてのみ説
明する。As a result, the power line 1 along the traveling rail 9
Since only 6a to 16c need to be laid, the cost can be reduced accordingly. Second Embodiment Next, a second embodiment of the safety control device in an automatic warehouse will be described with reference to FIGS. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, detailed description thereof will be omitted, and only different components will be described.
【００４３】地上操作盤１のコントローラ２７は信号合
成部としての信号合成回路３５に接続されている。信号
合成回路３５には操作スイッチ２６からの操作に基づい
た図５（ａ）に示す指令信号がコントローラ２７から出
力される。又、信号合成回路３５内において、図５
（ｂ）に示す許可信号が生成されるようになっている。The controller 27 of the ground control panel 1 is connected to a signal synthesizing circuit 35 as a signal synthesizing section. A command signal shown in FIG. 5A based on an operation from the operation switch 26 is output from the controller 27 to the signal synthesis circuit 35. 5 in the signal synthesis circuit 35.
The permission signal shown in (b) is generated.
【００４４】そして、非常停止スイッチ２５が操作され
ない状態において、信号合成回路３５はコントローラ２
７からの指令信号と許可信号とを合成した図５（ｃ）に
示す合成信号を生成し、送信装置２の光送信部としての
送信部３６に出力するようになっている。送信部３６は
この合成信号を光合成信号として受信装置４の受光部３
７に出力する。When the emergency stop switch 25 is not operated, the signal synthesizing circuit 35
5C generated by synthesizing the command signal from the control signal 7 and the permission signal and outputting the generated signal to the transmission unit 36 as the optical transmission unit of the transmission device 2. The transmitting unit 36 uses the combined signal as a light combined signal as a light combined signal.
7 is output.
【００４５】受光部３７が受信した光合成信号は図５
（ｄ）に示す合成信号として指令信号変換部及び許可信
号変換部としての信号変換回路３８に出力されるように
なっている。そして、この信号変換回路３８は合成信号
に含まれる指令信号と許可信号とにそれぞれ変換し、ク
レーン制御装置５に各指令信号を出力するようになって
いる。The photosynthesis signal received by the light receiving section 37 is shown in FIG.
(D) is output to the signal conversion circuit 38 as a command signal conversion unit and a permission signal conversion unit as a composite signal. The signal conversion circuit 38 converts the signal into a command signal and a permission signal included in the combined signal, and outputs each command signal to the crane control device 5.
【００４６】信号変換回路３８は予め定められたしきい
値Ｓ１，Ｓ２と合成信号とを比較し、指令信号に変換す
るようになっている。即ち、しきい値Ｓ１よりも合成信
号のレベルが高い場合、Ｈレベルに変換し、しきい値Ｓ
２よりも合成信号のレベルが低い場合、Ｌレベルに変換
する。The signal conversion circuit 38 compares predetermined threshold values S1 and S2 with the combined signal and converts the signal into a command signal. That is, if the level of the synthesized signal is higher than the threshold value S1, it is converted to an H level,
If the level of the synthesized signal is lower than 2, the signal is converted to the L level.
【００４７】従って、図５（ｄ）に示す合成波形としき
い値Ｓ１，Ｓ２とを信号変換回路３８が比較すると、図
５（ｅ）に示す指令信号に変換されるようになってい
る。又、信号変換回路３８は予め定められたしきい値Ｓ
３と合成信号とを比較し、許可信号に変換するようにな
っている。即ち、しきい値Ｓ３よりも合成信号のレベル
が高い場合、Ｈレベルに変換し、しきい値Ｓ３よりも合
成信号のレベルが低い場合、Ｌレベルに変換する。Therefore, when the signal conversion circuit 38 compares the composite waveform shown in FIG. 5D with the threshold values S1 and S2, it is converted into a command signal shown in FIG. 5E. Further, the signal conversion circuit 38 has a predetermined threshold value S
3 is compared with the combined signal and converted into a permission signal. That is, when the level of the synthesized signal is higher than the threshold value S3, the level is converted to H level, and when the level of the synthesized signal is lower than the threshold value S3, the level is converted to L level.
【００４８】従って、図５（ｄ）に示す合成信号としき
い値Ｓ３とを信号変換回路３８が比較すると、図５
（ｆ）に示す許可信号に変換されるようになっている。
そして、信号変換回路３８から許可信号がクレーン制御
装置５に出力された状態において、該クレーン制御装置
５は指令信号に基づき走行モータ６、昇降モータ７及び
フォークスライドモータ８を制御するようになってい
る。Therefore, when the signal conversion circuit 38 compares the composite signal shown in FIG. 5D with the threshold value S3,
This is converted into a permission signal shown in (f).
Then, in a state where the permission signal is output from the signal conversion circuit 38 to the crane control device 5, the crane control device 5 controls the traveling motor 6, the lifting motor 7 and the fork slide motor 8 based on the command signal. I have.
【００４９】又、非常停止スイッチ２５が操作される
と、その操作信号をコントローラ２７が信号合成回路３
５に出力する。すると、信号合成回路３５は許可信号の
出力を停止するため、指令信号のみとなる合成信号が送
信装置２の送信部３６から出力されるようになってい
る。。そして、この合成信号を受信装置４の受光部３７
が受信し、信号変換回路３８に出力するようになってい
る。When the emergency stop switch 25 is operated, the operation signal is sent from the controller 27 to the signal synthesizing circuit 3.
5 is output. Then, the signal synthesizing circuit 35 stops outputting the permission signal, so that a synthetic signal that is only the command signal is output from the transmitting unit 36 of the transmitting device 2. . Then, the combined signal is transmitted to the light receiving section 37 of the receiving device 4.
Are received and output to the signal conversion circuit 38.
【００５０】信号変換回路３８はしきい値Ｓ３と合成信
号（この場合指令信号のみ）とを比較するが、しきい値
Ｓ３よりレベルが低いため、Ｌレベルをクレーン制御装
置５に出力する。従って、クレーン制御装置５は許可信
号のＬレベルに基づいて直ちに走行モータ６、昇降モー
タ７及びフォークスライドモータ８の制御を停止してス
タッカークレーン３を停止させるようになっている。The signal conversion circuit 38 compares the threshold value S3 with the composite signal (in this case, only the command signal). Since the level is lower than the threshold value S3, the signal conversion circuit 38 outputs the L level to the crane control device 5. Therefore, the crane control device 5 immediately stops the control of the traveling motor 6, the lifting / lowering motor 7, and the fork slide motor 8 based on the L level of the permission signal to stop the stacker crane 3.
【００５１】さて、通常状態においては、信号合成回路
３５から許可信号のみとなる合成信号が送信装置２の送
信部３６に出力され、該送信部３６は許可信号を光許可
信号として受信装置４の受光部３７に送信する。受光部
３７はこの合成信号を信号変換回路３８に出力する。そ
して、信号変換回路３８はしきい値Ｓ３と合成信号とを
比較する。この場合、しきい値Ｓ３より合成信号の方が
高いのでＨレベルとなる許可信号をクレーン制御装置５
に出力する。Now, in the normal state, a combined signal consisting only of the permission signal is output from the signal combining circuit 35 to the transmission section 36 of the transmission apparatus 2, and the transmission section 36 uses the permission signal as an optical permission signal and transmits The data is transmitted to the light receiving unit 37. The light receiving section 37 outputs the synthesized signal to the signal conversion circuit 38. Then, the signal conversion circuit 38 compares the threshold value S3 with the synthesized signal. In this case, since the composite signal is higher than the threshold value S3, the crane control device 5
Output to
【００５２】そのため、クレーン制御装置５はこの許可
信号が入力されることにより、指令信号に基づいて走行
モータ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８
を制御することができる待機状態となる。Therefore, the crane control device 5 receives the permission signal, and based on the command signal, the traveling motor 6, the lifting / lowering motor 7, and the fork slide motor 8
Is in a standby state in which can be controlled.
【００５３】この状態で、操作スイッチ２６が操作され
ると、コントローラ２７から信号合成回路３５に操作ス
イッチ２６の操作に基づいた指令信号が出力される。信
号合成回路３５はこの指令信号と許可信号とを合成した
合成信号を送信装置２の送信部３６に出力する。送信部
３６はこの合成信号を光合成信号として受信装置４の受
光部３７に送信する。When the operation switch 26 is operated in this state, a command signal based on the operation of the operation switch 26 is output from the controller 27 to the signal synthesizing circuit 35. The signal synthesizing circuit 35 outputs a synthesized signal obtained by synthesizing the command signal and the permission signal to the transmission unit 36 of the transmission device 2. The transmitting unit 36 transmits this combined signal to the light receiving unit 37 of the receiving device 4 as a light combined signal.
【００５４】受光部３７が受光した光合成信号は信号変
換回路３８に出力される。信号変換回路３８はしきい値
Ｓ３と合成信号とを比較し、その比較した許可信号をク
レーン制御装置５に出力する。この場合、Ｈレベルとな
る許可信号がクレーン制御装置５に出力される。The light composite signal received by the light receiving section 37 is output to the signal conversion circuit 38. The signal conversion circuit 38 compares the threshold value S3 with the combined signal, and outputs the compared permission signal to the crane control device 5. In this case, the permission signal which becomes H level is output to the crane control device 5.
【００５５】一方、信号変換回路３８はしきい値Ｓ１，
Ｓ２と合成信号とを比較し、その比較した指令信号をク
レーン制御装置５に出力する。そして、クレーン制御装
置５はその指令信号に基づいて走行モータ６、昇降モー
タ７及びフォークスライドモータ８を制御する。On the other hand, the signal conversion circuit 38 outputs the threshold values S1,
S2 and the combined signal are compared, and the compared command signal is output to the crane control device 5. Then, the crane control device 5 controls the traveling motor 6, the elevating motor 7, and the fork slide motor 8 based on the command signal.
【００５６】ここで、非常停止スイッチ２５が操作され
ると、信号合成回路３５から許可信号が出力されなくな
る。そのため、指令信号のみとなる合成信号が送信装置
２の送信部３６から受信装置４の受光部３７に出力され
る。この指令信号のみとなる合成信号は信号変換回路３
８にてしきい値Ｓ３と比較される。Here, when the emergency stop switch 25 is operated, the permission signal is not output from the signal synthesizing circuit 35. Therefore, a combined signal that is only a command signal is output from the transmitting unit 36 of the transmitting device 2 to the light receiving unit 37 of the receiving device 4. The composite signal that is only the command signal is output from the signal conversion circuit 3
At 8, it is compared with a threshold value S3.
【００５７】この場合、しきい値Ｓ３より合成信号のレ
ベルが低いため、Ｌレベルとなる許可信号がクレーン制
御装置５に出力される。そのため、このＬレベルの許可
信号に基づいてクレーン制御装置５は指令信号に関係な
く、走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を強制的に停止してスタッカークレーン３を停
止する。In this case, since the level of the composite signal is lower than the threshold value S 3, an L level permission signal is output to the crane control device 5. Therefore, based on the L level permission signal, the crane control device 5 forcibly stops the traveling motor 6, the lifting / lowering motor 7, and the fork slide motor 8 to stop the stacker crane 3 regardless of the command signal.
【００５８】従って、この第２実施例においては、指令
信号と許可信号とを合成した合成信号をスタッカークレ
ーン３の受信装置４に送信するため、第１実施例とは異
なり、送信部３６及び受光部３７のみにより通信を行わ
せることができ、構成を簡単にすることができる。Therefore, in the second embodiment, since the combined signal obtained by combining the command signal and the permission signal is transmitted to the receiving device 4 of the stacker crane 3, unlike the first embodiment, the transmitting unit 36 and the light receiving Communication can be performed only by the unit 37, and the configuration can be simplified.
【００５９】この結果、第１実施例のように指令信号と
許可信号とがそれぞれ独立した状態で送信されないた
め、それぞれの信号の干渉が確実に防止され、スタッカ
ークレーン３の誤動作等を確実に防止することができ
る。As a result, since the command signal and the permission signal are not transmitted independently of each other as in the first embodiment, the interference of the respective signals is reliably prevented, and the malfunction of the stacker crane 3 is reliably prevented. can do.
【００６０】尚、本実施例においては、駆動系を走行モ
ータ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８に
具体化し、これらを停止させるように構成したが、上記
以外のものも一緒に停止させるように構成してもよい。In the present embodiment, the drive system is embodied as the traveling motor 6, the lifting motor 7 and the fork slide motor 8, and these are stopped. However, other components are also stopped together. May be configured.
【００６１】[0061]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、コ
ストを抑え、スタッカークレーンの動作時に異常が発生
したとき、その動作を確実に停止させることができる優
れた効果がある。As described above in detail, according to the present invention, there is an excellent effect that the cost can be suppressed, and when an abnormality occurs during the operation of the stacker crane, the operation can be surely stopped.
【図１】本発明の第１実施例に係る自動倉庫の構成を示
す概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a configuration of an automatic warehouse according to a first embodiment of the present invention.
【図２】自動倉庫における安全制御装置の電気的構成を
示す電気ブロック図である。FIG. 2 is an electric block diagram showing an electric configuration of a safety control device in an automatic warehouse.
【図３】指令信号及び許可信号を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a command signal and a permission signal.
【図４】本発明の第２実施例に係る安全制御装置の電気
的構成を示す電気ブロック図である。FIG. 4 is an electric block diagram showing an electric configuration of a safety control device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】指令信号、許可信号及び合成信号を示す説明図
である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a command signal, a permission signal, and a composite signal.
【図６】従来の自動倉庫の構成を示す概略斜視図であ
る。FIG. 6 is a schematic perspective view showing a configuration of a conventional automatic warehouse.
【図７】ガイドレールの構成を示す部分斜視図である。FIG. 7 is a partial perspective view showing a configuration of a guide rail.
１…地上操作部、３…スタッカークレーン、５…停止制
御部としてのクレーン制御装置、６…駆動系としての走
行モータ、７…駆動系としての昇降モータ、８…駆動系
としてのフォークスライドモータ、１０…収納部、１１
…棚、２９…（第１の）光送信部、３０…光許可信号送
信部としての第２の光送信部、３１…（第１の光）受光
部、３２…光許可信号受光部としての第２の受光部、３
５…信号合成部としての信号合成回路、３６…光送信部
としての送信部、３７…受光部、３８…指令信号変換部
及び許可信号変換部としての信号変換回路DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Ground operation part, 3 ... Stacker crane, 5 ... Crane control device as a stop control part, 6 ... Traveling motor as a drive system, 7 ... Elevating motor as a drive system, 8 ... Fork slide motor as a drive system, 10 ... storage section, 11
... Shelves, 29 ... (first) light transmitter, 30 ... second light transmitter as light permission signal transmitter, 31 ... (first light) light receiver, 32 ... light permission signal receiver Second light receiving section, 3
Reference numeral 5: a signal combining circuit as a signal combining unit; 36, a transmitting unit as an optical transmitting unit; 37, a light receiving unit; 38, a signal converting circuit as a command signal converting unit and a permission signal converting unit
Claims (2)
駆動系を制御することにより、該スタッカークレーンを
制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に対して荷置き
を行わせる地上操作部と、 前記地上操作部からの指令信号を光指令信号としてスタ
ッカークレーンに送信する光送信部と、 前記スタッカークレーンに搭載され，前記光送信部から
送信された光指令信号を受光する受光部と、 前記受光部が受光した光指令信号に基づいて該スタッカ
ークレーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部
の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わせるクレーン
制御部とを備えた自動倉庫において、 前記地上操作部から常にスタッカークレーンにおける各
種の駆動系の制御を許可すべく光許可信号を該スタッカ
ークレーンに送信する光許可信号送信部と、 前記スタッカークレーンに設けられ、前記光許可信号送
信部からの光許可信号を受光する光許可信号受光部とを
備え、 前記光許可信号受光部が光許可信号送信部からの光許可
信号を受光しなくなったとき、前記送信部から送信され
る光指令信号に関係なくスタッカークレーンに搭載され
る各種の駆動系の制御を強制的に無効化する停止制御部
を設けた自動倉庫の安全制御装置。1. A ground operation unit for controlling various driving systems mounted on a stacker crane to control the stacker crane to load or unload a storage unit on a shelf. An optical transmitting unit that transmits a command signal from the ground operation unit to the stacker crane as an optical command signal; a light receiving unit that is mounted on the stacker crane and receives the optical command signal transmitted from the optical transmitting unit; An automatic crane control unit that controls various driving systems mounted on the stacker crane based on an optical command signal received by the light receiving unit to perform loading and unloading of the storage unit. In the warehouse, a light permission signal for transmitting a light permission signal to the stacker crane from the ground operation unit so as to always permit control of various driving systems in the stacker crane. A signal unit, wherein provided in the stacker crane, and a light enable signal receiving unit for receiving light permission signal from the optical permission signal transmission <br/> signal section, said optical permission signal receiving unit light allowed Shin A stop control unit that forcibly invalidates the control of various drive systems mounted on the stacker crane regardless of the light command signal transmitted from the transmission unit when the light permission signal from the signal transmission unit is no longer received. Automatic warehouse safety control device equipped with.
駆動系を制御することにより、該スタッカークレーンを
制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に対して荷置き
を行わせる地上操作部と、 前記地上操作部から各種の駆動系の制御すべく指令信号
と、該各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号とを合
成する信号合成部と、 前記信号合成部により合成された合成信号を光合成信号
としてスタッカークレーンに送信する光送信部と、 前記スタッカークレーンに搭載され、前記光送信部から
送信された光合成信号を受光する受光部と、 前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
に基づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する
指令信号変換部と、 前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
に基づいて各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号に
変換する許可信号変換部と、 前記指令信号変換部からの指令信号に基づいてスタッカ
ークレーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部
の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わせるクレーン
制御部と、 前記許可信号変換部から許可信号が出力されなくなった
とき、前記指令信号変換部からの指令信号に関係なくク
タッカークレーンに搭載される各種の駆動系の制御を強
制的に無効化する停止制御部とを備えた自動倉庫の安全
制御装置。2. A ground operation unit that controls various driving systems mounted on the stacker crane to control the stacker crane to load or unload a storage unit on a shelf. A signal synthesizing unit for synthesizing a command signal for controlling various driving systems from the ground operation unit and a permission signal for permitting control of the various driving systems; and a synthesized signal synthesized by the signal synthesizing unit. A light transmitting unit that transmits the light synthesized signal as a light synthesized signal to the stacker crane, a light receiving unit mounted on the stacker crane and receiving the light synthesized signal transmitted from the light transmitting unit, and a light synthesized signal received by the light receiving unit. A command signal conversion unit for converting into a command signal for controlling various driving systems based on the values obtained, and various types of signals based on a photosynthesis signal received by the light receiving unit and a predetermined value. A permission signal conversion unit that converts the control into a permission signal to permit control of the dynamic system; and a control unit that controls various drive systems mounted on the stacker crane based on a command signal from the command signal conversion unit to unload the storage unit. Or, a crane control unit for loading the storage unit, and when the permission signal is not output from the permission signal conversion unit, the crane control unit is mounted on the cuter crane regardless of the command signal from the command signal conversion unit. An automatic warehouse safety control device including a stop control unit for forcibly disabling control of various drive systems.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13369293A JP2755107B2 (en) | 1993-06-03 | 1993-06-03 | Automatic warehouse safety control device |
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| JP13369293A JP2755107B2 (en) | 1993-06-03 | 1993-06-03 | Automatic warehouse safety control device |
Publications (2)
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1993
- 1993-06-03 JP JP13369293A patent/JP2755107B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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Legal Events
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