JP2740964B2 - Wiping device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークの上方からワイプ剤を滴下しながら
該ワークの汚れを拭材で拭き取るワイプ装置に関し、特
には上記ワイプ剤の滴下を確認するための手段に関す
る。Description: FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a wiping device for wiping a dirt on a work with a wiping material while dripping the wiping agent from above the work, and particularly confirms the dripping of the wipe agent. Means for doing so.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

自動車のウインドウガラスは、接着剤によって車体に
取付けられる。Automotive window glass is attached to the vehicle body by an adhesive.

このウインドウガラスの接着に際しては、該ガラスの
被接着面の汚れを予め除去しておく必要がある。なぜな
ら、被接着面に脂肪分等が付着している場合、充分な接
着強度が得られなくなるからである。When bonding the window glass, it is necessary to remove stains on the surface to be bonded of the glass in advance. This is because if fats or the like are adhered to the surface to be adhered, sufficient adhesive strength cannot be obtained.

そこで、ワイプ剤（溶剤）を滴下しながら上記被接着
面を拭材で自動的にぬぐうワイプ装置が、たとえば特開
昭59−97876号によって提案されている。Therefore, a wiping device for automatically wiping the surface to be bonded with a wiping material while dropping a wiping agent (solvent) has been proposed, for example, in Japanese Patent Laid-Open No. 59-97876.

なお、上記ワイプ剤としては、酢酸エチル、イソプロ
ピルアルコール、メチルエチルケトン等の単一高純度有
機溶剤や、イソプロピルアルコールとノルマルヘキサン
の混合溶媒にシラン樹脂を重量比で１〜２％添加したワ
イププライマ（クリアプライマ）等が用いられる。As the above-mentioned wipe agent, a wipe primer (Clear) obtained by adding 1 to 2% by weight of a silane resin to a single high-purity organic solvent such as ethyl acetate, isopropyl alcohol, methyl ethyl ketone, or a mixed solvent of isopropyl alcohol and normal hexane. Primer) and the like.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the invention]

ところで、上記ワイプ剤は容器からポンプで吸上げら
れたのち、ステンレス、テフロン等からなる長尺状のチ
ューブを介して被接着面近傍まで送られるが、このワイ
プ剤の揮発性がきわめて高いことから、従来、次のよう
な問題を生じている。By the way, after the above-mentioned wipe agent is pumped up from the container, it is sent to the vicinity of the surface to be bonded through a long tube made of stainless steel, Teflon, etc., but since the volatility of this wipe agent is extremely high, Conventionally, the following problem has occurred.

すなわち、上記チューブの吐出端は常時大気にさらさ
れているので、ワイプ装置が停止している間は上記吐出
端からワイプ剤が徐々に揮発する。That is, since the discharge end of the tube is constantly exposed to the atmosphere, the wipe agent gradually evaporates from the discharge end while the wiping device is stopped.

したがって、ワイプ装置が長時間停止状態におかれた
場合、チューブの開口端寄りの部位のワイプ剤は気化に
よって消失し、たとえば休日の翌日や乾燥した気候状態
下では、上記開口端から1m程度の長さに亘ってワイプ剤
の無い部分が存在することになる。Therefore, if the wiping device is in a stopped state for a long time, the wiping agent in the portion near the open end of the tube will be lost by vaporization, for example, on the day after a holiday or in a dry climatic condition, about 1 m from the open end. There will be portions without wipe agent over the length.

かかる場合に、ワイプ装置を稼働させると、ある一定
期間、ワイプ剤が供給されない状態で被接着面の清掃が
行なわれることになり、その結果、十分なワイプ効果が
得られないという問題を生じる。In such a case, if the wiping device is operated, the surface to be bonded is cleaned in a state where the wiping agent is not supplied for a certain period of time, and as a result, there is a problem that a sufficient wiping effect cannot be obtained.

本発明の目的は、かかる状況に鑑み、ワイプ剤の滴下
を確認するための手段を備えたワイプ装置を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to provide a wipe device provided with a means for confirming dripping of a wipe agent in view of such a situation.

〔課題を解決するための手段〕[Means for solving the problem]

本発明では、ワイプ剤滴下手段によってワークの上方
からワイプ剤を滴下しながら該ワークの汚れを拭材で拭
き取るワイプ装置において、チェック信号を発生する信
号発生手段と、上記チェック信号に基づいて、上記ワイ
プ剤滴下手段を作動させる手段と、上記ワイプ剤滴下手
段の作動後に、上記ワイプ剤の滴下を検出するワイプ剤
検出手段とを設けている。According to the present invention, in a wiping device for wiping off dirt on the work with a wiping material while dripping the wiping agent from above the work by the wiping agent dripping means, a signal generating means for generating a check signal, and based on the check signal, A means for operating the wipe agent dropping means and a wipe agent detecting means for detecting the dripping of the wipe agent after the operation of the wipe agent dropping means are provided.

〔作用〕[Action]

このワイプ装置においては、チェック信号に基づいて
ワイプ剤滴下手段が作動され、そののちワイプ剤の滴下
がワイプ剤検出手段によって検出される。In this wiping device, the wiping agent dropping unit is operated based on the check signal, and thereafter, the wiping agent dropping is detected by the wiping agent detection unit.

したがって、ワイプ剤検出手段によるワイプ剤の滴下
検出後にワイプ処理を行なうようにすれば、溶剤が供給
されない状態で同処理が実行されるという不都合を回避
することができる。Therefore, if the wiping process is performed after the wiping agent is detected by the wiping agent detection unit, the inconvenience of executing the process without supplying the solvent can be avoided.

〔実施例〕〔Example〕

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は、本発明に係るワイプ装置の実施例を示して
いる。FIG. 1 shows an embodiment of a wiping device according to the present invention.

同図に示す多関節ロボット１は、拭材たるチップ３
（例えば、綿布が使用される）を把持したハンド２と、
このハンド２の前方に設けたワイプ剤吐出用のノズル４
とを備えている。The articulated robot 1 shown in FIG.
(For example, a cotton cloth is used),
Nozzle 4 for wiping agent discharge provided in front of hand 2
And

上記ノズル４は、テフロン等で形成されており、同じ
くテフロン等で形成されたチューブ５を介してワイプ剤
供給用のポンプ６に接続されている。なお、ノズル４お
よびポンプ６は、所定量のワイプ剤を所定周期で滴下さ
せるように構成されている。また、ワイプ剤としては前
述したような揮発性の有機溶剤を用いている。The nozzle 4 is formed of Teflon or the like, and is connected to a pump 6 for supplying a wiping agent via a tube 5 also formed of Teflon or the like. The nozzle 4 and the pump 6 are configured to drop a predetermined amount of the wiping agent at a predetermined cycle. The volatile organic solvent as described above is used as the wiping agent.

この実施例では、ワイプすべきワークが自動車のウイ
ンドウガラス７であり、該ガラス７は吸盤８等によって
所定の位置に固定支持されている。このウインドウガラ
ス７の必要清掃部位は、車体への接着が行なわれる周縁
部（図中、ハッチングを付した部分）であり、ロボット
１においてはこの周縁部に沿ったパスが予めティーチン
グされる。In this embodiment, the work to be wiped is a window glass 7 of an automobile, and the glass 7 is fixedly supported at a predetermined position by a suction cup 8 or the like. The required cleaning portion of the window glass 7 is a peripheral portion (hatched portion in the figure) where the bonding to the vehicle body is performed. In the robot 1, a path along the peripheral portion is preliminarily taught.

ロボットコントローラ９は、ティーチングされたデー
タに基づいてロボット１のハンド２を上記ウインドウガ
ラス７の周縁部に沿って移動させ、同時にポンプ６を作
動させてノズル４の先端からワイプ剤を滴下させる。The robot controller 9 moves the hand 2 of the robot 1 along the periphery of the window glass 7 based on the taught data, and simultaneously operates the pump 6 to drop the wipe agent from the tip of the nozzle 4.

この結果、ワイプ剤が滴下された上記周縁部上をチッ
プ３が払拭し、これによって該周縁部全域が清掃され
る。As a result, the tip 3 wipes the peripheral portion where the wipe agent has been dropped, thereby cleaning the entire peripheral portion.

その後、コントローラ９は、ロボット１のハンド２を
ダストボックス10上まで移動させ、かつ該ハンド２を駆
動する図示していないアクチュエータを開作動して使用
済みのチップ３をダストボックス10内に落下させる。そ
して、次にハンド２をカッタ11上まで移動させて、ロー
ル状拭材12の先端部をこのハンド２に把持させ、しかる
のちカッタ11を作動させる。Thereafter, the controller 9 moves the hand 2 of the robot 1 to above the dust box 10 and opens the actuator (not shown) that drives the hand 2 to drop the used chip 3 into the dust box 10. Then, the hand 2 is moved to the position above the cutter 11 so that the tip of the roll-shaped wiping material 12 is gripped by the hand 2 and then the cutter 11 is operated.

このようにしてチップ３の交換が終了すると、コント
ローラ９はハンド２を所定の待期位置まで移動させて次
の作業に備える。When the replacement of the chip 3 is completed in this way, the controller 9 moves the hand 2 to a predetermined waiting position to prepare for the next work.

なお、周縁部をワイプ処理されたウインドウガラス
は、次工程において該周縁部に接着剤が塗着される。Note that the window glass whose peripheral edge has been wiped is coated with an adhesive on the peripheral edge in the next step.

つぎに、ノズル４からのワイプ剤の滴下を確認するた
めの手段とその作用について説明する。Next, the means for confirming the dripping of the wiping agent from the nozzle 4 and its operation will be described.

この実施例では、このワイプ剤の滴下を確認するため
の手段として、ダストボックス10に配設された滴下検出
部13と、チェック用の押釦スイッチ14およびランプ15を
有したインタロック操作ボックス16とが備えられてい
る。In this embodiment, as means for confirming the dripping of the wiping agent, a dripping detecting unit 13 provided in the dust box 10 and an interlock operation box 16 having a push button switch 14 and a lamp 15 for checking are provided. Provided.

滴下検出部は、ダストボックス10の一側方上部に水平
に位置された枠体13aと、第２図に示すようにこの枠体1
3aの窓部13bをワイプ剤の液適17が通過した場合に、こ
の通過を検出するセンサ（図示せず）とを有している。The drop detection unit includes a frame 13a horizontally positioned at one upper side of the dust box 10, and a frame 1 as shown in FIG.
When the liquid agent 17 of the wiping agent passes through the window 13b of 3a, a sensor (not shown) for detecting the passage is provided.

このセンサとしては、たとえば上記窓部13bの一方の
内側面より他方の内側面に向って光を投射する発光素子
と、この発光素子の投射光を受光する受光素子とが使用
され、この場合、上記ワイプ剤の液滴によって上記投射
光が遮ぎられたさいの受光素子の出力変化に基づいて上
記液滴の通過が検出される。As this sensor, for example, a light emitting element that projects light from one inner surface of the window portion 13b toward the other inner surface, and a light receiving element that receives light projected by the light emitting element are used. The passage of the droplet is detected based on the output change of the light receiving element when the projection light is blocked by the droplet of the wipe agent.

なお操作ボックス16の押釦スイッチ14は、押圧操作時
のみ閉成する形式のものが使用されている。The push button switch 14 of the operation box 16 is of a type that is closed only at the time of pressing operation.

また、上記センサおよび押釦スイッチ14は、それぞれ
ロボットコントローラ９に接続されている。The sensor and the push button switch 14 are connected to the robot controller 9, respectively.

コントローラ９では、上記滴下検出部13の出力信号お
よびスイッチ14の出力信号に基づいて、第３図に例示す
るようなワイプ剤滴下確認処理が実行される。In the controller 9, a wipe agent drop confirmation process as illustrated in FIG. 3 is executed based on the output signal of the drop detector 13 and the output signal of the switch 14.

すなわち、ステップ100において押釦スイッチ14が操
作されたか否かが判断され、その判断結果がNOの場合に
は、手順がステップ106にジャンプされて前述したワイ
プ処理が実行される。That is, in step 100, it is determined whether or not the push button switch 14 has been operated. If the determination result is NO, the procedure jumps to step 106, and the above-described wipe processing is executed.

一方、ステップ100で押釦スイッチ14が操作されたと
判断されると、ロボット１が待期位置から第２図に示す
滴下チェック位置まで移動される。具体的には、前記ノ
ズル４の先端が吐出検出部13における窓部13bの中央部
上方に位置されるようにロボット１が作動される（ステ
ップ101）。On the other hand, if it is determined in step 100 that the push button switch 14 has been operated, the robot 1 is moved from the waiting position to the drop check position shown in FIG. Specifically, the robot 1 is operated such that the tip of the nozzle 4 is positioned above the center of the window 13b in the ejection detection unit 13 (Step 101).

チェック位置へのロボットの移動が完了すると、前記
ポンプ６が作動され、かつ、操作ボックス16に設けられ
たランプ15が点灯されてチェック中であることが表示さ
れる（ステップ102）。When the movement of the robot to the check position is completed, the pump 6 is operated, and the lamp 15 provided on the operation box 16 is lit to indicate that the check is being performed (step 102).

つぎに、滴下検出部13におけるセンサの出力信号に基
づいてワイプ剤の液滴17が上記窓13bを通過したか否か
が判断され（ステップ103）、その判断結果がNOである
間はステップ103の判断処理が継続される。Next, it is determined whether or not the wiping agent droplet 17 has passed through the window 13b based on the output signal of the sensor in the drop detection unit 13 (step 103), and while the determination result is NO, step 103 is performed. Is continued.

ステップ103において、一個目の液滴17の通過が検出
されると、ステップ104でポンプ６の作動が停止される
とともに、上記ランプ15が消灯され、更にステップ105
でロボット１を待期位置に復帰させる処理が実行され
る。When the passage of the first droplet 17 is detected in step 103, the operation of the pump 6 is stopped in step 104, the lamp 15 is turned off, and
Then, a process for returning the robot 1 to the waiting position is executed.

ロボットコントローラ９は、押釦スイッチ14が操作さ
れた場合に以上のような手順でワイプ剤の滴下チェック
を行ない、このチェックの終了後に前述したワイプ処理
を実行する（ステップ106）。When the push-button switch 14 is operated, the robot controller 9 checks the dripping of the wiping agent according to the above-described procedure, and executes the above-described wiping process after the completion of the check (step 106).

この実施例によれば、チェック用の押釦スイッチ14を
操作することによりワイプ剤滴下チェックが自動的に行
われ、そののちワイプ処理が開始されるので、ワイプ剤
が滴下されない状態でワイプ処理が行なわれるという不
都合を回避することができる。According to this embodiment, the wipe agent dropping check is automatically performed by operating the check push button switch 14, and thereafter the wipe process is started. Therefore, the wipe process is performed in a state where the wipe agent is not dropped. The inconvenience of being performed can be avoided.

なお、ワイプ装置の始動プログラム中に第３図に示し
た手順101〜105を含ませることも可能である。この場
合、押釦スイッチ14およびこのスイッチの操作に基づく
処理手順を省略してもよいが、始動時以外でのチェック
を可能にするため、これらを併用することが望ましい。It is also possible to include the procedures 101 to 105 shown in FIG. 3 in the starting program of the wiping device. In this case, the push button switch 14 and the processing procedure based on the operation of this switch may be omitted, but it is desirable to use these together in order to enable a check other than when starting.

上記実施例では、第３図に示す手順をコントローラ９
によるコンピュータ処理によって実行しているが、この
手順を純ハード的な手段を用いて実行することも当然可
能である。In the above embodiment, the procedure shown in FIG.
However, it is naturally possible to execute this procedure using pure hardware means.

また、第３図に示した手順では、ワイプ剤の滴下チェ
ックが終了した時点でワイプ処理が実行されるが、ワイ
プ処理を中断して滴下チェックを行ない、そのチェック
の終了後にロボット１を中断位置まで復帰させることも
当然可能である。In addition, in the procedure shown in FIG. 3, the wipe process is executed when the drop check of the wipe agent is completed. However, the wipe process is interrupted, the drop check is performed, and after the check, the robot 1 is stopped. Of course, it is also possible to return to.

本発明は、車両のウインドウガラス以外のワークをワ
イプ処理する場合にも有効に適用することができる。The present invention can be effectively applied to a case where a workpiece other than a window glass of a vehicle is wiped.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

本発明に係るワイプ装置は、ワイプ剤の滴下チェック
を行なう手段を備えているので、始業時にこの手段を用
いて上記チェックを実行し、そののちワイプ処理を行な
うようにすれば、ワイプ剤が滴下されない状態でワイプ
処理が行なわれるという不都合を回避することができ
る。Since the wiping device according to the present invention is provided with a means for checking the dripping of the wiping agent, the above-described check is performed using this means at the start of work, and then the wiping process is performed. The inconvenience that the wiping process is performed in a state where the wiping process is not performed can be avoided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明に係るワイプ装置の一実施例を概念的に
示した斜視図、第２図は滴下検出部の構成とワイプ剤の
滴下状態を示した拡大部分斜視図、第３図はコントロー
ラで実行される滴下チェックの手順を例示したフローチ
ャートである。 １……ロボット、２……ハンド、３……拭材、４……ノ
ズル、５……チューブ、６……ポンプ、７……ウインド
ウガラス、９……ロボットコントローラ、10……ダスト
ボックス、13……滴下検出部、14……押釦スイッチ。FIG. 1 is a perspective view conceptually showing one embodiment of a wiper according to the present invention, FIG. 2 is an enlarged partial perspective view showing the configuration of a drop detector and a drop state of a wipe agent, and FIG. It is the flowchart which illustrated the procedure of the dripping check performed by a controller. 1 ... Robot, 2 ... Hand, 3 ... Wipe, 4 ... Nozzle, 5 ... Tube, 6 ... Pump, 7 ... Window glass, 9 ... Robot controller, 10 ... Dust box, 13 ... ... Drip detector, 14 ... Push button switch.

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−207963（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−197067（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−35977（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−115066（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−180667（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−237678（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−69519（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−136763（ＪＰ，Ｕ)Continuation of the front page (56) References JP-A-58-207963 (JP, A) JP-A-61-197067 (JP, A) JP-A-2-35977 (JP, A) JP-A-2-115066 (JP) JP-A-2-180667 (JP, A) JP-A-2-237678 (JP, A) JP-A-58-69519 (JP, U) JP-A-63-136763 (JP, U)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】ワイプ剤滴下手段によってワークの上方か
らワイプ剤を滴下しながら該ワークの汚れを拭材で拭き
取るワイプ装置おいて、 チェック信号を発生する信号発生手段と、 上記チェック信号に基づいて、上記ワイプ剤滴下手段を
作動させる手段と、 上記ワイプ剤滴下手段の作動後に、上記ワイプ剤の滴下
を検出するワイプ剤検出手段と を備えることを特徴とするワイプ装置。1. A wiping device for wiping a dirt on a workpiece with a wiping material while dropping a wiping agent from above the workpiece by a wiping agent dropping means, wherein the signal generating means generates a check signal; A wiping device comprising: means for operating the wiping agent dripping means; and wiping agent detecting means for detecting the wiping agent dripping after the wiping agent dripping means is operated.