JP2738591B2 - ドラフト制御装置および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、全体的には、土作業車輌に連結した器具の
ドラフトを制御する装置および方法に関し、一層詳しく
は、対応した車輌エンジンの加速、減速に応じて土作業
器具のドラフトを制御、変更する装置および方法に関す
る。

背景技術 土作業車輌、たとえば、農業用あるいは建築用トラク
タを組み合わせた器具のドラフトを制御する装置は種々
開発されている。器具のドラフトというのは、一般的に
は、器具を押したり、引いたりするのに必要な力と定義
されており、器具の地中への貫通深さに関係する。たい
ていの従来装置には、オペレータが所望の器具貫通深さ
を選ぶのを可能とする制御器が設けてある。この貫通深
さ位置は、通常は、或る種の所定の作業条件が深さの変
更を必要としないかぎり、制御装置によって維持され
る。たいていの場合、制御装置は、１つまたはそれ以上
の選んだ作業条件、たとえば、車輌速度あるいはドラフ
ト力をモニタしており、作業条件に応じて器具貫通力を
変更する。

このような従来の制御装置の一例が、Strunk等に1985
年１月22日に発行された米国特許第4,495,577号に見出
される。Strunkは、農作業車輌によって引っ張られる器
具の作業深さを制御する装置を教示している。この制御
装置は、エンジン速度、器具の発生するドラフト力およ
び器具位置またはヒッチ位置を検知する。これらの検知
した値に基づいて、制御装置は、車輌を最も効率よく作
動させるべく器具の貫通深さを変更する。Strunkは、器
具の深さを自動的に制御しようとするときに考慮しなけ
ればならない１つの重要なファクタがあることを認識し
ている。一定のゲイン特性を備えたドラフト制御装置が
土壌条件の変化の下では充分に機能しないということで
ある。土壌が固くて、作業しにくいときには、或る特定
のゲイン設定値が高すぎ、器具に振動が生じたり、器具
が不安定となったりするのである。しかしながら、同じ
ゲイン設定値が、土壌が柔らかい種々の条件に対しては
今度は低すぎて条件に応じられないのである。したがっ
て、多くのドラフト制御装置は、ゲインその他の制御特
性についての多数の設定をオペレータが幾分直感で行わ
なければならないために、利用しにくい。このような制
御装置は実際のフィールド作業条件にはあまり適してい
ないのである。

制御装置の安定性が適正な作業にとって必要であるこ
とを認めて、Strunkは、前述の制御アルゴリズムにおい
て複数の作業条件ファクタを考慮している。しかしなが
ら、Strunk装置は、それでも最適な制御安定性を達成し
ていない。というのは、或る特定のエラー状態を検知し
た後のみ反応できるからであり、制御アルゴリズムの特
性を予想して変更を行うということができないからであ
る。

本発明は、Strunk特許の欠点を含む、器具ドラフト制
御に伴う種々の問題を克服することに向けたものであ
る。

発明の開示 本発明の一特徴によれば、土作業車輌のためのドラフ
ト制御装置を提供する。車輌は、エンジン・スロットル
に応答するエンジンと、土作業器具に連結できるヒッチ
とを包含する。このヒッチは、車輌に連結でき、ヒッチ
位置制御信号に応答して上昇、下降位置間で移動するよ
うに制御できる。指令装置が所望のエンジン加速信号を
発生し、加速決定装置が実際のエンジン加速信号を発生
する。制御器がこれら所望および実際のエンジン加速信
号を受け取り、応答加速エラー信号を発生し、この信号
に応答してヒッチ位置制御信号を変更するように制御す
る。

本発明の第２の特徴によれば、土作業車輌のドラフト
を制御する方法を提供する。土作業車輌は、エンジン・
スロットルに応答するエンジンと、土作業器具に連結で
きるヒッチとを包含する。ヒッチは、車輌にも連結で
き、ヒッチ位置制御信号に応答して上昇、下降位置間で
移動するように制御できる。この方法は、次の段階を含
む。すなわち、所望のおよび実際のエンジン加速信号を
発生する。これら所望のおよび実際のエンジン加速信号
は、次に、加速エラー信号を決定するように処理され、
この加速エラー信号に応答してヒッチ位置制御信号を変
更するように制御を行う。

本発明は、車輌エンジンの加速、減速にうまく応答で
きる車輌ドラフト制御装置を提供する。したがって、こ
のドラフト制御装置は、常時安定したモードで作動しな
がら器具ドラフトおよび車輌負荷状態の変化に迅速に応
答することができる。

図面の簡単な説明 本発明をより良く理解して貰うべく、以下に添付図面
の説明を行う。

第１図は、エンジンと、ヒッチに連結した土作業器具
とを有する土作業車輌の概略側面図である。

第2A図および第2B図は、第１図に示すような車輌のた
めのドラフト制御装置の好ましい実施例の機能ブロック
図である。

第３図は、第2A図、第2B図に示す装置のエンジン加速
決定部の概略図である。

第4A図および第4B図は、第2A図および第2B図に示す実
施例を実施するのに用いるソフトウェアのフローチャー
トである。

発明を実施するための最良の形態 まず第１図を参照して、本発明を使用して利益を得る
であろう一般的なタイプの車輌が、全体的に、参照符号
100で示してある。車輌100は、たとえば、ベルト式地表
係合駆動装置を有する農作業トラクタのような土作業車
輌であり、エンジン102を包含する。エンジン102の作業
速度は、オペレータによって制御、設定され得るエンジ
ン・スロットル104に応答する。車輌100にはヒッチ106
が連結してあり、このヒッチ106には土作業器具108が連
結してある。ヒッチ106は、ヒッチ位置制御信号に応答
して上昇、下降位置間を移動するように制御される。

ヒッチ位置セレクタ110が複数のヒッチ位置指令位置
に動かせるように設けてある。ヒッチ位置セレクタ110
の動きは、ヒッチ位置制御信号を発生し、これらの信号
は液圧シリンダのような作動要素に送られ、これら作動
要素が車輌100に対してヒッチ106を動かす。土作業器具
を位置決めするこの方法は、普通の方法であり、多年に
わたって土作業車輌で使用されている。

第１トランスジューサ手段112が設けてあり、エンジ
ン・スロットル104の位置を検知し、エンジン・スロッ
トル104の位置に応答して信号を発生るようになってい
る。

第２トランスジューサ手段114が車輌エンジン速度を
検知し、それに応じて実エンジン速度信号を発生する。
エンジン速度あるいは回転数トランスジューサは、多年
にわたって車輌で使用されてきており、このようなトラ
ンスジューサの選定は設計選択事項であり、本発明の部
分ではない。

ヒッチ制御手段116がヒッチ位置セレクタ110と協働し
てヒッチ106を作動させ、それを上昇位置と下降位置の
間で移動させるようになっている。種々のヒッチ制御装
置が過去に開発されており、本発明でもこれを利用する
ことができるが、好ましい実施例では、1989年８月１日
にHardy等に発行された米国特許第4,852,657号に記載さ
れている装置を利用する。この特殊なヒッチ制御手段は
本発明の部分ではない。

最後に、制御手段130が所望加速信号と実加速信号を
受け取り、それに応答して、ヒッチ位置を制御する方法
を変更するようになっている。

次に第２図を参照して、ここには、本発明の好ましい
実施例において実施される機能がブロックの形で示して
ある。ドラフト制御装置の動作には、実エンジン加速の
決定が必要である。この決定は、ハードウェア、ソフト
ウェアいずれの技術を利用しても種種の方法で実行され
得る。好ましい実施例では、第３図を参照しながら説明
するように、加速はハードフェアで決定される。

エンジン速度設定点値がブロック202で与えられる。
好ましい実施例では、この設定点は、たいての望ましい
稼働エンジン速度、たとえば、1900rpmにほぼ等しい。
この設定点エンジン速度値は、特定の車輌とエンジンの
組み合わせ（ここで、ドラフト制御装置が利用される）
に従って変化する。設定点は、単一の所定値であっても
よいし、或る選んだ範囲内でオペレータが調節できるよ
うになっていてもよい。いずれにしても、この設定点値
は、ブロック204で与えられる実際に測定されたエンジ
ン速度と比較されるか、あるいは、それに加算される。
その測定エンジン速度は、第２トランスジューサ手段11
4から導き出される。

速度エラー信号は加算ジャンクション206で発生す
る。エンジン速度エラーに基づいて、所望の加速値が発
生する。好ましい実施例では、これは、ブロック208の
ところで、ルックアップ・テーブルを利用して行う。こ
のルックアップ・テーブルは、エンジン速度エラー値を
所望加速値と相関させる。ブロック208において、ブロ
ック206から導かれたエンジン速度エラーの特定の大き
さに応じて、４つの個別の所望加速値が可能である。

所望加速値は、第２加算ブロック210に送られ、この
第２加算ブロックは、ブロック212から実加速値も受け
取る。所望加速値と実加速値の比較でブロック210から
加速エラー信号が発生し、これは、ブロック214におい
て位取り因数によって修正される。ブロック214は、速
度エラーのサイズに基づく加速エラーに加わるゲイン定
数がどのくらい大きいかを決定するだけである。換言す
れば、速度エラー信号が大きい場合には、比較的大きい
ゲイン因数が加速エラーに加えられ、エンジン速度の訂
正をより迅速に行わせることができる。一方、比較的小
さい速度エラーの、加速エラー信号の大きさに与える影
響はほんの少しとなる。好ましい実施例では、50rpmよ
り大きい速度エラーは、より高いゲイン定数を加速エラ
ー信号に適用することになる。

加速エラー信号は、次に、ブロック216の別のゲイン
発生要素に送られる。ブロック216は、基本的には、オ
ペレータがヒッチ位置セレクタ110をヒッチ106が完全に
上昇した位置からヒッチ106を下降させて器具108を地面
と係合させる位置まで移動させるときにのみ作用する時
間依存ゲイン因数である。土作業器具108が初めて地中
に入るとき、車輌100に与える影響は非常に迅速であ
り、エンジンは瞬時に重くなり、すなわち、急減速する
傾向がある。この車輌動作時急移行相で通常のドラフト
制御を行うのは望ましくない。したがって、ブロック21
6において、オペレータが完全上昇位置からヒッチ106を
下降させる指令を発してから最初の５秒間の動作中に非
常に高いゲインが加速信号に適用される。この最初の５
秒間の後、ゲインが低下させられ、ブロック216は制御
動作になんら影響を与えなくなる。

加速エラー信号は、次に、ブロック218に流れ、ここ
で、デッドバンドが実施される。加速エラーが非常に小
さい場合には、ブロック218で、それにゼロが掛け合わ
される。換言すれば、加速エラー信号は、デッドバンド
値を超えない場合には、制御アルゴリズムから除去され
るのである。加速エラーがデッドバンド値より大きい場
合には、ブロック218で、それに１が掛け合わされ、未
変化で通過する。

加速エラー信号は、次に、加算ジャンクション220と
ブロック222、224に通り、そこにおいて、それぞれの積
分、比例ゲイン・ファクタが加えられる。その結果、ブ
ロック222、224から生じた信号が、ブロック226のとこ
ろ、再び加算される。制御装置のこの比例積分（PI）ゲ
イン部分が普通の制御理論に従って実施される。ブロッ
ク226からの出力信号は、フィードバック・ブロック228
を通してブロック220へフィードバックされる。このフ
ィードバック・ブロック228は、加速エラー信号の許容
可能な大きさについて限界を設定し、信号が負の値ある
いは過剰な正の値になるのを防ぐだけである。

加算ジャンクション226に送られた加速エラー信号は
加算ジャンクション230に送られ、そこにおいて、ブロ
ック232からの選定されたヒッチ位置と組み合わされ
る。この選定ヒッチ位置は、オペレータによって位置決
めされたヒッチ・セレクタ110によって与えられる指令
信号である。換言すれば、ヒッチ制御手段116は、ドラ
フト制御装置が作動していないときにはヒッチの動きに
直接作用する信号を発生する。ドラフト制御装置は、加
速エラー信号と加算することによって選定ヒッチ位置信
号を変更する。したがって、ヒッチ制御手段116に送ら
れた実ヒッチ位置制御信号は、車輌器具108にかかるド
ラフト力によって変更されたままオペレータの指令通り
にヒッチを位置決めする。

車輌ヒッチ位置にわたって手動制御を行うためには、
ブロック240が加算ジャンクション226、230の間に挿入
され、ドラフト制御が「オン」となっているかどうか、
そして、スロットルが所定の位置、たとえば、最大位置
にあるかどうかを決定する。好ましい実施例では、この
特別な選定基準は、ドラフト・ヒッチ制御が作動すべき
かどうかを決定する。ドラフト制御装置を使用可能とす
るかあるいは使用禁止とするかについての他の条件も設
定できる。ドラフト制御装置を使用するつもりのない場
合には、ヒッチ位置はヒッチ・セレクタ110によって直
接制御される。

好ましい実施例において、実エンジン速度信号および
実加速信号は、第３図に示すように、ハードウェア回路
によって与えられる。このハードウェア回路は、速度−
電圧変換器400と、アナログ部分器402とを包含する。速
度−変圧変換器400の入力端子へは、エンジン回転セン
サ404が可変周波数信号を与える。エンジン回転センサ
というのは、この技術分野では周知のものであり、種々
の形態を採り得る。或るセンサはエンジンのフライホイ
ールの回転に応答するが、エンジン回転を検知する正確
な方法が本発明の結果ではない。

エンジン回転周波数信号は、抵抗器406、コンデンサ4
08および一対のダイオード410、412からなる入力保護回
路に送られる。この周波数信号は、周波数−電圧変換器
414に送られる。周波数−電圧変換器414のゲインは、そ
こに接続したゲイン抵抗器416によって定められる。ゲ
イン抵抗器416と並列にフィルタ・コンデンサ418が設け
てある。周波数−電圧変換器414にはタイミング・コン
デンサ204も接続してある。

周波数−電圧変換器414から送られてきた出力電圧を
位取りするのに一組のスケーリング抵抗器422、424、42
6が用いられる。この出力信号は、次に、出力抵抗器428
を通してアナログ・ディジタル（Ａ−Ｄ）変換器430に
送られる。

周波数−電圧変換器414のゲインは、エンジンの1400
回転／毎分を表わす入力信号が周波数−電圧変換器414
の出力端子にゼロ出力電圧を発生させるように定められ
る。完全位取りすなわち最大電圧出力信号が、2300回転
／毎分を表わす入力信号に応答して周波数−電圧変換器
414の出力に発生する。この線形変化出力信号はＡ−Ｄ
変換器430に送られ、そこにおいて、ドラフト制御装置
と組み合わせたマイクロプロセッサで処理するに適した
ディジタル信号に変換される。第２図において、Ａ−Ｄ
変換器430からのこの信号はブロック204に示す実エンジ
ン速度信号である。

周波数−電圧変換器414からの、実瞬間エンジン速度
を表す出力信号は、演算増幅器432の反転入力端子にも
送られる。この演算増幅器432と組み合わせた、アナロ
グ微分器402の一部となっているタイミング要素として
は、一対の抵抗器434、436と一対のコンデンサ438、440
とがある。正電圧源とアースの間に直列に接続した一対
の抵抗器442、444からなる分圧器が、演算増幅器432の
非反転入力端子に基準電圧を与える。フィルタ・コンデ
ンサ446が抵抗器444と並列にアースに接続している。

アナログ微分器402は、演算増幅器432の出力端子のと
ころに送られた電圧が、速度−電圧変換器400からエン
ジン速度供給信号のずれがないことに基づいて、エンジ
ンのゼロ加速に応答して2.5ボルトとなるように構成し
てある。アナログ微分器402のゲインは、好ましい実施
例においては、エンジン加速が300rpm/毎秒に近づくに
つれて、演算増幅器432からの出力電圧が０ボルトに近
づくようにする。逆に、エンジン加速が負の300rpm/毎
秒に近づくにつれて、アナログ微分器402からの出力電
圧が５ボルトに近づく。微分したエンジン速度信号、す
なわち、エンジン加速信号は、抵抗器448を通してＡ−
Ｄ変換器430に送られ、その結果生じたディジタル信号
はドラフト制御装置によって使用されることになる。こ
れは、第２図の実加速ブロック212に示してある。

第４図は、ソフトウェアで実施されるドラフト制御装
置の内部プログラミングを定義するフローチャートであ
る。このフローチャートから、普通の技量を持つプログ
ラマであれば、本発明の好ましい実施例を実施するのに
必要なステップを実行する或る特別のプログラミング命
令セットを開発することができる。本発明の最良の形態
は正しくプログラムされたプロセッサを含み、その結果
がプロセッサおよびそれに対応した装置に新規なハード
ウェア協働動作を創り出すが、普通のハードウェアおよ
び回路要素を用いて本装置を実現することは可能であ
る。

スタート・ブロック300で始まって、実エンジン速度
は、ブロック302で決められる。次いで、新しいエンジ
ン速度設定点がブロック304で望まれているかどうかが
決定される。もし望まれているならば、本実エンジン速
度は、ブロック306において設定点値として記憶され、
プログラム制御はブロック308に進む。もし新しい設定
点がブロック304で望まれていないならば、制御はブロ
ック308へ直接進む。ドラフト制御装置は、また、エン
ジン速度設定点が可変ではないように実現することもで
きる。この場合、制御スタート・ブロック300からブロ
ック308へ直接進む。加えて、エンジン速度設定点を定
めるのに、他の手段、たとえば、較正ダイアルあるいは
可動レバーを利用できる。

エンジン速度設定点が最初にどのように定められたか
ということは無関係に、ブロック308において、実エン
ジン速度はエンジン速度設定点値から減算される。こう
して生じたエンジン速度エラー信号に基づいて、ブロッ
ク310において、所望加速値が決定される。好ましい実
施例では、これは、第２図に関して上述したテーブルを
利用して達成される。次に、実加速値が、ブロック312
において、所望加速値から減算され、加速エラー信号を
発生する。

ブロック314において、エンジン速度エラー信号の大
きさが検討される。エンジン速度がエンジン速度設定点
値から50rpmより大きい場合、ブロック316において、加
速エラー信号に0.3の因数が掛けられる。実エンジン速
度がエンジン速度設定点値から50rpm以下である場合、
ブロック318において、代わりに0.03が加速エラー信号
に掛け合わされる。

いずれの場合も、制御は次にブロック320に進み、加
速エラー信号の大きさが検査されて2.35よりも小さいか
どうかが決定される。もし小さい場合には、加速エラー
値は、ブロック322で０に設定され、制御はブロック324
へ進む。大きさが2.35以上である場合には、制御は直接
にブロック324に進む。ブロック320、322は、上述した
ように、デッドバンド要素を備える。

ブロック324のところで、最後の５秒間の動作中に、
ヒッチ位置セレクタ110が完全上昇位置から下降してい
るかどうかが決定される。もしそうれあれば、ブロック
324のところで、加速エラー信号に10.0の因数が掛け合
わされ、制御はフローチャートのPI部に進む。セレクタ
110が最後の５秒間の動作中に、完全上昇位置から下降
されていなければ、制御はPI部へ直接進む。

プログラムのPI部において、それぞれのブロック32
8、330において加速エラー信号に比例、積分因数が適用
される。次に、ブロック332において信号が積分され、
信号の比例、積分部分がブロック334において再結合さ
れる。加速エラー信号の大きさは制限されており、ヒッ
チ位置制御信号の変更を、ヒッチ位置セレクタ移動の上
向きヒッチ指令方向の０〜80パーセントでのみ行う。こ
れは、ブロック336で生じ、ヒッチ位置セレクタ110を利
用してオペレータが定めた位置より下方で下向きにヒッ
チを駆動することを防ぐ。加えて、ヒッチは、最大ヒッ
チ易同量の86パーセントを超えて上昇することはでき
ず、制御が器具を地面から完全に除去することの可能性
を減らす。

次に、ブロック338において、スロットル位置および
ドラフト制御スイッチが検査される。もしスロットルが
最大位置にないか、あるいは、ドラフト制御スイッチが
「オン」にされていないかする場合には、制御は戻りブ
ロック342へ進み、スタート・ブロック300へ戻る。スロ
ットルが最大で、ドラフト制御スイッチが「オン」とな
っている場合には、制御はブロック340に進み、ヒッチ
位置制御信号が加速エラー信号と組み合わせることによ
って変更され、変更エラー信号を発生する。この信号
は、ヒッチ制御手段116へ送られてヒッチ位置での変化
を生じさせる。

産業上の利用可能性 ドラフト制御装置の動作は、ヒッチ106およびそれに
組み合わせた土作業器具108を有する農作業トラクタの
ような車輌100で使用するのに関連して最もよく説明さ
れる。オペレータは、ヒッチ位置セレクタ110を利用し
て所望の器具貫通深さを選び、スロットル104を調節し
て或る特定の減速範囲における最高エンジン速度を選ら
ぶ。

最高スロットル位置が選ばれ、ドラフト制御装置が
「オン」となった場合には、装置は、次に、加速エラー
を決定し、エンジン加速値の塩化に応答してヒッチ106
ならびに土作業器具108の位置を制御して変更する。単
なるエンジン速度の変化と違って、加速率および減速率
を利用することによって、本ドラフト制御装置は、不安
定になることなく、遭遇した土壌条件に反応するのに必
要な器具位置変更の大きさを予測することができる。し
たがって、本ドラフト制御装置は、自動的に、最適ゲイ
ンで作動し、そのため、オペレータが種々のシステム・
ゲイン・ファクタを手動で定める必要はないし、不安定
状態が生じることのない点までゲインを低減することに
よって制御装置の有効性を減らす必要もない。

有利なことには、オペレータは、ただ、所望の器具深
さと車輌減速範囲を選ぶだけであり、ドラフト制御装置
を細かくチューニングすることについて無関心に土壌を
掘削し続けることができる。本ドラフト制御装置は、作
業状態に応じて自動的に器具深さを変更する。この器具
深さが意図した目的にとって不充分である場合には、よ
り低い減速範囲を選んでより深く器具を進入させること
ができる。

本発明のドラフト制御装置は、構造簡単にありかつ信
頼性があり、外部制御器や複雑な動作命令が不要であ
る。本発明の他の特徴、目的、利点および用途は、添付
図面、本明細書および請求の範囲を研究することから明
らかとなろう。

フロントページの続き (72)発明者 ケンドリック ラリー イー アメリカ合衆国 イリノイ州 61614 ピオーリア ウェスト ウォルフ ロー ド 406 (72)発明者 レクター スティーヴン ダブリュー アメリカ合衆国 イリノイ州 61548 メタモーラ ルーラル ルート ３ ボ ックス 82 (56)参考文献 特開 昭58−47821（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−293304（ＪＰ，Ａ)

Claims (13)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジン・スロットル（104）に応答する
   エンジン（102）と、土作業器具（108）に連結できるヒ
   ッチ（106）とを有する土作業車輌（100）のためのドラ
   フト制御装置であって、ヒッチ（106）が車輌に連結で
   き、ヒッチ位置制御信号に応答して上昇位置と下降位置
   との間で動けるように制御されるドラフト制御装置にお
   いて、 所望エンジン加速信号を発生する指令手段（208）と、 実エンジン加速信号を発生する加速決定手段（212）
   と、 前記所望エンジン加速信号および実エンジン加速信号を
   受け取り、それに応答して加速エラー信号を発生し、こ
   の加速エラー信号に応答して前記ヒッチ位置制御信号を
   変更するように制御する制御手段（130）と、 を包含することを特徴とするドラフト制御装置。
2. 【請求項２】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装置
   において、前記指令手段（208）が、所望エンジン速度
   を定める設定点手段（202）と、実エンジン速度信号を
   発生する速度トランスジューサ手段（114）と、前記実
   エンジン速度信号を前記所望エンジン速度設定点と比較
   し、それに応答してエンジン速度エラー信号を発生する
   速度エラー検知手段（206）と、前記エンジン速度エラ
   ー信号に応答して前記所望エンジン加速信号を発生する
   手段（208）とを包含することを特徴とするドラフト制
   御装置。
3. 【請求項３】請求の範囲第２項記載のドラフト制御装置
   において、前記所望エンジン加速信号が前記エンジン速
   度エラー信号の大きさに応答することを特徴とするドラ
   フト制御装置。
4. 【請求項４】請求の範囲第３項記載のドラフト制御装置
   において、前記所望エンジン加速信号を発生する前記手
   段（208）が、前記エンジン速度エラー信号の大きさを
   複数の所望エンジン加速信号のうちの１つに関係させる
   ようになっているルックアップ・テーブルを包含するこ
   とを特徴とするドラフト制御装置。
5. 【請求項５】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装置
   において、前記制御手段（130）が、前記エンジン速度
   信号の大きさに応答する因数分だけ前記加速エラー信号
   を変更するスケーリング手段（214）を包含することを
   特徴とするドラフト制御装置。
6. 【請求項６】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装置
   において、前記制御手段（130）が、前記加速エラー信
   号に比例、積分因数を適用することによって前記加速エ
   ラー信号を変更する手段（222、224）を包含することを
   特徴とするドラフト制御装置。
7. 【請求項７】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装置
   において、前記エンジン・スロットル（104）の位置を
   検知する手段（112）を包含し、前記制御手段（130）
   が、所定位置にある前記エンジン・スロットル（104）
   にのみ応答して前記ヒッチ位置制御信号を変更すること
   を特徴とするドラフト制御装置。
8. 【請求項８】請求の範囲第７項記載のドラフト制御装置
   において、前記エンジン（102）が、前記所定位置にあ
   る前記エンジン・スロットル（104）に応答して所定の
   所望速度で作動することを特徴とするドラフト制御装
   置。
9. 【請求項９】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装置
   において、前記変更されたヒッチ位置制御信号が、前記
   エンジン（102）の減速に応答して前記ヒッチ（106）を
   上方へ移動させることを特徴とするドラフト制御装置。
10. 【請求項１０】請求の範囲第９項記載のドラフト制御装
    置において、前記変更されたヒッチ位置制御信号が、前
    記エンジン（102）の加速に応答して前記ヒッチ（106）
    を下方へ移動させることを特徴とするドラフト制御装
    置。
11. 【請求項１１】請求の範囲第10項記載のドラフト制御装
    置において、前記ヒッチ（106）６が上下に移動する速
    度が、前記エンジン（102）の減速および加速のそれぞ
    れの率に応答することを特徴とするドラフト制御装置。
12. 【請求項１２】請求の範囲第１項記載のドラフト制御装
    置において、前記制御手段（130）が、前記ヒッチ位置
    制御信号の未変更値よりも小さい値に前記ヒッチ位置制
    御信号が変更するのを防ぐ制限手段（228）を包含し、
    未変更ヒッチ位置制御信号によって指定される位置の下
    方に前記ヒッチ（106）が下降するのを禁止することを
    特徴とするドラフト制御装置。
13. 【請求項１３】エンジン・スロットル（104）に応答す
    るエンジン（102）と、土作業器具（108）に連結できる
    ヒッチ（106）とを有する土作業車輌（100）にドラフト
    制御を行う方法であって、ヒッチ（106）が車輌に連結
    でき、ヒッチ位置制御信号に応答して上昇位置と下降位
    置との間で動けるように制御される方法において、 所望エンジン加速信号を発生する段階と、 実エンジン加速信号を発生する段階と、 これら所望、実エンジン加速信号を受け取り、それに応
    答して加速エラー信号を発生し、この加速エラー信号に
    応答して前記ヒッチ位置制御信号を制御、変更する段階
    と を包含することを特徴とする方法。