JPH02132321A - On-vehicle navigator system - Google Patents
On-vehicle navigator systemInfo
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- JPH02132321A JPH02132321A JP28701088A JP28701088A JPH02132321A JP H02132321 A JPH02132321 A JP H02132321A JP 28701088 A JP28701088 A JP 28701088A JP 28701088 A JP28701088 A JP 28701088A JP H02132321 A JPH02132321 A JP H02132321A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業」二の利用分野
この発明は例えば運転者に位置情報を与える車載用ナビ
ゲータ装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an on-vehicle navigator device that provides location information to a driver, for example.
従来の技術
走行する車内で現在位置を求め、地図上に現在位置と進
行方位を表示する車載用ナビゲータ装置には、例えば進
行方位を上向きに表示するよう地図を回転させ、運転者
が進みたいと思う方向を判断しやすくする装置がある（
例えば特開昭６１−１８１９１４号公報）。第６図に、
この従来例の車載用ナビゲータ装置の構成図を示す。６
０１は車両方位検出手段であり、例えば地磁気センサで
車両の進行方位または前方の方位を検出する。６０２は
走行距離検出手段であり、車輪の回転数などから車両の
走行距離を検出する。この車両方位と走行距離から、出
発点からの相対位置を求める方法で車両の現在位置を６
０３の推測位置演算手段で推測演算する。６０４は地図
記憶手段で、道路データなどを記憶してある。この地図
データのうち、推測位置付近のデータを取り出し、車両
方位の分だけ６０５の地図回転手段で座標を回転させ、
例えば車両方位を上向きにして、推測位置を表すマーク
と共に６０６の表示装置で表示する。Conventional technologyIn-vehicle navigator devices that determine the current position in a moving vehicle and display the current position and heading on a map include, for example, rotating the map so that the heading is displayed upwards, There is a device that makes it easier to judge the direction you are thinking (
For example, Japanese Patent Application Laid-open No. 181914/1983). In Figure 6,
A configuration diagram of this conventional vehicle-mounted navigator device is shown. 6
Reference numeral 01 denotes a vehicle direction detecting means, which detects the traveling direction or the forward direction of the vehicle using, for example, a geomagnetic sensor. A distance detecting means 602 detects the distance traveled by the vehicle from the number of rotations of the wheels and the like. From this vehicle direction and mileage, the current position of the vehicle can be determined by calculating the relative position from the starting point.
Estimated position calculation means 03 performs estimation calculation. A map storage means 604 stores road data and the like. From this map data, data near the estimated position is extracted, and the coordinates are rotated by the map rotation means 605 by the direction of the vehicle.
For example, the vehicle is displayed with the vehicle facing upward on the display device 606 along with a mark representing the estimated position.
第５図は表示画面の説明図である。北方向を上向きに表
示する場合、例えば（ａ）のように地図上を車両が南西
に進行している表示となる。上記従来例では、進行方位
または前方方位を上向きに表示して（ｂ）のようにし、
運転者の進むべき方向がわかりやすくなっている。しか
し、従来例では方位センサの誤差によりこの画面が推測
位置を中心にして左右に振れることになる。FIG. 5 is an explanatory diagram of the display screen. When the north direction is displayed upward, the vehicle is displayed as traveling southwest on the map, for example, as shown in (a). In the above conventional example, the traveling direction or the forward direction is displayed upward as shown in (b),
This makes it easier for drivers to understand which direction they should go. However, in the conventional example, the screen swings left and right around the estimated position due to errors in the orientation sensor.
発明が解決しようとする課題
上記の従来の方法では、直線道路を直進していたとして
も方位センサの誤差により地図が左右に回転するように
ふらつき、走行中見づらい画面となってしまうという解
決すべき課題があった。Problems to be Solved by the Invention In the conventional method described above, even when driving straight on a straight road, the error in the direction sensor causes the map to wobble from side to side, resulting in a screen that is difficult to see while driving. There was an issue.
課題を解決するための手段
本発明は、地図上の道路を走行していると判断したとき
には推測位置を前記道路上に移動させ推測位置を修正す
るとともに道路の方位を表示方位とし、前記地図上の道
路を走行していないと判断したときは進行方位または前
方方位を表示方位として出力し、地図記憶手段に記憶さ
れた道路データを前記表示方位により座標の回転演算を
行い、前記回転された地図と前記推測位置を表示するこ
とを特徴とするものである。Means for Solving the Problems In the present invention, when it is determined that the vehicle is traveling on a road on a map, the estimated position is moved onto the road to correct the estimated position, and the direction of the road is set as the display direction. When it is determined that the vehicle is not traveling on a road, the traveling direction or the forward direction is output as the display direction, and the road data stored in the map storage means is subjected to a coordinate rotation calculation based on the display direction, and the rotated map is displayed. This feature is characterized in that the estimated position is displayed.
また、新たに決定した表示方位が以前に表示した表示方
位から所定の角度ずれているときは所定の角度ずつ分割
して時系列的に出力する表示方位演算手段を備えたこと
を特徴とするものである。Further, when the newly determined display orientation deviates from the previously displayed display orientation by a predetermined angle, the display orientation calculation means divides the display orientation by a predetermined angle and outputs the divided parts in chronological order. It is.
さらに、表示された地図に対応した車両方位を表示する
ことを特徴とするものである。Furthermore, the present invention is characterized by displaying the vehicle heading corresponding to the displayed map.
作用
本発明は上記構成により、地図整合手段で道路上を走行
していると判断したときには表示方位演算手段によって
その道路の方位を表示方位とし、また、交差点などを曲
がった場合なども一度で所定の角度以上地図が回転して
画面が見づらくなるのを防ぎ、さらに、地図の回転に合
わせて進行方位の表示をすることによって、運転者が進
みたいと思う方向を容易にかつ正確に判断することが可
能となる。Effect of the present invention With the above configuration, when the map matching means determines that the vehicle is traveling on a road, the display direction calculation means sets the direction of the road as the display direction, and even when turning at an intersection, etc., the display direction is determined at once. To prevent the screen from becoming difficult to see when the map rotates more than an angle of becomes possible.
実施例
第１図は本発明の第１およひ第２の実施例における車載
用ナビゲータ装置の構成図である。１０１は車両方位検
出手段で、地磁気センサなどにより車両の前方の方位ま
たは進行方位を検出する。Embodiment FIG. 1 is a configuration diagram of an on-vehicle navigator device in first and second embodiments of the present invention. Reference numeral 101 denotes a vehicle direction detection means that detects the forward direction or traveling direction of the vehicle using a geomagnetic sensor or the like.
１０２は走行距離検出手段で、車輪の回転数などを測定
することにより車両の走行距離を検出する。A distance detecting means 102 detects the distance traveled by the vehicle by measuring the number of rotations of the wheels and the like.
１０３は推測位置演算手段で、過去の車両の位置に走行
距離分だけ進行方位に進ませる演算を行って車両の推測
位置を演算する。１０４は地図記憶手段で、道路を折れ
線で近似し、折れ線を表現する座標データとして道路デ
ータを記憶している。Reference numeral 103 denotes an estimated position calculation means which calculates the estimated position of the vehicle by calculating the past position of the vehicle to advance in the traveling direction by the distance traveled. Reference numeral 104 denotes a map storage means that approximates roads with polygonal lines and stores road data as coordinate data representing the polygonal lines.
１０５は地図整合手段で過去の推測位置や進行方位など
を道路データと比較し、現在走行している道路がもし推
定できれば、その道路上に推定位置を移動させる。この
具体的な方法は、例えば、特開昭８１−５８９１０号公
報などにより既に知られている。１０６は表示方位演算
手段であり、この動作については後で詳しく説明する。Reference numeral 105 is a map matching means that compares the past estimated position, traveling direction, etc. with road data, and if the road on which the vehicle is currently traveling can be estimated, moves the estimated position onto that road. This specific method is already known, for example, from Japanese Patent Application Laid-Open No. 81-58910. Reference numeral 106 denotes a display orientation calculation means, the operation of which will be explained in detail later.
１０７は地図回転手段で、道路などの座標データに回転
変換をかけることにより回転された地図データを作成す
る。１０８は表示手段で、回転変換された地図データや
推測位置などを例えばＣＲＴ上に表示する。Reference numeral 107 denotes a map rotation means that creates rotated map data by applying rotational transformation to coordinate data such as roads. Reference numeral 108 denotes a display means for displaying rotationally converted map data, estimated positions, etc. on, for example, a CRT.
第２図は本発明の第３の実施例における車載用ナビゲー
タ装置の構成図であり、２０１から２０８は、それぞれ
１０１から１０８と同様である。FIG. 2 is a configuration diagram of an in-vehicle navigator device according to a third embodiment of the present invention, and 201 to 208 are the same as 101 to 108, respectively.
ただ、２０８の表示手段では回転された地図と推測位置
だけでなく進行方位または前方方位も表示する。However, the display means 208 displays not only the rotated map and estimated position, but also the heading direction or forward direction.
第３図は本発明の一実施例の主要部分構成図である。３
０１は地磁気センサなどの方位センサ、３０２は車輪回
転数を検出する距離センサ、３０３は車載用ナビゲータ
装置全体を制御するマイクロプロセッサなどによる制御
装置、３０４は地図データを記憶してある地図記憶装置
、３０５は画像用メモリの内容を画像信号に変換する表
示制御部、３０６は画像信号を表示するＣＲＴなどの表
示装置である。FIG. 3 is a diagram showing the main parts of an embodiment of the present invention. 3
01 is a direction sensor such as a geomagnetic sensor; 302 is a distance sensor that detects the number of wheel rotations; 303 is a control device such as a microprocessor that controls the entire in-vehicle navigator device; 304 is a map storage device that stores map data; 305 is a display control unit that converts the contents of the image memory into an image signal, and 306 is a display device such as a CRT that displays the image signal.
第４図は制御系の一実施例を示す概略フローチャートで
ある。処理４０１で方位センサから進行方位または前方
方位を入力し、処理４０２で距離センサから走行距離を
入力する。処理４０３で以前の推測位置に走行距離分だ
け進行方位に進ませた位置を演算し、この位置を新たな
推測位置とする。処理４０４で地図の道路データとこれ
まで走行してきた推測位置および進行方位などを比較し
、道路上を走行しているかどうか判断する。この結果、
もし道路上を走行していると判断されれば、推測位置を
この道路上に移動させる。処理４０４で道路上を走行し
ていると判断されていた場合、判断４０５の後、処理４
０６で方位１にその道路の方位を代入する。もし処理４
０４て道路上を走行していないと判断されていた場合、
判断４０５の後、処理４０７で方位１に処理４０１で得
られた進行方位または前方方位を代入する。このあと、
判断４０８で方位１と前回の表示方位の差が所定の値以
下であれば処理４０９に、そうでなければ処理４１０に
進む。処理４０９では今回の表示方位に方位１を代入す
る。処理４１０では前回の表示方位に所定の値を加算ま
たは減算することにより方位１に゛近づくようにする。FIG. 4 is a schematic flowchart showing one embodiment of the control system. In process 401, the traveling direction or forward direction is input from the direction sensor, and in process 402, the travel distance is input from the distance sensor. In step 403, a position is calculated by advancing the travel direction by the distance traveled from the previous estimated position, and this position is set as a new estimated position. In process 404, the road data on the map is compared with the estimated position and direction of travel so far, and it is determined whether the vehicle is traveling on a road. As a result,
If it is determined that the vehicle is traveling on a road, the estimated position is moved to this road. If it is determined in process 404 that the vehicle is running on a road, after determination 405, process 4
In step 06, the direction of the road is assigned to direction 1. If processing 4
04 and it is determined that the vehicle is not driving on the road,
After determination 405, in process 407, the heading direction or forward direction obtained in process 401 is substituted for direction 1. after this,
In judgment 408, if the difference between orientation 1 and the previous display orientation is less than or equal to a predetermined value, the process proceeds to process 409; otherwise, the process proceeds to process 410. In process 409, orientation 1 is substituted for the current display orientation. In step 410, a predetermined value is added to or subtracted from the previous display orientation so that the orientation approaches 1.
この処理により少しずつ回転された地図が時系列的に表
示され、急に地図が回転して見づらくなるのを防ぐこと
ができる。上記の所定の値は一定値としてもよいし、前
回の表示方位と方位１との差に一定値を乗じた値にして
もよい。また、前回の表示方位と方位１との差に一定値
を乗じた値と別の一定値とのうちの最小値としてもよい
。処理４１１で地図記憶手段から地図を読み込み、処理
４１２でこの地図データの座標値を今回の表示方位だけ
回転させて、例えば進行方位または前方方位が上向きと
なる座標値に変換する。次に処理４１３でこの座標値に
より地図を表示する。この地図上の推測位置に当たる位
置に、処理４１４で推測位置のマークを表示する。この
とき、このマークは位置だけでなく車両方位も示される
ものとしてよい。この車両方位のマークの向きは単に上
向きに固定されたものとしてもよい（第２の請求項）。This process allows the map to be rotated little by little and displayed in chronological order, thereby preventing the map from suddenly rotating and becoming difficult to see. The above predetermined value may be a constant value, or may be a value obtained by multiplying the difference between the previous display orientation and orientation 1 by a constant value. Alternatively, it may be the minimum value between a value obtained by multiplying the difference between the previous display orientation and orientation 1 by a constant value, and another constant value. In process 411, a map is read from the map storage means, and in process 412, the coordinate values of this map data are rotated by the current display direction, and converted into coordinate values in which, for example, the forward direction or forward direction is upward. Next, in process 413, a map is displayed using these coordinate values. In step 414, an estimated position mark is displayed at a position corresponding to the estimated position on this map. At this time, this mark may indicate not only the position but also the direction of the vehicle. The direction of the vehicle direction mark may be simply fixed upward (second claim).
しかし、地図回転を遅らせたときにも正確に方位を表せ
るように、進行方位または前方方位と表示方位の差の向
きとして車両方位マークを表示し、表示された地図上で
の進行方位または前方方位を正確に表現できるようにし
てもよい（第３の請求項）。However, in order to accurately represent the heading even when map rotation is delayed, a vehicle heading mark is displayed as the difference between the heading or forward heading and the displayed heading, and the heading or forward heading on the displayed map is displayed. may be expressed accurately (third claim).
なお、判断４０８と処理４１０を省略して、処理４０Ｂ
または４０７の次に処理４０９を行ってもよい（第１の
請求項）。Note that the judgment 408 and the process 410 are omitted, and the process 40B
Alternatively, processing 409 may be performed after 407 (first claim).
発明の効果
以上のように本発明は、道路上を走行しているときは道
路の方位に合わせた地図の回転を行って安定した画面と
する。また、交差点などを曲がった場合も急に地図が回
転して見づらくなることを防ぐ。さらに、進行方位を表
すマークを表示して地図の回転が遅れても正確な進行方
位を表示することが可能となるという優れた効果を有す
る車載用ナビゲータ装置を実現できるものである。Effects of the Invention As described above, the present invention rotates the map according to the direction of the road while driving on the road to provide a stable screen. It also prevents the map from suddenly rotating and becoming difficult to read when turning at an intersection. Furthermore, it is possible to realize an in-vehicle navigator device that has an excellent effect in that it is possible to display a mark representing the traveling direction and to display an accurate traveling direction even if the rotation of the map is delayed.
第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲータ装置の構
成図、第２図は本発明の他の実施例の車載用ナビゲータ
装置の構成図、第３図は第１図および第２図における主
要部分構成図、第４図は第３図における制御系の一実施
例を示す概略フローチャート、第５図は表示画面の説明
図、第６図は従来例の車載用ナビゲータ装置の構成図で
ある。
１０１・・車両方位検出手段、１０２・・走行距離検出
手段、１０３・・推測位置演算手段、１０４・・地図記
憶手段、１０５・・地図整合手段、１０６・・表示方位
演算手段、１０７・・地図回転手段、１０８・・表示手
段。
代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名Ｉ２
第１図
第３図FIG. 1 is a configuration diagram of an in-vehicle navigator device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram of an in-vehicle navigator device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram similar to FIGS. 1 and 2. FIG. 4 is a schematic flowchart showing an embodiment of the control system in FIG. 3, FIG. 5 is an explanatory diagram of a display screen, and FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional in-vehicle navigator device. be. 101... Vehicle direction detection means, 102... Mileage detection means, 103... Estimated position calculation means, 104... Map storage means, 105... Map matching means, 106... Display direction calculation means, 107... Map Rotation means, 108...Display means. Name of agent: Patent attorney Shigetaka Awano Haka 1 person I2 Figure 1 Figure 3
Claims (3)
位検出手段と、車両の走行距離を検出する走行距離検出
手段と、前記車両方位検出手段で得られた進行方位また
は前方方位と前記走行距離検出手段で得られた走行距離
とから相対位置を求めることにより車両の推測位置を演
算する推測位置演算手段と、道路データが記憶された地
図記憶手段と、前記推測位置演算手段で得られた車両の
過去の推測位置を前記地図記憶手段に記憶された道路デ
ータと照合して前記地図上の道路を走行していると判断
されたときには推測位置を前記道路上に移動させ前記推
測位置演算手段で得られた推測位置を修正する地図整合
手段と、前記地図整合手段で道路上を走行していると判
断されたときは道路の方位を表示方位とし、前記地図上
の道路を走行していないと判断されたときは前記車両方
位検出手段で得られた進行方位または前方方位を表示方
位として出力する表示方位演算手段と、前記地図記憶手
段に記憶された道路データを前記表示方位演算手段で得
られた表示方位により座標の回転演算を行う地図回転手
段と、前記地図回転手段で得られた回転された地図と前
記推測位置演算手段で得られた推測位置を表示する表示
手段とを備えたことを特徴とする車載用ナビゲータ装置
。(1) A vehicle direction detection means for detecting the traveling direction or forward direction of the vehicle, a traveling distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle, and the traveling direction or forward direction obtained by the vehicle direction detecting means and the traveling distance. Estimated position calculation means for calculating the estimated position of the vehicle by determining the relative position from the travel distance obtained by the detection means, map storage means in which road data is stored, and the vehicle obtained by the estimated position calculation means. When it is determined that the vehicle is traveling on a road on the map by comparing the past estimated position of the vehicle with the road data stored in the map storage means, the estimated position is moved onto the road, and the estimated position calculation means a map matching means for correcting the obtained estimated position; and when the map matching means determines that the vehicle is traveling on a road, the direction of the road is set as the display direction; Display azimuth calculation means outputs the traveling azimuth or forward azimuth obtained by the vehicle orientation detection means as a display azimuth when the determination is made, and the road data stored in the map storage means is obtained by the display azimuth calculation means. and a display means for displaying the rotated map obtained by the map rotation means and the estimated position obtained by the estimated position calculation means. Features of the in-vehicle navigator device.
位検出手段と、車両の走行距離を検出する走行距離検出
手段と、前記車両方位検出手段で得られた進行方位また
は前方方位と前記走行距離検出手段で得られた走行距離
とから相対位置を求めることにより車両の推測位置を演
算する推測位置演算手段と、道路データが記憶された地
図記憶手段と、前記推測位置演算手段で得られた車両の
過去の推測位置を前記地図記憶手段に記憶された道路デ
ータと照合して前記地図上の道路を走行していると判断
されたときには推測位置を前記道路上に移動させ前記推
測位置演算手段で得られた推測位置を修正する地図整合
手段と、この地図整合手段で道路上を走行していると判
断されたときは道路の方位を表示方位とし、前記地図上
の道路を走行していないと判断されたときは前記車両方
位検出手段で得られた進行方位または前方方位を表示方
位とし、こうして決定した表示方位が以前に表示した表
示方位から所定の角度ずれているときは所定の角度ずつ
分割して時系列的に出力する表示方位演算手段と、前記
地図記憶手段に記憶された道路データを前記表示方位演
算手段で得られた表示方位により座標の回転演算を行う
地図回転手段と、前記地図回転手段で得られた回転され
た地図と前記推測位置演算手段で得られた推測位置を表
示する表示手段とを備えたことを特徴とする車載用ナビ
ゲータ装置。(2) A vehicle direction detection means for detecting the traveling direction or forward direction of the vehicle, a traveling distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle, and the traveling direction or forward direction obtained by the vehicle direction detecting means and the traveling distance. Estimated position calculation means for calculating the estimated position of the vehicle by determining the relative position from the travel distance obtained by the detection means, map storage means in which road data is stored, and the vehicle obtained by the estimated position calculation means. When it is determined that the vehicle is traveling on a road on the map by comparing the past estimated position of the vehicle with the road data stored in the map storage means, the estimated position is moved onto the road, and the estimated position calculation means A map matching means corrects the obtained estimated position, and when it is determined by the map matching means that the vehicle is traveling on a road, the direction of the road is set as the display direction, and if it is determined that the vehicle is not traveling on the road on the map, the direction of the road is set as the display direction. When it is determined, the heading direction or forward direction obtained by the vehicle direction detection means is set as the display direction, and if the display direction determined in this way deviates from the previously displayed display direction by a predetermined angle, the display direction is divided by a predetermined angle. a display azimuth calculation means for outputting the map in chronological order; a map rotation means for performing a coordinate rotation calculation on the road data stored in the map storage means according to the display azimuth obtained by the display azimuth calculation means; A vehicle-mounted navigator device comprising: a rotated map obtained by a rotation means; and a display means for displaying an estimated position obtained by the estimated position calculation means.
置演算手段で得られた推測位置と車両方位検出手段で得
られた進行方位または前方方位または地図整合手段で得
られた道路方位を表示する表示手段を備え、表示された
地図に対応した車両方位を表示することを特徴とする請
求項２に記載の車載用ナビゲータ装置。(3) The rotated map obtained by the map rotation means, the estimated position obtained by the estimated position calculation means, the traveling direction or forward direction obtained by the vehicle direction detection means, or the road direction obtained by the map matching means. 3. The in-vehicle navigator device according to claim 2, further comprising a display means for displaying a vehicle direction corresponding to the displayed map.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28701088A JPH07104169B2 (en) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | In-vehicle navigator device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28701088A JPH07104169B2 (en) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | In-vehicle navigator device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02132321A true JPH02132321A (en) | 1990-05-21 |
| JPH07104169B2 JPH07104169B2 (en) | 1995-11-13 |
Family
ID=17711863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28701088A Expired - Fee Related JPH07104169B2 (en) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | In-vehicle navigator device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104169B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5563786A (en) * | 1994-02-16 | 1996-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method thereof |
| US5938704A (en) * | 1995-11-07 | 1999-08-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method there |
-
1988
- 1988-11-14 JP JP28701088A patent/JPH07104169B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5563786A (en) * | 1994-02-16 | 1996-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method thereof |
| US5938704A (en) * | 1995-11-07 | 1999-08-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method there |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104169B2 (en) | 1995-11-13 |
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