JP2703437B2 - 部品装着位置データ作成装置 - Google Patents
部品装着位置データ作成装置Info
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Description
チップ部品を装着すべきプリント基板上の位置を示す部
品装着位置データを作成する部品装着位置データ作成装
置に関する。
開昭60−161700号公報に開示されている。
にプリント基板(2)上の装着位置を示すXデータ及び
Yデータを有するプログラムに従ってプリント基板に装
着される。
面等から得られるデータにより作成されていた。
よれば、パターン図どおりにプリント基板が出来上がっ
ていないので、パターンの位置ずれや基板の伸縮等があ
るとその装着位置どおりに部品を装着しても部品のリー
ド端子がパターンとずれてしまい、不良基板を作ってし
まうという欠点があった。
してパターンとのずれを測定する等して装着位置データ
の作成を行なっていたが、このようにして作成すること
は非常に手間が掛かるという欠点があった。
リント基板に合った装着位置データを作成することを目
的とする。
ノズルが吸着したチップ部品を装着すべきプリント基板
上の位置を示す部品装着位置データを作成する部品装着
位置データ作成装置において、プリント基板の部品装着
面を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を画面
に表示する表示手段と、該表示手段の表示画面上の目合
わせする位置を示す目合わせ表示と、該目合わせ表示と
前記撮像画像とを画面内にて相対移動させる移動手段
と、該移動手段による移動によりプリント基板の複数の
所定の位置に前記目合わせ表示を一致させたときの目合
わせ表示が移動した夫々の位置を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された複数の位置に基づき1つの部品
についての前記装着位置データを作成する作成手段とを
設けたものである。
れたプリント基板の画像が移動手段により目合わせ表示
に対して相対移動し、目合わせ表示をプリント基板の複
数所定の位置に一致させたときに、記憶手段は移動手段
による移動した目合わせ表示の夫々の位置を記憶し、作
成手段は該複数の位置に基づき1つの部品について部品
装着位置データを作成する。
軸モータ(2)及びY軸モータ(3)の回動によりXY
方向に移動するXYテーブルであり、チップ状電子部品
(以下チップ部品または部品という。)(4)が装着さ
れるプリント基板(5)が載置される。
を供給する部品供給装置(7)が多数台配設されてい
る。(8)は供給台駆動モータであり、ボールネジ
(9)を回動させることにより、該ボールネジ(9)に
嵌合し供給台(6)に固定された図示しないナットを介
して、供給台(6)がリニアガイド(10)に案内され
て移動する。
あり、該テーブル(11)の外縁部には吸着ノズル(1
2)を4本有する装着ヘッド(13)が間欠ピッチに合
わせて等間隔に配設されている。
部品(4)を吸着し取出す装着ヘッド(13)の停止位
置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて
ターンテーブル(11)の一番外側に位置する吸着ノズ
ル(12)が部品(4)を吸着する。
置が認識ステーションであり、該ステーションにて部品
認識カメラ(14)により吸着ノズル(12)が吸着す
る部品(4)の位置ずれが認識される。
3)の停止する位置が角度補正ステーションであり、認
識カメラ(14)による認識結果に基づき吸着ノズル
(12)がノズル回動ローラ(15)によりθ方向に回
動され部品(4)の回転角度の位置ずれが補正される。
装着ステーションであり、前記基板(5)に該ステーシ
ョンの吸着ノズル(12)の吸着する部品(4)が装着
される。
(1)は該基台(18)に対してXY移動するのである
が、(19)は基板認識カメラであり、該基台(18)
に固定された支持板(20)に固定され、前記XYテー
ブル(1)に載置されたプリント基板(5)を撮像す
る。
うに位置決めマーク(22)が表示されており、該マー
ク(22)を認識カメラ(19)が撮像し該基板(5)
のXYテーブル(1)上での位置認識が行なわれる。
Yテーブル(1)上に供給する供給コンベアである。
ついて説明する。
RAM(26)に格納された各種データ及び操作部(2
7)等からの信号に基づき、ROM(28)に格納され
たプログラムに従って、部品装着装置のプリント基板
(5)へのチップ部品(4)の装着動作に係る種々の動
作を制御する。
(3)等が、CPU(25)の制御により駆動回路(2
9)を介して駆動される。
ラフィックRAMてあり、インターフェース(32)を
介してCPU(25)に接続されている。(33)は基
板認識カメラ(19)の撮像した画像のアナログ信号を
デジタル信号に変換するA/D変換回路であり、変換さ
れたデジタル信号は、ビデオRAM(34)に入力され
撮像された画像が記憶されることになる。該RAM(3
4)に記憶された画像に基づき、認識処理回路(35)
にて基板(5)の位置認識等の認識処理が行なわれる。
ス(32)を介してCPU(25)に接続されており、
認識処理されたデータがCPU(25)に転送される。
識カメラ(19)及びビデオRAM(34)には同時
に、インターフェース(32)より水平/垂直同期信号
ライン(37)を介して水平/垂直同期信号が供給され
ている。グラフィックRAM(31)よりCPU(2
5)により作画され記憶された画像信号は水平/垂直同
期信号に同期して表示ロジック(38)に出力され、ま
たA/D変換回路(33)からは該信号に同期してカメ
ラ(19)の撮像した画像信号が該ロジック(38)に
出力され、両画像は該ロジック(38)内のOR回路で
合成され出力される。デジタル信号である該合成出力は
D/A変換回路(39)によりアナログ信号に変換さ
れ、モニタ(41)にはカメラ(19)で撮像している
画像にグラフィックRAM(31)内に記憶されている
グラフィック図形が重ね合わされた画像が表示される。
(61)の1画面を表示させる画像データが記憶される
のであり、異なるグラフィック図形を表示したい場合は
CPU(25)は該RAM(31)を書き直すことにな
る。グラフィック図形を回動させて表示したい場合も書
き直すことになる。
のグラフィック図形上のある点の位置(X,Y)がX=
lcosθ,Y=lsinθで示されるとすると、Δθ
回動した位置(XR,YR)はXR=lcos(θ+Δ
θ),YR=lsin(θ+Δθ)と計算できることに
より、もとのグラフィック図形データに基づき新しいグ
ラフィック図形データが算出され、グラフィックRAM
(31)のデータを変更することにより実行することが
できる。
示するモニタであり、表示回路(44)を介してインタ
ーフェース(32)に接続されている。
するテンキーであり、(48)乃至(51)はカーソル
(52)(図6参照)をモニタ(43)の画面内にて夫
々の矢印方向に移動させるカーソルキーであるが、後述
するNCデータ目合わせモードにあってはX軸モータ
(2)、Y軸モータ(3)を回動させたりモニタ(4
1)に表示されたグラフィック図形の回動角度を変更す
るのにも用いられる。NCデータ目合わせモードでは、
カーソルキー(48)乃至(51)を押している間のみ
モータ(2)(3)あるいはグラフィック図形が移動し
押圧しないときは移動しない。(53)はモードの設定
等をするSETキーである。
るための教示キー、(56)は同装置を自動運転モード
にするための自動キー、(57)は同装置を手動運転モ
ードにするための手動キーである。(58)は始動キ
ー、(59)は作動キーであり、(60)は停止キーで
ある。
ような部品(4)の装着順序を示すステップ番号、プリ
ント基板(5)上のX,Y,θ角度の装着位置を示す装
着位置データ及び部品の種類を示す部品IDより成るN
Cデータが基板種毎に格納されている。
に撮像されている画面中心のプリント基板(5)上のX
方向位置、Y方向位置を夫々記憶するX方向位置メモリ
(62)及びY方向位置メモリ(63)が設けられ、モ
ータ(2)(3)の回動により移動した現在位置が常に
記憶される。
1)に表示されるグラフィック図形のプリント基板
(5)に対してθ方向への回動角度位置を記憶するθ方
向位置メモリ(64)が設けられ、後述するNCデータ
目合わせモードにおいて、グラフィック図形の上述のN
Cデータのθ角度の装着位置が「0度」の場合に対する
回動角度位置が記憶される。
タに格納されているステップ番号毎の装着位置が正しい
かを実際の基板(5)をカメラ(19)を用いて確認し
補正する動作を行なうモードである。
説明する。
と、モニタ(43)には図6に示されるようなモード選
択画面が表示される。この画面中のカーソル(52)を
カーソルキー(48)(49)のどちらかを適宜押圧し
て、「4」の「NCデータ目合わせ」に合わせSETキ
ー(53)を押圧すると、部品装着装置はNCデータ目
合わせモードに設定され、モニタ(43)には図7に示
されるような基板種選択画面が表示される。カーソル
(52)を前述と同様にしてNCデータの確認及び補正
を行ないたい基板種である「1」の「PCB1」に合わ
せSETキー(53)を押すと、PCB1についてNC
データ目合わせを行なうことになる。
らずまた接着剤やクリーム半田が塗布されていない基板
種「PCB1」の基板(5)を、供給コンベア(23)
上に載置して、作動キー(59)を押圧する。
によりXYテーブル(1)に供給され、図示しない位置
決め装置により該テーブル(1)の所定位置に位置決め
固定される。
(3)の回動により、該基板(5)の位置決めマーク
(22)がカメラ(19)の下方に移動して、該マーク
(22)の撮像が行なわれ、A/D変換回路(33)を
介してビデオRAM(34)に記憶された撮像画像デー
タに基づき、認識処理回路(35)はマーク(22)の
位置を認識する。該基板(5)のもう一つのマーク(2
2)の位置も同様にして認識され、プリント基板(5)
のXY方向及びθ角度方向の原点位置がCPU(25)
に把握される。
面が表示され、ステップ番号「001」の(X1,Y
1)の位置が画面中心となるようXYテーブル(1)は
移動される。
な画面が表示される。図9の点線の縦及び横の直線は、
グラフィックRAM(31)にCPU(25)が作画し
て記憶させたグラフィック図形の画像であり、縦及び横
の交点が画面の中心である。この直線は便宜上点線とし
たが実線で表示してもよい。また背景により白と黒の何
れか見やすい表示としてもよい。図9の横線をX軸線、
縦線をY軸線と以下言う。
は基板(5)の表面の画像であり、水平/垂直同期信号
ラインからの水平/垂直同期信号に同期した画像信号が
A/D変換回路(33)でデジタル信号に変換され、表
示ロジックに出力される。前記グラフィックRAM(3
1)に記憶されている前述の画像のデータが同じ水平/
垂直同期信号に同期して表示ロジック(38)に出力さ
れているので、両信号は表示ロジック(38)のOR回
路で重ね合わされて出力され、D/A変換回路(39)
でアナログ信号に変換され、モニタ(41)に表示され
る。この結果両画像が重ね合わされた画像が表示され
る。
QFPと呼ばれ四方向にリード線が多数本突出したもの
であり、図10に1点鎖線で示されるような形状であ
り、基板(5)上の実線で示されるパターンに夫々のリ
ード線が半田付けされなければならない。
その中心に対して対称形状である。またこの部品(4)
のリード線が半田付けされるべきパターンも対称形状に
配設されており、その対称の中心に部品(4)の中心が
一致して載置されると、図10のようにパターンとリー
ド線が一致する。この対称形状に配設されたパターンの
対称の中心を装着位置とすればよいわけである。
の位置にある任意の2点(本実施例ではP1,P2)を
見つけ、CPU(25)はその2点の中点を求めること
になる。尚図10の十字のマークはP1,P2の位置を
示すために表示したもので、実際の画面には表示されな
い。
が、これはカメラ(19)の視野範囲が図10の2点鎖
線で示される位置であるためであり、例えば図10の左
上の方向にモニタ(41)の画面が移動するようX軸モ
ータ(2)及びY軸モータ(3)を移動させれば図10
の左上のパターンが画面に映し出される。この移動は作
業者がカーソルキー(49)を押圧し続けることにより
Y軸モータ(3)が一定速度で回動され、カーソルキー
(50)を押圧し続けることによりX軸モータ(2)が
一定速度で回動されることにより行なわれる。
形の2直線の中心に位置するプリント基板(5)のX,
Y位置は、X方向メモリ(62)及びY方向メモリ(6
3)に常に現在のものに更新されて記憶される。
エッジがX軸線及びY軸線と一致する位置に停止させた
とき、すなわち図10の点P1が画面中心に位置したと
きに、作業者は作動キー(59)を押圧する。
れている点P1の位置座標(XP1,YP1)が第1点
目の目合わせ位置としてRAM(26)に記憶される。
うに2点目の目合わせにする段階になったことを示す。
タ(41)の中心に位置させるよう、カーソルキー(4
8)(51)を押圧してテーブル(1)を移動させる。
モニタ(41)に図13のような画像を表示させるよ
う、カーソルキー(48)(51)の押圧をやめてテー
ブル(1)を停止させる。この位置よりずれている場
合、カーソルキー(48)乃至(51)を適宜押圧して
ズレを修正すればよい。
ると、メモリ(62)(63)に記憶されている点P2
の位置座標(XP2,YP2)とRAM(26)に記憶
されている第1点目の目合わせ位置(XP1,YP2)
よりこれらの中点の位置座標が計算され、RAM(2
6)内のNCデータと異なっている場合、計算結果であ
るX方向位置の(XP1+XP2)/2及びY方向位置
の(YP1+YP2)/2がRAM(26)のNCデー
タのステップ番号「001」の装着位置データとして書
き換え格納される。この点P2の位置座標は一旦RAM
(26)に記憶されてもよいし、そのままCPU(2
5)がメモリ(62)(63)より読み出して計算に用
いてもよい。
表示されステップ番号「002」の第1点目の目合わせ
ができることが示され、X軸モータ(2)及びY軸モー
タ(3)の回動により、プリント基板(5)の(X2,
Y2)の座標位置に画面の中心が位置される。そして、
モニタ(41)には図15の画面が表示される。
Y軸線はNCデータステップ番号「002」のθ角度の
装着位置が「θ2」であることより、プリント基板
(5)のX軸方向に対して角度「θ2」だけ回動されて
表示される。このグラフィック図形の表示はCPU(2
5)がRAM(26)内のNCデータのθ角度位置が
「θ2」であることを読み出し、グラフィックRAM
(31)の図形を作画し直すことにより行なわれる。
「θ2」が格納されている。
場合と同様にしてカーソルキー(48)乃至(51)を
押圧して、第1点目を図16に表示されるような点P1
Aの位置に移動させる。この図16よりパターンの配設
されている角度位置がNCデータに記憶されている角度
と異なることがわかるのでSETキー(53)とカーソ
ルキー(49)を同時に押圧する。こうすることで押圧
されている間X軸線及びY軸線は画面中心の交点を中心
として1度単位で回動して行く。このグラフィック図形
の回動はCPU(25)がSETキー(53)とカーソ
ルキー(49)の押圧による回動指令に基づき、グラフ
ィックRAM(31)の画像を適宜1度ずつ回動された
ものに作画し直すことにより実行される。SETキー
(53)とカーソルキー(49)を短く1回押圧する毎
に1度ずつ回動させることもできる。
る画面のX軸線の回動角度が、θ方向位置メモリ(6
4)に図形が回動される毎に更新されながら記憶されて
行く。
と一致するように、行き過ぎたならばSETキー(5
3)とカーソルキー(48)を押圧して逆方向に回動さ
せて調整を行なう。
9)を押圧し、第1点目の位置をRAM(26)に記憶
させる。
の押圧により第1点目と対称の位置の図18の点P2A
の位置にXYテーブル(1)を移動させ作動キー(5
9)を押圧する。
にして第1点目及び第2点目の中点が計算され、装着位
置データとしてNCデータの更新が行なわれる。
9)が押圧されたときに、θ方向位置メモリ(64)の
回動角度とNCデータのθ角度の装着位置が異なってい
たならば、メモリ(64)のデータがNCデータのθ角
度の装着位置として更新して記憶される。
キー(59)と別のキーを押圧してNCデータの変更を
するようにしてもよい。
「003」についての画面が表示され、XYテーブル
(1)の移動によりモニタ(41)にはステップ番号
「003」の装着位置(X3,Y3)の位置が角度「θ
3」だけ回動されたX軸線、Y軸線の画像と共に映し出
される。
位置の確認及び補正が行なわれる。
て部品装着装置を自動運転モードとし、始動キー(7
5)を押圧することにより部品装着装置の自動運転を行
なう。
流装置より搬入され前述と同様にXYテーブル(1)上
の所定の位置に位置決めされ固定され、位置決めマーク
(22)が前述と同様にして認識カメラ(19)に認識
される。これにより基板(5)の外形に対してマーク
(22)を含むパターンの位置が変わってもマーク(2
2)とパターンの位置関係が同じであれば、前述のよう
にして修正したNCデータが使用できる。また基板
(5)がNCデータを修正した基板(5)に対して一様
に伸縮しているなら、伸縮率を計算して該NCデータを
使用して補正することができる。
に位置して吸着ノズル(12)による部品(4)の吸着
が行なわれる。
ンに達すると、カメラ(14)によるノズル(12)の
吸着する部品(4)の認識が行なわれる。
ョンに移動し、認識ステーションでの認識結果に基づき
ノズル回動ローラ(15)の回動によりノズル(12)
を回動させ部品(4)の角度補正を行なう。
に達すると、XYテーブル(1)がX軸モータ(2)及
びY軸モータ(3)の回動により、認識ステーションで
の認識結果の位置補正が加えられた分XY方向に移動
し、該テーブル(1)上のプリント基板(5)のNCデ
ータで示されるXY方向及びθ回動方向の所定位置にチ
ップ部品(4)の装着が行なわれる。
なわれる。
品(4)の装着が終了すると該基板(5)は図示しない
下流装置に排出され、次の基板(5)がXYテーブル
(1)上に供給され、位置決めマーク(22)の認識が
行なわれ部品(4)の装着が行なわれる。
(5)への部品(4)の装着が行なわれる。
ドにおいて第1点目及び第2点目を目合わせするのにモ
ニタ画面を横断するX軸線と縦断するY軸線とを表示し
たが、画面の端から端まででなくとも線分が表示されて
もよいし、さらに短く点の位置がわかる程度であっても
よい。このように点の位置がわかるのみとした場合は、
θ角度位置の確認及び補正は任意の対称位置にある2点
を確認するのみでは足りない。この場合は、例えば本実
施例のQFPのようにリード線がX軸方向やY軸方向等
のように直線上に並び従いパターンも直線上に並んでい
る部分があれば、あらかじめその直線を決めておき、そ
の直線上の2点を画面上の目合わせの点とすればよい。
例えば本実施例のQFPの場合、図19の対称の位置の
2点P3,P4とその2点のどちらかの点と同一のパタ
ーン配列上にある点P5(P3と同一のパターン配列
上)を目合わせする。あるいは図19のP3とP4を常
に目合わせすることにすれば、この2点を結ぶ直線の角
度により角度ずれを補正でき、2点のみの目合わせでX
Y位置及びθ角度位置の補正も可能である。従い、角度
ずれの補正のとき点の位置が、わかればよいのでX軸線
及びY軸線を傾けて表示する必要はなくなる。
る点についても、対称の位置にある2点でなくとも例え
ば図19のP3とP5の位置であってもこの部品では常
にこの2点で目合わせを行なうことにしておけば、この
2点を結ぶ線分を底辺とするある二等辺三角形の頂点の
位置が装着位置となるため、装着位置が計算できる。あ
るいは、図19のP6,P7とP8,P9を目合わせ
し、P6,P7を結ぶ線分の垂直2等分線とP8,P9
を結ぶ線分の垂直2等分線の交点の位置として装着位置
を求めることもでき、この場合P6,P7でなくてP
3,P5を目合わせしてもよい。即ち、ある関係式で目
合わせした点より装着位置を求めることができれば、そ
の関係式をCPUが計算に用いるように設定しておき、
その関係式に使う点に目合わせするようにすればよい。
を目合わせしてその中点を装着位置にする場合、部品全
体が対称でなくとも対称となる部分があればよいし、パ
ターンを見て対称となっている点が捜し出せればその2
点に目合わせすればよい。
合わせはXYテーブル(1)を移動させて行なったが、
基板認識カメラ(19)をXY移動させてもよいし、グ
ラフィック図形であるX軸線及びY軸線を画面内でXY
方向に移動させるようにしてもよい。このXY移動は回
動移動させた場合と同様に、グラフィックRAM(3
1)内のデータがCPU(25)により変更されて実行
される。
様に伸縮せず基板(5)の部分毎に伸縮が変わってしま
う場合でも、夫々多数枚の基板(5)により構成される
ロット毎には同じ位置に同じパターンがあるような場合
には、そのロットのうちの一枚の基板(5)について本
実施例のようにNCデータの修正をすれば、同一ロット
内の基板(5)にはそのNCデータを使用することがで
きる。
との位置関係が変わらず、基板の伸縮も無視できれば、
位置決めマーク(22)を認識する必要はない。
びY軸線をグラフィックRAM(31)内に記憶させ
て、プリント基板(5)のカメラ(19)による撮像画
像に重ね合わせてモニタ(41)に表示するようにした
が、X軸線及びY軸線を画面上で移動させないで目合わ
せする場合は、グラフィックRAM(31)内に記憶さ
せて重ね合わせて表示しなくとも、モニタ(41)のブ
ラウン管等の表示部の表面に直接該X軸線及びY軸線等
の図形を描いてしまってもよいし、この図形を描いたシ
ートを貼付ける等してもよい。
の装着位置データと目合わせされた位置が異なった場
合、目合わせされた位置にNCデータを変更したが、N
Cデータ自体は変更せず、NCデータの各ステップの装
着位置データ毎に補正データとしてRAM(26)内に
記憶するようにしてもよい。
NCデータの確認及び修正を行なったものであるが、ス
テップ番号を付けながら最初からNCデータを作成する
のに使用してもよい。
の位置を目合わせすることにより装着位置を求めるよう
にすれば、画面上に1個の部品に対応するパターンが全
部カメラの視野内に入らず従ってモニタの画面に表示で
きない場合でも、装着位置を算出できるため、当該部品
に対応するパターンの全体がモニタ画面内に表示できる
ような小さな部品の場合は部品外形をグラフィック図形
として基板の画像に重ね合わせて表示をして装着位置を
決める等し、カメラの視野内に入らないような比較的大
きな部品の場合に、自動的に本実施例のようにして装着
位置を算出するようにしてもよい。
の画面内にて目合わせ表示にプリント基板の所定の複数
の位置が一致されるのみで移動手段による移動した位置
より部品装着位置データが作成されるので画面上に1個
の部品に対応するパターンが全部カメラの視野内に入ら
ず従ってモニタの画面に表示できない場合でも確実に部
品装着位置データを作成できる。
る。
である。
ある。
図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 吸着ノズルが吸着したチップ部品を装着
すべきプリント基板上の位置を示す部品装着位置データ
を作成する部品装着位置データ作成装置において、プリ
ント基板の部品装着面を撮像する撮像手段と、該撮像手
段の撮像画像を画面に表示する表示手段と、該表示手段
の表示画面上の目合わせする位置を示す目合わせ表示
と、該目合わせ表示と前記撮像画像とを画面内にて相対
移動させる移動手段と、該移動手段による移動によりプ
リント基板の複数の所定の位置に前記目合わせ表示を一
致させたときの目合わせ表示が移動した夫々の位置を記
憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された複数の位置
に基づき1つの部品についての前記装着位置データを作
成する作成手段とを設けたことを特徴とする部品装着位
置データ作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3302017A JP2703437B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 部品装着位置データ作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3302017A JP2703437B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 部品装着位置データ作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05145288A JPH05145288A (ja) | 1993-06-11 |
JP2703437B2 true JP2703437B2 (ja) | 1998-01-26 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3302017A Expired - Lifetime JP2703437B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 部品装着位置データ作成装置 |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2703437B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2952671B2 (ja) * | 1988-11-28 | 1999-09-27 | 松下電器産業株式会社 | プリント基板実装用数値制御データ作成方法並びに装置及びこの装置を備えた実装装置 |
JP2805932B2 (ja) * | 1989-12-27 | 1998-09-30 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装データ作成方法 |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP3302017A patent/JP2703437B2/ja not_active Expired - Lifetime
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