JP2698258B2 - Component mounting device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は吸着ノズルの吸着するチ
ップ部品をプリント基板に装着する部品装着装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component mounting apparatus for mounting a chip component to be suctioned by a suction nozzle on a printed circuit board.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種部品装着装置が特開平１−２７６
３７５号公報に開示されている。該従来技術によれば、
吸着ノズルが部品をピックアップして基板の所定位置に
装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保持された部品
を撮像した後部品の中心位置を認識する。2. Description of the Related Art This type of component mounting apparatus is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-276.
No. 375 discloses this. According to the prior art,
During the transfer in which the suction nozzle picks up the component and mounts it at a predetermined position on the substrate, the pick-up nozzle recognizes the center position of the component after imaging the component held by the suction nozzle.

【０００３】また、該従来技術によれば部品の認識方法
によっては吸着ノズルが部品の像よりはみ出ている場合
等中心位置の検出ができないことがあることが開示され
ており、さらには部品が欠けていたりすると部品の位置
認識ができず他にも部品の位置認識ができない場合がい
ろいろある。Further, according to the prior art, it is disclosed that depending on a method of recognizing a component, the center position cannot be detected, for example, when the suction nozzle protrudes from the image of the component. There are various cases where the position of the component cannot be recognized when the position is shifted, and the position of the component cannot be recognized.

【０００４】また、位置の認識ができる場合であっても
サイズが異なる等して部品をそのまま装着することがで
きないことがある。Further, even when the position can be recognized, the component cannot be mounted as it is because the size is different.

【０００５】このような場合には該部品は基板に装着さ
れずに排出される。In such a case, the component is discharged without being mounted on the board.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では部品の位置認識ができない等部品装着不可と判断さ
れた場合基板に装着されずに排出されてしまうと、どん
な状態で部品の装着不可が判断されたのかわからなくな
ってしまうという欠点があり、原因の究明をすることが
できない。However, in the prior art, if it is determined that the component cannot be mounted, for example, the position of the component cannot be recognized, and if the component is ejected without being mounted on the board, in what state the component cannot be mounted. There is a drawback that the user is not sure of the judgment, and the cause cannot be determined.

【０００７】そこで本発明は、部品の位置認識ができな
い等して装着不可とした場合、部品の吸着状態が後にな
ってもわかるようにすることを目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to make it possible to recognize the suction state of a component even when the component cannot be mounted because the position of the component cannot be recognized.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】このため本発明は、吸着
ノズルの吸着するチップ部品を撮像カメラで撮像し、該
撮像画像により該部品の位置を認識手段が認識し、該認
識手段の認識結果に基づき前記部品をプリント基板の所
定位置に装着する部品装着装置において、前記認識手段
が部品の位置を認識できなかった場合に該画像を記憶す
る記憶手段と、該記憶手段が記憶した画像を表示可能な
表示手段とを設けたものである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides an image pickup camera which picks up a chip component to be picked up by a suction nozzle, recognizes the position of the component based on the picked-up image, and recognizes the recognition result of the recognition unit. A component mounting device that mounts the component at a predetermined position on a printed circuit board based on a storage unit that stores the image when the recognition unit cannot recognize the position of the component; and displays the image stored by the storage unit. And possible display means.

【０００９】また本発明は、吸着ノズルの吸着するチッ
プ部品をプリント基板に装着する部品装着装置におい
て、吸着ノズルに吸着されたチップ部品を撮像する撮像
カメラと、プリント基板に装着されるべき部品に関する
情報を記憶する第１の記憶手段と、前記撮像カメラが撮
像した画像に基づき吸着された部品の前記第１の記憶手
段に記憶された情報について認識する認識手段と、該認
識手段の認識結果と前記第１の記憶手段に記憶された情
報とが異なる場合前記撮像カメラが撮像した画像を記憶
する第２の記憶手段と、該第２の記憶手段が記憶した画
像を表示可能な表示手段とを設けたものである。The present invention also relates to a component mounting apparatus for mounting a chip component to be picked up by a suction nozzle on a printed circuit board, and to an imaging camera for picking up an image of the chip component sucked by the suction nozzle and a component to be mounted on the printed board. A first storage unit for storing information; a recognition unit for recognizing information stored in the first storage unit of a component sucked based on an image captured by the imaging camera; and a recognition result of the recognition unit. When the information stored in the first storage unit is different, a second storage unit that stores an image captured by the imaging camera, and a display unit that can display the image stored in the second storage unit It is provided.

【００１０】[0010]

【作用】請求項１の構成によれば、認識手段が吸着ノズ
ルに吸着された部品の位置認識を撮像カメラによる撮像
画像に基づきできなかった場合、記憶手段は該画像を記
憶し、表示手段は記憶手段の記憶した画像を表示する。According to the first aspect of the present invention, when the recognition means cannot recognize the position of the component sucked by the suction nozzle based on the image taken by the imaging camera, the storage means stores the image, and the display means The image stored in the storage means is displayed.

【００１１】請求項２の構成によれば、撮像カメラが撮
像した吸着ノズルに吸着された部品の画像を認識手段が
認識して第１の記憶手段に記憶された部品に関する情報
と異なる場合に、第２の記憶手段は該画像を記憶し、表
示手段は第２の記憶手段の記憶した画像を表示する。According to the second aspect of the present invention, when the image of the component picked up by the suction nozzle picked up by the image pickup camera is recognized by the recognizing means and is different from the information on the component stored in the first storage means, The second storage means stores the image, and the display means displays the image stored in the second storage means.

【００１２】[0012]

【実施例】以下本発明の実施例を図に基づき説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１３】図２に於いて、（１）はＸ軸モータ（２）
及びＹ軸モータ（３）の回動によりＸＹ方向に移動する
ＸＹテーブルであり、チップ状電子部品（以下チップ部
品または部品という。）（４）が装着されるプリント基
板（５）が載置される。In FIG. 2, (1) is an X-axis motor (2)
And an XY table that moves in the XY directions by rotation of a Y-axis motor (3), on which a printed circuit board (5) on which chip-shaped electronic components (hereinafter, referred to as chip components or components) (4) are mounted is placed. You.

【００１４】（６）は供給台であり、チップ部品（４）
を供給する部品供給装置（７）が多数台配設されてい
る。（８）は供給台駆動モータであり、ボールネジ
（９）を回動させることにより、該ボールネジ（９）に
嵌合し供給台（６）に固定された図示しないナットを介
して、供給台（６）がリニアガイド（１０）に案内され
て移動する。(6) is a supply table, which is a chip component (4)
A large number of component supply devices (7) for supplying the components are provided. Reference numeral (8) denotes a supply stand drive motor, which rotates the ball screw (9) to fit the ball screw (9) through a nut (not shown) fixed to the supply stand (6). 6) is guided and moved by the linear guide (10).

【００１５】（１１）は間欠回動するターンテーブルで
あり、該テーブル（１１）の外縁部には吸着ノズル（１
２）を４本有する装着ヘッド（１３）が間欠ピッチに合
わせて等間隔に配設されている。(11) is a turntable which rotates intermittently. A suction nozzle (1) is provided at the outer edge of the turntable (11).
The mounting heads (13) having four (2) are arranged at equal intervals in accordance with the intermittent pitch.

【００１６】吸着ノズル（１２）が供給装置（７）より
部品（４）を吸着し取出す装着ヘッド（１３）の停止位
置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて
ターンテーブル（１１）の一番外側に位置する吸着ノズ
ル（１２）が部品（４）を吸着する。The stop position of the mounting head (13) where the suction nozzle (12) sucks and picks up the component (4) from the supply device (7) is a suction station, and the suction station stops the first position of the turntable (11). An outside suction nozzle (12) sucks the component (4).

【００１７】装着ヘッド（１３）が次の次に停止する位
置が認識ステーションであり、該ステーションにて部品
認識カメラ（１４）により吸着ノズル（１２）が吸着す
る部品（４）の図示しない光源による透過像が撮像され
る。該撮像画像に基づき後述する認識処理回路（３５）
により部品（４）の位置認識が行なわれる。The position where the mounting head (13) stops next is a recognition station, where a component recognition camera (14) picks up a component (4) to be sucked by a suction nozzle (12) by a light source (not shown). A transmission image is captured. Recognition processing circuit (35) to be described later based on the captured image
Thus, the position of the component (4) is recognized.

【００１８】認識ステーションの次の装着ヘッド（１
３）の停止する位置が角度補正ステーションであり、認
識カメラ（１４）による認識結果に基づき吸着ノズル
（１２）がノズル回動ローラ（１５）によりθ方向に回
動され部品（４）の回転角度の位置ずれが補正される。The next mounting head (1) of the recognition station
The stop position of 3) is the angle correction station, and the suction nozzle (12) is rotated in the θ direction by the nozzle rotation roller (15) based on the recognition result by the recognition camera (14), and the rotation angle of the component (4) Is corrected.

【００１９】角度補正ステーションの次の停止位置が、
装着ステーションであり、前記基板（５）に該ステーシ
ョンの吸着ノズル（１２）の吸着する部品（４）が装着
される。The next stop position of the angle correction station is
A mounting station, on which a component (4) to be suctioned by a suction nozzle (12) of the station is mounted on the substrate (5).

【００２０】次に、図１に従って本実施例の制御回路に
ついて説明する。Next, the control circuit of this embodiment will be described with reference to FIG.

【００２１】図１において、（２５）はＣＰＵであり、
ＲＡＭ（２６）に格納された各種データ及び操作部（２
７）等からの信号に基づき、ＲＯＭ（２８）に格納され
たプログラムに従って、部品装着装置のプリント基板
（５）へのチップ部品（４）の装着動作に係る種々の動
作を制御する。In FIG. 1, (25) is a CPU,
Various data stored in the RAM (26) and the operation unit (2
7) In accordance with a program stored in the ROM (28), various operations related to the mounting operation of the chip component (4) on the printed circuit board (5) of the component mounting device are controlled based on signals from 7) and the like.

【００２２】（３１）はグラフィック図形あるいは文字
を記憶するグラフィックＲＡＭであり、インターフェー
ス（３２）を介してＣＰＵ（２５）に接続されている。
（３３）は部品認識カメラ（１４）の撮像した画像のア
ナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路で
あり、変換されたデジタル信号は、ビデオＲＡＭ（３
４）に入力され撮像された画像が記憶されることにな
る。該ＲＡＭ（３４）に記憶された画像に基づき、認識
処理回路（３５）にて部品（４）の位置認識等の認識処
理が行なわれる。A graphic RAM (31) for storing graphic figures or characters is connected to the CPU (25) via an interface (32).
An A / D conversion circuit (33) converts an analog signal of an image captured by the component recognition camera (14) into a digital signal. The converted digital signal is stored in a video RAM (3).
The image input and captured in 4) is stored. Based on the image stored in the RAM (34), the recognition processing circuit (35) performs recognition processing such as position recognition of the component (4).

【００２３】該認識処理回路（３５）はインターフェー
ス（３２）を介してＣＰＵ（２５）に接続されており、
認識処理されたデータがＣＰＵ（２５）に転送される。The recognition processing circuit (35) is connected to the CPU (25) via an interface (32).
The recognized data is transferred to the CPU (25).

【００２４】（３６）は部品装着運転中に発生した部品
認識カメラ（１４）が撮像した画像についての部品認識
エラーがあった場合該認識エラーとなった画像を記憶す
るエラー画面ＲＡＭであり、認識エラー画像を１０個分
記憶できる領域がある。エラー画面ＲＡＭ（３６）には
カメラ（１４）が撮像した画像のデータが、Ａ／Ｄ変換
回路（３３）を介してビデオＲＡＭ（３４）に格納され
るのと同時にビデオＲＡＭ（３４）のものよりデータ量
が１／４に圧縮された１／２の解像度で格納されるが、
認識エラーとなるまでは常に同じ領域に書き換えられな
がら格納され、ビデオＲＡＭ（３４）に格納された画像
が認識処理回路（３５）により認識できずＣＰＵ（２
５）が認識エラーと判断された場合には、次のカメラ
（１４）の撮像画像は、エラー画面ＲＡＭ（３６）の次
の領域に格納され、エラーとなった画像の記憶が保持さ
れるようにされている。Reference numeral (36) denotes an error screen RAM for storing, when there is a component recognition error in an image captured by the component recognition camera (14) during the component mounting operation, the image having the recognition error. There is an area where 10 error images can be stored. In the error screen RAM (36), the data of the image captured by the camera (14) is stored in the video RAM (34) via the A / D conversion circuit (33), and at the same time, is stored in the video RAM (34). Although the data amount is stored at a resolution of た which is compressed to １ ／,
Until a recognition error occurs, the image data is always rewritten and stored in the same area, and the image stored in the video RAM (34) cannot be recognized by the recognition processing circuit (35).
If 5) is determined to be a recognition error, the image captured by the next camera (14) is stored in the next area of the error screen RAM (36), and the storage of the error image is retained. Has been.

【００２５】１０の領域全部に認識エラー画像が記憶さ
れている場合の次の画像の格納は一番古い画面を記憶す
る領域に行なわれる。エラー画面ＲＡＭ（３６）はビデ
オＲＡＭ（３４）の容量の２．５倍で１０個の画像を記
憶することになる。When the recognition error image is stored in all the ten areas, the next image is stored in the area for storing the oldest screen. The error screen RAM (36) stores ten images at 2.5 times the capacity of the video RAM (34).

【００２６】また、エラー画面ＲＡＭ（３６）に記憶さ
れた画像はビデオＲＡＭ（３４）に書き込めるようにさ
れている。The image stored in the error screen RAM (36) can be written to the video RAM (34).

【００２７】前記グラフィックＲＡＭ（３１）、部品認
識カメラ（１４）、ビデオＲＡＭ（３４）、エラー画面
ＲＡＭ（３６）には同時に、インターフェース（３２）
より水平／垂直同期信号ライン（３７）を介して水平／
垂直同期信号が供給されている。グラフィックＲＡＭ
（３１）よりＣＰＵ（２５）により作画され記憶された
画像信号は水平／垂直同期信号に同期して表示ロジック
（３８）に出力され、またビデオＲＡＭ（３４）に記憶
された画像信号が水平／垂直同期信号に同期して該ロジ
ック（３８）に出力され、両画像は該ロジック（３８）
内のＯＲ回路で合成され出力される。デジタル信号であ
る該合成出力はＤ／Ａ変換回路（３９）によりアナログ
信号に変換され、モニタ（４１）にはビデオＲＡＭ（３
４）に記憶されている画像にグラフィックＲＡＭ（３
１）内に記憶されているグラフィックが重ね合わされた
画像が表示される。The graphic RAM (31), the component recognition camera (14), the video RAM (34), and the error screen RAM (36) simultaneously have an interface (32).
The horizontal / vertical synchronization signal line (37)
A vertical synchronization signal is supplied. Graphic RAM
From (31), the image signal created and stored by the CPU (25) is output to the display logic (38) in synchronization with the horizontal / vertical synchronizing signal, and the image signal stored in the video RAM (34) is converted to the horizontal / vertical signal. The two images are output to the logic (38) in synchronization with the vertical synchronizing signal.
Are combined and output by the OR circuit in the block. The composite output, which is a digital signal, is converted into an analog signal by a D / A conversion circuit (39), and the video (3) is stored in a monitor (41).
The image stored in the graphic RAM (3)
An image in which the graphics stored in 1) are superimposed is displayed.

【００２８】（４３）は操作用の画面や各種データを表
示するモニタであり、表示回路（４４）を介してインタ
ーフェース（３２）に接続されている。A monitor (43) displays an operation screen and various data, and is connected to the interface (32) via a display circuit (44).

【００２９】次に、操作部（２７）について説明する。Next, the operation section (27) will be described.

【００３０】図１において、（４７）は数字をキーイン
するテンキーであり、（４８）はカーソル（５２）（図
１３参照）をモニタ（４３）の画面内にて夫々の矢印方
向に移動させるカーソルキーである。In FIG. 1, reference numeral (47) denotes a numeric keypad for keying in a number, and (48) a cursor for moving a cursor (52) (see FIG. 13) in the direction of each arrow on the screen of the monitor (43). Is the key.

【００３１】（５５）は部品装着装置を教示モードにす
るための教示キー、（５６）は同装置を自動運転モード
にするための自動キー、（５７）は同装置を手動運転モ
ードにするための手動キーである。（５８）は始動キ
ー、（５９）はＲＡＭ（３６）の内容をクリアするクリ
アキーであり、（６０）は停止キーである。(55) is a teaching key for setting the component mounting apparatus to the teaching mode, (56) is an automatic key for setting the apparatus to the automatic operation mode, and (57) is for setting the apparatus to the manual operation mode. Manual key. (58) is a start key, (59) is a clear key for clearing the contents of the RAM (36), and (60) is a stop key.

【００３２】前記ＲＡＭ（２６）には、図３に示される
ような部品（４）の装着順序を示すステップ番号、プリ
ント基板（５）上のＸ，Ｙ，θ角度の装着位置を示す装
着位置データ及び部品の種類を示す部品ＩＤ及びリール
番号より成るＮＣデータが基板種毎に格納されている。The RAM (26) has a step number indicating the mounting order of the component (4) as shown in FIG. 3, and a mounting position indicating the X, Y, θ angle mounting position on the printed circuit board (5). NC data including a data and a component ID indicating the type of component and a reel number are stored for each board type.

【００３３】リール番号とは部品供給装置（７）の配設
された供給台（６）上の位置を順番に示す番号であり、
例えば本実施例の場合図２のモータ（８）に近い端より
１から順番に付けられている。部品ＩＤは当該リール番
号の位置に取付けられた部品供給装置（７）が供給する
部品（４）の種類を示すことになる。The reel number is a number that sequentially indicates a position on the supply table (6) provided with the component supply device (7).
For example, in the case of the present embodiment, they are sequentially attached from the end near the motor (8) in FIG. The component ID indicates the type of the component (4) supplied by the component supply device (7) attached to the position of the reel number.

【００３４】またＲＡＭ（２６）には図４に示されるよ
うなパーツデータが部品ＩＤ毎に記憶される。ここでＸ
サイズ、Ｙサイズはそれぞれ当該部品ＩＤの部品のＸ方
向及びＹ方向の公称サイズであり、Ｘサイズ許容値はＸ
サイズに対する＋／−の許容範囲を示すデータであり、
Ｙサイズ許容値はＹサイズに対する＋／−の許容範囲を
示すデータであり、認識処理の際使用される。データの
表示単位はミクロンである。The RAM (26) stores part data as shown in FIG. 4 for each part ID. Where X
The size and the Y size are nominal sizes in the X and Y directions, respectively, of the component having the corresponding component ID.
Data indicating the allowable range of +/- for the size,
The Y size allowable value is data indicating an allowable range of +/- for the Y size, and is used in the recognition processing. The data display unit is micron.

【００３５】また、装着ヘッド（１３）にはヘッド番号
がつけられ、「１」のヘッド（１３）から図２の反時計
方向に「２」「３」の順につけられている。装着ヘッド
（１３）に取付けられている吸着ノズル（１２）につい
ては、装着ヘッド（１３）内での取付け位置の番号を示
すノズル位置番号が所定の取付け位置を「１」とすると
図２の反時計方向に大きくなる順番でつけられており、
部品装着装置の部品装着動作の最中に、認識ステーショ
ンに位置している装着ヘッド（１３）のヘッド番号及び
部品（４）を吸着しているノズル（１２）の位置番号が
ＲＡＭ（２６）内に更新されながら格納されている。The mounting heads (13) are given head numbers, and are numbered in the order of "2" and "3" in the counterclockwise direction in FIG. 2 from the head (13) of "1". As for the suction nozzle (12) attached to the mounting head (13), if the nozzle position number indicating the number of the mounting position in the mounting head (13) is a predetermined mounting position, the counterpart in FIG. It is attached in the order of increasing clockwise,
During the component mounting operation of the component mounting apparatus, the head number of the mounting head (13) located at the recognition station and the position number of the nozzle (12) sucking the component (4) are stored in the RAM (26). It is stored while being updated.

【００３６】また、ＲＡＭ（２６）には部品認識カメラ
（１４）の撮像した画像が認識エラーとなった場合、そ
のエラーの種類、部品ＩＤ、部品（４）を吸着している
装着ヘッド（１３）のヘッド番号、吸着ノズル（１２）
のノズル位置番号、部品（４）が供給されたリール番号
がＲＡＭ（３６）に当該認識エラー画像が記憶されてい
る領域を示す番号と共に記憶される。When an image picked up by the component recognition camera (14) causes a recognition error in the RAM (26), the type of the error, the component ID, and the mounting head (13) sucking the component (4) are detected. ) Head number, suction nozzle (12)
The nozzle position number and the reel number to which the component (4) is supplied are stored in the RAM (36) together with a number indicating the area where the recognition error image is stored.

【００３７】ＲＡＭ（２６）内の上記する認識エラーに
より記憶された内容のうち領域を示す番号は、ＲＡＭ
（３６）内より対応するエラー画像が新しい画像の書き
換え及びクリアキー（５９）のクリアにより消去された
場合には消去されるが、その他のデータはこの場合でも
消去されずに残る。The number indicating the area in the contents stored due to the recognition error in the RAM (26)
If the corresponding error image from (36) is erased by rewriting a new image and clearing the clear key (59), it is erased, but other data remains even in this case.

【００３８】尚、ＣＰＵ（２５）がカメラ（１４）の撮
像画像を認識エラーと判断するのは、認識処理ができな
かった場合と認識処理はでき部品の位置を算出しようと
すればできるが、このままプリント基板（５）に装着す
ると不良基板となってしまう等装着すべきでないと判断
される場合であり、認識エラーとなった部品（４）はプ
リント基板（５）に装着されずに排出されることにな
る。It should be noted that the CPU (25) can determine the image picked up by the camera (14) as a recognition error if the recognition processing cannot be performed or if the recognition processing can be performed and the position of the component is calculated. This is a case where it is determined that mounting should not be performed, for example, if the component (4) is mounted on the printed circuit board (5) as a defective board, the component (4) having a recognition error is ejected without being mounted on the printed circuit board (5). Will be.

【００３９】認識処理できない場合について説明する。The case where the recognition process cannot be performed will be described.

【００４０】認識処理はリードが無い直方体の部品
（４）の場合であれば、この透過像の図５のような四角
い画像について、３つあるいは４つのコーナーを図６の
ようなコーナー形状の合わせパターンと一致するかどう
かによって見付けるパターンマッチングという方法等を
とり、夫々のコーナーの位置から部品（４）の中心及び
回動角度位置を認識するようにしているが、部品（４）
に割れや欠けがあったりするとコーナーが見付からず認
識処理ができないことになる。後述する部品（４）が立
ち状態でもコーナーが見付からない場合がある。If the recognition process is a rectangular parallelepiped component (4) having no leads, three or four corners of the square image as shown in FIG. The center of the part (4) and the rotation angle position are recognized from the positions of the respective corners by using a method such as pattern matching for finding whether or not the part matches the pattern.
If there is a crack or chip in the corner, the corner cannot be found and recognition processing cannot be performed. A corner may not be found even when a part (4) described later is standing.

【００４１】またリードが有る部品（４）であれば、図
７のように各リード（６４）のエッジを矢印の３方向か
ら画像の明暗の変化する点を捜すことによって検出し、
リード（６４）の幅やリード（６４）間のピッチや外形
サイズ及び部品（４）の中心位置、回動角度位置を認識
するが、リード（６４）が大きく曲っていたり、切れて
いたり部品種が異なっているとリード（６４）のエッジ
部分が見付からず認識処理ができないことになる。If the component (4) has leads, the edge of each lead (64) is detected by searching for the point where the brightness of the image changes from the three directions of the arrow as shown in FIG.
The width of the lead (64), the pitch between the leads (64), the outer size, the center position of the component (4), and the rotational angle position are recognized. Is different, the edge portion of the lead (64) cannot be found and recognition processing cannot be performed.

【００４２】あるいは、認識処理の方法によっては例え
ばチップ部品（４）の画像の直線部分を検出する方法を
とった場合に、その直線よりノズル（１２）の画像がと
び出ていたならばその直線を検出できず認識処理ができ
ない場合もある。Alternatively, depending on the recognition processing method, for example, when a method of detecting a straight line portion of the image of the chip component (4) is used, if the image of the nozzle (12) protrudes from the straight line, the straight line is drawn. In some cases, the detection cannot be performed and the recognition cannot be performed.

【００４３】また、コーナーを３点見付けて部品（４）
の中心位置及び角度位置を算出する方法おいて、２つの
コーナーがノズル（１２）の画像に隠れてしまう場合も
認識できない場合と考えることができる。Also, three corners were found and the part (4)
In the method of calculating the center position and the angular position of, it can be considered that the case where two corners are hidden by the image of the nozzle (12) cannot be recognized.

【００４４】さらに、部品（４）の種類が異なる等して
部品（４）の画像が大きすぎて画面全部が部品（４）の
画像で覆われてしまったり、画面全体が覆われなくとも
画面内のある範囲の広さより大きければコーナーあるい
はリードの端面を見付けられない場合も認識処理できな
い場合である。この場合等は時間を掛ければより広い範
囲を探してコーナーを見付けることもできるが、認識処
理できないことにしている。Furthermore, even if the image of the component (4) is too large because the type of the component (4) is different or the like, the entire screen is covered with the image of the component (4), or even if the entire screen is not covered, If the area is larger than a certain range, the case where the corner or the end face of the lead cannot be found and the case where the recognition processing cannot be performed. In this case and the like, it is possible to find a corner by searching for a wider range if time is taken, but it is determined that recognition processing cannot be performed.

【００４５】このように、認識処理できないとするの
は、認識処理の方法により変ってくるため装置によって
認識処理できないとする場合は変ることになる。As described above, the fact that the recognition processing cannot be performed varies depending on the method of the recognition processing. Therefore, the case that the recognition processing cannot be performed by the apparatus changes.

【００４６】また、認識処理はできたがプリント基板
（５）に装着すべきでないという判断は、パーツデータ
の情報について認識処理した結果と比較してその許容範
囲内であるかどうかで判断するものであり、例えば図４
に示されるようなリードの無いチップ部品（４）のパー
ツデータの場合であれば、ＸＹ方向のサイズデータとそ
の許容値が記憶されて認識結果のサイズが許容値の範囲
外であればサイズ違いとして装着不可を判断する。この
ようなサイズ違いとなる原因としては、部品の種類が違
っていたり、後述するような立ち状態となっていたりす
る場合である。また、リードがあるＩＣやトランジスタ
のような部品（４）の場合、パーツデータとしてリード
間のピッチの許容値、リードの幅の許容値、あるいはリ
ードの本数、リードの先端から先端までの外形サイズの
許容値等を格納してこれらの許容値に入らない場合に装
着不可と判断するようにしている。The determination that the recognition processing has been completed but should not be mounted on the printed circuit board (5) is made by comparing the result of the recognition processing of the information of the part data with whether or not the information is within the permissible range. And, for example, FIG.
In the case of the part data of the chip part (4) without leads as shown in (1), the size data in the XY directions and the permissible value thereof are stored, and if the size of the recognition result is out of the range of the permissible value, the size is different. It is determined that mounting is impossible. The cause of such a difference in size is a case where the type of the component is different or a case where the component is in a standing state as described later. Also, in the case of a component (4) such as an IC or a transistor having leads, the permissible value of the pitch between leads, the permissible value of the lead width, or the number of leads, the outer size of the leads from tip to tip are used as part data. Are stored, and if the values do not fall within these allowable values, it is determined that mounting is impossible.

【００４７】これらについては、リード間のピッチが許
容値外である場合としては、リードの曲り、リードが切
れて無い、部品（４）が斜めになっている状態も含めた
立ち状態、部品違い等が考えられ、リード幅が許容値外
である場合としては、部品違い等が考えられる。Regarding these cases, when the pitch between the leads is out of the allowable range, the bent state of the leads, the unbroken leads, the standing state including the state where the part (4) is slanted, and the part difference The case where the lead width is out of the allowable value may be due to a difference in parts or the like.

【００４８】また、認識された部品（４）のセンター位
置とノズル（１２）の位置のずれ距離の許容値をパーツ
データ内に格納しておき、ずれ距離がこの許容値を越え
た場合に装着不可とするようにしてもよい。これは部品
（４）の端をノズル（１２）が吸着している場合装着時
に不安定となり装着位置がずれてしまう恐れがあるから
である。Also, the permissible value of the deviation distance between the recognized center position of the component (4) and the position of the nozzle (12) is stored in the part data, and the component is mounted when the deviation distance exceeds this allowable value. You may make it impossible. This is because if the nozzle (12) is sucking the end of the component (4), it becomes unstable at the time of mounting and the mounting position may be shifted.

【００４９】部品（４）のコーナーの形状、例えば角が
丸い形状の丸みの度合いや特定の場所に凹凸あるいは印
刷したマーク、文字が表示されていることをパーツデー
タとして格納しておき、度合が許容値外であるかあるい
はマーク、文字の有無で正しい部品（４）であるかを判
断するようにしてもよい。The shape of the corner of the component (4), for example, the degree of roundness of a rounded shape, or the fact that a mark, a character, or a character is displayed at a specific location is stored as part data. It may be determined whether the part is outside the allowable value or whether the part (4) is correct based on the presence or absence of a mark or a character.

【００５０】部品（４）が吸着ノズル（１２）に吸着さ
れていない場合は、ノズル（１２）の画像の近傍の周囲
の何点かに画像が有るか無いかで部品無しと認識処理で
きるが、このようにしないでコーナー等を見付けること
ができず認識処理できないとすることもある。When the component (4) is not sucked by the suction nozzle (12), it can be recognized that there is no component depending on whether or not there is an image at some point around the image of the nozzle (12). Otherwise, there may be a case where a corner or the like cannot be found and recognition processing cannot be performed.

【００５１】以上のような構成により以下動作について
説明する。The operation of the above configuration will be described below.

【００５２】先ず、自動キー（５６）及び始動キー（５
８）の押圧により部品装着装置の部品（４）のプリント
基板（５）への装着動作が作業者が選択した図３のＮＣ
データに従って開始される。このとき、ＲＡＭ（３６）
には認識エラー画像は格納されていないものとする。First, the automatic key (56) and the start key (5)
The operation of mounting the component (4) on the printed circuit board (5) of the component mounting apparatus by the pressing of 8) is selected by the operator in the NC of FIG.
Start according to the data. At this time, the RAM (36)
Does not store a recognition error image.

【００５３】先ずＣＰＵ（２５）はＲＡＭ（２６）に記
憶された図３のＮＣデータのステップ番号「００１」を
読出す。First, the CPU (25) reads the step number "001" of the NC data of FIG. 3 stored in the RAM (26).

【００５４】次に、ステップ番号「００１」の部品ＩＤ
「Ｂ１」を吸着すべきノズル（１２）を有する装着ヘッ
ド（１３）が吸着ステーションに停止すると、供給台駆
動モータ（８）の駆動によるボールネジ（９）の回動に
より供給台（６）が移動して部品ＩＤ「Ｂ１」を供給す
るリール番号「１０」の部品供給装置（７）が吸着ステ
ーションに停止する装着ヘッド（１３）の吸着ノズル
（１２）の下方に移動する。この装着ヘッド（１３）の
ヘッド番号が「１」であるとする。Next, the part ID of the step number "001"
When the mounting head (13) having the nozzle (12) to suck "B1" stops at the suction station, the supply table (6) moves by the rotation of the ball screw (9) driven by the supply table drive motor (8). Then, the component supply device (7) of the reel number "10" for supplying the component ID "B1" moves below the suction nozzle (12) of the mounting head (13) stopped at the suction station. It is assumed that the head number of the mounting head (13) is "1".

【００５５】次に、該供給装置（７）が供給するチップ
部品（４）を吸着ノズル（１２）は吸着して取出す。Next, the suction nozzle (12) sucks out the chip component (4) supplied by the supply device (7).

【００５６】次に、部品（４）を吸着した装着ヘッド
（１３）が認識ステーションに達すると、部品認識カメ
ラ（１４）によりノズル（１２）が吸着している部品
（４）の図５のような透過像が撮像される。該撮像画像
のデータはＡ／Ｄ変換回路（３３）でデジタル信号に変
換され水平／垂直同期信号ライン（３７）の水平／垂直
同期信号に同期してビデオＲＡＭ（３４）には高解像度
のまま記憶され、同時にエラー画面ＲＡＭ（３６）の番
号「１」の領域には１／２の低解像度で記憶される。Next, when the mounting head (13) sucking the component (4) reaches the recognition station, the component (4) picked up by the nozzle (12) by the component recognition camera (14) as shown in FIG. A transparent image is captured. The data of the picked-up image is converted into a digital signal by an A / D conversion circuit (33) and synchronized with a horizontal / vertical synchronization signal of a horizontal / vertical synchronization signal line (37) and stored in a video RAM (34) with a high resolution. At the same time, it is stored in the area of the number "1" of the error screen RAM (36) at a low resolution of 1/2.

【００５７】次に、ビデオＲＡＭ（３４）に記憶された
画像データに基づき、認識処理回路（３５）が例えば図
５の３つのコーナーの位置をパターンマッチングにて認
識し、部品（４）の中心のノズル（１２）に対する位置
及び部品（４）のθ方向の角度位置を算出する。Next, based on the image data stored in the video RAM (34), the recognition processing circuit (35) recognizes, for example, the positions of the three corners in FIG. Is calculated with respect to the nozzle (12) and the angular position of the component (4) in the θ direction.

【００５８】次に、ヘッド（１３）は角度補正ステーシ
ョンに移動し、認識結果に基づきノズル回動ローラ（１
５）の回動によりノズル（１２）を回動させ部品（４）
の角度補正を行なう。Next, the head (13) moves to the angle correction station, and based on the recognition result, the nozzle rotating roller (1).
The nozzle (12) is rotated by the rotation of (5), and the part (4) is rotated.
Angle correction.

【００５９】次に、ヘッド（１３）が装着ステーション
に達すると、ＸＹテーブル（１）がＸ軸モータ（２）及
びＹ軸モータ（３）の回動により、認識ステーションで
の認識結果の位置補正が加えられた分ＸＹ方向に移動
し、プリント基板（５）のＮＣデータで示される（Ｘ
１，Ｙ１）の装着座標位置の「θ１」のθ角度の装着位
置にてチップ部品（４）の装着が行なわれる。Next, when the head (13) reaches the mounting station, the XY table (1) rotates the X-axis motor (2) and the Y-axis motor (3) to correct the position of the recognition result in the recognition station. Is moved in the XY direction by the amount of the added (X).
The chip component (4) is mounted at the mounting position at the θ angle of “θ1” of the mounting coordinate position of (1, Y1).

【００６０】次に、ステップ番号「００２」の部品
（４）は、ステップ番号「００２」の部品（４）を取出
した装着ヘッド（１３）の次に吸着ステーションに回動
してくる装着ヘッド（１３）によりリール番号「１２」
の部品供給装置（７）より取出され、以下ステップ番号
「００１」の場合と同様にして認識ステーションに移動
する。Next, the component (4) having the step number "002" is replaced with the component head (13) from which the component (4) having the step number "002" is taken out, and the component (4) which rotates to the suction station next to the component (4). 13) Reel number "12"
, And moves to the recognition station in the same manner as in the case of step number "001".

【００６１】すると、ステップ番号「００１」の場合と
同様にカメラ（１４）は、吸着ノズル（１２）に吸着さ
れた部品（４）を撮像する。この場合図８に示されるよ
うに、本来面（Ａ）が吸着ノズル（１２）の下面に吸着
されなければならないのに、面（Ａ）よりも狭い面
（Ｂ）がノズル（１２）の下面に吸着されているという
所謂立ち状態となっていると、カメラ（１４）に撮像さ
れた画像は図９のようになる。Then, as in the case of step number "001", the camera (14) picks up an image of the component (4) sucked by the suction nozzle (12). In this case, as shown in FIG. 8, the surface (A) should be originally suctioned to the lower surface of the suction nozzle (12), but the surface (B) narrower than the surface (A) is lower than the lower surface of the nozzle (12). When the camera (14) is in a so-called standing state in which it is attracted to the camera, the image captured by the camera (14) is as shown in FIG.

【００６２】次に、ステップ番号「００２」の場合と同
様に、撮像画像はビデオＲＡＭ（３４）に高解像度のま
まで記憶されると共に、ステップ番号「００１」の場合
の画像が記憶されているエラー画面ＲＡＭ（３６）の番
号「１」の領域に１／２の低解像度で記憶される。Next, similarly to the case of the step number "002", the captured image is stored in the video RAM (34) with the high resolution as it is, and the image of the step number "001" is stored. It is stored in the area of the number "1" of the error screen RAM (36) at a low resolution of 1/2.

【００６３】次に、ビデオＲＡＭ（３４）の画像データ
に基づき、認識処理回路（３５）にてステップ番号「０
０１」の場合と同様にして認識処理が行なわれるが、Ｙ
方向のサイズがＹサイズ「ＹＢ１」よりもＹサイズ許容
値１００を減じたサイズよりも小さいため、ＣＰＵ（２
５）は認識エラーであることを判断し、エラーの内容は
エラーコードが「１−１５」の「サイズ違い」であるこ
とを判断する。また、ＲＡＭ（２６）内に記憶されてい
るヘッド番号は「２」であり、ノズル位置番号が「２」
であるとすると、これらのデータを読出し、またＮＣデ
ータのステップ番号「００２」のデータを読出すことよ
り、図１０のような認識エラー情報をＲＡＭ（２６）の
指定領域に格納する。Next, based on the image data in the video RAM (34), the recognition processing circuit (35) executes the step number "0".
01 ", the recognition process is performed in the same manner as in the case of Y.
Since the size in the direction is smaller than the size obtained by subtracting the allowable Y size value 100 from the Y size “YB1”, the CPU (2
5) judges that it is a recognition error, and judges that the content of the error is that the error code is “size difference” of “1-15”. The head number stored in the RAM (26) is "2", and the nozzle position number is "2".
Then, by reading these data and reading out the data of the step number "002" of the NC data, the recognition error information as shown in FIG. 10 is stored in the designated area of the RAM (26).

【００６４】エラー画面ＲＡＭ（３６）内でのエラー画
像を記憶する領域の番号である画像記憶領域番号は
「１」と記憶される。The image storage area number which is the number of the area for storing the error image in the error screen RAM (36) is stored as "1".

【００６５】次に、認識エラーとなった吸着ノズル（１
２）が吸着する部品（４）は、プリント基板（５）に装
着されずに、ターンテーブル（１１）の回動により所定
の排出ステーションにて図示しない排出ケースに排出さ
れる。Next, the suction nozzle (1
The component (4) to which the component (2) is sucked is not mounted on the printed circuit board (5), but is discharged to a discharge case (not shown) at a predetermined discharge station by rotation of the turntable (11).

【００６６】次に、ステップ番号「００３」の部品
（４）について上述と同様にして部品（４）の吸着及び
部品（４）の認識が行なわれるが、エラー画面ＲＡＭ
（３６）の番号「２」の領域に部品認識カメラ（１４）
による撮像画像のデータが低解像度で記憶される。Next, for the part (4) having the step number "003", the picking up of the part (4) and the recognition of the part (4) are performed in the same manner as described above.
The part recognition camera (14) is located in the area of the number “2” of (36).
Is stored at a low resolution.

【００６７】ステップ番号「００３」における認識処理
の結果認識エラーが発生しない場合、ステップ番号「０
０１」の場合と同様にして角度補正ステーションにて部
品（４）のθ回動方向の補正が行なわれ、プリント基板
のＮＣデータに示される位置に部品（４）は装着され
る。If no recognition error occurs as a result of the recognition processing at step number “003”, step number “0”
01 ", the component (4) is corrected in the θ rotation direction at the angle correction station, and the component (4) is mounted at the position indicated by the NC data on the printed circuit board.

【００６８】次に、上述と同様にしてステップ番号「０
０４」以降について部品装着動作が行なわれるが、認識
ステーションにて部品認識カメラ（１４）の撮像画像の
データの、エラー画面ＲＡＭ（３６）への記憶は領域番
号「２」の領域に行なわれる。Next, in the same manner as described above, the step number "0"
In the recognition station, the data of the image captured by the component recognition camera (14) is stored in the error screen RAM (36) in the area of the area number "2".

【００６９】こうして、ステップ番号「０１０」まで認
識エラーが発生せず、ステップ番号「０１１」において
吸着ノズル（１１）が吸着している部品（４）に欠けが
発生して、カメラ（１４）の撮像画像が図１１のようで
ある場合、認識処理回路（３５）は図１１の部品（４）
の投影像の左上のコーナーを認識処理することができ
ず、ＣＰＵ（２５）はコーナー認識不能の認識エラーで
あることを判断する。In this manner, no recognition error occurs up to the step number "010", and the part (4) to which the suction nozzle (11) is sucking at the step number "011" is chipped, and the camera (14) is not chipped. When the captured image is as shown in FIG. 11, the recognition processing circuit (35) is a component (4) in FIG.
Cannot recognize the upper left corner of the projected image, and the CPU (25) determines that there is a recognition error in which the corner cannot be recognized.

【００７０】そして、ＲＡＭ（２６）の所定領域には図
１２のような認識エラー情報が、格納される。The recognition error information as shown in FIG. 12 is stored in a predetermined area of the RAM (26).

【００７１】次に、ステップ番号「０１２」の部品
（４）について同様にして部品認識動作が行なわれ、エ
ラー画面ＲＡＭ（３６）の領域番号「３」の領域にカメ
ラ（１４）の撮像画像が、記憶される。Next, the component recognition operation is similarly performed for the component (4) having the step number "012", and the image picked up by the camera (14) is stored in the area of the area number "3" of the error screen RAM (36). Is memorized.

【００７２】以下のステップ番号の動作についても同様
な動作が行なわれ、エラー画面ＲＡＭ（３６）へのカメ
ラ（１４）の撮像画像の記憶については、前のステップ
番号の認識動作にて認識エラーが発生しなかった場合は
前と同じ領域番号のエラー画面ＲＡＭ（３６）の領域に
記憶され、前のステップ番号において認識エラーが発生
した場合は次の領域番号の領域に記憶されることにな
る。即ち、認識エラーとなった画像は、エラー画面ＲＡ
Ｍ（３６）に逐次記憶されていく。The same operation is performed for the operation of the following step numbers. Regarding the storage of the image captured by the camera (14) in the error screen RAM (36), a recognition error occurs in the recognition operation of the previous step number. If no recognition error has occurred, it is stored in the area of the error screen RAM (36) having the same area number as before, and if a recognition error has occurred in the previous step number, it is stored in the area of the next area number. That is, the image having a recognition error is displayed on the error screen RA.
It is sequentially stored in M (36).

【００７３】このようにして、エラー画面ＲＡＭ（３
６）の領域番号「２」まで認識エラーとなった画像が記
憶されている状態で、作業者が認識エラーの画像を確認
したくなった場合、作業者は停止キー（６０）を押す。In this way, the error screen RAM (3
When the worker wants to check the image of the recognition error in the state where the image having the recognition error up to the area number “2” of 6) is stored, the operator presses the stop key (60).

【００７４】すると、部品装着装置は自動運転を停止し
て、モニタ（４３）には図１３のような画面が表示され
る。この画面にてカーソルキー（４８）を操作してカー
ソル（５２）を「２」に合わせＳＥＴキー（５３）を押
すと、以下に説明する部品認識エラー情報リコール動作
が行なわれる。Then, the component mounting apparatus stops the automatic operation, and a screen as shown in FIG. 13 is displayed on the monitor (43). By operating the cursor key (48) on this screen to move the cursor (52) to "2" and pressing the SET key (53), a component recognition error information recall operation described below is performed.

【００７５】先ず、ＣＰＵ（２５）は、ＲＡＭ（２６）
内の認識エラー情報のうち一番新しく記憶されたものを
読出す。この場合図１２のものが一番新しいのでこの情
報が読出され、図１２のようにモニタ（４３）の画面に
表示される。First, the CPU (25)
Read out the most recently stored recognition error information. In this case, since the information in FIG. 12 is the newest, this information is read out and displayed on the screen of the monitor (43) as shown in FIG.

【００７６】これと同時に、この情報のうち部品ＩＤ、
ヘッド番号、ノズル位置番号、リール番号及びエラーコ
ードのデータがグラフィックＲＡＭ（３１）に画像表示
するために書込まれる。また、当該エラー情報より画像
記憶領域番号が「２」であることより、エラー画面ＲＡ
Ｍ（３６）の領域番号「２」の領域の画像がＲＡＭ（３
４）に書込まれる。At the same time, the part ID,
Data of the head number, nozzle position number, reel number, and error code are written in the graphic RAM (31) for image display. Further, since the image storage area number is “2” from the error information, the error screen RA
The image of the area of the area number “2” of M (36) is stored in the RAM (3).
Written in 4).

【００７７】次に、グラフィックＲＡＭ（３１）内の画
像データと該ＲＡＭ（３４）の画像データが水平／垂直
同期信号ライン（３７）より供給される水平／垂直同期
信号に同期して表示ロジック（３８）に出力され該ロジ
ック（３８）内のＯＲ回路にて重ね合わせられて出力さ
れる。そして該信号がＤ／Ａ変換回路（３９）によりア
ナログ信号に変換され、モニタ（４１）には、図１４の
ように図１１にエラー情報が重ね合わされた画面が表示
される。但し、部品（４）の撮像画像は１／２解像度で
ある。Next, the image data in the graphic RAM (31) and the image data in the RAM (34) are synchronized with the horizontal / vertical synchronization signal supplied from the horizontal / vertical synchronization signal line (37) to display logic ( 38) and are superimposed and output by an OR circuit in the logic (38). The signal is converted into an analog signal by the D / A conversion circuit (39), and a screen on which the error information is superimposed on FIG. 11 as shown in FIG. 14 is displayed on the monitor (41). However, the captured image of the component (4) has 1/2 resolution.

【００７８】これを見て作業者は、部品（４）のコーナ
ーが欠けていることによる認識エラーであったことを知
ることになる。[0097] By seeing this, the worker will know that a recognition error has occurred due to the missing corner of the part (4).

【００７９】次に、作業者がもう１回ＳＥＴキー（５
３）を押すと、ＣＰＵ（２５）は次に新しい認識エラー
情報である図１０の認識エラー情報を読出し、図１２の
場合と同様にして、モニタ（４３）には図１０の画面が
表示される。Next, the operator presses the SET key again (5
When the user presses (3), the CPU (25) reads the next new recognition error information, that is, the recognition error information of FIG. 10, and displays the screen of FIG. 10 on the monitor (43) in the same manner as in FIG. You.

【００８０】そして、領域番号「１」の領域よりビデオ
ＲＡＭ（３４）に画像情報が書込まれた画像が、グラフ
ィックＲＡＭ（３１）に図１０の情報より読出されて書
込まれた前述と同様な種類のデータと共に図１５のよう
にモニタ（４１）に表示される。Then, the image in which the image information is written in the video RAM (34) from the area of the area number "1" is read out and written in the graphic RAM (31) from the information in FIG. These data are displayed on the monitor (41) as shown in FIG.

【００８１】この画像より作業者は、部品（４）が前述
する立ち状態であったことを知る。From this image, the worker knows that the part (4) was in the standing state described above.

【００８２】次に、ＳＥＴキー（５３）が押されると、
エラー画面ＲＡＭ（３６）にはこれ以上認識エラー画像
が無いことがＲＡＭ（２６）の認識エラー情報にて画像
記憶領域番号がこれ以上無いことにより判断され、もう
一度画像記憶領域番号「２」の画像、即ち図１４の画像
がモニタ（４１）に表示され、モニタ（４３）には図１
２の画面が表示される。ＳＥＴキー（５３）の押圧によ
りこの画面表示が繰返されることになる。Next, when the SET key (53) is pressed,
It is determined from the recognition error information of the RAM (26) that there is no more image storage area number in the error screen RAM (36) that there is no more recognition error image, and the image of the image storage area number "2" is again determined. That is, the image of FIG. 14 is displayed on the monitor (41), and the image of FIG.
2 is displayed. This screen display is repeated by pressing the SET key (53).

【００８３】次に、始動キー（５８）を押すことにより
部品装着装置は自動運転に戻り、停止前に終了したＮＣ
データのステップ番号の次のステップ番号の動作より運
転が開始される。Next, by pressing the start key (58), the component mounting apparatus returns to automatic operation,
The operation is started from the operation of the step number following the step number of the data.

【００８４】このとき、ＲＡＭ（２６）内の認識エラー
情報及びエラー画面ＲＡＭ（３６）の内容はそのまま記
憶され続けられている。そして、以後の動作にて、前述
のようにして認識エラーが発生するとＲＡＭ（２６）内
にそのときのＲＡＭ（３６）の領域番号を含めて認識エ
ラー情報が記憶され、また次のステップ番号のＲＡＭ
（３６）への撮像画像の書込みは次の番号の領域とな
る。At this time, the recognition error information in the RAM (26) and the contents of the error screen RAM (36) are kept stored as they are. In the subsequent operation, when a recognition error occurs as described above, the recognition error information including the area number of the RAM (36) at that time is stored in the RAM (26), and the next step number RAM
The writing of the captured image to (36) is the area of the next number.

【００８５】このようにして、カメラ（１４）の撮像画
像がＲＡＭ（３６）内にて領域番号「１０」の領域に書
込まれたときに認識エラーが発生した場合、次のステッ
プ番号におけるカメラ（１４）の撮像画像は、領域番号
「１」の領域に書込まれ、領域番号「１」に書込まれて
いた図９の画像はクリアされてしまう。これと共に、Ｒ
ＡＭ（２６）内の図１０の認識エラー情報においては画
像記憶領域番号「１」が消去される。図１０の他の情報
は消去されずに残る。As described above, if a recognition error occurs when the captured image of the camera (14) is written in the area of the area number "10" in the RAM (36), the camera in the next step number The captured image of (14) is written in the area of the area number “1”, and the image of FIG. 9 written in the area number “1” is cleared. Along with this, R
In the recognition error information of FIG. 10 in the AM (26), the image storage area number "1" is deleted. The other information in FIG. 10 remains without being erased.

【００８６】次に、この状態にて停止キー（６０）が押
圧され、前述と同様にして部品認識エラー情報リコール
動作が実行されると、先ずＲＡＭ（３６）内の領域番号
「１０」に記憶されていた画像がモニタ（４１）に前述
のようなデータと共に表示され、ＳＥＴキー（５３）の
押圧毎に領域番号が次に早い画像の表示が行なわれる。
そして、領域番号「２」の表示の次にＳＥＴキー（５
３）が押されると、ＲＡＭ（２６）の認識エラー情報に
て画像記憶領域番号「１」が無いため「９」の領域の画
像が表示されることになり、以降のＳＥＴキー（５３）
の押圧によりこの表示が繰返される。Next, in this state, when the stop key (60) is depressed and the component recognition error information recall operation is executed in the same manner as described above, first, it is stored in the area number "10" in the RAM (36). The displayed image is displayed on the monitor (41) together with the data described above, and the image having the next earliest area number is displayed each time the SET key (53) is pressed.
Then, after the display of the area number “2”, the SET key (5
When 3) is pressed, the image in the area of "9" is displayed because there is no image storage area number "1" in the recognition error information of the RAM (26), and the subsequent SET key (53)
This display is repeated by pressing.

【００８７】次に、作業者がクリアキー（５９）を押す
と、エラー画面ＲＡＭ（３６）内の記憶内容が全て消去
されると共に、ＲＡＭ（２６）内に記憶されている各認
識エラー情報の画像記憶領域番号のデータが消去され、
他のデータは残る。Next, when the operator presses the clear key (59), all the contents stored in the error screen RAM (36) are erased, and the recognition error information stored in the RAM (26) is deleted. The data of the image storage area number is deleted,
Other data remains.

【００８８】次に、始動キー（５８）が押され自動運転
が開始されると、認識エラーが発生する毎にそのエラー
となった画像が前述と同様にＲＡＭ（３６）の領域番号
「１」の領域より記憶されていく。それと同時に前述と
同様に、ＲＡＭ（２６）内の所定領域にて対応する領域
の画像記憶領域番号のデータを含んだ認識エラー情報
が、記憶されて行く。Next, when the start key (58) is depressed to start the automatic operation, every time a recognition error occurs, the image having the error is displayed in the area number "1" of the RAM (36) in the same manner as described above. Are stored from the area. At the same time, the recognition error information including the image storage area number data of the corresponding area in the predetermined area in the RAM (26) is stored in the same manner as described above.

【００８９】以下同様の動作が行なわれる。Thereafter, the same operation is performed.

【００９０】また、ＲＡＭ（２６）に記憶されている認
識エラー情報は、操作部（２７）の所定のキー操作によ
りモニタ（４３）に一覧表示することができる。The recognition error information stored in the RAM (26) can be displayed as a list on the monitor (43) by operating a predetermined key on the operation section (27).

【００９１】尚、本実施例ではエラー画面ＲＡＭ（３
６）内にはメモリ容量を節約するため、低解像度の画像
を記憶するようにしたが、ビデオＲＡＭ（３４）と同じ
解像度の画像を記憶するようにしてもよい。またその場
合にはビデオＲＡＭ（３４）は用いずに図１６のように
して、エラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）に記憶されたカメラ
（１４）の撮像した画像データを認識処理回路（３５）
で認識し認識エラーであった場合に、その画像データを
残し、次の撮像画像をエラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）の次
の領域に記憶するようにし、認識エラー画像をモニタ
（４１）で見たい場合は、エラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）
の所定の領域より直接信号を表示ロジック（３８）に出
力するようにすればよい。ＲＡＭ（２６）への認識エラ
ー情報及びその画像記憶領域番号は本実施例と同様に記
憶させ、本実施例と同様に消去されるときには消去され
るようにすればよい。In this embodiment, the error screen RAM (3
In 6), a low-resolution image is stored in order to save the memory capacity. However, an image having the same resolution as the video RAM (34) may be stored. In this case, the image processing device (35) uses the image data captured by the camera (14) stored in the error screen RAM (36A) as shown in FIG. 16 without using the video RAM (34).
When there is a recognition error, the image data is left, the next captured image is stored in the next area of the error screen RAM (36A), and the recognition error image is to be viewed on the monitor (41). Is the error screen RAM (36A)
A signal may be directly output to the display logic (38) from a predetermined area of the display logic. The recognition error information and its image storage area number in the RAM (26) may be stored in the same manner as in this embodiment, and may be erased when erased as in this embodiment.

【００９２】また、本実施例ではＡ／Ｄ変換回路（３
３）にてデジタル化されたカメラ（１４）の撮像画像信
号はビデオＲＡＭ（３４）と同時にエラー画面ＲＡＭ
（３６）にも書込み記憶されたが、図１７のようにして
先ずビデオＲＡＭ（３４）だけに記憶させ、その画像の
認識処理回路（３５）による認識処理結果、認識エラー
である場合にエラー画面ＲＡＭ（３６Ｂ）の各領域に順
番に書込むようにしてもよい。モニタ（４１）に認識エ
ラー画像を表示したい場合は、エラー画面ＲＡＭ（３６
Ｂ）内よりビデオＲＡＭ（３４）に書込み表示させ、ま
たＲＡＭ（２６）への認識エラー情報の記憶も本実施例
と同様にして行なえばよい。またこのようにした場合、
ビデオＲＡＭ（３４）からエラー画面ＲＡＭ（３６Ｂ）
へ書込んでいると、次のカメラ（１４）の撮像画像をビ
デオＲＡＭ（３４）に書込むタイミングになってしまう
ようならば、ターンテーブル（１１）を停止させて書込
みが終了するまで、待つようにすればよい。In this embodiment, the A / D conversion circuit (3
The captured image signal of the camera (14) digitized in 3) is stored in the error screen RAM at the same time as the video RAM (34).
(36) is also written and stored, but as shown in FIG. 17, it is first stored only in the video RAM (34), and when the recognition processing result of the recognition processing circuit (35) indicates that a recognition error has occurred, an error screen is displayed. The information may be sequentially written to each area of the RAM (36B). To display a recognition error image on the monitor (41), the error screen RAM (36
It is sufficient to write and display the video RAM (34) from inside B) and store the recognition error information in the RAM (26) in the same manner as in this embodiment. Also if you do this,
Error RAM (36B) from Video RAM (34)
If writing to the video RAM (34) comes to a point in time when writing to the video RAM (34), writing to the video RAM (34) is stopped, and the turntable (11) is stopped until the writing is completed. What should I do?

【００９３】さらに、本実施例あるいは図１７のように
した場合に、モニタ（４１）にエラー画面ＲＡＭ（３
６）あるいは（３６Ｂ）内の認識エラー画像を表示させ
るのにビデオＲＡＭ（３４）に一旦書込むことをせず、
直接エラー画面ＲＡＭ（３６）あるいは（３６Ｂ）より
信号を出力させるようにしてもよい。Further, in the case of this embodiment or as shown in FIG. 17, the error screen RAM (3) is displayed on the monitor (41).
6) Or, to display the recognition error image in (36B) without writing to the video RAM (34) once,
A signal may be directly output from the error screen RAM (36) or (36B).

【００９４】さらにまた、本実施例では認識エラー画像
に認識エラー情報を重ね合わせて表示させるために該情
報のデータをグラフィックＲＡＭ（３１）に書込んだ
が、ビデオＲＡＭ（３４）にエラー画面ＲＡＭ（３６）
より認識エラー画面を書込んだ後に、ＲＡＭ（２６）内
の対応する認識エラー情報に基づき、該ＲＡＭ（３４）
に重ねて文字のデータを書込み本実施例と同様な表示が
モニタ（４１）にされるようにしてもよい。Further, in this embodiment, the data of the recognition error information is written in the graphic RAM (31) in order to display the recognition error information superimposed on the recognition error image. However, the error screen RAM (34) is stored in the video RAM (34). 36)
After writing the recognition error screen, based on the corresponding recognition error information in the RAM (26), the RAM (34)
Character data may be written on the monitor (41) so that a display similar to that of the present embodiment is displayed on the monitor (41).

【００９５】これは図１６及び図１７のようにした場合
でも同様である。The same applies to the case as shown in FIG. 16 and FIG.

【００９６】さらに、本実施例では認識エラーとなった
画像を表示させる部品認識エラー情報リコール動作は停
止キー（６０）を押して自動運転を停止させてから、即
ち認識処理動作を行なっていないときに行なったが、図
１８に示すようにビデオＲＡＭ（３４Ａ）をもう１つエ
ラー画面ＲＡＭ（３６）に接続しこのビデオＲＡＭ（３
４Ａ）より表示ロジック（３８）に信号を出力するよう
にすれば、認識処理動作を行なっていてもモニタ（４
１）に認識エラーの画像を表示することができる。ある
いは、エラー画面ＲＡＭ（３６）より表示ロジック（３
８）に直接信号を出力しても自動運転中に認識エラー画
像の表示が可能である。Further, in this embodiment, the component recognition error information recall operation for displaying the image having the recognition error is performed after the stop key (60) is pressed to stop the automatic operation, that is, when the recognition processing operation is not performed. However, as shown in FIG. 18, another video RAM (34A) was connected to the error screen RAM (36) and this video RAM (3A) was connected.
If a signal is output from the display logic (4A) to the display logic (38), even if the recognition processing operation is being performed, the monitor (4) is output.
In 1), an image of a recognition error can be displayed. Alternatively, the display logic (3) is read from the error screen RAM (36).
8) Even if a signal is directly output, a recognition error image can be displayed during automatic operation.

【００９７】さらに、本実施例のエラー画面ＲＡＭ（３
６）を外部の装置に設けこれに接続するビデオＲＡＭ
（３４Ａ）やモニタ（４１）を該装置に設け図１８と同
様な構成になるように部品装着装置と外部の該装置を接
続して認識エラー画像の記憶及び表示をしてもよい。Further, the error screen RAM (3
6) A video RAM provided in an external device and connected thereto
(34A) and a monitor (41) may be provided in the device, and the component mounting device and the external device may be connected to store and display the recognition error image so as to have a configuration similar to that of FIG.

【００９８】さらにまた、本実施例では部品（４）はカ
メラ（１４）によりその投影像が撮像されるとしたが、
部品（４）の下面に光を当てた反射像を撮像した画像で
あっても認識エラーの場合にその画像を記憶して、後に
なってモニタに表示してみるようにすることが同様にし
てできる。Further, in this embodiment, the projection image of the component (4) is taken by the camera (14).
Even if an image is a reflection image obtained by illuminating the lower surface of the component (4) with light, in the case of a recognition error, the image is stored and then displayed on a monitor later. it can.

【００９９】[0099]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、認識した
結果、部品の装着不可となった撮像カメラによる撮像画
像を見ることができ、その時の吸着状態を知ることがで
きる。As described above, according to the present invention, an image picked up by an image pickup camera in which a component cannot be mounted as a result of recognition can be viewed, and the suction state at that time can be known.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の制御ブロック図である。FIG. 1 is a control block diagram of the present invention.

【図２】本発明を適用せる部品装着装置の平面図であ
る。FIG. 2 is a plan view of a component mounting apparatus to which the present invention is applied.

【図３】ＮＣデータを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing NC data.

【図４】パーツデータを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing part data.

【図５】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a captured image of a component recognition camera.

【図６】合わせパターンを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an alignment pattern.

【図７】部品のリードの部分の画像を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an image of a lead portion of a component.

【図８】吸着ノズルにチップ部品が吸着された状態の斜
視図である。FIG. 8 is a perspective view showing a state in which a chip component is sucked by a suction nozzle.

【図９】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a captured image of a component recognition camera.

【図１０】認識エラー情報を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing recognition error information.

【図１１】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a captured image of a component recognition camera.

【図１２】認識エラー情報を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing recognition error information.

【図１３】モニタに表示された画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a screen displayed on a monitor.

【図１４】モニタに表示された画面を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a screen displayed on a monitor.

【図１５】モニタに表示された画面を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a screen displayed on a monitor.

【図１６】制御ブロックの一部を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a part of a control block.

【図１７】制御ブロックの一部を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a part of a control block.

【図１８】制御ブロックの一部を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a part of a control block.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（４） チップ状電子部品（チップ部品） （５） プリント基板 （１２） 吸着ノズル （１４） 部品認識カメラ（撮像カメラ） （２５） ＣＰＵ（認識手段） （３５） 認識処理回路（認識手段） （３６） エラー画面ＲＡＭ（記憶手段） （４１） モニタ（表示手段） (4) Chip-shaped electronic component (chip component) (5) Printed circuit board (12) Suction nozzle (14) Component recognition camera (imaging camera) (25) CPU (recognition means) (35) Recognition processing circuit (recognition means) ( 36) Error screen RAM (storage means) (41) Monitor (display means)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 吸着ノズルの吸着するチップ部品を撮像
カメラで撮像し、該撮像画像により該部品の位置を認識
手段が認識し、該認識手段の認識結果に基づき前記部品
をプリント基板の所定位置に装着する部品装着装置にお
いて、前記認識手段が部品の位置を認識できなかった場
合に該画像を記憶する記憶手段と、該記憶手段が記憶し
た画像を表示可能な表示手段とを設けたことを特徴とす
る部品装着装置。An image pickup camera picks up an image of a chip component to be picked up by a suction nozzle, a recognition unit recognizes a position of the component based on the picked-up image, and moves the component to a predetermined position on a printed circuit board based on a recognition result of the recognition unit. In the component mounting apparatus, the storage means for storing the image when the recognition means cannot recognize the position of the component, and the display means for displaying the image stored by the storage means are provided. Characteristic component mounting device. 【請求項２】 吸着ノズルの吸着するチップ部品をプリ
ント基板に装着する部品装着装置において、吸着ノズル
に吸着されたチップ部品を撮像する撮像カメラと、プリ
ント基板に装着されるべき部品に関する情報を記憶する
第１の記憶手段と、前記撮像カメラが撮像した画像に基
づき吸着された部品の前記第１の記憶手段に記憶された
情報について認識する認識手段と、該認識手段の認識結
果と前記第１の記憶手段に記憶された情報とが異なる場
合前記撮像カメラが撮像した画像を記憶する第２の記憶
手段と、該第２の記憶手段が記憶した画像を表示可能な
表示手段とを設けたことを特徴とする部品装着装置。2. A component mounting apparatus for mounting a chip component adsorbed by a suction nozzle on a printed circuit board, wherein an imaging camera for imaging the chip component adsorbed by the suction nozzle and information on a component to be mounted on the printed circuit board are stored. A first storage unit that recognizes information stored in the first storage unit of a component sucked based on an image captured by the imaging camera; a recognition result of the recognition unit; A second storage unit for storing an image captured by the imaging camera when the information stored in the storage unit is different, and a display unit capable of displaying the image stored by the second storage unit A component mounting device characterized by the following.