JP2692839B2

JP2692839B2 - 撮像装置

Info

Publication number: JP2692839B2
Application number: JP63057670A
Authority: JP
Inventors: 正慶関根; 敏之中島; 丘甲斐
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1988-03-10
Filing date: 1988-03-10
Publication date: 1997-12-17
Anticipated expiration: 2012-12-17
Also published as: JPH01231483A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はテレビカメラ、ビデオカメラ、さらに工業用
画像計測機器等の撮像装置に適用して好適なものであ
る。

〔従来の技術〕

従来よりテレビカメラ等の撮像光学装置によれば、撮
影中に振動が加わったことによる画像ブレを防止するた
めの防振対策や、被写体の位置の変化を追尾して撮影位
置を修正する等の機能を有するものがある。これらの画
像の変位を補正する手段として、各種の方法があるが、
近年、モータにより光軸を傾斜させることのできるレン
ズや可変頂角プリズム等の光学補正部材を備え、これを
含む光学系を通した画像から画像の変位にもとづく補正
すべき画像の偏向量及び大きさを検知し、この検知情報
に応じて光学補正部材を駆動して画像の偏向を行う所謂
フイードバツク制御が行われている。

この種の装置では、光学的な画像偏向手段として頂角
の可変な可変頂角プリズムを用い、その駆動方法として
モータ、画像偏向量の検知方法として時間差を有する少
なくとも２画面のテレビカメラの画像を比較して両者間
の画像の変位を小さくするよう前記可変頂角プリズムの
偏向を制御し、常に同じ画像を撮影できるようになって
いる。

また追尾は被写体の移動した際に、画面中の被写体の
位置変化が小さくなるように可変頂角プリズムを補正す
るものであり、防振はカメラが何らかの振動を受け、画
像がゆれた際に追尾と同様に被写体の位置変化が小さく
なるように可変頂角プリズムを補正するものであり、制
御方法自体に特別の差異はない。

〔発明の解決しようとする問題点〕

しかしながら上述したようなテレビカメラ等によれ
ば、一般にインターレース方式を採用しており、NTSC方
式では1/60秒（１フイールド期間）ごとに１画面を形成
してこれを転送するように構成されている。そしてこの
ようなテレビカメラの画像を制御対象の状態を検知する
手段としてフイードバツク制御を行おうとする場合、帰
還系のデータは少なくとも1/60秒間隔の離散的なサンプ
ルであり、且つ画面の転送時間分（約1/60秒間）と検知
処理時間分遅れてフイードバツクされる。そのため速い
被写体の動きに対して制御出力が安定せず、応答特性が
悪く、光学補正部材を駆動するモータの立ち上り特性が
良い装置の場合、フイードバツク係数が１以上であると
発振を生じやすい。さらに周波数特性が悪いという問題
を有しているものであった。これらの問題は検知手段の
サンプリングが離散的で時間遅れをもっているにもかか
わらず、連続時間システムの制御アルゴリズムを用いて
制御を行っていることに起因するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本願は、上述した問題点を解決することを目的として
なされたもので、本願における請求項（１）に記載の発
明によれば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出
手段と、前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前
記検出手段より出力された検出情報に基づいて前記補正
手段を駆動するための制御情報を演算し、前記補正手段
へと供給する制御手段とからなり、前記制御手段は、演
算された前記制御情報を記憶する記憶手段を備え、前記
検出手段より出力された前記検出情報に基づいてもとめ
られた前記撮像状態の変化を補正するための制御値に、
前記記憶手段に記憶されている過去の制御情報を加／減
算した結果を新たな制御情報として前記補正手段へと出
力し、これを制御するように構成されている撮像装置を
特徴とする。

また本願における請求項（２）に記載の発明によれ
ば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出手段と、
前記検出手段より出力された検出情報にもとづいて撮像
光学系を制御し、前記撮像状態の変化を補正する補正手
段を制御するための制御情報を演算する制御手段とを備
えた撮像装置であって、前記制御手段は、前記制御情報
を記憶する記憶手段と、前記検出手段より出力された前
記検出情報に基づいて求められた前記撮像状態の変化を
補正するための制御値に、前記記憶手段に記憶されてい
る過去の記憶情報を加／減算することによって新たな制
御情報を演算する演算手段とから構成されている撮像装
置を特徴とする。

また本願における請求項（３）に記載の発明によれ
ば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出手段と、
前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前記検出手
段より出力された検出情報にもとづいて前記補正手段を
制御するための制御情報を演算する制御手段とを備えた
撮像装置であって、前記制御手段は、前記補正手段の動
作状態に関する情報を記憶する記憶手段と、前記検出手
段により出力された検出情報に基づいてもとめられた前
記撮像状態の変化を補正するための制御値に、前記記憶
手段に記憶されている記憶情報を加／減算することによ
って新たな制御情報を演算する演算手段とからなる撮像
装置を特徴とする。

また本願における請求項（４）に記載の発明によれ
ば、請求項１乃至請求項３の発明において、前記検出情
報は前記装置に加わるブレ情報であり、前記補正手段は
ブレ補正手段であり、前記制御情報は前記ブレ情報に基
づいて演算された前記ブレ補正手段の制御量を表す情報
とする。

〔実施例〕

以下本発明における撮像装置を第１図〜第４図を参照
しながらその一実施例について詳細に説明する。

第１図は本発明をテレビカメラの防振及び被写体追尾
装置に適用した場合を示すブロツク図である。

同図において、１は被写体、２は所謂ダイナレンズ等
の可変頂角プリズム、３は撮像レンズ系、４は撮影レン
ズ系によって撮像面に結像された画像情報を光電変換し
て電気信号を出力するCCD等の撮像素子、５は撮像素子
４より出力された撮像信号にガンマ補正、ブランキング
処理、同期信号の付加等の信号処理を行ってNTSC方式に
準拠した映像信号5aを出力する映像信号処理回路、６は
たとえば電子ビユーフアインダ等のモニタ、７はビデオ
テープレコーダ等の録画装置、８は撮像素子４の撮像面
上に結像されている画像のブレ，移動を検知する画像変
位検知回路、8aは画像変位検知回路８より出力される画
像変位情報出力信号である。

この画像変位検知回路８はたとえば画像の特徴点のエ
ツジの位置または重心の位置等を常に直前の画面と比較
し、その位置の変化量を１画面（１フイールド）転送中
に演算するもので、電気回路で処理することにより、転
送終了とほぼ同時に演算結果を出力するものである。こ
の一例として時間差をおいた複数画面における被写体像
のエツジ分布の状態を検出し、その両画面における変化
から画面の動きを検出する画像変位検知回路について第
２図を用いて説明する。

同図において、81は画像信号処理回路５の出力画像信
号5aより、撮像画面における被写体のエツジ分布の状態
を検出するエツジ分布検出回路で、たとえば所定の垂直
及び水平方向におけるエツジ数等から被写体の特徴を検
出するものである。82はエツジ分布検出回路81の１画面
（１フイールド）分の検出情報を記憶し、１フイールド
遅延させて出力する遅延回路、83はエツジ分布検出回路
81からのエツジ分布情報と、遅延回路82から出力された
１フイールド前のエツジ分布情報を比較して両者の情報
の変位から被写体の移動量、移動方向等の画像変位情報
すなわち画像ブレ検知信号8aを出力する比較回路であ
る。

これによって画面の特徴をエツジ分布からもとめ、１
フイールドごとにその画面の特徴を前フイールド画面と
比較し、１フイールド間における画像の位置変化すなわ
ち画像のブレ，被写体の移動に応じたブレ検知情報をフ
イールド周期で出力することができる。

９は画像ブレ検知回路８からの画像変位情報出力信号
8aにもとづいて可変頂角プリズム２を制御するための制
御信号9aを出力する制御回路で、第１図において91は画
像変位検知回路８の出力信号8aを入力し、後述する乗算
回路94の帰還出力と加算（減算）される加算回路、92は
加算回路91の出力に所定の係数を乗じ、後述する可変頂
角プリズム駆動用のモータ10へと制御信号を出力する乗
算回路、93は乗算回路92よりモータ10へと出力される制
御情報を記憶するメモリで、メモリ93は入力された制御
情報9aを入力順に２フイールド後に出力するように構成
され、たとえばFIFOメモリで実現することができる。94
はメモリ93に記憶された情報に所定の係数を乗じ、加算
回路91へとフイードバツクする乗算回路である。

10は制御回路９より出力された制御信号9aに応じて可
変頂角プリズム２を駆動して頂角を可変し、前画面との
画像の変位すなわちブレを画像追尾して相殺する如く制
御される可変頂角プリズム駆動用モータである。

また画像変位検出回路８と制御回路９との間に配され
たスイツチＳは追尾を行うか否かを選択するためのスイ
ツチで、スイツチＳを開放すると可変頂角プリズム２を
制御する制御系が動作しなくなり、追尾，ブレ補償を行
わないモードとなる。

本発明の撮像光学装置における制御系は以上のような
構成となっており、以下その動作について順を追って説
明する。

テレビカメラ装置に対して、カメラブレ等によって被
写体が相対的に移動すると、プリズム２、撮影レンズ３
を介して撮像素子４の撮像面上の被写体に変化が生じ、
撮像素子４で電気信号に変換され、映像信号処理回路５
の出力5aに現われる。尚、映像信号処理回路５の出力5a
は電子ビユーフアインダ等のモニタ６、ビデオレコーダ
７等へと供給され、モニタしながら録画等を行うことが
できる。

映像信号処理回路５の出力信号5aは画像変位検知回路
８へと供給され、第２図に示す回路によって被写体１の
移動量が実時間で演算さされて検知され、その移動量に
応じた画像変位検知信号8aが制御回路９へと出力され
る。

制御回路９は被写体の撮像画面上の位置にもとづく情
報を少なくとも垂直方向，水平方向のうち一方の情報を
もっており、制御回路９はこの情報にもとづいて被写体
１の位置変化に起因する映像信号処理回路５の出力信号
5aの変動が小さくなる方向にモータ10を回転させ、可変
頂角プリズム２の角度を変化させるよう動作するもので
ある。すなわち画像の移動した方に光軸を調節し、被写
体を追尾するものである。そしてこのフイードバツク制
御の繰り返しを撮像素子４のサンプリング周期すなわち
1/60秒（１フイールド）の整数倍の周期に同期して行う
が、画像の変位に対して高速な追尾特性を得るために
は、１倍が望ましい。

次に本発明の制御シーケンスを従来の制御系と比較し
ながら説明する。本発明以前の装置をこの第１図の構成
と比較すると、従来の装置では画像変位検知回路８の画
像変位検知信号8aが制御回路９の乗算回路92へと直接供
給される構成に相当するものであり、乗算回路94、メモ
リ93を備えていない。

これに対して本発明は加算回路91、乗算回路94、メモ
リ93を備えているため次に示すような制御アルゴリズム
を実現することができる。

第３図は被写体１の位置変化に対する追尾の状態を時
系列にグラフ化して表したものである。

同図において横軸は被写体の追尾すなわち画像ブレ補
償を開始してからの時間で１目盛を１フイールド期間に
相当し、縦軸は映像信号処理回路５の画像出力信号5aに
換算した被写体１の位置を示すものである。またt₁,t₂,
……はそれぞれ１フイールドごとの時刻を表わす。

いまカメラブレあるいは被写体の移動により撮像画面
上を被写体がある方向に一定の速度で移動した場合を想
定する。

同図において、ＡはスイツチＳが開放され、画像のブ
レ，被写体の移動に対して追尾を行わない場合における
撮像画面上の被写体の移動軌跡を示すものであり、被写
体１の位置は時間経過に応じて徐々に位置変化が大とな
り撮像画面上をずれて行くことがわかる。

Ｂは従来のテレビカメラにおける画像ブレ，被写体追
尾装置によって被写体追尾を行った場合で、その構成
は、第１図において加算回路91,メモリ93,乗算回路94を
除去し、画像ブレ検知回路８の出力をそのまま乗算回路
92へと供給したものと同等であると考えることができ
る。

Ｃは本発明の第１図の実施例の回路によって被写体追
尾を行った場合における被写体の移動軌跡を示すもので
ある。

まず従来の装置による被写体追尾動作について説明す
る。ここで乗算回路92の係数は１、モータ10は入力電圧
に対して比例した速度で回転し、この伝達に遅れはない
ものと仮定する。いま時刻t₁で被写体追尾を開始する
と、撮像素子４において時刻t₁,t₂で撮像素子４に取り
込んだ画像はその転送に約１フイールド期間を要するの
で、これらを比較した結果すなわち画像変位検知回路８
より出力された被写体の画像変位検出情報すなわち位置
変位情報は時刻t₃において得られる。この値に応じてモ
ータ10を駆動開始し、可変頂角プリズム２を制御して被
写体の位置変位を補償するように動作するので、時刻t₃
とt₄の期間において画面上では被写体が停止したように
見える。同様に時刻t₂とt₃における画面を比較した比較
結果は時刻t₄において得られる。したがって時刻t₄とt₅
の期間においても停止し、変動しない。すなわち時刻t₁
〜t₃までの間において検出した被写体の移動量にもとづ
いてモータ10を駆動することにより時刻t₃〜t₅までの期
間被写体１の撮像画面上の位置は一定となる。しかしな
がら、時刻t₃とt₄において撮像素子４に取り込んだ画像
を比較したときの差は０であり、この値が得られる時刻
t₅において、画像が一定位置に落ち着いたものと判断し
てモータ10を停止させてしまう。しかし実際には被写体
１の移動はＡのように続いているため、時刻t₅以後再び
被写体１は撮像画面上を変位してしまう。この変位を時
刻t₅,t₆、同じくt₆,t₇の間で検出し再び時刻t₇よりモー
タ10が駆動され、再び被写体１の撮像画面上における位
置が一定となる。このように従来の制御方式によると、
上述した現象が２フイールド周期で繰り返され、撮像画
面上における被写***置は時間経過とともに階段状に変
化し、一定値になることはない。

したがって、追尾の精度又は防振の効果を示すは約1/2程度にしかならない。

また防振効果を向上させるために、乗算回路の乗数を
１以上にすると、発振が生じやすくなり、またこれを避
けるため、モータ10、乗算回路92の各出力10a,9aに遅れ
を設定すれば制御系の応答特性が低下するものである。

一方、本発明の第１図の構成によると、スイツチＳを
閉成して被写体追尾動作を行う場合について説明する。
メモリ93は常に乗算回路92から出力された制御情報9aを
記憶しておき、画像変位検知回路８より出力された画像
変位情報8aの値に該当する画像を撮像素子４に取り込ん
だ時刻の値を出力するように設定されている。

すなわち、たとえば時刻t₅における画像変位検出情報
8aに対しては、その検出情報のもとになる画像のサンプ
リングを行った時刻t₃において取り込んだ制御回路９の
出力制御情報9aをメモリ13より出力するよう動作する。
ただし被写体追尾を開始する時刻t₁においては、すべて
のデータは初期化されて０となっている。

乗算回路92の係数は前述と同様に１とし、乗算回路94
の係数も１に設定する。

被写体追尾動作を時刻t₁より開始した場合、メモリ93
の出力は時刻t₁から時刻t₃までの間０であるため、時刻
t₁〜t₅の期間については前述の従来の装置における追尾
特性Ｂと一致する。

すなわち、時刻t₁,t₂ではメモリ93には何も入力がな
く、初期化されたままの状態で０である。時刻t₃になっ
て時刻t₁,t₂間の画像変位情報出力8aが制御回路９へと
入力され、加算回路91に入力される。そして乗算回路92
で係数倍した出力9aがモータ10へと供給されるとともに
メモリ93へと入力され記憶される。続いて時刻t₄におい
ては時刻t₂,t₃間の画像変位情報出力が制御回路９へと
入力され、加算回路91,乗算回路92を介してモータ10及
びメモリ93へと供給される。メモリ93にはすでに時刻t₃
における制御情報9aが記憶されているが、時刻t₄ではま
だ出力されずメモリ93内に格納されている。したがって
時刻t₄においてはメモリ93の出力はまだ０であり、次の
時刻t₅までは従来の制御装置による被写体追尾特性Ｂと
一致するわけである。

しかし時刻t₅において、画像ブレ検知回路８より時刻
t₃,t₄において撮像素子４に取り込んだ画像間における
画像変位情報8aが出力されると、制御回路９内の加算回
路91,乗算回路92を介して制御情報9aがモータ10へと供
給され、モータ10は画像変位が小さくなる方向へと回転
制御される。一方、制御情報9aは同時にメモリ93へと入
力され記憶され、同時にメモリ93から２フイールド期間
前の時刻t₃において記憶された制御情報9aが出力され乗
算回路94で係数倍（×１）され、加算回路91に供給され
ている。時刻t₅における制御情報9aはこの値を画像変位
情報8aに加算したものである。この結果、時刻t₃におい
てモータ10が駆動されて可変頂角プリズム２を制御した
結果、時刻t₃とt₄における画像情報の変化がなく画像変
位情報8aが０になったとしても、モータ10は時刻t₃にお
ける制御情報9aにもとづいて時刻t₃〜t₅までの期間と同
様に時刻t₅,t₆間も駆動を続行する。したがって、本発
明の追尾動作によれば時刻t₅以後も従来の追尾特性のよ
うに再び被写体１との位置ずれが増加することなく可変
頂角プリズム２の動作範囲内である限り一定の位置を保
ち同図の特性Ｃのようになる。すなわちテレビカメラは
相対的に移動する被写体を完全に追尾し得ることがわか
る。

以上のような操作によって離散時間的に得た画像ブレ
検知回路の画像変位情報出力信号8aの値が遅れを持って
いることを考慮し、制御回路９において出力信号8aの値
をサンプリングした時刻における画像の補正量を認識
し、その過不足分だけを修正して次の制御命令とするこ
とにより、被写体追尾の効果を向上させることがし得る
ものである。

次に本発明における撮像光学装置を、カメラブレ等の
カメラの移動あるいは被写体の移動によって画像にずれ
を生じた際、その被写体１に速度変動があり、さらにモ
ータ10の変位量10aが慣性，粘性を有している場合に適
用した例について説明する。

第４図は被写体１の動きが周波数1Hz,振幅60画素のサ
インカーブの変化であるとし、モータ10の変位量10aは
過度特性として２次遅れ系の伝達関数であるとしてコン
ピユータにより、シミユレーシヨンを行った結果であ
る。シミユレーシヨンに用いた式はステツプ応答Ｃ
（ｔ）を求めるものとして、 ζは減衰係数、ω_ｎは固有角周波数で、ζ＞１のときである。ここでは実際の制御系における値として、ζ＝
1.5,ω_ｎ＝２を代入し、１周期（１秒間）分図示するこ
とにする。

第４図で、横軸は時間で１目盛１フイールドの時間、
縦軸は被写体１の変動位置であり、１目盛２画素に設定
されている。原点は制御開始時刻である。同図中、曲線
は被写体に対する追尾の状態を示し、特性曲線Ａ′は第
３図における特性Ａ、同じくＢ′はＢ、Ｃ′はＣにそれ
ぞれ相当する。Ｂ′とＣ′の曲線は、横軸に近く、直線
に近い方が画像のブレ，被写体のいずれが小さく安定度
が高く、追尾や防振の効果が高いことを示している。

曲線Ｂ′は最も振幅が小さくなるように乗算回路92の
乗数を1.5としたが、振幅は±30画素を有し、防振効果
は0.5程度で、画素の安定が悪いことを示している。

上記乗数以上では発振、以下では防振効果が低下す
る。曲線Ｃ′は乗算回路92,94の乗数を３としたが、発
振もなく振幅は±10画素になり画像は安定している。従
来のメモリ93,乗算回路94を有していない制御系と同じ
周波数モーターの伝達関数を用いても本発明によれば上
記のように明らかな効果が得られる。

この制御系の構成はデジタル回路でもよいし、アナロ
グ回路でもよい。アナログ回路の場合はメモリ93の代わ
りにサンプル・アンド・ホールドや遅延素子が使用可能
である。これらの場合制御回路の駆動クロツクを設け、
このタイミングをCCD又はビデオ信号のクロツクと同時
させることで効率のよい制御が可能である。

また、画像の補正方法として、可変頂角プリズム２の
代わりに撮影レンズ３や撮像素子４の位置を光軸に直角
な方向に平行移動させるような光学補正方法でも、本発
明のアルゴリズムは適用可能である。また、ビデオ信号
はNTSC方式に限定せず、PAL方式その他においてもサン
プリング周期が異なるだけで適用可能である。

また、10がモータではなく圧電素子やボイスコイルと
いった入力電圧と出力変位が比例する素子を用いた場
合、制御回路９とモータ10の間に積分器を設ける必要が
ある。また、乗算回路92と94の係数は一定な値とは限ら
ず、条件によって切り換えるか自乗又は平方根を演算し
てもよい。更に乗算回路92と94の係数は一致していなく
てもよく、乗算回路94はモータ10の２次遅れをモデル化
した関数を用いたオブザーバーを形成したものでもよ
い。更に、モータ10の変位量10aを直接検出することが
できる場合、以下のような構成が考えられる。この構成
例を第５図に示す。

同図は第１図の構成にモータ10の出力変位量10aを検
出するセンサー11、センサー11の信号に応じてモーター
を制御する駆動回路12と差分回路13を新たに具備したも
のである。ここで、モータ10とセンサー11と駆動回路12
は１つのクローズドループ制御系をなしており、制御信
号9aに応じて、変位量10aが常に適正な値を保つような
フイードバツク制御を行っている。このような構成では
直接制御操作量10aをセンサー11が検出しており、この
値をメモリ93に記憶すれば、前述の本発明に基づく演算
制御アルゴリズムを行うことができる。ここで、センサ
ー11の出力は長さ又は角度等の位置情報であり、２フイ
ールド前の位置変化量に変換するために、差分回路13を
設けてある。

第６図は本発明における撮像光学装置の別の適用例を
示すものであり、本発明による制御装置を自動組立ロボ
ツトに適用した例を示す。第６図はこの制御系のブロツ
ク図である。図中20はテレビカメラ、21は画像処理によ
る画像変位検知回路、22は命令を与えるコンピユータ、
23は本発明の制御アルゴリズムを組み込んだ制御回路、
24はロボツトのハンド、25は組立てられる部品である。
この装置の動作は、26で部品の位置を命令すると、テレ
ビカメラ20は部品の位置とハンドの位置を画像として取
込み、画像変位検知回路21はコンピユータ22の命令と、
テレビカメラ20の画像の差を演算によって求める。この
演算結果に基づいて制御回路23はロボツトハンド24に駆
動命令を与える。この際その駆動方法はテレビカメラ20
とコンピユータ22の指令した画像の差異が小さくなるよ
うな方向である。

尚、第１図，第５図における実施例では、画像ブレ検
知回路８の出力8aは、１フイールド分の時間を隔てた被
写体の位置の差分であるが、第５図の実施例では画像変
位検知回路21の出力は位置情報であるので、第１図，第
５図における実施例の回路を用いる際は制御回路23の前
に微分回路を設け、１サンプル周期における変化量を演
算する必要がある。

このロボツトに本発明による制御アルゴリズムを適用
すると位置組合わせが正確になり、作業速度が向上し、
帰還係数の設定範囲が広くなり調整を容易にすることが
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明による撮像装置によれ
ば、制御対象がテレビカメラ等の撮像系のように離散的
な検出情報のサンプリング周期及び検出情報の時間遅れ
を考慮してフイードバツク制御系における制御操作量を
演算し、制御対象へと供給するように構成したので、制
御出力がきわめて安定し、応答特性が改善され、周波数
特性も改善される。また、系が安定となるためフイード
バツク係数の設定範囲を広くとることができ、撮像光学
系を始めとして種々の画像処理装置において、被写体の
移動にもとづく画像の変位を補償する防振，被写体追尾
機能としてきわめて効果的である。

また、新たにセンサーや光学部品を設けることなく電
気回路だけで実現することが可能であるため、装置を小
型化することができる効果もある。

尚、上述の実施例によれば、本発明を撮像光学系のフ
イードバツク制御系に用いた場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、時間的に離散的な検出
にもとづいて制御対象を制御するフイードバツク系を有
するものであれば本発明を適用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の撮像光学系における制御装置の一実施
例を示すブロツク図、第２図は第１図のブロツク図、第３図は本発明の制御装置の追尾動作を説明するための
特性図、第４図は本発明の制御装置を実際のフイードバツク制御
系に適用した場合の追尾動作のシミユレーシヨンを行っ
た結果を示す特性図、第５図は本発明の制御装置の他の実施例を示すブロツク
図、第６図は本発明の制御装置を組み立て、ロボツトに適用
した場合のブロツク図である。１……被写体２……可変頂角プリズム３……撮影レンズ系４……撮像素子５……映像信号処理回路６……モニタ７……ビデオレコーダ８……画像変位検知回路９……制御回路、 91……加算回路 92,94……乗算回路 93……メモリ 10……モータＳ……追尾ON/OFFスイツチ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像状態を時間的に離散的に検出する検出
手段と、前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前記検出手段により出力された検出情報に基づいて前記
補正手段を駆動するための制御情報を演算し、前記補正
手段へと供給する制御手段とからなり、前記制御手段は、演算された前記制御情報を記憶する記
憶手段を備え、前記検出手段より出力された前記検出情
報に基づいてもとめられた前記撮像状態の変化を補正す
るための制御値に、前記記憶手段に記憶されている過去
の制御情報を加／減算した結果を新たな制御情報として
前記補正手段へと出力し、これを制御するように構成さ
れていることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】撮像状態を時間的に離散的に検出する検出
手段と、前記検出手段より出力された検出情報にもとづいて撮像
光学系を制御し、前記撮像状態の変化を補正する補正手
段を制御するための制御情報を演算する制御手段とを備
えた撮像装置であって、前記制御手段は、前記制御情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段より出力された前記検出情報に基づいて求
められた前記撮像状態の変化を補正するための制御値
に、前記記憶手段に記憶されている過去の記憶情報を加
／減算することによって新たな制御情報を演算する演算
手段とから構成されていることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】撮像状態を時間的に離散的に検出する検出
手段と、前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前
記検出手段より出力された検出情報にもとづいて前記補
正手段を制御するための制御情報を演算する制御手段と
を備えた撮像装置であって、前記制御手段は、前記補正手段の動作状態に関する情報
を記憶する記憶手段と、前記検出手段により出力された
検出情報に基づいてもとめられた前記撮像状態の変化を
補正するための制御値に、前記記憶手段に記憶されてい
る記憶情報を加／減算することによって新たな制御情報
を演算する演算手段とからなることを特徴とする撮像装
置。
【請求項４】請求項１乃至請求項３において、前記検出情報は、前記装置に加わるブレ情報であり、前
記補正手段は、ブレ補正手段であり、前記制御情報は、
前記ブレ情報に基づいて演算された前記ブレ補正手段の
制御量を表す情報であることを特徴とする撮像装置。