JP2692839B2 - Imaging device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はテレビカメラ、ビデオカメラ、さらに工業用
画像計測機器等の撮像装置に適用して好適なものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention is suitable for application to an image pickup apparatus such as a television camera, a video camera, and an industrial image measuring instrument.
従来よりテレビカメラ等の撮像光学装置によれば、撮
影中に振動が加わったことによる画像ブレを防止するた
めの防振対策や、被写体の位置の変化を追尾して撮影位
置を修正する等の機能を有するものがある。これらの画
像の変位を補正する手段として、各種の方法があるが、
近年、モータにより光軸を傾斜させることのできるレン
ズや可変頂角プリズム等の光学補正部材を備え、これを
含む光学系を通した画像から画像の変位にもとづく補正
すべき画像の偏向量及び大きさを検知し、この検知情報
に応じて光学補正部材を駆動して画像の偏向を行う所謂
フイードバツク制御が行われている。2. Description of the Related Art Conventionally, an imaging optical device such as a television camera has been capable of performing image stabilization measures for preventing image blur caused by vibration applied during shooting, tracking a change in the position of a subject, and correcting the shooting position. Some have functions. There are various methods for correcting the displacement of these images,
In recent years, an optical correction member such as a lens or a variable apex angle prism whose optical axis can be tilted by a motor is provided, and the deflection amount and size of the image to be corrected based on the displacement of the image from an image passing through an optical system including this. The so-called feed back control is performed to detect the height and drive the optical correction member according to the detected information to deflect the image.
この種の装置では、光学的な画像偏向手段として頂角
の可変な可変頂角プリズムを用い、その駆動方法として
モータ、画像偏向量の検知方法として時間差を有する少
なくとも２画面のテレビカメラの画像を比較して両者間
の画像の変位を小さくするよう前記可変頂角プリズムの
偏向を制御し、常に同じ画像を撮影できるようになって
いる。In this type of device, a variable apex angle prism having a variable apex angle is used as an optical image deflecting means, a motor is used as a driving method thereof, and an image of at least a two-screen television camera having a time difference is used as a method of detecting an image deflection amount. By comparison, the deflection of the variable apex angle prism is controlled so as to reduce the displacement of the image between the two, so that the same image can always be taken.
また追尾は被写体の移動した際に、画面中の被写体の
位置変化が小さくなるように可変頂角プリズムを補正す
るものであり、防振はカメラが何らかの振動を受け、画
像がゆれた際に追尾と同様に被写体の位置変化が小さく
なるように可変頂角プリズムを補正するものであり、制
御方法自体に特別の差異はない。In addition, tracking is to correct the variable apex angle prism so that the position change of the subject on the screen becomes small when the subject moves, and anti-vibration tracks when the image is distorted due to some vibration of the camera. Similarly, the variable apex angle prism is corrected so that the change in the position of the subject becomes small, and there is no special difference in the control method itself.
しかしながら上述したようなテレビカメラ等によれ
ば、一般にインターレース方式を採用しており、NTSC方
式では1/60秒（１フイールド期間）ごとに１画面を形成
してこれを転送するように構成されている。そしてこの
ようなテレビカメラの画像を制御対象の状態を検知する
手段としてフイードバツク制御を行おうとする場合、帰
還系のデータは少なくとも1/60秒間隔の離散的なサンプ
ルであり、且つ画面の転送時間分（約1/60秒間）と検知
処理時間分遅れてフイードバツクされる。そのため速い
被写体の動きに対して制御出力が安定せず、応答特性が
悪く、光学補正部材を駆動するモータの立ち上り特性が
良い装置の場合、フイードバツク係数が１以上であると
発振を生じやすい。さらに周波数特性が悪いという問題
を有しているものであった。これらの問題は検知手段の
サンプリングが離散的で時間遅れをもっているにもかか
わらず、連続時間システムの制御アルゴリズムを用いて
制御を行っていることに起因するものである。However, according to the television camera and the like as described above, the interlace system is generally adopted, and the NTSC system is configured to form one screen every 1/60 second (one field period) and transfer it. There is. And when trying to perform feedback control as a means to detect the state of the control target for the image of such a TV camera, the feedback system data is a discrete sample at least 1/60 second interval, and the transfer time of the screen is Feed back after a minute (about 1/60 seconds) and the detection processing time. Therefore, in the case of an apparatus in which the control output is not stable with respect to a fast movement of the subject, the response characteristics are poor, and the motor startup characteristics of the optical correction member are good, oscillation is likely to occur if the feedback coefficient is 1 or more. Further, it has a problem of poor frequency characteristics. These problems result from the fact that the sampling of the detection means is discrete and has a time delay, but is controlled by using the control algorithm of the continuous time system.
本願は、上述した問題点を解決することを目的として
なされたもので、本願における請求項（１）に記載の発
明によれば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出
手段と、前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前
記検出手段より出力された検出情報に基づいて前記補正
手段を駆動するための制御情報を演算し、前記補正手段
へと供給する制御手段とからなり、前記制御手段は、演
算された前記制御情報を記憶する記憶手段を備え、前記
検出手段より出力された前記検出情報に基づいてもとめ
られた前記撮像状態の変化を補正するための制御値に、
前記記憶手段に記憶されている過去の制御情報を加／減
算した結果を新たな制御情報として前記補正手段へと出
力し、これを制御するように構成されている撮像装置を
特徴とする。The present application has been made for the purpose of solving the above-mentioned problems, and according to the invention described in claim (1) of the present application, a detection means for discretely detecting an imaging state, and Comprising: a correction unit that corrects a change in the imaging state, and a control unit that calculates control information for driving the correction unit based on the detection information output from the detection unit and supplies the control information to the correction unit. The control means includes storage means for storing the calculated control information, and a control value for correcting a change in the imaging state determined based on the detection information output from the detection means,
The image pickup device is characterized in that the result of addition / subtraction of the past control information stored in the storage means is output to the correction means as new control information and is controlled.
また本願における請求項（２）に記載の発明によれ
ば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出手段と、
前記検出手段より出力された検出情報にもとづいて撮像
光学系を制御し、前記撮像状態の変化を補正する補正手
段を制御するための制御情報を演算する制御手段とを備
えた撮像装置であって、前記制御手段は、前記制御情報
を記憶する記憶手段と、前記検出手段より出力された前
記検出情報に基づいて求められた前記撮像状態の変化を
補正するための制御値に、前記記憶手段に記憶されてい
る過去の記憶情報を加／減算することによって新たな制
御情報を演算する演算手段とから構成されている撮像装
置を特徴とする。Further, according to the invention described in claim (2) of the present application, a detection unit that discretely detects the imaging state in time,
An image pickup apparatus comprising: a control unit that controls an image pickup optical system based on detection information output from the detection unit and calculates control information for controlling a correction unit that corrects a change in the image pickup state. The control means stores the control information, and a control value for correcting a change in the imaging state obtained based on the detection information output from the detection means, in the storage means. The image pickup apparatus is characterized in that the image pickup apparatus includes an arithmetic unit that calculates new control information by adding / subtracting stored past stored information.
また本願における請求項（３）に記載の発明によれ
ば、撮像状態を時間的に離散的に検出する検出手段と、
前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前記検出手
段より出力された検出情報にもとづいて前記補正手段を
制御するための制御情報を演算する制御手段とを備えた
撮像装置であって、前記制御手段は、前記補正手段の動
作状態に関する情報を記憶する記憶手段と、前記検出手
段により出力された検出情報に基づいてもとめられた前
記撮像状態の変化を補正するための制御値に、前記記憶
手段に記憶されている記憶情報を加／減算することによ
って新たな制御情報を演算する演算手段とからなる撮像
装置を特徴とする。Further, according to the invention described in claim (3) of the present application, a detection unit that discretely detects the imaging state in time,
An image pickup apparatus comprising: a correction unit that corrects a change in the image pickup state; and a control unit that calculates control information for controlling the correction unit based on detection information output from the detection unit. The control means stores the information relating to the operation state of the correction means, and the control value for correcting the change in the imaging state determined based on the detection information output by the detection means to the storage value. The image pickup device is characterized in that the image pickup device comprises a calculation unit that calculates new control information by adding / subtracting stored information stored in the unit.
また本願における請求項（４）に記載の発明によれ
ば、請求項１乃至請求項３の発明において、前記検出情
報は前記装置に加わるブレ情報であり、前記補正手段は
ブレ補正手段であり、前記制御情報は前記ブレ情報に基
づいて演算された前記ブレ補正手段の制御量を表す情報
とする。According to the invention of claim 4 in the present application, in the inventions of claims 1 to 3, the detection information is blurring information added to the device, and the correcting means is blurring correcting means, The control information is information representing a control amount of the blur correction unit calculated based on the blur information.
以下本発明における撮像装置を第１図〜第４図を参照
しながらその一実施例について詳細に説明する。An embodiment of the image pickup apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to FIGS.
第１図は本発明をテレビカメラの防振及び被写体追尾
装置に適用した場合を示すブロツク図である。FIG. 1 is a block diagram showing a case in which the present invention is applied to an image stabilization and subject tracking device for a television camera.
同図において、１は被写体、２は所謂ダイナレンズ等
の可変頂角プリズム、３は撮像レンズ系、４は撮影レン
ズ系によって撮像面に結像された画像情報を光電変換し
て電気信号を出力するCCD等の撮像素子、５は撮像素子
４より出力された撮像信号にガンマ補正、ブランキング
処理、同期信号の付加等の信号処理を行ってNTSC方式に
準拠した映像信号5aを出力する映像信号処理回路、６は
たとえば電子ビユーフアインダ等のモニタ、７はビデオ
テープレコーダ等の録画装置、８は撮像素子４の撮像面
上に結像されている画像のブレ，移動を検知する画像変
位検知回路、8aは画像変位検知回路８より出力される画
像変位情報出力信号である。In the figure, 1 is a subject, 2 is a variable apex angle prism such as a so-called dyna lens, 3 is an image pickup lens system, and 4 is photoelectric conversion of image information formed on an image pickup surface by an image pickup lens system to output an electric signal. An image sensor 5 such as a CCD is a video signal that outputs a video signal 5a conforming to the NTSC system by performing signal processing such as gamma correction, blanking processing and addition of a sync signal on the image signal output from the image sensor 4. A processing circuit, 6 is a monitor such as an electronic viewfinder, 7 is a recording device such as a video tape recorder, and 8 is an image displacement detection circuit that detects blurring and movement of an image formed on the image pickup surface of the image pickup device 4. Reference numeral 8a is an image displacement information output signal output from the image displacement detection circuit 8.
この画像変位検知回路８はたとえば画像の特徴点のエ
ツジの位置または重心の位置等を常に直前の画面と比較
し、その位置の変化量を１画面（１フイールド）転送中
に演算するもので、電気回路で処理することにより、転
送終了とほぼ同時に演算結果を出力するものである。こ
の一例として時間差をおいた複数画面における被写体像
のエツジ分布の状態を検出し、その両画面における変化
から画面の動きを検出する画像変位検知回路について第
２図を用いて説明する。This image displacement detection circuit 8 is for comparing the position of the edge or the position of the center of gravity of the characteristic point of the image with that of the immediately preceding screen, and calculates the change amount of the position during the transfer of one screen (one field). By processing with an electric circuit, the calculation result is output almost at the same time as the transfer is completed. As an example of this, an image displacement detection circuit that detects the edge distribution state of the subject image on a plurality of screens with a time difference and detects the movement of the screen from the changes on both screens will be described with reference to FIG.
同図において、81は画像信号処理回路５の出力画像信
号5aより、撮像画面における被写体のエツジ分布の状態
を検出するエツジ分布検出回路で、たとえば所定の垂直
及び水平方向におけるエツジ数等から被写体の特徴を検
出するものである。82はエツジ分布検出回路81の１画面
（１フイールド）分の検出情報を記憶し、１フイールド
遅延させて出力する遅延回路、83はエツジ分布検出回路
81からのエツジ分布情報と、遅延回路82から出力された
１フイールド前のエツジ分布情報を比較して両者の情報
の変位から被写体の移動量、移動方向等の画像変位情報
すなわち画像ブレ検知信号8aを出力する比較回路であ
る。In the figure, reference numeral 81 denotes an edge distribution detection circuit for detecting the state of the edge distribution of the object on the image pickup screen from the output image signal 5a of the image signal processing circuit 5. For example, the edge distribution detection circuit 81 detects the object based on the number of edges in a predetermined vertical and horizontal directions. The feature is detected. Reference numeral 82 denotes a delay circuit that stores the detection information for one screen (one field) of the edge distribution detection circuit 81, delays it by one field and outputs it, and 83 denotes the edge distribution detection circuit.
The edge distribution information from 81 and the edge distribution information one field before output outputted from the delay circuit 82 are compared to each other, and the displacement of both information causes the image displacement information such as the moving amount and moving direction of the object, that is, the image blur detection signal 8a. Is a comparison circuit that outputs
これによって画面の特徴をエツジ分布からもとめ、１
フイールドごとにその画面の特徴を前フイールド画面と
比較し、１フイールド間における画像の位置変化すなわ
ち画像のブレ，被写体の移動に応じたブレ検知情報をフ
イールド周期で出力することができる。As a result, the characteristics of the screen are obtained from the edge distribution, and 1
By comparing the characteristics of the screen for each field with the previous field screen, it is possible to output the blur detection information according to the change in the position of the image during one field, that is, the blur of the image and the movement of the subject in the field cycle.
９は画像ブレ検知回路８からの画像変位情報出力信号
8aにもとづいて可変頂角プリズム２を制御するための制
御信号9aを出力する制御回路で、第１図において91は画
像変位検知回路８の出力信号8aを入力し、後述する乗算
回路94の帰還出力と加算（減算）される加算回路、92は
加算回路91の出力に所定の係数を乗じ、後述する可変頂
角プリズム駆動用のモータ10へと制御信号を出力する乗
算回路、93は乗算回路92よりモータ10へと出力される制
御情報を記憶するメモリで、メモリ93は入力された制御
情報9aを入力順に２フイールド後に出力するように構成
され、たとえばFIFOメモリで実現することができる。94
はメモリ93に記憶された情報に所定の係数を乗じ、加算
回路91へとフイードバツクする乗算回路である。Reference numeral 9 is an image displacement information output signal from the image blur detection circuit 8.
8a is a control circuit for outputting a control signal 9a for controlling the variable apex angle prism 2. In FIG. 1, 91 is an output signal 8a of the image displacement detection circuit 8 and a feedback of a multiplication circuit 94 described later. An addition circuit that adds (subtracts) the output, a multiplication circuit 92 that multiplies the output of the addition circuit 91 by a predetermined coefficient, and outputs a control signal to the motor 10 for driving a variable apex angle prism described later, and 93 a multiplication circuit The memory 93 stores control information output from the motor 92 to the motor 10. The memory 93 is configured to output the input control information 9a two fields later in the order of input, and can be realized by, for example, a FIFO memory. 94
Is a multiplication circuit that multiplies the information stored in the memory 93 by a predetermined coefficient and feeds it back to the addition circuit 91.
10は制御回路９より出力された制御信号9aに応じて可
変頂角プリズム２を駆動して頂角を可変し、前画面との
画像の変位すなわちブレを画像追尾して相殺する如く制
御される可変頂角プリズム駆動用モータである。Reference numeral 10 controls the variable apex angle prism 2 in accordance with the control signal 9a output from the control circuit 9 to change the apex angle, and controls so as to cancel the displacement of the image with respect to the previous screen, that is, the blur by image tracking. It is a motor for driving a variable apex prism.
また画像変位検出回路８と制御回路９との間に配され
たスイツチＳは追尾を行うか否かを選択するためのスイ
ツチで、スイツチＳを開放すると可変頂角プリズム２を
制御する制御系が動作しなくなり、追尾，ブレ補償を行
わないモードとなる。A switch S arranged between the image displacement detection circuit 8 and the control circuit 9 is a switch for selecting whether or not to perform tracking. When the switch S is opened, a control system for controlling the variable apex angle prism 2 is provided. It will not operate and will be in the mode without tracking and blur compensation.
本発明の撮像光学装置における制御系は以上のような
構成となっており、以下その動作について順を追って説
明する。The control system in the image pickup optical apparatus of the present invention has the above-described configuration, and the operation thereof will be described below step by step.
テレビカメラ装置に対して、カメラブレ等によって被
写体が相対的に移動すると、プリズム２、撮影レンズ３
を介して撮像素子４の撮像面上の被写体に変化が生じ、
撮像素子４で電気信号に変換され、映像信号処理回路５
の出力5aに現われる。尚、映像信号処理回路５の出力5a
は電子ビユーフアインダ等のモニタ６、ビデオレコーダ
７等へと供給され、モニタしながら録画等を行うことが
できる。When the subject moves relative to the television camera device due to camera shake or the like, the prism 2 and the photographing lens 3
Change occurs in the subject on the imaging surface of the image sensor 4 via
The image signal is converted into an electric signal by the image pickup device 4, and the video signal processing circuit 5
Appears in output 5a of. The output 5a of the video signal processing circuit 5
Is supplied to a monitor 6 such as an electronic viewfinder, a video recorder 7 or the like, and recording or the like can be performed while monitoring.
映像信号処理回路５の出力信号5aは画像変位検知回路
８へと供給され、第２図に示す回路によって被写体１の
移動量が実時間で演算さされて検知され、その移動量に
応じた画像変位検知信号8aが制御回路９へと出力され
る。The output signal 5a of the video signal processing circuit 5 is supplied to the image displacement detection circuit 8, the movement amount of the subject 1 is calculated and detected in real time by the circuit shown in FIG. 2, and an image corresponding to the movement amount is detected. The displacement detection signal 8a is output to the control circuit 9.
制御回路９は被写体の撮像画面上の位置にもとづく情
報を少なくとも垂直方向，水平方向のうち一方の情報を
もっており、制御回路９はこの情報にもとづいて被写体
１の位置変化に起因する映像信号処理回路５の出力信号
5aの変動が小さくなる方向にモータ10を回転させ、可変
頂角プリズム２の角度を変化させるよう動作するもので
ある。すなわち画像の移動した方に光軸を調節し、被写
体を追尾するものである。そしてこのフイードバツク制
御の繰り返しを撮像素子４のサンプリング周期すなわち
1/60秒（１フイールド）の整数倍の周期に同期して行う
が、画像の変位に対して高速な追尾特性を得るために
は、１倍が望ましい。The control circuit 9 has the information based on the position of the subject on the imaging screen in at least one of the vertical direction and the horizontal direction, and the control circuit 9 uses this information to cause a video signal processing circuit caused by the position change of the subject 1. Output signal of 5
The motor 10 is rotated in the direction in which the fluctuation of 5a is reduced to change the angle of the variable apex angle prism 2. That is, the optical axis is adjusted to the moving side of the image to track the subject. Then, the repetition of the feed back control is repeated in the sampling cycle of the image sensor 4, that is,
It is performed in synchronization with a cycle that is an integral multiple of 1/60 seconds (1 field), but 1 time is preferable in order to obtain a high-speed tracking characteristic with respect to image displacement.
次に本発明の制御シーケンスを従来の制御系と比較し
ながら説明する。本発明以前の装置をこの第１図の構成
と比較すると、従来の装置では画像変位検知回路８の画
像変位検知信号8aが制御回路９の乗算回路92へと直接供
給される構成に相当するものであり、乗算回路94、メモ
リ93を備えていない。Next, the control sequence of the present invention will be described in comparison with a conventional control system. Comparing the device before the present invention with the configuration of FIG. 1, the conventional device corresponds to the configuration in which the image displacement detection signal 8a of the image displacement detection circuit 8 is directly supplied to the multiplication circuit 92 of the control circuit 9. Therefore, the multiplication circuit 94 and the memory 93 are not provided.
これに対して本発明は加算回路91、乗算回路94、メモ
リ93を備えているため次に示すような制御アルゴリズム
を実現することができる。On the other hand, since the present invention includes the adder circuit 91, the multiplier circuit 94, and the memory 93, the following control algorithm can be realized.
第３図は被写体１の位置変化に対する追尾の状態を時
系列にグラフ化して表したものである。FIG. 3 is a time-series graph showing the tracking state with respect to the position change of the subject 1.
同図において横軸は被写体の追尾すなわち画像ブレ補
償を開始してからの時間で１目盛を１フイールド期間に
相当し、縦軸は映像信号処理回路５の画像出力信号5aに
換算した被写体１の位置を示すものである。またt1,t2,
……はそれぞれ１フイールドごとの時刻を表わす。In the figure, the horizontal axis corresponds to one field period in which one scale corresponds to one field period after the tracking of the object, that is, the image blur compensation is started, and the vertical axis indicates the object 1 converted into the image output signal 5a of the video signal processing circuit 5. It shows the position. Also t 1 , t 2 ,
... indicates the time for each field.
いまカメラブレあるいは被写体の移動により撮像画面
上を被写体がある方向に一定の速度で移動した場合を想
定する。Now, it is assumed that the subject moves on the imaging screen in a certain direction at a constant speed due to camera shake or movement of the subject.
同図において、ＡはスイツチＳが開放され、画像のブ
レ，被写体の移動に対して追尾を行わない場合における
撮像画面上の被写体の移動軌跡を示すものであり、被写
体１の位置は時間経過に応じて徐々に位置変化が大とな
り撮像画面上をずれて行くことがわかる。In the figure, A shows the movement locus of the subject on the image pickup screen when the switch S is opened and tracking is not performed for image blurring and movement of the subject, and the position of the subject 1 changes with time. Accordingly, it can be seen that the position change gradually becomes larger and shifts on the imaging screen.
Ｂは従来のテレビカメラにおける画像ブレ，被写体追
尾装置によって被写体追尾を行った場合で、その構成
は、第１図において加算回路91,メモリ93,乗算回路94を
除去し、画像ブレ検知回路８の出力をそのまま乗算回路
92へと供給したものと同等であると考えることができ
る。B is a case where the subject is tracked by the image blurring / subjecting tracking device in the conventional television camera, and the configuration is such that the adding circuit 91, the memory 93, and the multiplying circuit 94 are removed in FIG. Output circuit as it is Multiplier
It can be considered to be equivalent to the one supplied to 92.
Ｃは本発明の第１図の実施例の回路によって被写体追
尾を行った場合における被写体の移動軌跡を示すもので
ある。C shows the movement locus of the subject when the subject is tracked by the circuit of the embodiment of FIG. 1 of the present invention.
まず従来の装置による被写体追尾動作について説明す
る。ここで乗算回路92の係数は１、モータ10は入力電圧
に対して比例した速度で回転し、この伝達に遅れはない
ものと仮定する。いま時刻t1で被写体追尾を開始する
と、撮像素子４において時刻t1,t2で撮像素子４に取り
込んだ画像はその転送に約１フイールド期間を要するの
で、これらを比較した結果すなわち画像変位検知回路８
より出力された被写体の画像変位検出情報すなわち位置
変位情報は時刻t3において得られる。この値に応じてモ
ータ10を駆動開始し、可変頂角プリズム２を制御して被
写体の位置変位を補償するように動作するので、時刻t3
とt4の期間において画面上では被写体が停止したように
見える。同様に時刻t2とt3における画面を比較した比較
結果は時刻t4において得られる。したがって時刻t4とt5
の期間においても停止し、変動しない。すなわち時刻t1
〜t3までの間において検出した被写体の移動量にもとづ
いてモータ10を駆動することにより時刻t3〜t5までの期
間被写体１の撮像画面上の位置は一定となる。しかしな
がら、時刻t3とt4において撮像素子４に取り込んだ画像
を比較したときの差は０であり、この値が得られる時刻
t5において、画像が一定位置に落ち着いたものと判断し
てモータ10を停止させてしまう。しかし実際には被写体
１の移動はＡのように続いているため、時刻t5以後再び
被写体１は撮像画面上を変位してしまう。この変位を時
刻t5,t6、同じくt6,t7の間で検出し再び時刻t7よりモー
タ10が駆動され、再び被写体１の撮像画面上における位
置が一定となる。このように従来の制御方式によると、
上述した現象が２フイールド周期で繰り返され、撮像画
面上における被写***置は時間経過とともに階段状に変
化し、一定値になることはない。First, the subject tracking operation by the conventional device will be described. Here, it is assumed that the coefficient of the multiplication circuit 92 is 1, the motor 10 rotates at a speed proportional to the input voltage, and there is no delay in this transmission. When you start now subject tracking at time t 1, since the captured image at time t 1, t 2 imaging element 4 by the imaging device 4 takes about one field period on the transfer result i.e. the image displacement detected and compared these Circuit 8
The image displacement detection information of the subject, that is, the position displacement information output by the above is obtained at time t 3 . The motor 10 starts driving in accordance with this value, since by controlling the variable angle prism 2 operates to compensate for the positional displacement of the subject, the time t 3
The subject appears to stop on the screen during the period of t 4 and t 4 . Similarly, the comparison result obtained by comparing the screens at the times t 2 and t 3 is obtained at the time t 4 . Therefore times t 4 and t 5
It also stops during the period and does not change. That is, time t 1
Position on the imaging screen of the period subject 1 until time t 3 ~t 5 by driving the motor 10 based on the movement amount of the object detected in until ~t 3 is constant. However, the difference between the images captured by the image sensor 4 at time t 3 and time t 4 is 0, and the time when this value is obtained is 0.
At t 5 , it is determined that the image has settled at a fixed position, and the motor 10 is stopped. However, in reality, the movement of the subject 1 continues as indicated by A, so that the subject 1 is displaced again on the imaging screen after time t 5 . This displacement is detected between times t 5 and t 6 , and similarly between times t 6 and t 7 , and the motor 10 is driven again from time t 7, and the position of the subject 1 on the imaging screen becomes constant again. Thus, according to the conventional control method,
The above-described phenomenon is repeated in two field cycles, and the subject position on the imaging screen changes stepwise with the passage of time and does not become a constant value.
したがって、追尾の精度又は防振の効果を示す は約1/2程度にしかならない。Therefore, it shows tracking accuracy or anti-vibration effect. Is only about 1/2.
また防振効果を向上させるために、乗算回路の乗数を
１以上にすると、発振が生じやすくなり、またこれを避
けるため、モータ10、乗算回路92の各出力10a,9aに遅れ
を設定すれば制御系の応答特性が低下するものである。Further, if the multiplier of the multiplication circuit is set to 1 or more in order to improve the anti-vibration effect, oscillation is likely to occur, and in order to avoid this, a delay may be set for each output 10a, 9a of the motor 10 and the multiplication circuit 92. The response characteristic of the control system is deteriorated.
一方、本発明の第１図の構成によると、スイツチＳを
閉成して被写体追尾動作を行う場合について説明する。
メモリ93は常に乗算回路92から出力された制御情報9aを
記憶しておき、画像変位検知回路８より出力された画像
変位情報8aの値に該当する画像を撮像素子４に取り込ん
だ時刻の値を出力するように設定されている。On the other hand, according to the configuration of FIG. 1 of the present invention, the case where the switch S is closed to perform the subject tracking operation will be described.
The memory 93 always stores the control information 9a output from the multiplication circuit 92, and stores the value of the time when the image corresponding to the value of the image displacement information 8a output from the image displacement detection circuit 8 is captured in the image sensor 4. It is set to output.
すなわち、たとえば時刻t5における画像変位検出情報
8aに対しては、その検出情報のもとになる画像のサンプ
リングを行った時刻t3において取り込んだ制御回路９の
出力制御情報9aをメモリ13より出力するよう動作する。
ただし被写体追尾を開始する時刻t1においては、すべて
のデータは初期化されて０となっている。That is, for example, image displacement detection information at time t 5
For 8a, it operates to output the output control information 9a in the control circuit 9 taken at time t 3 when subjected to sampling of the image underlying the detection information from the memory 13.
However, at time t 1 when the subject tracking is started, all the data are initialized to 0.
乗算回路92の係数は前述と同様に１とし、乗算回路94
の係数も１に設定する。The coefficient of the multiplication circuit 92 is set to 1 as described above, and the multiplication circuit 94
The coefficient of is also set to 1.
被写体追尾動作を時刻t1より開始した場合、メモリ93
の出力は時刻t1から時刻t3までの間０であるため、時刻
t1〜t5の期間については前述の従来の装置における追尾
特性Ｂと一致する。When the subject tracking operation is started from time t 1 , the memory 93
The output of is 0 from time t 1 to time t 3 , so
The period from t 1 to t 5 coincides with the tracking characteristic B in the above-mentioned conventional device.
すなわち、時刻t1,t2ではメモリ93には何も入力がな
く、初期化されたままの状態で０である。時刻t3になっ
て時刻t1,t2間の画像変位情報出力8aが制御回路９へと
入力され、加算回路91に入力される。そして乗算回路92
で係数倍した出力9aがモータ10へと供給されるとともに
メモリ93へと入力され記憶される。続いて時刻t4におい
ては時刻t2,t3間の画像変位情報出力が制御回路９へと
入力され、加算回路91,乗算回路92を介してモータ10及
びメモリ93へと供給される。メモリ93にはすでに時刻t3
における制御情報9aが記憶されているが、時刻t4ではま
だ出力されずメモリ93内に格納されている。したがって
時刻t4においてはメモリ93の出力はまだ０であり、次の
時刻t5までは従来の制御装置による被写体追尾特性Ｂと
一致するわけである。That is, at times t 1 and t 2 , there is no input to the memory 93 and the value is 0 in the initialized state. At time t 3 , the image displacement information output 8a between times t 1 and t 2 is input to the control circuit 9 and input to the adder circuit 91. And the multiplication circuit 92
The output 9a multiplied by the coefficient is supplied to the motor 10 and input to and stored in the memory 93. Subsequently, at time t 4 , the image displacement information output between times t 2 and t 3 is input to the control circuit 9 and supplied to the motor 10 and the memory 93 via the adder circuit 91 and the multiplier circuit 92. The memory 93 already has time t 3
Although the control information 9a is stored in the memory 93, it is not output yet at the time t 4 and is stored in the memory 93. Therefore, the output of the memory 93 is still 0 at the time t 4 , and the object tracking characteristic B by the conventional control device matches until the next time t 5 .
しかし時刻t5において、画像ブレ検知回路８より時刻
t3,t4において撮像素子４に取り込んだ画像間における
画像変位情報8aが出力されると、制御回路９内の加算回
路91,乗算回路92を介して制御情報9aがモータ10へと供
給され、モータ10は画像変位が小さくなる方向へと回転
制御される。一方、制御情報9aは同時にメモリ93へと入
力され記憶され、同時にメモリ93から２フイールド期間
前の時刻t3において記憶された制御情報9aが出力され乗
算回路94で係数倍（×１）され、加算回路91に供給され
ている。時刻t5における制御情報9aはこの値を画像変位
情報8aに加算したものである。この結果、時刻t3におい
てモータ10が駆動されて可変頂角プリズム２を制御した
結果、時刻t3とt4における画像情報の変化がなく画像変
位情報8aが０になったとしても、モータ10は時刻t3にお
ける制御情報9aにもとづいて時刻t3〜t5までの期間と同
様に時刻t5,t6間も駆動を続行する。したがって、本発
明の追尾動作によれば時刻t5以後も従来の追尾特性のよ
うに再び被写体１との位置ずれが増加することなく可変
頂角プリズム２の動作範囲内である限り一定の位置を保
ち同図の特性Ｃのようになる。すなわちテレビカメラは
相対的に移動する被写体を完全に追尾し得ることがわか
る。However, at time t 5 , the image blur detection circuit 8 detects the time
If t 3, t 4 image displacement information 8a between captured images in the image pickup device 4 in is output, the adder circuit 91 in the control circuit 9, the control information 9a via the multiplier circuit 92 is supplied to the motor 10 The rotation of the motor 10 is controlled so that the image displacement is reduced. On the other hand, the control information 9a is simultaneously input to and stored in the memory 93, and at the same time, the control information 9a stored at time t 3 two fields before is output and is multiplied by a coefficient (× 1) in the multiplication circuit 94. It is supplied to the adder circuit 91. Control information 9a at time t 5 is obtained by adding the value to the image displacement information 8a. As a result, at the time t 3 , the motor 10 is driven to control the variable apex angle prism 2, and as a result, even if the image displacement information 8a becomes 0 without any change in the image information at the times t 3 and t 4 , the motor 10 is also continue driving between times t 3 ~t period as well as the time t 5 to 5, t 6 based on the control information 9a at time t 3 is. Therefore, according to the tracking operation of the present invention, even after the time t 5 , a constant position is maintained as long as it is within the operation range of the variable apex angle prism 2 without increasing the positional deviation with the subject 1 again like the conventional tracking characteristic. Keeping, it becomes like the characteristic C of the same figure. That is, it can be seen that the television camera can perfectly track a relatively moving subject.
以上のような操作によって離散時間的に得た画像ブレ
検知回路の画像変位情報出力信号8aの値が遅れを持って
いることを考慮し、制御回路９において出力信号8aの値
をサンプリングした時刻における画像の補正量を認識
し、その過不足分だけを修正して次の制御命令とするこ
とにより、被写体追尾の効果を向上させることがし得る
ものである。Considering that the value of the image displacement information output signal 8a of the image blur detection circuit obtained in discrete time by the above operation has a delay, at the time when the value of the output signal 8a is sampled by the control circuit 9 The effect of subject tracking can be improved by recognizing the correction amount of the image and correcting only the excess or deficiency amount to give the next control command.
次に本発明における撮像光学装置を、カメラブレ等の
カメラの移動あるいは被写体の移動によって画像にずれ
を生じた際、その被写体１に速度変動があり、さらにモ
ータ10の変位量10aが慣性，粘性を有している場合に適
用した例について説明する。Next, in the image pickup optical apparatus according to the present invention, when the image shifts due to the movement of the camera such as camera shake or the movement of the subject, the subject 1 has a speed fluctuation, and the displacement amount 10a of the motor 10 causes inertia and viscosity. An example applied in the case of having it will be described.
第４図は被写体１の動きが周波数1Hz,振幅60画素のサ
インカーブの変化であるとし、モータ10の変位量10aは
過度特性として２次遅れ系の伝達関数であるとしてコン
ピユータにより、シミユレーシヨンを行った結果であ
る。シミユレーシヨンに用いた式はステツプ応答Ｃ
（ｔ）を求めるものとして、 ζは減衰係数、ωｎは固有角周波数で、ζ＞１のとき である。ここでは実際の制御系における値として、ζ＝
1.5,ωｎ＝２を代入し、１周期（１秒間）分図示するこ
とにする。In Fig. 4, it is assumed that the movement of the subject 1 is a change in the sine curve with a frequency of 1 Hz and an amplitude of 60 pixels, and that the displacement amount 10a of the motor 10 is a transfer function of a second-order lag system as an excessive characteristic, and simulation is performed by a computer. It is the result. The equation used for the simulation is the step response C.
As for obtaining (t), ζ is the damping coefficient, ω n is the natural angular frequency, and when ζ> 1 It is. Here, as a value in the actual control system, ζ =
Substituting 1.5, ω n = 2, one period (one second) is shown in the figure.
第４図で、横軸は時間で１目盛１フイールドの時間、
縦軸は被写体１の変動位置であり、１目盛２画素に設定
されている。原点は制御開始時刻である。同図中、曲線
は被写体に対する追尾の状態を示し、特性曲線Ａ′は第
３図における特性Ａ、同じくＢ′はＢ、Ｃ′はＣにそれ
ぞれ相当する。Ｂ′とＣ′の曲線は、横軸に近く、直線
に近い方が画像のブレ，被写体のいずれが小さく安定度
が高く、追尾や防振の効果が高いことを示している。In Fig. 4, the horizontal axis is time, and one scale is one field time.
The vertical axis represents the variation position of the subject 1, which is set to 2 pixels on one scale. The origin is the control start time. In the figure, a curved line indicates a tracking state for a subject, a characteristic curve A'corresponds to the characteristic A in FIG. 3, B'to B, and C'to C. The curves B'and C'show that the closer to the horizontal axis and closer to the straight line, the smaller the blur of the image and the object, the higher the stability, and the higher the tracking and image stabilizing effects.
曲線Ｂ′は最も振幅が小さくなるように乗算回路92の
乗数を1.5としたが、振幅は±30画素を有し、防振効果
は0.5程度で、画素の安定が悪いことを示している。In the curve B ′, the multiplier of the multiplication circuit 92 is set to 1.5 so that the amplitude becomes the smallest, but the amplitude has ± 30 pixels, the image stabilization effect is about 0.5, and the pixel stability is poor.
上記乗数以上では発振、以下では防振効果が低下す
る。曲線Ｃ′は乗算回路92,94の乗数を３としたが、発
振もなく振幅は±10画素になり画像は安定している。従
来のメモリ93,乗算回路94を有していない制御系と同じ
周波数モーターの伝達関数を用いても本発明によれば上
記のように明らかな効果が得られる。Oscillations occur above the above multipliers, and vibration isolation effects deteriorate below. In the curve C ', the multipliers of the multiplication circuits 92 and 94 are set to 3, but there is no oscillation, the amplitude is ± 10 pixels, and the image is stable. Even if the transfer function of the same frequency motor as that of the control system which does not have the memory 93 and the multiplication circuit 94 in the related art is used, according to the present invention, the clear effect can be obtained as described above.
この制御系の構成はデジタル回路でもよいし、アナロ
グ回路でもよい。アナログ回路の場合はメモリ93の代わ
りにサンプル・アンド・ホールドや遅延素子が使用可能
である。これらの場合制御回路の駆動クロツクを設け、
このタイミングをCCD又はビデオ信号のクロツクと同時
させることで効率のよい制御が可能である。The configuration of this control system may be a digital circuit or an analog circuit. In the case of an analog circuit, a sample and hold or a delay element can be used instead of the memory 93. In these cases, a drive clock for the control circuit is provided,
Efficient control is possible by synchronizing this timing with the clock of the CCD or the video signal.
また、画像の補正方法として、可変頂角プリズム２の
代わりに撮影レンズ３や撮像素子４の位置を光軸に直角
な方向に平行移動させるような光学補正方法でも、本発
明のアルゴリズムは適用可能である。また、ビデオ信号
はNTSC方式に限定せず、PAL方式その他においてもサン
プリング周期が異なるだけで適用可能である。Further, as an image correction method, the algorithm of the present invention can also be applied to an optical correction method in which the positions of the taking lens 3 and the image pickup element 4 are moved in parallel in a direction perpendicular to the optical axis instead of the variable apex angle prism 2. Is. Further, the video signal is not limited to the NTSC system, but can be applied to the PAL system and the like only with a different sampling cycle.
また、10がモータではなく圧電素子やボイスコイルと
いった入力電圧と出力変位が比例する素子を用いた場
合、制御回路９とモータ10の間に積分器を設ける必要が
ある。また、乗算回路92と94の係数は一定な値とは限ら
ず、条件によって切り換えるか自乗又は平方根を演算し
てもよい。更に乗算回路92と94の係数は一致していなく
てもよく、乗算回路94はモータ10の２次遅れをモデル化
した関数を用いたオブザーバーを形成したものでもよ
い。更に、モータ10の変位量10aを直接検出することが
できる場合、以下のような構成が考えられる。この構成
例を第５図に示す。Further, when 10 is not a motor but an element such as a piezoelectric element or a voice coil in which the output voltage is proportional to the output displacement, an integrator must be provided between the control circuit 9 and the motor 10. Further, the coefficients of the multiplication circuits 92 and 94 are not limited to constant values, and may be switched or squared or square root may be calculated depending on conditions. Further, the coefficients of the multiplying circuits 92 and 94 do not have to match, and the multiplying circuit 94 may form an observer using a function that models the second-order delay of the motor 10. Furthermore, when the displacement amount 10a of the motor 10 can be directly detected, the following configuration is possible. An example of this structure is shown in FIG.
同図は第１図の構成にモータ10の出力変位量10aを検
出するセンサー11、センサー11の信号に応じてモーター
を制御する駆動回路12と差分回路13を新たに具備したも
のである。ここで、モータ10とセンサー11と駆動回路12
は１つのクローズドループ制御系をなしており、制御信
号9aに応じて、変位量10aが常に適正な値を保つような
フイードバツク制御を行っている。このような構成では
直接制御操作量10aをセンサー11が検出しており、この
値をメモリ93に記憶すれば、前述の本発明に基づく演算
制御アルゴリズムを行うことができる。ここで、センサ
ー11の出力は長さ又は角度等の位置情報であり、２フイ
ールド前の位置変化量に変換するために、差分回路13を
設けてある。In the figure, a sensor 11 for detecting the output displacement amount 10a of the motor 10, a drive circuit 12 for controlling the motor according to the signal of the sensor 11 and a difference circuit 13 are newly added to the configuration of FIG. Here, the motor 10, the sensor 11 and the drive circuit 12
Forms one closed loop control system, and performs feedback control so that the displacement amount 10a always maintains an appropriate value in accordance with the control signal 9a. In such a configuration, the sensor 11 directly detects the control operation amount 10a, and if this value is stored in the memory 93, the arithmetic control algorithm according to the present invention described above can be performed. Here, the output of the sensor 11 is position information such as length or angle, and a difference circuit 13 is provided in order to convert it into a position change amount two fields before.
第６図は本発明における撮像光学装置の別の適用例を
示すものであり、本発明による制御装置を自動組立ロボ
ツトに適用した例を示す。第６図はこの制御系のブロツ
ク図である。図中20はテレビカメラ、21は画像処理によ
る画像変位検知回路、22は命令を与えるコンピユータ、
23は本発明の制御アルゴリズムを組み込んだ制御回路、
24はロボツトのハンド、25は組立てられる部品である。
この装置の動作は、26で部品の位置を命令すると、テレ
ビカメラ20は部品の位置とハンドの位置を画像として取
込み、画像変位検知回路21はコンピユータ22の命令と、
テレビカメラ20の画像の差を演算によって求める。この
演算結果に基づいて制御回路23はロボツトハンド24に駆
動命令を与える。この際その駆動方法はテレビカメラ20
とコンピユータ22の指令した画像の差異が小さくなるよ
うな方向である。FIG. 6 shows another application example of the image pickup optical device according to the present invention, and shows an example in which the control device according to the present invention is applied to an automatic assembly robot. FIG. 6 is a block diagram of this control system. In the figure, 20 is a TV camera, 21 is an image displacement detection circuit by image processing, 22 is a computer that gives an instruction,
23 is a control circuit incorporating the control algorithm of the present invention,
24 is a robot hand, and 25 is a part to be assembled.
The operation of this device is such that when the position of a part is commanded at 26, the TV camera 20 captures the position of the part and the position of the hand as an image, and the image displacement detection circuit 21 receives the command of the computer 22,
The difference between the images of the TV camera 20 is calculated. Based on the result of this calculation, the control circuit 23 gives a drive command to the robot hand 24. At this time, the driving method is TV camera 20.
And the direction in which the difference between the images instructed by the computer 22 is reduced.
尚、第１図，第５図における実施例では、画像ブレ検
知回路８の出力8aは、１フイールド分の時間を隔てた被
写体の位置の差分であるが、第５図の実施例では画像変
位検知回路21の出力は位置情報であるので、第１図，第
５図における実施例の回路を用いる際は制御回路23の前
に微分回路を設け、１サンプル周期における変化量を演
算する必要がある。In the embodiment shown in FIGS. 1 and 5, the output 8a of the image blur detection circuit 8 is the difference in the position of the object at a time interval of one field, but in the embodiment shown in FIG. Since the output of the detection circuit 21 is position information, when using the circuit of the embodiment shown in FIGS. 1 and 5, it is necessary to provide a differentiating circuit before the control circuit 23 to calculate the amount of change in one sampling period. is there.
このロボツトに本発明による制御アルゴリズムを適用
すると位置組合わせが正確になり、作業速度が向上し、
帰還係数の設定範囲が広くなり調整を容易にすることが
できる。When the control algorithm according to the present invention is applied to this robot, the position combination becomes accurate, the working speed is improved,
The setting range of the feedback coefficient is widened and the adjustment can be facilitated.
以上説明したように、本発明による撮像装置によれ
ば、制御対象がテレビカメラ等の撮像系のように離散的
な検出情報のサンプリング周期及び検出情報の時間遅れ
を考慮してフイードバツク制御系における制御操作量を
演算し、制御対象へと供給するように構成したので、制
御出力がきわめて安定し、応答特性が改善され、周波数
特性も改善される。また、系が安定となるためフイード
バツク係数の設定範囲を広くとることができ、撮像光学
系を始めとして種々の画像処理装置において、被写体の
移動にもとづく画像の変位を補償する防振，被写体追尾
機能としてきわめて効果的である。As described above, according to the image pickup apparatus of the present invention, the control in the feedback control system is controlled in consideration of the sampling cycle of the discrete detection information and the time delay of the detection information, such as an image pickup system such as a television camera. Since the operation amount is calculated and supplied to the controlled object, the control output is extremely stable, the response characteristic is improved, and the frequency characteristic is also improved. Further, since the system is stable, the setting range of the feed back coefficient can be widened, and in various image processing devices including the image pickup optical system, the image stabilization and subject tracking functions for compensating the displacement of the image due to the movement of the subject. Is extremely effective as
また、新たにセンサーや光学部品を設けることなく電
気回路だけで実現することが可能であるため、装置を小
型化することができる効果もある。Further, since it can be realized only by an electric circuit without newly providing a sensor or an optical component, there is an effect that the device can be downsized.
尚、上述の実施例によれば、本発明を撮像光学系のフ
イードバツク制御系に用いた場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、時間的に離散的な検出
にもとづいて制御対象を制御するフイードバツク系を有
するものであれば本発明を適用可能である。Incidentally, according to the above-mentioned embodiment, the case where the present invention is applied to the feedback back control system of the image pickup optical system has been described.
The present invention is not limited to this, and the present invention can be applied as long as it has a feedback system for controlling a controlled object based on temporally discrete detection.
第１図は本発明の撮像光学系における制御装置の一実施
例を示すブロツク図、 第２図は第１図のブロツク図、 第３図は本発明の制御装置の追尾動作を説明するための
特性図、 第４図は本発明の制御装置を実際のフイードバツク制御
系に適用した場合の追尾動作のシミユレーシヨンを行っ
た結果を示す特性図、 第５図は本発明の制御装置の他の実施例を示すブロツク
図、 第６図は本発明の制御装置を組み立て、ロボツトに適用
した場合のブロツク図である。 １……被写体 ２……可変頂角プリズム ３……撮影レンズ系 ４……撮像素子 ５……映像信号処理回路 ６……モニタ ７……ビデオレコーダ ８……画像変位検知回路 ９……制御回路、 91……加算回路 92,94……乗算回路 93……メモリ 10……モータ Ｓ……追尾ON/OFFスイツチFIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a control device in an image pickup optical system of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram for explaining a tracking operation of the control device of the present invention. FIG. 4 is a characteristic diagram showing the result of simulating the tracking operation when the control device of the present invention is applied to an actual feedback control system. FIG. 5 is another embodiment of the control device of the present invention. FIG. 6 is a block diagram when the control device of the present invention is assembled and applied to a robot. 1 ... Subject 2 ... Variable vertical angle prism 3 ... Shooting lens system 4 ... Imaging device 5 ... Video signal processing circuit 6 ... Monitor 7 ... Video recorder 8 ... Image displacement detection circuit 9 ... Control circuit , 91 …… Adding circuit 92,94 …… Multiplying circuit 93 …… Memory 10 …… Motor S …… Tracking ON / OFF switch
Claims (4)
手段と、 前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、 前記検出手段により出力された検出情報に基づいて前記
補正手段を駆動するための制御情報を演算し、前記補正
手段へと供給する制御手段とからなり、 前記制御手段は、演算された前記制御情報を記憶する記
憶手段を備え、前記検出手段より出力された前記検出情
報に基づいてもとめられた前記撮像状態の変化を補正す
るための制御値に、前記記憶手段に記憶されている過去
の制御情報を加／減算した結果を新たな制御情報として
前記補正手段へと出力し、これを制御するように構成さ
れていることを特徴とする撮像装置。1. A detection means for discretely detecting an image pickup state, a correction means for correcting a change in the image pickup state, and a driving means for driving the correction means on the basis of detection information output by the detection means. Control information for calculating and supplying the correction information to the correction means, wherein the control means includes storage means for storing the calculated control information, and the detection information output from the detection means. And outputs the result of adding / subtracting the past control information stored in the storage means to the correction means as new control information to the control value for correcting the change in the imaging state determined based on Then, the imaging device is configured to control this.
手段と、 前記検出手段より出力された検出情報にもとづいて撮像
光学系を制御し、前記撮像状態の変化を補正する補正手
段を制御するための制御情報を演算する制御手段とを備
えた撮像装置であって、 前記制御手段は、前記制御情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段より出力された前記検出情報に基づいて求
められた前記撮像状態の変化を補正するための制御値
に、前記記憶手段に記憶されている過去の記憶情報を加
／減算することによって新たな制御情報を演算する演算
手段とから構成されていることを特徴とする撮像装置。2. A detection means for discretely detecting the imaging state in time, and a correction means for controlling the imaging optical system based on the detection information output from the detection means to correct the change in the imaging state. An image pickup apparatus comprising: a control unit that calculates control information for controlling, wherein the control unit includes a storage unit that stores the control information;
By adding / subtracting past stored information stored in the storage means to / from a control value for correcting the change in the imaging state obtained based on the detection information output from the detection means, An image pickup apparatus, comprising: an arithmetic unit that calculates various control information.
手段と、前記撮像状態の変化を補正する補正手段と、前
記検出手段より出力された検出情報にもとづいて前記補
正手段を制御するための制御情報を演算する制御手段と
を備えた撮像装置であって、 前記制御手段は、前記補正手段の動作状態に関する情報
を記憶する記憶手段と、前記検出手段により出力された
検出情報に基づいてもとめられた前記撮像状態の変化を
補正するための制御値に、前記記憶手段に記憶されてい
る記憶情報を加／減算することによって新たな制御情報
を演算する演算手段とからなることを特徴とする撮像装
置。3. A detecting means for discretely detecting an image pickup state, a correcting means for correcting a change in the image pickup state, and controlling the correcting means on the basis of detection information output from the detecting means. An image pickup apparatus comprising: a control unit that calculates control information for storing the information regarding the operation state of the correction unit, and the detection information output by the detection unit. And a calculation unit that calculates new control information by adding / subtracting stored information stored in the storage unit to / from a control value for correcting the determined change in the imaging state. Image pickup device.
記補正手段は、ブレ補正手段であり、前記制御情報は、
前記ブレ情報に基づいて演算された前記ブレ補正手段の
制御量を表す情報であることを特徴とする撮像装置。4. The method according to claim 1, wherein the detection information is blurring information added to the device, the correction unit is blurring correction unit, and the control information is
An image pickup apparatus, which is information representing a control amount of the blur correction unit calculated based on the blur information.
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057670A JP2692839B2 (en) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | Imaging device |
| US07/319,658 US5012270A (en) | 1988-03-10 | 1989-03-06 | Image shake detecting device |
| DE68928126T DE68928126T2 (en) | 1988-03-10 | 1989-03-08 | Device for detecting picture tremors |
| DE89104111T DE68905051T2 (en) | 1988-03-10 | 1989-03-08 | Device for detecting tremors in the picture. |
| EP89104111A EP0332169B1 (en) | 1988-03-10 | 1989-03-08 | Image shake detecting device |
| EP91112875A EP0458373B1 (en) | 1988-03-10 | 1989-03-08 | Image shake detecting device |
| US08/053,961 US5386264A (en) | 1988-03-10 | 1993-04-26 | Image shake detecting device |
| US08/708,133 US5734933A (en) | 1988-03-10 | 1996-08-30 | Image shake detecting device |
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