JP2691768B2 - Transportation management method for workpieces - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動制御されるクレーンを配した倉庫叉は
その類似施設（以下、倉庫等という）における金属帯コ
イル等の加工物の運搬管理方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to the management of transportation of workpieces such as metal strip coils in a warehouse or a similar facility (hereinafter referred to as a warehouse) in which an automatically controlled crane is arranged. Regarding the method.

〔発明の背景〕[Background of the Invention]

従来、金属帯を巻回したコイル等の加工物を倉庫等に
おいて運搬管理する技術として、例えば特開昭59−2123
21号公報に開示されているように、加工ラインの搬入側
および搬出側に各々設けた各１台の専用自動クレーンに
よる運搬管理方法がある。Conventionally, as a technique for transporting and managing a processed product such as a coil wound with a metal band in a warehouse or the like, for example, JP-A-59-2123.
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 21, there is a transportation management method using one dedicated automatic crane provided on each of the loading side and the unloading side of the processing line.

また、いわゆる自動倉庫管理方法として、実開昭47−
9178号公報に開示されているように、スタッカークレー
ン１台による物品の単なる受払い管理方法がある。In addition, as a so-called automatic warehouse management method,
As disclosed in Japanese Patent No. 9178, there is a simple method of managing receipts and payments of articles by one stacker crane.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the invention]

ところが、クレーン１台叉は専用クレーンによってな
される倉庫管理では、管理自体は単なる受払い管理であ
って、管理範囲が拡大すると、運搬距離が延長され運搬
能力が低下する等の問題が発生する。また、生産量増加
等により運搬周期が短縮される場合も同様に運搬能力が
低下する。However, in the warehouse management performed by one crane or a dedicated crane, the management itself is merely receipt and payment management, and if the management range is expanded, there is a problem that the transportation distance is extended and the transportation capacity is reduced. Also, when the transportation cycle is shortened due to an increase in production amount, the transportation capacity is similarly reduced.

このような問題を解決するために複数のクレーンを同
時に競合させて運転する方法が提供されているが、その
実行には、例えば加工ライン入口が倉庫に配したクレー
ンの走行方向の片端部にある場合、クレーン間による物
品の受渡し或いは加工ライン入口側に配したクレーンの
倉庫外退避処理等が必要となり、装置や操作が複雑化し
実現が困難である。In order to solve such a problem, there is provided a method of operating a plurality of cranes while competing at the same time, but for the execution, for example, the processing line entrance is at one end in the traveling direction of the crane arranged in the warehouse. In this case, delivery of articles between cranes or evacuation processing of a crane arranged at the entrance side of the processing line outside the warehouse is required, which complicates the device and operation and is difficult to realize.

近年ではこのような複雑な倉庫管理を実行するため
に、複数の自動クレーンを配した倉庫に人工知能（AI:A
rtificial Intelligence）コンピュータを制御手段とし
て導入する例もある。In recent years, in order to perform such complicated warehouse management, artificial intelligence (AI: A
rtificial Intelligence) There is also an example of introducing a computer as a control means.

しかし、装置の構成は実現できても、AIゆえに異なる
環境への汎用的使用が困難であり、加えてAIコンピュー
タに実行させる内容を完全に開示できない等の問題もあ
り、現実には確実な使いこなしがなされていない。However, even though the device configuration can be realized, it is difficult to use it universally in different environments due to AI, and in addition, there is a problem that it is not possible to completely disclose the contents to be executed by the AI computer. Has not been done.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、
上述の如き問題を解消し、高度なコイル等の加工物の運
搬管理方法を提供することである。The present invention has been made in view of such circumstances,
It is an object of the present invention to solve the above problems and provide an advanced method of transporting and managing a workpiece such as a coil.

〔課題を解決するための手段〕[Means for solving the problem]

本発明は、金属帯コイル等の加工物の搬入／搬出共用
の仮置台が設置されると共に加工ラインに供給する加工
物の貯蔵用置場を兼用した倉庫或いはその類似施設にお
いて、契機発生により複数台のクレーンで上記加工物の
運搬を行なう運搬管理方法であって、前工程ラインで処
理された上記加工物に識別番号を付けること、上記加工
物の、上記倉庫等内の置場から上記加工ラインへの運搬
処理、上記仮置台から上記倉庫等内の置場への運搬処
理、又は上記倉庫等内の置場から上記仮置台への運搬処
理を上記クレーンで行なうこと、上記運搬処理を行なう
クレーンの選択を、上記加工ラインからの上記加工物の
要求情報、上記加工物を上記仮置台に載せたことを示す
情報、及び／又は後加工ラインからの上記加工物の要求
情報に基づいて決定すること、上記クレーンの選択決定
に際して、空きクレーンを優先決定すること、上記情報
が競合する場合に上記倉庫等内の置場から上記加工ライ
ンへの運搬処理を優先させること、を特徴とする加工物
の運搬管理方法である。The present invention is provided with a temporary stand for loading / unloading of workpieces such as metal strip coils and at the same time as a warehouse or a similar facility that also serves as a storage area for workpieces to be supplied to a processing line. Is a transportation management method of transporting the above-mentioned processed goods by a crane, wherein an identification number is attached to the above-mentioned processed goods processed in the preceding process line, from the storage place of the above-mentioned processed goods to the above-mentioned processing line Transport processing from the temporary storage table to the storage area in the warehouse or the like, or the transportation processing from the storage area in the warehouse to the temporary storage table with the crane, and selecting a crane to perform the transportation processing. , Request information of the workpiece from the processing line, information indicating that the workpiece is placed on the temporary stand, and / or request information of the workpiece from the post-processing line. That is, when determining the selection of the crane, priority is given to an empty crane, and when the above information conflicts, priority is given to the transportation process from the storage in the warehouse or the like to the processing line. It is a transportation management method.

本発明では、前記複数のクレーンに一部が重なり且つ
異なる運搬領域を設定すること、特定のクレーンにより
最終的位置に運搬すべき加工物を事前に別のクレーンに
より上記特定のクレーンの運搬領域まで運搬する荷繰り
の運搬処理を設けること、該荷繰りの運搬処理が他の運
搬処理が競合したとき、後者を優先させること、ができ
る。In the present invention, a plurality of cranes are partially overlapped and different transport areas are set, and a work to be transported to a final position by a specific crane is previously transported by another crane to the transport area of the specific crane. It is possible to provide a transportation process for a cargo to be transported and to prioritize the latter when the transportation process for the cargo competes with another transportation process.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例の加工物の管理方法を説明す
る。第１図は本実施例の概要を示す説明図である。該図
において１は加工物としてのコイル９を保管する倉庫、
２は該倉庫１のコイル搬出入口1aに配置した仮置台であ
る。この仮置台２にはフォークリフト10により前工程加
工ライン12から運搬されるコイル９が一時的に置かれ
る。Hereinafter, a method of managing a workpiece according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory view showing the outline of this embodiment. In the figure, 1 is a warehouse for storing the coil 9 as a workpiece,
Reference numeral 2 is a temporary stand placed at the coil carry-in / out port 1a of the warehouse 1. A coil 9 conveyed from a pre-process line 12 by a forklift 10 is temporarily placed on the temporary table 2.

コイル９が仮置台２に置かれたという外部情報は、前
工程加工ライン12においてコイル９に記入した固有のコ
イル識別番号（以下、コイル番号と言う）をフォークリ
フト10から無線により無線情報入出力装置11に入力する
ことにより上位制御装置８に取り込まれる。The external information that the coil 9 is placed on the temporary table 2 is the wireless information input / output device that wirelessly transmits the unique coil identification number (hereinafter, referred to as a coil number) written in the coil 9 in the pre-processing line 12 from the forklift 10. By inputting in 11, it is taken into the host controller 8.

該上位制御装置８には予め前工程加工ライン12にから
の加工完了の情報が入力されており、フォークリフト10
の標準運行速度と倉庫１までの距離から到着時刻を予測
することにより、一定時間範囲でコイル９の到着時刻と
コイル番号とが照合され、倉庫１搬入時の入力ミスが判
断される。Information on the completion of machining from the pre-process machining line 12 is input to the upper control device 8 in advance, and the forklift 10
The arrival time of the coil 9 is collated with the coil number in a certain time range by predicting the arrival time from the standard operation speed of the above and the distance to the warehouse 1, and an input error at the time of carrying in the warehouse 1 is determined.

即ち、コイル９が倉庫１に到着するとその到着情報で
上記倉庫搬入判断が行われ、クレーン制御装置６に与え
られる。該装置６は自動クレーン４あるいは５を選択す
ると共に搬入先置場を決定し、選択された自動クレーン
４または５に運転指令を出力して仮置台２上のコイル９
を倉庫内に格納する。That is, when the coil 9 arrives at the warehouse 1, the arrival information is used to make the above-mentioned warehouse carry-in determination, which is given to the crane controller 6. The device 6 selects the automatic crane 4 or 5 and determines the loading place, outputs an operation command to the selected automatic crane 4 or 5, and outputs the coil 9 on the temporary table 2.
Are stored in the warehouse.

倉庫１からのコイルの搬出においては、まず、後工程
加工ライン13よりコイル９の要求情報が上位制御装置８
に入力される。該要求情報は上位制御装置８からクレー
ン制御装置６に取り込まれ上記と同様に自動クレーン４
または５に運搬指令が出力され、コイル９が倉庫１内か
ら仮置台２に運搬される。仮置台２上のコイル９は、フ
ォークリフト10により後工程加工ライン13へ運搬され
る。この場合、フォークリフト10への運搬指示は上位制
御装置８から無線情報入出力装置11によって無線を介し
て連絡される。In carrying out the coil from the warehouse 1, first, the request information of the coil 9 is sent from the post-process processing line 13 to the host controller 8.
Is input to The request information is fetched from the host controller 8 to the crane controller 6 and is transferred to the automatic crane 4 as described above.
Alternatively, a transportation command is output to 5, and the coil 9 is transported from the warehouse 1 to the temporary table 2. The coil 9 on the temporary table 2 is transported to the post-process processing line 13 by the forklift 10. In this case, a transportation instruction to the forklift 10 is communicated from the host controller 8 by the wireless information input / output device 11 via wireless.

一方、加工ライン３から要求されるコイル９の運搬指
示は、加工ライン制御装置７よりクレーン制御装置６に
与えられる。この時、加工ライン制御装置７は要求コイ
ルの他、次に要求が予測される何件かのコイルの情報も
同時にクレーン制御装置６に与える。この要求情報によ
りクレーン制御装置６は上記と同様にして自動クレーン
４叉は５に運搬指令を出力し、加工ライン３の入口まで
のコイル運搬、あるいは加工ライン３の入口までの運搬
の前処理、つまり倉庫１内置場から加工ライン３に近い
他の場所の置場へのコイル運搬（すなわち荷繰り）が行
われる。On the other hand, the instruction to carry the coil 9 requested from the processing line 3 is given from the processing line controller 7 to the crane controller 6. At this time, the processing line control device 7 gives to the crane control device 6 the information of several coils for which the next request is predicted in addition to the request coil. Based on this request information, the crane controller 6 outputs a transportation command to the automatic crane 4 or 5 in the same manner as described above, and carries out coil transportation to the entrance of the processing line 3 or pretreatment for transportation to the entrance of the processing line 3, That is, coil transportation (that is, cargo handling) is performed from the yard in the warehouse 1 to the yard in another place near the processing line 3.

以上は本実施例の概要である。ちぎにクレーン制御装
置６によるコイル９の運搬方法を詳細に説明する。The above is the outline of the present embodiment. The method of carrying the coil 9 by the crane controller 6 will be described in detail below.

クレーン制御装置６には第２図乃至第６図に示すプロ
グラムが組込まれ、これらのプログラムにより倉庫１に
おけるコイル９の運搬が行われる。The crane controller 6 incorporates the programs shown in FIGS. 2 to 6, and the coils 9 in the warehouse 1 are transported by these programs.

第２図はそのプログラムの全体を示すフローチャート
であり、ステップS1〜10で構成されている。ステップS2
〜S5は判定ステップ、ステップS7〜S10はこれら判定ス
テップから分岐された運搬処理ステップ、これらステッ
プS7〜S10の詳細は第３図乃至第６図に示した。FIG. 2 is a flow chart showing the entire program, which is composed of steps S1 to S10. Step S2
S5 to S5 are determination steps, S7 to S10 are transportation processing steps branched from these determination steps, and details of these steps S7 to S10 are shown in FIGS. 3 to 6.

まず、ステップS1〜10の概要について述べる。ステッ
プS1では、プログラムの開始前に以後のステップS2〜10
で使用する情報を初期化する処理が行われ、クレーン制
御装置６を始動するプログラムの開始時に一回限り実行
される。First, the outline of steps S1 to S10 will be described. In step S1, before starting the program, the following steps S2-10
The process of initializing the information used in 1. is performed only once at the start of the program for starting the crane controller 6.

ステップS2では、倉庫１内置場から加工ラインにコイ
ル９を運搬する契機発生の有無が判定され、有の場合に
はステップS7へ分岐される。この契機は加工ライン制御
装置７よりコイル９の運搬要求があった時発生する。In step S2, it is determined whether or not there is an opportunity to transport the coil 9 from the storage area in the warehouse 1 to the processing line. If yes, the process branches to step S7. This trigger is generated when the processing line control device 7 requests the conveyance of the coil 9.

ステップS3では、倉庫１内の荷繰り運搬の契機発生の
有無が判定され、有の場合にはステップS8へ分岐され
る。この契機は加工ライン制御装置７より予定コイル９
の運搬要求が有った時あるいは加工ライン３へコイル９
を運搬する際に、クレーン４、５でコイル９の受け渡し
が必要となった時に発生する。In step S3, it is determined whether or not a trigger for cargo transportation in the warehouse 1 has occurred, and if yes, the process branches to step S8. This is triggered by the processing line control device 7 and the planned coil 9
When there is a transportation request for
This occurs when it is necessary to transfer the coil 9 between the cranes 4 and 5 when transporting.

ステップS4では、仮置台２から倉庫１内置場へコイル
９を運搬する契機発生の有無が判定され、有の場合には
ステップS9へ分岐される。この契機はフォークリフト10
で仮置台２にコイル９を置いた際に、上位制御装置８よ
りコイル９の運搬要求があった時に発生する。In step S4, it is determined whether or not there is an opportunity to transport the coil 9 from the temporary placing table 2 to the storage area in the warehouse 1, and if yes, the process branches to step S9. This opportunity was forklift 10
When the coil 9 is placed on the temporary placing table 2 when the coil 9 is requested to be carried by the host controller 8.

ステップS5では、倉庫１内置場から仮置台２へコイル
９を運搬する契機発生の有無が判定され、有の場合には
ステップS10へ分岐される。この契機は後工程加工ライ
ン13からの要求で上位制御装置８よりコイル９の運搬要
求があった時発生する。In step S5, it is determined whether or not there is an opportunity to transport the coil 9 from the warehouse 1 in the warehouse 1 to the temporary table 2. If yes, the process branches to step S10. This trigger occurs when there is a request from the higher-level control device 8 to carry the coil 9 due to a request from the post-process processing line 13.

ステップS6は、契機発生によりステップS7〜S10に進
んだにも拘わらず、これら各ステップ処理上の条件によ
り契機を一時的に保留したものを解除するためのもので
ある。すなわち、ステップS6は、例えば何らかの理由に
より他の契機によるコイル９の運搬を優先させた後、本
来契機によるコイル９の運搬を再開させるためのステッ
プである。Step S6 is for canceling the temporary suspension of the trigger due to the processing conditions of each of these steps, even though the process has proceeded to steps S7 to S10 due to the occurrence of the trigger. That is, step S6 is a step for prioritizing the transportation of the coil 9 by another trigger for some reason, and then restarting the transportation of the coil 9 by the original trigger.

以上のステップS2〜S10は、ステップS1実行の後、繰
り返し実行される。これらに基づきクレーン制御装置６
から自動クレーン４、５に対するコイル９の運搬指令が
行われる。The above steps S2 to S10 are repeatedly executed after execution of step S1. Crane controller 6 based on these
A command for carrying the coil 9 is issued from the automatic cranes 4 and 5.

さて、ステップS2で分岐されたステップS7では、倉庫
１内置場から加工ライン３へのコイル９の運搬が第３図
のフローチャートで示すプログラムで実行される。By the way, in step S7 branched from step S2, the transportation of the coil 9 from the storage area in the warehouse 1 to the processing line 3 is executed by the program shown in the flowchart of FIG.

まず、ステップS71では、運搬要求のあったコイル９
が倉庫１内に有るか無いかの判定を行う。無ければ今回
契機をリセット（要求を無視する）し、以後のステップ
S72〜77の処理は行わないでリターンする。First, in step S71, the coil 9 that has been requested to be transported.
It is determined whether or not is in the warehouse 1. If there is not, reset the trigger this time (ignore the request), and the subsequent steps
Return without executing the processing of S72 to 77.

なお、倉庫１内におけるコイル９有無の判定対象とな
る各クレーン４、５によるコイル９の搬出入領域（運搬
領域）は第７図に示すように割り振られている。該図に
おいて、a1−a2、b1−b2を両極とする領域が倉庫１全体
の領域であり、b1−b2側は加工ライン３側を、ｃは仮置
第２の位置を示している。ここで、２台のクレーンを区
別するためa1−a2側に配備したクレーンをＡクレーン、
b1−b2側に配備したクレーンをＢクレーンとする。ここ
では、ＡクレーンとＢクレーンの運搬領域が、仮置台２
（ｃ）を含む領域で重畳している。The loading / unloading area (transportation area) of the coil 9 by each of the cranes 4 and 5 which is the target of the determination of the presence / absence of the coil 9 in the warehouse 1 is allocated as shown in FIG. 7. In the figure, the area having a1-a2 and b1-b2 as the polarities is the area of the entire warehouse 1, the b1-b2 side is the processing line 3 side, and the c is the second temporary placement position. Here, in order to distinguish the two cranes, the crane deployed on the a1-a2 side is the A crane,
The crane deployed on the b1-b2 side is called the B crane. Here, the transport areas for the A and B cranes are the temporary stand 2.
It overlaps in the area including (c).

Ａクレーンのコイル搬出入領域は、a1−a2〜a3−a4、
Ｂクレーンのコイル搬出入領域は、b1−b2〜b3−b4であ
る。なお、a3−a4、b3−b4の位置は可変であって、各ク
レーンの物理的条件によってa3−a4のb1−b2側への限界
はa5−a6まで、また、b3−b4のa1−a2側への限界はb5−
b6まで可能である。従って、a3−a4、b3−b4の決め方に
よって両クレーンの各々の機能分担を大きく変えること
が可能となる。The coil loading / unloading area of the A crane is a1-a2 to a3-a4,
The coil loading / unloading area of the B crane is b1-b2 to b3-b4. The positions of a3-a4 and b3-b4 are variable, and depending on the physical conditions of each crane, the limit of a3-a4 to the b1-b2 side is a5-a6, and b3-b4 a1-a2. The limit to the side is b5−
It is possible up to b6. Therefore, it becomes possible to largely change the function allocation of both cranes depending on how to determine a3-a4 and b3-b4.

例えば、b3−b4を仮置台２の位置ｃよりb1−b2側にと
ることにより、Ｂクレーンは加工ライン３への運搬を除
き、コイル搬出入に伴う運搬は行わないようにすること
もできる。For example, by taking b3-b4 from the position c of the temporary placing table 2 to the b1-b2 side, the B crane can be prevented from carrying along with the coil loading and unloading except the carrying to the processing line 3.

ここで、ステップS71で判定される倉庫１内置場の対
象領域は、言うまでもなくＡ、Ｂ両クレーンの合わせた
搬出入領域すなわち倉庫１全体の領域である。ステップ
S71でコイル９有りと判定された場合には、ステップS72
に進行する。Here, needless to say, the target area of the storage area in the warehouse 1 determined in step S71 is the combined loading / unloading area of the A and B cranes, that is, the area of the entire warehouse 1. Steps
If it is determined in S71 that the coil 9 is present, step S72
Proceed to

ステップS72では、当該コイル９を運搬するクレーン
を選択する。運搬先が加工ライン３であるのでＢクレー
ンを選択する。In step S72, a crane carrying the coil 9 is selected. Since the transportation destination is the processing line 3, the B crane is selected.

ステップS73では、当該コイル９がＢクレーンの搬出
入領域に有るか無いか、つまり、そのままＢクレーンで
運搬可能か否かの判定を行う。可能であればステップS7
7に進行し、不可能ならステップ74に進行する。但し、
実際には事前に荷繰り機能が行われのでステップS74へ
進行する確立は小さい。In step S73, it is determined whether or not the coil 9 is in the loading / unloading area of the B crane, that is, whether or not the coil 9 can be carried by the B crane as it is. Step S7 if possible
Proceed to step 7 or step 74 if not possible. However,
Actually, since the cargo handling function is performed in advance, the probability of proceeding to step S74 is small.

ステップS74では、当該コイル９を相手Ａクレーンで
運搬可能か否かの判定を行う。Ａクレーンが他の契機に
より運搬動作中の場合は、今回の契機を一時的に保留と
するため、不可能としてステップS76に進行し、可能な
らばステップS75に進行する。In step S74, it is determined whether or not the coil 9 can be carried by the partner A crane. If the crane A is in the middle of the transportation operation due to another trigger, the present trigger is temporarily suspended, so that the process proceeds to step S76 as impossible, and if possible, the process proceeds to step S75.

ステップS75では、Ａクレーンによる優先的な荷繰り
を行わせるため、ステップS3で判定される荷繰り契機を
発生させる。In step S75, in order to carry out preferential cargo handling by the A crane, the cargo handling trigger determined in step S3 is generated.

ステップS76では、Ａクレーンによる荷繰りが行われ
るまで、今回の契機を一時的に保留する。In step S76, the trigger of this time is temporarily suspended until the cargo is loaded by the A crane.

ステップS77では、対象クレーンすなわちＢクレーン
に対し、当該コイル９の運搬指令（該指令と同時に今回
契機をリセットする）を行う。In step S77, the target crane, that is, the B crane, issues a transportation command for the coil 9 (at the same time as resetting the command, resets the trigger).

次にステップS8の処理は、第４図のフローチャートで
示すプログラムで実行される。Next, the process of step S8 is executed by the program shown in the flowchart of FIG.

まず、ステップS81では、当該コイル９の運搬の対象
となるクレーンを選択する。ここではＡクレーンを選択
する（Ｂクレーンの場合、荷繰りするより直接加工ライ
ン３に運搬する方が効率的である理由による）。First, in step S81, a crane as a target for carrying the coil 9 is selected. Here, the A crane is selected (in the case of the B crane, it is more efficient to carry it directly to the processing line 3 than to carry it).

ステップS82では、ステップS75による優先的な荷繰り
であるか否かの判定を行う。優先的な荷繰りならば、即
荷繰りをするためステップS85へ進行する。通常の荷繰
り契機ならば、ステップS83へ進行する。In step S82, it is determined whether or not the cargo is preferentially handled in step S75. If the cargo is prioritized, the process proceeds to step S85 for immediate cargo handling. If it is a normal cargo handling opportunity, the process proceeds to step S83.

ステップS83では、今回の荷繰りの必要性を判定す
る。必要性があれば、ステップS84へ進行し、なければ
今回契機をリセット（荷繰りは必要ないものとし要求を
無視する）し、そのままリターンする。In step S83, the necessity of the current cargo handling is determined. If there is a need, the process proceeds to step S84. If not, the trigger is reset this time (it is assumed that the cargo is not required and the request is ignored), and the process directly returns.

当該判定は、Ａクレーンの搬出入領域かつＢクレーン
の搬出入領域である荷繰り先置場が確保できることの前
提条件下で次の処理によって行う。まず、Ａクレーンの
対象となる搬出入領域に当該コイル９が有るか否か（Ａ
クレーンの領域外ならば、荷繰りは必要無し）を判定
し、有る場合は荷繰りした方が良いか否か、すなわち、
該当コイル９の現存場所がＢクレーンの搬出入領域外か
否か（Ｂクレーンの領域外ならば、荷繰り必要有りと判
定する）を判定する。The determination is performed by the following process under the precondition that a loading / unloading area that is the loading / unloading area of the A crane and the loading / unloading area of the B crane can be secured. First, whether or not the coil 9 is present in the loading / unloading area targeted by the A crane (A
If it is outside the area of the crane, it is judged that there is no need to carry out cargo, and if there is, whether it is better to carry out cargo, that is,
It is determined whether or not the existing location of the relevant coil 9 is outside the loading / unloading area of the B crane (if it is outside the area of the B crane, it is determined that cargo handling is necessary).

さらに、Ｂクレーンの搬出入領域内であっても、加工
ライン３からある一定距離よりも遠い場合、荷繰り必要
有りと判定する。この場合の『ある一定距離』とは可変
であって、加工ライン３への搬入契機が発生した場合
に、加工ライン３がコイル９の運搬に待つことのできる
時間の範囲で（対象となるクレーンが、他の契機により
運搬中である場合のことも考慮に入れ若干の余裕を持た
せ）、一定時間内に運搬できる距離である。Further, even if it is within the loading / unloading area of the B crane, if it is far from the processing line 3 by a certain distance, it is determined that the cargo needs to be loaded. In this case, the "certain fixed distance" is variable, and in the case where a loading opportunity to the processing line 3 occurs, the processing line 3 can wait for the transportation of the coil 9 (target crane). However, it is a distance that can be transported within a certain period of time, taking into consideration the case that it is being transported due to other reasons.

ステップS84ではこれまでのプログラムを実行してい
る間に、仮置台２から倉庫内置場へのコイル運搬契機が
発生しているか否かを判定する。発生していなければ、
ステップS85へ進行し、発生していれば、ステップS86へ
進行する。該判定は荷繰りよりも仮置台２からのコイル
運搬作業を優先させるための判定である。In step S84, it is determined whether or not a coil transportation opportunity from the temporary placing table 2 to the warehouse yard occurs while the programs up to this point are being executed. If not,
Proceed to step S85, and if any, proceed to step S86. This determination is a determination for prioritizing the coil transportation work from the temporary placing table 2 over the cargo handling.

ステップS85では選択クレーンすなわちＡクレーンに
対し該コイル９の運搬指令（該指令と同時に今回契機を
リセット）を行うものである。In step S85, a transportation instruction of the coil 9 is issued to the selected crane, that is, the A crane (at the same time as the instruction, the trigger is reset).

ステップS86では、仮置台２からのコイル運搬作業が
あると判定した時、該作業を優先させるために今回契機
を一時的に保留する。In step S86, when it is determined that there is a coil carrying work from the temporary placing table 2, the trigger is temporarily suspended this time in order to prioritize the work.

次にステップS9の処理は、第５図のフローチャートで
示すプログラムで実行される。この処理での第１優先
は、フォークリフト10の次コイル搬入待ちを少なくする
ため、仮置台２からの倉庫１内コイル搬入を可能な限り
早急に行なわせることである。Next, the process of step S9 is executed by the program shown in the flowchart of FIG. The first priority in this processing is to make the coil loading in the warehouse 1 from the temporary placing table 2 be performed as soon as possible in order to reduce the waiting time for the next coil loading of the forklift 10.

まず、ステップS91では、当該コイル９の運搬を行う
クレーンを仮選択する。この仮選択する理由は、選択ク
レーンに対する上記説明のコイル搬出入領域の条件を考
慮する必要があるためである。この判定は以後のステッ
プS92、S95で行われる。このステップS91は仮置台２の
位置が両クレーン搬出入領域に共存している場合に必要
となるのであって、仮置台２の位置が何れか一方のみの
クレーンに係わる場合は当然対象クレーンは自ずと決定
される。First, in step S91, a crane for carrying the coil 9 is temporarily selected. The reason for this temporary selection is that it is necessary to consider the conditions of the coil carry-in / out area described above for the selected crane. This determination is made in subsequent steps S92 and S95. This step S91 is necessary when the position of the temporary placing table 2 coexists in both crane loading / unloading areas, and when the position of the temporary placing table 2 is related to only one of the cranes, the target crane will naturally be of course. It is determined.

本発明では、汎用性を重視しているため、共存するこ
とを条件にしてフローチャートを設計している。従っ
て、当仮選択は次のように行う。Ａ、Ｂクレーン共に動
作中でない場合は、Ａクレーンを仮選択する。Ａクレー
ンとした理由は、加工ライン３への運搬契機が重複した
場合を考慮し、少しでも加工ライン３に対するＢクレー
ン運搬作業遅延を防止するためである。尚、一方のクレ
ーンが動作中の場合は、他方のクレーンを仮選択し、共
に動作中の場合は、仮置台２に近いクレーンを仮選択す
る。In the present invention, since versatility is emphasized, the flowchart is designed on the condition that they coexist. Therefore, the provisional selection is performed as follows. If neither A nor B crane is in operation, temporarily select A crane. The reason for using the A crane is to prevent a delay in the B crane transportation work for the processing line 3 in consideration of the case where the transportation triggers to the processing line 3 overlap. When one of the cranes is operating, the other crane is provisionally selected, and when both cranes are operating, a crane close to the temporary placing table 2 is provisionally selected.

ステップS92では、仮選択クレーンの搬出入領域にコ
イル９を格納するための空置場があるか否かの判定を行
う。空置場があれば、ステップS93へ進行し、なけれ
ば、ステップS94へ進行する。In step S92, it is determined whether or not there is an empty space for storing the coil 9 in the loading / unloading area of the temporarily selected crane. If there is an empty space, the process proceeds to step S93, and if not, the process proceeds to step S94.

ステップS93では、仮選択クレーンを対象クレーンと
して決定する。In step S93, the temporarily selected crane is determined as the target crane.

ステップS94では、仮選択クレーンでない一方のクレ
ーンを対象クレーンとして決定する。In step S94, one of the cranes other than the temporarily selected crane is determined as the target crane.

ステップS95では、対象クレーンの搬出入領域にコイ
ル格納のための空置場があるか否かを判定する。空置場
があれば、ステップS96へ進行し、なければ、ステップS
98へ進行する。In step S95, it is determined whether or not there is an empty space for coil storage in the loading / unloading area of the target crane. If there is an empty space, proceed to step S96. If not, proceed to step S96.
Proceed to 98.

ステップS96では、対象クレーンがＢクレーンと決定
されたとき、これまでのプログラムを実行している間
に、倉庫１内置場から加工ライン３へのコイル９運搬契
機が発生しているか否かを判定する。発生していなけれ
ば、ステップS97へ進行し、発生していれば、ステップS
98へ進行する。当判定は、仮置台２から倉庫１内置場へ
コイル９を運搬するよりも、加工ライン３へのコイル運
搬作業を優先させるために行う。なお、対象クレーンが
Ａクレーンと決定されているきは、そのまま進行する。In step S96, when the target crane is determined to be the B crane, it is determined whether or not the coil 9 transportation trigger from the storage place in the warehouse 1 to the processing line 3 has occurred while executing the programs so far. To do. If it has not occurred, proceed to step S97, and if it has occurred, step S97
Proceed to 98. This determination is performed in order to prioritize the coil transport work to the processing line 3 rather than transporting the coil 9 from the temporary storage table 2 to the storage space in the warehouse 1. If the target crane is determined to be the A crane, the process proceeds as it is.

ステップS97では、対象クレーンに当該コイル９の運
搬指令（該指令と同時に今回契機をリセットする）を行
う。In step S97, a command for carrying the coil 9 is issued to the target crane (this trigger is reset at the same time as the command).

ステップS98では、ステップS95、S96の条件が満足さ
れるまで今回契機を一時的に保留する。In step S98, this time is temporarily suspended until the conditions of steps S95 and S96 are satisfied.

ステップS10の処理は、第６図にフローチャートで示
すプログラムで実行される。The process of step S10 is executed by the program shown by the flowchart in FIG.

まず、ステップS101では、要求コイル９が倉庫１内に
有るか否かを判定する。判定の対象となる倉庫内置場領
域は、上記ステップS71で対象とした領域と同じ倉庫全
体である。該コイル９が有れば、ステップS102へ進行
し、無ければ、今回契機をリセット（要求を無視する）
し、そのままリターンする。First, in step S101, it is determined whether the request coil 9 is present in the warehouse 1. The warehouse storage area to be determined is the same entire warehouse as the area targeted in step S71. If the coil 9 is present, the process proceeds to step S102, and if it is not present, the trigger is reset this time (the request is ignored).
And then return.

ステップS102では、対象クレーンを選択する。両方の
クレーンが上記各クレーンの倉庫内搬出入領域を満足し
ているときは、運搬時間を短くするため、対象クレーン
の現在位置から当該コイル９までの距離と該コイル９か
ら仮置台２までの距離の合計が小さい方のクレーンを選
択する。なお、何れか一方のクレーンでしか運搬できな
い領域に有るときは、自ずと対象クレーンが決まる。In step S102, the target crane is selected. When both cranes satisfy the in-warehouse loading / unloading area of each crane, in order to shorten the transportation time, the distance from the current position of the target crane to the coil 9 and the distance from the coil 9 to the temporary stand 2 are set. Select the crane with the smaller total distance. If there is an area where only one of the cranes can carry, the target crane will be decided automatically.

ステップS103では、対象クレーンが動作中か否かを判
定する。対象クレーンが動作中ならば、ステップS104に
進行し、他方のクレーンでの運搬を検討する。動作中で
なければ、ステップS106へ進行する。In step S103, it is determined whether the target crane is operating. If the target crane is in operation, proceed to step S104, and consider transportation by the other crane. If it is not in operation, the process proceeds to step S106.

ステップS104では、他方のクレーンが動作中か否かを
判定する。動作中ならば、運搬不可としてステップS108
に進行し、動作中でなければ、ステップS102で選択した
対象クレーンの回避が必要とならないことを条件にステ
ップS105へ進行する。対象クレーンの回避が必要な場合
は、運搬不可とする。In step S104, it is determined whether the other crane is operating. If it is in operation, it is determined to be untransportable and step S108.
If the target crane selected in step S102 does not have to be avoided, the process proceeds to step S105. If it is necessary to avoid the target crane, it cannot be transported.

ステップS105では、対象クレーンを他方のクレーンに
変更する処理である。In step S105, the target crane is changed to the other crane.

ステップS106では、最終的に選択されたクレーンがＢ
クレーンであった場合に、これまでのプログラムを実行
している間に倉庫内置場から加工ライン３へのコイル運
搬契機が発生しているか否かを判定する。発生していれ
ば、ステップS108へ進行し、発生していなければステッ
プS107へ進行する。当該判定ステップは、仮置台２への
コイル運搬作業よりも加工ライン３へのコイル運搬作業
を優先的に行う目的で設けている。In step S106, the finally selected crane is B
In the case of a crane, it is determined whether or not a coil transportation trigger from the warehouse yard to the processing line 3 has occurred while executing the programs so far. If so, the process proceeds to step S108, and if not, the process proceeds to step S107. The determination step is provided for the purpose of preferentially performing the coil carrying work to the processing line 3 over the coil carrying work to the temporary placing table 2.

ステップS107では、最終的に選択された対象クレーン
に当該コイル９の運搬指令（該指令と同時に今回契機を
リセットする）を行う。In step S107, a transportation command for the coil 9 is issued to the finally selected target crane (at the same time as this command, the present moment is reset).

ステップS108では、ステップS104において今回運搬不
可となったとき、あるいは、ステップS106において他の
作業優先が必要となった場合にそれを優先させるため
に、今回契機を一時的に保留する。In step S108, when it becomes impossible to carry this time in step S104, or when priority is given to another work in step S106, this time is temporarily suspended in order to prioritize it.

さて、実際の作動では、相互のクレーン同志が接近し
た時の回避に伴う優先権が問題となるが、本発明では、
コイル９をつかむ動作を行っているクレーンを優先させ
て他方クレーンを回避させるように作動させる。両クレ
ーンがコイル９をつかむ動作を行っている場合はＢクレ
ーンを優先させ、また、両クレーンがコイル９を降ろす
動作を行っている場合はＡクレーンを優先させ、Ｂクレ
ーンを退避させるように作動する。Now, in actual operation, the priority right due to avoidance when mutual cranes approach each other becomes a problem, but in the present invention,
The crane performing the operation of grasping the coil 9 is prioritized and the other crane is avoided. When both cranes are performing the operation of grasping the coil 9, the B crane is prioritized. When both cranes are performing the operation of lowering the coil 9, the A crane is prioritized and the B crane is retracted. To do.

また、コイル搬出入用の仮置台２は、１箇所でなく数
箇所（例えば３箇所11個分）とすることもできる。この
ようにすれば、上記クレーンのコイル搬出入領域で説明
した方法により、一方のクレーン専用の仮置台も設置す
ることが可能となり、仮置台からの運搬に伴うクレーン
同志の回避を極力少なくすることができる。Further, the temporary loading table 2 for loading and unloading the coils may be provided at several locations (for example, 11 at three locations) instead of one location. By doing this, it is possible to install a temporary stand dedicated to one of the cranes by the method explained in the coil loading / unloading area of the crane, and minimize the avoidance of the crane comrades involved in transportation from the temporary stand. You can

また、倉庫内置場の優先使用順は、上記と同様、クレ
ーン同志の回避が極力少なくなるようにＡ、Ｂクレーン
個別に、かつ、コイル９の大きさ、種類等を考慮して定
められている。また、Ａ、Ｂクレーン共用の置場につい
ては、荷繰りのための置場が、置場満杯まで効率よく利
用できるよう、優先順を低く割り当てることとした。In addition, the priority order of use of the yard in the warehouse is determined individually for A and B cranes and in consideration of the size, type, etc. of the coil 9 so that the avoidance of cranes from each other is minimized as in the above case. . In addition, regarding the storage space for both A and B cranes, the priority for the storage space for cargo handling is decided to be low so that the storage space can be used efficiently until the storage space is full.

さらに、荷繰りについては、それが、無駄と成らぬよ
う、加工ライン３からの予定数を、例えは３コイル内に
制限する。Further, regarding cargo handling, the planned number from the processing line 3 is limited to, for example, 3 coils so that it is not wasted.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上から、本願発明によれば、加工ラインに供給する
加工物を貯蔵する置場と兼用する倉庫あるいは貯蔵施設
において、置場と加工ラインとの間の運搬処理を損なう
ことなく、通常の倉庫処理を効率的に行なうことが可能
となる。また、荷繰りの運搬処理を行なう場合には、そ
の処理に最低の優先順位を与えたので、他の運搬処理が
損なわれることを防止できる。From the above, according to the present invention, in a warehouse or a storage facility that also serves as a storage area for storing the workpieces to be supplied to the processing line, a normal warehouse processing can be efficiently performed without impairing the transportation processing between the storage area and the processing line. It becomes possible to do it. Further, in the case of carrying the cargo carrying process, since the lowest priority is given to the process, it is possible to prevent the other carrying processes from being damaged.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明の一実施例の被運搬物の管理方法を示す
説明図、第２図乃至第６図はクレーン制御装置に組込ま
れるプログラムのフローチャート、第７図は倉庫内の各
クレーンの運搬領域の説明図である。 １…倉庫、２…仮置台、３…加工ライン、４、５…クレ
ーン、６…クレーン制御装置、７…加工ライン制御装
置、８…上位制御装置、９…コイル（加工物）、10…フ
ォークリフト、11…無線情報入出力装置、12…前工程加
工ライン、13…後工程加工ライン。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a method of managing a transported object according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 to 6 are flowcharts of programs incorporated in a crane control device, and FIG. 7 is a diagram of each crane in a warehouse. It is explanatory drawing of a conveyance area. 1 ... Warehouse, 2 ... Temporary stand, 3 ... Machining line, 4, 5 ... Crane, 6 ... Crane controller, 7 ... Machining line controller, 8 ... Host controller, 9 ... Coil (workpiece), 10 ... Forklift , 11 ... Wireless information input / output device, 12 ... Pre-process machining line, 13 ... Post-process machining line.

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】金属帯コイル等の加工物の搬入／搬出共用
の仮置台が設置されると共に加工ラインに供給する加工
物の貯蔵用置場を兼用した倉庫或いはその類似施設にお
いて、契機発生により複数台のクレーンで上記加工物の
運搬を行なう運搬管理方法であって、 前工程ラインで処理された上記加工物に識別番号を付け
ること、 上記加工物の、上記倉庫等内の置場から上記加工ライン
への運搬処理、上記仮置台から上記倉庫等内の置場への
運搬処理、又は上記倉庫等内の置場から上記仮置台への
運搬処理を上記クレーンで行なうこと、 上記運搬処理を行なうクレーンの選択を、上記加工ライ
ンからの上記加工物の要求情報、上記加工物を上記仮置
台に載せたことを示す情報、及び／又は後加工ラインか
らの上記加工物の要求情報に基づいて決定すること、 上記クレーンの選択決定に際して、空きクレーンを優先
決定すること、 上記情報が競合する場合に上記倉庫等内の置場から上記
加工ラインへの運搬処理を優先させること、 を特徴とする加工物の運搬管理方法。1. A warehouse or similar facility in which a temporary stand for loading and unloading of workpieces such as metal strip coils is installed and also serves as a storage area for workpieces to be supplied to a processing line, or a plurality of such similar facilities are triggered by a trigger. A transportation management method for transporting the above-mentioned workpieces by a crane, wherein an identification number is attached to the above-mentioned workpieces processed in the preceding process line, To carry out transportation processing to the temporary storage table from the temporary storage table to the temporary storage table from the temporary storage table to the temporary storage table in the warehouse or the like, and selection of a crane to perform the transportation process. Based on the request information of the workpiece from the processing line, the information indicating that the workpiece is placed on the temporary table, and / or the request information of the workpiece from the post-processing line. In order to select the above crane, priority is given to an empty crane, and when the above information conflicts, priority is given to the transportation processing from the storage in the warehouse etc. to the above processing line. Transportation management method. 【請求項２】前記複数のクレーンに一部が重なり且つ異
なる運搬領域を設定すること、 特定のクレーンにより最終的位置に運搬すべき加工物を
事前に別のクレーンにより上記特定のクレーンの運搬領
域まで運搬する荷繰りの運搬処理を設けること、 該荷繰りの運搬処理が他の運搬処理と競合したとき、後
者を優先させること、 を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の運搬管理方
法。2. A plurality of cranes partially overlap each other and set different transport areas, and a workpiece to be transported to a final position by a particular crane is previously transported by another crane to the particular crane. A transportation management method according to claim 1, characterized in that a transportation processing for cargo handling to be transported to is provided, and if the transportation processing for cargo handling competes with other transportation processing, the latter is prioritized. .