JP2674343B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JP2674343B2 JP2674343B2 JP3066302A JP6630291A JP2674343B2 JP 2674343 B2 JP2674343 B2 JP 2674343B2 JP 3066302 A JP3066302 A JP 3066302A JP 6630291 A JP6630291 A JP 6630291A JP 2674343 B2 JP2674343 B2 JP 2674343B2
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
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- output device
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、最適な空走速度を推論
する推論処理装置を備えたロボットの制御装置に関する
ものである。
する推論処理装置を備えたロボットの制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来の産業用ロボットの制御装
置のブロック図である。１は入出力装置、２は動作パタ
ーンを教示するための教示装置、３はメイン演算制御装
置、４はサーボ制御装置、５は主記憶装置である。
置のブロック図である。１は入出力装置、２は動作パタ
ーンを教示するための教示装置、３はメイン演算制御装
置、４はサーボ制御装置、５は主記憶装置である。
【０００３】従来は、作業者が教示装置２を用いてティ
ーチングする際、ロボットの先端付加荷重，動作姿勢，
移動距離，ロボットの周囲環境（対象とするワーク，障
害物）などを考慮したうえで、何度かの試行を繰り返し
ながら空走時の動作速度の適切な値を決定していた。す
なわち、作業者のかんに頼っていた。
ーチングする際、ロボットの先端付加荷重，動作姿勢，
移動距離，ロボットの周囲環境（対象とするワーク，障
害物）などを考慮したうえで、何度かの試行を繰り返し
ながら空走時の動作速度の適切な値を決定していた。す
なわち、作業者のかんに頼っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術のように、ロボットのティーチングにおいて
空走時の動作速度を決定する作業が作業者のかんに頼っ
ているとティーチング作業の効率が大変悪く、作業時間
の大幅アップにつながっている。また、この作業は作業
者の熟練度によって大きな差があり初心者にはなかなか
煩わしい作業となっており、たとえば何度かの試行の中
で、ワークにロボットを干渉させてしまったり、設定し
た動作速度が不適当であると、起動，停止時の振動が大
きくて次の作業になかなか移行できずタクトタイムが増
加してしまう、などの問題が発生している。
従来の技術のように、ロボットのティーチングにおいて
空走時の動作速度を決定する作業が作業者のかんに頼っ
ているとティーチング作業の効率が大変悪く、作業時間
の大幅アップにつながっている。また、この作業は作業
者の熟練度によって大きな差があり初心者にはなかなか
煩わしい作業となっており、たとえば何度かの試行の中
で、ワークにロボットを干渉させてしまったり、設定し
た動作速度が不適当であると、起動，停止時の振動が大
きくて次の作業になかなか移行できずタクトタイムが増
加してしまう、などの問題が発生している。
【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、経験
を蓄積した記憶から最適な動作速度を選定するロボット
の制御装置を提供することを目的としている。
を蓄積した記憶から最適な動作速度を選定するロボット
の制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの制御装置は、ロボットの先端付
加荷重と必要とするロボット先端の軌跡精度、そして教
示装置よりティーチングされたロボットの動作姿勢と移
動距離などに対する最適な空走速度をあらゆるパターン
についてあらかじめ記憶データとして記憶し、かつ、前
記入出力装置より前記記憶データを変更可能とした動作
条件記憶装置と、前記動作条件記憶装置の記憶データを
用いてルールベース推論により最適な空走速度を推論す
る空走速度推論処理装置とを、従来の制御装置に追加し
て備えている。
に、本発明のロボットの制御装置は、ロボットの先端付
加荷重と必要とするロボット先端の軌跡精度、そして教
示装置よりティーチングされたロボットの動作姿勢と移
動距離などに対する最適な空走速度をあらゆるパターン
についてあらかじめ記憶データとして記憶し、かつ、前
記入出力装置より前記記憶データを変更可能とした動作
条件記憶装置と、前記動作条件記憶装置の記憶データを
用いてルールベース推論により最適な空走速度を推論す
る空走速度推論処理装置とを、従来の制御装置に追加し
て備えている。
【０００７】
【作用】本発明によれば、あらかじめ記憶している動作
条件記憶装置の記憶データを用い、ルールベース推論に
より最適と思われるロボットの空走速度を推論し決定す
ることができるとともに、動作条件記憶装置の記憶デー
タを入出力装置を通じて作業者が変更可能となってお
り、このシステムが学習機能を有し、作業者の経験によ
る動作条件も適宜反映することができる。
条件記憶装置の記憶データを用い、ルールベース推論に
より最適と思われるロボットの空走速度を推論し決定す
ることができるとともに、動作条件記憶装置の記憶デー
タを入出力装置を通じて作業者が変更可能となってお
り、このシステムが学習機能を有し、作業者の経験によ
る動作条件も適宜反映することができる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の実施例のブロック図であ
る。１は入出力装置、２は動作パターンを教示するため
の教示装置、３はメイン演算制御装置、４はサーボ制御
装置、５は主記憶装置、６は空走速度推論処理装置、７
は動作条件記憶装置である。まず、ロボットの先端付加
荷重と必要とするロボット先端の軌跡精度、そして教示
装置よりティーチングされたロボットの動作姿勢と移動
距離などに対する最適な空走速度をあらゆるパターンに
ついて、ルールベースパターンを基に分類し、動作条件
記憶装置７に記憶させる。
る。１は入出力装置、２は動作パターンを教示するため
の教示装置、３はメイン演算制御装置、４はサーボ制御
装置、５は主記憶装置、６は空走速度推論処理装置、７
は動作条件記憶装置である。まず、ロボットの先端付加
荷重と必要とするロボット先端の軌跡精度、そして教示
装置よりティーチングされたロボットの動作姿勢と移動
距離などに対する最適な空走速度をあらゆるパターンに
ついて、ルールベースパターンを基に分類し、動作条件
記憶装置７に記憶させる。
【０００９】その入力方法としては、図２示すように１
Ｆ〜ＴＨＥＮ〜の自然言語形式のルールベースで入力
し、それぞれのパターンで動作条件記憶装置７に記憶さ
せる。次に空走速度推論処理装置６の推論手順を実験で
得られたデータと経験とにより、ルールベース推論の方
法に基づいて、空走速度推論処理装置６に設定する。そ
して実際の作業手順としては、まず入出力装置１，教示
装置２を利用してロボットの動作パターンを教示し、主
記憶装置５に格納する。次に、ロボットの先端荷重と必
要とする軌跡精度，教示動作パターンにより決まる動作
姿勢、移動距離の情報を基に、動作条件記憶装置７のデ
ータベースを参照し、空走速度推論処理装置６にてルー
ルベース推論に基づき最適な空走速度を推論し決定す
る。また長年の作業経験の結果、作業者が動作条件記憶
装置７のデータを変更したい場合、入出力装置１を通じ
て、作業者が変更することが可能となっている。このこ
とは、このシステムが学習機能を有していることを意味
している。
Ｆ〜ＴＨＥＮ〜の自然言語形式のルールベースで入力
し、それぞれのパターンで動作条件記憶装置７に記憶さ
せる。次に空走速度推論処理装置６の推論手順を実験で
得られたデータと経験とにより、ルールベース推論の方
法に基づいて、空走速度推論処理装置６に設定する。そ
して実際の作業手順としては、まず入出力装置１，教示
装置２を利用してロボットの動作パターンを教示し、主
記憶装置５に格納する。次に、ロボットの先端荷重と必
要とする軌跡精度，教示動作パターンにより決まる動作
姿勢、移動距離の情報を基に、動作条件記憶装置７のデ
ータベースを参照し、空走速度推論処理装置６にてルー
ルベース推論に基づき最適な空走速度を推論し決定す
る。また長年の作業経験の結果、作業者が動作条件記憶
装置７のデータを変更したい場合、入出力装置１を通じ
て、作業者が変更することが可能となっている。このこ
とは、このシステムが学習機能を有していることを意味
している。
【００１０】
【発明の効果】上記実施例から明らかなように本発明に
よれば、次のような効果がある。
よれば、次のような効果がある。
【００１１】ロボットの先端付加荷重と必要とするロ
ボット先端の軌跡精度、そしてロボットの動作姿勢と移
動距離により、最適な空走速度を簡単に決定することが
出来ることで作業効率が大幅に向上する。
ボット先端の軌跡精度、そしてロボットの動作姿勢と移
動距離により、最適な空走速度を簡単に決定することが
出来ることで作業効率が大幅に向上する。
【００１２】本発明には学習機能があり、作業者の経
験による動作条件も、動作条件記憶装置のデータベース
に設定できる。
験による動作条件も、動作条件記憶装置のデータベース
に設定できる。
【図１】本発明によるロボットの制御装置の構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】動作条件データベースの入力方法の一例を示す
図
図
【図３】従来のロボットの制御装置の構成を示すブロッ
ク図
ク図
１ 入出力装置 ２ 教示装置 ３ メイン演算制御装置 ４ サーボ制御装置 ５ 主記憶装置 ６ 空走速度推論処理装置 ７ 動作条件記憶装置
Claims (1)
- 【請求項１】 キーボードパネル及びＣＲＴ画面から構
成される入出力装置と、ロボットの動作パターンを教示
するための教示装置と、ロボットアームを駆動するサー
ボモータの位置・速度・電流などを制御するサーボ制御
装置と、制御プログラム・ティーチングデータなどを記
憶しておく主記憶装置と、ロボットの軌跡演算や前記入
出力装置，前記教示装置，前記サーボ制御装置及び前記
主記憶装置などの周辺装置を集中的に制御するメイン演
算制御装置とからなるロボットの制御装置において、前
記入出力装置よりティーチングされたロボットの動作姿
勢と移動距離などに対する最適な空走時の動作速度をあ
らゆるパターンについてあらかじめ記憶データとして記
憶し、かつ、前記入出力装置より前記記憶データを変更
可能とした動作条件記憶装置と、前記動作条件記憶装置
の記憶データを用いてルールベース推論により最適な空
走速度を推論する空走速度推論処理装置とを備えたこと
を特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3066302A JP2674343B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3066302A JP2674343B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04304986A JPH04304986A (ja) | 1992-10-28 |
| JP2674343B2 true JP2674343B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=13311879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3066302A Expired - Lifetime JP2674343B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674343B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60124706A (ja) * | 1983-12-10 | 1985-07-03 | Aida Eng Ltd | プレ−バツクロボツト |
| JPH01156804A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-20 | Fanuc Ltd | 産業用関接型ロボットにおける教示・再生方法 |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3066302A patent/JP2674343B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04304986A (ja) | 1992-10-28 |
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