JP2664839B2 - ルーパ制御装置 - Google Patents
ルーパ制御装置Info
- Publication number
- JP2664839B2 JP2664839B2 JP4199043A JP19904392A JP2664839B2 JP 2664839 B2 JP2664839 B2 JP 2664839B2 JP 4199043 A JP4199043 A JP 4199043A JP 19904392 A JP19904392 A JP 19904392A JP 2664839 B2 JP2664839 B2 JP 2664839B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- looper
- control device
- looper angle
- angle
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数の圧延スタンド
の間に設置されたルーパを制御するルーパ制御装置に関
するものである。
の間に設置されたルーパを制御するルーパ制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は例えば特公昭５９−５１３６４号
公報に示された従来の一般的なルーパ制御装置の構成を
示す構成図であり、図において、１はストリップ、２，
３は圧延スタンド、４はルーパ、５は圧延スタンド２を
駆動するミルモータ、６はミルモータ速度制御装置、７
はルーパモータ、８はルーパモータトルク制御装置、９
はルーパ角検出器、１０はルーパ角制御装置、１１はス
トリップ１の張力検出器、１２は張力制御装置を示す。
１３は例えば特開昭５６−４３０６号公報に示された補
償演算装置であり、張力制御系とルーパ角度制御系との
干渉を抑制することを目的として設置されている。
公報に示された従来の一般的なルーパ制御装置の構成を
示す構成図であり、図において、１はストリップ、２，
３は圧延スタンド、４はルーパ、５は圧延スタンド２を
駆動するミルモータ、６はミルモータ速度制御装置、７
はルーパモータ、８はルーパモータトルク制御装置、９
はルーパ角検出器、１０はルーパ角制御装置、１１はス
トリップ１の張力検出器、１２は張力制御装置を示す。
１３は例えば特開昭５６−４３０６号公報に示された補
償演算装置であり、張力制御系とルーパ角度制御系との
干渉を抑制することを目的として設置されている。
【０００３】次に動作について説明する。ストリップ１
は圧延スタンド２，３を通って導かれ、この間に圧延ス
タンド２，３間に設置されたルーパ４と接触する。スト
リップ１に発生する張力σは、隣接する圧延スタンド
２，３の圧延速度の差によって定まるループ長と、ルー
パ角θによって定まるループ強制長と、ストリップ１の
ヤング率とによって決定される。
は圧延スタンド２，３を通って導かれ、この間に圧延ス
タンド２，３間に設置されたルーパ４と接触する。スト
リップ１に発生する張力σは、隣接する圧延スタンド
２，３の圧延速度の差によって定まるループ長と、ルー
パ角θによって定まるループ強制長と、ストリップ１の
ヤング率とによって決定される。
【０００４】何らかの理由により圧延スタンド２，３間
の速度差に外乱が加わると、ストリップ張力σが変動
し、またストリップ張力σの変動により、ルーパモータ
７への負荷トルクが変動するためルーパ角θも変動す
る。このような外乱に対する変動を抑制するために、ル
ーパ角検出器９およびストリップ１の張力検出器１１に
より検出された値と、それぞれの目標値θ* ，σ* との
差Δθ* ，Δσ* に応じてルーパ角制御装置１０及び張
力制御装置１２により、ルーパトルク修正量Δｑ*及び
ミルモータ速度修正量Δｖ* を演算する。
の速度差に外乱が加わると、ストリップ張力σが変動
し、またストリップ張力σの変動により、ルーパモータ
７への負荷トルクが変動するためルーパ角θも変動す
る。このような外乱に対する変動を抑制するために、ル
ーパ角検出器９およびストリップ１の張力検出器１１に
より検出された値と、それぞれの目標値θ* ，σ* との
差Δθ* ，Δσ* に応じてルーパ角制御装置１０及び張
力制御装置１２により、ルーパトルク修正量Δｑ*及び
ミルモータ速度修正量Δｖ* を演算する。
【０００５】このようにして決定されたΔｑ* ，Δｖ*
は、張力制御系とルーパ角制御系との干渉を抑制するた
めに設置された補償演算装置１３により修正されたの
ち、ルーパトルク制御装置８及びミルモータ速度制御装
置６へ入力され、ルーパモータ７及びミルモータ５に所
定の変化を与える。
は、張力制御系とルーパ角制御系との干渉を抑制するた
めに設置された補償演算装置１３により修正されたの
ち、ルーパトルク制御装置８及びミルモータ速度制御装
置６へ入力され、ルーパモータ７及びミルモータ５に所
定の変化を与える。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のルーパ制御装置
は以上のように構成されているので、目標値θ* ，σ*
の変化のない定常圧延状態において、ストリップ１の品
質に影響を与える張力σを優先的に制御するように制御
ゲインを設定した場合は、ルーパ角制御ゲインをあまり
大きくできない。このため、圧延開始及び終了時に、ル
ーパ角目標値θ*を変化させて所定の角度にルーパ４を
追従させようとした時に、制御ゲインが小さいと充分な
応答性が得られないという問題点があった。
は以上のように構成されているので、目標値θ* ，σ*
の変化のない定常圧延状態において、ストリップ１の品
質に影響を与える張力σを優先的に制御するように制御
ゲインを設定した場合は、ルーパ角制御ゲインをあまり
大きくできない。このため、圧延開始及び終了時に、ル
ーパ角目標値θ*を変化させて所定の角度にルーパ４を
追従させようとした時に、制御ゲインが小さいと充分な
応答性が得られないという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、定常圧延中は張力制御を優
先としたルーパ角制御ゲインによりルーパ角を制御し、
圧延開始及び終了時にはルーパ角の目標値への追従性を
優先としたルーパ角制御ゲインにより制御できるルーパ
制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、定常圧延中は張力制御を優
先としたルーパ角制御ゲインによりルーパ角を制御し、
圧延開始及び終了時にはルーパ角の目標値への追従性を
優先としたルーパ角制御ゲインにより制御できるルーパ
制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るルーパ制
御装置は、定常圧延時にルーパ角を一定に保つための制
御ゲインと、目標値変化時に所望の応答が得られるよう
な制御ゲインとを別々に設定する制御装置を設けたもの
である。
御装置は、定常圧延時にルーパ角を一定に保つための制
御ゲインと、目標値変化時に所望の応答が得られるよう
な制御ゲインとを別々に設定する制御装置を設けたもの
である。
【０００９】
【作用】この発明におけるルーパ制御装置は、定常圧延
中は張力制御系が優先的に作用するようにルーパ角が制
御され、ルーパ角の目標値を変化させる時には、ルーパ
角制御系が優先的に作用するように制御ゲインを発生す
るルーパ角制御装置が構成され、これによりルーパ角が
制御される。
中は張力制御系が優先的に作用するようにルーパ角が制
御され、ルーパ角の目標値を変化させる時には、ルーパ
角制御系が優先的に作用するように制御ゲインを発生す
るルーパ角制御装置が構成され、これによりルーパ角が
制御される。
【００１０】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図に基づいて説
明する。図１においては図２に示されたものと同等の部
分には同一符号を付して説明を省略する。図１におい
て、１４はルーパ角目標値θ* 変化時にのみ作用する制
御装置である。この制御装置１４は動特性を有するフィ
ルタ１４ａ，１４ｂにより構成される。フィルタ１４ａ
にルーパ角の目標値θ* が加えられ、その出力とルーパ
角θとの差Δθがルーパ角変動としてルーパ角制御装置
１０に加えられる。また、フィルタ１４ａ，１４ｂを通
った出力がルーパ角制御装置１０の出力と加算されて、
ルーパトルク修正量ｑ* となる。
明する。図１においては図２に示されたものと同等の部
分には同一符号を付して説明を省略する。図１におい
て、１４はルーパ角目標値θ* 変化時にのみ作用する制
御装置である。この制御装置１４は動特性を有するフィ
ルタ１４ａ，１４ｂにより構成される。フィルタ１４ａ
にルーパ角の目標値θ* が加えられ、その出力とルーパ
角θとの差Δθがルーパ角変動としてルーパ角制御装置
１０に加えられる。また、フィルタ１４ａ，１４ｂを通
った出力がルーパ角制御装置１０の出力と加算されて、
ルーパトルク修正量ｑ* となる。
【００１１】次に動作について説明する。フィルタ１４
ａ，１４ｂを伝達関数で表現したものをＫ1 ，Ｋ2 とす
る。また、ルーパ角制御装置１０の周波数応答特性を伝
達関数で表現したものをＧとする。また、ルーパトルク
修正量Δｑ* に対するルーパ角変動Δθの周波数応答特
性を実測等により近似的に求めて伝達関数で表現したも
のをＰとする。このとき、次の関係が成り立つ。
ａ，１４ｂを伝達関数で表現したものをＫ1 ，Ｋ2 とす
る。また、ルーパ角制御装置１０の周波数応答特性を伝
達関数で表現したものをＧとする。また、ルーパトルク
修正量Δｑ* に対するルーパ角変動Δθの周波数応答特
性を実測等により近似的に求めて伝達関数で表現したも
のをＰとする。このとき、次の関係が成り立つ。
【００１２】 ｑ* ＝Ｋ1 Ｋ2 θ* ＋Ｇ（Ｋ1 θ* −θ） ・・・・・（１） θ＝Ｐ・ｑ* ・・・・・（２） （２）式を（１）式に代入して、 Ｐ-1・θ＝Ｋ1 Ｋ2 θ* ＋Ｇ（Ｋ1 θ* −θ） ・・・・・（３） （Ｐ-1＋Ｇ）θ＝Ｋ1 （Ｋ2 ＋Ｇ）θ* ・・・・・（４） θ＝Ｋ1 （Ｋ2 ＋Ｇ）・θ* ／（Ｐ-1＋Ｇ） ・・・・・（５） フィルタ１４ｂに特性Ｐ-1をもたせれば（５）式は、 θ＝Ｋ1 （Ｐ-1＋Ｇ）・θ* ／（Ｐ-1＋Ｇ） ＝Ｋ1 θ* ・・・・・（６）
【００１３】すなわち、定常圧延に対応して設定された
ゲインをもつルーパ角制御装置１０の特性Ｇとは無関係
に、目標値θ* の変化時にのみ作用するフィルタ１４ａ
によって目標値θ* に対する応答性を所望の特性Ｋ1 に
制御することができる。
ゲインをもつルーパ角制御装置１０の特性Ｇとは無関係
に、目標値θ* の変化時にのみ作用するフィルタ１４ａ
によって目標値θ* に対する応答性を所望の特性Ｋ1 に
制御することができる。
【００１４】実施例２．上記実施例１では、ルーパ角度
θをルーパトルクｑにより制御する場合について説明し
たが、ルーパ角θをミル速度ｖにより制御する場合に
も、フィルタ１４ｂを、ミル速度修正量ｖ* に対するル
ーパ角度θの応答特性を実測した値より近似したＰとし
て、Ｐ-1でおきかえれば、同様の効果を奏する。
θをルーパトルクｑにより制御する場合について説明し
たが、ルーパ角θをミル速度ｖにより制御する場合に
も、フィルタ１４ｂを、ミル速度修正量ｖ* に対するル
ーパ角度θの応答特性を実測した値より近似したＰとし
て、Ｐ-1でおきかえれば、同様の効果を奏する。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、定常
圧延状態にのみ作用する制御ゲインと、目標値変化時に
のみ作用する制御とを設定する制御装置を備えるように
構成したので、定常圧延中は張力優先を、また圧延開
始，終了時にルーパ角の目標値を変化させるときはルー
パ角優先制御を実施することにより、定常圧延可能な領
域を従来のルーパ制御装置に比べかなり拡大でき、製品
の歩留りを小さくするという効果がある。
圧延状態にのみ作用する制御ゲインと、目標値変化時に
のみ作用する制御とを設定する制御装置を備えるように
構成したので、定常圧延中は張力優先を、また圧延開
始，終了時にルーパ角の目標値を変化させるときはルー
パ角優先制御を実施することにより、定常圧延可能な領
域を従来のルーパ制御装置に比べかなり拡大でき、製品
の歩留りを小さくするという効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】従来のルーパ制御装置を示す構成図である。
２ 圧延スタンド ３ 圧延スタンド ４ ルーパ １４ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の圧延スタンドからなる連続圧延装
置の任意のスタンド間に設置されたルーパのルーパ角と
ルーパ角の目標値との偏差に応じた制御ゲインを乗じた
制御信号に基づいてルーパトルク量を調整し、上記ルー
パ角を目標値に制御するルーパ制御装置において、上記
ルーパ角の変動を抑制して上記ルーパ角を一定に保持す
るための制御ゲインと、圧延開始および終了時に上記目
標値を変化させて上記ルーパ角を所定の値に追従させる
ための制御ゲインとを設定する制御装置を設けたことを
特徴とするルーパ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4199043A JP2664839B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4199043A JP2664839B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615325A JPH0615325A (ja) | 1994-01-25 |
| JP2664839B2 true JP2664839B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=16401168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4199043A Expired - Fee Related JP2664839B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664839B2 (ja) |
-
1992
- 1992-07-03 JP JP4199043A patent/JP2664839B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0615325A (ja) | 1994-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4507946A (en) | Method and system for controlling an interstand tension in a continuous rolling mill | |
| JPH0325505A (ja) | 多機能形制御装置 | |
| JP2664839B2 (ja) | ルーパ制御装置 | |
| JPS6343164B2 (ja) | ||
| JPS637846B2 (ja) | ||
| JPS6217476B2 (ja) | ||
| JP3071300B2 (ja) | ルーパ高さ制御装置 | |
| JP3071690B2 (ja) | 連続圧延機のルーパ制御装置 | |
| JPS62118783A (ja) | 直流 電動機 の制御装置 | |
| JPH0871624A (ja) | タンデム圧延機の速度制御方法 | |
| JPS63224809A (ja) | 連続圧延機のル−パ制御装置 | |
| JPS6011571B2 (ja) | スリップ検出方法並びにこれを用いたスタンド間張力制御方法および装置 | |
| JPH01278905A (ja) | 連続圧延機の張力制御装置 | |
| JPH08155520A (ja) | 連続圧延機の圧延材張力制御装置 | |
| JP3147653B2 (ja) | 多段圧延設備における材料弛み量制御装置 | |
| JP2740618B2 (ja) | ルーパ制御装置 | |
| JP2503327B2 (ja) | 連続圧延機のスタンド間張力ル−パ角度制御装置 | |
| JPS62226317A (ja) | 機械振動抑制装置 | |
| GB2137778A (en) | Forward Slip Control Device | |
| JPS63299808A (ja) | 圧延機のル−パ制御装置 | |
| JP2546079B2 (ja) | 張力制御装置 | |
| JP3216587B2 (ja) | 連続圧延機における圧延ロールの主機電動機制御装置 | |
| JPH0543098A (ja) | 設定トルク調整装置 | |
| JPH01150411A (ja) | 可逆式圧延機の板厚制御方法 | |
| JPH03121B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |