JP2664125B2 - 張力制御装置 - Google Patents
張力制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば鉄鋼製品を製
造するプロセスラインに設置され、そのプロセスライン
を通過するストリップの張力を制御する張力制御装置に
関するものである。
造するプロセスラインに設置され、そのプロセスライン
を通過するストリップの張力を制御する張力制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄鋼等のプロセスラインにおいて、ライ
ンを通過するストリップの張力値は製品の板厚や精度、
製品の均一な表面処理などに及ぼす影響が大きいため、
種々の外乱があっても一定値に保持することが要求され
ている。このためプロセスラインでは、ブライドル装置
やダンサロール機構などを設置してストリップの張力値
の変動を低減するような制御を行っている。従来の張力
制御装置の一例を図７に示す。図７において、１はスト
リップ、２，３はブライドルロール、４はダンサロー
ル、５はダンサロール駆動装置、６はダンサロールモー
タ、７はトルク制御装置、８はブライドルモータ、９は
速度制御装置、１０はダンサロール位置検出装置、１０
ａ，１２ａは比較器、１１は演算装置、１２はストリッ
プ張力検出装置、１３は演算装置である。ストリップ１
は速度制御装置９とブライドルモータ８によって速度制
御される、ブライドルロール２，ダンサロール４，ブラ
イドルロール３を通過して移動する。ダンサロール４は
トルク制御装置７によって制御されるダンサロールモー
タ６，ダンサロール駆動装置５により上下に移動する。
この移動により、ストリップ１は上，下に引っぱられ
る。ブライドルロール２，３はこれらのブライドルロー
ルの回転速度を制御することによって、ストリップの張
力を制御する。これらのブライドルロール２，３間にお
けるストリップ１の張力値は、隣接するブライドルロー
ル２と３の回転速度の差によって決まるループ長とダン
サロール４の位置Ｐにより定まるループ強制長と、スト
リップのヤング率とによって決定される。また発生張力
値，ダンサロール位置Ｐによって定まるダンサロール負
荷トルク量、及びダンサロール駆動系の発生トルク量に
より、ダンサロール動作位置も変化する。
ンを通過するストリップの張力値は製品の板厚や精度、
製品の均一な表面処理などに及ぼす影響が大きいため、
種々の外乱があっても一定値に保持することが要求され
ている。このためプロセスラインでは、ブライドル装置
やダンサロール機構などを設置してストリップの張力値
の変動を低減するような制御を行っている。従来の張力
制御装置の一例を図７に示す。図７において、１はスト
リップ、２，３はブライドルロール、４はダンサロー
ル、５はダンサロール駆動装置、６はダンサロールモー
タ、７はトルク制御装置、８はブライドルモータ、９は
速度制御装置、１０はダンサロール位置検出装置、１０
ａ，１２ａは比較器、１１は演算装置、１２はストリッ
プ張力検出装置、１３は演算装置である。ストリップ１
は速度制御装置９とブライドルモータ８によって速度制
御される、ブライドルロール２，ダンサロール４，ブラ
イドルロール３を通過して移動する。ダンサロール４は
トルク制御装置７によって制御されるダンサロールモー
タ６，ダンサロール駆動装置５により上下に移動する。
この移動により、ストリップ１は上，下に引っぱられ
る。ブライドルロール２，３はこれらのブライドルロー
ルの回転速度を制御することによって、ストリップの張
力を制御する。これらのブライドルロール２，３間にお
けるストリップ１の張力値は、隣接するブライドルロー
ル２と３の回転速度の差によって決まるループ長とダン
サロール４の位置Ｐにより定まるループ強制長と、スト
リップのヤング率とによって決定される。また発生張力
値，ダンサロール位置Ｐによって定まるダンサロール負
荷トルク量、及びダンサロール駆動系の発生トルク量に
より、ダンサロール動作位置も変化する。
【０００３】次にこの従来例の動作について説明する。
演算装置１３はストリップ張力検出装置１２によって得
られた張力Ｔと、張力設定値Ｔ’とを比較器１２ａで比
較し、一定のストリップの張力値を保持するように、ト
ルク制御装置７，ダンサロールモータ６，ダンサロール
駆動装置５から成るトルク制御系を張力制御する。ま
た、演算装置１１はダンサロール位置検出装置１０によ
って得られる位置Ｐと位置設定値Ｐ’とを比較器１０ａ
で比較し、一定のストリップの張力値を保持するよう
に、ブライドルモータ８および速度制御装置９から成る
速度制御系を制御する。そして、隣接するブライドルロ
ール２，３の回転速度を修正し、ループ長さに関連する
ダンサロール位置がその設定値Ｐ’の位置に安定に復帰
させるように制御する。
演算装置１３はストリップ張力検出装置１２によって得
られた張力Ｔと、張力設定値Ｔ’とを比較器１２ａで比
較し、一定のストリップの張力値を保持するように、ト
ルク制御装置７，ダンサロールモータ６，ダンサロール
駆動装置５から成るトルク制御系を張力制御する。ま
た、演算装置１１はダンサロール位置検出装置１０によ
って得られる位置Ｐと位置設定値Ｐ’とを比較器１０ａ
で比較し、一定のストリップの張力値を保持するよう
に、ブライドルモータ８および速度制御装置９から成る
速度制御系を制御する。そして、隣接するブライドルロ
ール２，３の回転速度を修正し、ループ長さに関連する
ダンサロール位置がその設定値Ｐ’の位置に安定に復帰
させるように制御する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のストリップ張力
制御装置は以上のように構成されているので、プロセス
ラインの各機械のガタやロールのねじり振動などの振動
による外乱は全く考慮されていない。従って、その振動
によって、ストリップの張力に変動が起こり、鉄鋼製品
の品質を悪化させる問題点があった。
制御装置は以上のように構成されているので、プロセス
ラインの各機械のガタやロールのねじり振動などの振動
による外乱は全く考慮されていない。従って、その振動
によって、ストリップの張力に変動が起こり、鉄鋼製品
の品質を悪化させる問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、振動によるストリップの張力
変動を減少できるとともに、張力制御装置の安定性を高
めることにより、鉄鋼製品の品質を良くすることのでき
る張力制御装置を得ることを目的とする。
めになされたものであり、振動によるストリップの張力
変動を減少できるとともに、張力制御装置の安定性を高
めることにより、鉄鋼製品の品質を良くすることのでき
る張力制御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この第１の発明に係る張
力制御装置は、ブライドルロール２とブライドルロール
３との間にダンサロール４を備えた張力制御装置におい
て、ストリップが通過する時に発生する機械のがた等の
振動を検出する検出手段（振動検出装置１４）と、この
検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出
量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する補正
手段（補正演算装置１５）と、この補正量を上記ブライ
ドルロールの現在のトルク量に加えてトルク調整するこ
とによりブライドルロールを制御する制御手段（速度制
御装置９）とを備えている。この第２の発明に係る張力
制御装置は、上記第１の発明の構成に加えて、上記補正
量に対する振動値の数値データを採取し、現在の振動値
に対して最も適切な補正量を指示する学習手段（学習装
置２０）と、上記補正手段からの補正量及び上記検出手
段からの検出量を数値データに変換して上記学習手段に
出力するとともに、この学習手段の指示により所定の補
正量を上記制御手段に出力するデータ変換手段（データ
変換器１９）とを備えている。
力制御装置は、ブライドルロール２とブライドルロール
３との間にダンサロール４を備えた張力制御装置におい
て、ストリップが通過する時に発生する機械のがた等の
振動を検出する検出手段（振動検出装置１４）と、この
検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出
量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する補正
手段（補正演算装置１５）と、この補正量を上記ブライ
ドルロールの現在のトルク量に加えてトルク調整するこ
とによりブライドルロールを制御する制御手段（速度制
御装置９）とを備えている。この第２の発明に係る張力
制御装置は、上記第１の発明の構成に加えて、上記補正
量に対する振動値の数値データを採取し、現在の振動値
に対して最も適切な補正量を指示する学習手段（学習装
置２０）と、上記補正手段からの補正量及び上記検出手
段からの検出量を数値データに変換して上記学習手段に
出力するとともに、この学習手段の指示により所定の補
正量を上記制御手段に出力するデータ変換手段（データ
変換器１９）とを備えている。
【０００７】この第３の発明に係る張力制御装置は、ブ
ライドルロール２とブライドルロール３との間にダンサ
ロール４を備えたストリップ張力制御装置において、ス
トリップが通過する時に発生する機械のがた等の振動を
検出する検出手段（振動検出装置１４）と、この検出手
段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出量が基
準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する補正手段
（補正演算装置１５）と、この補正量を上記ダンサロー
ルの現在の移動位置量に加えることにより、ダンサロー
ルを制御する制御手段（速度制御装置９）を備えてい
る。この第４の発明による張力制御装置は、上記第３の
発明の構成に加えて、上記補正量に対する振動値の数値
データを採取し、現在の振動値に対して最も適切な補正
量を指示する学習手段（学習装置２０）と、上記補正手
段からの補正量及び上記検出手段からの検出量を数値デ
ータに変換して上記学習手段に出力するとともに、この
学習手段の指示により所定の補正量を上記制御手段に出
力するデータ変換手段（データ変換器１９）とを備えて
いる。
ライドルロール２とブライドルロール３との間にダンサ
ロール４を備えたストリップ張力制御装置において、ス
トリップが通過する時に発生する機械のがた等の振動を
検出する検出手段（振動検出装置１４）と、この検出手
段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出量が基
準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する補正手段
（補正演算装置１５）と、この補正量を上記ダンサロー
ルの現在の移動位置量に加えることにより、ダンサロー
ルを制御する制御手段（速度制御装置９）を備えてい
る。この第４の発明による張力制御装置は、上記第３の
発明の構成に加えて、上記補正量に対する振動値の数値
データを採取し、現在の振動値に対して最も適切な補正
量を指示する学習手段（学習装置２０）と、上記補正手
段からの補正量及び上記検出手段からの検出量を数値デ
ータに変換して上記学習手段に出力するとともに、この
学習手段の指示により所定の補正量を上記制御手段に出
力するデータ変換手段（データ変換器１９）とを備えて
いる。
【０００８】この第５の発明に係る張力制御装置は、ブ
ライドルロール２とブライドルロール３との間にダンサ
ロール４を備えた張力制御装置において、ストリップが
通過する時に発生する機械のがた等の振動を検出する検
出手段（振動検出装置１４）と、この検出手段が検出し
た検出信号の逆相の信号を演算する逆相演算手段（逆相
振動演算装置１７）と、この演算値に基づき逆相振動を
発生する振動発生手段（振動発生装置１８）とを備えて
いる。この第６の発明に係る張力制御装置は、上記第５
の発明の構成に加えて、検出手段が検出した検出信号の
逆相の信号を演算する逆相演算手段（逆相振動演算装置
１７）と、この演算値に基づき逆相振動を発生する振動
発生手段（振動発生装置１８）と、上記逆相演算手段か
らの振動値に対する演算値による数値データを採取し、
振動値に対して最も適切な演算値を指示する学習手段
（学習装置２０）と、上記逆相演算手段からの演算値を
数値データに変換して上記学習手段に出力するととも
に、この学習手段の指示による数値データを演算値に変
換して上記逆相演算手段に出力するデータ変換手段（デ
ータ変換器１９）とを備えている。
ライドルロール２とブライドルロール３との間にダンサ
ロール４を備えた張力制御装置において、ストリップが
通過する時に発生する機械のがた等の振動を検出する検
出手段（振動検出装置１４）と、この検出手段が検出し
た検出信号の逆相の信号を演算する逆相演算手段（逆相
振動演算装置１７）と、この演算値に基づき逆相振動を
発生する振動発生手段（振動発生装置１８）とを備えて
いる。この第６の発明に係る張力制御装置は、上記第５
の発明の構成に加えて、検出手段が検出した検出信号の
逆相の信号を演算する逆相演算手段（逆相振動演算装置
１７）と、この演算値に基づき逆相振動を発生する振動
発生手段（振動発生装置１８）と、上記逆相演算手段か
らの振動値に対する演算値による数値データを採取し、
振動値に対して最も適切な演算値を指示する学習手段
（学習装置２０）と、上記逆相演算手段からの演算値を
数値データに変換して上記学習手段に出力するととも
に、この学習手段の指示による数値データを演算値に変
換して上記逆相演算手段に出力するデータ変換手段（デ
ータ変換器１９）とを備えている。
【０００９】
【作用】この第１の発明による張力制御装置は、ストリ
ップ１がブライドルロール２とブライドルロール３とを
通過するときに発生する機械系のガタやロールのねじり
による振動を、検出手段（振動検出装置１４）で検出す
る。次に、補正手段（補正演算装置１５）により、上記
検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出
量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する。そ
して、制御手段（速度制御装置９）により、その補正量
を上記ブライドルロールの現在のトルク量に加えてトル
ク調整することによりブライドルロールを制御してスト
リップの張力制御を行う。この第２の発明による張力制
御装置は、学習手段（学習装置２０）により、上記ブラ
イドルロールのトルクを補正する補正量に対する振動値
の数値データを採取し、現在の振動値に対して最も適切
な補正量を指示する。データ変換手段（データ変換器１
９）は上記補正量及び上記検出手段からの検出量を数値
データに変換して上記学習手段に出力するとともに、こ
の学習手段の指示による所定の補正量を上記制御手段に
出力する。そしてストリップの張力制御を行う。
ップ１がブライドルロール２とブライドルロール３とを
通過するときに発生する機械系のガタやロールのねじり
による振動を、検出手段（振動検出装置１４）で検出す
る。次に、補正手段（補正演算装置１５）により、上記
検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、その検出
量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力する。そ
して、制御手段（速度制御装置９）により、その補正量
を上記ブライドルロールの現在のトルク量に加えてトル
ク調整することによりブライドルロールを制御してスト
リップの張力制御を行う。この第２の発明による張力制
御装置は、学習手段（学習装置２０）により、上記ブラ
イドルロールのトルクを補正する補正量に対する振動値
の数値データを採取し、現在の振動値に対して最も適切
な補正量を指示する。データ変換手段（データ変換器１
９）は上記補正量及び上記検出手段からの検出量を数値
データに変換して上記学習手段に出力するとともに、こ
の学習手段の指示による所定の補正量を上記制御手段に
出力する。そしてストリップの張力制御を行う。
【００１０】この第３の発明による張力制御装置は、ス
トリップ１がブライドルロール２とブライドルロール３
とを通過するときに発生する機械系のガタやロールのね
じり振動による振動を、検出手段（振動検出装置１４）
で検出する。次に補正手段（隣接機補正装置１６）によ
り、上記検出手段が検出した検出量を基準値と比較し
て、その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を
出力する。そして、制御手段（トルク制御装置７）によ
り、その補正量を上記ダンサロールの現在の移動位置の
トルク量に加えることにより、ダンサロールをトルク制
御してストリップの張力制御を行う。この第４の発明に
よる張力制御装置は、学習手段（学習装置２０）によ
り、上記ダンサロールの位置を補正する補正量に対する
振動値の数値データを採取し、現在の振動値に対して最
も適切な補正量を指示する。データ変換手段（データ変
換器１９）は、補正手段からの補正量及び上記検出手段
からの検出量を数値データに変換して上記学習手段に出
力するとともに、この学習手段の指示による所定の補正
量を上記制御手段に出力する。そして、ストリップの張
力制御を行う。
トリップ１がブライドルロール２とブライドルロール３
とを通過するときに発生する機械系のガタやロールのね
じり振動による振動を、検出手段（振動検出装置１４）
で検出する。次に補正手段（隣接機補正装置１６）によ
り、上記検出手段が検出した検出量を基準値と比較し
て、その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を
出力する。そして、制御手段（トルク制御装置７）によ
り、その補正量を上記ダンサロールの現在の移動位置の
トルク量に加えることにより、ダンサロールをトルク制
御してストリップの張力制御を行う。この第４の発明に
よる張力制御装置は、学習手段（学習装置２０）によ
り、上記ダンサロールの位置を補正する補正量に対する
振動値の数値データを採取し、現在の振動値に対して最
も適切な補正量を指示する。データ変換手段（データ変
換器１９）は、補正手段からの補正量及び上記検出手段
からの検出量を数値データに変換して上記学習手段に出
力するとともに、この学習手段の指示による所定の補正
量を上記制御手段に出力する。そして、ストリップの張
力制御を行う。
【００１１】この第５の発明による張力制御装置は、ス
トリップ１がブライドルロール２とブライドルロール３
とを通過するときに発生する、機械系のガタやロールの
ねじりによる振動を、検出手段（振動検出装置１４）で
検出する。次に、逆相振動演算手段（逆相振動演算装置
１７）により、この検出装置が検出した検出信号の逆相
の信号を演算する。次に、振動発生手段（振動発生装置
１８）からこの演算値に基づく逆相振動を発生させて振
動を消去して振動によるストリップの張力への影響を少
なくする。この第６の発明による張力制御装置は、スト
リップがブライドルロールを通過するときに発生する振
動を、検出手段（振動検出装置４）で検出する。次に逆
相演算手段（逆相振動演算装置１７）によりその検出量
に対応する演算値を算出し、この演算値により、上記振
動発生手段から逆相の振動を発生させて振動を消去す
る。一方、学習手段（学習装置２０）は、データ変換手
段（データ変換器１９）を介して、上記逆相演算手段か
らの振動値に対する演算値による数値データを採取し、
振動値に対して最も適切な演算値を上記逆相演算手段に
指示する。そして、ストリップへの振動の影響を少なく
する。
トリップ１がブライドルロール２とブライドルロール３
とを通過するときに発生する、機械系のガタやロールの
ねじりによる振動を、検出手段（振動検出装置１４）で
検出する。次に、逆相振動演算手段（逆相振動演算装置
１７）により、この検出装置が検出した検出信号の逆相
の信号を演算する。次に、振動発生手段（振動発生装置
１８）からこの演算値に基づく逆相振動を発生させて振
動を消去して振動によるストリップの張力への影響を少
なくする。この第６の発明による張力制御装置は、スト
リップがブライドルロールを通過するときに発生する振
動を、検出手段（振動検出装置４）で検出する。次に逆
相演算手段（逆相振動演算装置１７）によりその検出量
に対応する演算値を算出し、この演算値により、上記振
動発生手段から逆相の振動を発生させて振動を消去す
る。一方、学習手段（学習装置２０）は、データ変換手
段（データ変換器１９）を介して、上記逆相演算手段か
らの振動値に対する演算値による数値データを採取し、
振動値に対して最も適切な演算値を上記逆相演算手段に
指示する。そして、ストリップへの振動の影響を少なく
する。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。 実施例１． 図２はこの発明の実施例１による張力制御装置の構成図
である。図１において、１はストリップ、２，３はブラ
イドルロール、４はダンサロール、５はダンサロール駆
動装置、６はダンサロールモータ、７はトルク制御装
置、８はブライドルモータ、９は速度制御装置、１０は
ダンサロール位置検出装置、１０ａは比較器、１１は演
算装置、１２はストリップ張力検出装置、１３は制御手
段としての演算装置、１３ａは比較器、１４は検出手段
としての振動検出装置、１５は補正手段としての補正演
算装置である。振動検出装置１４はブライドルロール２
付近から振動を検出して電圧に変換し、その電圧を補正
演算装置１５に出力する。このブライドルロール２付近
から発生する振動として、ストリップ１の通板時の摩擦
変動、機械系のガタ、ブライドルロールのねじり振動等
がある。補正演算装置１５は振動検出装置１４からの振
動による電圧を入力して設定値（基準値）と比較し、入
力した電圧がその設定値より大きい時はその電圧値演算
して補正量を出力し、入力した電圧がその設定値より小
さい時は補正量を零とするか、ブライドルロール２，３
の制御ゲインを大きくする。速度制御装置９は補正演算
装置１５から補正量α（実際には負）が出力されていれ
ば、演算装置１１からの制御量βに加えて、この加えた
制御量によりブライドルモータを制御する。そして、ブ
ライドルモータ２の回転速度を下げ、振動を少なくす
る。
する。 実施例１． 図２はこの発明の実施例１による張力制御装置の構成図
である。図１において、１はストリップ、２，３はブラ
イドルロール、４はダンサロール、５はダンサロール駆
動装置、６はダンサロールモータ、７はトルク制御装
置、８はブライドルモータ、９は速度制御装置、１０は
ダンサロール位置検出装置、１０ａは比較器、１１は演
算装置、１２はストリップ張力検出装置、１３は制御手
段としての演算装置、１３ａは比較器、１４は検出手段
としての振動検出装置、１５は補正手段としての補正演
算装置である。振動検出装置１４はブライドルロール２
付近から振動を検出して電圧に変換し、その電圧を補正
演算装置１５に出力する。このブライドルロール２付近
から発生する振動として、ストリップ１の通板時の摩擦
変動、機械系のガタ、ブライドルロールのねじり振動等
がある。補正演算装置１５は振動検出装置１４からの振
動による電圧を入力して設定値（基準値）と比較し、入
力した電圧がその設定値より大きい時はその電圧値演算
して補正量を出力し、入力した電圧がその設定値より小
さい時は補正量を零とするか、ブライドルロール２，３
の制御ゲインを大きくする。速度制御装置９は補正演算
装置１５から補正量α（実際には負）が出力されていれ
ば、演算装置１１からの制御量βに加えて、この加えた
制御量によりブライドルモータを制御する。そして、ブ
ライドルモータ２の回転速度を下げ、振動を少なくす
る。
【００１３】次に、この発明の実施例１による張力制御
装置の動作について説明する。ストリップ１はブライド
ルロール２、ダンサロール４、ブライドルロール３を通
過する。このとき、ストリップ１の張力Ｔはストリップ
張力検出装置１２で検出される。比較器１３ａはあらか
じめ設定されているストリップの張力設定値Ｔ’とスト
リップ張力検出装置１２からの検出値を比較して、その
比較値を出力し、演算装置１３はその比較値からダンサ
ロールの位置を演算し、この演算値に基づく位置の制御
量に変換して出力する。トルク制御装置７は演算装置１
３の制御量に基づき、ダンサロールモータ６、ダンサロ
ール駆動装置５を介してダンサロール４の位置を制御し
てストリップ１を引っぱる。このように、ダンサロール
駆動制御系では、上記のストリップの張力制御値Ｔ’を
常に一定に保つように、ダンサロール４の上下方向の位
置を制御し、ストリップ１の張力を制御する。一方、ダ
ンサロール４の上下方向の位置Ｐはダンサロール位置検
出装置１０で電圧値に変換される。比較器１０ａはあら
かじめ設定されたブライドルロールの張力設定値Ｐ’と
ダンサロール位置検出装置１０からの位置の検出値
（Ｐ）とを比較して、その比較値を出力する。演算装置
１１はその比較値から、速度制御装置９に入力するのに
適切な電圧値βを演算して、この演算値に比例する制御
量βを出力する。
装置の動作について説明する。ストリップ１はブライド
ルロール２、ダンサロール４、ブライドルロール３を通
過する。このとき、ストリップ１の張力Ｔはストリップ
張力検出装置１２で検出される。比較器１３ａはあらか
じめ設定されているストリップの張力設定値Ｔ’とスト
リップ張力検出装置１２からの検出値を比較して、その
比較値を出力し、演算装置１３はその比較値からダンサ
ロールの位置を演算し、この演算値に基づく位置の制御
量に変換して出力する。トルク制御装置７は演算装置１
３の制御量に基づき、ダンサロールモータ６、ダンサロ
ール駆動装置５を介してダンサロール４の位置を制御し
てストリップ１を引っぱる。このように、ダンサロール
駆動制御系では、上記のストリップの張力制御値Ｔ’を
常に一定に保つように、ダンサロール４の上下方向の位
置を制御し、ストリップ１の張力を制御する。一方、ダ
ンサロール４の上下方向の位置Ｐはダンサロール位置検
出装置１０で電圧値に変換される。比較器１０ａはあら
かじめ設定されたブライドルロールの張力設定値Ｐ’と
ダンサロール位置検出装置１０からの位置の検出値
（Ｐ）とを比較して、その比較値を出力する。演算装置
１１はその比較値から、速度制御装置９に入力するのに
適切な電圧値βを演算して、この演算値に比例する制御
量βを出力する。
【００１４】一方、ブライドルロール２付近で振動検出
装置１４により検出された振動は、電圧に変換され補正
演算装置１５に入力される。補正演算装置１５は、その
入力した電圧があらかじめ設定された設定値（基準値）
より大きい時は出力値（補正量）を出力し、入力した電
圧がその設定値より小さい時は出力値を零とする。すな
わち、振動がある程度大きいときは補正を加え、あまり
大きくないときは補正を加えない、速度制御装置９は演
算装置１１からの制御量βに、補正があった場合は補正
演算装置１５からの補正量αを加え、補正がない場合は
その制御量βのみでブライドルモータ８を介してブライ
ドルロール２の回転速度を制御し、ストリップ１の張力
を制御する。以上のようにすることにより、この実施例
１における張力制御装置では振動による外乱を考慮して
ストリップの張力制御を行える構成とした。
装置１４により検出された振動は、電圧に変換され補正
演算装置１５に入力される。補正演算装置１５は、その
入力した電圧があらかじめ設定された設定値（基準値）
より大きい時は出力値（補正量）を出力し、入力した電
圧がその設定値より小さい時は出力値を零とする。すな
わち、振動がある程度大きいときは補正を加え、あまり
大きくないときは補正を加えない、速度制御装置９は演
算装置１１からの制御量βに、補正があった場合は補正
演算装置１５からの補正量αを加え、補正がない場合は
その制御量βのみでブライドルモータ８を介してブライ
ドルロール２の回転速度を制御し、ストリップ１の張力
を制御する。以上のようにすることにより、この実施例
１における張力制御装置では振動による外乱を考慮して
ストリップの張力制御を行える構成とした。
【００１５】実施例２．図２はこの発明の実施例２によ
る張力制御装置の構成図である。図２において、１９は
データ変換手段としてのデータ変換器、２０は学習手段
としての学習装置である。他は実施例１と同じ構成であ
る。データ変換器１９は速度制御装置９の制御量を数値
データに変換して学習装置に出力する。また、学習装置
２０から指示された数値データを制御量（電圧値）に変
換して速度制御装置９に出力する。そして速度制御装置
９にその出力値に基づくブライドルロールの回転制御を
行わせる。学習手段２０は、データ変換器１９からの制
御値データを記憶するとともに、この鉄鋼プロセスライ
ン全体の制御値データを記憶する。そして、その鉄鋼プ
ロセスライン全体として、振動による外乱を考えた場
合、最も適切な制御値データを演算し、この演算データ
をデータ変換器１９に出力する。
る張力制御装置の構成図である。図２において、１９は
データ変換手段としてのデータ変換器、２０は学習手段
としての学習装置である。他は実施例１と同じ構成であ
る。データ変換器１９は速度制御装置９の制御量を数値
データに変換して学習装置に出力する。また、学習装置
２０から指示された数値データを制御量（電圧値）に変
換して速度制御装置９に出力する。そして速度制御装置
９にその出力値に基づくブライドルロールの回転制御を
行わせる。学習手段２０は、データ変換器１９からの制
御値データを記憶するとともに、この鉄鋼プロセスライ
ン全体の制御値データを記憶する。そして、その鉄鋼プ
ロセスライン全体として、振動による外乱を考えた場
合、最も適切な制御値データを演算し、この演算データ
をデータ変換器１９に出力する。
【００１６】実施例３．図３はこの発明の実施例３によ
る張力制御装置の構成図である。図３において、１６は
隣接機補正装置である。上記実施例１の装置では、振動
検出装置１４と補正演算装置１５によりブライドルロー
ルの振動を検出し、ブライドルロール自身の制御ゲイン
を補正するように制御していたが、この実施例３による
装置では、図３に示すように、ブライドルロールの振動
を後段のダンサロール４のトルク補正量に変換する隣接
機補正演算装置１６を設けた。このようにすることによ
り、ブライドルロールの振動をブライドルロール自身で
補正できない様な場合にも、隣接する装置で補正を行う
ことによって安定した張力制御を行うことができ、製品
の高品質化がはかれる。また、上記の場合、ブライドル
ロールの振動からダンサロールの制御ゲインを補正する
場合についてのべたが、隣接する装置間で、例えばブラ
イドルロール同志で補正し合ってもよい。
る張力制御装置の構成図である。図３において、１６は
隣接機補正装置である。上記実施例１の装置では、振動
検出装置１４と補正演算装置１５によりブライドルロー
ルの振動を検出し、ブライドルロール自身の制御ゲイン
を補正するように制御していたが、この実施例３による
装置では、図３に示すように、ブライドルロールの振動
を後段のダンサロール４のトルク補正量に変換する隣接
機補正演算装置１６を設けた。このようにすることによ
り、ブライドルロールの振動をブライドルロール自身で
補正できない様な場合にも、隣接する装置で補正を行う
ことによって安定した張力制御を行うことができ、製品
の高品質化がはかれる。また、上記の場合、ブライドル
ロールの振動からダンサロールの制御ゲインを補正する
場合についてのべたが、隣接する装置間で、例えばブラ
イドルロール同志で補正し合ってもよい。
【００１７】実施例４．図４はこの発明の実施例による
張力制御装置の構成図である。データ変換器１９はトル
ク制御装置７の制御量を数値データに変換して学習装置
に出力する。また、学習装置２０から指示された数値デ
ータを制御量（電圧値）に変換してトルク制御装置７に
出力する。そしてトルク制御装置７にその出力値に基づ
くダンサロールの位置制御を行わせる。学習手段２０
は、データ変換器１９からの制御値データを記憶すると
ともに、この鉄鋼プロセスライン全体の制御値データを
記憶する。そして、その鉄鋼プロセスライン全体とし
て、振動による外乱を考えた場合、最も適切な制御値デ
ータを演算し、この演算データをデータ変換器１９に出
力する。
張力制御装置の構成図である。データ変換器１９はトル
ク制御装置７の制御量を数値データに変換して学習装置
に出力する。また、学習装置２０から指示された数値デ
ータを制御量（電圧値）に変換してトルク制御装置７に
出力する。そしてトルク制御装置７にその出力値に基づ
くダンサロールの位置制御を行わせる。学習手段２０
は、データ変換器１９からの制御値データを記憶すると
ともに、この鉄鋼プロセスライン全体の制御値データを
記憶する。そして、その鉄鋼プロセスライン全体とし
て、振動による外乱を考えた場合、最も適切な制御値デ
ータを演算し、この演算データをデータ変換器１９に出
力する。
【００１８】実施例５．図５はこの発明の実施例５によ
る張力制御装置の構成図である。図５において、１７は
逆相振動演算装置、１８は振動発生装置である。逆相振
動演算装置１７は振動検出装置１４からの振動による電
圧変動に基づき、逆相の電圧変動を演算する。すなわ
ち、その振動による電圧変動が、ｔ１時刻の時に波高値
（検出値×検出器倍率）ａ（ボルト）であれば−ａ（ボ
ルト）を演算する。そして、逆相発生装置１８はその演
算値から負の電圧波形を発生させてブライドルロール２
付近に出力する。逆相発生装置１８から出力された振動
は正の振動を打消す。もちろん、振動検出装置で検出さ
れた振動と、振動発生装置１８が発生した逆位相の振動
との間には時間的なずれがあるため、逆相振動演算装置
１７に高速を演算させる。このように、上記の実施例
１，２の装置では、振動検出装置で制御ゲインを補正す
るようにしていたが、この実施例５の装置では、図４に
示すように振動検出装置１４にて検出した振動の逆相振
動を演算する逆相振動演算装置１７とその演算結果を実
現する逆相発生装置１８を設け、振動している装置の振
動を積極的に抑制するようにした。
る張力制御装置の構成図である。図５において、１７は
逆相振動演算装置、１８は振動発生装置である。逆相振
動演算装置１７は振動検出装置１４からの振動による電
圧変動に基づき、逆相の電圧変動を演算する。すなわ
ち、その振動による電圧変動が、ｔ１時刻の時に波高値
（検出値×検出器倍率）ａ（ボルト）であれば−ａ（ボ
ルト）を演算する。そして、逆相発生装置１８はその演
算値から負の電圧波形を発生させてブライドルロール２
付近に出力する。逆相発生装置１８から出力された振動
は正の振動を打消す。もちろん、振動検出装置で検出さ
れた振動と、振動発生装置１８が発生した逆位相の振動
との間には時間的なずれがあるため、逆相振動演算装置
１７に高速を演算させる。このように、上記の実施例
１，２の装置では、振動検出装置で制御ゲインを補正す
るようにしていたが、この実施例５の装置では、図４に
示すように振動検出装置１４にて検出した振動の逆相振
動を演算する逆相振動演算装置１７とその演算結果を実
現する逆相発生装置１８を設け、振動している装置の振
動を積極的に抑制するようにした。
【００１９】実施例６．図６はこの発明の実施例６によ
る張力制御装置の構成図である。この実施例６の装置に
おいて、データ変換器１９と学習装置２０のもつ機能
は、実施例２，４の装置と同じであるが、扱うデータが
異なる。すなわち、このデータ変換器１９は逆相振動演
算装置１７との間で逆相の振動を発生させるデータのや
り取りを行っている。なお、上記実施例１〜４では、鉄
鋼におけるプロセスラインのブライドルロール，ダンサ
ロールについて説明したが、プロセスラインのルーパや
製紙ラインにおける同じ様な装置であってもよい。
る張力制御装置の構成図である。この実施例６の装置に
おいて、データ変換器１９と学習装置２０のもつ機能
は、実施例２，４の装置と同じであるが、扱うデータが
異なる。すなわち、このデータ変換器１９は逆相振動演
算装置１７との間で逆相の振動を発生させるデータのや
り取りを行っている。なお、上記実施例１〜４では、鉄
鋼におけるプロセスラインのブライドルロール，ダンサ
ロールについて説明したが、プロセスラインのルーパや
製紙ラインにおける同じ様な装置であってもよい。
【００２０】
【発明の効果】この第１の発明によれば、ストリップが
ダンサロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検出
手段で検出し、この検出量が基準値より大きい場合に補
正手段から補正量を出力し、この補正量に基づいて制御
手段によりブライドルロールのトルク量を調整してスト
リップへの張力を制御するような構成としたので、スト
リップの安定した張力制御が実現でき、品質の良い製品
を製造できる効果がある。この第２の発明によれば、上
記制御手段に補正量を加える場合に、学習手段により、
その補正量に対する振動値をデータ変換手段で数値デー
タに変換して採取するとともに、現在の振動値に対して
最も適切な補正量を上記制御手段に指示する構成とした
ので、上記第１の発明のものよりも、ストリップへの安
定した張力制御が実現でき、品質の良い製品を製造でき
る効果がある。
ダンサロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検出
手段で検出し、この検出量が基準値より大きい場合に補
正手段から補正量を出力し、この補正量に基づいて制御
手段によりブライドルロールのトルク量を調整してスト
リップへの張力を制御するような構成としたので、スト
リップの安定した張力制御が実現でき、品質の良い製品
を製造できる効果がある。この第２の発明によれば、上
記制御手段に補正量を加える場合に、学習手段により、
その補正量に対する振動値をデータ変換手段で数値デー
タに変換して採取するとともに、現在の振動値に対して
最も適切な補正量を上記制御手段に指示する構成とした
ので、上記第１の発明のものよりも、ストリップへの安
定した張力制御が実現でき、品質の良い製品を製造でき
る効果がある。
【００２１】この第３の発明によれば、ストリップがブ
ライドルロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検
出手段で検出し、この検出量が基準値より大きい場合に
補正手段から補正量を出力し、この補正量に基づいて制
御手段によりダンサロール装置の位置を調整してストリ
ップへの張力を制御するような構成としたので、ストリ
ップの安定した張力制御が実現でき、品質の良い製品を
製造できる効果がある。この第４の発明によれば、上記
制御手段に補正量を加える場合に、学習手段により、そ
の補正量に対する振動値をデータ変換手段で数値データ
に変換して採取するとともに、現在の振動値に対して最
も適切な補正量を上記制御手段に指示する構成としたの
で、上記第１の発明のものよりも、ストリップへの安定
した張力制御が実現でき、品質の良い製品を製造できる
効果がある。
ライドルロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検
出手段で検出し、この検出量が基準値より大きい場合に
補正手段から補正量を出力し、この補正量に基づいて制
御手段によりダンサロール装置の位置を調整してストリ
ップへの張力を制御するような構成としたので、ストリ
ップの安定した張力制御が実現でき、品質の良い製品を
製造できる効果がある。この第４の発明によれば、上記
制御手段に補正量を加える場合に、学習手段により、そ
の補正量に対する振動値をデータ変換手段で数値データ
に変換して採取するとともに、現在の振動値に対して最
も適切な補正量を上記制御手段に指示する構成としたの
で、上記第１の発明のものよりも、ストリップへの安定
した張力制御が実現でき、品質の良い製品を製造できる
効果がある。
【００２２】この第５の発明によれば、ストリップがダ
ンサロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検出手
段で検出し、この検出器を逆相振動演算手段で演算し、
この演算値に基づいて振動発生手段から逆相の振動を発
生させる構成としたので、ストリップの安定した張力制
御ができ、品質の良い製品を製造できる効果がある。こ
の第６の発明によれば、上記逆相振動演算手段の演算値
を適切な値にするために、上記検出手段，上記逆相振動
演算手段の他に、学習手段とデータ変換手段とを備える
構成としたので、上記第５の発明のものよりも、ストリ
ップの安定した張力制御ができ、品質の良い製品を製造
できる効果がある。
ンサロールを通過する際の機械のガタ等の振動を検出手
段で検出し、この検出器を逆相振動演算手段で演算し、
この演算値に基づいて振動発生手段から逆相の振動を発
生させる構成としたので、ストリップの安定した張力制
御ができ、品質の良い製品を製造できる効果がある。こ
の第６の発明によれば、上記逆相振動演算手段の演算値
を適切な値にするために、上記検出手段，上記逆相振動
演算手段の他に、学習手段とデータ変換手段とを備える
構成としたので、上記第５の発明のものよりも、ストリ
ップの安定した張力制御ができ、品質の良い製品を製造
できる効果がある。
【図１】この第１の発明の実施例１による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】この第２の発明の実施例２による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図３】この第３の発明の実施例３による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図４】この第４の発明の実施例４による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図５】この第５の発明の実施例５による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図６】この第６の発明の実施例６による張力制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図７】従来の張力制御装置の構成図である。
１ ストリップ ２，３ ブライドルロール ４ ダンサロール ５ ダンサロール駆動装置 ６ ダンサロールモータ ７ トルク制御装置 ８ ブライドルモータ ９ 速度制御装置 １０ ダンサロール位置検出装置 １１ 演算装置 １２ ストリップ張力検出装置 １３ 演算装置 １４ 振動検出装置 １５ 補正演算装置 １６ 隣接機補正装置 １７ 逆相振動演算装置 １８ 振動発生装置 １９ データ変換器 ２０ 学習手段
Claims (6)
- 【請求項１】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、
その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力
する補正手段と、この補正量を上記ブライドルロールの
現在の制御量に加えることによりブライドルロールを制
御する制御手段とを備えることを特徴とする張力制御装
置。 - 【請求項２】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、
その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力
する補正手段と、上記補正量を上記ブライドルロールの
現在の制御量に加えることによりブライドルロールを制
御する制御手段と、上記補正量に対する振動値の数値デ
ータを採取し、現在の振動値に対して最も適切な補正量
を指示する学習手段と、上記補正手段からの補正量及び
上記検出手段からの検出量を数値データに変換して上記
学習手段に出力するとともに、この学習手段の指示によ
り所定の補正量を上記制御手段に出力するデータ変換手
段とを備えることを特徴とする張力制御装置。 - 【請求項３】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、
その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力
する補正手段と、この補正量を上記ダンサロールの現在
の移動位置のトルク量に加えることにより、ダンサロー
ルをトルク制御する制御手段を備えることを特徴とする
張力制御装置。 - 【請求項４】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出量を基準値と比較し、
その検出量が基準値よりも大きい場合のみ補正量を出力
する補正手段と、この補正量を上記ダンサロールの現在
の移動位置のトルク量に加えることにより、ダンサロー
ルをトルク制御する制御手段と、上記補正量に対する振
動値の数値データを採取し、現在の振動値に対して最も
適切な補正量を指示する学習手段と、上記補正手段から
の補正量及び上記検出器からの検出量を数値データに変
換して上記学習手段に出力するとともに、この学習手段
の指示により所定の補正量を上記制御手段に出力するデ
ータ変換手段とを備えることを特徴とするデータ変換手
段とを備えることを特徴とする張力制御装置。 - 【請求項５】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出信号の逆相の信号を演
算する逆相振動演算手段と、この演算値に基づき逆相振
動を発生する振動発生手段とを備えることを特徴とする
張力制御装置。 - 【請求項６】 ブライドルロールとこのブライドルロー
ルと隣接する他のブライドルロールとの間にダンサロー
ルを設け、両ブライドルロールを通過するストリップの
張力値が設定張力値を保持するように、上記ダンサロー
ルを移動させて、上記ストリップの通過方向と異なる方
向にストリップを引くことによりストリップの張力を調
整するとともに、上記ダンサロールの基準位置からの移
動位置と設定位置との偏差が零になるように、上記ブラ
イドルロールの回転速度を修正してストリップの張力を
調整する張力制御装置において、ストリップが通過する
時に発生する機械のがた等の振動を検出する検出手段
と、この検出手段が検出した検出信号の逆相の信号を演
算する逆相振動演算手段と、この演算値に基づき逆相振
動を発生する振動発生手段と、上記逆相演算手段からの
振動値に対する演算値による数値データを採取し、振動
値に対して最も適切な補正量を指示する学習手段と、上
記逆相演算手段からの演算値を数値データに変換して上
記学習手段に出力するとともに、この学習手段の指示に
よる数値データを演算値に変換して上記逆相演算手段に
出力するデータ変換手段とを備えることを特徴とする張
力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16615793A JP2664125B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 張力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16615793A JP2664125B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 張力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072399A JPH072399A (ja) | 1995-01-06 |
| JP2664125B2 true JP2664125B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=15826128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16615793A Expired - Lifetime JP2664125B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 張力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664125B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6926559B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-08-25 | 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 | 搬送装置及び画像形成装置 |
-
1993
- 1993-06-11 JP JP16615793A patent/JP2664125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072399A (ja) | 1995-01-06 |
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