JP2661395B2 - Work positioning method and device for press brake system - Google Patents
Work positioning method and device for press brake systemInfo
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク位置決め方法およびその装置に関し、
さらに詳細にいえば、プレスブレーキに装着されている
バックゲージ等の位置決め治具にワークを押圧すること
によりワークを位置決めする方法およびその装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for positioning a work in a press brake system.
More specifically, the present invention relates to a method and an apparatus for positioning a work by pressing the work against a positioning jig such as a back gauge mounted on a press brake.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から平板状のワークの端縁部を所定
角度に折曲げるためにプレスブレーキが用いられてお
り、このプレスブレーキに対してワークを搬入乃至搬出
するワーク取扱ロボットを所定位置に配置することによ
りワークの一連の折曲げ作業を自動化することが一般的
になりつつある（特開平１−１５９１８８号公報参
照）。2. Description of the Related Art Conventionally, a press brake has been used to bend an edge portion of a flat work at a predetermined angle, and a work handling robot for loading or unloading a work with respect to the press brake is placed at a predetermined position. It is becoming common to automate a series of bending operations of a work by disposing the work (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-159188).
【０００３】ところで、プレスブレーキシステムにおい
てはワークの折曲げ位置を正確に制御するためにプレス
ブレーキにバックゲージおよびサイドゲージが装着され
ており、ワークの端縁をこれらゲージに当接させること
により位置精度が高い折曲げを達成するようにしてい
る。具体的には、特開平１−１５９１８８号公報に示す
プレスブレーキシステムにおいては、ワークをロボット
・ハンドによりチャッキングし、この状態でワークの該
当する端縁がバックゲージおよびサイドゲージに当接す
るようにロボット・ハンドの位置および姿勢を制御する
ようにしている。In a press brake system, a back gauge and a side gauge are mounted on a press brake in order to accurately control a bending position of a work, and the position of the work is adjusted by bringing an edge of the work into contact with these gauges. High precision bending is achieved. Specifically, in a press brake system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-159188, a workpiece is chucked by a robot hand so that a corresponding edge of the workpiece contacts a back gauge and a side gauge in this state. The position and posture of the robot hand are controlled.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】特開平１−１５９１８
８号公報のプレスブレーキシステムにおいては、バック
・ゲージおよびサイド・ゲージに設けたセンサからの信
号に基づいてワーク取扱ロボットをフィードバック制御
することにより、ロボット・ハンドにチャッキングされ
たワークの該当する端縁を各ゲージに当接させるように
しているのであるから、ワークの位置決めを達成できる
までの所要時間が著しく長くなってしまい、ひいては全
体としてワークの折曲げ効率が著しく低下してしまうと
いう不都合がある。Problems to be Solved by the Invention
In the press brake system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8 (1996) -1995, feedback control of a work handling robot is performed based on signals from sensors provided on a back gauge and a side gauge, so that a corresponding end of a work chucked by a robot hand is provided. Since the edge is brought into contact with each gauge, the time required to achieve the positioning of the work becomes significantly longer, and as a result, the bending efficiency of the work as a whole is significantly reduced. is there.
【０００５】また、サイドゲージを設ける代わりにセン
タリング装置を設けること、位置決めのために専用のプ
ッシャを設けることが考えられる。しかし、センタリン
グ装置は処理対象となる最も大きいワークのセンタリン
グを行なうことができなければならないので、プレスブ
レーキシステム全体に占めるセンタリング装置の割合が
著しく大きくなり、ワーク取扱ロボットを用いない手作
業時に邪魔になるとともに、全体として著しいコストア
ップを招いてしまうという不都合がある。[0005] Further, it is conceivable to provide a centering device instead of providing a side gauge, and to provide a dedicated pusher for positioning. However, since the centering device must be able to center the largest work to be processed, the proportion of the centering device in the entire press brake system becomes extremely large, and the centering device becomes a hindrance during manual work without using a work handling robot. In addition, there is an inconvenience that the cost is significantly increased as a whole.
【０００６】また、専用のプッシャを設ける場合には、
プレスブレーキの前面側に存在するプッシャが手作業の
邪魔になるとともに、プッシャにより取扱い得るワーク
でなければならないため位置決め可能なワークが限られ
てしまうという不都合がある。In the case where a dedicated pusher is provided,
The pusher existing on the front side of the press brake hinders manual work, and the work that can be handled by the pusher must be handled.
【０００７】[0007]
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、プレスブレーキにより折曲げられるべき
ワークの位置決めを迅速かつ高精度に達成できるととも
に、位置決め可能なワークの範囲を著しく拡大でき、し
かも手作業を阻害することのないプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク位置決め方法およびその装置を提供す
ることを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and enables a work to be bent to be bent by a press brake to be quickly and accurately achieved, and the range of work that can be positioned is remarkably expanded. It is an object of the present invention to provide a method and a device for positioning a work in a press brake system that can be performed and that does not hinder a manual operation.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１のワーク位置決め方法は、吸着パッド毎
に互いに異なる連通管路で真空源と連通されてなるワー
ク吸着手段を用いて、ワークの吸着面上におけるスライ
ドを許容する吸着力でワーク取扱ロボットによりワーク
を吸着保持し、この状態でワーク取扱ロボットを動作さ
せることによりワークの該当する端縁部を少なくともバ
ックゲージに押圧する方法である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a work positioning method using a work suction means which communicates with a vacuum source through different communication pipes for each suction pad. A method in which a work handling robot sucks and holds a work with a suction force that allows a slide on a work suction surface, and operates the work handling robot in this state to press a corresponding edge of the work against at least a back gauge. It is.
【０００９】請求項２のワーク位置決め装置は、ワーク
をプレスブレーキに搬入、搬出するワーク取扱ロボット
が、ワークを吸着保持すべく、吸着パッド毎に互いに異
なる連通管路で真空源と連通してなるワーク吸着手段
と、ワーク吸着手段による吸着力を位置決め時と非位置
決め時とに対応して変化させる吸着力制御手段と、ワー
クの該当する端縁部を少なくともプレスブレーキのバッ
クゲージに押圧すべくワーク取扱ロボットを動作させる
押圧制御手段とを含み、位置決め時は吸着力をワークに
応じて弱くし、非位置決め時には吸着力を強くするもの
である。」According to a second aspect of the present invention, a workpiece handling robot for loading and unloading a workpiece into and out of a press brake communicates with a vacuum source through a communication pipe different from one suction pad to another to hold the workpiece by suction. A work suction means, a suction force control means for changing a suction force of the work suction means in accordance with a positioning time and a non-positioning time, and a work for pressing a corresponding edge of the work against at least a back gauge of a press brake. A pressure control means for operating the handling robot, wherein the attraction force is reduced according to the workpiece when positioning, and the attraction force is increased during non-positioning. "
【００１０】請求項１のワーク位置決め方法であれば、
吸着パッド毎に互いに異なる連通管路で真空源と連通さ
れてなるワーク吸着手段を用いて、ワークの吸着面上に
おけるスライドを許容する吸着力でワーク取扱ロボット
によりワークを吸着保持し、この状態でワーク取扱ロボ
ットを動作させることによりワークの該当する端縁部を
少なくともバックゲージに押圧するのであるから、ワー
クの端縁がバックゲージに対して斜めに当接した場合
に、ワーク取扱ロボットによるワークの押圧動作を継続
すればよく、ワークが吸着保持されたままの状態でスラ
イドし、バックゲージに対する斜めの状態を解消してバ
ックゲージを基準とする正確な位置決めを達成できる。
また、ワークに穴が形成されている場合等における吸着
力の予期しない低下を抑制できる。In the work positioning method according to the first aspect,
Using a work suction means that is communicated with a vacuum source through different communication pipes for each suction pad, the work handling robot suctions and holds the work with a suction force that allows sliding on the suction surface of the work. Since the corresponding edge of the workpiece is pressed at least against the back gauge by operating the workpiece handling robot, when the edge of the workpiece comes into contact with the back gauge at an angle, the workpiece handling robot can handle the workpiece. It is sufficient that the pressing operation is continued, and the work slides while being suction-held, thereby eliminating the oblique state with respect to the back gauge and achieving accurate positioning based on the back gauge.
In addition, it is possible to suppress an unexpected decrease in the attraction force when a hole is formed in the work.
【００１１】請求項２のワーク位置決め装置であれば、
ワーク取扱ロボットのワーク吸着手段によりワークを吸
着保持して、押圧制御手段によりワークをバックゲージ
に押圧すべくワーク取扱ロボットを動作させ、しかも、
吸着力制御手段により、ワーク吸着手段による吸着力を
位置決め時に非位置決め時の吸着力よりも弱く設定する
のであるから、ワークの端縁がバックゲージに対して斜
めに当接した場合に、ワーク取扱ロボットによるワーク
の押圧動作を継続すればよく、ワークが吸着保持された
ままの状態でスライドし、バックゲージに対する斜めの
状態を解消してバックゲージを基準とする正確な位置決
めを達成できる。また、吸着パッド毎に互いに異なる連
通管路で真空源と連通してなるワーク吸着手段を採用し
ているので、ワークに穴が形成されている場合等におけ
る吸着力の予期しない低下を抑制できる。In the work positioning device according to the second aspect,
The work handling robot sucks and holds the work by the work suction means, and operates the work handling robot to press the work against the back gauge by the pressing control means.
The suction force control means sets the suction force of the work suction means to be weaker at the time of positioning than at the time of non-positioning, so if the edge of the work comes into contact with the back gauge at an angle, The work of pressing the work by the robot may be continued, and the work slides while being sucked and held, so that the oblique state with respect to the back gauge is eliminated and accurate positioning based on the back gauge can be achieved. Further, since a work suction means which communicates with a vacuum source through different communication pipes for each suction pad is employed, an unexpected decrease in suction force when a hole is formed in the work can be suppressed.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図５はこの発明のワーク位置決め方法が実施
されるプレスブレーキシステムの一例を示す概略図であ
り、プレスブレーキ１の正面および側面の何れとも正対
していない所定位置にワーク取扱ロボット２が配置され
ている。尚、１１は上型であり、１２は下型である。そ
して、下型１２の内奥側に１対のバックゲージ１３がプ
レスブレーキ本体に位置調節可能に装着されており、上
型１１の一側端面に接触する状態でサイドゲージ１４が
装着されている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of a press brake system in which the work positioning method of the present invention is performed. The work handling robot 2 is disposed at a predetermined position not facing the front or side of the press brake 1. I have. In addition, 11 is an upper mold and 12 is a lower mold. A pair of back gauges 13 is mounted on the inner side of the lower mold 12 so as to be position-adjustable to the press brake body, and a side gauge 14 is mounted in contact with one end surface of the upper mold 11. .
【００１３】また、プレスブレーキ１は、図６に示すよ
うに、所定長さの基台２１に往復動可能に支持された往
復移動アーム２２と、往復移動アーム２２の上端部に設
けられた第１垂直回動軸２３と、第１垂直回動軸２３と
直角方向に延びる第１アーム２４の先端部に設けられた
第１水平回動軸２５と、第１水平回動軸２５と直角方向
に延びる第２アーム２６の先端部に設けられた第２水平
回動軸２７と、第２水平回動軸２７の延長方向に延びる
第３アーム２８の先端部に設けられた第２垂直回動軸２
９と、第２垂直回動軸２９の延長方向に延びる第４アー
ム３０の先端部に設けられたワーク把持部３１とを有し
ている。尚、ワーク把持部３１には複数個の吸着パッド
３２が設けられており、図示しない真空源と連通されて
いる。そして、図示しない吸着力調節部により吸着力が
変化されるようにしている。この吸着力調節部として
は、例えば、真空源と連通される吸着パッドの数を変化
させるものが例示できるが、真空源による吸着力を変化
させるものであってもよい。As shown in FIG. 6, the press brake 1 has a reciprocating arm 22 supported reciprocally on a base 21 having a predetermined length, and a first arm provided at an upper end of the reciprocating arm 22. A first vertical rotation shaft 23, a first horizontal rotation shaft 25 provided at a distal end of a first arm 24 extending in a direction perpendicular to the first vertical rotation shaft 23, and a direction perpendicular to the first horizontal rotation shaft 25; A second horizontal rotation shaft 27 provided at a distal end of a second arm 26 extending in a vertical direction, and a second vertical rotation provided at a distal end of a third arm 28 extending in a direction in which the second horizontal rotation shaft 27 extends. Axis 2
9, and a workpiece gripping portion 31 provided at a distal end portion of a fourth arm 30 extending in the extension direction of the second vertical rotation shaft 29. The work holding portion 31 is provided with a plurality of suction pads 32 and is connected to a vacuum source (not shown). Then, the suction force is changed by a suction force adjustment unit (not shown). As the suction force adjusting unit, for example, one that changes the number of suction pads that are communicated with the vacuum source can be exemplified, but one that changes the suction force by the vacuum source may be used.
【００１４】上記サイドゲージ１４は上型１１の一側端
面に接触する状態で装着されているのであるから、金型
が交換された場合に、上型１１に合せて装着することに
より高精度に位置決めできる。また、上記吸着パッド３
２としては、各吸着パッド３２毎に互いに異なる連通管
路で真空源と連通することが好ましく、ワークに穴が形
成されている場合等における吸着力の予期しない低下を
抑制できる。Since the side gauge 14 is mounted so as to be in contact with one side end surface of the upper mold 11, when the mold is replaced, the side gauge 14 is mounted with high accuracy by fitting the upper mold 11. Can be positioned. Also, the suction pad 3
As 2, it is preferable that each suction pad 32 communicates with a vacuum source through a communication pipe different from each other, and it is possible to suppress an unexpected decrease in suction force when a hole is formed in a work or the like.
【００１５】図１はこの発明のワーク位置決め方法の一
実施例を示すフローチャートであり、ステップＳＰ１に
おいて吸着パッド３２によりワークを十分に保持できる
吸着力でワークを吸着保持し、ステップＳＰ２において
ワーク取扱ロボット２の各軸を制御することによりワー
クをプレスブレーキ１の上型１１と下型１２との間に搬
入し、ステップＳＰ３においてワークの位置決めが必要
であるか否かを判別し、ワークの位置決めが必要である
と判別された場合には、ステップＳＰ４において吸着パ
ッド３２による吸着力を低下させ、ステップＳＰ５にお
いて上型１１に対してワークの振り分け精度が要求され
ているか否かを判別し、振り分け精度が要求されていな
い場合には、ステップＳＰ６においてワーク取扱ロボッ
ト２の各軸を制御することによりワークをプレスブレー
キ１のバックゲージ１３に押圧する。逆に、振り分け精
度が要求されている場合には、ステップＳＰ７において
ワーク取扱ロボット２の各軸を制御することによりワー
クをプレスブレーキ１のバックゲージ１３およびサイド
ゲージ１４に押圧する。また、ステップＳＰ３において
ワークの位置決めが必要でないと判別された場合には、
ステップＳＰ８において、吸着パッド３２による吸着力
を低下させることなく必要な処理を行なう。FIG. 1 is a flow chart showing an embodiment of a work positioning method according to the present invention. In step SP1, the work is sucked and held by the suction pad 32 with a sufficient suction force to hold the work. The work is carried between the upper die 11 and the lower die 12 of the press brake 1 by controlling the respective axes 2 and it is determined in step SP3 whether or not the work needs to be positioned. If it is determined that the work is necessary, the suction force of the suction pad 32 is reduced in step SP4, and in step SP5, it is determined whether or not work distribution accuracy is required for the upper die 11, and the distribution accuracy is determined. Is not required, each axis of the workpiece handling robot 2 is controlled in step SP6. Rukoto by pressing the work to the back gauge 13 of the press brake 1. Conversely, when the distribution accuracy is required, the work is pressed against the back gauge 13 and the side gauge 14 of the press brake 1 by controlling each axis of the work handling robot 2 in step SP7. If it is determined in step SP3 that positioning of the workpiece is not necessary,
In step SP8, necessary processing is performed without reducing the suction force of the suction pad 32.
【００１６】尚、ステップＳＰ４において低下された吸
着力は、ワークの自然落下を防止できる吸着力であると
ともに、ワークに対して吸着面と平行な方向の所定の外
力が作用した場合にワークのスライドを許容できる吸着
力に設定される。具体的には、例えば通常の吸着力４〜
５Ｋｇｆ／ｃｍ２に対して１．０〜１．４Ｋｇｆ／ｃｍ
２に設定される。また、位置決めを行なうに当ってはバ
ックゲージ１３を固定しておく。The suction force reduced in step SP4 is a suction force that can prevent the work from dropping naturally, and slides the work when a predetermined external force in a direction parallel to the suction surface acts on the work. Is set to an allowable suction force. Specifically, for example, the normal adsorption force 4 to
1.0 to 1.4 kgf / cm for 5 kgf / cm 2
Set to 2 . In positioning, the back gauge 13 is fixed.
【００１７】したがって、振り分け精度が要求されない
場合には１対のバックゲーシ１３にワークの端縁部が当
接して簡単に位置決めを達成でき、振り分け精度が要求
される場合には１対のバックゲージ１３およびサイドゲ
ージ１４にワークの対応する端縁部が当接して簡単に位
置決めを達成できる。図２は振り分け精度が要求されな
い場合の位置決め動作を説明する概略図であり、ワーク
取扱ロボット２によりワーク３が搬入され、一方のバッ
クゲージ１３のみに当接する状態であっても（図２中破
線参照）、ワーク３を搬入する方向にワーク取扱ロボッ
ト２を動作させればよく、バックゲージ１３により移動
が阻止されている側においてワークが吸着パッド３２に
対してスライドするので、最終的に図２中に実線で示す
ように、１対のバックゲージ１３にワークの該当する端
縁部が均等に当接する状態になり、正確な位置決めを達
成できる。Therefore, when the distribution accuracy is not required, the edge of the work comes into contact with the pair of back gauges 13 to easily achieve the positioning, and when the distribution accuracy is required, the pair of back gauges 13 is used. In addition, the corresponding edge of the work abuts against the side gauge 14 to easily achieve the positioning. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the positioning operation when the sorting accuracy is not required. Even when the work 3 is carried in by the work handling robot 2 and comes into contact with only one of the back gauges 13 (broken line in FIG. 2). 2), the work handling robot 2 may be operated in the direction in which the work 3 is carried in, and the work slides on the suction pad 32 on the side where the movement is prevented by the back gauge 13, so that finally, FIG. As shown by a solid line therein, the corresponding edge of the work comes into contact with the pair of back gauges 13 evenly, and accurate positioning can be achieved.
【００１８】図３は振り分け精度が要求される場合の位
置決め動作を説明する概略図であり、ワーク取扱ロボッ
ト２によりワーク３が搬入され、一方のバックゲージ１
３およびサイドゲージ１４のみに当接する状態であって
も（図３中破線参照）、ワーク３をバックゲージ１３お
よびサイドゲージ１４と当接する方向にワーク取扱ロボ
ット２を動作させればよく、バックゲージ１３により移
動が阻止されている側においてワークが吸着パッド３２
に対してスライドするので、最終的に図３中に実線で示
すように、１対のバックゲージ１３にワークの該当する
端縁部が均等に当接する状態になり、位置決めを達成で
きる。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a positioning operation when sorting accuracy is required. A work 3 is carried in by a work handling robot 2 and one back gauge 1 is provided.
3 and the side gauge 14 only (see the broken line in FIG. 3), the workpiece handling robot 2 may be operated in the direction in which the workpiece 3 contacts the back gauge 13 and the side gauge 14. The work is held on the suction pad 32 on the side where the movement is
3, finally, the corresponding edge of the work comes into contact with the pair of back gauges 13 as shown by the solid line in FIG. 3, and positioning can be achieved.
【００１９】以上の説明から明らかなように、この発明
のワーク位置決め方法は、センサを用いてワーク取扱ロ
ボットをフィードバック制御する必要がなく、単にワー
クの吸着力を小さくしてワーク取扱ロボットのワーク把
持部３１を一方向に移動させるだけでよいから、ワーク
の位置決めを迅速に達成できる。また、センタリング装
置、プッシャ等の付属装置が不要になるのであるから、
プレスブレーキシステム全体としての構成を簡素化でき
る。As is apparent from the above description, the work positioning method of the present invention does not require feedback control of the work handling robot using a sensor, and simply reduces the suction force of the work to grasp the work by the work handling robot. Since it is only necessary to move the part 31 in one direction, the workpiece can be positioned quickly. In addition, since ancillary devices such as a centering device and a pusher become unnecessary,
The configuration of the entire press brake system can be simplified.
【００２０】[0020]
【実施例２】図４はこの発明のワーク位置決め装置の一
実施例を示すブロック図であり、吸着パッド３２に対し
て所定の吸着力を与える真空源４と、位置決めが必要な
場合に対応して吸着力を低下させるべく真空源４を制御
する吸着力調節部５と、位置決めが必要な場合に、振り
分け精度が要求されているか否かを判別する振り分け精
度判別部６と、振り分け精度判別部６による判別結果に
基づいて位置決めのためのワーク取扱ロボット２を制御
する押圧制御部７とを有している。Embodiment 2 FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment of a work positioning apparatus according to the present invention, which corresponds to a vacuum source 4 for applying a predetermined suction force to a suction pad 32 and a case where positioning is required. A suction force adjusting unit 5 for controlling the vacuum source 4 to reduce the suction force, a sorting accuracy determining unit 6 for determining whether or not sorting accuracy is required when positioning is required, and a sorting accuracy determining unit And a pressing control unit 7 for controlling the work handling robot 2 for positioning based on the determination result by the control unit 6.
【００２１】上記押圧制御部７は、振り分け精度が要求
されていない場合に、バックゲージ１３に向かう方向に
ワーク把持部３１を移動させるべくワーク取扱ロボット
２を制御し、振り分け精度が要求されている場合に、バ
ックゲージ１３およびサイドゲージ１４に向かう方向に
ワーク把持部３１を移動させるべくワーク取扱ロボット
２を制御するものである。When the distribution accuracy is not required, the pressing control unit 7 controls the work handling robot 2 to move the work holding unit 31 in the direction toward the back gauge 13, and the distribution accuracy is required. In this case, the work handling robot 2 is controlled so as to move the work holding portion 31 in a direction toward the back gauge 13 and the side gauge 14.
【００２２】上記構成のワーク位置決め装置の作用は次
のとおりである。ワーク取扱ロボット２の各軸を動作さ
せることによりワーク把持部３１の吸着パッド３２をワ
ーク３の上面に接触させ、この状態において真空源４に
より吸着パッド３２に対して所定の吸着力を与えること
によりワーク３を吸着保持する。その後、ワーク取扱ロ
ボット２の各軸を動作させることによりワーク３を所望
位置まで移動させることができる。The operation of the work positioning device having the above configuration is as follows. By operating each axis of the work handling robot 2, the suction pad 32 of the work gripper 31 is brought into contact with the upper surface of the work 3, and in this state, a predetermined suction force is applied to the suction pad 32 by the vacuum source 4. The work 3 is held by suction. Thereafter, the work 3 can be moved to a desired position by operating each axis of the work handling robot 2.
【００２３】この場合において、ワーク３の位置決めが
指示されていれば、吸着力調節部５により真空源４を制
御して吸着パッド３２による吸着力を低下させる。但
し、低下された吸着力は、ワーク３の自然落下を防止で
き、しかも吸着面内におけるワーク３のスライドを許容
できる大きさである。そして、振り分け精度判別部６に
より振り分け精度が要求されているか否かを判別し、判
別結果に基づいて定まる所定方向にワーク把持部３１を
移動させるべく押圧制御部７によりワーク取扱ロボット
２の各軸を動作させる。In this case, if the positioning of the work 3 is instructed, the suction force adjusting section 5 controls the vacuum source 4 to reduce the suction force by the suction pad 32. However, the reduced suction force has a magnitude that can prevent the work 3 from dropping naturally and allow the work 3 to slide within the suction surface. Then, the sorting accuracy determining unit 6 determines whether or not sorting accuracy is required, and the pressing control unit 7 moves each axis of the workpiece handling robot 2 to move the workpiece gripping unit 31 in a predetermined direction determined based on the determination result. To work.
【００２４】ワーク把持部３１の吸着パッド３２に吸着
保持されたワーク３はワーク取扱ロボット２の動作によ
り移動され、バックゲージ１３のみ、またはバックゲー
ジ１３およびサイドゲージ１４に当接されて位置決めを
完了する。但し、ワーク３の姿勢によっては、１対のバ
ックゲージ１３の一方に接触して他方に接触しないこと
があるが、ワーク取扱ロボット２の動作を継続させれ
ば、既にバックゲージ１３と当接している部分はワーク
３の移動が阻止される関係上、吸着パッド３２に対して
スライドするのであるから、最終的にワーク３の該当す
る端縁が１対のバックゲージ１３に均等に接触し、正確
な位置決めを達成できる。The work 3 sucked and held by the suction pad 32 of the work holding part 31 is moved by the operation of the work handling robot 2 and is brought into contact with only the back gauge 13 or the back gauge 13 and the side gauge 14 to complete the positioning. I do. However, depending on the posture of the work 3, the back gauge 13 may come into contact with one of the back gauges 13 but not the other. However, if the operation of the work handling robot 2 is continued, the back gauge 13 already contacts the back gauge 13. Since the moving portion slides with respect to the suction pad 32 because the movement of the work 3 is prevented, the corresponding edge of the work 3 finally comes into contact with the pair of back gauges 13 evenly, and the accurate Positioning can be achieved.
【００２５】尚、この発明は上記の実施例に限定される
ものではなく、例えば、真空源４を制御して吸着力を低
下させる代わりに真空源４と連通される吸着パッド３２
の数を減少させることが可能であるほか、この発明の要
旨を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこ
とが可能である。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, instead of controlling the vacuum source 4 to lower the suction force, the suction pad 32 communicated with the vacuum source 4 is used.
Can be reduced, and various design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、ワーク
の吸着力を低下させた状態でワーク取扱ロボットによる
ワークの押圧動作を継続するだけでよく、迅速に高精度
の位置決めを達成できるとともに、位置決めを行なうた
めの専用の装置を設ける必要がないので手作業をも行な
い易くすることができ、しかも、ワークに穴が形成され
ている場合等における吸着力の予期しない低下を抑制で
きるという特有の効果を奏する。As described above, according to the first aspect of the present invention, it is only necessary to continue the work pressing operation of the work by the work handling robot in a state where the suction force of the work is reduced, and it is possible to quickly achieve high-precision positioning. At the same time, it is not necessary to provide a dedicated device for positioning, so that it is possible to easily perform manual work, and it is possible to suppress an unexpected decrease in the suction force when a hole is formed in the work. Has a unique effect.
【００２７】請求項２の発明も、ワークの吸着力を低下
させた状態でワーク取扱ロボットによるワークの押圧動
作を継続するだけでよく、迅速に高精度の位置決めを達
成できるとともに、位置決めを行なうための専用の装置
を設ける必要がないので手作業をも行ない易くすること
ができ、しかも、ワークに穴が形成されている場合等に
おける吸着力の予期しない低下を抑制できるという特有
の効果を奏する。According to the second aspect of the present invention, it is only necessary to continue the pressing operation of the work by the work handling robot in a state in which the suction force of the work is reduced, and it is possible to achieve high-precision positioning quickly and perform positioning. Since it is not necessary to provide a dedicated device, it is possible to easily perform a manual operation, and it is possible to suppress an unexpected decrease in the attraction force when a hole is formed in a work.
【図１】この発明のワーク位置決め方法の一実施例を示
すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an embodiment of a work positioning method according to the present invention.
【図２】振り分け精度が要求されないワークの位置決め
動作を説明する概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a positioning operation of a work that does not require sorting accuracy.
【図３】振り分け精度が要求されるワークの位置決め動
作を説明する概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a positioning operation of a work that requires sorting accuracy.
【図４】この発明のワーク位置決め装置の一実施例を示
すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing one embodiment of a work positioning device of the present invention.
【図５】この発明のワーク位置決め方法が実施されるプ
レスブレーキシステムの一例を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of a press brake system in which the work positioning method of the present invention is performed.
【図６】ワーク取扱ロボットの構成を示す概略斜視図で
ある。FIG. 6 is a schematic perspective view showing a configuration of a work handling robot.
１ プレスブレーキ ２ ワーク取扱ロボット ３
ワーク ５ 吸着力調節部 ７ 押圧制御部 １３ バック
ゲージ ３２ 吸着パッド1 Press brake 2 Work handling robot 3
Work 5 Suction force adjustment unit 7 Press control unit 13 Back gauge 32 Suction pad
Claims (2)
通管路で真空源（４）と連通されてなるワーク吸着手段
（４，３２）を用いて、ワーク（３）の吸着面上におけ
るスライドを許容する吸着力でワーク取扱ロボット
（２）によりワーク（３）を吸着保持し、この状態でワ
ーク取扱ロボット（２）を動作させることによりワーク
（３）の該当する端縁部を少なくともバックゲージ（１
３）に押圧することを特徴とするプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク位置決め方法。A different line for each suction pad (32).
Work suction means communicating with a vacuum source (4) through a conduit
Using (4, 32), the work (3) is suction-held by the work-handling robot (2) with a suction force allowing slide on the suction surface of the work (3), and in this state, the work-handling robot (2) Is operated to move at least the corresponding edge of the work (3) to the back gauge (1).
3) A method of positioning a work in a press brake system, characterized by pressing.
搬入、搬出するワーク取扱ロボット（２）が、ワーク
（３）を吸着保持すべく、吸着パッド毎に互いに異なる
連通管路で真空源と連通してなるワーク吸着手段（４，
３２）と、ワーク吸着手段（４，３２）による吸着力を
位置決め時と非位置決め時とに対応して変化させる吸着
力制御手段（５）と、ワーク（３）の該当する端縁部を
少なくともプレスブレーキ（１）のバックゲージ（１
３）に押圧すべくワーク取扱ロボット（２）を動作させ
る押圧制御手段（７）とを含み、位置決め時は吸着力を
ワークに応じて弱くし、非位置決め時には吸着力を強く
することを特徴とするプレスブレーキシステムにおける
ワーク位置決め装置。2. A work handling robot (2) for carrying a work (3) into and out of a press brake (1) differs from one suction pad to another to hold the work (3) by suction.
Work suction means (4, 4) communicating with a vacuum source through a communication pipe
32), suction force control means (5) for changing the suction force of the work suction means (4, 32) in accordance with positioning and non-positioning, and at least a corresponding edge of the work (3). Press brake (1) back gauge (1
And 3) a pressure control means (7) for operating the work handling robot (2) to press the workpiece, wherein the suction force is reduced in accordance with the workpiece when positioning, and the suction force is increased in non-positioning. Work positioning device in press brake system.
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|---|---|---|---|
| JP3076566A JP2661395B2 (en) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | Work positioning method and device for press brake system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP3076566A JP2661395B2 (en) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | Work positioning method and device for press brake system |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH04309414A JPH04309414A (en) | 1992-11-02 |
| JP2661395B2 true JP2661395B2 (en) | 1997-10-08 |
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Family Applications (1)
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-
1991
- 1991-04-09 JP JP3076566A patent/JP2661395B2/en not_active Expired - Lifetime
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