JP2655037B2 - Method of fastening bolts to end plate fittings in assembling reinforced cages and apparatus used therefor - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、構造物を支えるＰＣ
（プリストレスコンクリート）パイルや、電柱などに用
いられるＰＣポール等のコンクリート柱体の芯材として
用いられる鉄筋籠の組立て作業を自動化するための、鉄
筋籠端部の端板金具へのボルト締結方法及びこれに使用
する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a PC for supporting a structure.
(Prestressed concrete) Method of fastening bolts to end plate metal fittings at the ends of reinforced cages to automate the assembly work of reinforced cages used as core materials for concrete poles such as PC poles used for piles and utility poles And an apparatus used for the same.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、円筒状のＰＣパイルや、ＰＣポ
ールのような杭本体にプリストレスを導入したコンクリ
ートパイルやポール等を製造する場合、下記のようにし
て行なわれる。2. Description of the Related Art In general, when manufacturing a concrete pile or a pole having prestress introduced into a pile body such as a cylindrical PC pile or a PC pole, the following is performed.

【０００３】図３９に示すように、上下に半円状に２分
割された型枠（Ｗ）の下型枠（Ｗ１）に芯材鉄筋籠
（Ｋ）をセットするとともに、該下型枠（Ｗ１）内に所
定量の生コンクリートを充填し、上型枠（Ｗ２）をかぶ
せて締結し密閉する。その後、予め鉄筋籠（Ｋ）の端部
に連結した緊張ロッド（Ｌ）を、型枠（Ｗ）の外部より
軸方向に引張して、内部鉄筋籠（Ｋ）に緊張力を与えた
状態、すなわち緊張ロッド（Ｌ）を引張状態で型枠の固
定板（１１０）に係止した状態にして、型枠（Ｗ）を遠
心成形装置に載置して型枠に高速回転を与えて遠心成形
する。As shown in FIG. 39, a core steel cage (K) is set on a lower mold frame (W1) of a mold frame (W) which is divided into two semi-circular upper and lower parts, and the lower mold frame (K) is set. W1) is filled with a predetermined amount of ready-mixed concrete, covered with an upper formwork (W2), fastened and sealed. Then, the tension rod (L) previously connected to the end of the reinforcing rod cage (K) is pulled in the axial direction from the outside of the formwork (W) to apply tension to the inner reinforcing rod cage (K). That is, the tension rod (L) is engaged with the fixing plate (110) of the form under tension, the form (W) is placed on a centrifugal molding apparatus, and the mold is rotated at a high speed to perform centrifugal molding. I do.

【０００４】しかして、上記の鉄筋籠（Ｋ）に緊張力を
与えるために、一般には次のような構成が採用されてい
る。However, in order to apply a tension to the above-mentioned reinforcing cage (K), the following configuration is generally employed.

【０００５】鉄筋籠（Ｋ）は、主筋（Ｋ１）が一定長さ
に切断され、それぞれ両端部がヘッデング加工された
上、フープ筋（Ｋ３）で円筒籠状に編成されている。こ
の鉄筋籠（Ｋ）の主筋両端部のヘッデング部（Ｋ２）
に、それぞれ端板金具（Ｔ）が係合、装着される。The reinforcing bar (K) has a main bar (K1) cut to a fixed length, both ends of which are headed, and is knitted in a cylindrical basket shape by a hoop bar (K3). Heading portions (K2) at both ends of the main bars of this reinforcing bar (K)
Then, end plate fittings (T) are engaged and mounted, respectively.

【０００６】端板金具（Ｔ）は、図４１に示すように端
板（Ｔ１）と筒状の側板（Ｔ２）により形成されたキャ
ップ状をなし、端板（Ｔ１）には、大小２ケの穴を連結
したひょうたん状締結穴（Ｔ３）が上記主筋（Ｋ１）と
同位置で同数個設けられている。締結穴（Ｔ３）の小さ
い穴の部分は、テーパ状に形成されて、主筋端部のヘッ
デング部（Ｋ２）が係止され、また大きい穴の部分はボ
ルト用ネジ穴（Ｔ４）として、緊張ボルト（Ｂ）が締結
される。The end plate (T) has a cap shape formed by an end plate (T1) and a cylindrical side plate (T2) as shown in FIG. 41, and two large and small end plates (T1) are provided. The same number of gourd-shaped fastening holes (T3) that connect the above holes are provided at the same position as the main reinforcement (K1). The small hole portion of the fastening hole (T3) is formed in a tapered shape to lock the heading portion (K2) at the end of the main reinforcement, and the large hole portion is used as a screw hole (T4) for a bolt and a tension bolt. (B) is concluded.

【０００７】すなわち、主筋（Ｋ１）端部のヘッデング
部（Ｋ２）は、端板（Ｔ１）のひょうたん状締結穴（Ｔ
３）の大きい穴、即ち、ボルト用ネジ穴（Ｔ４）より挿
通して、端板金具（Ｔ）もしくは鉄筋籠（Ｋ）を僅かに
回転させて引くようにすれば、主筋端部のヘッデング部
（Ｋ２）がテーパ状***（Ｔ５）の座に係止する。That is, the heading portion (K2) at the end of the main bar (K1) is provided with a gourd-shaped fastening hole (T1) in the end plate (T1).
If the end plate (T) or the rebar cage (K) is slightly rotated and pulled through the large hole of 3), that is, the bolt screw hole (T4), the heading portion at the end of the main reinforcement is obtained. (K2) is locked in the seat of the tapered small hole (T5).

【０００８】この後、前記端板金具（Ｔ）のボルト用ネ
ジ穴（Ｔ４）に緊張ボルト（Ｂ）が締結されることによ
り、端板金具（Ｔ）は鉄筋籠（Ｋ）端部に装着状態に保
持される。緊張ボルト（Ｂ）は、先端のネジ部（Ｂ４）
の近傍の胴部（Ｂ３）に段部（Ｂ２）が設けられてお
り、ボルト用ネジ穴（Ｔ４）に対し頭部（Ｂ１）から一
定長さを残してネジ締結されるようになっている。Thereafter, a tension bolt (B) is fastened to the bolt screw hole (T4) of the end plate (T), so that the end plate (T) is attached to the end of the reinforcing rod cage (K). Held in state. The tension bolt (B) is the screw (B4) at the tip.
Is provided with a step (B2) in the body (B3) near the screw hole (T3), and the screw is fastened to the bolt screw hole (T4) while leaving a fixed length from the head (B1). .

【０００９】鉄筋籠（Ｋ）は前記の状態で型枠（Ｗ）内
にセットされる。そしてこの鉄筋籠（Ｋ）を緊張するた
めに、型枠（Ｗ）の一方の端部において、固定板（１１
０）に挿通された緊張ロッド（Ｌ）の端部に、端板金具
（Ｔ）のひょうたん状締結穴（Ｔ３）に対応するひょう
たん状係合穴を有する係合板（Ｌ１）を固設しておき、
前記の端板金具（Ｔ）に締結した緊張ボルト（Ｂ）を、
この係合板（Ｌ１）のひょうたん状係合穴の***に係止
させることで、緊張ロッド（Ｌ）と鉄筋籠（Ｋ）とを連
結する。The rebar basket (K) is set in the form (W) in the above state. Then, at one end of the formwork (W), a fixing plate (11
An engaging plate (L1) having a gourd-shaped engaging hole corresponding to the gourd-shaped fastening hole (T3) of the end plate (T) is fixedly attached to the end of the tension rod (L) inserted through the end plate (L). Every
The tension bolt (B) fastened to the end plate (T) is
The tension rod (L) and the rebar cage (K) are connected by being locked in the small hole of the gourd-shaped engagement hole of the engagement plate (L1).

【００１０】かかる状態で、上記したように、緊張ロッ
ド（Ｌ）で鉄筋籠（Ｋ）を引張して緊張ロッド（Ｌ）を
型枠端部の固定板（１１０）に係合固定し、鉄筋籠
（Ｋ）に緊張を与え、遠心成形する。こうして、蒸気養
生し脱型すれば、杭体にプリストレスを導入したＰＣパ
イル等が製造される。[0010] In this state, as described above, the reinforcing rod cage (K) is pulled by the tension rod (L) to engage and fix the tension rod (L) to the fixing plate (110) at the end of the formwork. The basket (K) is strained and centrifuged. In this manner, if the mold is steam-cured and the mold is removed, a PC pile or the like in which prestress is introduced into the pile body is manufactured.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記で使用
する鉄筋籠（Ｋ）の組立て製造の工程において、鉄筋籠
（Ｋ）に緊張力を与えるための各部材の連接の作業、言
い換えれば、鉄筋籠（Ｋ）の端部への端板金具（Ｔ）の
装着作業、また端板金具（Ｔ）と緊張ロッド（Ｌ）を連
接するためのボルト（Ｂ）の締結作業等が複雑であり、
従来はこれらの作業が全て人手を介して行われており、
作業性が悪く、多大な時間と手間を要する欠点があっ
た。However, in the process of assembling and manufacturing the reinforcing rod cage (K) used above, the work of connecting the members for applying tension to the reinforcing rod cage (K), in other words, the reinforcing rod The work of attaching the end plate (T) to the end of the basket (K) and the work of fastening the bolt (B) for connecting the end plate (T) and the tension rod (L) are complicated,
Conventionally, all these operations are performed manually.
There is a drawback that the workability is poor and a lot of time and labor are required.

【００１２】さらに、上記の連接、締結が確実に行われ
ていないと、鉄筋籠（Ｋ）が緩んだり、緊張時に破断し
たりして、品質のよい正常なプリストレスが導入された
コンクリート柱体を製造できない問題もあった。Further, if the connection and the fastening are not securely performed, the reinforcing rod cage (K) may be loosened or broken at the time of tension, so that a concrete column having a good quality normal prestress is introduced. There was also a problem that it could not be manufactured.

【００１３】本発明は、上記に鑑み、ＰＣパイルやＰＣ
ポール等のコンクリート柱体の芯材として用いられる鉄
筋籠の組立て作業を、型枠外の別のラインで全て自動で
行なうためになしたものであり、特に上記の鉄筋籠端部
に端板金具を装着した後、その端板金具に対する緊張ボ
ルト等のボルト締結を自動化するための、ボルト締結方
法及びその実施に好適な装置を提供しようとするもので
ある。[0013] In view of the above, the present invention relates to a PC pile and a PC.
The assembly work of the reinforcing rod cage used as the core material of the concrete pillars such as poles was performed in order to automatically perform all the work on another line outside the formwork. It is an object of the present invention to provide a bolt fastening method for automating the fastening of a bolt such as a tension bolt to the end plate after the mounting, and a device suitable for implementing the method.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する本
発明の方法は、円筒籠状に編まれた鉄筋籠を作業セット
位置に位置決めして保持するとともに、その端部に端板
金具を装着保持させた状態で、この端板金具に有する複
数の締結穴にボルトを締結する方法であって、鉄筋籠の
端部に装着されている端板金具に応じて、その端板金具
の締結穴と対応する周方向同ピッチで複数のナットラン
ナーを配設したナットランナー装置を用い、このナット
ランナー装置を、各ナットランナーの先端部に有するボ
ルト用セット穴に締結すべきボルトを供給した後、作業
セット位置に位置決め保持された鉄筋籠端部の端板金具
の前面に移動させて、各ナットランナーにセットされて
いるボルトを端板金具の締結穴に合せるように対向さ
せ、さらにナットランナー装置を前進させてボルト先端
を締結穴に押し当てるとともに、各ナットランナーを駆
動してボルトを端板金具の締結穴に締結することを特徴
とする。According to the method of the present invention for solving the above-mentioned problems, a reinforcing rod cage woven in a cylindrical cage is positioned and held at a working set position, and an end plate is attached to an end thereof. A method of fastening bolts to a plurality of fastening holes of the end plate while holding and holding the end plate, and fastening the end plate according to the end plate attached to the end of the reinforcing bar cage. After using a nut runner device provided with a plurality of nut runners arranged at the same pitch in the circumferential direction corresponding to the holes, and after supplying the bolts to be fastened to the nut runner devices to the bolt set holes at the tips of the nut runners, Then, the nut is moved to the front of the end plate at the end of the reinforcing bar cage which is positioned and held at the work set position, and the bolts set on the respective nut runners are opposed to each other so as to match the fastening holes of the end plate, and the nut nut is further moved. With the toner unit is advanced pressing the bolt tip fastening holes, characterized by fastening a bolt to drive each nut runner fastening hole of the end plate fitting.

【００１５】また第２の発明のボルト締結方法は、鉄筋
籠の端部に装着されている端板金具に応じて、その端板
金具の締結孔と対応する周方向同ピッチで複数のナット
ランナーを配設したナットランナー装置をロボットのハ
ンド先端のチャック手段等でチャックし、このナットラ
ンナー装置を、ボルトセット装置に移して各ナットラン
ナーの先端部に有するボルト用セット穴に締結すべきボ
ルトを供給するとともに、ロボットのハンドリング作用
により、作業セット位置に位置決め保持された鉄筋籠端
部の端板金具の前面に移動させて、各ナットランナーに
セットされているボルトを端板金具の締結穴に合せるよ
うに対向させ、次にハンドをナットランナー装置ととも
に前進させてボルト先端を締結穴に押し当てるととも
に、ナットランナーを駆動してボルトを端板金具の締結
穴に締結することを特徴とする。Further, according to the bolt fastening method of the second invention, a plurality of nut runners are provided at the same pitch in the circumferential direction corresponding to the fastening holes of the end plate fitting in accordance with the end plate fitting attached to the end of the reinforcing cage. The nut runner device provided with the nut is chucked by a chuck means or the like at the tip of the robot hand, and the nut runner device is transferred to a bolt setting device and bolts to be fastened to the bolt set holes at the tip of each nut runner are set. Supply, and by the handling action of the robot, it is moved to the front of the end plate at the end of the rebar cage positioned and held at the work set position, and the bolts set on each nut runner are inserted into the fastening holes of the end plate. Then, move the hand forward with the nut runner device to push the tip of the bolt against the fastening hole. Drive to, characterized in that fastening the bolt in the fastening hole of the end plate fitting.

【００１６】また、上記の方法に使用する本発明のナッ
トランナー装置は、センタフレームの周囲に、端板金具
に有する締結穴に対応する周方向同ピッチで複数のナッ
トランナーを同軸方向に配設したナットランナー装置で
あって、センタフレームの一部にボルト締結用ロボット
のハンド先端でチャック自在な連結部を設けてなること
を特徴とする。In the nut runner device of the present invention used in the above method, a plurality of nut runners are coaxially arranged around the center frame at the same pitch in the circumferential direction corresponding to the fastening holes formed in the end plate. A nut runner device, characterized in that a connection portion is provided on a part of the center frame so as to be able to be chucked at the tip of a hand of a bolt fastening robot.

【００１７】前記において、ナットランナーの先端部に
ボルト用セット穴を設けると共に、該セット穴に投入さ
れたボルトをチャックするチャック手段を設けておくの
が望ましい。In the above, it is desirable to provide a bolt set hole at the tip of the nut runner and to provide a chuck means for chucking the bolt inserted into the set hole.

【００１８】さらに、本発明のボルトセット装置は、複
数のナットランナーを周方向同ピッチで配設したナット
ランナー装置のナットランナー部分にボルトを供給しセ
ットする装置であって、略水平の固定盤と、該固定盤の
上下一方側に近接して配されかつ上下方向の軸心を中心
に回転可能な回転盤とを備え、固定盤には前記軸心を中
心とする放射方向の直孔を、回転盤には円弧状孔をそれ
ぞれ周方向同ピッチで設け、これら両孔の交叉部分に各
ボルト供給ホースの端部供給口を係合し、回転盤の回転
により円弧状孔を周方向に変位させることで各端部供給
口を径方向に変位可能に設けたことを特徴とする。Further, the bolt setting device according to the present invention is a device for supplying and setting bolts to a nut runner portion of a nut runner device in which a plurality of nut runners are arranged at the same pitch in the circumferential direction. And a rotating plate arranged close to one of the upper and lower sides of the fixed plate and rotatable about a vertical axis. The fixed plate has a straight hole in a radial direction about the axis. The rotary disk is provided with arc-shaped holes at the same pitch in the circumferential direction, and the end supply ports of the bolt supply hoses are engaged with the intersections of these holes, and the circular holes are formed in the circumferential direction by the rotation of the rotary disk. Each end supply port is provided so as to be displaceable in the radial direction by being displaced.

【００１９】[0019]

【作用】上記したボルトの締結方法及びその使用装置に
よれば、まず、作業セット位置に位置決め保持された鉄
筋籠の端部に装着されている端板金具の締結穴と対応す
る配置で複数のナットランナーを配設したナットランナ
ー装置を用いて、各ナットランナーの先端部に有するボ
ルト用セット穴に締結すべきボルトを供給する。According to the above-described bolt fastening method and its use apparatus, first, a plurality of bolts are arranged at positions corresponding to the fastening holes of the end plate fittings attached to the ends of the reinforcing bar cages positioned and held at the working set position. Using a nut runner device provided with a nut runner, a bolt to be fastened to a bolt set hole at the tip of each nut runner is supplied.

【００２０】すなわち、請求項２の発明のようにロボッ
トを用いる場合、前記のナットランナー装置をロボット
のハンド先端のチャック手段等でチャックする。このナ
ットランナー装置は、請求項３のように、センターフレ
ームの周囲に複数のナットランナーが平行に配設され、
前記センタフレームの一部にボルト締結用のロボットと
の連結部が設けられているもので、この連結部をロボッ
トのハンド先端のチャック手段等でチャックし連結した
状態においては、各ナットランナーがハンド先端に対し
常に一定の配置および方向になる。That is, when a robot is used as in the second aspect of the present invention, the nut runner device is chucked by chucking means at the tip of the hand of the robot. In this nut runner device, a plurality of nut runners are arranged in parallel around the center frame, as in claim 3,
A connection part with a robot for bolting is provided in a part of the center frame, and when this connection part is chucked and connected by a chuck means or the like at the tip of the hand of the robot, each nut runner is a hand. There is always a constant placement and orientation with respect to the tip.

【００２１】そして、前記のナットランナー装置をロボ
ットのハンドリング作用によりボルトセット装置に移し
て、各ナットランナーの先端部に有するホルト用セット
穴に締結すべきボルトを供給する。Then, the nut runner device is transferred to a bolt setting device by a handling action of a robot, and a bolt to be fastened to a holt set hole provided at the tip of each nut runner is supplied.

【００２２】例えば、請求項４のボルトセット装置は、
ボルト供給ホースの端部供給口が周方向同ピッチで配さ
れているので、その下方にセットしたナットランナー装
置の各ナットランナーのボルト用セット穴を前記端部供
給口に対応させておいて、ボルトを頭部側より供給し前
記セット穴に投入する。For example, the bolt set device of claim 4 is
Since the end supply ports of the bolt supply hose are arranged at the same pitch in the circumferential direction, the bolt set holes of the nut runners of the nut runner device set below are set to correspond to the end supply ports, respectively. A bolt is supplied from the head side and is inserted into the set hole.

【００２３】特に前記端部供給口は、固定盤に有する直
孔と回転盤に有する円弧状孔との交叉部に係合されて、
回転盤の回転により円弧状孔を周方向に変位させること
で径方向に変位可能に設けられており、下方にセットさ
れるナットランナー装置の各ナットランナーの配置に応
じて、前記端部供給口を位置調整することにより、サイ
ズが異なった場合にも、ナットランナーのボルト用セッ
ト穴を端部供給口に確実に対応合致させることができ
る。In particular, the end supply port is engaged with an intersection of a straight hole of the fixed plate and an arc-shaped hole of the rotary plate,
The end supply port is provided so as to be displaceable in the radial direction by displacing the arc-shaped hole in the circumferential direction by rotation of the turntable, and according to the arrangement of each nut runner of the nut runner device set below. By adjusting the position of, even when the sizes are different, the bolt set holes of the nut runner can be surely matched with the end supply ports.

【００２４】前記のように各ナットランナーのボルト用
セット穴に頭部側から投入されたボルトは、頭部が回転
子に係合したセット状態に保持される。請求項４のよう
に、各ナットランナーのボルト用セット穴に投入された
ボルトをチャックするチャック手段が設けられている場
合、ロボットのハンド作用の移動や方向変換時にもボル
トが抜脱したりするおそれなく、前記のセット状態に確
実に保持されることになる。As described above, the bolts inserted into the bolt setting holes of the nut runners from the head side are held in a set state in which the heads are engaged with the rotor. In a case where the chuck means for chucking the bolt inserted into the bolt set hole of each nut runner is provided as in claim 4, the bolt may be pulled out even when moving or changing the direction of the hand action of the robot. Therefore, the above-mentioned set state is reliably maintained.

【００２５】そして、前記ナットランナー装置を例えば
ロボットのハンド作用により、作業セット位置に位置決
め保持された鉄筋籠端部の端板金具の前面に移動させ
て、各ナットランナーにセットされているボルトを端板
金具の締結穴に合せるように対向させる。さらにハンド
をナットランナー装置とともに前進させてボルト先端を
締結穴に押し当て、ナットランナーの駆動によりボルト
を端板金具の締結穴にネジ込み締結する。Then, the nut runner device is moved to the front surface of the end plate at the end of the reinforcing rod cage positioned and held at the working set position by, for example, a hand action of a robot, and bolts set on the respective nut runners are moved. Face each other so as to match the fastening holes of the end plate. Further, the hand is advanced with the nut runner device to press the tip of the bolt against the fastening hole, and the bolt is screwed into the fastening hole of the end plate by driving the nut runner to be fastened.

【００２６】この際、位置決め保持された鉄筋籠の端部
に装着されている端板金具は締結穴の配置が常に一定で
あり、しかも前記のナットランナー装置がロボットのハ
ンドに一定の配置、方向でチャックされるため、その位
置関係に応じて、前記ハンドが常に同じ運動を繰返すよ
うに制御しておけば、各ナットランナーにセットされて
いるボルトを端板金具の締結穴に確実に対応位置させる
ことができ、それゆえそのまま前進させることで、ボル
トを締結穴に押し当てて、ネジ込み締結することができ
る。したがって、各ナットランナーにセットされたボル
トと締結穴との位置合せ、および締結作用を繰返し自動
的に行なうことができる。またこれにより鉄筋籠端部に
装着の端板金具へのボルト締結作業を自動化できる。At this time, the arrangement of the fastening holes is always constant in the end plate fitting mounted on the end of the rebar cage which is positioned and held, and the above-mentioned nut runner device is arranged and fixed in the robot hand. If the hand is controlled so as to always repeat the same motion in accordance with the positional relationship, the bolts set on each nut runner can be securely positioned in the corresponding holes in the fastening holes in the end plate. Therefore, the bolt can be pressed against the fastening hole and screwed and fastened. Therefore, the positioning of the bolt and the fastening hole set in each nut runner and the fastening operation can be repeatedly and automatically performed. This also makes it possible to automate the work of bolting to the end plate fitting attached to the end of the reinforcing bar cage.

【００２７】[0027]

【実施例】次に本発明の実施態様をその装置とともに図
面に基いて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.

【００２８】図１および図２は、鉄筋籠の組立における
鉄筋籠への端板金具の装着と、端板金具へのホルト締結
を実施するための装置、設備の概略を示している。FIG. 1 and FIG. 2 schematically show an apparatus and equipment for mounting the end plate to the reinforcing bar and for fastening the halt to the end plate during assembly of the reinforcing bar.

【００２９】同図における（Ｃａ）は鉄筋籠（Ｋ）を所
定の作業セット位置へ送り込む籠用コンベアであり、例
えばローラ、ベルト、チェーンコンベア等よりなる。
（Ｈ）はコンベア（Ｃａ）によって送り込まれる鉄筋籠
（Ｋ）の位置決め保持装置である。In the figure, (Ca) is a cage conveyor for feeding the reinforcing rod cage (K) to a predetermined work set position, and is composed of, for example, a roller, a belt, a chain conveyor and the like.
(H) is a positioning and holding device for the rebar basket (K) fed by the conveyor (Ca).

【００３０】（Ｃｂ）は鉄筋籠（Ｋ）の端部に装着する
端板金具（Ｔ）を並列して供給するベルトコンア等の端
板用コンベアである。（Ｇ）は端板金具（Ｔ）を位置決
めする端板位置決め装置、（Ｒａ）はマニピュレータ型
の多関節ロボット等よりなる端板金具装着用ロボットで
ある。(Cb) is an end plate conveyor such as a belt conveyor for supplying end plate fittings (T) to be mounted on the ends of the reinforcing bar cage (K) in parallel. (G) is an end plate positioning device for positioning the end plate (T), and (Ra) is an end plate fitting mounting robot including a manipulator type articulated robot or the like.

【００３１】（Ｎ）は端板金具（Ｔ）に緊張ボルト
（Ｂ）を締結するためのナットランナー装置、（Ｎａ）
はランナー装置置き台であり、鉄筋籠（Ｋ）および端板
金具（Ｔ）のサイズに合せて複数サイズのナットランナ
ー装置（Ｎ）が置かれる。（Ｓ）はボルトセット装置
で、ナットランナー装置（Ｎ）のナットランナー部分に
緊張ボルト等のボルトをセットするものである。（Ｆ）
はボルト供給装置、（Ｒｂ）は前記同様のマニピュレー
タ型の多関節ロボット等よりなるボルト締結用ロボット
であり、そのハンド（Ｒｂ１）の先端部にナットランナ
ー装置（Ｎ）を保持するチャック手段（図示省略）が設
けられる。(N) is a nut runner device for fastening the tension bolt (B) to the end plate (T), (Na)
Numeral denotes a runner device holder on which a plurality of sizes of nut runner devices (N) are placed in accordance with the size of the reinforcing bar (K) and the end plate (T). (S) is a bolt setting device for setting bolts such as tension bolts in the nut runner portion of the nut runner device (N). (F)
Is a bolt supply device, and (Rb) is a bolt fastening robot including a manipulator-type articulated robot similar to the above, and a chuck means (shown in the drawing) for holding a nut runner device (N) at the tip of the hand (Rb1). (Omitted).

【００３２】鉄筋籠（Ｋ）を作業セット位置に位置決め
し保持する位置決め保持装置（Ｈ）は、次のように構成
されている。The positioning and holding device (H) for positioning and holding the rebar cage (K) at the work set position is configured as follows.

【００３３】図３〜図６において、（１）は本体フレー
ムを示し、この本体フレーム（１）は、鉄筋籠（Ｋ）の
端部が通過できるように開口したセット用のセンタ穴
（１ａ）を有し、さらにセンタ穴（１ａ）を籠用コンベ
ア（Ｃａ）により供給される鉄筋籠（Ｋ）の高さに合せ
るための油圧シリンダ等の昇降用シリンダ（１ｂ）およ
び昇降用ガイドロッド（１ｃ）を備えている。3 to 6, (1) shows a main body frame, and the main body frame (1) has a set center hole (1a) opened so that the end of the reinforcing rod cage (K) can pass therethrough. And a lifting cylinder (1b) such as a hydraulic cylinder for adjusting the center hole (1a) to the height of the reinforcing bar cage (K) supplied by the cage conveyor (Ca), and a lifting guide rod (1c). ).

【００３４】（２）は前記セット用センタ穴（１ａ）に
進入した鉄筋籠（Ｋ）を受板（３）で所要高さに受支す
る籠受支装置であり、シリンダ機構（４）により上下運
動して受支位置を調整できるようになっている。(2) is a basket receiving device for receiving the reinforcing cage (K) which has entered the setting center hole (1a) to a required height by a receiving plate (3), and is provided with a cylinder mechanism (4). The receiving position can be adjusted by moving up and down.

【００３５】（５）は位置決め用のストッパーで、セン
タ穴（１ａ）に進入してくる鉄筋籠（Ｋ）の端部、すな
わち主筋（Ｋ１）のヘッデング加工された端部を受け止
めて軸方向に位置決めできるように設けられている。
（６）はストッパー（５）を回動可能に支持する回動ア
ームであって、油圧や空気圧によるシリンダ機構（７）
の進退作用によって枢支部（８）を支点にして回動し
て、主筋端部を軸方向に位置決めした後、図４の鎖線の
状態に復帰するようになっている。前記の鉄筋籠（Ｋ）
の位置決めは、センサ等で鉄筋端部を検知して鉄筋籠
（Ｋ）の移動を止めることもできる。A positioning stopper (5) receives the end of the reinforcing bar cage (K) entering the center hole (1a), ie, the headed end of the main bar (K1), and moves in the axial direction. It is provided so that it can be positioned.
Reference numeral (6) denotes a rotary arm for rotatably supporting the stopper (5), and a cylinder mechanism (7) using hydraulic or pneumatic pressure.
After the pivoting of the main support (8) as a fulcrum by the advancing and retreating action, the end of the main muscle is positioned in the axial direction, and the state returns to the state shown by the chain line in FIG. The above-mentioned reinforced basket (K)
In the positioning, the movement of the reinforcing bar cage (K) can be stopped by detecting the end of the reinforcing bar with a sensor or the like.

【００３６】（４５）はセット用センタ穴（１ａ）に進
入した鉄筋籠（Ｋ）を周方向に回転させて位置決めする
籠回転クランプ装置である。この籠回転クランプ装置
（４５）は、次のように構成されている。(45) is a basket rotating clamp device for positioning the rebar cage (K) which has entered the setting center hole (1a) by rotating it in the circumferential direction. This basket rotating clamp device (45) is configured as follows.

【００３７】図７〜図９に示すように、本体フレーム
（１）の後側において、鉄筋籠（Ｋ）の進入位置の下方
における左右一方側には、昇降用シリンダ（４６ａ）に
より斜めに上下動する昇降台（４８ａ）を配し、この昇
降台（４８ａ）の上に、リニアガイド（４９ａ）とガイ
ドベアリング（５０ａ）とによるリニアガイド手段を介
して、スライド用シリンダ（４７ａ）の作動により鉄筋
籠（Ｋ）の主筋（Ｋ１）に対し直交方向にスライド可能
なクランプ爪（５１ａ）を設けている。As shown in FIGS. 7 to 9, on the rear side of the main body frame (1), one of the left and right sides below the entry position of the rebar cage (K) is obliquely moved up and down by a lifting cylinder (46 a). An elevating platform (48a) that moves is arranged, and the sliding cylinder (47a) is operated on the elevating platform (48a) via linear guide means including a linear guide (49a) and a guide bearing (50a). A clamp claw (51a) is provided which is slidable in a direction perpendicular to the main bar (K1) of the reinforcing bar (K).

【００３８】また他方側のセンタ位置近傍には、シリン
ダー機構（４６ｂ）により上下動する昇降台（４８ｂ）
を配し、この昇降台（４８ｂ）の上に、前記同様のリニ
アガイド（４９ｂ）とガイドベアリング（５０ｂ）とに
よるリニアガイド手段を介して、スライド用シリンダ
（４７ｂ）の作動により左右にスライド可能なクランプ
爪（５１ｂ）を設けている。In the vicinity of the center position on the other side, an elevator (48b) vertically moved by a cylinder mechanism (46b).
, And can be slid left and right on the elevating platform (48b) by the operation of the sliding cylinder (47b) via the linear guide means of the same linear guide (49b) and guide bearing (50b) as described above. A simple clamp claw (51b) is provided.

【００３９】そして、まず一方のクランプ爪（５１ａ）
が、位置ずれした鉄筋籠（Ｋ）の主筋（Ｋ１）を係合し
た状態でのスライド移動により、下方に位置する１本の
主筋（Ｋ１）をセンタに回動位置させた後、他方のクラ
ンプ爪（５１ｂ）が前記クランプ爪（５１ａ）と対向す
る方向にスライド移動して、両爪により主筋（Ｋ１）を
センタ位置にクランプし位置決めできるようになってい
る。Then, first, one clamp claw (51a)
However, after the main bar (K1) of the displaced reinforcing bar (K) is engaged with the main bar (K1), the lower main bar (K1) is pivotally moved to the center by the sliding movement, and then the other clamp is clamped. The pawl (51b) slides in a direction facing the clamp pawl (51a), and the main muscle (K1) can be clamped and positioned at the center position by both pawls.

【００４０】したがって、前記のストッパー（５）と籠
回転クランプ装置（４５）とが、鉄筋籠（Ｋ）の主筋
（Ｋ１）端部を軸方向及び周方向に位置決めする位置決
め手段となる。Therefore, the stopper (5) and the basket rotation clamping device (45) serve as positioning means for positioning the end of the main bar (K1) of the reinforcing bar cage (K) in the axial direction and the circumferential direction.

【００４１】（１０）は主筋保持装置であり、前記のよ
うに籠回転クランプ装置（４５）により回転位置決めさ
れて下部側のセンタに位置した主筋（Ｋ１）を保持でき
るように設けられている。この主筋保持装置（１０）
は、図１０および図１１に示すように、スライドシリン
ダ等のシリンダ機構（１２）により上下動するロッド部
分（１２ａ）にチャック用シリンダ（１３）を備え、こ
のシリンダ（１３）の先端部に主筋（Ｋ１）を掴持する
クランプ爪（１１）が設けられている。A main bar holding device (10) is provided so as to be able to hold the main bar (K1) positioned at the center on the lower side by being rotationally positioned by the basket rotating clamp device (45) as described above. This main bar holding device (10)
As shown in FIGS. 10 and 11, a rod cylinder (12a) that moves up and down by a cylinder mechanism (12) such as a slide cylinder is provided with a chuck cylinder (13), and a main reinforcement is provided at the tip of the cylinder (13). A clamp claw (11) for holding (K1) is provided.

【００４２】（１５）は主筋クランプ装置であり、図３
〜図６のように、本体フレーム（１）の後部側の上部左
右に斜めに配され、前記の主筋保持装置（１０）のクラ
ンプ作用に対応して、鉄筋籠（Ｋ）の上部に位置する主
筋（Ｋ１）をクランプするように設けられている。(15) is a main muscle clamping device, which is shown in FIG.
-As shown in Fig. 6, the main frame (1) is disposed obliquely on the left and right of the upper rear portion, and is located above the rebar basket (K) in accordance with the clamping action of the main bar holding device (10). It is provided so as to clamp the main muscle (K1).

【００４３】この主筋クランプ装置（１５）は、サイズ
（径）の異なる鉄筋籠（Ｋ）に対応できるように設けら
れる。その手段として、図示する実施例においては、二
つの主筋クランプ装置（１５）（１５）を、前記主筋保
持装置（１０）のクランプ爪（１１）による主筋（Ｋ
１）のクランプ位置に対して６０°の開き角度に配し、
鉄筋籠（Ｋ）として、主筋（Ｋ１）を３の倍数本で等ピ
ッチに配したものを用いることとしている。これによ
り、前記の開き角度位置に必ず主筋（Ｋ１）が位置する
ことになり、主筋クランプ装置（１５）で後述するよう
にクランプできることになる。The main rebar clamp device (15) is provided so as to be compatible with rebar baskets (K) having different sizes (diameters). As means for this, in the illustrated embodiment, the two main muscle clamping devices (15) and (15) are connected to the main muscle (K) by the clamp claws (11) of the main muscle holding device (10).
Arrange at an opening angle of 60 ° with respect to the clamp position of 1),
As the reinforcing bar cage (K), a main bar (K1) having a multiple of 3 and arranged at an equal pitch is used. As a result, the main muscle (K1) is always located at the aforementioned opening angle position, and the main muscle can be clamped by the main muscle clamping device (15) as described later.

【００４４】前記の主筋クランプ装置（１５）は、図１
２および図１３に拡大して示すように、スクリュージャ
ッキ等の伸縮用シリンダ（１６）を利用したものからな
る。この伸縮用シリンダ（１６）は、サーボモータ（１
６ａ）の出力軸と連結されたボールネジ（１６ｂ）にシ
リンダロッド（１６ｃ）が螺合せしめられ、サーボモー
タ（１６ａ）の作動により伸縮するように設けられてい
る。The main muscle clamping device (15) is shown in FIG.
As shown in FIG. 2 and FIG. 13 in an enlarged manner, it is configured using a telescopic cylinder (16) such as a screw jack. The telescopic cylinder (16) is provided with a servo motor (1).
A cylinder rod (16c) is screwed into a ball screw (16b) connected to the output shaft of 6a), and is provided so as to expand and contract by the operation of a servomotor (16a).

【００４５】そして前記のシリンダロッド（１６ｃ）に
連結された保持筒（１７）の内部には、チャック用シリ
ンダ（１７ａ）が装備されており、このチャック用シリ
ンダ（１７ａ）の出力端が保持筒（１７）に有するガイ
ド孔（１９ａ）に貫設された２本一対のガイドピン（１
９ｂ）（１９ｂ）の一方に連結されている。また係止部
（１８ａ）を有するクランプ爪（１８）は、前記２本の
ガイドピン（１９ｂ）（１９ｂ）に連結されており、前
記チャック用シリンダ（１７ａ）の進退作用によって先
端側が屈曲しているガイド孔（１９ａ）に沿って移動す
ることにより、図１３鎖線に示すように回動し主筋（Ｋ
１）を係止しクランプできるようになっている。（１９
ｃ）はガイド板である。The holding cylinder (17) connected to the cylinder rod (16c) is provided with a chuck cylinder (17a), and the output end of the chuck cylinder (17a) is connected to the holding cylinder. A pair of guide pins (1) penetrating through the guide holes (19a) of (17)
9b) and (19b). Further, a clamp claw (18) having a locking portion (18a) is connected to the two guide pins (19b) (19b), and the tip side is bent by the advancing and retreating action of the chuck cylinder (17a). 13 along the guide hole (19a), the main muscle (K) is rotated as shown by the chain line in FIG.
1) can be locked and clamped. (19
c) is a guide plate.

【００４６】（３０）は、図４〜図６に示すように、相
対向して配された一対の保持手段（３０ａ）（３０ｂ）
よりなる籠保持装置であり、上記のように位置決め保持
された鉄筋籠（Ｋ）を両サイドから保持するように設け
られている。(30) is a pair of holding means (30a) and (30b) arranged opposite to each other as shown in FIGS.
The cage holding device is provided so as to hold the reinforcing basket (K) positioned and held as described above from both sides.

【００４７】籠保持装置（３０）を構成する保持手段
（３０ａ）（３０ｂ）は、鉄筋籠（Ｋ）が供給される位
置の両サイドに、それぞれ支持ブラケット（３３）によ
り支持された上下のローラ（３２）間に無端の布製、ゴ
ム製等のベルト（３１）が張設されてなる。また支持ブ
ラケット（３３）は送りネジ軸（３６）の回転により左
右方向に移動するスライド台（３４）に固設されてい
る。（３５）はガイドロッドである。The holding means (30a) (30b) constituting the basket holding device (30) include upper and lower rollers supported by support brackets (33) on both sides of the position where the reinforcing bar (K) is supplied. An endless belt (31) made of cloth or rubber is stretched between (32). The support bracket (33) is fixed to a slide table (34) that moves in the left-right direction by rotation of the feed screw shaft (36). (35) is a guide rod.

【００４８】前記送りネジ軸（３６）は、その端部に設
けられたスプロケット（３７）に架設された伝動チェー
ン（３８）により１本の伝動軸（３９）に連結されてい
る。この伝動軸（３９）はモータ（４０）にチェーンに
より連結されて回転するものであり、この回転より、左
右の保持手段（３０ａ）（３０ｂ）が同期して拡縮方向
に移動するようになっており、これによって鉄筋籠
（Ｋ）を両サイドよりベルト部分で挟持できるようにな
っている。The feed screw shaft (36) is connected to one transmission shaft (39) by a transmission chain (38) installed on a sprocket (37) provided at the end thereof. The transmission shaft (39) is connected to a motor (40) by a chain and rotates. With this rotation, the left and right holding means (30a) (30b) move in the expanding and contracting direction in synchronization. As a result, the rebar basket (K) can be sandwiched between the belt portions from both sides.

【００４９】なお、図示する実施例では、上記した籠保
持装置（１０）、二つの主筋クランプ装置（１５）およ
び籠保持装置（３０）が、鉄筋籠（Ｋ）を軸方向および
周方向に位置ずれ不能に保持する保持手段として組合せ
構成されているが、これら各装置の１つもしくは複数を
省略した構成としたり、また他の保持構造を利用するこ
ともできる。また、上記の回転クランプ装置（４５）が
籠保持装置（１０）に代わる鉄筋籠の保持装置を兼ねる
構成とすることができる。In the illustrated embodiment, the cage holding device (10), the two main bar clamping devices (15), and the cage holding device (30) position the rebar cage (K) in the axial direction and the circumferential direction. Although the holding means is held in such a manner that one or a plurality of these devices are omitted, another holding structure may be used. Further, the above-described rotary clamp device (45) may be configured to also serve as a reinforcing bar cage holding device instead of the basket holding device (10).

【００５０】図１および図２における（２０）は、位置
決めされて保持された鉄筋籠（Ｋ）の端部に端板金具
（Ｔ）を係合し装着した後、その端板金具（Ｔ）を動か
ないように保持する端板保持装置である。この端板保持
装置（２０）は次の構成よりなる。(20) in FIG. 1 and FIG. 2 shows an end plate (T) after engaging and mounting an end plate (T) on an end of a reinforcing rod cage (K) positioned and held. This is an end plate holding device for holding the plate so as not to move. This end plate holding device (20) has the following configuration.

【００５１】本体フレーム（１）に固定された支持フレ
ーム（２６）の上に、左右方向のリニアガイド（２４）
とガイドベアリング（２５）により移動可能に支持され
た一対の保持板（２２）（２２）が設けられている。こ
の保持板（２２）（２２）は左右が逆ネジになっている
送りネジ軸（２１）にそれぞれ螺合しており、また送り
ネジ軸（２１）の一端部には駆動モータ（２３）が連結
され、該駆動モータ（２３）により前記送りネジ軸（２
１）が回転して、相対向する保持板（２２）（２２）
が、相互に近接、隔離方向に移動し、端板金具（Ｔ）を
両サイド下方から保持できるようになっている。A horizontal linear guide (24) is placed on a support frame (26) fixed to the main body frame (1).
And a pair of holding plates (22) (22) movably supported by a guide bearing (25). The holding plates (22) and (22) are respectively screwed into feed screw shafts (21) having right and left reverse screws, and a drive motor (23) is provided at one end of the feed screw shaft (21). And the feed screw shaft (2) is connected by the drive motor (23).
1) rotates, and the holding plates (22) (22) facing each other
Move in the direction of approaching and separating from each other so that the end plate (T) can be held from below both sides.

【００５２】（２７）は端板金具用の押えシリンダであ
り、先端の押え板（２８）が、端板金具（Ｔ）を上方よ
り押え、前記端板保持装置（２０）の保持板（２２）
（２２）との３点で端板金具（Ｔ）を保持できるように
なっている。(27) is a holding cylinder for the end plate fitting, and the holding plate (28) at the tip holds the end plate fitting (T) from above, and the holding plate (22) of the end plate holding device (20). )
The end plate (T) can be held at three points (22).

【００５３】端板金具装着用のロボット（Ｒａ）のハン
ド（Ｒａ１）の先端に連結される端板チャック装置
（Ｐ）は、図１４〜図１９に示すように構成されてい
る。The end plate chuck device (P) connected to the end of the hand (Ra1) of the robot (Ra) for mounting the end plate fitting is configured as shown in FIGS.

【００５４】図の（６０）はセンタフレームであり、上
板（６０ａ）と下板（６０ｂ）とが連結ロッド（６０
ｃ）により連結されている。（６０ｄ）はロボット（Ｒ
ａ）のハンド（Ｒａ１）との連結部を示し、ネジ込みそ
の他の連結手段によりハンド（Ｒａ１）の先端部が連結
されるようになっている。(60) in the figure is a center frame, in which an upper plate (60a) and a lower plate (60b) are connected to a connecting rod (60).
c). (60d) is a robot (R
FIG. 4A shows a connection portion with the hand (Ra1), and the distal end portion of the hand (Ra1) is connected by screwing or other connection means.

【００５５】（６１）は位置決め用シリンダであって、
その両端、すなわちシリンダ端部とロッド端部とは、そ
れぞれ下板（６０ｂ）と一体に設けられた支持板（６
７）の両側外方への延設部分に配された取付ブラケット
（６６）に連結され支持されている。この取付ブラケッ
ト（６６）は、それぞれ支持板（６７）の延設部分に有
するガイド孔（６０ｅ）に嵌設されるとともに、リニア
ガイド手段（６４）により径方向にスライド移動可能に
設けられている。(61) is a positioning cylinder,
Both ends, that is, the cylinder end and the rod end, are respectively supported by a support plate (6) provided integrally with the lower plate (60b).
7) are connected to and supported by mounting brackets (66) disposed on the outwardly extending portions on both sides. Each of the mounting brackets (66) is fitted in a guide hole (60e) provided in an extended portion of the support plate (67), and is provided so as to be slidable in a radial direction by a linear guide means (64). .

【００５６】（６２）は平行に配されたラック部材で、
両者間に設けられた一つのピニオン（６３）に螺合して
おり、それぞれ前記両側の取付ブラケット（６６）に互
い違いの方向で連結されている。(62) is a rack member arranged in parallel,
It is screwed into one pinion (63) provided between them, and is respectively connected to the mounting brackets (66) on both sides in an alternate direction.

【００５７】これにより、位置決め用シリンダ（６１）
の伸縮作用によって、両サイドの取付ブラケット（６
６）がピニオン（６３）により同期して移動する両ラッ
ク部材（６２）を介して拡縮方向にスライド移動するよ
うになっている。（６２ａ）は前記ラック部材（６２）
の支持部材である。Thus, the positioning cylinder (61)
The expansion and contraction action of the mounting brackets (6
6) slides in the expanding and contracting direction via both rack members (62) which move synchronously with the pinion (63). (62a) is the rack member (62)
It is a support member.

【００５８】前記の取付ブラケット（６６）の下部には
チャック板（６５）が取付けられており、前記の取付ブ
ラケット（６６）のスライド移動によって、端板金具
（Ｔ）を両サイドからチャックし保持できるようになっ
ている。A chuck plate (65) is attached to a lower portion of the mounting bracket (66). The sliding movement of the mounting bracket (66) chucks and holds the end plate (T) from both sides. I can do it.

【００５９】（６８）は前記センタフレーム（６０）の
下面部に３方向の突出状に付設した位置決め部材であっ
て、この位置決め部材（６８）には光電スイッチ等のセ
ンサ（６８ａ）が配置径を異にして複数設けられてお
り、このセンサ（６８ａ）によって端板金具（Ｔ）の締
結穴（Ｔ３）を検出することにより、端板金具（Ｔ）を
一定角度方向でチャックできるように設けられている。Reference numeral (68) denotes a positioning member attached to the lower surface of the center frame (60) so as to protrude in three directions. The positioning member (68) is provided with a sensor (68a) such as a photoelectric switch. The sensor (68a) detects the fastening hole (T3) of the end plate (T) so that the end plate (T) can be chucked in a fixed angle direction. Have been.

【００６０】端板位置決め装置（Ｇ）は、図２０〜図２
３に示すように下記の構成を有している。The end plate positioning device (G) is shown in FIGS.
As shown in FIG.

【００６１】（７０）はフレームであって、端板金具
（Ｔ）を受ける載置台（７１）を支持する架台を構成し
ている。載置台（７１）は、図に示すように、台板（７
１ａ）の少なくとも一方の面に、端板金具（Ｔ）の周方
向所要角度間隔に設けられた複数の締結穴（Ｔ３）を検
出する複数の位置検出ロッド（７２）が、締結穴（Ｔ
３）の配置と同心円上の所要角度間隔位置に突設されて
なる。Reference numeral (70) denotes a frame, which constitutes a frame for supporting a mounting table (71) for receiving the end plate (T). The mounting table (71) is, as shown in FIG.
1a), a plurality of position detection rods (72) for detecting a plurality of fastening holes (T3) provided at required angular intervals in the circumferential direction of the end plate (T) are provided on at least one surface of the fastening holes (T).
Projection is provided at a required angular interval on a concentric circle with the arrangement of 3).

【００６２】図の場合、位置検出ロッド（７２）は、端
板金具（Ｔ）の複数サイズに適応できるように、径を異
にする同心円上に複数組配設されている。さらに前記台
板（７１ａ）の他方の面にも、前記一方の面とは径を異
にする同心円上に複数組の位置検出ロッド（７２）が配
設されており、台板（７１ａ）を反転させることによ
り、サイズの異なる端板金具（Ｔ）を受支できるように
なっている。In the case of the drawing, a plurality of sets of position detecting rods (72) are arranged on concentric circles having different diameters so as to be adaptable to a plurality of sizes of the end plate (T). Further, on the other surface of the base plate (71a), a plurality of sets of position detection rods (72) are disposed on concentric circles having a diameter different from that of the one surface, and the base plate (71a) is By inverting, it is possible to receive end plate fittings (T) having different sizes.

【００６３】（７４）は載置台（７１）の反転位置決め
用のストッパー、（７５）は載置台（７１）を回転可能
に支持する回転支軸である。この回転支軸（７５）に、
ベベルギア（７６ａ）（７６ｂ）を介して駆動モータ
（７７）が連結され、該駆動モータ（７７）からの回転
伝達により、載置台（７１）が反転するようになってい
る。Reference numeral (74) denotes a stopper for reversing the positioning of the mounting table (71), and (75) denotes a rotating shaft for rotatably supporting the mounting table (71). On this rotating shaft (75),
A drive motor (77) is connected via bevel gears (76a) (76b), and the mounting table (71) is inverted by rotation transmission from the drive motor (77).

【００６４】位置検出ロッド（７２）の先端部は、締結
穴（Ｔ３）に嵌入できるように小径に、それより下部を
大径にして段（７２ａ）が設けられ、先端部が締結穴
（Ｔ３）に嵌入した状態で、端板金具（Ｔ）をこの段
（７２ａ）で支持できるようになっている。またこの位
置検出ロッド（７２）の先端部には、光電スイッチ等の
位置センサ（７３）が埋設されており、この位置センサ
（７３）が端板金具（Ｔ）の締結穴（Ｔ３）の位置を検
出でき、位置決めできるようになっている。The distal end of the position detecting rod (72) is provided with a step (72a) having a small diameter so that it can be fitted into the fastening hole (T3), and a lower diameter larger than that, and a step (72a). ), The end plate (T) can be supported by this step (72a). A position sensor (73) such as a photoelectric switch is embedded at the tip of the position detection rod (72). The position sensor (73) is located at the position of the fastening hole (T3) of the end plate (T). Can be detected and positioned.

【００６５】なお、端板金具装着用ロボット（Ｒａ）
は、そのハンド（Ｒａ１）に上記の端板チャック装置
（Ｐ）を連結した状態において、端板位置決め装置
（Ｇ）と鉄筋籠（Ｋ）の位置決め保持装置（Ｈ）との位
置関係、位置決めされた端板金具（Ｔ）の締結穴（Ｔ
３）と鉄筋籠（Ｋ）の主筋（Ｋ１）の位置関係に応じ
て、位置決めされた端板金具（Ｔ）を位置決め保持され
た鉄筋籠（Ｋ）の前面に移動させて、締結穴と主筋端部
の位置を合せるように対向させ、さらに進出、回転を与
えて、締結穴を主筋端部のヘッデング部（Ｋ２）に係合
させ、その後、元の位置に復帰する作業を繰返し行なう
ように設定され、ティーチングされている。特に図示す
る実施例では、端板用コンベア（Ｃｂ）により供給され
る端板金具（Ｔ）を端板位置決め装置（Ｇ）に移動さ
せ、さらに位置合せ作業も行なうように設定されてい
る。The end plate mounting robot (Ra)
In the state where the end plate chuck device (P) is connected to the hand (Ra1), the positional relationship between the end plate positioning device (G) and the positioning and holding device (H) of the reinforcing rod cage (K) is determined. Fastening holes (T
3) According to the positional relationship between the reinforcing bar (K1) and the main reinforcing bar (K1), the positioned end plate (T) is moved to the front surface of the positioned and held reinforcing bar (K), and the fastening hole and the main reinforcing bar are moved. The end portions are opposed to each other so as to be aligned, and further advanced and rotated so that the fastening holes are engaged with the heading portion (K2) at the end of the main reinforcement, and thereafter, the operation of returning to the original position is repeated. Set and taught. Particularly, in the illustrated embodiment, the end plate bracket (T) supplied by the end plate conveyor (Cb) is moved to the end plate positioning device (G), and further, the positioning operation is performed.

【００６６】また端板金具（Ｔ）に対し緊張ボルト
（Ｂ）を締結するのに使用するナットランナー装置
（Ｎ）は、次のように構成されている。The nut runner device (N) used to fasten the tension bolt (B) to the end plate (T) is configured as follows.

【００６７】図２４〜図２７において、（８０）はセン
ターフレームであって、図の場合、平面略６角形の筒状
をなしている。このセンターフレーム（８０）の周囲の
各面部にそれぞれ後述するナットランナー（８４）が取
付けられており、後述する先端パイプが締結穴（Ｔ３）
の配置と同径で同数個設けられている。センターフレー
ム（８０）の下部には、ナットランナー（８４）（８
４）間において側方に突出するアーム（８１）が突設さ
れ、該アーム（８１）の端部が、ボルト締結用ロボット
（Ｒｂ）のハンド（Ｒｂ１）によるチャック部（８２）
として形成され、このロボット（Ｒｂ）のハンド（Ｒｂ
１）の先端部がチャック自在に設けられている。In FIGS. 24 to 27, reference numeral (80) denotes a center frame which has a substantially hexagonal cylindrical shape in the figure. A nut runner (84) to be described later is attached to each surface portion around the center frame (80), and a tip pipe to be described later is connected to a fastening hole (T3).
And the same number and the same number are provided. At the bottom of the center frame (80), nut runners (84) (8)
An arm (81) protruding laterally is provided between 4), and an end of the arm (81) is a chuck portion (82) by a hand (Rb1) of a bolt fastening robot (Rb).
Is formed as a hand (Rb) of the robot (Rb).
The tip of 1) is provided to be freely chuckable.

【００６８】センターフレーム（８０）の下端には一対
の筒体よりなる位置決め脚（８３）が突設され、図３４
に示すように、ランナー装置用置き台（Ｎａ）に有する
位置決めピン（９０）に対し嵌合することにより、一定
方向に位置決め載置しておけるようになっている。At the lower end of the center frame (80), a positioning leg (83) composed of a pair of cylindrical bodies is provided so as to project therefrom.
As shown in (1), by fitting into a positioning pin (90) provided in the runner device holder (Na), it can be positioned and mounted in a certain direction.

【００６９】前記のナットランナー（８４）は、図２８
〜図３３に示す構造を有している。（８４ａ）はボルト
セット穴（８４ｂ）を有する先端パイプであり、このパ
イプ（８４ａ）の内部にサーボモータ、エアーモータ等
の駆動手段（８４ｅ）により回転する回転ロッド（８４
ｃ）を介してボルトに回転与える回転子（８４ｄ）が内
装されている。The nut runner (84) shown in FIG.
33 to FIG. (84a) is a tip pipe having a bolt set hole (84b), and a rotary rod (84) rotated by a driving means (84e) such as a servo motor or an air motor inside the pipe (84a).
A rotor (84d) for rotating the bolt via c) is provided.

【００７０】鉄筋籠（Ｋ）の端板金具（Ｔ）に締結され
る緊張ボルト（Ｂ）は、端板金具（Ｔ）に対し所要長さ
を突出させた状態に締結する関係で、図３３に示すよう
に、胴部（Ｂ３）には先端のネジ部（Ｂ２）に続いてフ
ランジ状等の段部（Ｂ４）が設けられており、また頭部
（Ｂ１）には凹溝（Ｂ５）が設けられている。The tension bolt (B) fastened to the end plate (T) of the rebar cage (K) is fastened to the end plate (T) with a required length protruding from the end plate (T). As shown in the figure, the body (B3) is provided with a stepped portion (B4) such as a flange, following the threaded portion (B2) at the tip, and the groove (B5) is formed in the head (B1). Is provided.

【００７１】前記の回転子（８４ｄ）は、この頭部形状
に対応して前記の凹溝（Ｂ５）に嵌合できる角形に形成
されており、この嵌合によって回転子（８４ｄ）が回転
するとボルト（Ｂ）に回転を与えるようになっている。The rotor (84d) is formed in a rectangular shape corresponding to the shape of the head so that it can be fitted into the concave groove (B5). The bolt (B) is adapted to rotate.

【００７２】また先端パイプ（８４ａ）には、両サイド
にチャックシリンダ（８５）が設けられ、前記のように
嵌入したボルト（Ｂ）を、進退するチャック部（８５
ａ）によってチャックできるようになっている。これ
は、ボルトネジ込みまでのロボット（Ｒｂ）による作業
において、ボルト（Ｂ）が抜け出さないように保持する
ためのものであり、ボルト嵌入時、およびボルト（Ｂ）
のネジ込み時はチャックが解除されるように設けられ
る。The tip pipe (84a) is provided with chuck cylinders (85) on both sides, and the bolts (B) fitted as described above are used to move the chuck section (85) forward and backward.
According to a), chucking can be performed. This is for holding the bolt (B) so as not to come out in the work by the robot (Rb) until the bolt is screwed in, when the bolt is inserted, and when the bolt (B) is inserted.
Is provided so that the chuck is released when the screw is inserted.

【００７３】（８６）はセンターフレーム（８０）に固
定されたナットランナー（８４）の取付けブラケットで
あり、ナットランナー（８４）の支持基板（８９）がリ
ニアガイド（８７）およびガイドベアリング（８８）に
よってナットランナー（８４）の軸方向にスライド可能
に設けられるとともに、下部に設けたネジ、ナット（８
６ａ）によってスライドするように設けられている。Reference numeral (86) denotes a mounting bracket for the nut runner (84) fixed to the center frame (80). The support substrate (89) of the nut runner (84) includes a linear guide (87) and a guide bearing (88). The nut runner (84) is slidably provided in the axial direction of the nut runner (84).
6a).

【００７４】そして前記のランナー装置用置き台（Ｎ
ａ）は、図３４に示すように、鉄筋籠（Ｋ）とその端部
に装着された端板金具（Ｔ）のサイズに応じた配設径の
異なる複数サイズのナットランナー装置（Ｎ）を、位置
決め脚（８３）を２本一対の位置決めピン（９０）に嵌
合した状態で、ロボット（Ｒｂ）のハンド先端のチャッ
ク手段等でチャックできる方向に向けて載置しておける
ように設けられている。Then, the runner device table (N
a) As shown in FIG. 34, a plurality of sizes of nut runner devices (N) having different arrangement diameters according to the sizes of the reinforcing rod cage (K) and the end plate fittings (T) attached to the ends thereof. The positioning leg (83) is provided so that it can be placed in a direction that can be chucked by the chuck means or the like at the tip of the hand of the robot (Rb) with the two positioning pins (90) fitted to the pair of positioning pins (90). ing.

【００７５】ボルトセット装置（Ｓ）は、ナットランナ
ー装置（Ｎ）の各ナットランナー（８４）のボルトセッ
ト穴（８４ｂ）にボルト（Ｂ）をセットするための装置
である。The bolt setting device (S) is a device for setting a bolt (B) in a bolt setting hole (84b) of each nut runner (84) of the nut runner device (N).

【００７６】このボルトセット装置（Ｓ）は、図３５〜
図３９に示すように、四角形の枠状に組んだ支持台（９
５）の上面に固定盤（９７）と、この固定盤（９７）の
上部側に近接するようにベアリング（９９）を介して回
転可能に水平に軸支した回転盤（９６）とを備えてい
る。固定盤（９７）には回転軸（９８）の軸心を中心と
する複数の径方向の直孔（９７ａ）が形成されるととも
に、回転盤（９６）には図のように周方向同ピッチで円
弧状穴（９６ａ）が設けられており、この両穴（９７
ａ）（９６ａ）が交叉合致した部分でボルトセット用の
ソケット（１０３）が貫通状態で装着されている。This bolt setting device (S) is shown in FIGS.
As shown in FIG. 39, a support base (9
5) A fixed plate (97) is provided on the upper surface of the fixed plate (97), and a rotating plate (96) that is rotatably supported horizontally via a bearing (99) so as to be close to the upper side of the fixed plate (97). I have. A plurality of straight holes (97a) in the radial direction centering on the axis of the rotating shaft (98) are formed in the fixed board (97), and the rotating board (96) has the same pitch in the circumferential direction as shown in the figure. Are provided with arc-shaped holes (96a).
a) A socket (103) for bolt setting is mounted in a penetrating state at a portion where (96a) crosses and matches.

【００７７】このソケット（１０３）は、図２において
上方に配したボルト供給装置（Ｆ）の供給台（Ｆａ）に
供給ホース（Ｆｂ）で接続されている。ボルト供給装置
（Ｆ）は、各供給ホース（Ｆｂ）に対し、ボルト（Ｂ）
の方向を定めて同時にそれぞれ１本づつ供給できるよう
になっている。The socket (103) is connected by a supply hose (Fb) to a supply table (Fa) of a bolt supply device (F) arranged above in FIG. The bolt supply device (F) is provided with a bolt (B) for each supply hose (Fb).
, And can be supplied one by one at the same time.

【００７８】また前記の回転盤（９６）は、その外周一
部にラック（１００）が設けられ、このラック（１０
０）にモータ等の駆動手段（１０２）によって回転する
ピニオン（１０１）が螺合しており、ピニオン（１０
１）の回転により回転盤（９６）が回転して、前記直孔
（９７ａ）と円弧状孔（９６ａ）の交叉部に貫設した複
数のソケット（１０３）が同時に直孔（９７ａ）を径方
向に移動することで、ボルト供給位置すなわち供給径を
変えるようになっている。The rotary disc (96) is provided with a rack (100) on a part of its outer periphery.
0) is screwed with a pinion (101) rotated by a driving means (102) such as a motor.
Due to the rotation of 1), the turntable (96) rotates, and a plurality of sockets (103) penetrating at the intersection of the straight hole (97a) and the arc-shaped hole (96a) simultaneously make the diameter of the straight hole (97a). By moving in the direction, the bolt supply position, that is, the supply diameter is changed.

【００７９】またボルト締結ロボット（Ｒｂ）は、鉄筋
籠（Ｋ）および端板金具（Ｔ）の装着作用に対応して、
端板金具（Ｔ）のサイズに応じたナットランナー装置
（Ｎ）を選択してチャッキングし、このナットランナー
装置（Ｎ）をボルトセット装置（Ｓ）に移動させて、各
ナットランナー（８４）の先端パイプ（８４ａ）をソケ
ット（１０３）の下に一致させ、この状態でボルトの供
給後、方向転換してナットランナー装置（Ｎ）を、位置
決め保持装置（Ｈ）で位置決めされ保持された鉄筋籠
（Ｋ）の端部に装着されている端板金具（Ｔ）の前面に
移動させ、さらに前進させ、ボルト締結後に後退してナ
ットランナー装置（Ｎ）をランナー装置用置き台（Ｎ
ａ）に戻す作業を繰返し行なうように設定され、制御、
ティーチングされている。The bolt fastening robot (Rb) responds to the mounting action of the reinforcing rod cage (K) and the end plate bracket (T) by:
The nut runner device (N) according to the size of the end plate (T) is selected and chucked, and the nut runner device (N) is moved to the bolt setting device (S), and each nut runner (84) is moved. The tip pipe (84a) is aligned under the socket (103). In this state, after the bolt is supplied, the direction is changed and the nut runner device (N) is positioned and held by the positioning and holding device (H). The nut runner device (N) is moved to the front surface of the end plate (T) attached to the end of the basket (K), further advanced, retracted after fastening the bolt, and the nut runner device (N) is placed on the base for the runner device (N).
The operation to return to a) is set to be repeated, and the control,
Teaching.

【００８０】上記の装置により、鉄筋籠（Ｋ）へ端板金
具（Ｔ）を装着し、さらにこの端板金具（Ｔ）に対して
緊張ボルト（Ｂ）を締結する方法について説明する。A method of attaching the end plate (T) to the reinforcing rod cage (K) and further fastening the tension bolt (B) to the end plate (T) by the above apparatus will be described.

【００８１】まず、上記の鉄筋籠の位置決め保持装置
（Ｈ）により、鉄筋籠（Ｋ）は次のようにして位置決め
され保持される。First, the reinforcing cage (K) is positioned and held by the reinforcing cage positioning device (H) as follows.

【００８２】クレーン等で吊り下げられて運ばれた鉄筋
籠（Ｋ）を籠用コンベア（Ｃｂ１）上に載置し、該籠用
コンベア（Ｃａ１）を作動させて鉄筋籠（Ｋ）を軸方向
に送り、その端部を位置決め保持装置（Ｈ）の本体フレ
ーム（１）のセンタ穴（１ａ）内に進入させる。すると
下部側に位置する主筋（Ｋ１）のヘッデング端部が、位
置決めストッパー（５）に当り所定の位置で停止し、軸
方向に位置決めされる。そこで籠保持装置（２）の受板
（３）を上昇させ、所定の高さ位置で鉄筋籠（Ｋ）を保
持する。The rebar cage (K) suspended and carried by a crane or the like is placed on the cage conveyor (Cb1), and the cage conveyor (Ca1) is operated to move the rebar cage (K) in the axial direction. , And the end thereof is inserted into the center hole (1a) of the main body frame (1) of the positioning and holding device (H). Then, the heading end of the main bar (K1) located on the lower side hits the positioning stopper (5), stops at a predetermined position, and is positioned in the axial direction. Then, the receiving plate (3) of the cage holding device (2) is raised to hold the reinforced basket (K) at a predetermined height position.

【００８３】次に籠回転クランプ装置（４５）を作動さ
せ、クランプ爪（５１ａ）（５１ｂ）で主筋（Ｋ１）を
側方よりクランプするようにして鉄筋籠（Ｋ）を回転さ
せ、主筋（Ｋ１）の周方向の位置ずれを修正し、センタ
下方の１本の主筋（Ｋ１）を基準として位置決めする。Next, the cage rotating clamp device (45) is operated, and the main reinforcing bar (K1) is rotated by the clamp claws (51a) (51b) so that the main reinforcing bar (K1) is clamped from the side. ) Is corrected in the circumferential direction, and positioning is performed with reference to one main bar (K1) below the center.

【００８４】この状態において、下部に配置された主筋
保持装置１０を作動させて、当該主筋（Ｋ１）をクラン
プし、また同時に上部の主筋クランプ装置（１５）を作
動させて、それぞれのクランプ爪（１８）によりその対
応位置にある主筋（Ｋ１）を係止して、鉄筋籠（Ｋ）を
３方からクランプした状態に保持する。さらに、籠保持
装置（３０）を作動させ、両サイドの保持手段（３０
ａ）（３０ｂ）のベルト（３１）で鉄筋籠（Ｋ）を両サ
イドから挾み保持する。In this state, the main muscle holding device 10 arranged at the lower portion is operated to clamp the main muscle (K1), and at the same time, the upper main muscle clamping device (15) is operated to operate the respective clamp claws (15). The main bar (K1) at the corresponding position is locked by 18), and the reinforcing bar (K) is held in a clamped state from three directions. Further, the basket holding device (30) is operated to hold the holding means (30) on both sides.
a) The rebar basket (K) is sandwiched and held from both sides by the belt (31) of (30b).

【００８５】これにより、鉄筋籠（Ｋ）は所定の作業セ
ット位置に位置決めされてかつ位置ずれ不能に保持され
る。As a result, the rebar basket (K) is positioned at the predetermined work set position and is held so as not to be displaced.

【００８６】こうして鉄筋籠（Ｋ）を位置決め保持した
後、端板用コンベア（Ｃｂ）で供給される端板金具
（Ｔ）を、端板位置決め装置（Ｇ）で位置決めするとと
もに、端板金具装着用ロボット（Ｒａ）のハンド（Ｒａ
１）に連結した端板チャック装置（Ｐ）でチャックし
て、該ロボット（Ｒａ）のハンドリング作用で、前記の
鉄筋籠（Ｋ）の主筋端部のヘッデング部（Ｋ２）に係合
し装着する。After positioning and holding the rebar cage (K) in this way, the end plate bracket (T) supplied by the end plate conveyor (Cb) is positioned by the end plate positioning device (G), and the end plate bracket is mounted. Robot (Ra) Hand (Ra)
The end plate chuck device (P) connected to 1) is used for chucking, and the robot (Ra) engages and mounts on the heading portion (K2) of the main reinforcing bar end of the reinforcing bar cage (K) by the handling action of the robot (Ra). .

【００８７】すなわち、キャップ状の端板金具（Ｔ）は
端板用コンベア（Ｃｂ）により案内板（Ｃｂ１）による
所定の供給位置まで運ばれ停止する。そこで、ハンド
（Ｒａ１）に端板チャック装置（Ｐ）が連結されている
端板金具装着用ロボット（Ｒａ）を作動させ、端板チャ
ック装置（Ｐ）で端板金具（Ｔ）をチャックし、端板位
置決め装置（Ｇ）上へ運ぶ。That is, the cap-shaped end plate fitting (T) is carried by the end plate conveyor (Cb) to a predetermined supply position by the guide plate (Cb1) and stopped. Then, an end plate fitting mounting robot (Ra) in which the end plate chuck device (P) is connected to the hand (Ra1) is operated, and the end plate fitting (T) is chucked by the end plate chuck device (P). Carry on the end plate positioning device (G).

【００８８】ここで、端板金具（Ｔ）を載置台（７１）
上に被せ、端板（Ｔ１）を水平にして位置決めロッド
（７２）に近接させた状態とし、ロボット（Ｒａ）の先
端ハンドを回し、端板チャック装置（Ｐ）を回転させ
る。この場合、端板（Ｔ１）のセンタと載置台（７１）
のセンタとが一致するように、ロボット（Ｒａ）の移動
等の運動制御をティーチングしておく。Here, the end plate (T) is mounted on the mounting table (71).
The end plate (T1) is placed horizontally, and the end plate (T1) is brought into a horizontal state so as to be close to the positioning rod (72). Then, the tip hand of the robot (Ra) is turned to rotate the end plate chuck device (P). In this case, the center of the end plate (T1) and the mounting table (71)
The movement control such as the movement of the robot (Ra) is taught so that the center of the robot coincides with the center of the robot.

【００８９】端板位置決め装置（Ｇ）における位置検出
ロッド（７２）の先端に有するセンサ（７３）が、端板
（Ｔ１）のひょうたん状締結穴（Ｔ３）〔特にボルト用
ネジ穴（Ｔ４）か、あるいはテーパ状***（Ｔ５）かは
回転方向で定まるが、本実施例の場合はネジ穴（Ｔ
４）〕を検出すれば、回転を止めて、端板金具（Ｔ）を
載置台（７１）上に置く。この際、ひょうたん状締結穴
（Ｔ３）の穴位置不良等も同時に検出され、不良品の場
合は除去され、再度新に端板金具（Ｔ）が供給される。In the end plate positioning device (G), the sensor (73) provided at the tip of the position detecting rod (72) is provided with a gourd-shaped fastening hole (T3) of the end plate (T1) [particularly a bolt screw hole (T4). Or the tapered small hole (T5) is determined by the rotation direction. In the case of this embodiment, the screw hole (T5) is used.
4)], the rotation is stopped and the end plate (T) is placed on the mounting table (71). At this time, a defective position of the gourd-shaped fastening hole (T3) is also detected at the same time, and if it is defective, it is removed and a new end plate (T) is supplied again.

【００９０】こうして端板金具（Ｔ）の位置決めが完了
すれば、この位置をスタート位置として、この後のロボ
ット（Ｒａ）の移動等のハンドリング作業は、全てティ
ーチングされており、再度、端板金具（Ｔ）を端板チャ
ック装置（Ｐ）で掴みなおすか、あるいは位置決めされ
た状態を基準にして、ハンドリング作業させ、位置決め
保持装置（Ｈ）の前面に運び、端板金具（Ｔ）を立てた
状態で位置決め保持装置（Ｈ）に保持されている鉄筋籠
（Ｋ）の前面に対向させる。When the positioning of the end plate fitting (T) is completed in this way, this position is set as a start position, and all subsequent handling operations such as movement of the robot (Ra) are taught. (T) is gripped by the end plate chucking device (P), or a handling operation is performed based on the positioned state as a reference, carried to the front of the positioning and holding device (H), and the end plate bracket (T) is set up. In this state, it faces the front surface of the reinforcing rod cage (K) held by the positioning holding device (H).

【００９１】なお、上記において、端板用コンベア（Ｃ
ｂ）より端板金具（Ｔ）をチャックする場合、端板チャ
ック装置（Ｐ）のセンサ（６８ａ）により端板金具
（Ｔ）の締結穴（Ｔ３）を予め略検出して一定角度方向
でチャックして端板位置決め装置（Ｇ）へ運んでもよ
く、またはセンサ（６８ａ）による検出を精度よく行っ
て、端板金具（Ｔ）を直接位置決め保持装置（Ｈ）に保
持されている鉄筋籠（Ｋ）の前面に移動させ対向させる
ようにしてもよい。In the above, the end plate conveyor (C
b) When the end plate (T) is to be chucked, the fastening hole (T3) of the end plate (T) is substantially detected in advance by the sensor (68a) of the end plate chucking device (P), and the chuck is chucked in a fixed angle direction. To the end plate positioning device (G), or the detection by the sensor (68a) is performed with high accuracy, and the end plate fitting (T) is directly held by the positioning and holding device (H). ) May be moved to the front and faced.

【００９２】こうして移動される端板金具（Ｔ）のひょ
うたん状締結穴（Ｔ３）のボルト用ネジ穴（Ｔ４）は、
主筋（Ｋ１）端部のヘッデング部（Ｋ２）に対応してお
り、したがってハンド（Ｒａ１）を端板チャック装置
（Ｐ）とともに進出させることにより、ボルト用ネジ穴
（Ｔ４）に主筋端部のヘッデング部（Ｋ２）を挿通させ
る。The bolt screw hole (T4) of the gourd-shaped fastening hole (T3) of the end plate (T) thus moved is
It corresponds to the heading portion (K2) at the end of the main bar (K1), so that the hand (Ra1) is advanced together with the end plate chucking device (P), so that the head bar at the end of the main bar is inserted into the screw hole (T4) for bolts. Part (K2) is inserted.

【００９３】そして、ハンド（Ｒａ１）による端板チャ
ック装置（Ｐ）の回転より、端板金具（Ｔ）をわずかに
回転させることで、主筋（Ｋ１）のヘッデング部（Ｋ
２）が締結穴のうちのテーパ状***（Ｔ５）の座に係止
する。Then, by slightly rotating the end plate fitting (T) by the rotation of the end plate chuck device (P) by the hand (Ra1), the heading portion (K) of the main bar (K1) is rotated.
2) is locked in the seat of the tapered small hole (T5) among the fastening holes.

【００９４】この後、端板チャック装置（Ｐ）によるチ
ャックを解除して、ロボット（Ｒａ）を鉄筋籠（Ｋ）前
面より待避させ、原状に復帰させるとともに、装着した
端板金具（Ｔ）を、端板保持装置（２０）および押えシ
リンダ（２７）を作動させて、保持板（２２）（２２）
と押え板（２８）とで３方より動かないように保持す
る。Thereafter, the chuck by the end plate chuck device (P) is released, the robot (Ra) is evacuated from the front surface of the rebar cage (K), returned to the original state, and the mounted end plate (T) is removed. By operating the end plate holding device (20) and the holding cylinder (27), the holding plates (22) (22)
And the holding plate (28) so as not to move from three directions.

【００９５】これにより、位置決めして保持した鉄筋籠
（Ｋ）の端部に装着されている端板金具（Ｔ）は、締結
穴（Ｔ３）の配置が常に一定になる。Thus, the arrangement of the fastening holes (T3) of the end plate (T) mounted on the end of the rebar cage (K) positioned and held is always constant.

【００９６】そして、上記の端板金具（Ｔ）の装着に引
き続いて、本発明の方法の端板金具（Ｔ）への緊張ボル
ト（Ｂ）の締結作業が、以下にようにして行なわれる。Then, following the mounting of the end plate (T), the work of fastening the tension bolt (B) to the end plate (T) according to the method of the present invention is performed as follows.

【００９７】ボルト締結用ロボット（Ｒｂ）のハンド
（Ｒｂ１）で、ランナー装置用置き台（Ｎａ）上に置か
れたナットランナー装置（Ｎ）のうち、鉄筋籠（Ｋ）に
対応した所定サイズ、すなわちナットランナー（８４）
の配置径、数など鉄筋籠（Ｋ）および端板金具（Ｔ）に
合致するナットランナー装置（Ｎ）をプログラムに応じ
て一定方向でチャックし、ボルトセット装置（Ｓ）の下
方に挿入セットする。[0097] With the hand (Rb1) of the bolt fastening robot (Rb), of the nut runner device (N) placed on the runner device holder (Na), a predetermined size corresponding to the reinforced cage (K) is selected. That is, the nut runner (84)
The nut runner device (N) that matches the reinforcing rod cage (K) and the end plate bracket (T), such as the arrangement diameter and number, is chucked in a certain direction according to the program, and is inserted and set below the bolt setting device (S). .

【００９８】このボルトセット装置（Ｓ）は、上記のナ
ットランナー（８４）の配置径に合わせて、回転盤（９
６）を回転させ供給ホース（Ｆｂ）に連結されたソケッ
ト（１０３）を径方向に移動させて対応位置させてあ
る。The bolt setting device (S) is provided with a rotating disk (9) according to the arrangement diameter of the nut runner (84).
6) is rotated to move the socket (103) connected to the supply hose (Fb) in the radial direction to the corresponding position.

【００９９】上部に設置されたボルト供給装置（Ｆ）よ
り、緊張ボルト（Ｂ）が、倒立状態で供給ホース（Ｆ
ｂ）を介して、複数のナットランナー（８４）のボルト
セット孔（８４ｂ）にそれぞれ供給される。The tension bolt (B) is turned upside down by the supply hose (F) from the bolt supply device (F) installed at the top.
Through b), it is supplied to each of the bolt set holes (84b) of the plurality of nut runners (84).

【０１００】ボルトセット穴（８４ｂ）に供給されたボ
ルト（Ｂ）は、図３３に示すように、頭部（Ｂ１）の凹
溝が回転子（８４ｄ）に係合し、さらにチャックシリン
ダ（８５）で緊張ボルト（Ｂ）の胴部（Ｂ３）がチャッ
クされる。As shown in FIG. 33, the bolt (B) supplied to the bolt set hole (84b) engages the rotor (84d) with the concave groove of the head (B1), and further the chuck cylinder (85). The body portion (B3) of the tension bolt (B) is chucked by ().

【０１０１】次にボルト締結用ロボット（Ｒｂ）でナッ
トランナー装置（Ｎ）を籠位置決め保持装置（Ｈ）に保
持された鉄筋籠（Ｋ）に装着されている端板金具（Ｔ）
の前面に移動させる。このとき、ナットランナー（８
４）は端板金具（Ｔ）に対向して水平位置にある。Next, the nut runner device (N) is mounted on the reinforcing bar cage (K) held by the cage positioning and holding device (H) by the bolt fastening robot (Rb).
Move to the front of. At this time, the nut runner (8
4) is in a horizontal position facing the end plate (T).

【０１０２】この際、前記ナットランナー（８４）でチ
ャックした緊張ボルト（Ｂ）のネジを設けた端部が、鉄
筋籠（Ｋ）の端部に装着された端板金具（Ｔ）のボルト
用ネジ穴（Ｔ４）の前面にそれぞれ対応位置するよう
に、締結用ロボット（Ｒｂ）のハンドリング、移動等が
ティーチングされている。At this time, the end provided with the screw of the tension bolt (B) chucked by the nut runner (84) is used for the bolt of the end plate (T) attached to the end of the reinforcing rod cage (K). Handling and movement of the fastening robot (Rb) are taught so as to correspond to the front surfaces of the screw holes (T4), respectively.

【０１０３】そして、ナットランナーに保持されている
緊張ボルト（Ｂ）のネジ部（Ｂ２）をネジ穴（Ｔ４）に
軽く押し当て、この状態でチャックシリンダ（８５）を
緩め、ナットランナー（８４）を作動して、回転子（８
４ｄ）を介して緊張ボルト（Ｂ）に回転を与えると、緊
張ボルト（Ｂ）は端板金具（Ｔ）のボルト用ネジ穴（Ｔ
４）に締結される。このとき、緊張ボルト（Ｂ）の先端
パイプ（８４ａ）内での移動は、該先端パイプ（８４
ａ）に設けたセンサ（８４ｆ）で検出され、さらに緊張
ボルト（Ｂ）の締込力はナットランナー（８４）に設け
たトルクセンサ等で検出される。Then, the thread portion (B2) of the tension bolt (B) held by the nut runner is lightly pressed against the screw hole (T4), and in this state, the chuck cylinder (85) is loosened, and the nut runner (84) is released. Activate the rotor (8
When the tension bolt (B) is rotated through 4d), the tension bolt (B) is turned into a bolt screw hole (T) of the end plate bracket (T).
4). At this time, the movement of the tension bolt (B) in the tip pipe (84a) is performed.
a) is detected by a sensor (84f) provided in a), and the tightening force of the tension bolt (B) is detected by a torque sensor or the like provided in the nut runner (84).

【０１０４】ボルト締結用ロボット（Ｒｂ）はナットラ
ンナー装置（Ｎ）をチャックした状態で籠位置決め保持
装置（Ｈ）の前面より待避し、ナットランナー装置
（Ｎ）を元のランナー装置用置き台（Ｎａ）上に置く。The bolt fastening robot (Rb) retracts from the front surface of the basket positioning and holding device (H) while chucking the nut runner device (N), and replaces the nut runner device (N) with the base for the runner device (N). Na).

【０１０５】これにより、鉄筋籠（Ｋ）に装着されてい
る端板金具（Ｔ）に対する緊張ボルト（Ｂ）の締結が完
了したことになる。As a result, the fastening of the tension bolt (B) to the end plate (T) mounted on the reinforcing rod cage (K) is completed.

【０１０６】そこで、位置決め保持装置（Ｈ）による鉄
筋籠（Ｋ）の保持状態を全て解除し、本体フレーム
（１）を端板金具（Ｔ）が通るように下降させ、籠用コ
ンベア（Ｃａ１）を作動し鉄筋籠（Ｋ）を後退させる。Therefore, all the holding states of the reinforcing cage (K) by the positioning and holding device (H) are released, the main body frame (1) is lowered so that the end plate (T) passes therethrough, and the cage conveyor (Ca1). Is operated to retreat the reinforced basket (K).

【０１０７】そして、鉄筋籠（Ｋ）の他方の端部に対す
る端板金具の装着および緊張ボルトの締結については、
鉄筋籠（Ｋ）をクレーンなど移載装置で第２の籠用コン
ベア（Ｃａ２）に移動させるとともに、この籠用コンベ
ア（Ｃａ２）を基準として、他方側に上記同様の各装置
およびロボットを設けておいて、上記同様の作用で端板
金具（Ｔ）のセット作業、緊張ボルト（Ｂ）の締結等を
行えばよい。The attachment of the end plate to the other end of the reinforcing rod cage (K) and the fastening of the tension bolt are described below.
The rebar basket (K) is moved to the second cage conveyor (Ca2) by a transfer device such as a crane, and the same devices and robots as described above are provided on the other side on the basis of the cage conveyor (Ca2). In this case, the setting operation of the end plate (T), the fastening of the tension bolt (B), and the like may be performed by the same operation as described above.

【０１０８】こうして、両端部のセットが終われば、鉄
筋籠（Ｋ）をＰＣパイル等の遠心成形工程等の別の工程
に移して、型枠内に設置され、緊張ロッド等と連接され
て緊張されることになる。When the setting of both ends is completed, the rebar basket (K) is transferred to another step such as a centrifugal molding step of a PC pile or the like, and is set in a formwork, and is connected to a tension rod or the like to be tensioned. Will be done.

【０１０９】なお、上記の端板金具の装着及び緊張ボル
トの締結の作業において、各装置およびロボットは、鉄
筋籠（Ｋ）の供給から位置決め保持、端板金具（Ｔ）の
供給から位置決め、移動、装着等の各作業、さらにボル
ト締結の各作業が、一連の連続関連した作業を行なうよ
うに制御されることは言うまでもない。In the above-mentioned work of mounting the end plate and fastening the tension bolt, each device and the robot perform positioning and holding from the supply of the reinforcing bar (K), and position and move from the supply of the end plate (T). It is needless to say that each operation such as mounting, and each operation of bolt fastening are controlled so as to perform a series of continuously related operations.

【０１１０】[0110]

【発明の効果】上記したように本発明によれば、構造物
を支えるＰＣパイルや、電柱などに用いられるＰＣポー
ル等のコンクリート柱体の芯材として用いられる鉄筋籠
の組立てにおいて、該鉄筋籠の端部に端板金具を装着し
た後の、端板金具に対する緊張ボルト等のボルト締結作
業を、ロボットを利用して型枠外の別のラインで自動で
行なうことができ、また鉄筋籠への端板装着に連続した
一連の作業で行なえ、鉄筋籠の組立作業の自動化を図る
ことができる。As described above, according to the present invention, in assembling a reinforcing rod cage used as a core material of a concrete pile such as a PC pile for supporting a structure or a PC pole used for an electric pole, etc. After attaching the end plate fitting to the end of the end plate, the bolt fastening work such as tension bolts to the end plate fitting can be automatically performed on another line outside the form using a robot, and This can be performed in a series of operations following the mounting of the end plates, and the assembling operation of the reinforcing bar cage can be automated.

【０１１１】さらに、請求項２〜４に記載の装置を利用
することにより、前記方法を良好かつ確実に実施するこ
とができる。Furthermore, the method can be satisfactorily and reliably performed by using the apparatus according to the second to fourth aspects.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例を示す各装置の配置を示す略示
平面図。FIG. 1 is a schematic plan view showing an arrangement of each device showing an embodiment of the present invention.

【図２】同上のロボット側からみた略示正面図。FIG. 2 is a schematic front view as viewed from the robot side of the same.

【図３】鉄筋籠の位置決め保持装置の正面図。FIG. 3 is a front view of a positioning and holding device for a reinforcing cage.

【図４】同上の一部を省略して示す側面図。FIG. 4 is a side view in which a part of the above is omitted.

【図５】同上の背部側からの正面図。FIG. 5 is a front view from the back side of the same.

【図６】同上の一部を省略した側面図。FIG. 6 is a side view in which part of the above is omitted.

【図７】鉄筋籠の回転クランプ装置の構造を示す一部の
正面図。FIG. 7 is a partial front view showing the structure of a rotary clamping device for a reinforcing cage.

【図８】同上の一方のクランプ運動機構を示す一部の側
面図。FIG. 8 is a partial side view showing one clamp movement mechanism of the above.

【図９】同上の他方のクランプ運動機構を示す一部の側
面図。FIG. 9 is a partial side view showing the other clamp movement mechanism of the above.

【図１０】籠保持装置の構造を示すフレーム背面側から
の一部の正面図。FIG. 10 is a front view of a part of the structure of the basket holding device from the rear side of the frame.

【図１１】同上の側面図。FIG. 11 is a side view of the above.

【図１２】主筋クランプ装置を拡大して示す半断面図。FIG. 12 is an enlarged half sectional view showing a main muscle clamping device.

【図１３】同上の正面図。FIG. 13 is a front view of the same.

【図１４】端板チャック装置の平面図。FIG. 14 is a plan view of the end plate chuck device.

【図１５】同上の正面図。FIG. 15 is a front view of the same.

【図１６】同上の側面図。FIG. 16 is a side view of the above.

【図１７】同上の取付ブラケットのラックによるスライ
ド移動構造を示す一部の拡大平面図。FIG. 17 is a partially enlarged plan view showing a sliding movement structure of the mounting bracket by the rack according to the embodiment;

【図１８】同上の半断側面図。FIG. 18 is a half sectional side view of the above.

【図１９】同上の位置決め部材の構造を示す下面側から
の平面図。FIG. 19 is a plan view from the lower surface side showing the structure of the positioning member of the above.

【図２０】端板位置決め装置の平面図。FIG. 20 is a plan view of the end plate positioning device.

【図２１】同上の正面図。FIG. 21 is a front view of the same.

【図２２】同上の側面図FIG. 22 is a side view of the above.

【図２３】同上の載置台の反転した平面図。FIG. 23 is an inverted plan view of the mounting table of the above.

【図２４】ナットランナー装置の平面図。FIG. 24 is a plan view of the nut runner device.

【図２５】同上の正面図。FIG. 25 is a front view of the same.

【図２６】同上のナットランナーを省略したフレーム部
分の拡大正面図。FIG. 26 is an enlarged front view of a frame portion from which the nut runner is omitted.

【図２７】同上の平面図。FIG. 27 is a plan view of the above.

【図２８】ナットランナーの一部を縦断した正面図。FIG. 28 is a front view in which a part of the nut runner is longitudinally cut.

【図２９】同上の一部を断面した平面図。FIG. 29 is a plan view of a part of the above.

【図３０】同上の側面図。FIG. 30 is a side view of the above.

【図３１】同上の取付けブラケット部分の底面図。FIG. 31 is a bottom view of the same mounting bracket.

【図３２】緊張ボルトの正面図。FIG. 32 is a front view of a tension bolt.

【図３３】緊張ボルトをナットランナーにセットした状
態の一部の断面図。FIG. 33 is a partial cross-sectional view showing a state where tension bolts are set on a nut runner.

【図３４】ランナー装置用置き台の正面図。FIG. 34 is a front view of the holder for the runner device.

【図３５】ボルトセット装置の平面図。FIG. 35 is a plan view of a bolt setting device.

【図３６】同上の正面図。FIG. 36 is a front view of the same.

【図３７】同上のラック装置部分の側面図。FIG. 37 is a side view of the rack device of the above.

【図３８】同の回転盤（ａ）と固定盤（ｂ）をそれぞれ
示す平面図。FIG. 38 is a plan view showing the same rotary plate (a) and fixed plate (b).

【図３９】鉄筋籠を型枠にセットした状態の一部を欠截
した平面図。FIG. 39 is a plan view showing a state in which a reinforcing bar is set on a mold frame, with a part thereof being cut away;

【図４０】同上一部の部分拡大図。FIG. 40 is a partially enlarged view of the same part;

【図４１】端板金具の正面図（ａ）と側面図（ｂ）。FIG. 41 is a front view (a) and a side view (b) of an end plate.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（Ｋ） 鉄筋籠 （Ｋ１） 主筋 （Ｋ２） ヘッデング部 （Ｔ） 端板金具 （Ｔ１） 端板 （Ｔ３） ひょうたん状締結穴 （Ｔ４） ボルト用ネジ穴 （Ｔ５） テーパ状*** （Ｂ） 緊張ボルト （Ｂ１） 頭部 （Ｂ２） 段部 （Ｂ４） ネジ部 （Ｒａ） 端板金具装着用ロボット （Ｒａ１） ハンド （Ｒｂ） ボルト締結用ロボット （Ｒｂ１） ハンド （Ｃａ） 籠用コンベア （Ｃｂ） 端板用コンベア （Ｈ） 鉄筋籠の位置決め保持装置 （１） 本体フレーム （１ａ） センタ穴 （２） 籠保持装置 （４） シリンダ機構 （５） 位置決めストッパー （６） 回動アーム （７） シリンダ機構 （１０） 主筋保持装置 （１１） クランプ爪 （１２） シリンダ機構 （１５） 主筋クランプ装置 （１６） 伸縮用シリンダ （１８） クランプ爪 （２０） 端板保持装置 （２１） 送りネジ軸 （２２） 保持板 （２３） 駆動モータ （２７） 押えシリンダ （２８） 押え板 （３０） 籠保持装置 （３０ａ）（３０ｂ） 左右一対の保持手段 （３１） ベルト （４５） 籠回転クランプ装置 （４６ａ）（４６ｂ） 昇降用シリンダ （４７ａ）（４７ｂ） スライド用シリンダ （５１ａ）（５１ｂ） クランプ爪 （Ｐ） 端板チャック装置 （６０） センタフレーム （６０ｄ） ロボットとの連結部 （６１） 位置決め用シリンダ （６２） ラック部材 （６３） ピニオン （６５） チャック板 （６６） 取付ブラケット （６８） 位置決め部材 （６８ａ） センサ （Ｇ） 端板位置決め装置 （７０） 支持フレーム （７１） 載置台 （７２） 位置検出ロッド （７３） 位置センサ （７５） 回転支軸 （Ｎ） ナットランナー装置 （８０） センタフレーム （８１） アーム （８２） チャック部 （８３） 位置決め脚 （８４） ナットランナー （８４ａ） 先端パイプ （８４ｂ） ボルトセット孔 （８４ｄ） 回転子 （８５） チャックシリンダ （Ｎａ） ランナー装置用置き台 （９０） 位置決めピン （Ｓ） ボルトセット装置 （９５） 支持台 （９６） 回転盤 （９６ａ） 円弧状孔 （９７） 固定盤 （９７ａ） 直孔 （９８） 回転軸 （１０３） ソケット （Ｆ） ボルト供給装置 （Ｆｂ） ボルト供給ホース (K) Rebar basket (K1) Main bar (K2) Heading (T) End plate (T1) End plate (T3) Gourd-shaped fastening hole (T4) Screw hole for bolt (T5) Tapered small hole (B) Tension bolt (B1) Head (B2) Step (B4) Screw (Ra) End plate mounting robot (Ra1) Hand (Rb) Bolt fastening robot (Rb1) Hand (Ca) Basket conveyor (Cb) End plate Conveyor (H) Reinforcing cage positioning and holding device (1) Main frame (1a) Center hole (2) Basket holding device (4) Cylinder mechanism (5) Positioning stopper (6) Rotating arm (7) Cylinder mechanism (10 Main bar holding device (11) Clamp claw (12) Cylinder mechanism (15) Main bar clamping device (16) Telescopic cylinder (18) Clamp claw (20) End plate holding device 21) Feed screw shaft (22) Holding plate (23) Drive motor (27) Holding cylinder (28) Holding plate (30) Basket holding device (30a) (30b) A pair of left and right holding means (31) Belt (45) Basket Rotary clamp device (46a) (46b) Lifting cylinder (47a) (47b) Sliding cylinder (51a) (51b) Clamp claw (P) End plate chucking device (60) Center frame (60d) Robot connection ( 61) Positioning cylinder (62) Rack member (63) Pinion (65) Chuck plate (66) Mounting bracket (68) Positioning member (68a) Sensor (G) End plate positioning device (70) Support frame (71) Mounting table (72) Position detection rod (73) Position sensor (75) Rotating support shaft (N) Nut runner device ( 0) Center frame (81) Arm (82) Chuck (83) Positioning leg (84) Nut runner (84a) Tip pipe (84b) Bolt set hole (84d) Rotor (85) Chuck cylinder (Na) For runner device Stand (90) Positioning pin (S) Bolt setting device (95) Supporting stand (96) Rotating disk (96a) Arc-shaped hole (97) Fixed disk (97a) Straight hole (98) Rotating shaft (103) Socket (F ) Bolt supply device (Fb) Bolt supply hose

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】円筒籠状に編まれた鉄筋籠を作業セット位
置に位置決めして保持するとともに、その端部に端板金
具を装着保持させた状態で、この端板金具に有する複数
の締結穴にボルトを締結する方法であって、 鉄筋籠の端部に装着されている端板金具に応じて、その
端板金具の締結穴と対応する周方向同ピッチで複数のナ
ットランナーを配設したナットランナー装置を用い、こ
のナットランナー装置を、各ナットランナーの先端部に
有するボルト用セット穴に締結すべきボルトを供給した
後、作業セット位置に位置決め保持された鉄筋籠端部の
端板金具の前面に移動させて、各ナットランナーにセッ
トされているボルトを端板金具の締結穴に合せるように
対向させ、さらにナットランナー装置を前進させてボル
ト先端を締結穴に押し当てるとともに、各ナットランナ
ーを駆動してボルトを端板金具の締結穴に締結すること
を特徴とする鉄筋籠の組立における端板金具へのボルト
締結方法。A plurality of fastenings provided on an end plate metal fitting in a state in which a reinforcing rod cage knitted in a cylindrical basket shape is positioned and held at a work set position, and an end plate metal fitting is attached and held to an end thereof. A method of fastening bolts to holes, where a plurality of nut runners are arranged at the same pitch in the circumferential direction corresponding to the fastening holes of the end plate, according to the end plate attached to the end of the reinforcing bar cage. After supplying a bolt to be fastened to a bolt set hole provided at the tip of each nut runner, the nut runner device is used as a nut runner device, and the end plate at the end of the reinforcing bar cage positioned and held at the working set position. Move to the front of the metal fittings, make the bolts set in each nut runner face each other so as to match with the fastening holes of the end plate metal fittings, and further advance the nut runner device to press the bolt tips against the fastening holes. A method of fastening a bolt to an end plate in assembling a reinforcing cage, wherein each nut runner is driven to fasten a bolt to a fastening hole of the end plate. 【請求項２】円筒籠状に編まれた鉄筋籠を作業セット位
置に位置決めして保持するとともに、その端部に端板金
具を装着保持させた状態で、この端板金具に有する複数
の締結穴にボルトを締結する方法であって、 鉄筋籠の端部に装着されている端板金具に応じて、その
端板金具の締結孔と対応する周方向同ピッチで複数のナ
ットランナーを配設したナットランナー装置をロボット
のハンド先端のチャック手段等でチャックし、このナッ
トランナー装置を、ボルトセット装置に移して各ナット
ランナーの先端部に有するボルト用セット穴に締結すべ
きボルトを供給するとともに、ロボットのハンドリング
作用により、作業セット位置に位置決め保持された鉄筋
籠端部の端板金具の前面に移動させて、各ナットランナ
ーにセットされているボルトを端板金具の締結穴に合せ
るように対向させ、次にハンドをナットランナー装置と
ともに前進させてボルト先端を締結穴に押し当てるとと
もに、ナットランナーを駆動してボルトを端板金具の締
結穴に締結することを特徴とする鉄筋籠の組立における
端板金具へのボルト締結方法。2. A plurality of fastenings provided on an end plate metal fitting in a state where a reinforcing rod cage knitted in a cylindrical basket shape is positioned and held at a work set position, and an end plate metal fitting is attached and held at an end thereof. A method of fastening a bolt to a hole, in which a plurality of nut runners are arranged at the same pitch in the circumferential direction corresponding to the fastening holes of the end plate according to the end plate attached to the end of the reinforcing bar cage. The nut runner device thus chucked is chucked by a chuck means or the like at the tip of the robot hand, and the nut runner device is transferred to a bolt setting device to supply a bolt to be fastened to a bolt set hole at the tip of each nut runner. By the handling action of the robot, the bolts set on the nut runners are moved to the front of the end plate metal fittings at the ends of the rebar cage positioned and held at the work set position. To the fastening hole of the end plate, then move the hand forward with the nut runner device to press the tip of the bolt against the fastening hole, and drive the nut runner to move the bolt into the fastening hole of the end plate. A method for fastening bolts to end plate fittings in assembling a reinforcing bar cage, characterized by fastening. 【請求項３】センタフレームの周囲に、端板金具に有す
る締結穴の配設円径と同径の円上に複数のナットランナ
ーを周方向同ピッチで同軸方向に配設したナットランナ
ー装置であって、 センタフレームの一部にボルト締結用ロボットのハンド
先端でチャック自在な連結部を設けてなることを特徴と
するナットランナー装置。3. A nut runner device in which a plurality of nut runners are coaxially arranged at the same pitch in the circumferential direction on a circle having the same diameter as the arrangement circle of the fastening holes provided in the end plate around the center frame. A nut runner device comprising a center frame provided with a connecting portion which can be freely chucked at the tip of a hand of a bolt fastening robot at a part of the center frame. 【請求項４】ナットランナーの先端部にボルト用セット
穴を設けると共に、該セット穴に投入されたボルトをチ
ャックするチャック手段を設けてなる請求項３に記載の
ナットランナー装置。4. The nut runner device according to claim 3, wherein a bolt set hole is provided at a tip portion of the nut runner, and a chuck means for chucking a bolt inserted into the set hole is provided. 【請求項５】複数のナットランナーを周方向同ピッチで
配設したナットランナー装置のナットランナー部分にボ
ルトを供給しセットする装置であって、 略水平の固定盤と、該固定盤の上下一方側に近接して配
されかつ上下方向の軸心を中心に回転可能な回転盤とを
備え、固定盤には前記軸心を中心とする放射方向の直孔
を、また回転盤には円弧状孔をそれぞれ周方向同ピッチ
で設け、これら両孔の交叉部分に周方向同ピッチで配設
された各ボルト供給ホースの端部供給口を係合し、回転
盤の回転により円弧状孔を周方向に変位させることで各
端部供給口を径方向に変位可能に設けたことを特徴とす
るボルトセット装置。5. An apparatus for supplying and setting bolts to a nut runner portion of a nut runner device in which a plurality of nut runners are arranged at the same pitch in a circumferential direction, comprising: a substantially horizontal fixed plate; A rotating plate arranged close to the side and rotatable about an up-down axis, a fixed plate having a straight hole in a radial direction about the axis, and a rotating plate having an arc shape. The holes are provided at the same pitch in the circumferential direction, and the end supply ports of the bolt supply hoses arranged at the same pitch in the circumferential direction are engaged with the intersections of the two holes, and the arc-shaped holes are rotated by rotating the turntable. A bolt set device, wherein each end supply port is provided so as to be displaceable in a radial direction by displacing in a direction.