JP2650720B2

JP2650720B2 - ヘッド位置決め制御方法およびそれを用いたディスク装置

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Publication number: JP2650720B2
Application number: JP14913588A
Authority: JP
Inventors: 良彦矢野; 徹三小橋; 浩輔藤井; 訓一高山; 義信工藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1988-06-16
Filing date: 1988-06-16
Publication date: 1997-09-03
Anticipated expiration: 2012-09-03
Also published as: JPH01317283A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はヘッドの位置決め制御技術に関し、特に、デ
ィスクなどの記憶媒体に予め記録されたサーボ情報に基
づいてヘッドのディスクに対する位置決めを行うディス
ク装置などに適用して効果のある技術に関する。

〔従来の技術〕

たとえば、磁気ディスク装置などにおいて、記憶媒体
である磁気ディスクに予め記録されたサーボ情報に基づ
いて磁気ヘッドの位置決め動作を制御する方式として
は、米国特許第4,424,543号、米国特許第4,511,938号、
米国特許第4,669,004号各明細書などに記載される技術
が知られている。

すなわち、磁気ディスクに同心円状に設けられた複数
のトラックの各々を周方向に区分して構成される各セク
タの境界に当該セクタが属するトラックの番号やトラッ
クの幅方向における位置ずれ量などのサーボ情報を記録
しておき、磁気ディスクの回転によってサーボ情報が記
録されたセクタの境界が磁気ヘッドを通過する時刻を契
機とする一定周期で、サーボ情報の取り込みおよびこの
サーボ情報に基づく磁気ヘッドの位置決め処理を行うも
のである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記の従来技術のように、磁気ディスクの
回転速度やセクタ数などによって決まる一定周期で画一
的に磁気ヘッドの位置決め処理を行う場合、高速のシー
ク動作や情報の記録・再生などのように、トラック中心
に対する磁気ヘッドの高精度の位置決めが必要とされる
場合を基準として前記周期が設定されることとなる。こ
のため、磁気ディスクに対する情報の記録・再生などが
行われず、必ずしも高精度の位置決め動作が必要でない
場合にも無駄な位置決め処理が行われることとなり、位
置決め処理以外の処理が遅延するという問題がある。

たとえば、磁気ディスク装置自体の動作の制御および
上位の情報処理装置と磁気ディスク装置との間における
情報の授受の制御などを当該磁気ディスク装置に内蔵さ
れた一個のマイクロプロセッサなどに統括して行わせる
システムでは、上記のようなサーボ情報に基づく位置決
め処理はマイクロプロセッサに対する一定周期の割り込
みによって行われるが、マイクロプロセッサによる上位
の情報処理装置との情報の授受やコマンドの解析などの
ような処理が必要以上に頻繁に中断されることとなり、
全体の処理時間が遅延して磁気ディスク装置の応答時間
の増大などの原因となるものである。

そこで、本発明の目的は、無駄なヘッド位置決め処理
の頻度を減少させて、全体の処理の所要時間を短縮する
ことが可能なヘッド位置決め制御技術を提供することに
ある。

本発明の他の目的は、応答性の良好なディスク装置を
提供することにある。

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、
本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろ
う。

〔課題を解決するための手段〕

本願において開示される発明のうち代表的なものの概
要を簡単に説明すれば、以下の通りである。

すなわち、ヘッドを介してディスクに対する情報の記
録および再生の少なくとも一方を行うとともに、ディス
クに予め記録されたサーボ情報に基づいてディスクの任
意の領域に対するヘッドの位置決め処理を行うようにし
たディスク装置のヘッド位置決め制御方法において、要
求される位置決め精度が高い場合には所定の周期で位置
決め処理を行い、要求される位置決め精度が低い場合に
は前記所定の周期よりも長い周期で位置決め処理を行う
ようにしたものである。

〔作用〕

上記した手段によれば、たとえば情報の記録・再生時
や高速のシーク動作などのようにディスクに対するヘッ
ドの位置決めに高精度が要求される場合には所要の位置
決め精度が実現される所定の周期でヘッドの位置決め処
理を行うとともに、それ以外の必ずしも高い位置決め精
度が要求されない場合には、位置決め処理が実行される
周期を比較的長くして冗長な位置決め処理が実行される
頻度を減少させることにより、全体の処理の所要時間を
短縮することができる。

また、請求項１記載のヘッド位置決め制御方法を用い
ることによりディスク装置の応答性が向上する。

〔実施例１〕第１図は本発明の一実施例であるヘッドの位置決め制
御方法が適用されるディスク装置の要部の構成の一例を
示すブロック図であり、第２図はディスク装置の分解斜
視図、さらに第３図はディスク装置の全体の構成の一例
を示すブロック図である。

まず、第２図に示されるように、本実施例のディスク
装置は情報の記憶媒体である複数の円板状のディスク１
と、この複数のディスク１を駆動軸の軸方向に所定の間
隔で平行に支持するスピンドルモータ２とを備えてい
る。

複数のディスク１の側方部には、隣接する複数のディ
スク１の各々の平面に対向して設けられ、当該ディスク
１に対する情報の記録・再生動作などを行う複数のヘッ
ド３と、このヘッド３を複数のアーム４を介してディス
ク１の径方向に駆動するボイスコイルモータ５とが位置
されており、スピンドルモータ２とともに共通の筐体６
に固定されてディスク組立体７を構成している。

前記筐体６の下面には、後述の各ブロックなどを構成
する論理素子群などが保持される制御基板８が設けられ
ている。

一方、第３図に示されるように、前記制御基板８に
は、外部の図示しない上位の情報処理装置との間におけ
る情報やコマンドの授受を制御するインターフェイスコ
ントローラ10と、当該インターフェイスコントローラ10
を介して授受される情報が一時的に格納されるバッファ
RAM11と、このバッファRAM11に格納された情報の外部と
の授受を制御するDMAコントローラ12と、バッファRAM11
とディスク組立体７との間における情報やコマンドの授
受などを制御するストレージコントローラ13とが設けら
れており、これらの動作はマイクロプロセッサ14によっ
て統括して制御されるように構成されている。

ストレージコントローラ13は、たとえば周波数可変発
振器15からの同期信号に基づいて２−７符号体系をNRZ
信号に変換するエンコーダ／デコーダ16,アナログ信号
をディジタル信号に変換するパルスディテクタ17,AGC
（自動利得制御）アンプ18,ヘッドアンプ19などを介し
て、ディスク１に記録された情報の再生動作を行うとと
もに、エンコーダ／デコーダ16およびディスク組立体７
の側のヘッドアンプ19などを介して情報の記録動作を行
うものである。

この場合、ディスク１には、たとえば第４図に示され
るように情報の記録領域としての複数のトラックが同心
円状に設けられている。さらに任意のトラックｎは周方
向に複数のセクタに分割されており、個々のトラックの
任意のセクタｍと隣接するセクタｍ＋１との境界には、
当該セクタが属するトラックの番号などが記録されるグ
レーコード1aと当該トラックの中心位置からのヘッド３
の位置ずれ量を示すバーストパターン1bなどからなるサ
ーボ情報1cが設けられている。

そして、セクタの境界に設けられたサーボ情報1cがヘ
ッド３を通過する際においてパルスディテクタ17の出力
側において得られるサーボ情報1cのディジタル信号はサ
ーボ復調コントローラ20に入力され、サーボ復調コント
ローラ20はこの入力を契機としてセクタパルスＮをマイ
クロプロセッサ14に送出するとともに、ディジタル化さ
れたサーボ情報1cの一部は当該サーボ復調コントローラ
20によって動作が制御されるグレーコード復調器21を介
してグレーコードに復元された後、マイクロプロセッサ
14に入力されるように構成されている。

また、サーボ情報1cがヘッド３を通過する際にAGCア
ンプ18の出力側において得られるサーボ情報1cのアナロ
グ信号は、サーボ復調コントローラ20に制御される位置
情報復調器22に入力されることによって、ヘッド３の任
意のトラックの中心からの位置ずれ量を示すバーストパ
ターンとして復元され、さらに当該バーストパターンは
A/Dコンバータ23を介してディジタル化されたのちマイ
クロプロセッサ14に入力されている。

マイクロプロセッサ14と、ディスク組立体７のボイス
コイルモータ５との間には、前記のクレーコード1aやバ
ーストパターン1bなどのサーボ情報1cに基づいてマイク
ロプロセッサ14から送出されるヘッド３のディスク１の
径方向における変位量および変位速度などの指令量をア
ナログ化するD/Aコンバータ24と、このD/Aコンバータ24
からのアナログ信号に基づいてボイスコイルモータ５を
駆動するVCMドライバ25などが介設されている。

同様に、ディスク１を回転させるスピンドルモータ２
は、マイクロプロセッサ14によって制御されるスピンド
ルドライバ26によって駆動されるように構成されてい
る。

また、マイクロプロセッサ14,VCMドライバ25,スピン
ドルドライバ26などには、電源回路27から動作電力が供
給されている。

ここで、本実施例の場合には、グレーコード1aおよび
バーストパターン1bなどのサーボ情報1cに基いてマイク
ロプロセッサ14によって行われるヘッド３の複数のトラ
ック間における位置決め処理（シーク動作）およびヘッ
ド３の同一のトラックの中心位置への位置決め処理（フ
ォローイング動作）などは、複数のセクタの境界に設け
られたサーボ情報1cのヘッド３に対する通過を契機とし
てサーボ復調コントローラ20からマイクロプロセッサ14
の入力ポートP₂に入力されるセクタパルスＮを契機とす
る割り込み処理によって行われるように構成されてい
る。

この場合、第１図に示されるように、サーボ復調コン
トローラ20からマイクロプロセッサ14に至るセクタパル
スＮの経路には、セクタパルスＮを計数し、計数値が所
定の値ｎに到達する毎に一つのセクタパルスＮをマイク
ロプロセッサ14に入力するカウンタ回路28（制御手段）
と、マイクロプロセッサ14の出力ポートP₁から出力され
る制御論理信号14aによって開閉されカウンタ回路28に
対するセクタパルスＮの入力を制御するスイッチ回路29
と、前記カウンタ回路28を迂回するセクタパルスＮの経
路に設けられたスイッチ回路30と、マイクロプロセッサ
14からスイッチ回路29に与えられる制御論理信号14aを
反転させるインバータ31とが設けられている。

スイッチ回路29および30は制御論理信号14aが“L"レ
ベルの時に接続状態となり、“H"レベルの時に切断状態
となるように動作が設定されている。そして、インバー
タ31の存在により制御論理信号14aの論理状態が変化す
る毎にスイッチ回路29および30における接続または切断
状態が互いに逆になることで、サーボ復調コントローラ
20において発生するセクタパルスＮが、スイッチ回路30
の側を介して逐次マイクロプロセッサ14に入力される
か、またはカウンタ回路28を介してｎ回に１回の割合で
間引かれたのちにマイクロプロセッサ14に入力されるか
が制御されている。

以下、本実施例の作用について説明する。

まず、ディスク１と上位の図示しない情報処理装置な
どとの間における一般的な情報の授受動作の概略につい
て説明する。

上位の図示しない情報処理装置からのディスク１に対
する情報の書込または読み出しの指令は、インターフェ
イスコントローラ10を介してマイクロプロセッサ14によ
って解析される。

そして、情報の書込動作の場合には、マイクロプロセ
ッサ14による後述のような位置決め制御によってヘッド
３をディスク１の目的のトラックに位置付けるととも
に、書き込みデータはDMAコントローラ12の制御のもと
バッファRAM11に一旦格納された後にストレージコント
ローラ13に伝達され、さらにエンコーダ／デコーダ16に
よって２−７符号体系の書込データがNRZ信号に変換さ
れてヘッドアンプ19に伝達され、ヘッド３を介して当該
ヘッド３が位置付けられているディスク１の所定のトラ
ック内の所定のセクタに設けられたデータエリアに記録
される。

逆にデータの読み出し動作の場合には、マイクロプロ
セッサ14の制御によってヘッド３をディスク１の目的の
トラックに位置付け、この時、ヘッド３を介して目的の
トラックの目的のセクタ内のデータエリアから検出され
るアナログ状態の読み出しデータは、ヘッドアンプ19,A
GCアンプ18などを介して増幅された後、パルスディテク
タ17においてディジタル信号に変換され、さらに、エン
コーダ／デコーダ16において、２−７符号体系からNRZ
信号に変換された後ストレージコントローラ13を介して
バッファRAM11に格納され、DMAコントローラ12およびイ
ンターフェイスコントローラ10の制御のもとで所定の手
続きに従って上位の図示しない情報処理装置に送出され
る。

ここで、本実施例におけるマイクロプロセッサ14によ
るヘッド３のディスク１に対するフォローイングおよび
シーク動作などの位置決め処理は次のようになる。

まず、サーボ復調コントローラ20は、セクタ境界に設
けられたサーボ情報1cのヘッド３に対する通過を契機と
してセクタパルスＮをマイクロプロセッサ14に出力し、
位置決め処理の実行を要求する。

そして、任意のトラックの中心位置にヘッド３を追随
させるフォローイング動作時には、サーボ復調コントロ
ーラ20はAGCアンプ18の自律的なゲイン調整機能を抑止
し、各セクタ毎に得られるサーボ情報1cにおけるバース
トパターン1bの電圧レベルを当該AGCアンプ18において
増幅させた後、位置情報復調器22に入力して目的のトラ
ックの中心位置からの現在のヘッド３の位置ずれ量と
し、さらにA/Dコンバータ23を介して当該位置ずれ量を
ディジタル化してマイクロプロセッサ14に入力する。

この位置ずれ量を把握したマイクロプロセッサ14は、
当該位置ずれ量を補正する方向にヘッド３が移動するよ
うに、D/Aコンバータ24,VCMドライバ25などを介してボ
イスコイルモータ５を駆動する位置決め処理を行う。

また、ヘッド３を任意のトラックから他の任意のトラ
ックに移動させるシーク動作においては、サーボ復調コ
ントローラ20によって自律的なゲイン調整機能が抑止さ
れたAGCアンプ18によって増幅され、後段のパルスディ
テクタ17においてディジタル化された各セクタ毎のグレ
ーコード1aをグレーコード復調器21を介して現在ヘッド
３が位置するトラック番号などの情報に復調し、マイク
ロプロセッサ14に入力する。

マイクロプロセッサ14は、前記グレーコード1aおよび
前記位置ずれ量などから、ディスク１に対するヘッド３
の現在位置を認識し、現在と同一または異なるトラック
における一つ前のセクタ境界におけるサーボ情報1cから
得られた位置との差に基づいてヘッド３の移動速度を算
出し、D/Aコンバータ23,VCMドライバ25を介して、ヘッ
ド３の速度が目標の速度に一致するようにボイスコイル
モータ５によるヘッド３の加振力を制御する。

ここで、従来の場合には、マイクロプロセッサ14にお
ける処理の内容などにかかわらず、セクタ境界に設けら
れたサーボ情報1cがヘッド３を通過する毎にサーボ復調
コントローラ20から発生されるセクタパルスＮを契機と
してマイクロプロセッサ14に割り込みを発生させ、マイ
クロプロセッサ14に上記のような一連の位置決め処理を
行わせることが一般的であるが、本実施例の場合には次
のような動作を行う。

すなわち、マイクロプロセッサ14は、たとえば、ディ
スク１に対して実際にデータの記録や再生動作を行う時
のように、ヘッド３の目的のトラックに対する位置決め
や追随処理を高精度に行う必要がある場合には、出力ポ
ートP₁から出力される制御論理信号14aを“L"レベルに
してスイッチ回路30を接続状態にするとともにスイッチ
回路29を切断状態にし、セクタパルスＮがカウンタ回路
28を迂回してマイクロプロセッサ14の入力ポートP₂に直
接に入力するようにして、各セクタの境界に設けられた
サーボ情報1cがヘッド３を通過する毎にマイクロプロセ
ッサ14は割り込み処理によって逐次上記のような位置決
め処理を行う。

一方、マイクロプロセッサ14によってインターフェイ
スコントローラ10,DMAコントローラ12,ストレージコン
トローラ13などの制御を行う時のように、ディスク１に
対して実際のデータの記録・再生動作などが行われず、
必ずしもヘッド３のディスク１の所定の領域に対する高
い位置決め精度が要求されない場合には、マイクロプロ
セッサ14は、制御論理信号14aを“H"レベルにし、セク
タパルスＮがカウンタ回路28を介して入力ポートP₂に入
力されるようにして、サーボ復調コントローラ20におい
て発生するセクタパルスＮが２以上のｎ回に１回の割合
でマイクロプロセッサ14に入力されるようにする。

これにより、高い位置決め精度が要求されない場合な
どには、セクタパルスＮの入力を契機とする割り込みに
よってマイクロプロセッサ14において行われる冗長な位
置決め処理の頻度が減少し、マイクロプロセッサ14によ
って遂行される位置決め処理および当該位置決め処理以
外の処理を含めた全体の処理時間が短縮される。

このことを、シーク動作を含むディスク１からの目的
のデータ読み出し処理におけるマイクロプロセッサ14の
動作に着目して、本実施例１の場合と従来の場合の各々
について示したものが第６図および第８図である。

すなわち、第８図に示される従来の場合には、ヘッド
３をディスク１に対して高精度に位置決めする必要があ
るリード準備処理304,シーク終了処理305,回転待ち306,
データリード処理307以外の、あまり精度の要求されな
いインターフェイス処理301,コマンド解析処理302,シー
ク準備処理303,データ転送処理308,インターフェイス処
理309についても、セクタパルスＮを契機とする割り込
みによって、比較的短い周期で逐次マイクロプロセッサ
14による高精度フォローイング処理310およびシーク処
理311が行われている。

一方、第６図に示される本実施例１の場合には、必ず
しも高い精度の要求されないインターフェイス処理301,
コマンド解析処理302,シーク準備処理303,データ転送処
理308,インターフェイス処理309の間は制御論理信号14a
を“H"レベルにし、セクタパルスＮをカウンタ回路28を
介して間引いて、すなわちセクタパルスＮのマイクロプ
ロセッサ14に対する入力の周期を長くすることにより、
マイクロプロセッサ14において、セクタパルスＮの入力
を契機として遂行される冗長な高精度フォローイング処
理310の頻度を減少させる。

また、高精度の位置決めが要求されるリード準備処理
304,シーク終了処理305,回転待ち306,データリード処理
307の遂行に際しては、制御論理信号14aを“L"レベルに
し、サーボ復調コントローラ20からのセクタパルスＮを
カウンタ回路28を迂回してマイクロプロセッサ14にすべ
て入力させ、シーク処理311および高精度フォローイン
グ処理310をサーボ復調コントローラ20においてセクタ
パルスＮが発生する毎に逐次遂行する。

これにより、第６図に示される本実施例１場合には、
第８図に示される従来の場合に比較して、マイクロプロ
セッサ14による全体の処理時間が、高精度フォローイン
グ処理310に起因するマイクロプロセッサ14の占有時間
の６倍に相当する分だけ短縮されている。

こうして、たとえばマイクロプロセッサ14が位置決め
処理以外の処理を遂行する場合の3ms程度の所要時間を1
ms程度短縮することができる。

この結果、ディスク装置と上位の情報処理装置との間
における情報およびコマンドの授受などにおける応答性
が向上する。

また、ディスク装置における動作の高速化および記憶
密度の増大などに呼応して、シーク動作の高速化および
記録・再生時のフォローイングの高精度化が推進され、
位置決め処理の周期が短くなるほど、さらには、上位の
情報処理装置との間におけるインターフェイス処理が複
雑になるほど、本実施例の効果は大きくなる。

〔実施例２〕第５図は、本発明の実施例２を示す流れ図である。

本実施例２においては、複数のセクタの境界に設けら
れたサーボ情報1cの領域がヘッド３を通過する毎にサー
ボ復調コントローラ20から発生されるセクタパルスＮが
入力される際に、割り込みによる位置決め処理を行うか
否かをマイクロプロセッサ14を制御するマイクロプログ
ラムによって行うようにしたものである。

すなわち、マイクロプロセッサ14は、サーボ復調コン
トローラ20からセクタパルスＮが入力されると、現在実
行中の内容に応じて予め設定されているフラグなどによ
ってセクタパルスＮの入力毎に位置決め処理を実行する
か否かを判定する。（ステップ401）そして、セクタパルスＮの入力の周期の通りに位置決
め処理を遂行することが要求されている場合には、さら
に必要とされる位置決め処理がシーク処理かフォローイ
ング処理かを判断し（ステップ402）、シーク処理（ス
テップ404）またはフォローイング処理（ステップ405）
を実行する。

一方、ステップ401の判定においてセクタパルスＮの
入力周期通りの位置決め処理の遂行が要求されていない
場合には、マイクロプロセッサ14の内部に設けられ、セ
クタパルスＮの入力毎にインクリメントされるカウンタ
の値が所定の値に達したか否かを判定し（ステップ40
3）、達しない場合にはセクタパルスＮの入力毎にカウ
ンタをインクリメントする（ステップ408）。

ステップ403においてカウンタの値が所定の設定値に
到達したと判定された場合には、低精度フォローイング
処理を遂行し（ステップ406）、さらにカウンタを零に
する（ステップ407）操作を行う。

これにより、必ずしもヘッド３の高い位置決め精度が
要求されない処理中には、セクタパルスＮを契機とする
割り込み処理による位置決め処理の実行を抑止すること
で、位置決め処理およびそれ以外の処理を含めた全体の
処理の所要時間を短縮することができる。

このことを示すものが第７図である。

同図において、セクタパルスＮの入力を契機として実
行される周期判断処理313は第５図の流れ図におけるス
テップ401,ステップ403の各判定処理およびステップ408
におけるカウンタのインクリメント処理のみからなり、
その所要時間は高々10μｓ程度と実際の位置決め処理の
遂行時間に比して極めて短いものである。

このため、本実施例においては第８図に示される従来
技術の場合に比較して、位置決め処理に起因するマイク
ロプロセッサ14における処理の遅延時間は、高精度フォ
ローイング処理310の所要時間の６倍だけ短縮される。

これにより、たとえばマイクロプロセッサ14が位置決
め処理以外の処理を遂行する場合の3ms程度の所要時間
を1ms程度短縮することができる。

以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき
具体的に説明したが、本発明は前記実施例に限定される
ものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可
能であることはいうまでもない。

〔発明の効果〕

本願において開示される発明のうち代表的なものによ
って得られる効果を簡単に説明すれば、下記の通りであ
る。

すなわち、ヘッドを介してディスクに対する情報の記
録および再生の少なくとも一方を行うとともに、前記デ
ィスクに予め記録されたサーボ情報に基づいて前記ヘッ
ドの前記ディスクの任意の領域に対する位置決め処理を
行うようにしたディスク装置のヘッド位置決め制御方法
において、要求される位置決め精度が高い場合には所定
の周期で前記位置決め処理を行い、要求される位置決め
精度が低い場合には前記所定の周期よりも長い周期で前
記位置決め処理を行うようにしたので、たとえば情報の
記録・再生時や高速のシーク動作などのようにディスク
に対するヘッドの位置決めに高精度が要求される場合に
は所要の位置決め精度が実現される所定の周期でヘッド
の位置決め処理を行うとともに、それ以外の必ずしも高
い位置決め精度が要求されない場合には、位置決め処理
が実行される周期を比較的長くして冗長な位置決め処理
が実行される頻度を低減することにより、全体の処理の
所要時間を短縮することができる。

また、請求項１記載のヘッド位置決め制御方法を用い
ることにより、ディスク装置の応答性が向上する。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の実施例１であるヘッドの位置決め制御
方法が適用されるディスク装置の要部の構成の一例を示
すブロック図、第２図はディスク装置の分解斜視図、第３図はディスク装置の全体の構成の一例を示すブロッ
ク図、第４図はディスクにおける情報の格納形式の一例を示す
概念図、第５図は本発明の実施例２であるヘッドの位置決め制御
方法の動作の一例を説明する流れ図、第６図は実施例１における効果を説明するタイムチヤー
ト、第７図は実施例２における効果を説明するタイムチヤー
ト、第８図は従来技術の一例におけるタイムチヤートであ
る。１……ディスク、1a……グレーコード、1b……バースト
パターン、1c……サーボ情報、２……スピンドルモー
タ、３……ヘッド、４……アーム、５……ボイスコイル
モータ、６……筐体、７……ディスク組立体、８……制
御基板、10……インターフェイスコントローラ、11……
バッファRAM、12……DMAコントローラ、13……ストレー
ジコントローラ、14……マイクロプロセッサ、14a……
制御論理信号、15……周波数可変発振器、16……エンコ
ーダ／デコーダ、17……パルスディテクタ、18……AGC
アンプ、19……ヘッドアンプ、20……サーボ復調コント
ローラ、21……グレーコード復調器、22……位置情報復
調器、23……A/Dコンバータ、24……D/Aコンバータ、25
……VCMドライバ、26……スピンドルドライバ、27……
電源回路、28……カウンタ回路（制御手段）、29,30…
…スイッチ回路、31……インバータ、Ｎ……セクタパル
ス、P₁……出力ポート、P₂……入力ポート、301……イ
ンターフェイス処理、302……コマンド解析処理、303…
…シーク準備処理、304……リード準備処理、305……シ
ーク終了処理、306……回転待ち、307……データリード
処理、308……データ転送処理、309……インターフェイ
ス処理、310……高精度フォローイング処理、311……シ
ーク処理、312……低精度フォローイング処理、313……
周期判断処理、401〜408……処理ステップ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高山訓一神奈川県小田原市国府津2880番地株式会社日立製作所小田原工場内 (72)発明者工藤義信神奈川県小田原市国府津2880番地株式会社日立製作所小田原工場内

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ヘッドを介してディスクに対する情報の記
録および再生の少なくとも一方を行うとともに、前記デ
ィスクに予め記録されたサーボ情報に基づいて前記ヘッ
ドの前記ディスクの任意の領域に対する位置決め処理を
行うようにしたディスク装置のヘッド位置決め制御方法
であって、要求される位置決め精度が高い場合には所定
の周期で前記位置決め処理を行い、要求される位置決め
精度が低い場合には前記所定の周期よりも長い周期で前
記位置決め処理を行うことを特徴とするヘッド位置決め
制御方法。
【請求項２】前記サーボ情報が、前記ディスクに同心円
状に設けられた複数のトラックを周方向に区分して構成
される複数のセクタの境界に設けられていることを特徴
とする請求項１記載のヘッド位置決め制御方法。
【請求項３】前記位置決め処理を含む前記ディスク装置
の動作が内蔵のマイクロプロセッサによって制御される
とともに、前記セクタの境界が前記ヘッドを通過する毎
に発生するセクタパルスを契機とする前記マイクロプロ
セッサにおける割り込み処理によって前記位置決め処理
が遂行され、前記セクタパルスの前記マイクロプロセッ
サに対する入力を、当該マイクロプロセッサによって制
御される制御手段によって間引くことにより、前記マイ
クロプロセッサにおける前記位置決め処理の周期を可変
にしたことを特徴とする請求項２記載のヘッド位置決め
制御方法。
【請求項４】前記セクタパルスの前記マイクロプロセッ
サに対する入力を契機とする前記位置決め処理の実行を
現在の処理の種別に応じて抑止するか否かを判定する機
能を当該マイクロプロセッサに内蔵されたマイクロプロ
グラムにもたせることにより、前記位置決め処理の周期
を可変にした請求項２記載のヘッド位置決め制御方法。
【請求項５】請求項１〜４記載のヘッド位置決め制御方
法のいずれかによってディスクに対するヘッドの位置決
め処理が行われるディスク装置。