JP2647955B2 - Elevation control device for paddy farm work equipment - Google Patents
Elevation control device for paddy farm work equipmentInfo
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、田植機等の水田用農作業機における作業
機の昇降制御装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a lifting and lowering control device of a working machine in a paddy field agricultural working machine such as a rice transplanter.
従来、特開昭59−169405号公報に示されるように、エ
ンジンにより駆動されて走行する走行車両に作業機を昇
降可能に設け、該作業機に、左右方向の軸芯回りに回動
可能に枢着して前部が上下に揺動可能な状態で表土面に
接地して滑走するフロートを設け、該フロートの前部の
上下動により作業機の表土面に対する高さを検出して作
業機の高さを制御する構成とし、表土面に接地して作業
機の表土面に対する高さを検出するフロートの検出感度
を調節する感度調節手段を設けた水田用農作業機におい
て、前記感度調節手段を、変速レバーやスロットルレバ
ーの高速位置への操作に連動して感度が鈍感に切り替え
られ、低速位置への操作に連動して感度が敏感に切り替
えられる構成としたものがあった。Conventionally, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-169405, a working machine is provided in a traveling vehicle driven by an engine so as to be able to move up and down, and the working machine is rotatable around a left-right axis. A float that pivots and slides on the topsoil surface in a state where the front part can swing up and down is provided, and the height of the work machine with respect to the topsoil surface is detected by vertical movement of the front part of the float. In a paddy field agricultural work machine provided with a sensitivity control means for controlling the height of the float and detecting the height of the float with respect to the topsoil surface of the work machine by touching the topsoil surface and detecting the height of the float, There has been a configuration in which the sensitivity is switched insensitively in response to an operation of a shift lever or a throttle lever to a high-speed position, and the sensitivity is sensitively switched in response to an operation of a low-speed position.
上記従来の昇降制御装置は、走行速度が高速になると
フロート前部が浮き上がって作業機が設定高さより高め
に制御されてしまう課題を解決しようとしたものである
が、これを実用化しようとすると、以下のような解決す
べき問題がでてくる。The above-mentioned conventional lifting control device is intended to solve the problem that when the traveling speed becomes high, the float front part floats up and the work implement is controlled to be higher than the set height. The following problems must be solved.
実際の水田では、その耕盤上に形成される表土の硬軟
や深さが大きく変化する場合が多く、そのため、車輪が
土壌から受ける走行負荷が変動し、変速操作をしていな
いにも関わらず走行速度が変化することが多い。従っ
て、上記従来装置では、変速レバーやスロットルレバー
の操作に連動して感度が切り替えられる構成であるた
め、実際の走行速度の変化に応じて無段階に的確な感度
調節はできない問題がある。In actual paddy fields, the hardness and depth of the topsoil formed on the tillage often vary greatly, so the running load that the wheels receive from the soil fluctuates, and despite the fact that no gear shifting operation is performed The running speed often changes. Therefore, in the above-described conventional device, since the sensitivity is switched in conjunction with the operation of the shift lever and the throttle lever, there is a problem that the sensitivity cannot be adjusted steplessly and accurately according to a change in the actual traveling speed.
また、上記従来装置では、変速レバーやスロットルレ
バーと感度調節手段が連動連結されただけの構成のた
め、表土の硬軟に応じて人為的に任意に感度調節するこ
とはできない問題がある。Further, in the above-described conventional apparatus, there is a problem that the sensitivity cannot be arbitrarily adjusted arbitrarily according to the hardness of the topsoil because the shift lever or the throttle lever and the sensitivity adjusting means are merely connected in an interlocked manner.
上記課題を解決するために、本発明は、エンジンによ
り駆動されて走行する走行車両に作業機を昇降可能に設
け、該作業機に、左右方向の軸芯回りに回動可能に枢着
して前部が上下に揺動可能な状態で表土面に接地して滑
走するフロートを設け、該フロートの前部の上下動によ
り作業機の表土面に対する高さを検出して作業機の高さ
を制御する構成とし、表土面に接地して作業機の表土面
に対する高さを検出するフロートの検出感度を調節する
感度調節手段を設けた水田用農作業機において、前記走
行車両のエンジンから車輪への伝動部に無段変速装置を
設け、該無段変速装置の変速操作と車輪が土壌から受け
る走行負荷によって無段階に変化する走行車両の走行速
度を検出する走行速度検出器を設け、前記感度調整手段
を、人為操作具により感度調節可能な構成とするととも
に、前記走行速度検出器により検出された走行速度に応
じて無段階に感度調節され且つ走行速度が高速であるほ
ど鈍感側に走行速度が低速であるほど敏感側に感度調節
される構成としたことを特徴とする水田用農作業機の昇
降制御装置とした。In order to solve the above-described problems, the present invention provides a traveling machine that is driven by an engine and that is provided with a working machine so as to be able to move up and down, and is pivotally attached to the working machine so as to be rotatable around a left-right axis. A float is provided that slides on the topsoil surface in a state where the front part can swing up and down, and the height of the work machine with respect to the topsoil surface is detected by the vertical movement of the front part of the float to adjust the height of the work machine. In a paddy field agricultural work machine having a configuration for controlling and providing sensitivity adjustment means for adjusting a float detection sensitivity for detecting a height of the work machine with respect to the topsoil surface by being grounded on the topsoil surface, the engine of the traveling vehicle to the wheels is provided. A continuously variable transmission provided in the transmission unit; a traveling speed detector for detecting a traveling speed of the traveling vehicle that changes steplessly according to a shift operation of the continuously variable transmission and a traveling load applied to the wheels from the soil; Means by artificial operation tools The sensitivity can be adjusted, and the sensitivity is adjusted steplessly according to the traveling speed detected by the traveling speed detector, and the higher the traveling speed, the less sensitive the traveling speed. A lift control device for a paddy field agricultural work machine, characterized in that the sensitivity is adjusted.
この発明の水田用農作業機の昇降制御装置は、フロー
トを表土面に接地させて走行すると、フロートの前部の
上下動により作業機の表土面に対する高さが検出されて
作業機の高さが制御される。The lifting control device for a paddy field agricultural work machine according to the present invention, when traveling with the float in contact with the topsoil surface, the height of the work machine with respect to the topsoil surface is detected by the vertical movement of the front portion of the float, and the height of the work machine is reduced. Controlled.
そして、表土の硬軟に対しては、人為操作具を人為的
に操作することで的確に感度調節することができ、しか
も、無段変速装置の変速操作と車輪が土壌から受ける走
行負荷によって無段階に変化する走行車両の走行速度に
対しては、走行速度検出器により検出された走行速度に
応じて無段階に感度調節され且つ走行速度が高速である
ほど鈍感側に走行速度が低速であるほど敏感側に感度調
節される。The sensitivity of the topsoil can be adjusted precisely by manipulating the manipulator manually, and the stepless speed is controlled by the shifting operation of the continuously variable transmission and the traveling load applied to the wheels from the soil. With respect to the traveling speed of the traveling vehicle, the sensitivity is steplessly adjusted according to the traveling speed detected by the traveling speed detector, and the higher the traveling speed, the lower the traveling speed on the insensitive side. Sensitivity is adjusted to the sensitive side.
よって、この発明の水田用農作業機の昇降制御装置
は、表土の硬軟に応じた的確な感度調節が行えるものと
し、なお且つ、無段変速装置の変速装置と表土の硬軟や
深さが変化して走行負荷が変動するのに伴い走行速度が
無段階に変化するが、その変化する走行速度を検出し、
その検出した走行速度に応じて感度が無段階に且つ的確
に感度調節されるものとなるから、表土の状態や作業速
度が変化しても作業深さの変化が少ない高精度の作業が
行えるものとなる。Therefore, the lifting and lowering control device for the paddy field agricultural work machine according to the present invention can perform accurate sensitivity adjustment according to the hardness and softness of the topsoil, and furthermore, the hardness and softness and depth of the topsoil and the transmission of the continuously variable transmission change. The running speed changes steplessly as the running load fluctuates, but the changing running speed is detected,
Sensitivity is adjusted steplessly and precisely according to the detected traveling speed, so that high-precision work can be performed with little change in work depth even if the topsoil condition or work speed changes. Becomes
第１図乃至第３図は、本発明の一実施例としての乗用
田植機を示す。1 to 3 show a riding rice transplanter as an embodiment of the present invention.
この田植機１は、水田用の走行車両２の後部に、水田
用の作業機としての田植装置３が装着された構成となっ
ている。The rice transplanter 1 has a configuration in which a rice transplanter 3 as a working device for paddy fields is mounted at the rear of a traveling vehicle 2 for paddy fields.
走行車両２は、機体の中央下部にミッションケース５
を、機体の前端部にエンジン６をそれぞれ配し、該エン
ジンから該ミッションケースにベルト式無段変速装置７
を介して伝動される。無段変速装置７は、エンジン出力
軸10からベルト１で伝動される一次軸12に可変径プーリ
14を取り付け、またミッションケースの入力軸である二
次軸15に定径プーリ16を取り付け、これら両プーリ14,1
6にベルト17が掛けられている。可変径プーリ14は一対
のプーリ構成部材14b,14bからなり、後記変速レバー52
で作動されるシフタ20によって互いの間隔を調節するこ
とにより、変速を連続的に行なわせるようになってい
る。ベルト17にはスプリング22で付勢されたテンション
プーリ23が当接されているので、ベルト17の張力は一定
に保たれる。The traveling vehicle 2 has a transmission case 5
The engine 6 is disposed at the front end of the fuselage, and a belt-type continuously variable transmission 7 is provided from the engine to the transmission case.
It is transmitted through. The continuously variable transmission 7 has a variable diameter pulley on a primary shaft 12 transmitted from the engine output shaft 10 by the belt 1.
14 and a fixed diameter pulley 16 on a secondary shaft 15 which is the input shaft of the transmission case.
A belt 17 is hung on 6. The variable-diameter pulley 14 includes a pair of pulley constituent members 14b, 14b.
The shift is continuously performed by adjusting the interval between the shifters by the shifter 20 operated by the controller. Since the tension pulley 23 urged by the spring 22 is in contact with the belt 17, the tension of the belt 17 is kept constant.
そして、ミッションケース５の左右側方に変向可能に
設けた前輪支持ケース30,30の下端部に前輪31,31が軸支
され、またミッションケース５の両側部から下向き後方
に設けたチェンケース33,33の後端部に後輪34,34が軸支
されている。チェンケース33内のチェン35を介して駆動
軸37の回転力が後輪軸34aに伝動される。上記駆動軸37
には、その回転数を計測することにより走行車両の走行
速度を検出する走行速度検出器38が取り付けられてい
る。なお、走行速度の検出手段としては、第１図におい
て鎖線で示したように機体の下面に例えばドップラセン
サ式の検出器39を取り付けて対地速度を検出するように
してもよい。その場合、平らな水面上に向けて検出波を
出すと反射波の受信率が率いので、例えば前輪または後
輪の通過跡に向けて検出波を出すようにすればよい。こ
のドップラセンサによる走行速度の検出方法は、車輪の
スリップ等に影響されないので、正確な走行速度を検出
できるという利点がある。Front wheels 31, 31 are pivotally supported at the lower ends of front wheel support cases 30, 30 provided to be able to turn to the left and right sides of the transmission case 5, and a chain case provided downward and rearward from both sides of the transmission case 5. Rear wheels 34, 34 are pivotally supported at rear end portions of the wheels 33, 33, respectively. The rotational force of the drive shaft 37 is transmitted to the rear wheel shaft 34a via the chain 35 in the chain case 33. Drive shaft 37
Is mounted with a traveling speed detector 38 that detects the traveling speed of the traveling vehicle by measuring the rotation speed. As a means for detecting the traveling speed, for example, a Doppler sensor type detector 39 may be attached to the lower surface of the fuselage as shown by a chain line in FIG. 1 to detect the ground speed. In that case, if the detection wave is emitted toward a flat water surface, the reception rate of the reflected wave is high, so the detection wave may be emitted toward, for example, a trace of the front wheel or the rear wheel. The method of detecting the traveling speed by the Doppler sensor has an advantage that an accurate traveling speed can be detected because the traveling speed is not affected by a slip of a wheel or the like.
また、機体の後部には田植装置３を支持して牽引する
ための平行リンク装置41が設けられている。この平行リ
ンク装置41は、機体後端部に立設した背面視門形の枠体
42と、該枠体に支持されている１本の上リンク43および
２本の下リンク44,44と、これら上下リンクの後端部に
取り付けられ田植装置が装着される連結枠45とから構成
され、ミッションケース５の背面部に基部側が枢着され
た油圧シリンダ47で上リンク43を上下に回動させること
により、連結枠45が一定姿勢を保持したままリンク装置
全体が上下動させられるようになっている。油圧シリン
ダ47は後記油圧バルブ48で制御される。Further, a parallel link device 41 for supporting and towing the rice transplanting device 3 is provided at a rear portion of the fuselage. This parallel link device 41 is a rear view portal-shaped frame that is erected at the rear end of the fuselage.
42, one upper link 43 and two lower links 44 and 44 supported by the frame, and a connection frame 45 attached to the rear ends of the upper and lower links and to which the rice transplanting device is mounted. By rotating the upper link 43 up and down by a hydraulic cylinder 47 whose base is pivotally attached to the rear surface of the transmission case 5, the entire link device can be moved up and down while the connecting frame 45 maintains a constant posture. It has become. The hydraulic cylinder 47 is controlled by a hydraulic valve 48 described later.
図中、50は前記枠体42の上に設けられている座席、51
は操縦ハンドル、52は前記無段変速装置の変速レバー、
53は田植装置３への伝動を切り替える伝動切替レバー、
54は後述する感知レバーである。In the figure, 50 is a seat provided on the frame 42, 51
Is a control handle, 52 is a shift lever of the continuously variable transmission,
53 is a transmission switching lever for switching transmission to the rice transplanting device 3,
54 is a sensing lever described later.
つぎに田植装置３について説明すれば、図示を省略し
たPTO軸を介して伝動される伝動ケース60と、該伝動ケ
ースの上方に前側が上位となるように傾斜して設けられ
ている苗載台61と、先端部に苗を挾持する植付爪62aが
設けられ、所定の軌跡を描きながら上下動しつつ苗載台
61上の苗を１株づつ取り出して圃場に植え付けてゆく植
付杆72とを備え、前記伝動ケース60の下側には、田植装
置機体を圃場面上に支持するセンターフロート４と左右
一対のサイドフロート65,65が上下に回動自在に枢着さ
れている。Next, the rice transplanting apparatus 3 will be described. A transmission case 60 that is transmitted via a PTO shaft (not shown) and a seedling mounting table that is provided above the transmission case and that is inclined so that the front side is higher in order. 61, and a planting claw 62a for holding the seedling at the tip is provided, and it moves up and down while drawing a predetermined locus
A planting rod 72 for taking out the seedlings on the plant 61 one by one and planting them in the field is provided. Under the transmission case 60, a center float 4 for supporting the rice transplanting machine on the field scene and a pair of left and right Side floats 65, 65 are pivotally attached up and down freely.
第３図に示す如く、伝動ケース60から前方に突設した
支持棒71に前記油圧バルブ48が支持されており、該油圧
バルブに設けたピン72に長穴74によって遊嵌する縦棒75
と、前記ピン72および縦棒の下部に設けたピン76に一端
部が各別に連結され、かつ他端部同士が互いに連結され
ているリンク78,79とで構成されるリンク機構によって
センターフロート64の前部が一定範囲内で上下動自在に
支持されている。そして、フロート64の上面に突接した
取付板80の軸81に巻着されたつる巻きばね状の検出片82
によって、センターフロート64の上下動がバルブのスプ
ール48aに伝えられ、それに応じて油圧シリンダ47が制
御される。例えば、フロートが上動すると油圧シリンダ
47が伸長して田植装置３が上昇し、逆にフロートが下動
すると油圧シリンダ47が収縮して田植装置３が下降す
る。なお、検出片82は、つる巻きばねの一端部がスプー
ル48aに取り付けられ、他端部がセンターフロート64の
上面を下向きに押圧付勢するように設けられている。As shown in FIG. 3, the hydraulic valve 48 is supported by a support rod 71 projecting forward from the transmission case 60, and a vertical rod 75 which is loosely fitted to a pin 72 provided on the hydraulic valve by an elongated hole 74.
The center float 64 is provided by a link mechanism composed of a pin 78 and a link 78 having one end separately connected to the pin 72 and a pin 76 provided below the vertical bar, and the other end connected to each other. Is supported so that it can move up and down within a certain range. Then, a helical spring-shaped detecting piece 82 wound around a shaft 81 of a mounting plate 80 projecting from the upper surface of the float 64
Thereby, the vertical movement of the center float 64 is transmitted to the spool 48a of the valve, and the hydraulic cylinder 47 is controlled accordingly. For example, when the float moves up, the hydraulic cylinder
When the rice transplanter 3 rises and the rice transplanter 3 rises, when the float moves down, the hydraulic cylinder 47 contracts and the rice transplanter 3 descends. The detecting piece 82 is provided such that one end of the helical spring is attached to the spool 48a and the other end presses the upper surface of the center float 64 downward.
前記軸81にはスプール48aに連結された回動板84が取
り付けられており、この回動板84における軸81とスプー
ル48aの連結点Ｐとを結ぶ線上から外れた部分がスプリ
ング85によって所定方向に引っ張られているため、スプ
ール48aが下向きに付勢された状態となっている。スプ
リング85の張力は前記走行速度検出器38（または39）の
検出結果に応じて操作されるワイヤ86によって調節され
る。ワイヤ86は走行速度が速くなるほど大きく引かれる
ようになっているので、走行速度が大きくなるとスプリ
ング85の張力が強くなり、スプール48aを下向きに付勢
する力が増大し、フロートの上下動によってスプール48
aが移動させられにくくなるとともに、接地圧が大きく
なる。すなわち、スプリング85等が接地圧調節手段を構
成する。したがって、走行速度が大きいほど作業機部分
３の昇降制御の感度が鈍く、走行速度が小さいほど感度
が鋭敏になる。走行速度検出器38（39）は実速を検出す
るので、第６図に実線で示すように走行速度に適した値
となるよう感度が連続的に変化する。A rotating plate 84 connected to the spool 48a is attached to the shaft 81. A portion of the rotating plate 84 deviated from a line connecting the shaft 81 and the connection point P of the spool 48a is moved in a predetermined direction by a spring 85. , The spool 48a is in a state of being urged downward. The tension of the spring 85 is adjusted by a wire 86 operated according to the detection result of the traveling speed detector 38 (or 39). Since the wire 86 is pulled more as the traveling speed increases, the tension of the spring 85 increases as the traveling speed increases, the force for urging the spool 48a downward increases, and the spool 86 48
a becomes difficult to move, and the ground pressure increases. That is, the spring 85 and the like constitute the ground pressure adjusting means. Accordingly, the higher the traveling speed, the lower the sensitivity of the lifting / lowering control of the work implement portion 3, and the lower the traveling speed, the sharper the sensitivity. Since the traveling speed detector 38 (39) detects the actual speed, the sensitivity continuously changes to a value suitable for the traveling speed as shown by the solid line in FIG.
また、前記ピン76に前記感知レバー54によって操作さ
れるワイヤ87が取り付けられており、ワイヤ87を引くこ
とによりフロートの前部を引き上げることができるよう
になっている。フロートの前部が引き上げられると、対
地角度が変化し、それに応じて感度が変化する。すなわ
ち、上記ピン76、ワイヤ87等は、フロートの対地角度を
調節することにより対地角度調節手段を構成する。フロ
ートの前部が引き上げられる場合は、昇降制御の感度が
鈍くなる。この感度調節は、感知レバー54によって操縦
者が任意に設定することができる。Further, a wire 87 operated by the sensing lever 54 is attached to the pin 76, and the front portion of the float can be pulled up by pulling the wire 87. As the front of the float is raised, the ground angle changes and the sensitivity changes accordingly. That is, the pin 76, the wire 87, and the like constitute a ground angle adjusting means by adjusting the float ground angle. When the front part of the float is raised, the sensitivity of the lifting control is reduced. This sensitivity adjustment can be arbitrarily set by the operator using the sensing lever 54.
なお、本実施例とは逆に、走行速度検出器38（39）で
操作されるワイヤ86をピン76に接続し、感知レバー54に
よって操作されるワイヤ87をスプリング85に接続しても
よい。Note that, contrary to the present embodiment, a wire 86 operated by the traveling speed detector 38 (39) may be connected to the pin 76, and a wire 87 operated by the sensing lever 54 may be connected to the spring 85.
第４図は昇降制御装置のブロック図、第５図はそのフ
ローチャートであって、90はフロートの支持高さを変え
て苗の植付深さを設定する植付深さ調整ボリューム、91
は昇降制御をON/OFFするスイッチ、92は作業部分の高さ
を検出するポジションセンサ、93は植付深さを調整する
ためのモータ、94は植付深さの表示モニタである。FIG. 4 is a block diagram of the elevation control device, and FIG. 5 is a flowchart thereof. Reference numeral 90 denotes a planting depth adjusting volume for setting the planting depth of the seedling by changing the support height of the float;
Is a switch for turning on / off the elevation control, 92 is a position sensor for detecting the height of the working portion, 93 is a motor for adjusting the planting depth, and 94 is a display monitor for the planting depth.
また、以上に説明した方法とは異なる昇降制御感度の
調節方法として、無段変速装置７の状態に応じて感度を
調節することも考えられる。具体的には、高速伝動にな
るほど感度を鈍くすればよく、この場合も第６図に示す
ように走行速度の変化に応じて感度を連続的に変化させ
ることができる。In addition, as a method of adjusting the elevation control sensitivity different from the above-described method, the sensitivity may be adjusted according to the state of the continuously variable transmission 7. Specifically, the sensitivity may be reduced as the transmission speed increases, and in this case, the sensitivity can be continuously changed according to the change in the traveling speed as shown in FIG.
以下に、各図面について簡単に説明する。 第１図：本発明にかかる水田用農作業機の一例の側面
図。 第２図（ａ），第２図（ｂ）：無段変速装置の説明図。 第３図：要部の説明図。 第４図：昇降制御装置のブロック図。 第５図：昇降制御装置のフローチャート。 第６図：昇降制御感度の変化を示す説明図。 以下に、図中の主な符号について簡単に説明する。 2:走行車両 3:田植装置（作業機） 54:感知レバー 64,65:フロートThe following briefly describes each drawing. FIG. 1 is a side view of an example of a paddy field agricultural working machine according to the present invention. FIGS. 2A and 2B are explanatory diagrams of a continuously variable transmission. FIG. 3 is an explanatory view of a main part. FIG. 4: A block diagram of a lifting control device. FIG. 5: Flow chart of the elevation control device. FIG. 6 is an explanatory diagram showing a change in the elevation control sensitivity. Hereinafter, main symbols in the drawing will be briefly described. 2: Traveling vehicle 3: Rice planting equipment (work equipment) 54: Sensing lever 64,65: Float
Claims (1)
両に作業機を昇降可能に設け、該作業機に、左右方向の
軸芯回りに回動可能に枢着して前部が上下に揺動可能な
状態で表土面に接地して滑走するフロートを設け、該フ
ロートの前部の上下動により作業機の表土面に対する高
さを検出して作業機の高さを制御する構成とし、表土面
に接地して作業機の表土面に対する高さを検出するフロ
ートの検出感度を調節する感度調節手段を設けた水田用
農作業機において、前記走行車両のエンジンから車輪へ
の伝動部に無段変速装置を設け、該無段変速装置の変速
操作と車輪が土壌から受ける走行負荷によって無段階に
変化する走行車両の走行速度を検出する走行速度検出器
を設け、前記感度調節手段を、人為操作具により感度調
節可能な構成とするとともに、前記走行速度検出器によ
り検出された走行速度に応じて無段階に感度調節され且
つ走行速度が高速であるほど鈍感側に走行速度が低速で
あるほど敏感側に感度調節される構成としたことを特徴
とする水田用農作業機の昇降制御装置。A working machine is mounted on a traveling vehicle driven by an engine so as to be able to move up and down. The working machine is pivotally connected to the working machine so as to be rotatable around a left-right axis. A float is provided that slides on the topsoil surface in a possible state and slides, and the height of the work machine relative to the topsoil surface is detected by vertical movement of the front part of the float to control the height of the work machine. A paddy field agricultural work machine provided with sensitivity adjusting means for adjusting the detection sensitivity of the float for detecting the height of the work machine with respect to the topsoil surface by contacting the work machine, wherein a continuously variable transmission is provided on a transmission section from the engine of the traveling vehicle to the wheels. A traveling speed detector that detects the traveling speed of the traveling vehicle that changes steplessly according to the shifting operation of the continuously variable transmission and the traveling load that the wheels receive from the soil, and the sensitivity adjusting means is provided by an artificial operation tool. Adjustable sensitivity In addition, the sensitivity is steplessly adjusted according to the traveling speed detected by the traveling speed detector, and the sensitivity is adjusted to the insensitive side as the traveling speed is higher and to the sensitive side as the traveling speed is lower as the traveling speed is higher. A lift control device for a paddy field agricultural work machine.
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|---|---|---|---|
| JP1068928A JP2647955B2 (en) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | Elevation control device for paddy farm work equipment |
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| JP (1) | JP2647955B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06153630A (en) * | 1992-11-27 | 1994-06-03 | Kubota Corp | Lift-controlling apparatus for paddy field working machine |
| JP4594891B2 (en) * | 2006-03-29 | 2010-12-08 | 株式会社クボタ | Elevating control structure of planting machine |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169405A (en) * | 1983-03-15 | 1984-09-25 | 井関農機株式会社 | Lift controller of agricultural machine for rice field |
| JPH0671363B2 (en) * | 1986-11-19 | 1994-09-14 | ヤンマーディーゼル株式会社 | Tractor-Work machine automatic control device |
| JPS63273406A (en) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Iseki & Co Ltd | Apparatus for rolling reaping part of combine |
-
1989
- 1989-03-20 JP JP1068928A patent/JP2647955B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02245107A (en) | 1990-09-28 |
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