JP2641470B2 - Navigation device - Google Patents
Navigation deviceInfo
- Publication number
- JP2641470B2 JP2641470B2 JP62333038A JP33303887A JP2641470B2 JP 2641470 B2 JP2641470 B2 JP 2641470B2 JP 62333038 A JP62333038 A JP 62333038A JP 33303887 A JP33303887 A JP 33303887A JP 2641470 B2 JP2641470 B2 JP 2641470B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- intersection
- data
- route
- route search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索す
るナビゲーション装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a navigation device that searches for an optimal route from a departure place to a destination.
ナビゲーション装置は、地理の不案内な運転者に対し
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。BACKGROUND ART A navigation device provides a course guide to a driver whose geography is unknown, and in recent years, this navigation device has been actively developed.
ナビゲーション装置は、予め走行前に出発地及び目的
地を入力することによって出発地から目的地までのコー
スを設定し、その設定されたコースに従ってナビゲーシ
ョンを行うものである。ナビゲーションでは、コースを
指示する場合、CRT画面に地図を表示しその上にコース
を重ねて表示したり、また、或るものは、予め設定され
たコースに従って次に曲がるべき交差点に関する情報と
して、次に曲がるべき交差点までの距離を数字やグラ
フ、特徴的な写真で表示したりさらには音声出力も併用
するものもある。The navigation device sets a course from a departure place to a destination by inputting a departure place and a destination before traveling, and performs navigation according to the set course. In the navigation, when instructing a course, a map is displayed on the CRT screen and the course is superimposed on the map, and some information is provided as information on an intersection to be turned next according to a preset course. In some cases, the distance to an intersection to be turned is displayed as numbers, graphs, or characteristic photographs, or even with audio output.
道路網にあっては、一般に出発地から目的地までの間
に複数のコースが存在するのが普通である。そのため、
ナビゲーション装置において、出発地及び目的地が入力
されると、その間における最短時間或いは最短距離のコ
ース（最短コース）を探索する経路探索の手法を採用す
る試みがなされている。その１つとして、例えば第９図
に示すように四叉路の交差点の場合には、右左折、直
進、Ｕターンを表現するために８つのノードと16本の有
向リンクで交差点を表し、また、交差点相互を接続する
道路枝は２本の有効リンクで表す方法（例えば特開昭62
−82316号公報）が報告されている。もう１つは、最短
コースを検索する毎に車両の進行が禁止されている道路
を含んでいないかをチェックし、進行禁止の道路を含む
最短コースは排除し、他の交差点を通る最短コースを検
索する方法（例えば特開昭62−91811号公報）が提案さ
れている。In a road network, generally, there are a plurality of courses between a starting point and a destination. for that reason,
In a navigation device, when a departure place and a destination are input, an attempt has been made to adopt a route search method of searching for a course (shortest course) of the shortest or shortest distance between them. As one of them, for example, in the case of a four-forked intersection as shown in FIG. 9, the intersection is represented by eight nodes and sixteen directional links in order to express right / left turn, straight ahead, and U-turn, In addition, the road branches connecting the intersections are represented by two effective links (for example, Japanese Patent Laid-Open No.
No. 82316). Secondly, every time the shortest course is searched, it is checked whether or not the vehicle does not include a road on which travel is prohibited. The shortest course including a road on which travel is prohibited is excluded, and the shortest course passing through another intersection is searched. A search method (for example, JP-A-62-91811) has been proposed.
しかしながら、上記前者の方法は、交差点での右左折
禁止を全て有向リンクで表現しているので、データ量が
多くなり記憶容量が多くなるという問題がある。また、
後者の方法は、交差点での右左折禁止をネットワークデ
ータとは別にして交差点番号でもっているので、経路探
索時の検索に要する処理が多くなり、処理速度が遅くな
るという問題がある。However, the former method has a problem that the amount of data increases and the storage capacity increases because the prohibition of right and left turns at an intersection is all expressed by directional links. Also,
In the latter method, the right and left turn prohibition at the intersection is determined by the intersection number separately from the network data. Therefore, there is a problem that the processing required for the search at the time of the route search is increased and the processing speed is reduced.
本発明は、上記の問題点を解決するものであって、記
憶データ量を少なくし右左折禁止データの判断も含めて
高速に経路探索することができるナビゲーション装置を
提供することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide a navigation device that can reduce the amount of stored data and can perform a high-speed route search including determination of right / left turn prohibition data. It is.
そのために本発明は、出発地から目的地までの経路を
探索して探索されたコースに基づき案内を行うナビゲー
ション装置において、始点から終点で表される道路単位
で経路探索を行うための道路に関する情報からなる道路
データを格納した記憶手段と、前記記憶手段に格納され
た道路データを用いて最適経路を探索する経路探索手段
とを備え、前記道路データは、該道路データに接続する
道路の進入禁止情報を有し、前記経路探索手段は、前記
進入禁止情報により進入禁止である道路を除外して経路
探索を行うことを特徴とするものである。For this purpose, the present invention provides a navigation device that searches for a route from a departure place to a destination and provides guidance based on a searched course, and information on a road for performing a route search in a road unit represented by a start point to an end point. Storage means for storing road data, and route search means for searching for an optimum route using the road data stored in the storage means, wherein the road data is prohibited from entering a road connected to the road data. Information, and the route search means performs a route search by excluding a road on which entry is prohibited according to the entry inhibition information.
本発明のナビゲーション装置では、道路データに右左
折禁止情報を設定するので、右左折禁止情報の記憶領域
は少なくてよい。また、経路探索手段が経路を探索する
際には右左折禁止情報の設定された道路を探索コースか
ら除外するので、無駄な探索処理がなくなり、処理の高
速化を図ることができる。In the navigation device of the present invention, since the right / left turn prohibition information is set in the road data, the storage area of the right / left turn prohibition information may be small. In addition, when the route search means searches for a route, the road on which the right / left turn prohibition information is set is excluded from the search course, so that useless search processing is eliminated and the processing speed can be increased.
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例
のシステム構成を示す図、第２図は道路網と交差点デー
タ、道路データ及びノード列データの例を示す図、第３
図は経路探索処理の流れを説明するための図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an embodiment of a navigation device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of road network and intersection data, road data and node string data, and FIG.
The figure is a diagram for explaining the flow of the route search process.
第１図において、１は交差点データ、２は道路デー
タ、３はノードデータ、４は経路探索処理部、５は交差
点列及びノード列生成部、６は交差点列及びノード列デ
ータ、７はナビゲーション部を示す。なお、交差点デー
タ１、道路データ２、及びノードデータ３は記憶装置に
格納される。経路探索処理部４は、右左折禁止等の進入
禁止道路を除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路
検索サブルーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最
適経路を演算するのに必要な条件を設定する最適経路条
件設定サブルーチン、経路探索の終了を判定する終了条
件サブルーチンを有し、指定された出発地から目的地ま
での最適経路を探索するものである。交差点列及びノー
ド列生成部５は、経路探索処理部４により最適経路が探
索されると、その経路に沿った交差点列及びノード列デ
ータ６を生成するものであり、この交差点列及びノード
列データ６によりナビゲーションを行うのがナビゲーシ
ョン部７である。従って、ナビゲーション部７は、デー
タ処理手段、表示や音声の出力手段を有し、コース走行
の所定の地点で交差点列及びノード列データ６を読み出
し、表示出力や音声出力によりコース案内を行う。In FIG. 1, 1 is intersection data, 2 is road data, 3 is node data, 4 is a route search processing unit, 5 is an intersection sequence and node sequence generation unit, 6 is an intersection sequence and node sequence data, and 7 is a navigation unit. Is shown. The intersection data 1, the road data 2, and the node data 3 are stored in a storage device. The route search processing unit 4 includes a surrounding road search subroutine for searching for surrounding roads from intersections except for roads that are not allowed to turn right and left, for example, the width of the road, the necessity of guidance, and other conditions necessary for calculating the optimal route. It has an optimum route condition setting subroutine to be set and an end condition subroutine to determine the end of the route search, and searches for an optimum route from a designated departure place to a destination. When the route search processing unit 4 searches for an optimal route, the intersection sequence and node sequence generation unit 5 generates an intersection sequence and node sequence data 6 along the route. The navigation unit 7 performs navigation using the navigation unit 6. Therefore, the navigation unit 7 has a data processing unit, a display and a voice output unit, reads the intersection row and node row data 6 at a predetermined point of the course running, and performs the course guidance by the display output and the voice output.
道路のネットワークデータは、道路のネットワークが
例えば第２図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜IV、道
路番号〜からなるものとした場合、交差点データに
ついては同図（ｂ）、道路データについては同図
（ｃ）、ノードデータについては同図（ｄ）に示すよう
なデータ構成となっている。Assuming that the road network data is composed of, for example, intersection numbers I to IV and road numbers as shown in FIG. 2A, the intersection data is shown in FIG. Has a data configuration as shown in FIG. 3C, and the node data has a data configuration as shown in FIG.
すなわち、交差点データは、同図（ｂ）に示すように
交差点番号Ｉ〜IVに対応して交差点名、当該交差点が始
点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、
当該交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小
さい道路番号、信号の有無からなる。That is, the intersection data includes the intersection name corresponding to the intersection numbers I to IV, the road number having the smallest number among the roads starting from the intersection, as shown in FIG.
It consists of the road number with the smallest number among the roads starting from the intersection, and the presence or absence of a signal.
また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路番
号〜に対応して交差点番号による始点、終点、同じ
始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ
道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案
内不要情報、写真番号、ノード数、ノード列データの先
頭アドレス、長さ等からなる。In addition, as shown in FIG. 3C, the road data includes a starting point, an ending point, a road having the same starting point, a next starting point and a road having the same ending point. Consists of the following, road thickness, prohibition information, guidance unnecessary information, photo number, number of nodes, head address of node string data, length, and the like.
そして、ノードデータは、同図（ｄ）に示すように東
経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなよ
うに道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわ
ち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであ
り、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数の
ノード列のそれぞれの間をアークで接続することによっ
て道路が表現される。例えば道路番号に関して見る
と、道路データよりノード数15からなりノードデータの
先頭アドレスが100であることから、道路番号は、100
から114までのアドレスのノードデータで構成されるこ
とになる。The node data includes east longitude, north latitude, attributes, and the like as shown in FIG. 4D, and the unit of the road number is composed of a plurality of nodes, as is clear from the road data. That is, the node data is data relating to one point on the road, and when a connection between nodes is called an arc, a road is represented by connecting each of the plurality of node rows with an arc. For example, regarding the road number, since the number of nodes is 15 from the road data and the head address of the node data is 100, the road number is 100
To 114 of the node data.
これらのネットワークデータによると、例えば交差点
番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコースでは、
まず、交差点データの始点情報から道路番号、次にこ
の道路番号に関する道路データの「同じ始点を持つ道
路のうち番号が次のもの」から道路番号が検索され
る。そして、道路番号における同様の情報では、逆に
道路番号であることから周囲道路として他の道路番号
のものはないことが判断できる。これは、終点に関して
も同様である。また、道路データにおける道路番号で
は、道路番号が禁止になっていることから、第２図
（ａ）に示すネットワークの交差点番号IVにおいて、道
路番号からへは右左折禁止等のため進入できず、進
入可能な道路は道路番号だけとなる。従って、この道
路番号への進入は案内不要となる。このように特に道
路データでは、右左折禁止等の進入禁止の道路番号と案
内不要の道路番号をもっていることにより、情報記憶の
容量を少なくし、また経路探索を容易に行えるようにし
ている。According to these network data, for example, when focusing on the intersection number I, in the course starting from this point,
First, a road number is searched from the start point information of the intersection data, and then a road number is searched from "the road having the same start point has the next number" in the road data related to this road number. Then, with the same information in the road number, it can be determined that there is no other road number as the surrounding road because the road number is the reverse. This is the same for the end point. In the road number in the road data, since the road number is prohibited, it is not possible to enter from the road number at the intersection number IV of the network shown in FIG. The only roads that can be entered are road numbers. Therefore, there is no need for guidance to enter this road number. As described above, in particular, in the road data, by having a road number for which entry is prohibited such as a right or left turn and a road number for which guidance is unnecessary, the capacity of information storage is reduced, and a route search can be easily performed.
次に上記のネットワークデータにより経路探索する場
合の処理の流れを第３図により説明する。ここでＬ
（ｃ）は距離、Ｆ（ｃ）はフラグ、Ｒ（ｃ）は通過して
きた道路番号、s0,s1は出発地の両隣りの交差点番号、e
0,e1は目的地の両隣りの交差点番号である。また、ｃは
交差点番号、フラグＦ（ｃ）は「０」が未探索、「１」
が探索中、「２」が探索終了を示す。Next, the flow of a process for searching for a route based on the network data will be described with reference to FIG. Where L
(C) the distance, F (c) flag, R (c) road number has been passed, s 0, s 1 intersection number of two neighboring of departure, e
0 and e 1 are intersection numbers on both sides of the destination. Also, c is an intersection number, flag F (c) is “0” not yet searched, and “1”.
Indicates that the search is being performed, and “2” indicates that the search has been completed.
全ての交差点について 距離Ｌ（ｃ）に無限大（∞） フラグＦ（ｃ）に「０」（未探索） にセットする。この初期設定によりまず全ての交差点が
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。For all intersections, the distance L (c) is set to infinity (∞) and the flag F (c) is set to “0” (not searched). By this initial setting, all the intersections are not searched at first, and the distance from the departure point becomes infinite.
出発地の両隣りの交差点番号s0,s1に対応する距離
Ｌ（s0）,L（s1）に出発地からの距離を入れ、さらに出
発地の両隣りの交差点番号s0,s1に対応するフラグＦ（s
0）,F（s1）にそれぞれ「１」、通過してきた道路番号
Ｒ（ｃ）に出発地からの道路番号をセットする。Distances from the departure place are entered in the distances L (s 0 ) and L (s 1 ) corresponding to the intersection numbers s 0 and s 1 on both sides of the departure place, and the intersection numbers s 0 and s on both sides of the departure place The flag F (s
0 ) and F (s 1 ) are each set to “1”, and the road number R (c) that has passed is set to the road number from the departure place.
フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ（ｃ）が最小と
なる交差点番号c0を検索する。The intersection number c 0 in which the flag F is not “2” and the distance L (c) is minimum is searched.
周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号c0
を始点とする周囲道路を検索する。Execute the surrounding road search subroutine to obtain the intersection number c 0
Search for surrounding roads starting from.
周囲道路があるか否かを調べる。 Check if there is a surrounding road.
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。If YES, the process proceeds to the next process. If NO, the process proceeds.
最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。An optimum route condition setting subroutine is executed to set road conditions and other conditions for searching for an optimum route.
その道路の終点の交差点番号をc1、道路の長さをｌ
とする。The intersection number of the end point of the road is c 1 , and the length of the road is l
And
その道路の終点の交差点までの距離Ｐを計算する。 The distance P to the intersection at the end point of the road is calculated.
Ｐ＝Ｌ（c0）＋ｌを計算する。Calculate P = L (c 0 ) +1.
ここでＬ（c0）は出発地から交差点番号c0までの距離
であり、Ｐは交差点番号c0からその道路（探索中の道
路）を通って終点の交差点番号c1までの距離となる。Here L (c 0) is the distance from the departure point to the intersection number c 0, P is the distance to the intersection number c 1 endpoint through the road from the intersection number c 0 (road being searched) .
Ｐ＜Ｌ（c1）で且つＦ（c1）≠２か否かを調べる。It is checked whether P <L (c 1 ) and F (c 1 ) ≠ 2.
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。If YES, the process proceeds to the next process. If NO, the process returns.
出発地から探索中の交差点番号c1までの距離Ｌ
（c1）をＰ、その交差点番号c1のフラグＦ（c1）を
「１」、交差点番号c1に至るまでに通過してきた道路番
号Ｒ（c1）をその探索中の道路番号とする。The distance from the starting point to the intersection number c 1 in the search L
The (c 1) P, the intersection number flag F (c 1) to "1" in the c 1, the intersection number c 1 road number has been passed up to the R (c 1) and a road number of the search in I do.
処理においてNOの場合にはＦ（c0）を「２」にセ
ットする。If NO in the processing, F (c 0 ) is set to “2”.
終了条件確認サブルーチンを実行する。 Execute the end condition confirmation subroutine.
処理終了か否かを調べ、NOの場合には処理に戻
り、YESの場合には処理を終了とする。It is determined whether or not the processing has been completed. If NO, the process returns to the process. If YES, the process is terminated.
以上の処理を行うことによりそれぞれの交差点番号に
対応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの
道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。By performing the above processing, the road numbers of the optimum course from the departure point to the intersection number are set for each intersection number in correspondence with each intersection number.
第４図は周囲道路探索サブルーチンの処理の流れを説
明するための図、第５図は最適経路条件設定サブルーチ
ンの処理の流れを説明するための図、第６図は終了条件
確認サブルーチンの処理の流れを説明するための図であ
る。FIG. 4 is a diagram for explaining a processing flow of a surrounding road search subroutine, FIG. 5 is a diagram for explaining a processing flow of an optimum route condition setting subroutine, and FIG. It is a figure for explaining a flow.
上記処理の周囲道路検索サブルーチンは、第４図に
示す処理を行うものである。すなわち、 周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。The surrounding road search subroutine of the above processing performs the processing shown in FIG. That is, it is checked whether or not the search for the surrounding road is the first time.
YESの場合には処理に移り、NOの場合には処理に
移る。In the case of YES, the processing shifts to processing. In the case of NO, the processing shifts to processing.
第２図（ｂ）に示す交差点データから現在いる交差
点c0が始点となっている道路番号を取り出し記憶する。Intersection c 0 which are here from the intersection data shown in FIG. 2 (b) stores removed road number that is the starting point.
第２図（ｃ）に示す道路データを参照して探索中の
当該交差点c0にくる道路番号における禁止道路を取り出
す。Retrieve the prohibition road in the road number comes to the intersection c 0 being searched by referring to the road data shown in FIG. 2 (c).
今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。 Check whether the road taken out is a prohibited road.
YESの場合には処理に移り、NOの場合には次の処理
に移る。If YES, the process proceeds to the process. If NO, the process proceeds to the next process.
今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リター
ンする（第３図（ａ）の処理へ移る）。The road that has just been taken out is stored as the surrounding road, and the process returns (moving to the process of FIG. 3A).
道路データから前に探索した道路と同じ始点を持
ち、番号が次の道路番号を取り出す。The road number having the same starting point as the previously searched road and the next road number is extracted from the road data.
最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否か
を調べる。It is checked whether the road searched first and the road just taken out are the same.
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。If YES, the process proceeds to the next process. If NO, the process returns.
周囲道路なしと判定しリターンする。 Judge that there is no surrounding road and return.
また、上記第３図に示す処理の最適経路条件設定サ
ブルーチンは、第５図に示すような処理を行うものであ
る。すなわち、 道路データから周囲道路の大きさＤと長さｌを読み
込む。The optimum route condition setting subroutine of the process shown in FIG. 3 performs the process shown in FIG. That is, the size D and the length 1 of the surrounding road are read from the road data.
周囲道路の大きさＤが１以下であるか否かを調べ
る。It is checked whether or not the size D of the surrounding road is 1 or less.
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。If YES, the process proceeds to the next process. If NO, the process proceeds.
長さｌをａ倍した長さをｌとする。すなわち、Ｄが
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の道路
を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してａ
倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大きい
数である。Let l be the length obtained by multiplying the length l by a. That is, if a road where D is larger than 1 is a normal wide road and a road where D is 1 or less is a thin road, the thin road is a
The evaluation is double the distance. Therefore, a is a number greater than one.
道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた
道路の案内不要データを読み込む。The guidance unnecessary data of the road that has passed to the intersection currently being searched is read from the road data.
案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを
調べる。It is checked whether there is a surrounding road that matches the guidance unnecessary data.
YESの場合にはリターンし、NOの場合には次の処理
に移る。If YES, the process returns. If NO, the process proceeds to the next step.
さらに長さｌをbmを加算した値を新たな長さｌとし
リターンする。すなわち、案内不要の交差点に対して、
右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してbm加
算した評価としている。Further, a value obtained by adding bm to the length l is set as a new length l, and the process returns. That is, for intersections that do not require guidance,
Intersections that require guidance such as turning left and right are converted to distances and evaluated with bm added.
終了条件確認サブルーチンでは、第６図に示すように
探索対象の交差点番号c0と目的等の両隣りの交差点番号
との一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フラ
グを設定する。The termination condition confirmation subroutine, sixth checks the match between two neighboring crossing number of the intersection number c 0 and Objectives of the search target as shown in the figure, setting conditions, for example, the end flag that matched.
第７図は交差点列及びノード列のデータ構造の例を示
す図、第８図は交差点列及びノード列取り出し処理の流
れを説明するための図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a data structure of an intersection column and a node column, and FIG. 8 is a diagram for explaining a flow of an intersection column and a node column retrieval process.
上記のように本発明の経路探索では、周囲道路の大き
さや道路の案内要／不要等の走行条件を考慮して交差点
間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。その
結果、各交差点に対応して最適コースに沿った道路番号
情報が得られる。従って、この探索結果に従って第７図
に示す処理フローに従って交差点列及びノード列のデー
タを生成することができる。As described above, in the route search of the present invention, the shortest route is searched by weighting the distance between the intersections in consideration of the driving conditions such as the size of the surrounding road and the necessity / unnecessity of guiding the road. As a result, road number information along the optimal course corresponding to each intersection is obtained. Therefore, according to the search result, the data of the intersection sequence and the node sequence can be generated according to the processing flow shown in FIG.
探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。 The intersection number for which the search has been completed is stored in the memory.
その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶す
る。The starting point of the road number at the intersection is stored in the memory.
その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べ
る。It is checked whether the intersection is an intersection on both sides of the departure place.
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。If YES, the process proceeds to the next process. If NO, the process returns.
記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的
地番号を加えて交差点列とする。The departure number and the destination number are added before and after the stored intersection number sequence to form an intersection sequence.
道路データを参照して交差点間のノード列を取り出
し、ノード列をつくる。The node sequence between intersections is extracted with reference to the road data, and a node sequence is created.
案内不要データを使い交差点列から案内不要となる
交差点を除く。Intersections that do not require guidance are excluded from the intersection row using guidance unnecessary data.
このようにして経路探索の結果から生成される交差点
列及びノード列データの例を示したのが第８図である。
例えば交差点列データは、第８図（ａ）に示すように交
差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影し
た写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、ま
た、ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノ
ード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、
角度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータ
は、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点の
みのデータからなる。従って、ナビゲーションでは、所
定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力す
ればよい。FIG. 8 shows an example of the intersection sequence and node sequence data generated from the result of the route search in this way.
For example, as shown in FIG. 8 (a), the intersection string data includes information such as an intersection name, an intersection number, a photograph number photographing a characteristic scenery of the intersection, a turning angle, a distance, and the like. , The east longitude, north latitude, intersection number, attribute,
It consists of information such as angle and distance. Moreover, these data are data of only intersections requiring guidance, excluding intersections requiring no guidance. Therefore, in the navigation, this data may be sequentially read out and output corresponding to a predetermined position.
上記のように経路探索時は、右左折禁止データをチェ
ックしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探
索する。As described above, when searching for a route, a search is performed while checking right / left turn prohibition data, and a course without right / left turn prohibition is searched.
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は出発地から経路探索をスタートさせたが、目的地から
経路探索をスタートさせるようにしてもよい。また、出
発地から経路探索をスタートして目的地に達したところ
で処理終了にしたが、全てのフラグＦ（ｃ）が２になる
まで、すなわち、全ての交差点について経路探索を行う
ようにしてもよい。特に目的地からこの経路探索を行う
と、全ての交差点から目的地までの最適コース情報が作
成されることになるので、途中でコースから外れた場合
にも、経路探索を再度行うことなく、最寄りの交差点か
ら交差点列及びノード列を作成することができる。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the above embodiment, the route search is started from the departure place, but the route search may be started from the destination. Further, the route search is started from the departure place and the processing is terminated when the destination is reached. However, the route search may be performed until all the flags F (c) become 2, that is, at all the intersections. Good. In particular, if this route search is performed from the destination, optimal course information from all intersections to the destination will be created, so even if you deviate from the course on the way, you will not need to perform the route search again, The intersection row and the node row can be created from the intersection.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、交
差点データ、道路データ及びノード列データを予めCD−
ROM等の記憶手段に格納しておき、経路探索をする前に
これらのデータをRAM等に読み取って右左折禁止をチェ
ックしながら経路探索を行うので、経路探索を高速化す
ることができる。また、右左折禁止データを道路データ
に含めて持っているためデータ量を少なくすることがで
き、記憶容量を少なくすることができる。さらには、案
内不要データをもちこのデータにより直進か右左折かの
判断するので、最短時間経路探索を少ないデータ量で行
うことができる。しかも、直進する交差点を案内不要デ
ータから認識して交差点列から除き、右左折する交差点
のみのデータとすることが簡単な処理で行える。As is apparent from the above description, according to the present invention, the intersection data, the road data, and the node string data are stored in a CD-
Since the data is stored in a storage means such as a ROM, and the data is read into a RAM or the like before the route search and the route search is performed while checking whether the right or left turn is prohibited, the speed of the route search can be increased. Further, since the right and left turn prohibition data is included in the road data, the data amount can be reduced, and the storage capacity can be reduced. Furthermore, since the guidance unnecessary data is used to determine whether the vehicle is going straight or turning left or right, the shortest time route search can be performed with a small amount of data. In addition, it is possible to recognize the intersection that goes straight ahead from the guidance unnecessary data, remove the intersection from the intersection row, and use only the intersection that turns right and left by simple processing.
第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例の
システム構成を示す図、第２図は道路網と交差点デー
タ、道路データ及びノード列データの例を示す図、第３
図は経路探索処理の流れを説明するための図、第４図は
周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明するため
の図、第５図は最適経路条件設定サブルーチンの処理の
流れを説明するための図、第６図は終了条件確認サブル
ーチンの処理の流れを説明するための図、第７図は交差
点列及びノード列のデータ構造の例を示す図、第８図は
交差点列及びノード列取り出し処理の流れを説明するた
めの図、第９図はノードと有向リンクで交差点情報を表
した従来の経路探索方法の例を説明するための図であ
る。 １……交差点データ、２……道路データ、３……ノード
データ、４……経路探索処理部、５……交差点列及びノ
ード列生成部、６……交差点列及びノード列データ、７
……ナビゲーション部。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an embodiment of a navigation device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of road network and intersection data, road data and node string data, and FIG.
FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of the route search process, FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of the surrounding road search subroutine, and FIG. 5 is a diagram for explaining the flow of the optimal route condition setting subroutine. FIG. 6, FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of the processing of the end condition confirmation subroutine, FIG. 7 is a diagram showing an example of the data structure of the intersection column and the node column, and FIG. FIG. 9 is a diagram for explaining the flow of processing, and FIG. 9 is a diagram for explaining an example of a conventional route search method in which intersection information is represented by nodes and directed links. 1 ... intersection data, 2 ... road data, 3 ... node data, 4 ... route search processing unit, 5 ... intersection sequence and node sequence generation unit, 6 ... intersection sequence and node sequence data, 7
...... Navigation section.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠山 康博 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・ワーナー株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−91811（ＪＰ，Ａ) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Yasuhiro Toyama 10 Takane, Fujii-machi, Anjo City, Aichi Prefecture Inside Ishin Warner Co., Ltd. (56) References JP-A-62-91811 (JP, A)
Claims (1)
索されたコースに基づき案内を行うナビゲーション装置
において、 始点から終点で表される道路単位で経路探索を行うため
の道路に関する情報からなる道路データを格納した記憶
手段と、 前記記憶手段に格納された道路データを用いて最適経路
を探索する経路探索手段と を備え、前記道路データは、該道路データに接続する道
路の進入禁止情報を有し、前記経路探索手段は、前記進
入禁止情報により進入禁止である道路を除外して経路探
索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。1. A navigation device for searching for a route from a departure place to a destination and providing guidance based on a searched course, wherein information on a road for performing a route search in units of roads represented by a start point and an end point. Storage means for storing road data, and route search means for searching for an optimum route using the road data stored in the storage means, wherein the road data is information for prohibiting entry of a road connected to the road data. Wherein the route search means performs a route search by excluding a road for which entry is prohibited based on the entry prohibition information.
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|---|---|---|---|
| JP62333038A JP2641470B2 (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Navigation device |
| EP89900884A EP0346492B1 (en) | 1987-12-28 | 1988-12-23 | Route search method for navigation system |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP62333038A JP2641470B2 (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Navigation device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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-
1987
- 1987-12-28 JP JP62333038A patent/JP2641470B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01173297A (en) | 1989-07-07 |
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