JP4198781B2

JP4198781B2 - Route search device

Info

Publication number: JP4198781B2
Application number: JP11323698A
Authority: JP
Inventors: 裕子浜田
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Xanavi Informatics Corp
Priority date: 1998-04-23
Filing date: 1998-04-23
Publication date: 2008-12-17
Anticipated expiration: 2018-04-23
Also published as: JPH11304521A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置などにおいて、目的地までの推奨経路を逸脱した際に、目的地までの経路を再探索する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置では、道路地図データに基づいて、設定された出発地から目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に推奨経路として提示する経路探索の技術が既に実用化されている。
【０００３】
また、このような推奨経路探索は、たとえば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、出発地から目的地までの間の取り得る経路のうち、コストが最小となるを経路を探索することにより行われている。ここで、このような経路のコストとしては、経路の総距離や走行所要時間などを用いることが多い。
【０００４】
また、ナビゲーション装置において、自動車がナビゲーション装置を用いて探索した推奨経路を逸脱してしまった時に、その時点の現在位置からから元の経路に戻る経路を探索し、この経路と、自動車がはずれてしまった元の経路の、探索した元の経路に戻る経路との連結点より目的地側の部分と結合して目的地までの経路とするオートリルートと呼ばれる技術が知られている。
【０００５】
このオートリルートの技術では、図５に示すように、自動車が元の経路１０００を逸脱してしまった場合に、元の経路上の自動車の現在位置１００１を含む所定範囲の探索範囲１００３を設定し、この探索範囲１００３内に存在する元の経路１０００上の最も目的地側よりの地点を目標点１００２として設定し、この目標点に至る経路１００４を探索範囲１００３内で探索し、元の経路に至る経路とする。
【０００６】
このように目標点を現在位置より、ある程度離れた目的地側の元の経路上の点として元の経路に戻る経路を探索することにより、目的地に対して逆戻りするような経路や、現在地点から目的地に向かう上で遠回りになる経路が、元に経路に戻る経路として探索されてしまうことを、ある程度抑止することができる。また、元の経路に戻る経路を探索する探索範囲を限定することにより、元の経路からの逸脱時に、現在位置から目的地までの経路を速やかに探索することができるようになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来のオートリルートの技術によれば次のような不具合があった。
【０００８】
たとえば、図４に示すように、地点A１００１で、最初に探索された目的地１４００までの推奨経路１０００上を逸脱し、現在位置１１０１に至った時点でオートリルートによって、経路１０００へ復帰する経路１１００を利用者に提示したにも関わらず、さらに経路１０００から大きく逸脱した地点に現在位置１２０１に利用者が進んだ場合を考える。
【０００９】
このようなケースは、渋滞しているなどの理由により利用者が経路１０００を使用することを望まず、他の経路を通ることを意図している場合に生じる。したがって、このような場合に、経路１０００に復帰する経路を探索することは、利用者の意図に適合しない経路を探索することになってしまう。
【００１０】
また、利用者が経路１０００ではない他の経路を通ることを意図していない場合であっても、経路１０００から大きく逸脱してしまった場合には、経路１０００に復帰し目的地に向かう経路以外に、現在位置１２０１から目的地に至る、よりコストが低い経路が存在する可能性がある。したがって、このような場合に、経路１０００に復帰する経路を探索することは、最善ではない経路を探索することになってしまう。
【００１１】
一方、経路１０００を逸脱したときに、常に経路１０００に復帰する経路ではなく、現在位置から目的地１４００までの経路を探索することは、処理負荷が大きく、このようにすると、利用者が経路１０００に復帰することを意図している場合や、経路１０００に復帰し目的地に向かう経路が最善である場合にも、速やかに経路を探索し、利用者に提示することができなくなってしまう。
【００１２】
そこで、本発明は、過剰に処理負荷を増大することなく、目的地までの推奨経路を逸脱した際に、より利用者の便宜を図れるように、目的地までの経路を再探索することを課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために本発明は、たとえば、目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出する手段と、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記逸脱前コストの大きさに応じて定めたしきい値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段と、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記しきい値以上大きい場合でない場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰して目的地に向かう経路を新たな経路とする手段とを有することを特徴とする経路探索装置を提供する。
【００１４】
このような経路探索装置によれば、前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしきい値以上大きくなるほどに利用者が推奨経路から離れてしまった場合、すなわち、利用者が経路に復帰する意図がない、もしくは、他により良い経路が存在する可能性があると場合には、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索することにより、より利用者に便宜を図れる新たな経路を提示する。
【００１５】
一方、他の場合には、そのような意図や可能性がないものとして、現在位置から推奨経路に復帰する経路を探索する。したがって、このような場合にまで、現在位置から目的地までの最小コストの経路を探索することによる過剰な処理負荷が生じることはない。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る経路探索装置の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
【００１７】
図１に、本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
【００１８】
図中、１はマイクロプロセッサやメモリから構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データが記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うドライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機などから構成されるセンサ装置である。
【００１９】
このような構成において、処理装置１は、センサ装置５の方位センサから入力する車両の進行方位や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機から入力する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出したり、入力装置５を介して利用者より入力された目的地と、入力装置５を介して利用者より入力されたもしくはセンサ装置５からの入力より算出した現在位置に基づいて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。
【００２０】
また、処理装置１は、算出した現在位置や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定された縮尺で表示したり、現在位置から目的地までを含む範囲の領域の地図を適当な縮尺で、探索した推奨経路（後述する現経路情報が示す経路）と共に表示することにより行う。また、この際、地図上に車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳して表示したりする。
【００２１】
次に、ドライブ装置３に装着されるCD-ROMなどの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
【００２２】
図示するように、地図データは、各道路毎に設けられた道路データより構成される。また、道路データは、道路情報と、リンク情報よりより構成される。
【００２３】
道路情報には、道路を一意に表す道路番号と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別（有料道路、国道、県道）などを表す道路種別と、その他の道路の情報を表すその他属性が含まれる。
【００２４】
また、リンク情報には、道路を構成する各リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンクデータが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置を集合として近似する線分である。
【００２５】
リンクデータは、リンクを一意に表すリンク番号と、リンクについての情報を表すリンク属性とを含む。
【００２６】
また、リンクデータは、その両端の点である２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意に示すノード番号と、ノードの位置を表すノード座標と、そのノードとリンクを介して連結する全てのノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストを含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノードにおいて行われる。たとえば、十字路では、その中心にノードが設けられ、この中心に設けられたノードに４つのリンクが連結する。そして、この場合、中心に設けられたノードの隣接ノード番号リストには、自ノードに連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード番号が記述される。
【００２７】
また、リンクデータは、リンクの形状を特定するリンク形状データを含む。リンク形状データは、１または複数のサブノード座標からなる。リンクの形状は、サブノード座標が二つの場合、リンクの第１番目のノード座標、第１番目のサブノード座標、第２番目のサブノード座標、リンクの第２番目のノード座標を、この順序で順次直線で結んだ形状として特定される。
【００２８】
以下、処理装置１が行う探索処理について説明する。
【００２９】
ここで、処理装置１は、後述する通常探索処理で経路を探索したとき、探索した経路含まれる各リンクのリンクデータを抽出して経路順に並べたものを初期経路情報として保持する。また、この経路情報には、各リンクのコストを含める。リンクのコストは、たとえばリンクの長さに、リンクの属する道路の種別に応じた値を重みづけしたものを用いる。もちろん、あらかじめ、リンクデータの中にリンクのコストを記述しておき、これを用いるようにしてもよい。
【００３０】
また、処理装置１は、最後に求めた目的地までの経路についての経路情報を現経路情報として保持する。現経路情報の項目は、前記初期経路情報の項目と同じである。ここで、通常探索処理によって経路を探索した直後は、初期経路情報と同一の情報が現経路情報となり、その後、後述する復帰経路探索処理によって経路が求められた場合は、最後に行われた復帰経路探索処理によって求められた経路の経路情報が現経路情報となる。
【００３１】
また、処理装置１は、後述するように、探索処理中において、前述した復帰経路探索処理と通常探索処理とを行う。復帰経路探索処理は、前述したオートリルートの技術を適用した探索処理であり、初期経路情報が示す経路へ復帰する部分的な経路を探索し、探索した部分的な経路と、初期情報が示す経路の、探索した部分的な経路との連結点より目的地側の部分を連結した経路を探索する処理である。通常探索処理は、現在位置から目的地までの最小コストの経路を探索する通常の経路探索処理である。
【００３２】
さて、図３に探索処理の処理手順を示す。
【００３３】
図示するように、処理装置１は、まず、現在位置から利用者から受け付けた目的地までの経路を探索する通常探索処理を行う（ステップ３１）。そして、探索した経路についての経路情報を初期経路情報、現経路情報として保持する（ステップ３２）。
【００３４】
その後、処理装置１は、保持した現経路情報と現在位置に基づいて、現在位置が現経路情報が示す経路から所定距離（たとえば１００ｍ）逸脱することを監視する（ステップ３３）。
【００３５】
そして、現在位置が現経路情報が示す経路から所定距離逸脱した場合には（ステップ３４）、現経路情報が示す経路が初期経路情報が示す経路と同じ経路であれば、現経路情報から逸脱した地点を逸脱地点として記憶する（ステップ３５）。
【００３６】
そして、復帰経路探索処理を行い、探索した目的地までの経路のコストを復帰時コストとして算出する（ステップ３６）。経路のコストは、経路中のリンクのコストの合計とする。
【００３７】
次に、初期経路情報が示す経路の、記憶した逸脱点から目的地までの間の経路のコストを、逸脱前コストとして算出する（ステップ３７）。これは、初期経路情報のリンクデータが含まれるリンクの、記憶した逸脱点から目的地までの間に含まれるリンクのコストの合計とする。
【００３８】
そして、復帰時コストと逸脱前コストを比較し、復帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値以上大きいかどうかを調べる（ステップ３８）。ここで、前記所定しきい値としては適当な固定値（たとえば、時間コスト換算で0.5時間分）としてもよいし、逸脱前コストに応じた値（たとえば逸脱前コストの２割）としてもよい。また、いずれの場合も、ある程度の距離（ステップ３３での監視に用いる所定距離の数倍以上の距離）、利用者が現経路情報の示す経路に従わずに、初期経路情報の示す経路から離れ続けたときに、初めて復帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値以上大きくなるよう、所定しきい値を定めるようにするのがよい。
【００３９】
そして、復帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値以上大きければ、通常探索処理を実行し（ステップ３９）、通常探索処理で探索した経路の経路情報に初期経路情報と現経路情報を更新する（ステップ４０）。一方、復帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値以上大きくなければ、復帰経路探索処理で探索した目的地までの経路の経路情報に現経路情報を更新する（ステップ４１）。
【００４０】
そして、現経路情報が示す経路からの逸脱を監視するステップ３３に戻る。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について説明した。
【００４２】
本実施形態によれば、目的地までのコストに従って探索した最小コストの経路を逸脱した場合に、逸脱せずに経路を進んだ場合の目的地までのコストより、現在位置から経路に復帰して目的地に向かう経路のコストが、ある程度以上大きい場合には、利用者が経路に復帰する意図がない、もしくは、他により良い経路が存在する可能性があるとして、再度現在位置から目的地までのコストに従って最小コストの経路を探索することにより、より利用者に便宜を図れる新たな経路を提示する。したがって、前述した図４の場合は、推奨経路１０００から大きく逸脱した地点に現在位置１２０１に利用者が進んだならば、経路１０００に復帰しない、現在位置から目的地までの最小コストの経路１５００が探索され、利用者に提示される。
【００４３】
一方、他の場合には、そのような意図や可能性がないものとして、現在位置から経路に復帰して目的地に向かう経路を探索して速やかに利用者に提示する。したがって、このような場合にまで、現在位置から目的地までの最小コストの経路を探索することによる過剰な処理負荷が生じることはない。
【００４４】
なお、本実施形態における、処理装置１は、CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよく、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPUが、各処理の手順を記述したプログラムを実行することにより実現される。また、この場合、これらのプログラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供給するようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、過剰に処理負荷を増大することなく、目的地までの推奨経路を逸脱した際に、より利用者の便宜を図れるように、目的地までの経路を再探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。
【図５】従来のオートリルートの技術による復帰経路探索の例を示す図である。
【符号の説明】
１処理装置
２表示装置
３ドライブ装置
４入力装置
５センサ装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a technique for re-searching a route to a destination when a recommended route to the destination is deviated in a navigation device or the like mounted on an automobile.
[0002]
[Prior art]
For navigation devices installed in automobiles, a route search technology that searches for a recommended route from a set departure point to a destination based on road map data and presents it to the user as a recommended route has already been put into practical use. Has been.
[0003]
Such a recommended route search is performed, for example, by searching for a route with the lowest cost among possible routes from the starting point to the destination by a technique called Dijkstra method. Yes. Here, as the cost of such a route, the total distance of the route, the travel time, etc. are often used.
[0004]
Also, in the navigation device, when the car deviates from the recommended route searched using the navigation device, a search is made for a route that returns from the current position at that time to the original route, and this route and the car are off. A technique called auto-reroute is known in which a route to a destination is combined with a portion closer to a destination than a connection point between the original route that has been returned and a route that returns to the searched original route.
[0005]
In this auto-reroute technology, as shown in FIG. 5, when a vehicle deviates from the original route 1000, a search range 1003 of a predetermined range including the current position 1001 of the vehicle on the original route is set. The point from the most destination side on the original route 1000 existing in the search range 1003 is set as the target point 1002, and the route 1004 reaching this target point is searched in the search range 1003, and the original route is set. The route to reach.
[0006]
In this way, by searching for a route that returns to the original route as a point on the destination route on the destination side that is some distance away from the current position, the route that returns to the destination or the current point It can be suppressed to a certain extent that a route that becomes a detour on the way from the destination to the destination is searched as a route that returns to the original route. In addition, by limiting the search range for searching for a route that returns to the original route, a route from the current position to the destination can be quickly searched when departing from the original route.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional auto-reroute technique has the following problems.
[0008]
For example, as shown in FIG. 4, at a point A1001, a route 1100 that deviates on the recommended route 1000 to the first searched destination 1400 and returns to the route 1000 by auto reroute when the current position 1101 is reached. Considering that the user has advanced to the current position 1201 at a point greatly deviating from the route 1000 despite being presented to the user.
[0009]
Such a case occurs when the user does not want to use the route 1000 due to a traffic jam or the like and intends to take another route. Therefore, in such a case, searching for a route that returns to the route 1000 results in a search for a route that does not match the user's intention.
[0010]
Even if the user does not intend to take another route other than the route 1000, if the user deviates greatly from the route 1000, the route returns to the route 1000 and is not the route toward the destination. In addition, there is a possibility that there is a lower cost route from the current position 1201 to the destination. Therefore, in such a case, searching for a route that returns to the route 1000 results in a search for a route that is not optimal.
[0011]
On the other hand, searching for a route from the current position to the destination 1400 rather than a route that always returns to the route 1000 when deviating from the route 1000 has a large processing load. Even when the user intends to return to the destination, or when the route back to the route 1000 and the route toward the destination is the best, the route cannot be quickly searched and presented to the user.
[0012]
Therefore, the present invention has an object of re-searching a route to the destination so that the user can be more convenient when the recommended route to the destination is deviated without excessively increasing the processing load. And
[0013]
[Means for Solving the Problems]
To achieve the above object, the present invention provides, for example, a route search device that searches for a route from a current position to a destination when the current position deviates from a recommended route to the destination,
When the current location deviates from the recommended route, the cost of the route from the deviated point to the destination when the recommended route is followed without deviating is calculated as the pre-deviation cost, and the current location returns to the recommended route. Means for calculating the cost of the route to the destination as the return cost;
When the return cost is greater than the pre-departure cost by a threshold value determined according to the pre-departure cost, a route with the minimum cost from the current position to the destination is set as a new recommended route. Means to search;
Characterized in that from the return time cost the deviation before costs, if the non-case threshold or greater, and a means for a new path route from the current position toward the destination and returns to the recommended route A route search device is provided.
[0014]
According to such a route search device, when the user moves away from the recommended route such that the return cost is larger than the pre-departure cost by a predetermined threshold or more, that is, the user returns to the route. If there is a possibility that a better route may exist, or if there is a possibility that a better route exists, the user can search for a route with the lowest cost from the current position to the destination as a new recommended route. Presents a new route for convenience.
[0015]
On the other hand, in other cases, a route that returns to the recommended route from the current position is searched for, assuming that there is no such intention or possibility. Therefore, until such a case, an excessive processing load due to searching for a route with the lowest cost from the current position to the destination does not occur.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a route search device according to the present invention will be described taking application to an in-vehicle navigation device as an example.
[0017]
FIG. 1 shows a configuration of a navigation device according to the present embodiment.
[0018]
In the figure, 1 is a processing unit composed of a microprocessor and a memory, 2 is a display device, 3 is a drive unit responsible for accessing a storage medium such as a CD-ROM storing map data, and 4 is a user instruction. An input device 5 for receiving input is a sensor device including a vehicle speed sensor, a direction sensor, a GPS receiver, and the like.
[0019]
In such a configuration, the processing device 1 determines the current position of the vehicle based on the traveling direction of the vehicle input from the direction sensor of the sensor device 5, the vehicle speed input from the vehicle speed sensor, the current measurement position input from the GPS receiver, and the like. Based on the destination calculated by the user via the input device 5 and the current position input from the user via the input device 5 or calculated from the input from the sensor device 5 To calculate the recommended route.
[0020]
Further, the processing device 1 controls the drive device 3 based on the calculated current position, the traveling direction of the vehicle, and the content specified by the user via the input device 5 to read out the map data, A map to be displayed is displayed on the display device 2. The map can be displayed, for example, by displaying a map of the area around the calculated current position at a predetermined scale, displaying a map of an area designated by the user at a predetermined or specified scale, or from the current position. This is performed by displaying a map of an area including the destination up to an appropriate scale together with the searched recommended route (route indicated by current route information described later). At this time, a mark representing the current position and traveling direction of the vehicle is superimposed on the map and displayed.
[0021]
Next, FIG. 2 shows map data recorded on a storage medium such as a CD-ROM attached to the drive device 3.
[0022]
As shown in the figure, the map data is composed of road data provided for each road. The road data includes road information and link information.
[0023]
The road information includes a road number that uniquely represents the road, a road name that represents the name of the road, a road type that represents the type of the road (toll road, national road, prefectural road), and other information that represents other road information. Contains attributes.
[0024]
Further, the link information includes link data representing link information provided for each link constituting the road. Here, the link is a line segment that approximates the shape position of the road as a set.
[0025]
The link data includes a link number that uniquely represents a link and a link attribute that represents information about the link.
[0026]
In addition, link data for each of the two nodes at both ends of the node is a node number that uniquely identifies the node, node coordinates that represent the position of the node, and all of the nodes that are linked to the node via the link. It includes an adjacent node number list that is a list of node numbers. Here, the links are always connected at the nodes. For example, in a crossroad, a node is provided at the center, and four links are connected to the node provided at the center. In this case, the node numbers of the four nodes at the other end of the four links connected to the own node are described in the adjacent node number list of the node provided at the center.
[0027]
The link data includes link shape data that specifies the shape of the link. The link shape data consists of one or a plurality of subnode coordinates. If the link has two subnode coordinates, the first node coordinates of the link, the first subnode coordinates, the second subnode coordinates, and the second node coordinates of the link are sequentially straight in this order. It is specified as the shape tied with.
[0028]
Hereinafter, the search process performed by the processing device 1 will be described.
[0029]
Here, when the processing device 1 searches for a route by a normal search process to be described later, the processing device 1 extracts the link data of each link included in the searched route and arranges them in the order of the route, and holds the initial route information. The route information includes the cost of each link. As the link cost, for example, a value obtained by weighting a value corresponding to the type of road to which the link belongs to the length of the link is used. Of course, the cost of the link may be described in advance in the link data and used.
[0030]
Further, the processing device 1 holds the route information about the route to the last obtained destination as the current route information. The item of the current route information is the same as the item of the initial route information. Here, immediately after searching for a route by the normal search process, the same information as the initial route information becomes the current route information. After that, if a route is obtained by the return route search process described later, the return performed last The route information of the route obtained by the route search process becomes the current route information.
[0031]
Further, as will be described later, the processing device 1 performs the above-described return route search processing and normal search processing during the search processing. The return route search process is a search process that applies the above-described auto-reroute technology, searches for a partial route that returns to the route indicated by the initial route information, and the searched partial route and the route indicated by the initial information. This is a process of searching for a route connecting the destination side portion from the connection point with the searched partial route. The normal search process is a normal path search process for searching for a minimum cost path from the current position to the destination.
[0032]
Now, FIG. 3 shows the processing procedure of the search process.
[0033]
As shown in the figure, the processing device 1 first performs a normal search process for searching for a route from the current position to the destination received from the user (step 31). Then, the route information about the searched route is held as initial route information and current route information (step 32).
[0034]
Thereafter, the processing device 1 monitors whether the current position deviates from a route indicated by the current route information by a predetermined distance (for example, 100 m) based on the stored current route information and the current position (step 33).
[0035]
When the current position deviates from the route indicated by the current route information by a predetermined distance (step 34), if the route indicated by the current route information is the same as the route indicated by the initial route information, the current route information deviates from the current route information. The point is stored as a departure point (step 35).
[0036]
Then, return route search processing is performed, and the cost of the route to the searched destination is calculated as the return cost (step 36). The cost of the route is the sum of the costs of the links in the route.
[0037]
Next, the cost of the route from the stored departure point to the destination of the route indicated by the initial route information is calculated as the pre-deviation cost (step 37). This is the total cost of the links included between the stored departure point and the destination of the link including the link data of the initial route information.
[0038]
Then, the return cost and the pre-departure cost are compared to determine whether the return cost is greater than the pre-departure cost by a predetermined threshold or more (step 38). Here, the predetermined threshold value may be an appropriate fixed value (for example, 0.5 hours in terms of time cost), or may be a value corresponding to the cost before departure (for example, 20% of the cost before departure). In either case, a certain distance (a distance of several times the predetermined distance used for monitoring in step 33), the user does not follow the route indicated by the current route information, and leaves the route indicated by the initial route information. It is preferable that the predetermined threshold value is determined so that the return cost becomes higher than the pre-departure cost for the first time when the operation is continued.
[0039]
If the return cost is greater than the pre-departure cost by a predetermined threshold or more, the normal search process is executed (step 39), and the initial path information and the current path information are updated to the path information of the path searched by the normal search process. (Step 40). On the other hand, if the return cost is not greater than the predeparture cost by a predetermined threshold or more, the current route information is updated to the route information of the route to the destination searched in the return route search process (step 41).
[0040]
And it returns to step 33 which monitors the deviation from the path | route which the present path | route information shows.
[0041]
The embodiment of the present invention has been described above.
[0042]
According to this embodiment, when the route of the minimum cost searched according to the cost to the destination is deviated, the route from the current position is returned to the route by the cost to the destination when the route is advanced without deviating. If the cost of the route to the destination is more than a certain level, the user may not intend to return to the route, or there may be another better route. By searching for the route with the minimum cost according to the cost, a new route that is more convenient for the user is presented. Therefore, in the case of FIG. 4 described above, if the user goes to the current position 1201 at a point greatly deviating from the recommended route 1000, the route 1500 having the minimum cost from the current position to the destination is not returned to the route 1000. Searched and presented to the user.
[0043]
On the other hand, in other cases, assuming that there is no such intention or possibility, the route from the current position to the route is searched and the route toward the destination is searched and promptly presented to the user. Therefore, until such a case, an excessive processing load due to searching for a route with the lowest cost from the current position to the destination does not occur.
[0044]
In this embodiment, the processing device 1 may be an electronic computer equipped with a CPU, a memory, and an appropriate OS. In this case, the processing performed by the processing device 1 is performed by the CPU. This is realized by executing the described program. In this case, these programs may be supplied to the processing apparatus 1 via a storage medium such as a CD-ROM.
[0045]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when a departure from the recommended route to the destination without excessively increasing the processing load, the route to the destination is re-searched so that the user can be more convenient. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of map data according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing an operation example of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a return route search by a conventional auto-reroute technique.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Processing apparatus 2 Display apparatus 3 Drive apparatus 4 Input apparatus 5 Sensor apparatus

Claims

目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出する手段と、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記逸脱前コストの大きさに応じて定めたしきい値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段と、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記しきい値以上大きい場合でない場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰して目的地に向かう経路を新たな経路とする手段とを有することを特徴とする経路探索装置。A route search device that searches for a route from a current position to a destination when the current position deviates from a recommended route to the destination,
When the current location deviates from the recommended route, the cost of the route from the deviated point to the destination when the recommended route is followed without deviating is calculated as the pre-deviation cost, and the current location returns to the recommended route. Means for calculating the cost of the route to the destination as the return cost;
When the return cost is greater than the pre-departure cost by a threshold value determined according to the pre-departure cost, a route with the minimum cost from the current position to the destination is set as a new recommended route. Means to search;
Characterized in that from the return time cost the deviation before costs, if the non-case threshold or greater, and a means for a new path route from the current position toward the destination and returns to the recommended route A route search device.

請求項１に記載の経路探索装置であって、The route search device according to claim 1,
前記推奨経路は、初期推奨経路と、現推奨経路と、を有し、The recommended route has an initial recommended route and a current recommended route,
前記復帰時コストを算出する手段は、The means for calculating the return cost is:
現在位置が前記現推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに前記初期推奨経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から前記初期推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出し、When the current position deviates from the current recommended route, the cost of the route from the deviated point to the destination when proceeding on the initial recommended route without deviating is calculated as the pre-deviation cost, and the initial position is calculated from the current position. Return the recommended route and calculate the cost of the route to the destination as the return cost,
前記最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段は、探索した最小コストの経路を、新たな初期推奨経路および現推奨経路とし、The means for searching for the minimum cost route as a new recommended route, the searched minimum cost route as a new initial recommended route and a current recommended route,
前記復帰して目的地に向かう経路を新たな経路とする手段は、現在位置から前記初期推奨経路に復帰して目的地に向かう経路を新たな現推奨経路とすることを特徴とする経路探索装置。The route search apparatus characterized in that the means for returning to the destination after returning to the destination is a new current recommended route for returning to the initial recommended route from the current position and going to the destination. .

目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する方法であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出するステップと、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記逸脱前コストの大きさに応じて定めたしきい値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステップと、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記しきい値以上大きい場合でない場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰して目的地に向かう経路を新たな経路とするステップとを有することを特徴とする方法。A method of searching for a route from the current position to the destination when the current position deviates from the recommended route to the destination,
When the current location deviates from the recommended route, the cost of the route from the deviated point to the destination when the recommended route is followed without deviating is calculated as the pre-deviation cost, and the current location returns to the recommended route. Calculating the cost of the route to the destination as the return cost;
When the return cost is greater than the pre-departure cost by a threshold value determined according to the pre-departure cost, a route with the minimum cost from the current position to the destination is set as a new recommended route. Searching, and
Characterized in that it has from the return time cost the deviation before costs, if the non-case threshold or greater, and a step of the route from the current position toward the destination and returns to the recommended route as a new route And how to.

電子計算機によって読み取られ実行されるプログラムを格納した記憶媒体であって、
前記プログラムは、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出するステップと、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記逸脱前コストの大きさに応じて定めたしきい値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステップと、
前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、前記しきい値以上大きい場合でない場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰して目的地に向かう経路を新たな経路とするステップとを前記電子計算機に実行させるプログラムであることを特徴とする記憶媒体。A storage medium storing a program read and executed by an electronic computer,
The program is
When the current location deviates from the recommended route, the cost of the route from the deviated point to the destination when the recommended route is followed without deviating is calculated as the pre-deviation cost, and the current location returns to the recommended route. Calculating the cost of the route to the destination as the return cost;
When the return cost is greater than the pre-departure cost by a threshold value determined according to the pre-departure cost, a route with the minimum cost from the current position to the destination is set as a new recommended route. Searching, and
Than the return time cost the deviation before costs, if the non-case threshold or greater, and returns from the current position to the recommended route and the step of a new path route towards the destination on the computer A storage medium characterized by being a program to be executed.