JP2637636B2 - Fruit harvesting method for fence tailored fruit trees - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、マニプレータによって
作動される果実収穫用のハンドに備えられた撮像手段に
よって、前記マニプレータにて撮像箇所を変更しながら
果樹を撮像すると共に、その撮像手段の画像情報に基づ
いて収穫対象果実の位置を特定して、前記ハンドによっ
て前記収穫対象果実に対する収穫作動を実行する垣根仕
立の果樹用の果実収穫方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image pickup means provided on a fruit harvesting hand operated by a manipulator, for picking up an image of a fruit tree while changing an image pickup position with the manipulator, and an image of the image pickup means. The present invention relates to a method for harvesting fruit for a fence tailored fruit tree, in which a position of a fruit to be harvested is specified based on information, and a harvesting operation is performed on the fruit to be harvested by the hand.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般的に、果実を収穫すると枝の重量が
軽くなるため残りの果実の位置が変化する可能性があ
る。そこで、従来、撮像手段にて１つあるいは複数の撮
像箇所を撮像した際の画像情報に複数の収穫対象果実が
検出されたときには、１つの果実に対する収穫作動を実
行する毎に再度同じ撮像箇所を撮像して、残りの収穫対
象果実の位置を特定するようにしていた。2. Description of the Related Art Generally, when fruits are harvested, the weight of the branches is reduced, so that the position of the remaining fruits may change. Therefore, conventionally, when a plurality of fruits to be harvested are detected in image information when one or a plurality of imaging locations are imaged by the imaging means, the same imaging location is re-executed every time a harvest operation is performed on one fruit. Images were taken to identify the location of the remaining fruits to be harvested.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、１
つの果実に対する収穫作動を実行する毎に果樹を撮像す
るため、収穫作業に時間がかかり作業効率を高めること
が困難である。本発明の目的は、上記従来欠点を解消し
て、作業効率の高い垣根仕立の果樹用の果実収穫方法を
得る点にある。In the above prior art, 1
Since an image of a fruit tree is taken every time a harvest operation is performed on one fruit, it takes time for the harvest operation, and it is difficult to increase the operation efficiency. An object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional drawbacks and to provide a method for harvesting fruits for fruit trees with fence tailoring, which has high working efficiency.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による垣根仕立の果樹用の果実収穫方法の特
徴は、前記撮像手段にて複数の撮像箇所を撮像した際の
前記画像情報に複数の収穫対象果実が検出されたとき
に、複数の画像情報の夫々に基づいて、それらの収穫対
象果実すべてに対する収穫作動を実行した後に前記撮像
手段にて別の撮像箇所を撮像することである。In order to attain this object, a feature of the method for harvesting fruits for fir-trees according to the present invention is that the image information obtained when a plurality of imaging locations are imaged by the imaging means. When a plurality of fruits to be harvested are detected, based on each of the plurality of pieces of image information, after performing a harvesting operation on all of the fruits to be harvested, another imaging location is imaged by the imaging means. .

【０００５】[0005]

【作用】垣根仕立の果樹においては、枝が固定されてい
るので果実を収穫しても残りの果実の位置が変化する可
能性は少ない。従って、１つの果実に対する収穫作動を
実行した後に、再度同じ撮像箇所を撮像することなく残
りの果実に対する収穫作動を実行しても確実に果実を収
穫できる。ところで、収穫対象果実の位置する範囲の画
像を撮像する場合に、例えば果樹全体が撮像範囲に入る
ような広い範囲で撮像すると、果実の位置を特定する場
合の検出精度が低くなるおそれがあることから、このよ
うな検出精度を向上させるためには、撮像手段を収穫対
象果実に対して適切な距離にまで近づけて撮像する必要
がある。又、前記撮像手段は、撮像情報と収穫用のハン
ドとの位置関係を合わせるために、果実収穫用のハンド
に備えられることから、撮像手段（収穫用ハンド）を上
述したような適切な距離に近づけて撮像した後に、その
撮像情報に基づいて、収穫用ハンドをマニプレータによ
り移動させて特定された果実の収穫作動を実行して、そ
の後、再度、上述した適切な距離になるように移動して
撮像することになる。そこで、本願発明によれば、撮像
手段にて撮像するときは、撮像手段を、収穫対象果実と
の離間距離が撮像に適した位置になるようにして、複数
の撮像箇所を撮像した後に、それらの複数の画像情報の
夫々に基づいて果実を特定し、複数の果実が検出された
ときには、それらの果実のすべてに対する収穫作動を連
続して実行するのである。従って、撮像手段と収穫対象
果実との離間距離を適切な距離にした状態で、例えば果
樹全体等の広い範囲にわたる複数の撮像箇所を、果実を
精度よく検出できる状態で撮像でき、しかも、垣根仕立
の果樹においては枝が固定されているので果実を収穫し
ても残りの果実の位置が変化する虞は少ないので、その
ような広い範囲にわたって精度よく特定された複数の収
穫対象果実を連続して収穫することができる。[Action] In a fence tailored fruit tree, since the branches are fixed, there is little possibility that the position of the remaining fruits will change even if the fruits are harvested. Therefore, even if the harvesting operation is performed on one fruit and then the harvesting operation is performed on the remaining fruits without re-imaging the same imaging location, the fruits can be reliably harvested. By the way, when capturing an image of a range where a fruit to be harvested is located, for example, if the image is captured in a wide range such that the entire fruit tree falls within the capturing range, there is a possibility that detection accuracy when specifying the position of the fruit may be reduced. Therefore, in order to improve such detection accuracy, it is necessary to take an image by bringing the imaging unit to an appropriate distance from the fruit to be harvested. Further, since the imaging means is provided in the fruit harvesting hand in order to match the positional relationship between the imaging information and the harvesting hand, the imaging means (harvesting hand) is moved to an appropriate distance as described above. After the image is taken closer, based on the imaging information, the harvesting hand is moved by the manipulator to perform the harvesting operation of the identified fruit, and then, again, moved to the above-described appropriate distance. An image will be taken. Therefore, according to the present invention, when imaging is performed by the imaging unit, the imaging unit is set so that the separation distance from the fruit to be harvested is a position suitable for imaging, and after imaging a plurality of imaging locations, The fruit is specified based on each of the plurality of pieces of image information, and when a plurality of fruits are detected, the harvesting operation for all of the fruits is continuously performed. Therefore, in a state where the separation distance between the imaging means and the fruits to be harvested is set to an appropriate distance, a plurality of imaging locations over a wide range, such as the whole fruit tree, can be imaged in a state where the fruits can be accurately detected, and furthermore, the fence is tailored. Since the branches of the fruit tree are fixed, there is little danger that the position of the remaining fruit will change even if the fruit is harvested. Can be harvested.

【０００６】[0006]

【発明の効果】その結果、撮像手段の画像情報に基づく
果実の特定を精度よく行えるものでありながら、例えば
果樹全体等の広い範囲にわたって果実を収穫する際に、
収穫用ハンドの位置を、撮像用の位置と収穫作動用の位
置との間で複数回移動させながら作業を行う必要がな
く、作業効率を高めることができる。As a result, while the fruit can be accurately specified based on the image information of the imaging means, when the fruit is harvested over a wide area such as an entire fruit tree,
It is not necessary to perform the work while moving the position of the harvesting hand a plurality of times between the position for imaging and the position for harvesting operation, and the working efficiency can be improved.

【０００７】[0007]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図６に示すように、左右一対の走行車輪１を前後
に備えた車体Ｖに、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動
自在に取り付けられ、そのブーム２の先端部に、補助ブ
ーム３が水平方向に揺動駆動自在に取り付けられ、そし
て、果実収穫用のハンドＨを備えた作業用マニプレータ
４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられている。
尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム
旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シリン
ダである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 6, a boom 2 is attached to a vehicle body V having a pair of left and right running wheels 1 at the front and rear so as to be able to move up and down and swing. An auxiliary boom 3 is provided at the tip of the boom 2 in a horizontal direction. A work manipulator 4, which is swingably driven and has a fruit harvesting hand H, is attached to the tip of the auxiliary boom 3.
In the figure, reference numeral 5 denotes a hydraulic cylinder for raising and lowering the boom, 6 denotes a hydraulic cylinder for turning the boom, and 7 denotes a hydraulic cylinder for swinging the auxiliary boom.

【０００８】作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
たハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８は、電動
モータ９ａにて縦軸芯Ｙ周りで旋回操作され、且つ、電
動モータ９ｂにて横軸芯Ｘ周りで揺動操作され、さらに
電動モータ９ｃにて伸縮操作されるように構成されてい
る。The working manipulator 4 comprises an articulated telescopic arm 8 and a hand H attached to the distal end of the telescopic arm 8. The telescopic arm 8 is turned around the vertical axis Y by the electric motor 9a, rocked around the horizontal axis X by the electric motor 9b, and further expanded and contracted by the electric motor 9c. It is configured as follows.

【０００９】ハンドＨについて説明すれば、図４及び図
５に示すように、その先端部に、収穫対象としての果実
Ｆを吸着するためのバキュームパッド１０と、そのバキ
ュームパッド１０の吸引口１０ａに吸着された果実Ｆを
覆うための捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケース１２
内に取り込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み込んだ
状態で切断する柄切断装置１３とが設けられている。The hand H will be described. As shown in FIGS. 4 and 5, a vacuum pad 10 for adsorbing a fruit F to be harvested and a suction port 10a of the vacuum pad 10 are provided at its tip. A capturing unit case 12 for covering the adsorbed fruit F, and the capturing unit case 12
A handle cutting device 13 is provided for cutting the handle portion of the fruit F taken therein while vertically sandwiching the handle portion.

【００１０】バキュームパッド１０について説明を加え
ると、バキュームパッド１０は蛇腹状に形成されて、通
気管１１に対して向き変更自在に且つ前方向きに復帰付
勢された状態で取り付けられている。又、先端部の吸引
口１０ａと夫々ワイヤ２２を介して連結された３個のエ
アシリンダ２１と、３個の近接スイッチＳ４とが通気管
１１に取り付けられている。各エアシリンダ２１と近接
スイッチＳ４とは、夫々交互に同一円周上に６０度ごと
に配設されている。又、吸引口１０ａの近接スイッチＳ
４に対向する位置に夫々突起部１０ｂが設けられ、吸引
口１０ａの通気管１１に対する後退移動を各別に検出す
るようになっている。尚、各ワイヤ２２には、バキュー
ムパッド１０を前方に付勢するスプリング１８が介装さ
れている。又、各エアシリンダ２１のロッド２１ａにも
同様にスプリング１９が介装されている。ところで、３
個のエアシリンダ２１を同時に出退させることにより、
吸引口１０ａを前方向きにした状態で通気管１１に対し
て出退させることができる。又、１個或いは２個のエア
シリンダ２１を引退させ、且つ、他のエアシリンダ２１
を伸長させることによりバキュームパッド１０の通気管
１１に対する向きを変更できるようになっている。バキ
ュームパッド１０の内部には、ハンドＨが向いた方向に
位置する果実Ｆを撮像する撮像手段としてのカラー式の
イメージセンサＳ１と、ハンドＨが作業対象果実Ｆに対
して設定距離内に接近したことを検出する赤外光利用の
反射式近接センサＳ２とが設けられている。尚、１５は
イメージセンサＳ１の撮像処理に同期して作業用ハンド
Ｈの前方側を設定光量で照光するための照光装置であっ
て、一般的には、いわゆるストロボ発光装置が用いられ
ることになる。The vacuum pad 10 will be described in more detail. The vacuum pad 10 is formed in a bellows shape, and is attached to the ventilation pipe 11 so as to be capable of changing its direction and being urged forward to return. Also, three air cylinders 21 and three proximity switches S4, which are respectively connected to the suction port 10a at the distal end portion via wires 22, are attached to the ventilation pipe 11. The air cylinders 21 and the proximity switches S4 are alternately arranged on the same circumference every 60 degrees. Also, the proximity switch S of the suction port 10a
Protrusions 10b are provided at positions opposing the suction pipe 4, respectively, so that the retreating movement of the suction port 10a with respect to the ventilation pipe 11 is separately detected. Each wire 22 is provided with a spring 18 for urging the vacuum pad 10 forward. Also, a spring 19 is similarly provided on the rod 21a of each air cylinder 21. By the way, 3
By moving the air cylinders 21 at the same time,
The suction port 10a can be moved back and forth with respect to the ventilation pipe 11 in a state where the suction port 10a faces forward. In addition, one or two air cylinders 21 are retired, and another air cylinder 21 is retired.
The direction of the vacuum pad 10 with respect to the ventilation tube 11 can be changed by extending the length. Inside the vacuum pad 10, a color-type image sensor S1 serving as an imaging unit for imaging the fruit F located in the direction in which the hand H is directed, and the hand H approaches within a set distance with respect to the work target fruit F. And a reflection-type proximity sensor S2 utilizing infrared light for detecting this. Reference numeral 15 denotes an illuminating device for illuminating the front side of the work hand H with a set amount of light in synchronization with the imaging process of the image sensor S1, and generally a so-called strobe light emitting device is used. .

【００１１】捕捉部ケース１２は、ハンド前後方向にス
ライド移動自在に通気管１１に外嵌支持される基端部分
１２ａと、その先端部に果菜類の導入口ｄが開口してい
る上下左右に４分割されたカバー１２ｂ〜１２ｅとから
なる。上下のカバー１２ｂ、１２ｃは横軸芯回りに、左
右のカバー１２ｄ，１２ｅは縦軸芯回りに夫々背反揺動
自在に基端部分１２ａに取り付けられている。又、各カ
バー１２ｂ〜１２ｅはスプリング１７ａ，１７ｂにより
導入口ｄを狭くする側に付勢されている。つまり、各カ
バー１２ｂ〜１２ｅは、果菜類への押圧力の反作用で導
入口ｄが広がるように外方に変位自在に支持されてい
る。そして、バキュームパッド１０が果実Ｆを吸着する
まではアプローチの邪魔にならないようにバキュームパ
ッド１０が導入口ｄを通して外部に突出する捕捉作用位
置に引退させ、且つ、バキュームパッド１９が果実Ｆを
吸着した後は、吸着された果実Ｆを覆うようにバキュー
ムパッド１０が捕捉部ケース１２内に引退する引退位置
に突出させるようになっている。The catching case 12 has a base end portion 12a which is slidably movable in the front-rear direction of the hand and which is externally supported on the ventilation pipe 11, and a vertical and horizontal direction in which a fruit and vegetable introduction opening d is open at the distal end. It comprises four divided covers 12b to 12e. The upper and lower covers 12b, 12c are attached to the base end portion 12a so as to be able to swing back and forth about the axis of the horizontal axis, and the covers 12d, 12e are left and right about the axis of the vertical axis. Each of the covers 12b to 12e is urged by springs 17a and 17b to the side that narrows the inlet port d. That is, each of the covers 12b to 12e is supported so as to be displaceable outward so that the introduction port d is widened by the reaction of the pressing force on the fruits and vegetables. Until the vacuum pad 10 adsorbs the fruit F, the vacuum pad 10 retreats to the capturing position where it protrudes outside through the introduction port d so as not to hinder the approach, and the vacuum pad 19 adsorbs the fruit F. Thereafter, the vacuum pad 10 is made to protrude to a retreat position at which the vacuum pad 10 retreats into the capturing unit case 12 so as to cover the fruit F that is adsorbed.

【００１２】柄切断装置１３は、果実Ｆの柄を切断する
バリカン型の刃体１３ａと、その刃体１３ａに果実Ｆの
柄を下方側から押圧支持する柄支持部材１３ｂとからな
る。The handle cutting device 13 includes a clipper-shaped blade 13a for cutting the handle of the fruit F, and a handle support member 13b for pressing and supporting the handle of the fruit F from below on the blade 13a.

【００１３】尚、詳述はしないが、ハンドＨには、捕捉
部ケース１２を出退操作するためのアクチュエータや柄
切断装置１３を駆動するためのアクチュエータ等の収穫
作動用の各種空圧式のアクチュエータや、バキュームパ
ッド１０に果実Ｆを吸着したことを検出する負圧センサ
Ｓ３、捕捉部ケース１２の出退位置検出用のセンサ、及
び、柄切断装置１３の駆動状態検出用のセンサ等の各種
センサ類が設けられることになる。Although not described in detail, the hand H includes various pneumatic actuators for harvesting operation, such as an actuator for moving the catching unit case 12 out and back and an actuator for driving the handle cutting device 13. And various sensors such as a negative pressure sensor S3 for detecting that the fruit F is adsorbed to the vacuum pad 10, a sensor for detecting the retracting position of the capturing unit case 12, and a sensor for detecting the driving state of the handle cutting device 13. Will be provided.

【００１４】次に、垣根仕立の果樹に対する果実収穫を
行うための制御構成について説明する。図１に示すよう
に、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設けら
れ、その制御装置１６に、前記各センサＳ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４が接続されている。そして、制御装置１６は、
予め設定記憶された情報及び各種の入力情報に基づい
て、車体Ｖの走行、ブーム２の昇降、補助ブーム３の揺
動、及び作業用マニプレータ４の作動を制御するように
なっている。Next, a description will be given of a control configuration for harvesting fruits from a fence-tailored fruit tree. As shown in FIG. 1, a control device 16 using a microcomputer is provided, and the control device 16 includes the sensors S1, S2, S
3, S4 are connected. And the control device 16
The traveling of the vehicle body V, the lifting and lowering of the boom 2, the swing of the auxiliary boom 3, and the operation of the work manipulator 4 are controlled based on information stored and set in advance and various types of input information.

【００１５】次に、図２及び図３に示すフローチャート
に基づいて制御装置１６の動作を説明する。制御が起動
するに伴って、先づ、初期設定を行う。つまり、ブーム
２を下限位置へ、補助ブーム３を基本位置へ夫々移動さ
せる。ここで基本位置とは、補助ブーム３の方向が車体
前後方向と一致する位置をいう。次に、近接センサＳ２
の情報に基づいて果樹と作業用マニプレータ４との距離
が設定距離となる作業位置まで補助ブーム３を水平揺動
させる。尚、補助ブーム３を揺動させるときには、作業
用ハンドＨは常にその先端を車体外方側に向け、且つ、
車体前後方向と直角を維持するように制御される。作業
位置に達すると、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｙ周りで所
定角度づつスキャンさせながら作業用マニプレータ４の
作動による果実の収穫作業を行う。この作業を縦軸芯Ｙ
周りのスキャンが終了するまで繰り返す。以上の動作を
ブーム２を設定量づつ上昇させて上限位置に達するまで
繰り返し行う。ブーム２が上限位置に達すると、所定距
離車体Ｖを走行させる。マニプレータ４の作動について
説明を加えると、図３に示すように、作業用ハンドＨの
仰角θをー１０度から下から上へ上昇させながら１０度
ごとに２０度に達するまで撮像する。そして、それらの
撮像画像情報から明るさに基づいて果実に対するアプロ
ーチ順位を決定し、その順位の高い順にそれらの収穫対
象果実すべてに作業用ハンド７をアプローチさせて収穫
作動を行う。即ち、前記画像情報に複数の収穫対象果実
が検出されたときには、それらの収穫対象果実すべてに
対する収穫作動を実行した後にイメージセンサＳ１にて
別の撮像箇所を撮像することになる。Next, the operation of the control unit 16 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. As the control is activated, an initial setting is first performed. That is, the boom 2 is moved to the lower limit position, and the auxiliary boom 3 is moved to the basic position. Here, the basic position refers to a position where the direction of the auxiliary boom 3 coincides with the vehicle longitudinal direction. Next, the proximity sensor S2
The auxiliary boom 3 is horizontally swung to a work position where the distance between the fruit tree and the work manipulator 4 is the set distance based on the information of the boom. When the auxiliary boom 3 is swung, the working hand H always points its tip to the outside of the vehicle body, and
The vehicle is controlled so as to maintain a right angle with the vehicle longitudinal direction. When the working position is reached, fruit is harvested by operating the working manipulator 4 while scanning the electric motor 9a around the vertical axis Y at a predetermined angle. This work is called the vertical axis Y
Repeat until the surrounding scan is completed. The above operation is repeated until the boom 2 is raised by the set amount and reaches the upper limit position. When the boom 2 reaches the upper limit position, the vehicle body V travels a predetermined distance. The operation of the manipulator 4 will be described in further detail. As shown in FIG. 3, an image is picked up every 10 degrees while the elevation angle θ of the working hand H is increased from -10 degrees from below to 20 degrees. Then, the approach order for the fruits is determined based on the brightness from the captured image information, and the harvesting operation is performed by causing the working hand 7 to approach all the fruits to be harvested in the order of the higher order. That is, when a plurality of fruits to be harvested are detected in the image information, a harvesting operation is performed on all of the fruits to be harvested, and then another imaged location is imaged by the image sensor S1.

【００１６】〔別実施例〕上記実施例では、撮像手段と
してイメージセンサＳ１を用いたがテレビカメラを用い
る等、各部の具体構成は各種変更できる。尚、特許請求
の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記す
が、該記入により本発明は添付図面の構成に限定される
ものではない。[Alternative Embodiment] In the above embodiment, the image sensor S1 was used as the image pickup means. However, the specific configuration of each part can be changed in various ways, such as using a television camera. In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】制御構成のブロック図FIG. 1 is a block diagram of a control configuration.

【図２】制御作動のフローチャートFIG. 2 is a flowchart of a control operation;

【図３】制御作動のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of a control operation.

【図４】ハンドの要部側面図FIG. 4 is a side view of a main part of the hand.

【図５】ハンドの要部平面図FIG. 5 is a plan view of a main part of the hand.

【図６】収穫機の概略側面図FIG. 6 is a schematic side view of a harvester.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｓ１ 撮像手段 S1 imaging means

フロントページの続き (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭62−91116（ＪＰ，Ａ)Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Suzuki 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Kubota Sakai Works Co., Ltd. (56) References JP-A-62-191116 (JP, A)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 マニプレータ（４）によって作動される
果実収穫用のハンド（Ｈ）に備えられた撮像手段（Ｓ
１）によって、前記マニプレータ（４）にて撮像箇所を
変更しながら果樹を撮像すると共に、その撮像手段（Ｓ
１）の画像情報に基づいて収穫対象果実の位置を特定し
て、前記ハンド（Ｈ）によって前記収穫対象果実に対す
る収穫作動を実行する垣根仕立の果樹用の果実収穫方法
であって、前記撮像手段（Ｓ１）にて複数の撮像箇所を
撮像した際の前記画像情報に複数の収穫対象果実が検出
されたときに、複数の画像情報の夫々に基づいて、それ
らの収穫対象果実すべてに対する収穫作動を実行した後
に前記撮像手段（Ｓ１）にて別の撮像箇所を撮像する垣
根仕立の果樹用の果実収穫方法。1. Operated by a manipulator (4)
Imaging means (S) provided in the fruit harvesting hand (H)
According to 1), the imaging location is set by the manipulator (4).
While changing the image of the fruit tree , the imaging means (S
To locate the harvested target fruit on the basis of the image information 1)
Te, a fruit harvesting method for fruit fence tailor executing the harvesting operation with respect to the harvesting target fruit in the hand (H), wherein at the time of imaging the imaging portion of the multiple Te on the imaging means (S1) When a plurality of fruits to be harvested are detected in the image information, a harvesting operation is performed on all of the fruits to be harvested based on each of the plurality of pieces of image information, and then a different imaging location is obtained by the imaging means (S1). A method of harvesting fruits for fence-tailored fruit trees.