JP2637118B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
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- JP2637118B2 JP2637118B2 JP62282015A JP28201587A JP2637118B2 JP 2637118 B2 JP2637118 B2 JP 2637118B2 JP 62282015 A JP62282015 A JP 62282015A JP 28201587 A JP28201587 A JP 28201587A JP 2637118 B2 JP2637118 B2 JP 2637118B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- track
- head
- speed
- speed control
- Prior art date
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
- G11B5/556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek" control circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、ヘッドの位置および速度情報を用いて目標
トラックへ正確且つスムーズに位置決めするヘッドの位
置決め制御を行う磁気ディスク装置に関するものであ
る。
トラックへ正確且つスムーズに位置決めするヘッドの位
置決め制御を行う磁気ディスク装置に関するものであ
る。
（従来の技術） 従来、ディスク面上に複数、放射状に配置されたセク
タまたはそのセクタの一部に予め形成されたサーボ情報
などを用いてヘッドの閉ループ位置決め制御を行うディ
スク装置に於て、目標トラックへの位置決めは、ヘッド
を高速で目標トラック付近まで移動させる、例えば目標
トラックから0.5トラック以内に近付くまで移動させる
速度制御と、0.5トラック以内になったら速度制御から
切り換えられ目標トラックに正確に追従させるための位
置制御とによって行われる。
タまたはそのセクタの一部に予め形成されたサーボ情報
などを用いてヘッドの閉ループ位置決め制御を行うディ
スク装置に於て、目標トラックへの位置決めは、ヘッド
を高速で目標トラック付近まで移動させる、例えば目標
トラックから0.5トラック以内に近付くまで移動させる
速度制御と、0.5トラック以内になったら速度制御から
切り換えられ目標トラックに正確に追従させるための位
置制御とによって行われる。
速度制御では、ヘッドが目標トラック付近まで高速で
移動できるように、さらには位置制御への切り換え時点
での速度がほぼ零となり位置制御がスムーズに行われる
ように、第６図（ａ）に示すような最適なヘッドの移動
速度である目標速度プロファイルを現在オントラックし
ているトラックと次に位置決めすべき目標トラックとの
距離に応じて予め設定し、この目標速度でヘッドが移動
するようボイスコイルモータ（VCM）18に、第６図
（ｂ）に示すような駆動電流を流してそれに取り付けら
れたヘッドの移動制御を行う。ヘッドの実際の移動速度
は、ディスク面上に形成されたサーボ情報から得たり、
また外部に設けられた速度センサーなどによって得たり
する。
移動できるように、さらには位置制御への切り換え時点
での速度がほぼ零となり位置制御がスムーズに行われる
ように、第６図（ａ）に示すような最適なヘッドの移動
速度である目標速度プロファイルを現在オントラックし
ているトラックと次に位置決めすべき目標トラックとの
距離に応じて予め設定し、この目標速度でヘッドが移動
するようボイスコイルモータ（VCM）18に、第６図
（ｂ）に示すような駆動電流を流してそれに取り付けら
れたヘッドの移動制御を行う。ヘッドの実際の移動速度
は、ディスク面上に形成されたサーボ情報から得たり、
また外部に設けられた速度センサーなどによって得たり
する。
位置制御では、ディスク面上に形成されたサーボ情報
から得られる位置信号に基づいてトラック追従制御を行
う。例えば、２組ダイビットパターンを用いた場合で
は、第７図に示すような位置信号Ｘ（−Ｘ）、及びＹ
（−Ｙ）が得られ、各トラックでは下記に示す位置信号
を選択使用して位置決めされる。
から得られる位置信号に基づいてトラック追従制御を行
う。例えば、２組ダイビットパターンを用いた場合で
は、第７図に示すような位置信号Ｘ（−Ｘ）、及びＹ
（−Ｙ）が得られ、各トラックでは下記に示す位置信号
を選択使用して位置決めされる。
4N トラック→ Ｘ信号 4N＋１ トラック→−Ｙ信号 4N＋２ トラック→−Ｘ信号 4N＋３ トラック→ Ｙ信号 すなわち、4Nトラックにヘッドを位置決めする場合、
位置信号はＸ信号を用い、位置信号電圧が正の時ヘッド
が外周側へ、負の時内周側へ動くようボイスコイルモー
タへ駆動電流を流し位置信号電圧が零となるように、サ
ーボ制御を行う。一般に安定したサーボ系となるように
サーボ帯域付近には位相進み補償回路が、またスティフ
ネスを高め定常誤差を少なくするために低域には位相遅
れ補償回路が挿入される。
位置信号はＸ信号を用い、位置信号電圧が正の時ヘッド
が外周側へ、負の時内周側へ動くようボイスコイルモー
タへ駆動電流を流し位置信号電圧が零となるように、サ
ーボ制御を行う。一般に安定したサーボ系となるように
サーボ帯域付近には位相進み補償回路が、またスティフ
ネスを高め定常誤差を少なくするために低域には位相遅
れ補償回路が挿入される。
近年フレキシブルディスク装置も大容量・高速化の要
求が強まりハードディスクと同様に予めディスク面上の
セクタにサーボ情報を形成したセクタトラッキングサー
ボ技術の導入及び位置決め機構としてボイスコイルモー
タの採用によって高トラック密度化、高速化が図られつ
つある。しかしながら、フレキシブルディスク装置はヘ
ッドとディスクがコンタクトしているためディスクの耐
久性やスペーシングロスなどの点からあまり回転数を高
くできない。従ってサーボ情報のサンプリング周波数も
高く取れないので、ハードディスクに比べてサーボ帯域
は一般に低く、スティフネスは低いため外乱に弱い。
求が強まりハードディスクと同様に予めディスク面上の
セクタにサーボ情報を形成したセクタトラッキングサー
ボ技術の導入及び位置決め機構としてボイスコイルモー
タの採用によって高トラック密度化、高速化が図られつ
つある。しかしながら、フレキシブルディスク装置はヘ
ッドとディスクがコンタクトしているためディスクの耐
久性やスペーシングロスなどの点からあまり回転数を高
くできない。従ってサーボ情報のサンプリング周波数も
高く取れないので、ハードディスクに比べてサーボ帯域
は一般に低く、スティフネスは低いため外乱に弱い。
いま4Nトラックにオントラックしている状態から外乱
などによって4N＋１トラックまでオフトラックしたとす
るとボイスコイルモータには外周側へヘッドが動くよう
駆動電流が流れ再度4Nトラックの位置決めがなされる。
しかしならが、4N＋２トラックより内周側へまたは4N−
２トラックより外周側へオフトラックした時はもはや4N
トラックには復帰しない。
などによって4N＋１トラックまでオフトラックしたとす
るとボイスコイルモータには外周側へヘッドが動くよう
駆動電流が流れ再度4Nトラックの位置決めがなされる。
しかしならが、4N＋２トラックより内周側へまたは4N−
２トラックより外周側へオフトラックした時はもはや4N
トラックには復帰しない。
また速度制御から位置制御に切り換えられる時点での
速度は理想的に速度制御が行われるならば零であるが、
実際は若干の初速度をもって位置制御に突入してしま
う。このような場合も上記と同様に、例えば目標トラッ
クが4Nトラックであったのにこの初速度によってオーバ
ーシュート量が大きくなり4N＋２トラックより内周側へ
あるいは4N−２トラックより外周側へヘッドが達してし
まいもはや4Nトラックには位置決めできないという問題
も生じる。
速度は理想的に速度制御が行われるならば零であるが、
実際は若干の初速度をもって位置制御に突入してしま
う。このような場合も上記と同様に、例えば目標トラッ
クが4Nトラックであったのにこの初速度によってオーバ
ーシュート量が大きくなり4N＋２トラックより内周側へ
あるいは4N−２トラックより外周側へヘッドが達してし
まいもはや4Nトラックには位置決めできないという問題
も生じる。
そこでこのような状態が生じた場合は一度基準トラッ
ク位置までヘッドを移動させ、さらに基準トラックの検
出を行ってその基準トラックからアクセスすべき目標ト
ラックへ再度位置決め制御を行い位置決めする方法が考
えられている。しかしこの方法では非常に時間がかかる
という欠点がある。
ク位置までヘッドを移動させ、さらに基準トラックの検
出を行ってその基準トラックからアクセスすべき目標ト
ラックへ再度位置決め制御を行い位置決めする方法が考
えられている。しかしこの方法では非常に時間がかかる
という欠点がある。
そこでさらにそれほど外乱が大きくなければ、いずれ
４（Ｎ±ｎ）トラック（ｎ≠０）のどれかにヘッドは落
ち着きオントラックするのでそのトラックに落ち着くま
で待って、そのトラックから外乱が入る前にオントラッ
クしていたトラックへ速度制御およびそれに続く位置制
御によって再び位置決めを行う方法が考えられている。
しかしこの方法も４（Ｎ±ｎ）トラックに落ち着くまで
の時間が予測できない上、大きな外乱の場合ｎ＞10とな
ることもしばしばであり、最悪では最外周または最内周
まで滑りヘッドがぶつかってしまうなどという問題が生
じる。
４（Ｎ±ｎ）トラック（ｎ≠０）のどれかにヘッドは落
ち着きオントラックするのでそのトラックに落ち着くま
で待って、そのトラックから外乱が入る前にオントラッ
クしていたトラックへ速度制御およびそれに続く位置制
御によって再び位置決めを行う方法が考えられている。
しかしこの方法も４（Ｎ±ｎ）トラックに落ち着くまで
の時間が予測できない上、大きな外乱の場合ｎ＞10とな
ることもしばしばであり、最悪では最外周または最内周
まで滑りヘッドがぶつかってしまうなどという問題が生
じる。
（発明が解決しようとする問題点） このように従来のヘッド位置決め制御方式にあって
は、外乱などによって一度位置制御可能な範囲から外れ
ると位置制御のみによっては即座にそのトラックに復元
できない上、他の方法を用いても速やかに復元できない
という問題があった。
は、外乱などによって一度位置制御可能な範囲から外れ
ると位置制御のみによっては即座にそのトラックに復元
できない上、他の方法を用いても速やかに復元できない
という問題があった。
そこで本発明はこのような事情を考慮してなされたも
ので、ヘッドが現在、位置制御によってオントラックし
ているトラックまたはアクセスの過程で位置制御によっ
てオントラックしようとしている目標トラックにおいて
その位置制御可能な範囲から外れても確実且つ速やかに
そのトラックに再び位置決めすることのできる実用性の
高いヘッドの位置決め制御を行う磁気ディスク装置を提
供することにある。
ので、ヘッドが現在、位置制御によってオントラックし
ているトラックまたはアクセスの過程で位置制御によっ
てオントラックしようとしている目標トラックにおいて
その位置制御可能な範囲から外れても確実且つ速やかに
そのトラックに再び位置決めすることのできる実用性の
高いヘッドの位置決め制御を行う磁気ディスク装置を提
供することにある。
［発明の構成〕 （問題点を解決するための手段） 本発明の磁気ディスク装置では、上記した目的を達成
するために、 ディスク面上にサーボ情報が形成されたディスク記録媒
体を有し、前記ディスク面上のヘッドがアクセスすべき
目標トラックへ十分近づくまでは、前記ヘッドの速度を
制御して前記ヘッドの移動を行わしめる速度制御を施
し、前記目標トラックへ所定の距離まで十分近づいた
ら、前記サーボ情報から得られる前記ヘッドの位置に従
って前記目標トラックへの追従を行わしめる位置制御に
切り換えて、前記目標トラックへオントラック状態とす
るヘッド位置決め制御を行う磁気ディスク装置であっ
て、前記位置制御，前記速度制御の切り換えの距離を、
前記速度制御から前記位置制御と、前記位置制御から速
度制御とで異ならせるとともに、前記位置制御から前記
速度制御への切り換えを行う距離を、前記速度制御から
前記位置制御への切り換えを行う距離より大きく設定し
たことを特徴とする磁気ディスク装置を提供するもので
ある。
するために、 ディスク面上にサーボ情報が形成されたディスク記録媒
体を有し、前記ディスク面上のヘッドがアクセスすべき
目標トラックへ十分近づくまでは、前記ヘッドの速度を
制御して前記ヘッドの移動を行わしめる速度制御を施
し、前記目標トラックへ所定の距離まで十分近づいた
ら、前記サーボ情報から得られる前記ヘッドの位置に従
って前記目標トラックへの追従を行わしめる位置制御に
切り換えて、前記目標トラックへオントラック状態とす
るヘッド位置決め制御を行う磁気ディスク装置であっ
て、前記位置制御，前記速度制御の切り換えの距離を、
前記速度制御から前記位置制御と、前記位置制御から速
度制御とで異ならせるとともに、前記位置制御から前記
速度制御への切り換えを行う距離を、前記速度制御から
前記位置制御への切り換えを行う距離より大きく設定し
たことを特徴とする磁気ディスク装置を提供するもので
ある。
（作用） ヘッドが現在位置制御によってオントラックしている
トラックまたはアクセスの過程で位置制御によってオン
トラックしようとしている目標トラックにおいてその位
置制御可能な範囲から外れた場合速度制御に切り換える
ため確実且つ速やかに再びそのトラックに位置決めする
ことが可能となる。
トラックまたはアクセスの過程で位置制御によってオン
トラックしようとしている目標トラックにおいてその位
置制御可能な範囲から外れた場合速度制御に切り換える
ため確実且つ速やかに再びそのトラックに位置決めする
ことが可能となる。
（実施例） 以下、本発明の詳細を図示の実施例に基づき説明す
る。
る。
第１図において、ディスク１の両面にはその内周部に
データを記録する領域であるデータゾーン３、外周部に
ガードゾーン２が形成されている。上記ガードゾーン２
は、データゾーン３における最外周の基準トラックを検
出するためにディスクの最外周部分に数十トラック分の
幅で設けられ、通常、データの書き込み／読み出しを行
わない。
データを記録する領域であるデータゾーン３、外周部に
ガードゾーン２が形成されている。上記ガードゾーン２
は、データゾーン３における最外周の基準トラックを検
出するためにディスクの最外周部分に数十トラック分の
幅で設けられ、通常、データの書き込み／読み出しを行
わない。
さらにそれらは、放射状に配置された複数のセクタで
分割され、各セクタ４は、サーボ情報を埋め込み形成し
たサーボセクタ5,6とデータの書き込み／読み出しを行
う部分であるデータセクタ7,8とで構成されている。
分割され、各セクタ４は、サーボ情報を埋め込み形成し
たサーボセクタ5,6とデータの書き込み／読み出しを行
う部分であるデータセクタ7,8とで構成されている。
上記サーボセクタ5,6の詳細は、イレーズ部９、AGC部
10、ゾーン部11およびポジション部12の４つの部分から
構成されている。イレーズ部９は、各セクタの先頭を検
出するための部分である。また、ACG部10はセクタ間、
トラック間の信号レベル調整を行う際の信号として用い
られる。そして、ゾーン部11はデータゾーン３とガード
ゾーン２を区別するために設けられた部分である。さら
に、ポジション部12はディスク記録媒体半径方向の位置
を検出する部分であり、通常２相ダイビットパターンと
称される２相サーボ信号13が書き込まれている。
10、ゾーン部11およびポジション部12の４つの部分から
構成されている。イレーズ部９は、各セクタの先頭を検
出するための部分である。また、ACG部10はセクタ間、
トラック間の信号レベル調整を行う際の信号として用い
られる。そして、ゾーン部11はデータゾーン３とガード
ゾーン２を区別するために設けられた部分である。さら
に、ポジション部12はディスク記録媒体半径方向の位置
を検出する部分であり、通常２相ダイビットパターンと
称される２相サーボ信号13が書き込まれている。
このようなディスクに対して速度制御及び位置制御は
以下のごとく行われ、第３図及び第４図のフロー図に従
って説明する。
以下のごとく行われ、第３図及び第４図のフロー図に従
って説明する。
すなわち、イレーズ部によって検出されたセクタの先
頭に同期してポジション部12にて位置ビット信号A,B,C,
Dをサンプルゲートによって順に抽出し、それらのピー
クをホールドした信号ＰA,PB,PC,PDを得る。さらにその
ピークホールドした信号ＰA,PB,PC,PDから第一の位置信
号群 Ｘ＝ＰA−ＰB， Ｙ＝ＰC−ＰD を、さらにX,Yから第２の位置信号群 Ｕ＝Ｘ＋Y,V＝Ｘ−Ｙ を求める。これらの位置信号X,Y,U,Vの大きさとヘッド
の位置との関係は第２図に示す通りである。そして、ヘ
ッドの最大移動速度が１セクタ当り４トラック未満であ
れば、第２図からも明らかなようにX,Yの大小判定を行
うことによってヘッドの存在する区間L0,L1,L2,L3の判
別ができ、更にはこの判別された区間内において直線的
な変化を示すU,Vを用いることによってヘッドの正確な
位置を求めることができる。
頭に同期してポジション部12にて位置ビット信号A,B,C,
Dをサンプルゲートによって順に抽出し、それらのピー
クをホールドした信号ＰA,PB,PC,PDを得る。さらにその
ピークホールドした信号ＰA,PB,PC,PDから第一の位置信
号群 Ｘ＝ＰA−ＰB， Ｙ＝ＰC−ＰD を、さらにX,Yから第２の位置信号群 Ｕ＝Ｘ＋Y,V＝Ｘ−Ｙ を求める。これらの位置信号X,Y,U,Vの大きさとヘッド
の位置との関係は第２図に示す通りである。そして、ヘ
ッドの最大移動速度が１セクタ当り４トラック未満であ
れば、第２図からも明らかなようにX,Yの大小判定を行
うことによってヘッドの存在する区間L0,L1,L2,L3の判
別ができ、更にはこの判別された区間内において直線的
な変化を示すU,Vを用いることによってヘッドの正確な
位置を求めることができる。
すなわち、区間L0,L1,L2,L3の判定は、まず位置信号
X,Yを得、 L0:X≧0,Y＞０ L1:X＞0,Y≦０ L2:X≦0,Y＜０ L3:X＜0,Y≧０ の判定を行うことにより、ヘッドの存在区間L0〜L3を知
ることができる。但し、ａは第２図に示すX,Yの振幅値
である。
X,Yを得、 L0:X≧0,Y＞０ L1:X＞0,Y≦０ L2:X≦0,Y＜０ L3:X＜0,Y≧０ の判定を行うことにより、ヘッドの存在区間L0〜L3を知
ることができる。但し、ａは第２図に示すX,Yの振幅値
である。
一方、区間内におけるヘッドの位置は、Ｕ、Ｖを用い
て、 D0＝V/a＋0.5;L0 D1＝0.5−U/a;L1 D2＝0.5−V/a;L2 D3＝U/a＋0.5;L3 にて求めることができる。かくして、１つ前のセクタで
ヘッドが位置していた区間ＬBと、その区間ＬB内におけ
る位置ＤBをメモリに蓄えておけば、現在ヘッドが位置
している区間Lpおよびその区間Lp内における位置Dpによ
って現在位置Ppを求める。
て、 D0＝V/a＋0.5;L0 D1＝0.5−U/a;L1 D2＝0.5−V/a;L2 D3＝U/a＋0.5;L3 にて求めることができる。かくして、１つ前のセクタで
ヘッドが位置していた区間ＬBと、その区間ＬB内におけ
る位置ＤBをメモリに蓄えておけば、現在ヘッドが位置
している区間Lpおよびその区間Lp内における位置Dpによ
って現在位置Ppを求める。
かくして第５図に示すようなディスク装置のあらゆる
コントロールを行っているμCPUは、次にアクセスしな
ければならない目標トラックへのシーク命令をディスク
コントローラから受け付けると、ヘッド16のサーボ情報
検出回路19からの現在位置Ppと目標トラック位置Opとの
差を制御回路20において取りシークする距離ＳDを求
め、さらに従来例の第６図に示したようなこのシーク距
離ＳDに応じて予め作成されメモリに蓄えられた目標速
度プロファイルをメモリから読み出し、現在位置Ppでの
目標速度Voを得る。また、ヘッドの実際の移動速度Vp
は、前のセクタでの位置ＰBと現在位置Ppから Vp＝Pp−ＰB によって求められる。μCPUはこの実際の移動速度Vpと
目標速度Voを比較してこの差Evに応じた速度制御信号を
切換え回路22に出力することによってヘッド16の移動制
御を行う。セクタサーボ方式では、セクタが検出される
毎に以上のような制御が繰り返され、目標トラック付近
まで高速で移動させる。
コントロールを行っているμCPUは、次にアクセスしな
ければならない目標トラックへのシーク命令をディスク
コントローラから受け付けると、ヘッド16のサーボ情報
検出回路19からの現在位置Ppと目標トラック位置Opとの
差を制御回路20において取りシークする距離ＳDを求
め、さらに従来例の第６図に示したようなこのシーク距
離ＳDに応じて予め作成されメモリに蓄えられた目標速
度プロファイルをメモリから読み出し、現在位置Ppでの
目標速度Voを得る。また、ヘッドの実際の移動速度Vp
は、前のセクタでの位置ＰBと現在位置Ppから Vp＝Pp−ＰB によって求められる。μCPUはこの実際の移動速度Vpと
目標速度Voを比較してこの差Evに応じた速度制御信号を
切換え回路22に出力することによってヘッド16の移動制
御を行う。セクタサーボ方式では、セクタが検出される
毎に以上のような制御が繰り返され、目標トラック付近
まで高速で移動させる。
いまヘッドの現在位置Ppと目標トラック位置Opとの差
Epが、0.5トラック以内になったなら、μCPUは制御を速
度制御から位置制御に切り換える。
Epが、0.5トラック以内になったなら、μCPUは制御を速
度制御から位置制御に切り換える。
位置制御では、速度制御と同様にセクタが検出される
と、位置ビット信号（A,B,C,D）抽出、位置信号（X,Y,
U,V）作成が行われる。そして従来の技術で述べたよう
に目標トラックが4N,4N＋1,4N＋2,4N＋３のどれかを判
定して、位置制御信号となるX,−Y,−X,Yのいずれかを
出力してトラック追従制御が行われる。位置制御信号
は、位置信号を検出してからできるだけ速く出力されな
ければならない。なぜなら、その遅延時間はサーボ系の
位相遅れとなり、位相遅れが大きくなると不安定となり
最悪で発振してしまうからである。そこで位置制御信号
出力後、現在位置Ppを求め、さらに現在位置Ppと目標ト
ラック位置Opとの差Epを求めて、Epがある一定セクタ数
の時間に亘って0.2トラック以内になったなら、目標ト
ラックにオントラックしたと見なしシークの終了をディ
スクコントローラに返答する。
と、位置ビット信号（A,B,C,D）抽出、位置信号（X,Y,
U,V）作成が行われる。そして従来の技術で述べたよう
に目標トラックが4N,4N＋1,4N＋2,4N＋３のどれかを判
定して、位置制御信号となるX,−Y,−X,Yのいずれかを
出力してトラック追従制御が行われる。位置制御信号
は、位置信号を検出してからできるだけ速く出力されな
ければならない。なぜなら、その遅延時間はサーボ系の
位相遅れとなり、位相遅れが大きくなると不安定となり
最悪で発振してしまうからである。そこで位置制御信号
出力後、現在位置Ppを求め、さらに現在位置Ppと目標ト
ラック位置Opとの差Epを求めて、Epがある一定セクタ数
の時間に亘って0.2トラック以内になったなら、目標ト
ラックにオントラックしたと見なしシークの終了をディ
スクコントローラに返答する。
しかしながら、Epが一度２トラック以上となったな
ら、もはや目標トラックに位置追従制御できないため即
座に速度制御に切り換える必要がある。ここでは、その
手前のEpが1.5トラック以上となったら速度制御に切り
換える。そして切り換えられた時点から次にくるセクタ
で現在位置Ppを求め、さらに現在位置Ppと目標トラック
位置Opからシーク距離ＳDを求め、前述した通りにその
位置から0.5トラック以内に入るまで速度制御がなされ
る。以上のようにヘッドがオントラック状態になるまで
速度制御と位置制御が繰り返される。尚、速度制御に切
り換えられ速度制御が開始されるまでの間はボイスコイ
ルモータの駆動電流が零となるような制御信号を出力す
る。
ら、もはや目標トラックに位置追従制御できないため即
座に速度制御に切り換える必要がある。ここでは、その
手前のEpが1.5トラック以上となったら速度制御に切り
換える。そして切り換えられた時点から次にくるセクタ
で現在位置Ppを求め、さらに現在位置Ppと目標トラック
位置Opからシーク距離ＳDを求め、前述した通りにその
位置から0.5トラック以内に入るまで速度制御がなされ
る。以上のようにヘッドがオントラック状態になるまで
速度制御と位置制御が繰り返される。尚、速度制御に切
り換えられ速度制御が開始されるまでの間はボイスコイ
ルモータの駆動電流が零となるような制御信号を出力す
る。
さらには目標トラックにオントラックした後も常にヘ
ッドの現在位置Ppは求められ、ヘッドが±1.5トラック
以上オフトラックしたなら速度制御に切り換えて今まで
オントラックしていたトラックに位置決めするよう上記
の一連の制御が行われる。
ッドの現在位置Ppは求められ、ヘッドが±1.5トラック
以上オフトラックしたなら速度制御に切り換えて今まで
オントラックしていたトラックに位置決めするよう上記
の一連の制御が行われる。
尚、本発明は上記の実施例に限定されるものではな
い。例えば上記のセクタサーボ方式にのみ適用されるも
のではなく種々のデータ面サーボ方式やサーボ面サーボ
方式さらには位置及び速度をディスク面からではなく外
部センサーによって得る方式にも用いることができる。
要するに本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形
して実施することができる。
い。例えば上記のセクタサーボ方式にのみ適用されるも
のではなく種々のデータ面サーボ方式やサーボ面サーボ
方式さらには位置及び速度をディスク面からではなく外
部センサーによって得る方式にも用いることができる。
要するに本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形
して実施することができる。
［発明の効果〕 以上説明したように本発明によれば、ヘッドが現在位
置制御によってオントラックしているトラックまたはア
クセスの過程で位置制御によってオントラックしようと
している目標トラックにおいてその位置制御可能な範囲
から外れても確実且つ速やかに再びそのトラックにヘッ
ド位置決めが可能となることで、上記ヘッド位置決め誤
りの回復時間が大幅に短縮され、装置のスループットが
著しく向上するとともに信頼性も高くなる。
置制御によってオントラックしているトラックまたはア
クセスの過程で位置制御によってオントラックしようと
している目標トラックにおいてその位置制御可能な範囲
から外れても確実且つ速やかに再びそのトラックにヘッ
ド位置決めが可能となることで、上記ヘッド位置決め誤
りの回復時間が大幅に短縮され、装置のスループットが
著しく向上するとともに信頼性も高くなる。
第１図は本発明の一実施例に係るディスクの記録パター
ンの概略図並びにサーボパターンの詳細図、第２図は本
発明の一実施例に係るサーボパターンと位置信号の関係
図、第３図は本発明の一実施例に係る速度制御のフロー
図、第４図は本発明の一実施例に係る位置制御のフロー
図、第５図は従来技術に係るヘッドの位置決め制御系の
ブロック図、第６図は従来技術に係る速度制御を説明す
る為の図、第７図は従来技術に係る位置制御を説明する
ための図である。 １……ディスク、２……ガードゾーン、３……データゾ
ーン、４……セクタ、5,6……サーボセクタ、7,8……デ
ータセクタ、９……イレーズ部、10……AGC部、11……
ゾーン部、12……ポジション部、13……サーボパター
ン、14……ヘッド。
ンの概略図並びにサーボパターンの詳細図、第２図は本
発明の一実施例に係るサーボパターンと位置信号の関係
図、第３図は本発明の一実施例に係る速度制御のフロー
図、第４図は本発明の一実施例に係る位置制御のフロー
図、第５図は従来技術に係るヘッドの位置決め制御系の
ブロック図、第６図は従来技術に係る速度制御を説明す
る為の図、第７図は従来技術に係る位置制御を説明する
ための図である。 １……ディスク、２……ガードゾーン、３……データゾ
ーン、４……セクタ、5,6……サーボセクタ、7,8……デ
ータセクタ、９……イレーズ部、10……AGC部、11……
ゾーン部、12……ポジション部、13……サーボパター
ン、14……ヘッド。
Claims (1)
- 【請求項１】ディスク面上にサーボ情報が形成されたデ
ィスク記録媒体を有し、前記ディスク面上のヘッドがア
クセスすべき目標トラックへ十分近づくまでは、前記ヘ
ッドの速度を制御して前記ヘッドの移動を行わしめる速
度制御を施し、前記目標トラックへ所定の距離まで十分
近づいたら、前記サーボ情報から得られる前記ヘッドの
位置に従って前記目標トラックへの追従を行わしめる位
置制御に切り換えて、前記目標トラックへオントラック
状態とするヘッド位置決め制御を行う磁気ディスク装置
であって、 前記位置制御，前記速度制御の切り換えの距離を、前記
速度制御から前記位置制御と、前記位置制御から速度制
御とで異ならせるとともに、 前記位置制御から前記速度制御への切り換えを行う距離
を、前記速度制御から前記位置制御への切り換えを行う
距離より大きく設定したことを特徴とする磁気ディスク
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62282015A JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
| US07/268,865 US5021898A (en) | 1987-11-10 | 1988-11-08 | Head positioning control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62282015A JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01124170A JPH01124170A (ja) | 1989-05-17 |
| JP2637118B2 true JP2637118B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=17647044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62282015A Expired - Fee Related JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5021898A (ja) |
| JP (1) | JP2637118B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2870112B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1999-03-10 | 三菱電機株式会社 | フレキシブルディスク装置 |
| JP2841723B2 (ja) * | 1990-05-29 | 1998-12-24 | ソニー株式会社 | ディスク状記録媒体のドライブ装置 |
| US5396380A (en) * | 1990-07-16 | 1995-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Resolution enhancement of absolute track position using iterative process and position bursts with track following capability |
| US5402287A (en) * | 1990-07-20 | 1995-03-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Resolution enhancement of absolute track position using iterative process and position bursts |
| US5285330A (en) * | 1990-08-31 | 1994-02-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for controlling moving speed of magnetic head |
| US5305302A (en) * | 1990-12-04 | 1994-04-19 | Conner Peripherals, Inc. | Track format and record carrier system for split data field support |
| US5291110A (en) * | 1991-10-31 | 1994-03-01 | Integral Peripherals, Inc. | Low acoustic noise seeking method and apparatus |
| CA2071412A1 (en) * | 1991-11-01 | 1993-05-02 | Clark Alan Anderson | Method and apparatus for reducing track switch latency in a disk drive |
| US5481510A (en) * | 1992-02-28 | 1996-01-02 | Fujitsu Limited | Seek control system for optical storage apparatus |
| JP2931749B2 (ja) * | 1993-12-08 | 1999-08-09 | 株式会社東芝 | データ記録再生装置とサーボ処理方法 |
| JP2001084720A (ja) * | 1999-08-24 | 2001-03-30 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | サーボ装置、アクセス機構の制御方法、およびディスク装置 |
| TWI365444B (en) * | 2006-11-02 | 2012-06-01 | Sunplus Technology Co Ltd | Limit switch controlling method and apparatus used in optical drive |
| CN106814703A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-09 | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 | 一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法 |
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| FR2349191A1 (fr) * | 1976-04-23 | 1977-11-18 | Thomson Brandt | Lecteur optique de disque d'information comportant un dispositif d'acces automatique aux informations |
| EP0088554B1 (en) * | 1982-02-24 | 1986-04-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Method and system for detecting the position of and apparatus for positioning a read-write head in seek operation on a disk memory having data and servo sectors |
| JPS59165279A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-18 | Toshiba Corp | ヘツドの位置決め方式 |
| JPS60219680A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-02 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置 |
| JPS61144781A (ja) * | 1984-12-18 | 1986-07-02 | Toshiba Corp | デイスク装置 |
-
1987
- 1987-11-10 JP JP62282015A patent/JP2637118B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-11-08 US US07/268,865 patent/US5021898A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01124170A (ja) | 1989-05-17 |
| US5021898A (en) | 1991-06-04 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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