JP2626530B2 - Robot hand - Google Patents
Robot handInfo
- Publication number
- JP2626530B2 JP2626530B2 JP5318683A JP31868393A JP2626530B2 JP 2626530 B2 JP2626530 B2 JP 2626530B2 JP 5318683 A JP5318683 A JP 5318683A JP 31868393 A JP31868393 A JP 31868393A JP 2626530 B2 JP2626530 B2 JP 2626530B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck mechanism
- robot hand
- fixed
- suction piece
- circuit board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドに関
し、特に柔軟物を取り扱うロボットハンドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand, and more particularly to a robot hand for handling a flexible object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、産業界において使用されている組
立用ロボットハンドの多くは、１つのチャック機構を有
し、これによって部品を把持・移動・位置決めし、挿入
などの動作をすることによって組立作業を行っている。
また、２つのチャック機構を有するものもあるが、それ
ぞれのチャック機構が構造的に別々の部品を把持するも
のである。2. Description of the Related Art Conventionally, many of the assembly robot hands used in the industry have one chuck mechanism, by which parts are gripped, moved, positioned, and inserted to perform assembly. Working.
In addition, some have two chuck mechanisms, but each chuck mechanism structurally holds a separate component.
【０００３】従来の公知例としては特開昭６３−７４５
４５号公報が知られている。A conventional known example is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-745.
No. 45 is known.
【０００４】この従来のロボットハンドについて図面を
参照して説明する。[0004] This conventional robot hand will be described with reference to the drawings.
【０００５】図４は従来例のロボット用ダブルハンドの
斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a conventional double hand for a robot.
【０００６】ロボット３１の先端のベース３３には直接
取り付いたチャック３４ａとＸ，Ｙテーブル３５，３６
が取り付き、そのＹテーブル３６上に取り付けたチャッ
ク３４ｂを設け、Ｘ，Ｙテーブル３５，３６をそれぞれ
Ｘ，Ｙモータ３７，３８でＸ，Ｙ方向に動かすようにす
る。そして、チャック３４ａは一対のツメ３９ａでソケ
ット２１ａを把持し、チャック３４ｂは一対のツメ３９
ｂでソケット２１ａと柔軟なビニール線２２で接続する
ソケット２１ｂを把持する。そして、プラグ２４ａ，２
４ｂの位置を測定し、そのデータでチャック３４ａ，３
４ｂの位置合せし、各プラグのピン２６ａ，２６ｂをソ
ケット２１ａ，２１ｂの接続穴に挿入することにより、
２個のプリント基板２５ａ，２５ｂを自動で電気的に接
続することができる。A chuck 34a directly attached to a base 33 at the tip of the robot 31 and X and Y tables 35 and 36
A chuck 34b mounted on the Y table 36 is provided, and the X and Y tables 35 and 36 are moved in the X and Y directions by X and Y motors 37 and 38, respectively. The chuck 34a holds the socket 21a with a pair of claws 39a, and the chuck 34b holds a pair of claws 39.
b holds the socket 21b connected to the socket 21a by the flexible vinyl wire 22. Then, the plugs 24a, 2
4b is measured, and the data is used to determine the positions of the chucks 34a,
4b, and by inserting the pins 26a, 26b of each plug into the connection holes of the sockets 21a, 21b,
The two printed boards 25a and 25b can be automatically and electrically connected.
【０００７】このように、２個の把持部の１個を平面移
動するテーブル上に設け、モータでテーブルを駆動する
ことにより、両端にコネクタが付いたビニール線付コネ
クタを用いてプリント基板どうしを自動で接続する。As described above, one of the two gripping portions is provided on a table which moves in a plane, and the table is driven by a motor. Connect automatically.
【０００８】このようにして、本公知例のものは、ビニ
ール線両端のコネクタを二つのチャックで別々に把持
し、テーブルを駆動することによってそれぞれ別個に位
置決めを行っている。As described above, in this known example, the connectors at both ends of the vinyl wire are separately gripped by the two chucks, and the positioning is performed separately by driving the table.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トハンドでは、例えばフレキシブルプリント基板のよう
な横方向に座屈しやすい柔軟物のコネクタへの挿入作業
を行おうとした場合、一つのチャック機構で一つのコネ
クタを把持しているため、コネクタの挿入抵抗力によっ
て部品が座屈してしまい、作業が困難となるという問題
があった。In the above-described conventional robot hand, when an attempt is made to insert a flexible object, such as a flexible printed circuit board, which tends to buckle in a horizontal direction into a connector, one chuck mechanism is required. Since the two connectors are gripped, there is a problem in that the components buckle due to the insertion resistance of the connectors, which makes the operation difficult.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明のロボットハンドは、吸引片を有しスライ
ドガイドに沿って移動可能に設置される移動チャック機
構と、前記吸引片と相対する位置に取り付けられ前記吸
引片を吸引する電磁石を有し前記スライドガイドと共に
ケースに固定される固定チャック機構と、前記移動チャ
ック機構と前記固定チャック機構とのあいだに設置され
前記吸引片を押し戻すバネとを備えることを特徴として
いる。In order to solve the above problems, a robot hand of the present invention has a suction piece and
Moving chuck machine installed movably along the guide
And the suction piece attached at a position facing the suction piece.
It has an electromagnet for attracting the pulling piece, together with the slide guide
A fixed chuck mechanism fixed to the case;
Installed between the chuck mechanism and the fixed chuck mechanism.
A spring for pushing back the suction piece .
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【作用】フレキシブルプリント基板のような柔軟物を２
つのチャックで把持し、その後両チャックが乖離する方
向に力を発生する。この力により把持された柔軟物には
張力が発生する。この際、張力をＴ，チャック間隔をＬ
とすると、把持した柔軟物には４Ｔ／Ｌの横方向弾性率
が発生し、横方向剛性が高くなる。これにより柔軟物の
挿入作業等を行う際にも部品が座屈しにくくなり、作業
能率が向上する。[Function] Flexible object such as flexible printed circuit board
The gripper grips the two chucks, and then generates a force in a direction in which both chucks are separated. Tension is generated in the soft object gripped by this force. At this time, the tension is T and the chuck interval is L
Then, a lateral elastic modulus of 4 T / L is generated in the gripped flexible object, and the lateral rigidity is increased. This makes it difficult for the parts to buckle even when performing the insertion work of a flexible object or the like, and the work efficiency is improved.
【００１３】[0013]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１４】図１は本発明によるロボットハンドの一実
施例の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of one embodiment of a robot hand according to the present invention.
【００１５】固定チャック機構１とスライドガイド３，
４がケース（図示せず）に固定されており、移動チャッ
ク機構２がスライドガイド３，４に沿って移動可能に設
置されている。固定チャック機構１には電磁石５が取り
付けられており、移動チャック機構２には吸引片６が電
磁石５と相対する位置に取り付けられている。固定チャ
ック機構１と移動チャック機構２のあいだにはコイルば
ね７が設置されている。The fixed chuck mechanism 1 and the slide guides 3
4 is fixed to a case (not shown), and the movable chuck mechanism 2 is installed so as to be movable along the slide guides 3 and 4. An electromagnet 5 is attached to the fixed chuck mechanism 1, and a suction piece 6 is attached to the movable chuck mechanism 2 at a position facing the electromagnet 5. A coil spring 7 is provided between the fixed chuck mechanism 1 and the movable chuck mechanism 2.
【００１６】図２は本発明によるロボットハンドの他の
実施例の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of another embodiment of the robot hand according to the present invention.
【００１７】固定チャック機構１１とスライドガイド１
３，１４がケース（図示せず）に固定されており、移動
チャック機構１２がスライドガイド１３，１４に沿って
移動可能に設置されている。固定チャック機構１１と移
動チャック機構１２の間にはエアシリンダ１５が取り付
けられている。Fixed chuck mechanism 11 and slide guide 1
3 and 14 are fixed to a case (not shown), and a movable chuck mechanism 12 is installed so as to be movable along slide guides 13 and 14. An air cylinder 15 is mounted between the fixed chuck mechanism 11 and the movable chuck mechanism 12.
【００１８】次に、本実施例のロボットハンドの動作に
ついて図面を参照して説明する。Next, the operation of the robot hand according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.
【００１９】図３（ａ），（ｂ）は本実施例のロボット
ハンドの動作を説明するための正面図である。FIGS. 3A and 3B are front views for explaining the operation of the robot hand according to the present embodiment.
【００２０】図３（ａ）において、ケース８を介してロ
ボット先端部９に取り付けられたロボットハンドは、電
磁石（図示せず）に通電またはエアシリンダを減圧する
ことにより移動チャック機構２が固定チャック機構１の
方向に吸引され、両チャックの間隔が狭まる。この状態
を保ったまま両チャックでフレキシブルプリント基板１
０を把持する。その後、電磁石の通電を切る、またはエ
アシリンダを加圧する。In FIG. 3A, a robot hand attached to a robot tip 9 via a case 8 is provided with a movable chuck mechanism 2 by applying a current to an electromagnet (not shown) or depressurizing an air cylinder. It is sucked in the direction of the mechanism 1 and the gap between both chucks is reduced. While maintaining this state, the flexible printed circuit board 1
Hold 0. Thereafter, the energization of the electromagnet is stopped or the air cylinder is pressurized.
【００２１】図３（ｂ）において、移動チャック機構２
はコイルばね（図示せず）の反発により固定チャック機
構１と乖離する方向に力を発生し、フレキシブルプリン
ト基板１０に張力を与える。In FIG. 3B, the moving chuck mechanism 2
Generates a force in a direction away from the fixed chuck mechanism 1 due to repulsion of a coil spring (not shown), and applies tension to the flexible printed circuit board 10.
【００２２】本実施例では、コイルばね７にばね定数
０．９８Ｎ／ｍｍのものをもちい、移動チャック機構２
の移動量は５ｍｍである。このため、フレキシブルプリ
ント基板１０には４．９Ｎの張力が発生する。また、把
持した状態でのチャック間距離は２５ｍｍである。これ
より、フレキシブルプリント基板１０の横方向弾性率は
０．７８Ｎ／ｍｍであり、コネクタへの挿入作業などを
行っても座屈しない。張力がない状態でのフレキシブル
プリント基板１０の横方向弾性率はほぼ０であり、コネ
クタへの挿入作業は困難である。In the present embodiment, a coil spring 7 having a spring constant of 0.98 N / mm is used,
Is 5 mm. Therefore, a tension of 4.9 N is generated on the flexible printed circuit board 10. The distance between the chucks in the gripped state is 25 mm. Accordingly, the elastic modulus in the lateral direction of the flexible printed circuit board 10 is 0.78 N / mm, and the flexible printed circuit board 10 does not buckle even when it is inserted into the connector. The elastic modulus in the lateral direction of the flexible printed circuit board 10 in the absence of tension is substantially zero, and it is difficult to insert the flexible printed circuit board 10 into the connector.
【００２３】尚、本実施例においては力印加によって張
力を与える手段として電磁石とコイルばね並びにエアシ
リンダによる空気圧を用いているが、この構成は本発明
の本質的なものではない。In this embodiment, an electromagnet, a coil spring, and air pressure by an air cylinder are used as means for applying tension by applying a force, but this configuration is not essential to the present invention.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
ハンドは、２つのチャック機構を有し、両チャックで把
持した物体に張力を与えることによって横方向剛性を向
上させ、フレキシブルプリント基板のような柔軟物の挿
入作業等を行う際にも、部品が座屈しにくくなり、作業
能率が向上するという効果がある。As described above, the robot hand according to the present invention has two chuck mechanisms, improves the lateral rigidity by applying tension to the object gripped by both chucks, and can be used as a flexible printed circuit board. Even when performing an operation of inserting a flexible object or the like, there is an effect that components are less likely to buckle, and work efficiency is improved.
【図１】本発明によるロボットハンドの一実施例の斜視
図である。FIG. 1 is a perspective view of one embodiment of a robot hand according to the present invention.
【図２】本発明によるロボットハンドの他の実施例の斜
視図である。FIG. 2 is a perspective view of another embodiment of the robot hand according to the present invention.
【図３】本実施例のロボットハンドの動作を説明するた
めの正面図である。FIG. 3 is a front view for explaining the operation of the robot hand according to the embodiment.
【図４】従来例のロボット用ダブルハンドの斜視図であ
る。FIG. 4 is a perspective view of a conventional double hand for a robot.
１ 固定チャック機構 ２ 移動チャック機構 ３ スライドガイド ４ スライドガイド ５ 電磁石 ６ 吸引片 ７ コイルばね ８ ケース ９ ロボット先端部 １０ フレキシブルプリント基板 １１ 固定チャック機構 １２ 移動チャック機構 １３，１４ スライドガイド １５ エアシリンダ ２１ａ，２１ｂ ソケット ２２ ビニール線 ２４ａ，２４ｂプラグ ２５ａ，２５ｂ プリント基板 ２６ａ，２６ｂ ピン ３１ ロボット ３３ ベース ３４ａ，３４ｂ チャック ３５ Ｘテーブル ３６ Ｙテーブル ３７ Ｘモータ ３８ Ｙモータ ３９ａ，３９ｂ ツメ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Fixed chuck mechanism 2 Moving chuck mechanism 3 Slide guide 4 Slide guide 5 Electromagnet 6 Suction piece 7 Coil spring 8 Case 9 Robot tip 10 Flexible printed circuit board 11 Fixed chuck mechanism 12 Moving chuck mechanism 13, 14 Slide guide 15 Air cylinder 21a, 21b Socket 22 Vinyl wire 24a, 24b Plug 25a, 25b Printed circuit board 26a, 26b Pin 31 Robot 33 Base 34a, 34b Chuck 35 X table 36 Y table 37 X motor 38 Y motor 39a, 39b
Claims (1)
動可能に設置される移動チャック機構と、前記吸引片と
相対する位置に取り付けられ前記吸引片を吸引する電磁
石を有し前記スライドガイドと共にケースに固定される
固定チャック機構と、前記移動チャック機構と前記固定
チャック機構とのあいだに設置され前記吸引片を押し戻
すバネとを備えることを特徴とするロボットハンド。(1) having a suction piece and moving along a slide guide;
A movable chuck mechanism movably installed, and the suction piece;
Electromagnetic that is attached to the opposite position and sucks the suction piece
It has a stone and is fixed to the case together with the slide guide
A fixed chuck mechanism, the moving chuck mechanism and the fixed
Installed between chuck mechanism and pushes back the suction piece
A robot hand comprising a spring .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5318683A JP2626530B2 (en) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5318683A JP2626530B2 (en) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07171783A JPH07171783A (en) | 1995-07-11 |
| JP2626530B2 true JP2626530B2 (en) | 1997-07-02 |
Family
ID=18101861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5318683A Expired - Lifetime JP2626530B2 (en) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot hand |
Country Status (1)
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Family Cites Families (2)
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-
1993
- 1993-12-17 JP JP5318683A patent/JP2626530B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH07171783A (en) | 1995-07-11 |
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Legal Events
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