JP2603587B2 - Pile automatic feeding press-in method and pile automatic pull-out method - Google Patents
Pile automatic feeding press-in method and pile automatic pull-out methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、杭を杭圧入引抜機のチ
ャックへの供給及び杭の圧入作業、さらには杭の引抜き
作業の一連の操作を自動操作により行う杭自動供給圧入
工法及び杭自動引抜工法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pile automatic supply press-in method and a pile in which a series of operations of supplying a pile to a chuck of a pile press-in / pull-out machine and press-in the pile, and furthermore, performing a series of operations of the pile pull-out operation are performed automatically. It relates to the automatic drawing method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の杭の供給及び圧入方法
は、杭をクレーン等の先端に設けられたワイヤーで高く
吊り上げながら運搬し杭圧入引抜機のチャックに装着
し、チャックを下降して杭を圧入していた。しかもこれ
らの一連の操作を作業員による手動作により行ってい
た。また杭の引抜き作業はこれと逆の工程で行ってい
た。2. Description of the Related Art Conventionally, a method of supplying and press-fitting a pile of this type is carried out by lifting the pile high with a wire provided at a tip of a crane or the like, mounting the pile on a chuck of a pile press-in / pull-out machine, and lowering the chuck. The stake was press-fitted. In addition, a series of these operations are performed manually by an operator. The pile was pulled out in the reverse process.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような従来の方法
では、杭の自重によりワイヤーが締まる力で吊っていた
ため外部から衝撃を受けた場合にワイヤーが緩み杭が落
下する危険があった。また杭を縦にして高く吊り上げる
ため周囲に威圧感を与えていた。また、風の影響で杭が
振れて周囲に危険を及ぼしたり、あるいは、鉄道に近接
して作業する場合は列車の通行時は作業を中断して危険
を回避していたので作業効率も悪く、また狭隘な側方に
空間制約のある場合は危険を伴った。しかもこれらのワ
イヤー掛けから杭圧入引抜機のチャックへの投入、そし
て杭圧入まであるいは引抜きまでの一連の操作を作業員
による手動作で行っていたので時間もかかり、非能率的
であった。In such a conventional method, since the wire is hung by the force of tightening due to the weight of the pile, there is a danger that the wire will loosen when the impact is applied from the outside and the pile will fall. Also, the pile was raised vertically high, giving a sense of intimidation to the surroundings. In addition, the piles shake due to the influence of the wind, causing danger to the surroundings, or when working close to the railway, the work efficiency was poor because the work was interrupted and the danger was avoided when the train passed, In addition, there was a danger when there were space restrictions on the narrow side. In addition, since a series of operations from the wire hooking to the insertion of the pile press-in / pull-out machine into the chuck and the press-in or pull-out of the pile were manually performed by an operator, it was time-consuming and inefficient.
【０００４】このような問題点を解決するために、本発
明では、供給作業中の杭に外部から衝撃を受けても落下
せず、また杭の運搬も低い位置で移動することができ、
杭保持体への装着から運搬、杭圧入引抜機のチャックへ
の投入、そして圧入まで及び引抜きまでの一連の操作を
自動的に安全に行い作業効率と安全性の向上を図った杭
自動供給圧入工法及び杭自動引抜工法を提供することを
目的としている。In order to solve such problems, according to the present invention, even if an external impact is applied to the pile during the supply operation, the pile does not fall, and the pile can be moved at a low position.
Pile automatic supply press-fitting to improve work efficiency and safety by automatically and safely performing a series of operations from mounting on the pile holder to transporting, loading into the chuck of the pile press-in / pull-out machine, and press-in and pull-out. It aims to provide a construction method and an automatic pile removal method.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成する本
発明の杭自動供給圧入工法は、回動自在なブームの先端
に杭保持体を有した杭自動供給装置と、杭を圧入する杭
圧入引抜機とをそれぞれ既設杭列上に配置し、既設杭列
の上端を走行する搬送車で杭を杭自動供給装置まで搬送
した後、杭自動供給装置の杭保持体で杭を挟持し、その
後、杭自動供給装置のブームを伸縮しながら回動中心の
下方を回動して杭を杭圧入引抜機の上方まで運搬し、杭
圧入引抜機のチャックに投入して杭を圧入する。また本
発明の杭自動引抜工法は、既設杭を引き抜く杭圧入引抜
機と、回動自在なブームの先端に杭保持体を有した杭自
動供給装置とをそれぞれ既設杭列上に配置し、杭自動供
給装置のブームを杭圧入引抜機の上方まで移動して杭圧
入引抜機が引き抜いた杭を杭自動供給装置の杭保持体で
挟持した後、ブームを伸縮しながら回動中心の下方を回
動して既設杭列の上端を走行する搬送車に杭を積載し、
搬送車で杭を搬送する。Means for Solving the Problems An automatic pile feeding and press-fitting method of the present invention which achieves the above object is an automatic pile feeding device having a pile holding body at the tip of a rotatable boom, and a pile press-fitting method for press-fitting a pile. After placing the puller and the pulling machine on the existing pile row, and transporting the pile to the pile automatic feeder with the carrier traveling at the upper end of the existing pile row, the pile is held by the pile holder of the pile automatic feeder, and then The boom of the automatic pile feeder is extended and retracted, and the pile is rotated below the center of rotation to transport the pile to above the pile press-in / pull-out machine, and then put into the chuck of the pile press-in / pull-out machine to press-fit the pile. Further, the pile automatic pulling method of the present invention comprises a pile press-in and pull-out machine for pulling out an existing pile, and a pile automatic feeder having a pile holding body at the tip of a rotatable boom, each of which is arranged on an existing pile row. After moving the boom of the automatic feeder to above the pile press-in / pull-out machine and holding the pile pulled out by the pile press-in / pull-out machine with the pile holder of the automatic pile feeder, rotate the boom below the center of rotation while expanding and contracting the boom. To load the pile on the carrier that travels at the top of the existing pile row,
The pile is transported by a transport vehicle.
【０００６】[0006]
【作用】 前記のように構成された本発明の杭自動供給
圧入工法は、杭圧入引抜機と杭自動供給装置とをそれぞ
れ既設杭列上に配置するものである。この配置状態で搬
送車で所定の位置まで搬送された圧入杭を、制御ユニッ
ト装置からの検出信号によりブーム先端の杭保持体が挟
持し回動した後、ブーム支持体が杭列と直交する方向に
スライドした後、ブームが伸縮しながら回動中心の下方
を回動して杭を低い位置で運搬し既設杭列上に設置した
杭圧入引抜機のチャックへ投入する。そして、この投入
が終了した後、チャックで杭を圧入する。一方、再度杭
を挟持する初期位置にブームを移動させる。このよう
な、杭の搬送、挟持から杭圧入引抜機のチャックへの投
入、そして杭の圧入を完了するまでの一連の動作を自動
的に行うので作業効率がよく、しかも安全に行うことが
できる。また、本発明の杭自動引抜工法は、まず杭圧入
引抜機と杭自動供給装置とをそれぞれ既設杭列上に配置
し、この状態で杭圧入引抜機のチャックで既設杭を挟持
して引き抜く。一方、制御ユニット装置からの検出信号
により杭自動供給装置のブーム先端の杭保持体が杭圧入
引抜機のチャック上方まで回動し、引抜杭を挟持する。
ブーム支持体が杭列と直交する方向にスライドした後、
ブームが伸縮回動して杭を低い位置で運搬し、既設杭列
上を走行する搬送車に積載し所定の位置まで搬送する。The pile automatic supply and press-fitting method of the present invention configured as described above includes a pile press-in / draw-out machine and an automatic pile feeder each arranged on an existing pile row. After the press-fit pile conveyed to the predetermined position by the carrier in this arrangement state is pinched and rotated by the pile holder at the boom tip by the detection signal from the control unit device, the direction in which the boom support is orthogonal to the pile row After that, the boom is rotated below the center of rotation while expanding and contracting, and the pile is transported at a low position, and is loaded into the chuck of the pile press-in and pull-out machine installed on the existing pile row. Then, after the loading is completed, the pile is press-fitted with the chuck. On the other hand, the boom is moved to the initial position for holding the pile again. Since a series of operations from the transfer of the pile, the pinching to the insertion of the pile press-in / pull-out machine into the chuck, and the completion of the press-fitting of the pile are automatically performed, the working efficiency is good and can be performed safely. . In the automatic pile pulling method of the present invention, first, a pile press-in and pull-out machine and an automatic pile feeder are respectively arranged on an existing pile row, and in this state, the existing pile is held and pulled out by a chuck of the pile press-in and pull-out machine. On the other hand, the pile holder at the end of the boom of the automatic pile feeder rotates to above the chuck of the pile press-in / pull-out machine by a detection signal from the control unit device, and clamps the pulled-out pile.
After the boom support slides in the direction perpendicular to the row of piles,
The boom expands and contracts to transport the pile at a lower position, and then loads the pile on a carrier traveling on an existing row of piles and transports the pile to a predetermined position.
【０００７】[0007]
【実施例】図１は本発明の杭自動供給圧入工法を示し、
杭自動供給装置Ａと杭圧入引抜機１０とが既設杭８の隣
接位置に配置されている。杭自動供給装置Ａのブーム支
持体１は、その下部に形成したレール２を基台３に形成
した溝４に係合して、杭列と直交する方向に移動自在に
基台３上に立設する。また基台３の上部にはブーム支持
体１のほかにエンジンユニット２８が、下部には既設杭
を掴むクランプ２７が設けられている。上記エンジンユ
ニット２８はブーム支持体１、ブーム５、及びクランプ
２７等を駆動するシリンダ及び基台３を自走させる駆動
源の働きをなす。FIG. 1 shows an automatic pile press-in method of the present invention.
The automatic pile feeder A and the pile press-in / pull-out machine 10 are adjacent to the existing pile 8
It is located at the tangent position. The boom support 1 of the automatic pile feeder A engages the rail 2 formed at its lower part with the groove 4 formed in the base 3 and stands on the base 3 so as to be movable in a direction perpendicular to the row of piles. Set up. In addition to the boom support 1, an engine unit 28 is provided at the upper part of the base 3, and a clamp 27 for gripping an existing pile is provided at the lower part. The engine unit 28 functions as a drive source for self-propelling the cylinder and the base 3 for driving the boom support 1, the boom 5, the clamp 27, and the like.
【０００８】このブーム支持体１は下部に設けたシリン
ダの伸縮により基台上を既設杭列と直交方向に移動可
能、かつ水平方向に回転可能に形成されている。ブーム
５は複数のブームからなり伸縮自在に形成され、その一
端部近傍をブーム支持体１の上部に回転軸１２を介して
回転可能に取付けられ、その他端には鋼矢板を掴むため
の保持体６が回動自在に取付けられており、この鋼矢板
保持体６は油圧シリンダにより鋼矢板７を確実、強固に
挟持するように形成されている。The boom support 1 is formed so as to be movable on a base in a direction orthogonal to an existing pile row and rotatable in a horizontal direction by expansion and contraction of a cylinder provided at a lower portion. The boom 5 is composed of a plurality of booms and is formed so as to be extendable and contractible. One end of the boom is rotatably attached to an upper portion of the boom support 1 via a rotary shaft 12, and the other end is a holding body for gripping a steel sheet pile. The steel sheet pile holder 6 is formed so as to securely and firmly hold the steel sheet pile 7 by a hydraulic cylinder.
【０００９】またブーム支持体１は水平を基準にして反
時計方向及び時計方向に回動自在に取付けられている。
搬送車９は既設杭８上に敷設されたレール９１上を鋼失
板７を積込んで移動し自動供給装置の近くで待機する。
杭圧入引抜機１０は地上に打設された既設杭８の複数本
を挟持する複数のクランプを下部に設けた基台と、この
基台の前方には杭チャックを有する。この杭圧入引抜機
１０にはメインシリンダ（図示しない）が取付けられて
いて、このメインシリンダの作動により杭チャックが上
下動するようになっている。そして、杭保持体に鋼矢板
が装着されたことを検出する杭チャック装着センサ２
９、鋼矢板の圧入深さを検出する圧入ストロークセンサ
３１、メインシリンダの圧力を検出するメインシリンダ
圧力センサ３０とを備えている。そして前記基台３と杭
圧入引抜機１０の周囲には安全枠１３が既設杭上に取付
けられている。The boom support 1 is mounted so as to be rotatable counterclockwise and clockwise with respect to the horizontal.
The carrier 9 moves on the rail 91 laid on the existing pile 8 with the steel lost plate 7 loaded thereon and stands by near the automatic supply device.
The pile press-in / pull-out machine 10 has a base provided with a plurality of clamps at its lower part for holding a plurality of existing piles 8 set on the ground, and a pile chuck in front of the base. A main cylinder (not shown) is attached to the pile press-in / pull-out machine 10, and the pile chuck is moved up and down by the operation of the main cylinder. And a pile chuck mounting sensor 2 for detecting that the steel sheet pile is mounted on the pile holder.
9, a press-fit stroke sensor 31 for detecting the press-fit depth of the steel sheet pile, and a main cylinder pressure sensor 30 for detecting the pressure of the main cylinder. A safety frame 13 is mounted on the existing pile around the base 3 and the pile press-in / pull-out machine 10.
【００１０】この安全枠１３の外周は、透明又は不透明
の合成樹脂製板等が取付けられており、後方はエンジン
ユニット２８及びブーム支持体１を覆うように形成さ
れ、略中間の上部は鋼矢板７を挟持したブーム５が最長
に伸長した長さを覆う高さに形成されている。そして安
全枠１３の後方及び前方に位置する杭圧入引抜機１０の
上方に当たる部分は開口されており（短い鋼矢板を取扱
う際は開口しない場合もある）鋼矢板７の搬入及び杭圧
入引抜機のチャックへの投入を可能にしている。このよ
うに構成することにより、供給作業中に万一鋼矢板が脱
落しても安全枠から外部へ飛び出すことがないようにな
っている（図７参照）。さらにこの安全枠１３は作業者
を雨や風から保護し快適な作業空間を作りだす。The outer periphery of the safety frame 13 is provided with a transparent or opaque synthetic resin plate or the like, and the rear is formed so as to cover the engine unit 28 and the boom support 1, and the substantially middle upper portion is a steel sheet pile. 7 is formed at a height that covers the length of the boom 5 extending the longest. The portion corresponding to the upper part of the pile press-in / pull-out machine 10 located behind and in front of the safety frame 13 is opened (there may be no opening when handling short steel sheet piles). It allows loading into the chuck. With such a configuration, even if the steel sheet pile falls off during the supply operation, it does not jump out of the safety frame (see FIG. 7). Further, the safety frame 13 protects the worker from rain and wind and creates a comfortable working space.
【００１１】図３は、杭自動供給圧入工法における杭自
動供給工法の電気的システム構成を示すブロック図であ
る。保持体角度センサ１４は杭保持体６とブーム５の角
度を検出するセンサで、ブーム長検出センサ１５はブー
ムの長さを検出するセンサであり、またブーム角度セン
サ１６はブーム５とブーム支持体１とのなす角度を検出
するセンサである。そしてスライド位置センサ１７はブ
ーム支持体１のスライドした位置を検出するセンサであ
る。FIG. 3 is a block diagram showing an electrical system configuration of the pile automatic supply method in the pile automatic supply press-fitting method. The holder angle sensor 14 is a sensor for detecting the angle between the pile holder 6 and the boom 5, the boom length detection sensor 15 is a sensor for detecting the length of the boom, and the boom angle sensor 16 is for the boom 5 and the boom support. This is a sensor for detecting an angle between the sensor 1 and the camera. The slide position sensor 17 is a sensor that detects the position where the boom support 1 slides.
【００１２】数値入力装置１８は現場状況に応じて使用
する鋼矢板の長さが設定された設定値を入力する装置で
あり、ＩＣカード１９は現場状況に応じて用意された鋼
矢板を挟持したブームがその鋼矢板を杭圧入引抜機１０
のチャックに装着するまでに描く理想的な軌跡データが
収納されたカードである。The numerical value input device 18 is a device for inputting a set value in which the length of a steel sheet pile to be used is set according to the site conditions, and the IC card 19 holds a steel sheet pile prepared according to the site conditions. The boom uses the steel sheet pile as a pile press-in and pull-out machine 10
This is a card that stores ideal trajectory data drawn before it is mounted on the chuck.
【００１３】図４は杭自動供給圧入工法における杭自動
圧入工法の電気的システム構成を示すブロック図であ
る。杭チャック装着センサ２９は杭チャックに鋼矢板７
が装着されたことを検出するセンサで、メインシリンダ
圧力センサ３０はメインシリンダの作動により鋼矢板７
が杭チャックとともに、下降し圧入される際のメインシ
リンダの圧力を検出するセンサであり、圧入ストローク
センサ３１は鋼矢板７の圧入深さを検出するセンサであ
り。ＩＣカード３２は圧入現場状況に応じて用意された
鋼矢板７の圧入スピード、及び圧入深さ等の設定値が収
納されたカードである。FIG. 4 is a block diagram showing an electric system configuration of the pile automatic press-fitting method in the pile automatic supply press-fitting method. The pile chuck mounting sensor 29 is a steel sheet pile 7
The main cylinder pressure sensor 30 detects that the steel sheet pile 7 has been mounted by operating the main cylinder.
Is a sensor that detects the pressure of the main cylinder when it is lowered and press-fitted together with the pile chuck, and the press-fit stroke sensor 31 is a sensor that detects the press-fit depth of the steel sheet pile 7. The IC card 32 is a card in which set values such as the press-in speed and the press-in depth of the steel sheet pile 7 prepared according to the press-in site conditions are stored.
【００１４】次に、本発明の杭自動供給圧入工法の実施
例の杭自動供給工程を図５のフローチャートに基づいて
説明する。先ず、ステップ（１）において、鋼矢板７の
長さが設定された設定値に基づいて鋼矢板７の略中央部
をブーム５の先端部に設けた鋼矢板保持体６により挟持
する。ステップ（２）において、鋼矢板７を保持体６で
挟持したままブーム５を上方に回動して鋼矢板７を持ち
上げる。ステップ（３）においてブーム支持体１を基台
３上を既設杭列に直交して図２の左方向にスライドす
る。Next, an automatic pile supply process of an embodiment of the automatic pile supply press-fitting method according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in step (1), a substantially central portion of the steel sheet pile 7 is clamped by the steel sheet pile holder 6 provided at the tip of the boom 5 based on the set value of the length of the sheet pile 7. In step (2), the boom 5 is turned upward while the steel sheet pile 7 is held by the holding body 6 to lift the steel sheet pile 7. In step (3), the boom support 1 is slid on the base 3 to the left in FIG.
【００１５】このステップが実行され、スライド位置セ
ンサ１７によりスライドの所定位置が確認されると保持
体角度センサ１４、ブーム長検出センサ１５、ブーム角
度センサ１６等の各センサによる信号によりブーム５が
縮小されて反時計方向及び時計方向に回動する。所定角
度回動した後、ブーム５は鋼矢板投入位置まで伸長して
保持体６を所定角度に回動して鋼矢板７を杭圧入引抜機
１０のチャックに装着するのに適した位置に保持する。When this step is executed and a predetermined position of the slide is confirmed by the slide position sensor 17, the boom 5 is reduced by signals from the holding body angle sensor 14, the boom length detection sensor 15, the boom angle sensor 16, and the like. Then, it rotates counterclockwise and clockwise. After rotating by a predetermined angle, the boom 5 is extended to the steel sheet pile input position, and the holder 6 is rotated by a predetermined angle to hold the steel sheet pile 7 at a position suitable for mounting on the chuck of the pile press-in / pull-out machine 10. I do.
【００１６】ステップ（４）において、鋼矢板７が杭圧
入引抜機１０のチャックに装着するのに適した位置に保
持されているか否かの判定が行われ、鋼矢板７が適正位
置に保持されていると判定され、その結果ＹＥＳと判定
されるとステップ（５）が実行され、ブーム支持体１は
図２の右方向にスライドし鋼矢板７は杭圧入引抜機１０
のチャックに装着される位置に保持される。In step (4), it is determined whether or not the steel sheet pile 7 is held at a position suitable for mounting on the chuck of the pile press-in / pull-out machine 10, and the steel sheet pile 7 is held at an appropriate position. When the result is YES, the step (5) is executed, the boom support 1 slides rightward in FIG.
Is held at a position to be attached to the chuck.
【００１７】ステップ（６）において、ブーム５は縮小
しながら時計方向に回動し鋼矢板７を杭圧入引抜機１０
のチャックに装着し、ステップ（７）において、鋼矢板
７を開放する。ステップ（８）において、チャックへの
装着が完了するとブーム支持体１を左方向にスライドさ
せても鋼矢板７と干渉しない位置までブーム５を縮小す
る。ステップ（９）において、ブーム支持体１は左方向
にスライドし、スライド位置センサ１７によりスライド
の所定の適正位置が確認されると保持体角度センサ１
４、ブーム長検出センサ１５、ブーム角度センサ１６等
の各センサによる信号によりブームが縮小されて時計方
向に回動する。In step (6), the boom 5 is rotated clockwise while shrinking, and the steel sheet pile 7 is pushed into the pile press-in and pull-out machine 10.
The steel sheet pile 7 is opened in step (7). In step (8), when the attachment to the chuck is completed, the boom 5 is reduced to a position where it does not interfere with the steel sheet pile 7 even if the boom support 1 is slid leftward. In step (9), the boom support 1 slides leftward, and when the slide position sensor 17 confirms a predetermined appropriate position of the slide, the holder angle sensor 1
4. The boom is reduced by signals from the boom length detection sensor 15, the boom angle sensor 16, and other sensors, and is rotated clockwise.
【００１８】そしてステップ（１０）において、ブーム
５が初期位置にあるか否かを判定し初期の適正位置と判
定されその結果、ＹＥＳと判定されるとブーム５は右方
向にスライドして鋼矢板保持体６が鋼矢板７を挟持しう
る位置に停止する。以上は正常に一連の動作が完了した
場合である。Then, in step (10), it is determined whether or not the boom 5 is at the initial position, and it is determined that the boom 5 is at the initial appropriate position. As a result, if the result is YES, the boom 5 slides rightward to move the steel sheet pile. The holder 6 stops at a position where the steel sheet pile 7 can be clamped. The above is a case where a series of operations is completed normally.
【００１９】前記ステップ（４）において鋼矢板７の投
入位置が適正位置でないと判定され結果がＮＯと判定さ
れると、ブーム５の移動量が計算されることになる。こ
の計算は、図６に示すように、演算ユニット２０に格納
されたブームの理想的な軌跡と実際にブームが描いた軌
跡との差を計算する。この理想的な軌跡は、現場状況に
応じて設定された鋼矢板保持体を備えたブームの理想の
軌跡が収納されたＩＣカード１９を演算ユニットに装着
することにより、演算ユニットに前記ブームの理想的な
軌跡が格納される。If it is determined in step (4) that the input position of the steel sheet pile 7 is not the proper position and the result is NO, the amount of movement of the boom 5 is calculated. In this calculation, as shown in FIG. 6, the difference between the ideal trajectory of the boom stored in the arithmetic unit 20 and the trajectory actually drawn by the boom is calculated. This ideal trajectory can be obtained by attaching an IC card 19 containing the ideal trajectory of the boom provided with the steel sheet pile holder set in accordance with the situation at the site to the arithmetic unit. Trajectory is stored.
【００２０】次に、この計算された差を補正するための
移動量（Ａ）を計算し、さらに理想的な軌跡上の移動量
（Ｂ）を計算する。この移動量（Ａ）と移動量（Ｂ）と
を合成して移動量の出力とし、この出力を演算ユニット
２０から出力信号として状況表示装置２１、比例ソレノ
イドバルブ制御ユニット２２、及びスライド移動アクチ
ュエータ２３に供給する。そして比例ソレノイドバルブ
制御ユニット２２によりブーム伸縮アクチュエータ２
４、ブーム回転アクチュエータ２５及び保持体回転アク
チュエータ２６がそれぞれ所定量駆動され、またスライ
ド移動アクチュエータ２３によりブーム支持体が所定量
移動する。Next, the movement amount (A) for correcting the calculated difference is calculated, and further, the movement amount (B) on the ideal trajectory is calculated. The movement amount (A) and the movement amount (B) are combined to output a movement amount, and this output is output as an output signal from the arithmetic unit 20, the status display device 21, the proportional solenoid valve control unit 22, and the slide movement actuator 23. To supply. The proportional solenoid valve control unit 22 controls the boom telescopic actuator 2
4. The boom rotation actuator 25 and the holder rotation actuator 26 are each driven by a predetermined amount, and the slide movement actuator 23 moves the boom support by a predetermined amount.
【００２１】そして状況表示装置２１により杭自動供給
装置の作動状態を離れた位置でモニターすることができ
る。前記のように各部分が所定量駆動されて、再度、保
持体角度センサからの保持体角度入力、ブーム長検出セ
ンサからのブーム長さ入力、ブーム角度センサ１４から
のブーム角度入力を受けてステップ（４）が実行され再
度、鋼矢板投入位置が適正か否かが判定されることにな
る。The operating state of the automatic pile feeder can be monitored at a remote position by the status display device 21. As described above, each part is driven by a predetermined amount, and again receives the holder angle input from the holder angle sensor, the boom length input from the boom length detection sensor, and the boom angle input from the boom angle sensor 14, (4) is executed, and it is determined again whether or not the steel sheet pile input position is appropriate.
【００２２】 また前記ステップ（９）において初期位
置が適正か否かが判定され、位置が適正でなく、その結
果、ＮＯと判定されると、演算ユニット２０に格納され
た理想の初期位置とのズレ等を計算し、再度、ステップ
（９）において初期位置が適正か否かが判定される。適
正位置と判定され、結果がＹＥＳと判定されると、ステ
ップ（１０）においてブーム支持体は右方向にスライド
して杭保持体６が鋼矢板７を挟持しうる適正位置で停止
する。In step (9) , it is determined whether or not the initial position is appropriate. If the position is not appropriate, and if the result is NO, the ideal initial position stored in the arithmetic unit 20 is determined. Calculate the deviation, etc., and repeat the step
In (9) , it is determined whether the initial position is appropriate. If the result is determined to be a proper position and the result is determined to be YES, the boom support is slid rightward in step (10) and a proper position where the pile holder 6 can clamp the steel sheet pile 7 is obtained. Stop at
【００２３】一方、前記杭自動供給工程におけるステッ
プ（６）及び（７）において鋼矢板７が杭圧入引抜機１
０のチャックに装着され、鋼矢板７の杭保持体６からの
開放が杭圧入引抜機１０の杭チャック装着センサ２９に
より検出されると、ＩＣカード３２に基づいてチャック
の下降動作が開始する。演算ユニット３３において、メ
インシリンダ圧力センサ３０により検出された検出値及
び圧力ストロークセンサ３１により検出された検出値と
ＩＣカード３２の設定値とが比較され、その差を補間し
た制御信号が出力される。この信号により、例えば比例
バルブ制御装置が駆動し作動流体流量が変更３４されて
メインシリンダの圧入スピードが変更３５され鋼矢板は
所定の圧入を完了する。On the other hand, in steps (6) and (7) in the pile automatic supply process, the steel sheet pile 7 is inserted into the pile press-in / pull-out machine 1.
If the release of the steel sheet pile 7 from the pile holder 6 is detected by the pile chuck mounting sensor 29 of the pile press-in / draw-out machine 10, the lowering operation of the chuck starts based on the IC card 32. In the arithmetic unit 33, the detection value detected by the main cylinder pressure sensor 30 and the detection value detected by the pressure stroke sensor 31 are compared with the set value of the IC card 32, and a control signal obtained by interpolating the difference is output. . In response to this signal, for example, the proportional valve control device is driven, the working fluid flow rate is changed 34, and the press-in speed of the main cylinder is changed 35, so that the steel sheet pile completes the predetermined press-fitting.
【００２４】さらに、指令に応じて前記一連の工程は繰
り返し実行されることになる。杭を引抜く場合は前記と
逆の手順で行えばよい。本実施例ではＵ形鋼矢板を取扱
った場合について説明したが本発明はこれに限定される
ことなく、例えばＨ形鋼矢板等も使用することができ
る。Further, the above-mentioned series of steps is repeatedly executed in response to the command. When the pile is pulled out, the procedure may be reversed. In this embodiment, the case where a U-shaped steel sheet pile is handled has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, an H-shaped steel sheet pile or the like can be used.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明は、杭を杭保持体により挟持する
ようにしたので強固に保持することができ、運搬中に保
持体から外れ落下することがない。また杭の運搬を低い
位置で行うので作業現場に高い空間や側方に広い空間を
必要とせず、狭隘な作業現場または鉄道の近傍のように
安全性が重視される現場でも、容易かつ効率よく作業す
ることができる。また杭の搬送、挟持から杭圧入引抜機
のチャックへの投入、さらに杭の圧入までの一連の操作
を自動的に行うので作業効率が向上する。また安全枠を
設けたため作業現場付近に危険を及ぼすことなく信頼性
のある安全な作業ができる。さらに杭圧入引抜機に杭を
供給し、あるいは受け取る杭自動供給装置は杭圧入引抜
機と別体となっているため、同装置及び杭圧入引抜機を
小型化及び軽量化でき、既設杭列上への設置が容易とな
る。加えて、杭圧入引抜機が杭の圧入、引き抜きを行
い、杭自動供給装置が杭の供給，搬送車が杭の搬送を行
うものであり、これらがそれぞれ本来の作業のみを行う
ようになっている。従って制御が容易となると共に、こ
れらの独立した作業が組み合わされて全体の作業がなさ
れるため、作業性が良好となり、迅速の作業が可能とな
る。 According to the present invention, the pile is held between the pile holders, so that the pile can be held firmly and does not fall off from the holder during transportation. Also, since the piles are transported at a low position, there is no need for a high space at the work site or a wide space at the side, and even at narrow work sites or sites where safety is important such as near railways, it is easy and efficient. Can work. In addition, since a series of operations from the transportation and pinching of the pile to the insertion of the pile press-in / pull-out machine into the chuck and the press-fitting of the pile are automatically performed, work efficiency is improved. In addition, since the safety frame is provided, reliable and safe work can be performed without danger near the work site. In addition, piles are inserted into
Pile automatic feeder for feeding or receiving
Machine and pile press-in and pull-out machine
It can be reduced in size and weight, and can be easily installed on existing pile rows.
You. In addition, a pile press-in and pull-out machine presses and pulls out piles.
The automatic pile feeder supplies the piles and the transporter transports the piles.
Each of which performs only the primary task
It has become. Therefore, control becomes easy and
These independent tasks are combined to make the whole work
The workability is good and quick work is possible.
You.
【図１】本発明の工法を用いた装置の側面図。FIG. 1 is a side view of an apparatus using the method of the present invention.
【図２】本発明の工法を用いた装置の正面図。FIG. 2 is a front view of an apparatus using the method of the present invention.
【図３】本発明の実施例の電気的システム構成を示すブ
ロック図。FIG. 3 is a block diagram showing an electric system configuration according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例の電気的システム構成を示すブ
ロック図。FIG. 4 is a block diagram showing an electric system configuration according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施例の動作を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施例の動作の一部を示すフローチャ
ート。FIG. 6 is a flowchart showing a part of the operation of the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の工法を用いた装置の使用状態を示す一
部切欠斜視図。FIG. 7 is a partially cutaway perspective view showing a use state of an apparatus using the method of the present invention.
１ ブーム支持体 ５ ブーム ６ 杭保持体 ７ 鋼矢板 ８ 既設杭 １２ 回転軸 １４ 保持体角度センサ １５ ブーム長検出センサ １６ ブーム角度センサ １７ スライド位置センサ ２０ 演算ユニット ２２ 比例ソレノイドバルブ制御ユニット ２３ スライド移動アクチュエータ ２４ ブーム伸縮アクチュエータ ２５ ブーム回転アクチュエータ ２６ 保持体回転アクチュエータ ２７ クランプ ２８ エンジンユニット ２９ 杭チャック装着センサ ３０ メインシリンダ圧力センサ ３１ 圧入ストロークセンサ ３２ ＩＣカード ３３ 演算ユニット Ａ 杭自動供給装置 Reference Signs List 1 boom support 5 boom 6 pile holder 7 steel sheet pile 8 existing pile 12 rotation axis 14 holder angle sensor 15 boom length detection sensor 16 boom angle sensor 17 slide position sensor 20 arithmetic unit 22 proportional solenoid valve control unit 23 slide movement actuator 24 Boom expansion / contraction actuator 25 Boom rotation actuator 26 Holder rotation actuator 27 Clamp 28 Engine unit 29 Pile chuck mounting sensor 30 Main cylinder pressure sensor 31 Press-fit stroke sensor 32 IC card 33 Arithmetic unit A Pile automatic feeder
Claims (2)
した杭自動供給装置と、杭を圧入する杭圧入引抜機とを
それぞれ既設杭列上に配置し、既設杭列の上端を走行す
る搬送車で杭を杭自動供給装置まで搬送した後、杭自動
供給装置の杭保持体で杭を挟持し、その後、杭自動供給
装置のブームを伸縮しながら回動中心の下方を回動して
杭を杭圧入引抜機の上方まで運搬し、杭圧入引抜機のチ
ャックに投入して杭を圧入する杭自動供給圧入工法。1. A pile automatic feeder having a pile holder at the tip of a rotatable boom, and a pile press-in / pull-out machine for press-fitting a pile are respectively arranged on an existing pile row, and the upper end of the existing pile row is arranged. After transporting the pile to the automatic pile feeder by the traveling carrier, the pile is held by the pile holder of the automatic pile feeder, and then rotating below the center of rotation while expanding and contracting the boom of the automatic pile feeder. Pile automatic feeding press-in method, in which piles are transported to the top of the pile press-in / pull-out machine, and then put into the chucks of the pile press-in / pull-out machine to press-fit the piles.
自在なブームの先端に杭保持体を有した杭自動供給装置
とをそれぞれ既設杭列上に配置し、杭自動供給装置のブ
ームを杭圧入引抜機の上方まで移動して杭圧入引抜機が
引き抜いた杭を杭自動供給装置の杭保持体で挟持した
後、ブームを伸縮しながら回動中心の下方を回動して既
設杭列の上端を走行する搬送車に杭を積載し、搬送車で
杭を搬送する杭自動引抜工法。2. A boom for an automatic pile feeder, wherein a pile press-in / pull-out machine for pulling out an existing pile and an automatic pile feeder having a pile holder at the tip of a rotatable boom are respectively arranged on an existing pile row. The pile is moved to the upper side of the pile press-in / pull-out machine, and the pile pulled out by the pile press-in / pull-out machine is clamped by the pile holder of the automatic pile feeder. An automatic pile pulling method in which piles are loaded on a transport vehicle that travels at the upper end of a row, and the piles are transported by the transport vehicle.
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