JP2603159B2 - 直列制御装置のノ−ドチェック装置及びその方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレス、工作機械、建
設機械、船舶、航空機等の各種機械の集中管理システム
および無人搬送装置、無人倉庫等の集中管理システムに
用いられる直列制御装置において、その直列接続される
前にノ−ド個々の機能を簡易な構成で容易にかつ完璧に
チェックすることができるノ−ドチェック装置及びその
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１３は複数のノ−ド（ノ−ドコントロ
−ラ）２１、２２、２３を直列に接続するとともにこれ
ら各ノ−ドに、対象機械内の各部に配される１乃至複数
のセンサ３１およびアクチュエ−タ３２を接続し、これ
らノ−ドをメインコントロ−ラ１０を介して信号線３０
によりル−プ状に接続し、メインコントロ−ラ１０から
の信号によって各ノ−ドを制御するようにした直列制御
装置の構成を概念的に示すものである。制御用コントロ
−ラ１１は対象機械を統括的に制御するものである。な
お、こうした直列制御装置の具体的構成およびその作用
は、本出願人に係る種々の特許出願により公知であるの
で本願ではその詳細な説明は省略する。

【０００３】このようなル−プ状の直列制御装置では、
図１１に示すようにとデ−タ部（主としてアクチュエ−
タに付与する制御デ−タＤＯ）とエラ−チェックコ−ド
ＣＲＣとを１フレ−ムとするデ−タフレ−ム信号Ｓ０
（以下、フレ−ム信号という）がメインコントロ−ラ１
０から所定の周期を以て一方向に伝送されている。とこ
ろで、各ノ−ドは以下のような機能を有している。

【０００４】１）通信エラ−の検出機能 ノ−ドの手前で通信エラ−が発生すると、ノ−ドではフ
レ−ム信号中のエラ−チェックコ−ドＣＲＣを検査する
ことにより通信エラ−が発生したことを検出する。この
とき受信フレ−ム信号にエラ−発生を示すエラ−コ−ド
ＥＲＲを付加して、送出する（図１２参照）。これによ
りメインコントロ−ラ側では、受信されたフレ−ム信号
に付加されたエラ−コ−ドＥＲＲを検出することにより
通信エラ−の発生を知ることができる。

【０００５】２）誤出力防止機能 同様に通信異常時には制御デ−タＤＯの内容がエラ−と
なってしまう。そこでノ−ドではエラ−のある制御デ−
タＤＯを安全のためアクチュエ−タに出力しないように
している。すなわち、ノ−ドでは前回受信したフレ−ム
信号中に含まれる制御デ−タを保持しており、今回受信
したフレ−ム信号中の制御デ−タの内容が検査した結果
エラ−である場合には、保持された前回の正常な制御デ
−タをアクチュエ−タに付与する（エラ−なしの場合は
今回の正常な制御デ−タを付与する）ようにしている。

【０００６】３）デ−タの入出力機能 ノ−ドはフレ−ム信号を受信すると、フレ−ム信号中に
含まれた制御デ−タＤＯをアクチュエ−タに出力すると
もに、センサで検出された検出デ−タＤＩを入力して前
記フレ−ム信号に付加して送出する（図１２参照）。

【０００７】４）断線検出機能 ノ−ドはフレ−ム信号が所定の断線検出時間以上検出さ
れないと、断線位置を示す断線位置デ−タを含む断線信
号ＳＢ（図９参照）を出力する。メインコントロ−ラ側
では断線信号ＳＢを受信することにより断線発生を知
る。

【０００８】以上のような各機能は個々のノ−ドが製造
され、直列制御装置に組み入れる前のノ−ドの出荷段階
においてチェックされる必要がある。そこでこうした機
能チェックを行うためのチェック装置として図１４に示
すようなものが考えられる。すなわち、同図に示すよう
に装置１´と個々のノ−ドコントロ−ラ（たとえば２
１）と装置２´とを信号線３３により直列接続する。そ
して、装置１´の信号生成回路部１´ａから所定のソフ
トウェアに基づきフレ−ム信号を送出する。そして、装
置２´の波形観測監査回路部２´ａでは所定のソフトウ
ェアに基づきフレ−ム信号を受信して波形を観測、検査
することによりノ−ド２１の機能をチェックする。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の図１４に示すチ
ェック装置では装置をフレ−ム信号の送信側と受信側に
分離したため、２台の装置１´、２´を必要とする。こ
のため、フレ−ム信号の送信のための操作を行うため、
また受信フレ−ム信号の観測、検査を行うために２台の
装置１´、２´側にそれぞれオペレ−タを配置させなけ
ればならなかったり、また、離れた場所を移動したりす
る必要があるため装置の使いがってが悪く、操作が煩わ
しいという面がある。

【００１０】また、２台の装置１´、２´を分離したた
め、これら装置１´、２´では信号の同期が取れていな
い。このため、４）の断線検出機能をチェックすべく装
置１´でフレ−ム信号の送信をストップしたとしても
「装置１´が送信をストップした」という情報を装置２
´に対して正確なタイミングで伝えることができずに、
断線検出機能を精度よくチェックすることができないと
いう面がある。

【００１１】また、センサ３１の検出デ−タおよびアク
チュエ−タ３２の制御デ−タの入出力があったとして
も、こうしたデ−タの入出力が行われたかは装置２´で
受信されたフレ−ム信号の観測結果に基づき判断するし
かなく、実際にセンサ３１がノ−ド２１に対して検出デ
−タを出力したということ、実際にアクチュエ−タ３２
が制御デ−タをノ−ド２１から入力したかということま
で完全にチェックすることができない。したがって、
２）の誤出力防止機能および３）のデ−タの入出力機能
のチェックを完璧になし得ないこととなっていた。

【００１２】本発明はこうした実情に鑑みてなされたも
のであり、ノ−ドの機能チェックを煩わしい操作なく簡
易に行えるとともに、ノ−ドの機能を正確かつ完璧に行
うことができる装置及びその方法を提供することをその
目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】そこでこの発明の第１発
明では、複数のノ−ドとメインコントロ−ラとを信号線
を介して直列接続することにより、メインコントロ−ラ
から前記複数のノ−ドに与える所定のデ−タフレ−ム信
号を前記信号線を介して所定の周期で一方向伝送すると
ともに、前記複数のノ−ドはそれぞれ、受信された前記
デ−タフレ−ム信号のデ−タエラ−を検出しエラ−が発
生しているときに前記デ−タフレ−ム信号中のエラ−発
生を示すエラ−コ−ド部分を発生したエラ−に対応する
エラ−コ−ドにして送出するエラ−チェック機能を備え
るようにした直列制御装置において、前記デ−タエラ−
を発生させるデ−タを含むデ−タフレ−ム信号を送出す
る送出手段と、前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−
ム信号を受信して、該受信デ−タフレ−ム信号に含まれ
る前記エラ−コ−ドを検出するエラ−コ−ド検出手段
と、前記エラ−コ−ド検出手段によって、発生させたデ
−タエラ−に対応するエラ−コ−ドが検出されない場合
に前記ノ−ドが異常であることを示す信号を出力する手
段とを有する疑似メインコントロ−ラを具え、この疑似
メインコントロ−ラを前記複数のノ−ドに個々に接続し
て前記複数のノ−ド個々のエラ−チェック機能を検査す
るようにしている。

【００１４】またこの発明の第２発明では、１乃至複数
のアクチュエ−タが接続された複数のノ−ドとメインコ
ントロ−ラとを信号線を介して直列接続することによ
り、メインコントロ−ラから前記アクチュエ−タに与え
る制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号を前記信号線を
介して所定の周期で一方向伝送するとともに、前記複数
のノ−ドはそれぞれ、受信されたデ−タフレ−ム信号に
含まれる制御デ−タにエラ−が発生しているときは前記
アクチュエ−タに対して制御デ−タを印加するバッファ
回路をこの今回の制御デ−タで更新しないデ−タ更新機
能を備えるようにした直列制御装置において、エラ−が
発生しない制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号とエラ
−を発生させる制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号と
を順次送出する送出手段と、この送出手段の出力を前記
ノ−ドに接続する第１の信号線と、前記ノ−ドのバッフ
ァ回路の出力端子に接続された第２の信号線と、この第
２の信号線から前記バッファ回路の出力を受入する受信
メモリと、前記受信メモリのデ−タ内容を判別すること
により前記デ−タ更新機能を検査する検査手段と を有
する疑似メインコントロ−ラを具え、この疑似メインコ
ントロ−ラによって前記複数のノ−ド個々のデ−タ更新
機能を検査するようにしている。

【００１５】また、この発明の第３発明では、１乃至複
数のセンサおよび１乃至複数のアクチュエ−タがそれぞ
れ接続された複数のノ−ドとメインコントロ−ラとを信
号線を介して直列接続することにより、メインコントロ
−ラから前記アクチュエ−タに与える制御デ−タを含む
デ−タフレ−ム信号を前記信号線を介して所定の周期で
一方向伝送するとともに、前記複数のノ−ドはそれぞ
れ、受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれた制御デ−
タを前記アクチュエ−タに出力するともに、前記センサ
で検出された検出デ−タを入力して該入力検出デ−タを
前記デ−タフレ−ム信号に付加して送出するデ−タ入出
力機能を備えるようにした直列制御装置において、前記
ノ−ドに前記センサおよびアクチュエ−タの替りとして
の疑似入出力装置を接続して、この疑似入出力装置が接
続されたノ−ド個々と前記メインコントロ−ラの替りと
しての疑似メインコントロ−ラとを信号線を介して直列
接続するとともに、前記疑似メインコントロ−ラは、前
記検出デ−タを前記疑似入出力装置に送出するととも
に、前記制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号を前記信
号線を介して送出する送出手段と、前記送出手段によっ
て送出した前記検出デ−タおよび前記制御デ−タを記憶
する記憶手段とを具え、前記疑似入出力装置は、前記送
出手段により送出された検出デ−タを前記ノ−ドに出力
するとともに、前記ノ−ドから入力された制御デ−タを
前記疑似メインコントロ−ラに送出する手段を具え、前
記疑似メインコントロ−ラは、前記ノ−ドから送出され
たデ−タフレ−ム信号を受信して、該受信されたデ−タ
フレ−ム信号に含まれる検出デ−タが前記記憶手段で記
憶した検出デ−タと一致していない場合に前記ノ−ドが
異常であることを示す信号を出力するとともに、前記疑
似入出力装置から送出された制御デ−タが前記記憶手段
で記憶した制御デ−タと一致していない場合に前記ノ−
ドが異常であることを示す信号を出力する手段をさらに
具え、前記複数のノ−ド個々のデ−タ入出力機能を検査
するようにしている。

【００１６】また、この発明の第４発明では、複数のノ
−ドとメインコントロ−ラとを信号線を介して直列接続
することにより、メインコントロ−ラから前記複数のノ
−ドに与える所定のデ−タフレ−ム信号を前記信号線を
介して所定の周期で一方向伝送するとともに、前記複数
のノ−ドはそれぞれ、前記デ−タフレ−ム信号が予め設
定された断線検出時間以上検出されない場合に予め設定
された断線位置デ−タを含む、断線発生を示す断線信号
を送出する断線検出機能を備えるようにした直列制御装
置において、前記デ−タフレ−ム信号の伝送を停止する
伝送停止手段と、前記伝送停止手段による伝送停止から
前記断線信号が受信されるまでの時間を計時するタイマ
手段と、前記タイマ手段のカウント値と前記予設定され
た断線検出時間との比較に基づき前記ノ−ドの異常を検
出するとともに、受信された断線信号に含まれる断線位
置デ−タを判定することにより前記ノ−ドの異常を検出
する検出手段とを有する疑似メインコントロ−ラを具
え、この疑似メインコントロ−ラを前記複数のノ−ド個
々に接続して前記複数のノ−ド個々の断線検出機能を検
査するようにしている。

【００１７】

【作用】すなわち、第１発明の構成によれば、疑似メイ
ンコントロ−ラからノ−ドにエラ−発生状態であること
を示すデ−タフレ−ム信号が送出される。ここでノ−ド
が正常であれば、受信されたデ−タフレ−ム信号のデ−
タエラ−を検出してデ−タフレ−ム信号にエラ−発生を
示すエラ−コ−ドを付加して疑似メインコントロ−ラに
送出することになる。疑似メインコントロ−ラはノ−ド
から送出されたデ−タフレ−ム信号を受信して、該受信
デ−タフレ−ム信号に含まれるエラ−コ−ドを検出す
る。ここでノ−ドが正常であればエラ−コ−ドが検出さ
れるが、エラ−コ−ドが検出されない場合にノ−ドが異
常であることを示す信号を出力する。こうしてノ−ドの
エラ−コ−ド付加機能のチェック、つまり１）の通信エ
ラ−検出機能のチェックが行われる。

【００１８】また、第２発明の構成によれば、疑似メイ
ンコントロ−ラからノ−ドにエラ−のない制御デ−タを
含むデ−タフレ−ム信号とエラ−のある制御デ−タを含
むデ−タフレ−ム信号とが連続して送出される。ここで
ノ−ドが正常であれば、２回目のデ−タフレ−ム信号が
受信された際に今回のデ−タフレ−ム信号に含まれる制
御デ−タがエラ−であることを検出して前回入力された
デ−タフレ−ム信号に含まれた制御デ−タを疑似アクチ
ュエ−タに出力する。この結果、疑似アクチュエ−タに
連続して入力された制御デ−タは一致する。疑似アクチ
ュエ−タは入力された制御デ−タを疑似メインコントロ
−ラに送出する。疑似メインコントロ−ラは、疑似アク
チュエ−タから送出された制御デ−タを受信して、該受
信された両制御デ−タの内容が一致していない場合にノ
−ドが異常であることを示す信号を出力する。こうして
制御デ−タにエラ−が発生したときは制御デ−タを更新
しないという機能、つまり２）の誤出力防止機能のチェ
ックが行われる。

【００１９】また、第３発明の構成によれば、疑似メイ
ンコントロ−ラからノ−ドに制御デ−タを含むデ−タフ
レ−ム信号が送出される。一方、疑似メインコントロ−
ラから疑似入出力装置に対しても検出デ−タが送出され
る。これら送出される制御デ−タおよび検出デ−タは記
憶される。ここでノ−ドが正常であれば、疑似入出力装
置から検出デ−タを入力してこれをデ−タフレ−ム信号
に付加するとともに、デ−タフレ−ム信号中の制御デ−
タを疑似入出力装置に出力した後デ−タフレ−ム信号を
疑似メインコントロ−ラに送出する。疑似入出力装置は
入力された制御デ−タを疑似メインコントロ−ラに送出
する。疑似メインコントロ−ラは受信したデ−タフレ−
ム中の検出デ−タが記憶した検出デ−タと一致していな
いとノ−ドが異常であることを示す信号を出力する。ま
た、疑似入出力装置から送出された制御デ−タが記憶し
た制御デ−タと一致していないとノ−ドが異常であるこ
とを示す信号を出力する。こうして、実際に疑似入出力
装置からノ−ドに検出デ−タが入力されたか否か、およ
び実際にノ−ドから疑似入出力装置に制御デ−タが出力
されたか否かを監視することにより３）のデ−タ入出力
機能のチェックが行われる。

【００２０】また、第４発明の構成によれば、疑似メイ
ンコントロ−ラは、デ−タフレ−ム信号の所定周期の伝
送を停止する。これにより、ノ−ドが正常であれば、デ
−タフレ−ム信号が予め設定された断線検出時間以上検
出されない場合に予め設定された断線位置デ−タを含
む、断線発生を示す断線信号を送出する。疑似メインコ
ントロ−ラではデ−タフレ−ム信号の伝送停止時にタイ
マがスタ−トされており、ノ−ドから送出された断線信
号が受信された時点までの時間をカウントする。ここ
で、ノ−ドが正常であれば、このカウント値と予設定さ
れた断線検出時間とは一致するはずである。そこで、カ
ウント値が予設定された断線検出時間と一致していない
とノ−ドが異常であることを示す信号を出力する。一
方、ノ−ドが正常であれば、疑似メインコントロ−ラで
受信した断線信号中の断線位置デ−タと予設定された断
線位置デ−タとは一致しているはずである。そこで、受
信した断線信号中の断線位置デ−タが予設定された断線
位置デ−タと一致していない場合にノ−ドが異常である
ことを示す信号を出力する。こうして４）の断線検出機
能のチェックが行われる。

【００２１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る直列制御
装置のノ−ドチェック装置の実施例について説明する。

【００２２】図１は実施例のノ−ドチェック装置の外観
を示したものである。なお、実施例ではチェック対象で
あるノ−ドとして図１３に示すノ−ド２１を想定してい
る。同図に示すようにノ−ド２１が製造され、図１３の
直列制御装置に組み入れられる前の出荷段階においてノ
−ド２１のＩ／Ｏ端子２６、２７には信号線３６を介し
て後述するダミ−Ｉ／Ｏボックス２が接続される。ま
た、ノ−ド２１のフレ−ム信号用端子２４、２５には光
ファイバまたは電線で構成される通信線３４のそれぞれ
一端が接続され、通信線３４のそれぞれの他端は汎用の
パ−ソナルコンピュ−タ本体（以下、単にパソコンとい
う）３に挿入された拡張制御ボ−ドである後述するチェ
ックボ−ド１に接続される。すなわち、ノ−ド２１とチ
ェックボ−ド１とは通信線３４を介して閉ル−プ状に直
列に接続されている。さらにチェックボ−ド１とダミ−
Ｉ／Ｏボックス２とは信号線３５により接続されてい
る。

【００２３】パソコン３にはＣＲＴ表示装置４が接続さ
れていて、この表示装置４の表示画面４ａ上に後述する
表示を行う。パソコン３およびこれに挿入されるチェッ
クボ−ド１は図１３におけるメインコントロ−ラ１０の
機能を有しており、ハ−ドディスクに入れられたチェッ
ク処理用ソフトに応じて動作する。すなわち、通信線３
４を介して図１１に示すようなプロトコルのフレ−ム信
号Ｓ０を生成してノ−ド２１の端子２４に向けて一方向
にシルアル伝送する。そして、ノ−ド２１ではこのフレ
−ム信号Ｓ０を受信して図１２に示すようなプロトコル
のフレ−ム信号Ｓ１を端子２５から通信線３４を介して
チェックボ−ド１に送出する。ダミ−Ｉ／Ｏボックス２
は図１３におけるセンサ３１およびアクチュエ−タ３２
の機能を有しており、チェックボ−ド１から信号線３５
を介して入力される指令に応じてノ−ド２１との間でセ
ンサ３１の検出デ−タおよびアクチュエ−タ３２の制御
デ−タの入出力を行う。すなわち、ノ−ド２１の端子２
７から信号線３６を介して出力された制御デ−タＤＯを
入力するとともに、入力された制御デ−タＤＯを信号線
３５を介してチェックボ−ド１に送出する。一方、チェ
ックボ−ド１からフレ−ム信号Ｓ０に付加すべき検出デ
−タＤＩがダミ−Ｉ／Ｏボックス２に送出されるとダミ
−Ｉ／Ｏボックス２は信号線３６を介してノ−ド２１の
端子２６に検出デ−タＤＩを送出して、フレ−ム信号Ｓ
０に検出デ−タＤＩを付加する。

【００２４】図２はチェックボ−ド１の構成を示し、図
３はダミ−Ｉ／Ｏボックス２の構成を示したものであ
る。

【００２５】図２に示すようにパソコン３のアドレスバ
スはチップセレクト回路４０を介して送信メモリ４１、
４２、受信メモリ４３、４４、エラ−バッファ４５、断
線バッファ４６、タイミング回路５３に接続されるとと
もに、信号線３５を介してダミ−Ｉ／Ｏボックス２のダ
ミ−出力信号回路５９、ダミ−入力信号回路６０に接続
されている（図３参照）。パソコン３ではチェック処理
用ソフトに応じた命令がアドレスバス、チップセレクト
回路４０に送出され、選択的に送信メモリ４１、４２、
受信メモリ４３、４４、エラ−バッファ４５、断線バッ
ファ４６、ダミ−出力信号回路５９、ダミ−入力信号回
路６０に読みだし書き込み命令を、タイミング回路５３
に制御命令を出力する。パソコン３のデ−タバスは送信
メモリ４１、４２、受信メモリ４３、４４、エラ−バッ
ファ４５、断線バッファ４６、断線検出時間測定用カウ
ンタ５８に接続されるとともに、信号線３５を介してダ
ミ−Ｉ／Ｏボックス２のダミ−出力信号回路５９、ダミ
−入力信号回路６０に接続されている。パソコン３では
チップセレクト回路４０の選択に応じて送信メモリ４
１、４２、受信メモリ４３、４４、エラ−バッファ４
５、断線バッファ４６、断線検出時間測定用カウンタ５
８、ダミ−出力信号回路５９、ダミ−入力信号回路６０
におけるデ−タの入出力を行う。タイミング回路５３は
制御命令に応じて切換回路５１、５２に切換信号を出力
するとともに、断線検出時間測定用カウンタ５８にカウ
ント値をリセットするためのリセット信号Ｒを出力す
る。切換回路５１に入力される切換信号の内容に応じて
Ｐ／Ｓ変換回路４７、４８を選択する。すなわち、Ｐ／
Ｓ変換回路４７が選択されたときは送信メモリ４１に格
納されたデ−タがＰ／Ｓ変換回路４７でパラレル／シル
アル変換されて切換回路５１を介して送信回路５４を経
て通信線３４を介してノ−ド２１の端子２４にフレ−ム
信号Ｓ０としてシリアル伝送される。同様にＰ／Ｓ変換
回路４８が選択されたときは送信メモリ４２に格納され
たデ−タが通信線３４からノ−ド２１の端子２４にシリ
アル伝送される。受信回路５５ではノ−ド２１の端子２
５から送出されたフレ−ム信号Ｓ１が通信線３４を介し
て受信される。切換回路５２も切換回路５１と同様に入
力された切換信号の内容に応じてＳ／Ｐ変換回路４９、
５０を選択するものであり、選択結果に応じて受信回路
５５で受信されたフレ−ム信号Ｓ１をＳ／Ｐ変換回路４
９、５０のいずれかに加える。Ｓ／Ｐ変換回路４９、５
０ではフレ−ム信号Ｓ１をシリアル／パラレル変換して
それぞれ受信メモリ４３、４４に格納する。

【００２６】エラ−コ−ド検出回路５６では受信回路５
５で受信されたフレ−ム信号Ｓ１を入力して、該フレ−
ム信号Ｓ１中に含まれるエラ−コ−ドＥＲＲを検出す
る。該エラ−コ−ドＥＲＲがエラ−コ−ド検出回路５６
に入力されている間、エラ−コ−ド検出回路５６はエラ
−コ−ド検出信号をエラ−バッファ４５に加え、このエ
ラ−コ−ド検出信号が加えられている間に、エラ−バッ
ファ４５はエラ−コ−ドＥＲＲを記憶、格納する。断線
コ−ド検出回路５７では受信回路５５で受信された断線
信号ＳＢを入力して、該断線信号Ｓ´１中に含まれる断
線コ−ドを検出する。断線コ−ドが検出され、これに続
く断線位置デ−タが断線コ−ド検出回路５７に入力され
ている間、断線コ−ド検出回路５６は断線位置デ−タ検
出信号を断線バッファ４６に加え、この断線位置デ−タ
検出信号が加えられている間に、断線バッファ４６は断
線位置デ−タを記憶、格納する。タイミング回路５３か
らリセット信号Ｒが断線検出時間カウンタ５８に加えら
れるとカウント値がリセットされる。以後、断線検出時
間カウンタ５８はカウントアップする。そして断線コ−
ド検出回路５７で断線コ−ドが検出された時点で断線コ
−ド検出回路５７からカウントを終了させるためのカウ
ント終了信号Ｅが断線検出時間カウンタ５８に出力さ
れ、これに応じてカウンタ５８はカウントアップを終了
する。以後、上記断線位置デ−タ検出信号が入力されて
いる間、カウンタ５８のカウント値が保持される。

【００２７】一方、図３に示すようにダミ−Ｉ／Ｏボッ
クス２のダミ−出力信号回路５９にパソコン３のデ−タ
バスから信号線３５を介してロジック電圧５Ｖの検出デ
−タＤＩが加えられると、該検出デ−タＤＩは信号レベ
ル変換回路６１によりセンサの検出電圧レベルであるＡ
Ｃ１００ＶまたはＤＣ２４Ｖの電圧にレベル変換され、
信号線３６を介してノ−ド２１の端子２６に加えられ
る。ノ−ド２１では端子２６に加えられた検出デ−タＤ
Ｉを再度ロジック電圧５Ｖにレベル変換して入力する。
またノ−ド２１の端子２７からアクチュエ−タの駆動電
圧レベルであるＡＣ１００ＶまたはＤＣ２４Ｖの電圧の
制御デ−タＤＯが信号線３６を介して信号レベル変換回
路６２に加えられる。信号レベル変換回路６２では制御
デ−タＤＯをロジック電圧５Ｖにレベル変換してダミ−
入力信号回路６０に加える。ダミ−入力信号回路６０は
信号線３５、デ−タバスを介してパソコン３に制御デ−
タＤＯを出力する。

【００２８】ノ−ド２１としては、正常であれば以下の
ように動作する。なお、ノ−ド２１の具体的回路構成は
本願発明の特徴とする部分ではないので、その図示およ
び詳細な説明は省略する。

【００２９】いま、図１３の直列制御装置においてメイ
ンコントロ−ラ１０とノ−ド２１のみが閉ル−プ状に接
続された構成を考える。メインコントロ−ラ１０からま
ず図１１に示すようなプロトコルのフレ−ム信号Ｓ０が
所定のサンプリング周期Ｔで伝送される。このフレ−ム
信号Ｓ０は、センサ３１で検出される検出デ−タＤＩの
先頭を示す第１のスタ−トコ−ドＳＴＩと、アクチュエ
−タ３２に与える制御デ−タＤＯの先頭を示す第２のス
タ−トコ−ドＳＴＯと、これらデ−タ列の末尾を示すス
トップコ−ドＳＰと、ＣＲＣチェックによるデ−タ誤り
チェックを行うためのＣＲＣコ−ドとからなる。ノ−ド
２１では上記フレ−ム信号Ｓ０が受信される。

【００３０】３）デ−タの入出力機能 ノ−ド２１においてはまずフレ−ム信号Ｓ０の第１のス
タ−トコ−ドＳＴＩが検出された時点で、ノ−ド２１に
接続されたセンサ３１からの検出デ−タＤＩが入力され
る。そしてこの第１のスタ−トコ−ドＳＴＩに続いて検
出デ−タＤＩが付加されたフレ−ム信号Ｓ１が信号線３
０を介してメインコントロ−ラ１０に出力される（図１
２参照）。

【００３１】２）誤出力防止機能、３）デ−タの入出力
機能 つぎに第２のスタ−トコ−ドＳＴＯが検出されると、ノ
−ド２１に接続されたアクチュエ−タ３２に与える制御
デ−タＤＯのエラ−の検出が行われる。ここで、ノ−ド
２１では前回受信したフレ−ム信号Ｓ´０中の制御デ−
タＤＯ´を保持している。そこで今回の制御デ−タＤＯ
のエラ−検出の結果、エラ−が検出されなかった場合、
今回の制御デ−タＤＯをアクチュエ−タ３２に送出す
る。一方、今回の制御デ−タＤＯのエラ−検出の結果、
エラ−が検出された場合は前回の制御デ−タＤＯ´をア
クチュエ−タ３２に送出する。結局、今回エラ−が検出
された場合は連続して前回の同一の制御デ−タＤＯ´が
アクチュエ−タ３２に出力されることになる。なお、第
２のスタ−トコ−ドＳＴＯは、信号線３０を介してメイ
ンコントロ−ラ１０に出力される（図１２参照）。

【００３２】１）通信エラ−の検出機能 フレ−ム信号Ｓ０からの制御デ−タＤＯの抜き取りに続
いてストップコ−ドＳＰが検出され、信号線３０を介し
てメインコントロ−ラ１０に出力される（図１２参
照）。ところで、第１のスタ−トコ−ドＳＴＩが検出さ
れてからノ−ド２１では新たなＣＲＣコ−ドを生成して
いる。この新たなＣＲＣコ−ドはストップコ−ドＳＰに
続いて信号線３０を介してメインコントロ−ラ１０に出
力される（図１２参照）。また、ノ−ド２１ではＣＲＣ
コ−ドを検査することにより通信エラ−の検出を行って
いる。ここでＣＲＣコ−ドの内容がエラ−発生状態であ
ることを示しているならば、上記新たなＣＲＣコ−ドに
続いてエラ−発生状態であることを示すエラ−コ−ドＥ
ＲＲ（たとえばすべてのビットが論理“１”レベル）を
付加して信号線３０を介してメインコントロ−ラ１０に
出力する（図１２参照）。 ４）断線検出機能 ノ−ド２１の手前で信号線３０の断線が発生すると、メ
インコントロ−ラ１０から周期Ｔごとに伝送されていた
上記フレ−ム信号Ｓ０が以後入力されなくなる。そこ
で、最後に検出されたスタ−トコ−ドＳＴＩ検出時点か
らつぎにスタ−トコ−ドＳＴＩが検出されないまま所定
の断線検出時間ｎＴ（ｎは予設定数）経過した時点にお
いてノ−ド２１は図９に示すような断線信号ＳＢを信号
線３０を介してメインコントロ−ラ１０に出力する。

【００３３】断線信号ＳＢは、断線発生を示す断線コ−
ドと、該コ−ドの後尾に付加されて断線位置を示す断線
位置デ−タとで構成される。ここで断線位置デ−タとし
てはノ−ド２１で最初に断線が検出されたものとして番
号「１」をその内容としている。

【００３４】以下、上述するようなノ−ド２１の機能を
図１の装置によってチェックする手順を図４から図７に
示すフロ−チャ−トおよび図８から図１０に示すタイム
チャ−トを参照して説明する。

【００３５】・通信エラ−チェック（図４、図８参照）
まず、オペレ−タとしてはパソコン３のキ−ボ−ドを操
作して、図４の通信エラ−チェック処理を起動する。

【００３６】これに応じて送信メモリ４１、４２を選択
する処理が行われ（ステップ１０１）、送信メモリ４
１、４２に図１１に示すフレ−ム信号Ｓ０が順次書き込
まれる。ここで４１、４２とメモリを２つ用意している
のは一方のメモリにフレ−ム信号Ｓ０のデ−タを書き込
んでいる途中でも他方のメモリからフレ−ム信号Ｓ０の
デ−タを取り出し送信回路５４を介して送信させること
により送信が途絶えないようにさせるためである。つぎ
に送信メモリ４１にフレ−ム信号Ｓ０のデ−タが格納さ
れていない空き状態であるかが判断される（ステップ１
０２）。デ−タが格納されていない場合は書き込み可能
であるので、送信メモリ４１にフレ−ム信号Ｓ０のデ−
タを書き込む処理を実行する（ステップ１０３）。一
方、送信メモリ４１にデ−タが格納され、送信されてい
る途中であれば送信メモリ４２にフレ−ム信号Ｓ０のデ
−タを書き込む処理を実行する（ステップ１０４）。つ
ぎに書き込みが終了した時点でタイミング回路５３は書
き込みが終了した方のメモリからデ−タを送出するため
の切換信号を切換回路５１に出力する。これに応じてた
とえば送信メモリ４１でデ−タの書き込みが終了したも
のとするとＰ／Ｓ変換回路４７、切換回路５１、送信回
路５４から通信線３４を介してフレ−ム信号Ｓ０がノ−
ド２１に伝送される（ステップ１０５）。以後、フレ−
ム信号Ｓ０は所定周期Ｔごとに伝送されるようになされ
る。ここで、上記ＣＲＣコ−ドの内容としては通信エラ
−が発生していない正常な状態であることを示す内容の
フレ−ム信号Ｓ０が送信される。つぎにＣＲＣコ−ドの
内容をエラ−発生状態であることを示す内容としたデ−
タをメモリ４１、４２に書き込む処理がなされる。この
フレ−ム信号Ｓ０がノ−ド２１で受信されると、ノ−ド
２１が正常である場合には、上述するようにフレ−ム信
号Ｓ０にエラ−コ−ドＥＲＲが付加され、図１２で示さ
れるフレ−ム信号Ｓ１が受信回路５５で受信される。す
なわち、図８に示すように受信回路５５では、エラ−コ
−ドＥＲＲが付加されない前回のフレ−ム信号Ｓ´１に
続いてエラ−コ−ドＥＲＲが付加されたフレ−ム信号Ｓ
１が受信される。エラ−コ−ド検出回路５６ではエラ−
コ−ドＥＲＲが検出され、この間、論理“１”レベルの
エラ−コ−ド検出信号をエラ−バッファ４５に加える。

【００３７】・誤出力防止機能チェック（図５参照） なお、この処理に先立ちエラ−のない制御デ−タＤＯ´
を含むフレ−ム信号Ｓ０を前回の通信エラ−検出機能チ
ェックテストにおいてノ−ド２１に送信しておくことが
前提となる。ノ−ド２１では制御デ−タＤＯ´を信号線
３６を介してダミ−Ｉ／Ｏボックス２に出力する。制御
デ−タＤＯ´はダミ−Ｉ／Ｏボックス２の信号レベル変
換回路６２を介してダミ−入力信号回路６０に入力され
る。制御デ−タＤＯ´は信号線３５、デ−タバスを介し
て所定のメモリに記憶、格納される。

【００３８】続いて、誤出力防止機能チェック処理が開
始される。ステップ２０１〜２０４では上記ステップ１
０１〜１０４と同様の処理が実行される。このとき送信
メモリ４１、４２にはエラ−のある制御デ−タＤＯを含
んだフレ−ム信号Ｓ０が書き込まれ（ステップ２０３、
２０４）、書き込まれた方のメモリからフレ−ム信号Ｓ
０を送出する処理を行う（ステップ２０５）。ノ−ド２
１では、フレ−ム信号Ｓ０を受信すると制御デ−タＤＯ
のエラ−検出を行う。ここでノ−ド２１が正常であれ
ば、制御デ−タＤＯのエラ−を検出し、すでに保持され
ている前回のエラ−のない正常な制御デ−タＤＯ´を信
号線３６を介してダミ−Ｉ／Ｏボックス２に出力する。
制御デ−タＤＯ´はダミ−Ｉ／Ｏボックス２の信号レベ
ル変換回路６２を介してダミ−入力信号回路６０に入力
される。制御デ−タＤＯ´は信号線３５、デ−タバスを
介してパソコン３の所定のメモリに記憶、格納される
（ステップ２０６）。ここで今回メモリに記憶された制
御デ−タの内容と前回記憶された制御デ−タの内容とを
比較して一致しているか否かが判断される（ステップ２
０７、２０８）。正常であれば両者とも前回のデ−タＤ
Ｏ´となり一致するので、表示装置４の表示画面４ａに
「誤出力防止機能正常」という表示がなされ、ノ−ド２
１の誤出力防止機能が正常に動作していることを認識し
得る（ステップ２０９）。一方、ノ−ド２１が正常に動
作していないならば、今回の制御デ−タＤＯがエラ−で
あったとしても、ノ−ド２１は今回の制御デ−タＤＯを
ダミ−Ｉ／Ｏボックス２に出力していまい、ステップ２
０８で比較される両デ−タは前回（ＤＯ´）と今回（Ｄ
Ｏ）とで異なってしまう（ステップ２０８の判断結果Ｎ
Ｏ）。この結果、表示装置４の表示画面４ａに「ノ−ド
２１は異常」という表示がなされ、ノ−ド２１の誤出力
防止機能が正常に動作していないことを認識し得る（ス
テップ２１０）。

【００３９】・デ−タ入出力機能チェック（図６参照） つぎに制御デ−タＤＯをエラ−なしの状態にしてフレ−
ム信号Ｓ０をノ−ド２１に送信する。このとき送信され
る制御デ−タＤＯの内容は所定のメモリに記憶してお
く。ここでノ−ド２１は正常であれば、ノ−ド２１では
フレ−ム信号Ｓ０を受信すると、抜き取った信号中の制
御デ−タＤＯを信号線３６を介してダミ−Ｉ／Ｏボック
ス２に出力する。制御デ−タＤＯは信号レベル変換回路
６２、ダミ−入力信号回路６０、信号線３５を介してデ
−タバスに入力され、所定のメモリに記憶される（ステ
ップ３０１）。ここでこのダミ−Ｉ／Ｏボックス２から
送出されてきた制御デ−タＤＯの内容と送信前に記憶さ
れら制御デ−タＤＯの内容とを比較して、両者が一致し
ているか否かが判断される（ステップ３０２）。この結
果、両制御デ−タの内容が一致していると判断された場
合には、ノ−ド２１のアクチュエ−タに対する制御デ−
タの出力機能が正常であるものされる（表示装置４の表
示画面４ａ上にその旨を表示するようにしてもよい）。
一方、ステップ３０２で両制御デ−タの内容が一致して
いないと判断された場合には、ノ−ド２１のアクチュエ
−タに対する制御デ−タの出力機能が正常に動作してい
ない場合なので、この場合は表示装置４の表示画面４ａ
に「デ−タ出力エラ−、ノ−ド２１は異常」という内容
を表示して、この表示により制御デ−タの出力機能の異
常を認識する（ステップ３０４）。

【００４０】つぎに、パソコン３のデ−タバス、信号線
３５を介してダミ−Ｉ／Ｏボックス２のダミ−出力信号
回路５９にフレ−ム信号Ｓ０に付加すべきセンサ用の検
出デ−タＤＩを送出する処理が実行される。この送出さ
れる検出デ−タＤＩも送出前に所定のメモリに記憶され
る（ステップ３０５）。ダミ−出力信号回路５９は上記
入力された検出デ−タＤＩを信号レベル変換回路６１、
信号線３６を介してノ−ド２１に出力する。これよりノ
−ド２１が正常である場合にはスタ−トコ−ドＳＴＩに
引き続いて検出デ−タＤＩを付加する処理が行われ、図
１２に示すフレ−ム信号Ｓ１をチェックボ−ド１に送信
する。チェックボ−ド１の受信回路５５ではフレ−ム信
号Ｓ１が受信され、フレ−ム信号Ｓ１を受信メモリ４
３、４４に記憶、格納する。ここで受信メモリ４３、４
４の選択が行われる（ステップ３０６）。送信メモリ４
１、４２を２つ設けたのと同様に受信メモリを４３、４
４と２つ設けたのは、一方の受信メモリにフレ−ム信号
Ｓ１の受信デ−タの書き込みがなされている最中でも、
他方の受信メモリに書き込みができるようにして、受信
処理を途絶えないようにするためである。すなわち、受
信メモリ４３で受信フレ−ム信号Ｓ１の書き込み中であ
るか否かが判断され（ステップ３０７）、この結果受信
メモリ４３が書き込み中であれば受信フレ−ム信号Ｓ１
の書き込みを受信メモリ４４に切り換える（ステップ３
０８）。そして受信メモリ４３から書き込みが終了した
受信フレ−ム信号Ｓ１を読み出す処理が行われる（ステ
ップ３０９）。ステップ３０７で受信メモリ４３の書き
込みが終了したと判断されれば、書き込みを受信メモリ
４４に切り換え（ステップ３１０）、受信メモリ４４に
書き込んだ受信フレ−ム信号Ｓ１を読み出す（ステップ
３１１）。受信メモリ４３、４４から読み出されたフレ
−ム信号Ｓ１から検出デ−タＤＩが取り出され、この検
出デ−タＤＩの内容と上記ステップ３０５でダミ−Ｉ／
Ｏボックス２への送出前に記憶した検出デ−タＤＩの内
容とを比較して、両検出デ−タが一致しているか否かが
判断される（ステップ３１２、３１３）。この結果、ノ
−ド２１が正常であれば、上述するごとく受信フレ−ム
信号Ｓ１に対する検出デ−タＤＩの付加が正常に行われ
て両者は一致する（表示装置４の表示画面４ａ上にその
旨を表示するようにしてもよい）。一方、ステップ３１
３で両検出デ−タの内容が一致していないと判断された
場合には、ノ−ド２１のセンサの入力機能、フレ−ム信
号Ｓ０へのデ−タの付加機能がが正常に動作していない
場合なので、この場合は表示装置４の表示画面４ａに
「デ−タ入力エラ−、ノ−ド２１は異常」という内容を
表示して、この表示により検出デ−タの入力機能の異常
を認識する（ステップ３１４）。

【００４１】・断線検出機能チェック（図７、図９、図
１０参照） 以上のチェックはフレ−ム信号Ｓ０の伝送周期をＴに一
定（もしくはそれ以下）にした状態で行われるが、ここ
でこの一定周期の伝送を停止する処理が行われる（これ
は、ノ−ド２１の手前の通信線３４で断線が発生した状
態を再現している）。すなわち、タイミング回路５３に
送信停止の制御命令が入力され、タイミング回路５３は
図１０に示すようにリセット信号Ｒを断線検出時間測定
用カウンタ５８に出力する。カウンタ５８はこのリセッ
ト信号Ｒ入力に応じてカウント値をリセットして時刻ｔ
０から計時を開始する（矢印Ａ参照；ステップ４０
１）。ノ−ド２１ではフレ−ム信号Ｓ０受信ごとにリセ
ットしつつ、最後に受信したフレ−ム信号Ｓ０中のスタ
−トコ−ドＳＴＩ検出時刻からの時間を計時している。
ここでノ−ド２１が正常であるならこの計時時間が予設
定された断線検出時間ｎＴになると断線が発生したもの
として図９に示す断線信号ＳＢをチェックボ−ド１に送
出する。断線信号ＳＢは受信回路５５で受信され、断線
コ−ド検出回路５７では断線信号ＳＢの断線コ−ドを検
出して、検出した時点ｔ１以後、断線コ−ドに続く断線
位置デ−タが検出されている間、論理“１”レベルの断
線位置デ−タ検出信号を断線バッファ４６に出力する。
断線バッファ４６では断線位置デ−タ検出信号が入力さ
れている間、受信された断線信号ＳＢに含まれる断線位
置デ−タを格納する処理が行われる（図９参照）。ま
た、断線コ−ド検出回路５７で断線コ−ドが検出された
時刻ｔ１においてカウント終了信号Ｅを断線検出時間測
定用カウンタ５８に出力する。カウンタ５８は該カウン
ト終了信号Ｅ入力に応じて計時を終了する。以後、断線
位置デ−タ検出信号が入力されている間カウント値を保
持する（図１０参照）。そして断線バッファ４６に格納
された断線位置デ−タが読み出される（ステップ４０
２）。

【００４２】ここで、ノ−ド２１が正常であればノ−ド
２１は断線位置デ−タとして番号「１」を内容とする断
線信号ＳＢを送出するので断線バッファ４６からノ−ド
２１の断線位置を示す「１」の内容を読み出すことがで
きる。そこでバッファ４６から読み出されたデ−タが番
号「１」であるか否かの判断がなされる（ステップ４０
３、４０４）。この結果、バッファ４６から読み出され
たデ−タが番号「１」でないならば、ノ−ド２１の断線
位置デ−タの生成機能が正常でないものとして表示装置
４の表示画面４ａに「断線番号異常、ノ−ド２１は異
常」といった内容を表示する（ステップ４０５）。

【００４３】つぎに断線検出時間測定用カウンタ５８で
保持されているカウンタ値を読み出す処理がなされ（ス
テップ４０６）、このカウンタ値と予設定された断線検
出時間ｎＴとを比較して時間が一致しているか否かが判
断される（ステップ４０７）。ここでノ−ド２１が正常
であれば、ステップ４０７で両者は一致していると判断
され、ノ−ド２１において予設定された断線検出時間ｎ
Ｔが経過した時点で断線信号ＳＢを送出する機能が正常
であるものとして処理が終了する。一方、ステップ４０
７で両者は一致していないと判断されると、ノ−ド２１
において予設定された断線検出時間通りには断線信号Ｓ
Ｂが送出されなかったとして、表示装置４の表示画面４
ａに「断線検出時間の設定異常、ノ−ド２１は異常」と
いう表示をする。これよりノ−ド２１では設定時間での
断線検出が行われない異常があるということを認識し得
る（ステップ４０９）。

【００４４】以上説明したように実施例によれば、パソ
コン３側のみでノ−ド２１の機能チェックが行われるの
で、機能チェックのテストを容易に行うことができるよ
うになる。

【００４５】また、実施例によればノ−ド２１において
実際に検出デ−タおよび制御デ−タの入出力があったと
いうことを正確に検査することができるので、２）の誤
出力防止機能および３）のデ−タの入出力機能のチェッ
クを完璧になし得ることができる。

【００４６】また、実施例によればフレ−ム信号の送信
をストップしてから断線信号が入力されるまでの時間が
正確に計時されるので、４）の断線検出機能のチェック
を精度よく行うことができる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、直
列制御装置におけるノ−ドコントロ−ラの各機能のチェ
ックを１つの装置の操作だけで行うことができるので、
チェックを容易かつ短時間で行うことができるととも
に、ノ−ドの各機能のチェックを正確かつ完璧に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る直列制御装置のノ−ドチェ
ック装置の実施例の外観を示す斜視図である。

【図２】図２は図１に示すチェックボ−ドの構成を示す
回路図である。

【図３】図３は図１に示すダミ−Ｉ／Ｏボックスの構成
を示す回路図である。

【図４】図４は実施例の通信エラ−チェックの処理手順
を示すフロ−チャ−トである。

【図５】図５は実施例の誤出力防止機能チェックの処理
手順を示すフロ−チャ−トである。

【図６】図６は実施例のデ−タ入出力チェックの処理手
順を示すフロ−チャ−トである。

【図７】図７は実施例の断線検出機能チェックの処理手
順を示すフロ−チャ−トである。

【図８】図８は図４の処理を説明するために用いたタイ
ムチャ−トである。

【図９】図９は図７の処理を説明するために用いたタイ
ムチャ−トである。

【図１０】図１０は図７の処理を説明するために用いた
タイムチャ−トである。

【図１１】図１１は図１のチェックボ−ドからノ−ドに
伝送されるとされるデ−タフレ−ム信号のプロトコルを
示す図である。

【図１２】図１２は図１のノ−ドからチェックボ−ドに
送出されるとされるデ−タフレ−ム信号のプロトコルを
示す図である。

【図１３】図１３は直列制御装置の接続態様を例示した
図である。

【図１４】図１４は従来のノ−ドチェック装置の構成を
概念的に示す図である。

【符号の説明】

１ チェックボ−ド ２ ダミ−Ｉ／Ｏボックス ３ パソコン本体 ４ 表示装置 １０ メインコントロ−ラ ２１ ノ−ドコントロ−ラ ３４ 通信線 ３５ 信号線 ３６ 信号線

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １乃至複数のセンサおよび１乃至複
   数のアクチュエ−タがそれぞれ接続された複数のノ−ド
   とメインコントロ−ラとを信号線を介して直列接続する
   ことにより、メインコントロ−ラから前記アクチュエ−
   タに与える制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号を前記
   信号線を介して所定の周期で一方向伝送するとともに、
   前記複数のノ−ドはそれぞれ、受信されたデ−タフレ−
   ム信号に含まれた制御デ−タをノードの出力端子を介し
   て前記アクチュエ−タに出力するともに、前記センサで
   検出された検出デ−タをノードの入力端子を介して入力
   して該入力検出デ−タを前記デ−タフレ−ム信号に付加
   して送出するようにした直列制御装置において、 前記ノ−ドの入出力端子に前記センサおよびアクチュエ
   −タの替りとしての疑似入出力装置を接続して、この疑
   似入出力装置が接続されたノ−ドと前記メインコントロ
   −ラの替りとしての疑似メインコントロ−ラとを第１の
   信号線を介して直列接続し、前記疑似入出力装置と前記
   疑似メインコントローラとを第２の信号線を介して接続
   するとともに、 前記疑似メインコントロ−ラは、 前記検出デ−タを前記第２の信号線を介して前記疑似入
   出力装置に送出するとともに、前記制御デ−タを含むデ
   −タフレ−ム信号を前記第１の信号線を介して送出する
   送出手段と、 前記送出手段によって送出したデータフレーム信号、検
   出デ−タおよび制御デ−タを記憶する記憶手段と を具え、前記疑似入出力装置は、 前記送出手段により前記第２の信号線を介して送出され
   た検出デ−タを前記ノ−ドの入力端子に出力するととも
   に、前記ノ−ドの出力端子から入力された制御デ−タを
   前記第２の信号線を介して前記疑似メインコントロ−ラ
   に送出する手段 を具え、前記疑似メインコントロ−ラは、 前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−ム信号を前記第
   １の信号線を介して受信して、該受信されたデ−タフレ
   −ム信号と、該受信データフレーム信号に含まれる検出
   デ−タと、前記疑似入出力装置から前記第２の信号線を
   介して送出された制御デ−タとを、前記記憶手段に記憶
   したデータフレーム信号、検出デ−タおよび制御デ−タ
   と比較して、前記ノ−ドの機能が正常であるか否かを判
   定する機能チェック手段 をさらに具えた直列制御装置のノ−ドチェック装置。
2. 【請求項２】 １乃至複数のセンサおよび１乃至複
   数のアクチュエ−タがそれぞれ接続された複数のノ−ド
   とメインコントロ−ラとを信号線を介して直列接続する
   ことにより、メインコントロ−ラから前記アクチュエ−
   タに与える制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号を前記
   信号線を介して所定の周期で一方向伝送するとともに、
   前記複数のノ−ドはそれぞれ、受信されたデ−タフレ−
   ム信号に含まれた制御デ−タを前記アクチュエ−タに出
   力するともに、前記センサで検出された検出デ−タを入
   力して該入力検出デ−タを前記デ−タフレ−ム信号に付
   加して送出するようにした直列制御装置のノードチェッ
   ク方法において、 前記ノ−ドの入出力端子に前記センサおよびアクチュエ
   −タの替りとしての疑似入出力装置を接続して、この疑
   似入出力装置が接続されたノ−ドと前記メインコントロ
   −ラの替りとしての疑似メインコントロ−ラとを第１の
   信号線を介して直列接続し、前記疑似入出力装置と前記
   疑似メインコントローラとを第２の信号線を介して接続
   するとともに、 前記疑似メインコントロ−ラから、前記検出デ−タを前
   記第２の信号線を介して前記疑似入出力装置に送出する
   とともに、前記制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信号を
   前記第１の信号線を介して送出する送出行程と、 前記疑似メインコントローラにおいて、前記送出したデ
   ータフレーム信号、検出デ−タおよび制御デ−タを記憶
   する記憶行程と、 前記疑似入出力装置において、前記第２の信号線を介し
   て送出された検出デ−タを前記ノ−ドの入力端子に出力
   するとともに、前記ノ−ドの出力端子から入力された制
   御デ−タを前記第２の信号線を介して前記疑似メインコ
   ントロ−ラに送出するデータ入出力行程と、 前記疑似メインコントロ−ラにおいて、前記ノ−ドから
   送出されたデ−タフレ−ム信号を前記第１の信号線を介
   して受信して、該受信されたデ−タフレ−ム信号と、該
   受信データフレーム信号に含まれる検出デ−タと、前記
   疑似入出力装置から前記第２の信号線を介して送出され
   た制御デ−タとを、前記記憶したデータフレーム信号、
   検出デ−タおよび制御デ−タと比較して、前記ノ−ドの
   機能が正常であるか否かを判定する機能チェック行程と を具えた直列制御装置のノ−ドチェック方法。
3. 【請求項３】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
   それぞれ、受信された前記デ−タフレ−ム信号のデ−タ
   エラ−を検出しエラ−が発生しているときに前記デ−タ
   フレ−ム信号中のエラ−発生を示すエラ−コ−ド部分を
   発生したエラ−に対応するエラ−コ−ドにして送出する
   エラ−チェック機能を備えており、 前記疑似メインコントローラの前記送出手段は、 前記デ−タエラ−を発生させるデ−タを含むデ−タフレ
   −ム信号を送出するものであり、 前記疑似メインコントローラの前記機能チェック手段
   は、 前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−ム信号を受信し
   て、該受信デ−タフレ−ム信号に含まれる前記エラ−コ
   −ドを検出し、この結果、発生させたデ−タエラ−に対
   応するエラ−コ−ドが検出されない場合に前記ノ−ドの
   エラーチェック機能が異常であることを示す信号を出力
   するものである、 請求項１記載の直列制御装置のノ−ドチェック装置。
4. 【請求項４】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
   それぞれ、受信された前記デ−タフレ−ム信号のデ−タ
   エラ−を検出しエラ−が発生しているときに前記デ−タ
   フレ−ム信号中のエラ−発生を示すエラ−コ−ド部分を
   発生したエラ−に対応するエラ−コ−ドにして送出する
   エラ−チェック機能を備えており、 前記疑似メインコントローラにおいて行われる前記送出
   行程は、 前記デ−タエラ−を発生させるデ−タを含むデ−タフレ
   −ム信号を送出するものであり、 前記疑似メインコントローラにおいて行われる前記機能
   チェック行程は、 前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−ム信号を受信し
   て、該受信デ−タフレ−ム信号に含まれる前記エラ−コ
   −ドを検出し、この結果、発生させたデ−タエラ−に対
   応するエラ−コ−ドが検出されない場合に前記ノ−ドの
   エラーチェック機能が異常であることを示す信号を出力
   するものである、 請求項２記載の直列制御装置のノ−ドチェック方法。
5. 【請求項５】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
   それぞれ、受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれる制
   御デ−タにエラ−が発生しているときは前記アクチュエ
   −タに対して制御デ−タを印加するバッファ回路をこの
   今回の制御デ−タで更新しないというデ−タ更新機能を
   備えており、 前記疑似メインコントローラの前記送出手段は、 エラ−が発生しない制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信
   号とエラ−を発生させる制御デ−タを含むデ−タフレ−
   ム信号とを順次送出するものであり、 前記疑似メインコントローラの前記機能チェック手段
   は、 前記疑似入出力装置から順次送出された制御データが一
   致していない場合に前記ノードのデ−タ更新機能が異常
   であることを示す信号を出力するものである、 請求項１記載の直列制御装置のノ−ドチェック装置。
6. 【請求項６】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
   それぞれ、受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれる制
   御デ−タにエラ−が発生しているときは前記アクチュエ
   −タに対して制御デ−タを印加するバッファ回路をこの
   今回の制御デ−タで更新しないというデ−タ更新機能を
   備えており、 前記疑似メインコントローラの前記送出行程は、 エラ−が発生しない制御デ−タを含むデ−タフレ−ム信
   号とエラ−を発生させる制御デ−タを含むデ−タフレ−
   ム信号とを順次送出するものであり、 前記疑似メインコントローラの前記機能チェック行程
   は、 前記疑似入出力装置から順次送出された制御データが一
   致していない場合に前記ノードのデ−タ更新機能が異常
   であることを示す信号を出力するものである、 請求項２記載の直列制御装置のノ−ドチェック方法。
7. 【請求項７】 前記直列制御装置の複数のノードは
   それぞれ、受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれた制
   御デ−タをノードの出力端子を介して前記アクチュエ−
   タに出力するともに、前記センサで検出された検出デ−
   タをノードの入力端子を介して入力して該入力検出デ−
   タを前記デ−タフレ−ム信号に付加して送出するデ−タ
   入出力機能を備えており、 前記疑似メインコントロ−ラの前記機能チェック手段
   は、 前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−ム信号を受信し
   て、該受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれる検出デ
   −タが前記記憶手段で記憶した検出デ−タと一致してい
   ない場合に前記ノ−ドのデータ入力機能が異常であるこ
   とを示す信号を出力するとともに、前記疑似入出力装置
   から送出された制御デ−タが前記記憶手段で記憶した制
   御デ−タと一致していない場合に前記ノ−ドのデータ出
   力機能が異常であることを示す信号を出力するものであ
   る、 請求項１記載の直列制御装置のノ−ドチェック装置。
8. 【請求項８】 前記直列制御装置の複数のノードは
   それぞれ、受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれた制
   御デ−タをノードの出力端子を介して前記アクチュエ−
   タに出力するともに、前記センサで検出された検出デ−
   タをノードの入力端子を介して入力して該入力検出デ−
   タを前記デ−タフレ−ム信号に付加して送出するデ−タ
   入出力機能を備えており、 前記疑似メインコントロ−ラの前記機能チェック行程
   は、 前記ノ−ドから送出されたデ−タフレ−ム信号を受信し
   て、該受信されたデ−タフレ−ム信号に含まれる検出デ
   −タが前記記憶行程で記憶した検出デ−タと一致してい
   ない場合に前記ノ−ドのデータ入力機能が異常であるこ
   とを示す信号を出力するとともに、前記疑似入出力装置
   から送出された制御デ−タが前記記憶行程で記憶した制
   御デ−タと一致していない場合に前記ノ−ドのデータ出
   力機能が異常であることを示す信号を出力するものであ
   る、 請求項２記載の直列制御装置のノ−ドチェック方法。
9. 【請求項９】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
   それぞれ、前記デ−タフレ−ム信号が予め設定された断
   線検出時間以上検出されない場合に予め設定された断線
   位置デ−タを含む、断線発生を示す断線信号を送出する
   断線検出機能を備えており、 前記疑似メインコントローラの前記機能チェック手段
   は、 前記デ−タフレ−ム信号の伝送を停止させ、この伝送停
   止から前記断線信号が受信されるまでの時間をカウント
   し、このカウント値と前記予設定された断線検出時間と
   を比較し、この結果、前記カウント値と前記予設定され
   た断線検出時間とが一致していない場合に前記ノ−ドの
   断線検出機能が異常であることを示す信号を出力すると
   ともに、受信された断線信号に含まれる断線位置デ−タ
   と前記予設定された断線位置データとを比較し、この結
   果、前記受信された断線信号に含まれる断線位置デ−タ
   と前記予設定された断線位置データとが一致していない
   場合に前記ノ−ドの断線検出機能が異常であることを示
   す信号を出力するものである、 請求項１記載の直列制御装置のノ−ドチェック装置。
10. 【請求項１０】 前記直列制御装置の複数のノ−ドは
    それぞれ、前記デ−タフレ−ム信号が予め設定された断
    線検出時間以上検出されない場合に予め設定された断線
    位置デ−タを含む、断線発生を示す断線信号を送出する
    断線検出機能を備えており、 前記疑似メインコントローラの前記機能チェック行程
    は、 前記デ−タフレ−ム信号の伝送を停止させ、この伝送停
    止から前記断線信号が受信されるまでの時間をカウント
    し、このカウント値と前記予設定された断線検出時間と
    を比較し、この結果、前記カウント値と前記予設定され
    た断線検出時間とが一致していない場合に前記ノ−ドの
    断線検出機能が異常であることを示す信号を出力すると
    ともに、受信された断線信号に含まれる断線位置デ−タ
    と前記予設定された断線位置データとを比較し、この結
    果、前記受信された断線信号に含まれる断線位置デ−タ
    と前記予設定された断線位置データとが一致していない
    場合に前記ノ−ドの断線検出機能が異常であることを示
    す信号を出力するものである、 請求項２記載の直列制御装置のノ−ドチェック方法。