JP2601804B2 - Digital drive with interrupt function - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は各種産業工作機械またはロボット等の位置決
め装置に用いられるサーボモータまたはステップモータ
のディジタル駆動装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial application field) The present invention relates to a digital drive device of a servo motor or a step motor used for a positioning device of various industrial machine tools or robots.

（従来の技術） 一般にサーボモータまたはステップモータ等に用いら
れる駆動装置の構成は種々あるがその一例として第３図
に示したサーボモータ駆動装置のブロック図により説明
する。(Prior Art) In general, there are various configurations of a driving device used for a servomotor, a step motor, or the like, and an example thereof will be described with reference to a block diagram of a servomotor driving device shown in FIG.

予め位置設定器１によりモータ７の回転量を設定した
後にスタートスイッチ３でスタート信号Ｓを与えると位
置設定器１から数値信号Ｄがパルス発生器２に導入さ
れ、パルス発生器２が指令パルスＰを偏差カウンタ４に
入力するとその指令パルスＰは偏差カウンタ４に積算さ
れ、その積算されたパルス量はD/A変換器５により速度
指令電圧Ｖに変換され増幅器６を介して速度偏差信号
Ｖ″としてモータ７に出力される。同時に、モータ７の
反負荷軸に取付けられたパルスゼネレータ９がモータ７
の回転角に比例した発振パルスＰ′を発生し偏差カウン
タ４に入力されこの発振パルスＰ′により偏差カウンタ
４に積算されているパルス量を減算して得られる偏差パ
ルスＰ″を前述と同様にD/A変換器５で速度指令電圧Ｖ
に変換し増幅器６に速度指令を与え、また、パルスゼネ
レータ９と同様にして取付けられたタコゼネレータ８は
モータ７の回転速度に比例した発振電圧Ｖ′を発生し、
その発振電圧Ｖ′は増幅器６に入力されD/A変換器５が
出力する速度指令電圧Ｖとの差が速度偏差信号Ｖ″とし
てモータ７に与えられることによりモータ７が回転す
る。When a start signal S is given by the start switch 3 after the rotation amount of the motor 7 is set in advance by the position setting device 1, a numerical signal D is introduced from the position setting device 1 to the pulse generator 2, and the pulse generator 2 Is input to the deviation counter 4, the command pulse P is accumulated in the deviation counter 4, the accumulated pulse amount is converted into a speed command voltage V by the D / A converter 5, and the speed deviation signal V ″ is transmitted through the amplifier 6. Is output to the motor 7. At the same time, the pulse generator 9 mounted on the anti-load shaft of the motor 7
A pulse P 'which is generated in proportion to the rotation angle of the pulse signal P' and is input to the deviation counter 4 and is subtracted from the pulse amount accumulated in the deviation counter 4 by the pulse P 'is obtained in the same manner as described above. Speed command voltage V with D / A converter 5
And a speed command is given to the amplifier 6, and the tacho generator 8 mounted in the same manner as the pulse generator 9 generates an oscillation voltage V 'proportional to the rotation speed of the motor 7,
The oscillation voltage V 'is input to the amplifier 6 and the difference from the speed command voltage V output from the D / A converter 5 is given to the motor 7 as a speed deviation signal V ", so that the motor 7 rotates.

パルス発生器２の指令パルスＰが連続して入力される
と偏差カウンタ４は一定の偏差量を保ちながらモータ７
は回転を続けることになり、モータ７の回転速度はパル
ス発生器２の指令パルスＰの周波数と比例する。また指
令パルスＰを停止するとパルスゼネレータ９の発振パル
スＰ′の減算入力のみとなるため偏差パルスＰ″は減少
し零となった時点でモータ７は停止する。即ち、モータ
７はパルス発生器２の指令パルスＰのパルス数に対応し
た回転角度だけ回転して停止することになる。When the command pulse P of the pulse generator 2 is continuously input, the deviation counter 4 keeps a constant deviation amount while the motor 7
Will continue to rotate, and the rotation speed of the motor 7 is proportional to the frequency of the command pulse P of the pulse generator 2. When the command pulse P is stopped, only the subtraction input of the oscillation pulse P 'of the pulse generator 9 is performed, and the motor 7 stops when the deviation pulse P "decreases and becomes zero. And the rotation is stopped by the rotation angle corresponding to the number of command pulses P.

このような構成により得られる指令パルスＰとモータ
７の動作即ちパルスゼネレータ９の発振パルスＰ′及び
偏差パルスＰ″との関係を第４図に示す動作線図により
説明する。パルス発生器２の指令パルスＰの量を面積OA
BCとすればモータ７の回転角に比例して出力されるパル
スゼネレータ９の発振パルスＰ′の量は面積OA′BB′と
見なすことができる。モータ７の加速時に得られる偏差
パルスＰ″の量は面積OAA′となり、減速時の偏差パル
スＰ″の量は面積CBB′となるためこれら加速時と減速
時の偏差量は等しくなり、指令パルスＰの量と発振パル
スＰ′量は等しくなるため指令パルスＰに応じたモータ
７の回転角が得られる。The relationship between the command pulse P obtained by such a configuration and the operation of the motor 7, that is, the oscillation pulse P 'and the deviation pulse P "of the pulse generator 9 will be described with reference to the operation diagram shown in FIG. Set the amount of command pulse P to area OA
If BC, the amount of the oscillation pulse P 'of the pulse generator 9 output in proportion to the rotation angle of the motor 7 can be regarded as the area OA'BB'. The amount of the deviation pulse P ″ obtained when the motor 7 is accelerated is the area OAA ′, and the amount of the deviation pulse P ″ during the deceleration is the area CBB ′. Since the amount of P becomes equal to the amount of the oscillation pulse P ', the rotation angle of the motor 7 according to the command pulse P is obtained.

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら上記サーボモータ駆動装置を位置決め装
置として用いる場合において以下に述べる問題点があ
る。モータ７が停止状態から加速回転され定常回転中に
外部からの割込み信号例えばセンサー等の信号が入力さ
れた割込み点からモータ７が減速停止する位置までのモ
ータ７の回転量を予め設定できかつその回転量を正確に
制御することができる機能を有する駆動装置が必要とな
ったが、従来技術のサーボモータ駆動装置にはこのよう
な特殊な割込み機能を有するものがなく、単に予め設定
した位置設定値にもとづき停止状態から加速し定常回転
となり減速停止する機能を有するだけに過ぎない。(Problems to be Solved by the Invention) However, there are the following problems when the servo motor driving device is used as a positioning device. The rotation amount of the motor 7 can be set in advance from the interruption point where the motor 7 is accelerated from the stop state to the position where the motor 7 decelerates and stops during the steady rotation from an interruption point where an external interruption signal, for example, a signal of a sensor or the like, is inputted. Although a drive device having a function capable of accurately controlling the rotation amount was required, the servo motor drive device of the related art does not have such a special interrupt function. It merely has the function of accelerating from a stopped state based on the value to becoming a steady rotation and decelerating and stopping.

本発明は上記の点に鑑みなされたものでその目的はサ
ーボモータまたはステップモータ駆動装置においてモー
タの定常回転中に外部の割込み信号を高速で検知し、そ
の検知位置から停止位置までのモータの回転量を予め設
定でき、正確に制御する機能を有する割込み機能付ディ
ジタル駆動装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and its object is to detect an external interrupt signal at a high speed during a steady rotation of a motor in a servo motor or a step motor driving device, and to rotate the motor from a detection position to a stop position. It is an object of the present invention to provide a digital drive device with an interrupt function that can set the amount in advance and has a function of accurately controlling the amount.

〔発明の構成〕[Configuration of the invention]

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記の目的を達成するために前記した従来技
術を示す第３図の偏差カウンタ４に与えるべき指令パル
スＰを制御するようにしたものである。本発明の実施例
を示した第１図において指令パルスＰの周波数即ちモー
タ７の回転速度を加速、減速時および定常回転時の全て
の状態において制御できるように加減速設定スイッチ10
と速度設定スイッチ12および段階設定スイッチ23を設け
ると共にモータ７が上記指令パルスＰによって定常回転
になった後に割込み用センサー22から割込み信号SENが
入力されてからモータ７の回転を停止させ位置決めする
までのモータ７の回転量即ちこの期間に出力される指令
パルスＰのパルス量を予め設定する長さ設定スイッチ11
を設けている。また上記各設定スイッチの設定値により
作動するように加減速設定スイッチ10に対してパルスカ
ウンタ13,14を設け長さ設定スイッチ11に対してパルス
カウンタ15を設け、更に段階設定スイッチ23に対して可
逆パルスカウンタ16を設けると共にパルス発生器17のパ
ルス周波数を速度設定スイッチ12の設定値と可逆パルス
カウンタ16の出力データにより制御するため周波数変換
器18,19を設けている。また外部信号としてスタートス
イッチ20、停止スイッチ21および割込みセンサー22を設
けてこれらの外部信号と上記パルスカウンタ13,14,15,1
6および周波数変換器18,19とをゲート回路群24で制御す
るようにしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention is to control a command pulse P to be given to the deviation counter 4 shown in FIG. In FIG. 1 showing an embodiment of the present invention, an acceleration / deceleration setting switch 10 is provided so that the frequency of the command pulse P, that is, the rotation speed of the motor 7, can be controlled in all states during acceleration, deceleration, and steady rotation.
And the speed setting switch 12 and the step setting switch 23 are provided, and after the motor 7 is rotated in a steady state by the command pulse P, the interruption signal SEN is inputted from the interruption sensor 22 until the rotation of the motor 7 is stopped and positioned. A length setting switch 11 for presetting the rotation amount of the motor 7, that is, the pulse amount of the command pulse P output during this period.
Is provided. Also, pulse counters 13 and 14 are provided for the acceleration / deceleration setting switch 10 so as to operate according to the setting values of the respective setting switches, a pulse counter 15 is provided for the length setting switch 11, and a step counter 23 is provided for the step setting switch 23. A reversible pulse counter 16 is provided, and frequency converters 18 and 19 are provided for controlling the pulse frequency of the pulse generator 17 based on the set value of the speed setting switch 12 and the output data of the reversible pulse counter 16. A start switch 20, a stop switch 21 and an interrupt sensor 22 are provided as external signals, and these external signals and the pulse counters 13, 14, 15, and 1 are provided.
6 and the frequency converters 18 and 19 are controlled by a gate circuit group 24.

（作用） 本発明の一実施例を示した第１図において加減速設定
スイッチ10でモータ７の加減速に要する回転量を設定
し、段階設定スイッチ23で加減速時に指令パルスＰの周
波数が変化する段階数を設定し、速度設定スイッチ12で
モータ７の最大速度を設定し、また長さ設定スイッチ11
で割込み信号SENが入力されてからモータ７が停止する
までの回転量を設定した後にスタートスイッチ20をオン
するとパルス発生器17の発振パルスF1予め設定された加
減速データD1と速度データD3,D4にもとづいて段階的に
周波数が上昇する指令パルスＰとして偏差カウンタ４に
入力され、これに共ないモータ７は最高速度まで徐々に
速度が上昇し、定常回転になった後割込み信号SENが入
力された時点から予め設定された長さデータD2から加減
速データD1を減算したパルス量に相当する指令パルスＰ
を出力するとその周波数は段階的に下降し長さデータD2
に相当するパルス量を出力した時点で指令パルスＰは停
止させられる。このようにしてモータ７は加速され予め
設定された長さデータD2により割込み点から停止点まで
のモータ７の回転量を正確に制御できることになる。(Operation) In FIG. 1 showing an embodiment of the present invention, the rotation amount required for acceleration / deceleration of the motor 7 is set by the acceleration / deceleration setting switch 10, and the frequency of the command pulse P changes during acceleration / deceleration by the step setting switch 23. Set the number of steps to be performed, set the maximum speed of the motor 7 with the speed setting switch 12, and set the length setting switch 11
When the start switch 20 is turned on after setting the rotation amount from the input of the interrupt signal SEN to the stop of the motor 7, the oscillation pulse F1 of the pulse generator 17 is set to preset acceleration / deceleration data D1 and speed data D3, D4. As a command pulse P, the frequency of which increases stepwise, is input to the deviation counter 4, and the motor 7 gradually increases its speed up to the maximum speed, and after a steady rotation, receives an interrupt signal SEN. Command pulse P corresponding to the pulse amount obtained by subtracting the acceleration / deceleration data D1 from the preset length data D2 from the point in time
Output, the frequency decreases stepwise and the length data D2
The command pulse P is stopped at the time when the pulse amount corresponding to is output. In this way, the motor 7 is accelerated and the amount of rotation of the motor 7 from the interruption point to the stop point can be accurately controlled by the preset length data D2.

（実施例） 以下本発明の割込み機能付ディジタル駆動装置の一実
施例を図面を参照して説明する。本発明の構成を第１図
に示すブロック図を参照して説明する。第１図において
前記したモータ７の加速および減速に要する回転量を設
定する加減速設定スイッチ10から出力される10進４桁の
加減速データD1はパルスカウンタ13とパルスカウンタ14
とのデータ入力部に接続されパルスカウンタ13,14のデ
ータプリセット信号ST1,ST2およびカウント減算信号CD
1,CD2はゲート回路群24からの出力信号として接続さ
れ、パルスカウンタ13,14のカウント終了信号BO1,BO2は
ゲート回路群24に入力される。また外部割込みの検知点
から前記モータ７が減速停止するまでの回転量を設定す
るための長さ設定スイッチ11から出力される10進５桁の
長さデータD2はパルスカウンタ15のデータ入力部に接続
されパルスカウンタ15のデータプリセット信号ST2はパ
ルスカウンタ14と同様の信号としてカウント減算信号CD
3と共にゲート回路群24から出力され、カウント終了信
号BO3はゲート回路群24に入力される。またパルス発振
器17から発振されるパルスF1は周波数変換器18に入力さ
れるが周波数変換器18は速度設定スイッチ12から出力さ
れる10進１桁の速度データD3の設定値に応じて出力側の
パルスF2の周波数は変化する。このパルスF2はゲート回
路群24に入力され前記モータ７の定常回転速度を決定し
て指令パルスＰに用いられると共に更に周波数変換器19
にも入力されている。この周波数変換器19には可逆パル
スカウンタ16から出力される10進１桁の速度データD4が
入力されており、可逆パルスカウンタ16には入力データ
として段階設定スイッチ23から10進１桁のデータD5が入
力されていると共にゲート回路群24からカウント加算信
号CU4、カウント減算信号CD4が入力されることにより、
可逆パルスカウンタ16の内部データを加減算するように
構成されまたゲート回路群24からデータプリセット信号
ST4およびデータクリア信号CLRが入力されている。(Embodiment) An embodiment of a digital drive device with an interrupt function according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The configuration of the present invention will be described with reference to the block diagram shown in FIG. In FIG. 1, the 4-digit decimal acceleration / deceleration data D1 output from the acceleration / deceleration setting switch 10 for setting the amount of rotation required for acceleration and deceleration of the motor 7 is a pulse counter 13 and a pulse counter 14.
Data preset signals ST1 and ST2 of the pulse counters 13 and 14 and the count subtraction signal CD
1, CD2 is connected as an output signal from the gate circuit group 24, and the count end signals BO1, BO2 of the pulse counters 13, 14 are input to the gate circuit group 24. The 5-digit decimal length data D2 output from the length setting switch 11 for setting the amount of rotation from the detection point of the external interrupt to the deceleration stop of the motor 7 is input to the data input section of the pulse counter 15. The data preset signal ST2 of the connected pulse counter 15 is the same as the signal of the pulse counter 14 and the count subtraction signal CD.
It is output from the gate circuit group 24 together with 3, and the count end signal BO3 is input to the gate circuit group 24. Further, the pulse F1 oscillated from the pulse oscillator 17 is input to the frequency converter 18, but the frequency converter 18 outputs the data on the output side according to the set value of the one-digit decimal speed data D3 output from the speed setting switch 12. The frequency of the pulse F2 changes. This pulse F2 is input to the gate circuit group 24 to determine the steady-state rotation speed of the motor 7 and to be used as the command pulse P, and further to the frequency converter 19
Is also entered. The frequency converter 19 receives the one-digit decimal speed data D4 output from the reversible pulse counter 16, and the reversible pulse counter 16 receives the one-digit decimal data D5 from the stage setting switch 23 as input data. Is input and the count addition signal CU4 and the count subtraction signal CD4 are input from the gate circuit group 24,
It is configured to add / subtract the internal data of the reversible pulse counter 16 and a data preset signal from the gate circuit group 24.
ST4 and data clear signal CLR are input.

この周波数変換器19からゲート回路群24に出力される
パルスF3の周波数は可逆カウンタ16のカウント数に比例
して段階的に変化するように構成されている。The frequency of the pulse F3 output from the frequency converter 19 to the gate circuit group 24 is configured to change stepwise in proportion to the count number of the reversible counter 16.

また、外部入力信号としてスタートスイッチ20、停止
スイッチ21及び割込み用センサー22がゲート回路群24に
接続されていて、スタート信号STA、停止信号RST、及び
割込み信号SENがゲート回路群24に入力されるようにな
っている。また前述した各設定データ及び入力信号に応
じて得られるゲート回路群24の最終出力信号として指令
パルスＰが出力され前述した従来技術を示した第３図の
偏差カウンタ４に入力される構成となっており、この偏
差カウンタ４以降の構成は従来技術の構成と同様である
ため省略する。Further, a start switch 20, a stop switch 21, and an interrupt sensor 22 are connected to the gate circuit group 24 as external input signals, and a start signal STA, a stop signal RST, and an interrupt signal SEN are input to the gate circuit group 24. It has become. In addition, a command pulse P is output as a final output signal of the gate circuit group 24 obtained in accordance with each set data and input signal described above, and is input to the deviation counter 4 shown in FIG. The configuration after the deviation counter 4 is the same as the configuration of the prior art, and thus the description is omitted.

（実施例の作用） 上記のようにして構成された本発明一実施例の作用を
第１図、第２図を参照して説明する。第１図、第２図に
おいて運転開始前の入力条件としてモータ７が停止状態
から加速され定常回転速度に達するまで、即ち指令パル
スＰの周波数がＯ点からＡ点に達するまでのパルス数及
びモータ７が定常回転速度から減速され停止するまで、
即ち指令パルスＰの周波数がＢ点からＣ点に達するまで
のパルス数を予め加減速設定スイッチ10で任意に設定
し、またモータ７の定常回転速度即ち指令パルスＰの周
波数の最大値を速度設定スイッチ12で設定し、またモー
タ７の加速及び減速時において指令パルスＰの周波数を
段階的に変化させるための段階数を段階設定スイッチ23
で設定し、またモータ７が定常回転速度に達した後にセ
ンサー22等の割込み信号が入力されてから減速停止する
までのモータ７の回転量即ち割込み点Ｑから停止点Ｃに
至るまでに出力される指令パルスＰのパルス量Ｑを長さ
設定スイッチ11で設定しておいてこれらの入力条件によ
って動作を開始することになる。(Operation of Embodiment) The operation of the embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to FIG. 1 and FIG. In FIG. 1 and FIG. 2, the input conditions before the start of operation are as follows: the number of pulses until the motor 7 is accelerated from a stopped state and reaches a steady rotation speed, that is, the number of pulses until the frequency of the command pulse P reaches from the point O to the point A. Until 7 stops from the steady rotation speed and stops
That is, the number of pulses until the frequency of the command pulse P reaches the point C from the point B is arbitrarily set by the acceleration / deceleration setting switch 10, and the steady-state rotation speed of the motor 7, that is, the maximum value of the frequency of the command pulse P is set. The switch 12 is used to set the number of steps for changing the frequency of the command pulse P step by step when the motor 7 is accelerated and decelerated.
The rotation amount of the motor 7 from the input of the interrupt signal from the sensor 22 or the like after the motor 7 reaches the steady rotation speed until the motor 7 decelerates and stops, that is, the output from the interrupt point Q to the stop point C is output. The pulse amount Q of the command pulse P is set by the length setting switch 11, and the operation is started according to these input conditions.

スタートスイッチ20をオン状態にするとスタート信号
STAがゲート回路群24に入力されてパルスカウンタ13の
データプリセット信号ST1及び可逆パルスカウンタ16の
データクリア信号CLRがオンされパルスカウンタ13に加
減速設定スイッチ10で設定した加減速データD1がプリセ
ットされ可逆パルスカウンタ16の内部データは零にプリ
セットされた後パルス発振器17からの出力パルスF1は速
度設定スイッチ12で設定された速度データD3により周波
数変換器18はモータ７の定常回転数に対応した周波数の
パルスF2を出力すると共に周波数変換器19にも入力され
る。モータ７の加速及び減速時はパルスF2は無効としパ
ルスF3が有効となるようにゲート回路群24で切換えられ
ているためモータ７の加速、減速時の回転速度はこのパ
ルスF3に応じることになる。そこで可逆パルスカウンタ
16から出力される速度データD4はカウント加算信号CU4
が入力される毎に０から1,2と増加し、これに比例して
発振パルスF3の周波数も段階的に増加して指令パルスＰ
の周波数が増加しモータ７の回転速度は徐々に上昇する
ことになる。これと同時にパルスカウンタ13のカウント
減算信号CD1には発振パルスF3と同じ周波数のパルスが
入力され加減速設定スイッチ10で設定された加減速デー
タD1はカウント減算信号CD1が入力される毎に減少して
カウント減算値が設定値に達すると内部データが零とな
りカウント終了信号BO1がゲート回路群24に入力され発
振パルスF3は発振パルスF2に切換えられると共にカウン
ト減算信号CD1及びカウント加算信号CU4は停止させられ
る。これによりモータ７は加速を終了し定常回転数とな
りこれと同時にデータプリセット信号ST2が入力されパ
ルスカウンタ14に加減速データD1がプリセットされると
共にパルスカウンタ15に長さデータD2がプリセットされ
た後にパルスカウンタ14のカウント減算信号CD2はパル
スカウンタ15のカウント減算信号CD3とに発振パルスF2
が入力されてパルスカウンタ14のカウント減算値が加減
速データD1に達すると減算終了信号BO2が出力され、こ
の信号によりカウント減算信号CD2,CD3を停止する。こ
れによりパルスカウンタ15の内部データは予め設定され
た長さデータD2、即ち割込み点Ｑから停止点Ｃまでのパ
ルス数から減速点Ｂから停止点Ｃまでのパルス数即ち加
減速データD1を減算したパルス数が残ることになる。こ
の後パルスカウンタ13のデータプリセット信号ST1が再
度入力され加減速データD1がプリセットされると共に可
逆パルスカウンタ16のデータプリセット信号ST4も入力
され段階数データD5がプリセットされる。この状態でセ
ンサー22の割込み信号SENがゲート回路群24に入力され
るとパルスカウンタ15にカウント減算信号CD3が再度発
振パルスF2と同じ周波数で入力されパルスカウンタ15内
部データ即ち割込み点Ｑから減速点Ｂまでのパルス数と
カウント減算値が等しくなると減算終了信号BO3がゲー
ト回路群24に出力され指令パルスＰを発振パルスF3に切
換えると同時にパルスカウンタ13にカウント減算信号CD
1を入力すると共に可逆パルスカウンタ16にもカウント
減算信号CD4を入力する。可逆パルスカウンタ16の出力
速度データD4は前記加速時とは逆に段階的に減少し発振
パルスF3の周波数も段階的に低くなっていく。即ちモー
タ７の回転速度は定常回転数から徐々に減速されること
になる。When the start switch 20 is turned on, the start signal
STA is input to the gate circuit group 24, the data preset signal ST1 of the pulse counter 13 and the data clear signal CLR of the reversible pulse counter 16 are turned on, and the acceleration / deceleration data D1 set by the acceleration / deceleration setting switch 10 is preset in the pulse counter 13. After the internal data of the reversible pulse counter 16 is preset to zero, the output pulse F1 from the pulse oscillator 17 is used as the frequency converter 18 according to the speed data D3 set by the speed setting switch 12. The pulse F2 is output and also input to the frequency converter 19. When the motor 7 is accelerated and decelerated, the pulse F2 is invalidated and the pulse circuit F3 is switched by the gate circuit group 24 so that the pulse F3 is valid. Therefore, the rotation speed during acceleration and deceleration of the motor 7 depends on this pulse F3. . So the reversible pulse counter
The speed data D4 output from 16 is the count addition signal CU4
Is increased from 0 to 1, 2 every time is input, and the frequency of the oscillation pulse F3 increases stepwise in proportion to this, and the command pulse P
And the rotation speed of the motor 7 gradually increases. At the same time, a pulse having the same frequency as the oscillation pulse F3 is input to the count subtraction signal CD1 of the pulse counter 13, and the acceleration / deceleration data D1 set by the acceleration / deceleration setting switch 10 decreases each time the count subtraction signal CD1 is input. When the count subtraction value reaches the set value, the internal data becomes zero, the count end signal BO1 is input to the gate circuit group 24, the oscillation pulse F3 is switched to the oscillation pulse F2, and the count subtraction signal CD1 and the count addition signal CU4 are stopped. Can be As a result, the motor 7 finishes accelerating and becomes a steady rotation speed. At the same time, the data preset signal ST2 is input, the acceleration / deceleration data D1 is preset in the pulse counter 14, and the pulse counter 15 is preset after the length data D2 is preset in the pulse counter 15. The count subtraction signal CD2 of the counter 14 is added to the count subtraction signal CD3 of the pulse counter 15 by the oscillation pulse F2.
Is input and when the count value of the pulse counter 14 reaches the acceleration / deceleration data D1, a subtraction end signal BO2 is output, and this signal stops the count subtraction signals CD2 and CD3. Accordingly, the internal data of the pulse counter 15 is obtained by subtracting the length data D2 set in advance, that is, the number of pulses from the deceleration point B to the stop point C, that is, the acceleration / deceleration data D1, from the number of pulses from the interrupt point Q to the stop point C. The number of pulses will remain. Thereafter, the data preset signal ST1 of the pulse counter 13 is input again, the acceleration / deceleration data D1 is preset, and the data preset signal ST4 of the reversible pulse counter 16 is also input, and the step number data D5 is preset. In this state, when the interrupt signal SEN of the sensor 22 is input to the gate circuit group 24, the count subtraction signal CD3 is input to the pulse counter 15 again at the same frequency as the oscillation pulse F2, and the internal data of the pulse counter 15, that is, the interrupt point Q to the deceleration point When the number of pulses up to B becomes equal to the count subtraction value, a subtraction end signal BO3 is output to the gate circuit group 24, and the command pulse P is switched to the oscillation pulse F3.
Inputting 1 and inputting the count subtraction signal CD4 to the reversible pulse counter 16 as well. The output speed data D4 of the reversible pulse counter 16 decreases stepwise, contrary to the acceleration, and the frequency of the oscillation pulse F3 also decreases stepwise. That is, the rotation speed of the motor 7 is gradually reduced from the steady rotation speed.

パルスカウンタ13の加減速データD1とカウント減算値
が等しくなると減算終了信号BO1がゲート回路群24に出
力され指令パルスＰを停止する。即ち停止点Ｃに達しモ
ータ７は停止させられることになる。When the acceleration / deceleration data D1 of the pulse counter 13 becomes equal to the count subtraction value, a subtraction end signal BO1 is output to the gate circuit group 24 to stop the command pulse P. That is, the motor 7 reaches the stop point C and is stopped.

このようにして予め設定された長さデータD2のパルス
数と割込み点Ｑから停止点Ｃまでに出力されるパルス数
が等しくなる。即ちモータ７は定常回転中に割込み信号
SENが入力されてから予め設定された長さデータD2にも
とづいて減速停止までを正確に制御されることになる。
またスタートスイッチ20がオンされた後モータ７の回転
中に停止スイッチ21がオンされると指令パルスＰは停止
されモータ７は停止される。In this way, the preset number of pulses of the length data D2 is equal to the number of pulses output from the interruption point Q to the stop point C. That is, the interrupt signal is output during the normal rotation of the motor 7.
From the input of SEN to the deceleration stop is accurately controlled based on the preset length data D2.
If the stop switch 21 is turned on while the motor 7 is rotating after the start switch 20 is turned on, the command pulse P is stopped and the motor 7 is stopped.

（実施例の効果） 本発明の一実施例によるサーボモータの割込み制御を
行うだけでなく、加速及び減速時の指令パルス周波数の
制御ができるためサーボモータに加わる負荷の変動に応
じて加速及び減速時間の調整ができサーボモータを適正
に駆動できるという効果が得られる。(Effects of the Embodiment) Not only the interrupt control of the servo motor according to the embodiment of the present invention is performed, but also the command pulse frequency at the time of acceleration and deceleration can be controlled, so that the acceleration and deceleration are performed according to the fluctuation of the load applied to the servo motor. The effect is obtained that the time can be adjusted and the servomotor can be driven properly.

（他の実施例） 上記実施例においては各データ設定部に設定スイッチ
を用いたものを示したが、設定スイッチではなくコンピ
ュータまたは他のコントローラ等の出力信号等を用いて
も上記実施例と同様の効果が得られることは勿論であ
る。(Other Embodiments) In the above embodiments, the setting switches are used for the respective data setting units. However, the same as the above embodiments can also be performed using output signals of a computer or another controller instead of the setting switches. Needless to say, the effect described above can be obtained.

上記実施例においては本発明の割込み機能付ディジタ
ル駆動装置をサーボモータに適用したものを示したが、
ステップモータ（パルスモータとも言う）等に用いても
同様の効果が得られる。In the above embodiment, the digital drive device with an interrupt function of the present invention is applied to a servo motor.
A similar effect can be obtained by using a stepping motor (also called a pulse motor).

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上説明したように、本発明の割込み機能付ディジタ
ル駆動装置によるサーボモータまたはステップモータの
定常回転中に外部の割込み信号が入力された時点からモ
ータが減速停止するまでの回転量を予め任意に設定でき
しかもその設定データにもとづいて正確に制御できるだ
けでなく、加速及び減速時の回転速度も容易に制御でき
る等の効果が得られる。As described above, the rotation amount from the time when an external interrupt signal is input during the steady rotation of the servo motor or the step motor by the digital drive device with the interrupt function of the present invention to the time when the motor decelerates to a stop is arbitrarily set in advance. In addition to this, not only can accurate control be performed based on the setting data, but also the effect that the rotational speed during acceleration and deceleration can be easily controlled can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明一実施例のブロック図、第２図は第１図
の動作線図、第３図は従来技術の一例を示すブロック
図、第４図は第３図の動作線図である。 １……位置設定器、２……パルス発生器 ３……スタートスイッチ、４……偏差カウンタ ５……D/A変換器、６……増幅器 ７……モータ、８……タコゼネレータ ９……パルスゼネレータ 10……加減速設定スイッチ 11……長さ設定スイッチ、12……速度設定スイッチ 23……段階設定スイッチ 13,14,15,16……パルスカウンタ 17……パルス発生器、18,19……周波数変換器 20……スタートスイッチ、21……停止スイッチ 22……割込み用センサー、24……ゲート回路群1 is a block diagram of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an operation diagram of FIG. 1, FIG. 3 is a block diagram showing an example of the prior art, and FIG. 4 is an operation diagram of FIG. is there. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Position setting device, 2 ... Pulse generator 3 ... Start switch, 4 ... Deviation counter 5 ... D / A converter, 6 ... Amplifier 7 ... Motor, 8 ... Tacho generator 9 ... Pulse Generator 10 Acceleration / deceleration setting switch 11 Length setting switch 12 Speed setting switch 23 Step setting switch 13, 14, 15, 16 Pulse counter 17 Pulse generator 18, 19 ... frequency converter 20 ... start switch, 21 ... stop switch 22 ... interrupt sensor, 24 ... gate circuit group

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】基準パルスを発生するパルス発生器と、こ
のパルス発生器の出力パルスを定常回転時の速度データ
に基づく周波数に変換し第１の発振パルスを出力する第
１の周波数変換器と、この第１の発振パルスを加速、減
速時の速度データに基づく周波数に変換し第２の発振パ
ルスを出力する第２の周波数変換器と、割込み信号を出
力する割込みセンサと、スタート信号を出力するスター
トスイッチと、 駆動するモータの加速、減速時の回転量を設定する加減
速設定スイッチと、この加減速設定スイッチに設定され
た加減速データが第１のプリセット信号により設定さ
れ、カウントダウン終了時に第１のカウント終了信号を
出力する第１のパルスカウンタと、この加減速設定スイ
ッチに設定された加減速データが第２のプリセット信号
により設定され、カウントダウン終了時に第２のカウン
ト終了信号を出力する第２のパルスカウンタと、 前記モータの定常回転中に前記割込み信号が入力されて
から減速停止するまでの回転量を設定する長さ設定スイ
ッチと、この長さ設定スイッチに設定された長さデータ
が前記第２のプリセット信号により設定され、カウント
ダウン終了時に第３のカウント終了信号を出力する第３
のパルスカウンタと、 前記スタート信号を受けて、第２のプリセット信号を出
力し、前記モータへの指令パルスとして前記第２の発振
パルスを出力し、この第２の発振パルスと同じパルスで
前記第１のパルスカウンタをカウント減算し、前記第１
のカウント終了信号を受けて、前記指令パルスを前記第
１の発振パルスに切換え、第２のプリセット信号を出力
し、前記第１の発振パルスと同じパルスで前記第２およ
び第３のパルスカウンタをカウント減算し、前記第２の
カウント終了信号を受けて、前記第３のパルスカウンタ
のカウント減算を停止し、 前記割込み信号を受けて、前記第３のパルスカウンタの
カウント減算を再開し、前記第３のカウント終了信号を
受けて、前記指令パルスを前記第２の発振パルスに切換
えるゲート回路とを備えたことを特徴とする割込み機能
付ディジタル駆動装置。A pulse generator for generating a reference pulse; a first frequency converter for converting an output pulse of the pulse generator into a frequency based on speed data at the time of steady rotation and outputting a first oscillation pulse; A second frequency converter that converts the first oscillation pulse into a frequency based on speed data at the time of acceleration and deceleration and outputs a second oscillation pulse, an interrupt sensor that outputs an interrupt signal, and outputs a start signal. A start switch, an acceleration / deceleration setting switch for setting the amount of rotation of the driven motor during acceleration and deceleration, and acceleration / deceleration data set in the acceleration / deceleration setting switch are set by a first preset signal. A first pulse counter that outputs a first count end signal, and acceleration / deceleration data set in the acceleration / deceleration setting switch are determined by a second preset signal. A second pulse counter that outputs a second count end signal at the end of the countdown, and a length that sets the amount of rotation from the input of the interrupt signal to the stop of deceleration during the steady rotation of the motor. A setting switch and a length data set in the length setting switch are set by the second preset signal, and a third count end signal is output when the countdown ends.
Receiving the start signal, outputting a second preset signal, outputting the second oscillating pulse as a command pulse to the motor, and outputting the second oscillating pulse with the same pulse as the second oscillating pulse. The first pulse counter is counted and subtracted, and the first
Receiving the count end signal, switches the command pulse to the first oscillation pulse, outputs a second preset signal, and controls the second and third pulse counters with the same pulse as the first oscillation pulse. Upon receiving the second count end signal, the third pulse counter stops counting and subtracting, and upon receiving the interrupt signal, restarts counting and subtracting the third pulse counter. And a gate circuit for switching the command pulse to the second oscillation pulse in response to the count end signal of (3).