JP2598221B2 - 掘削機の旋回、ブームの速度比維持方法 - Google Patents
掘削機の旋回、ブームの速度比維持方法Info
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- JP2598221B2 JP2598221B2 JP5312332A JP31233293A JP2598221B2 JP 2598221 B2 JP2598221 B2 JP 2598221B2 JP 5312332 A JP5312332 A JP 5312332A JP 31233293 A JP31233293 A JP 31233293A JP 2598221 B2 JP2598221 B2 JP 2598221B2
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D16/00—Control of fluid pressure
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子制御式掘削機の作
動方法に関するもので、より具体的には土を掘って、そ
の土をトラックに盛る作業である積載作業を手軽に仕上
げる旋回とブーム作動速度比を維持する方法に関するも
のである。
動方法に関するもので、より具体的には土を掘って、そ
の土をトラックに盛る作業である積載作業を手軽に仕上
げる旋回とブーム作動速度比を維持する方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来の方法では運転者が積載作業をする
ためには純粋な手動作業を行わなければならいため運転
者の経験により旋回、ブーム、アームバケット用等４つ
のジョイスティックペダルを利用して作業を遂行してい
たので未熟練者にとっては難しく非効率的であった。
ためには純粋な手動作業を行わなければならいため運転
者の経験により旋回、ブーム、アームバケット用等４つ
のジョイスティックペダルを利用して作業を遂行してい
たので未熟練者にとっては難しく非効率的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、本発明は運転
者がトラックの位置に従って旋回とブームの作動速度比
を入出力部（Ｉ／Ｏ部）に予め設定して旋回とブーム用
ジョイスティックペダルを最大に操作すればコントロー
ラが前記の速度比に従い、願う位置まで土を落とすこと
なく運ぶことができるし、バケットとアーム用ジョイス
ティックペダルを操作すれば願う位置に土を捨てること
ができるので、未熟練者には迅速正確に、熟練者にはよ
り便利に作業を遂行することにその目的がある。
者がトラックの位置に従って旋回とブームの作動速度比
を入出力部（Ｉ／Ｏ部）に予め設定して旋回とブーム用
ジョイスティックペダルを最大に操作すればコントロー
ラが前記の速度比に従い、願う位置まで土を落とすこと
なく運ぶことができるし、バケットとアーム用ジョイス
ティックペダルを操作すれば願う位置に土を捨てること
ができるので、未熟練者には迅速正確に、熟練者にはよ
り便利に作業を遂行することにその目的がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ポンプの吐出
量を制御するため所定のパイロット圧力を発生させて前
記ポンプへ供給する第１の電子比例バルブと、掘削作業
のための関節等の作業を制御するメインコントロールバ
ルブと、前記メインコントロールバルブへ所定のパイロ
ット圧力を供給する第２の電子比例バルブと、関節の位
置を検出する関節センサ部と、記憶手段と表示手段を備
えたキーパットを通じて命令を入力するとか、前記表示
手段に文字および画像を表す入出力部と、前記入出力部
を通じて入力される所定の命令に応答するか、手動操作
手段から与えられる所定の操作信号等に応答して、前記
第１および第２比例バルブの作動を制御する制御部を備
える電子制御式掘削機において、旋回、ブームの速度比
維持方法は次のとおりである。
量を制御するため所定のパイロット圧力を発生させて前
記ポンプへ供給する第１の電子比例バルブと、掘削作業
のための関節等の作業を制御するメインコントロールバ
ルブと、前記メインコントロールバルブへ所定のパイロ
ット圧力を供給する第２の電子比例バルブと、関節の位
置を検出する関節センサ部と、記憶手段と表示手段を備
えたキーパットを通じて命令を入力するとか、前記表示
手段に文字および画像を表す入出力部と、前記入出力部
を通じて入力される所定の命令に応答するか、手動操作
手段から与えられる所定の操作信号等に応答して、前記
第１および第２比例バルブの作動を制御する制御部を備
える電子制御式掘削機において、旋回、ブームの速度比
維持方法は次のとおりである。
【０００５】運転者が手動速度調節器具であるジョイス
ティックペダルを操作すれば、その操作量に該当する電
気的信号を、Ａ／Ｄコンバータを通じて読入れたディジ
タル信号が本発明であるソフトウェアルーティンに入る
と、メインプロセッサがジョイスティック操作による要
求速度を計算する段階と、運転者がＩ／Ｏ部にある“旋
回、ブーム速度比選択”ボタンを押すと、通信ポートを
通じて、コントローラのメインプロセッサに内蔵された
ソフトウェアルーティンに旋回、ブーム速度比が入る段
階と、旋回用とブーム用ジョイスティックペダルが同時
に操作されると、ソフトウェアルーティンを続いて行っ
て、メインプロセッサに設定された速度比がブーム優先
であるか旋回優先であるかを判断して、ブーム優先であ
ればブーム要求シリンダ速度を角速度に換算する段階を
経て（何故ならば旋回は旋回油圧モータにより回転運動
をするが、ブーム、アーム、バケット等は機構的にシリ
ンダの直線運動を回転運動に変えるメカニズムになって
いるからである。）前記ブーム角速度を基準に設定され
たシリンダ速度比に適うように旋回角速度を計算し、速
度比が旋回優先であれば旋回要求角速度を基準に速度比
に適うようにブーム角速度を計算してシリンダ速度に換
算する段階と、運転者がバケット用ジョイスティックペ
ダルを操作すれば運転者がバケット維持角を変更しよう
とする意図であるからブーム、アーム、バケット関節角
度センサと掘削機上部の任意の位置に装着された傾斜角
センサからの位置信号をＡ／Ｄコンバータを経てメイン
プロセッサ内のソフトウェアへ受入れ続いて絶対水平面
に対するバケット維持角を再設定して速度を制御し、ポ
ンプおよびメインコントロールバルブ用アンプへ電圧を
出力する段階と、バケット用ジョイスティックペダルを
操作しないと、絶対水平面に対するバケット角維持のた
め、バケットの目標を計算してバケットの目標角度をシ
リンダの目標位置に換算した後、前記換算されたバケッ
トシリンダの目標位置と、現在バケットシリンダの位置
と速度を持ってバケットシリンダの目標速度を計算した
後、前記から求めた各関節の目標要求速度に、前に要求
した各関節の要求速度と実際の関節センサからの位置を
持って決めた各関節の速度の誤差を補償して各関節の目
標速度を決めて速度を制御し、前記速度等を決めるのに
必要な流量をポンプから吐出することができるようにし
て、前記流量をメインコントロールバルブから各関節別
に必要流量だけ出るように、指令値をＤ／Ａコンバータ
へ出力するとポンプおよびメインコントロールバルブ用
アンプへ電圧を出力する段階を含み、前記アンプは電圧
を電流に変換してポンプおよびメインコントロールバル
ブ用電子比例バルブへ送り、ポンプ用電子比例バルブで
はパイロット圧力を発生させてポンプの斜板角を調節し
て、願う吐出流量をメインコントロールバルブへ送り、
メインコントロールバルブ用電子比例バルブでも、パイ
ロット圧力を発生させてメインコントロールバルブ内の
各関節別スプールストロークを調節してポンプからの流
量を各関節（ブーム、アーム、バケット、旋回、走行）
に分配して駆動させることを特徴とする。
ティックペダルを操作すれば、その操作量に該当する電
気的信号を、Ａ／Ｄコンバータを通じて読入れたディジ
タル信号が本発明であるソフトウェアルーティンに入る
と、メインプロセッサがジョイスティック操作による要
求速度を計算する段階と、運転者がＩ／Ｏ部にある“旋
回、ブーム速度比選択”ボタンを押すと、通信ポートを
通じて、コントローラのメインプロセッサに内蔵された
ソフトウェアルーティンに旋回、ブーム速度比が入る段
階と、旋回用とブーム用ジョイスティックペダルが同時
に操作されると、ソフトウェアルーティンを続いて行っ
て、メインプロセッサに設定された速度比がブーム優先
であるか旋回優先であるかを判断して、ブーム優先であ
ればブーム要求シリンダ速度を角速度に換算する段階を
経て（何故ならば旋回は旋回油圧モータにより回転運動
をするが、ブーム、アーム、バケット等は機構的にシリ
ンダの直線運動を回転運動に変えるメカニズムになって
いるからである。）前記ブーム角速度を基準に設定され
たシリンダ速度比に適うように旋回角速度を計算し、速
度比が旋回優先であれば旋回要求角速度を基準に速度比
に適うようにブーム角速度を計算してシリンダ速度に換
算する段階と、運転者がバケット用ジョイスティックペ
ダルを操作すれば運転者がバケット維持角を変更しよう
とする意図であるからブーム、アーム、バケット関節角
度センサと掘削機上部の任意の位置に装着された傾斜角
センサからの位置信号をＡ／Ｄコンバータを経てメイン
プロセッサ内のソフトウェアへ受入れ続いて絶対水平面
に対するバケット維持角を再設定して速度を制御し、ポ
ンプおよびメインコントロールバルブ用アンプへ電圧を
出力する段階と、バケット用ジョイスティックペダルを
操作しないと、絶対水平面に対するバケット角維持のた
め、バケットの目標を計算してバケットの目標角度をシ
リンダの目標位置に換算した後、前記換算されたバケッ
トシリンダの目標位置と、現在バケットシリンダの位置
と速度を持ってバケットシリンダの目標速度を計算した
後、前記から求めた各関節の目標要求速度に、前に要求
した各関節の要求速度と実際の関節センサからの位置を
持って決めた各関節の速度の誤差を補償して各関節の目
標速度を決めて速度を制御し、前記速度等を決めるのに
必要な流量をポンプから吐出することができるようにし
て、前記流量をメインコントロールバルブから各関節別
に必要流量だけ出るように、指令値をＤ／Ａコンバータ
へ出力するとポンプおよびメインコントロールバルブ用
アンプへ電圧を出力する段階を含み、前記アンプは電圧
を電流に変換してポンプおよびメインコントロールバル
ブ用電子比例バルブへ送り、ポンプ用電子比例バルブで
はパイロット圧力を発生させてポンプの斜板角を調節し
て、願う吐出流量をメインコントロールバルブへ送り、
メインコントロールバルブ用電子比例バルブでも、パイ
ロット圧力を発生させてメインコントロールバルブ内の
各関節別スプールストロークを調節してポンプからの流
量を各関節（ブーム、アーム、バケット、旋回、走行）
に分配して駆動させることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明に従えば、運転者がトラックの位置に従
って速度比を設定して旋回とブーム用ジョイスティック
ペダルを最大に操作すれば土を掘ってトラックに盛る作
業である積載作業が容易になり願う位置まで土を落とす
ことがなく運ぶことができるし熟練者には一層作業が便
利になり、未熟練者には容易に作業を仕上げることがで
きるので人件費節減に効果を奏する。
って速度比を設定して旋回とブーム用ジョイスティック
ペダルを最大に操作すれば土を掘ってトラックに盛る作
業である積載作業が容易になり願う位置まで土を落とす
ことがなく運ぶことができるし熟練者には一層作業が便
利になり、未熟練者には容易に作業を仕上げることがで
きるので人件費節減に効果を奏する。
【０００７】
【実施例】次は、本発明の構成と具体的な動作説明を添
付された図面に基づいて詳細に説明する。
付された図面に基づいて詳細に説明する。
【０００８】図１は、本発明を具現するための制御シス
テムと掘削機の主要部分等の間の有機的な結合関係を示
した図面である。
テムと掘削機の主要部分等の間の有機的な結合関係を示
した図面である。
【０００９】前記掘削機の主要部分等はブームシリンダ
４、アームシリンダ５、バケットシリンダ６、旋回モー
タ８、走行モータ９，１０で構成された関節と、エンジ
ン１１およびポンプ部１２と、前記ポンプ部１２は通常
油圧エナジーを発生させるための２つの主ポンプ１２
ａ，１２ｂとパイロット圧力を発生させるための補助ポ
ンプで構成されて、手動操作部であるジョイスティック
およびペタル１３と電気信号等により制御される電子比
例バルブ１４ａ，１４ｂ、メインコントロールバルブ１
５で構成され、前記メインコントロールバルブ１５は前
記関節４〜６，８〜１０等各々に対応する数の制御バル
ブ等で構成される。
４、アームシリンダ５、バケットシリンダ６、旋回モー
タ８、走行モータ９，１０で構成された関節と、エンジ
ン１１およびポンプ部１２と、前記ポンプ部１２は通常
油圧エナジーを発生させるための２つの主ポンプ１２
ａ，１２ｂとパイロット圧力を発生させるための補助ポ
ンプで構成されて、手動操作部であるジョイスティック
およびペタル１３と電気信号等により制御される電子比
例バルブ１４ａ，１４ｂ、メインコントロールバルブ１
５で構成され、前記メインコントロールバルブ１５は前
記関節４〜６，８〜１０等各々に対応する数の制御バル
ブ等で構成される。
【００１０】そして前記電子比例バルブ１４ａ，１４ｂ
も前記ポンプ部１２を構成するポンプ等の個数と前記メ
インコントロールバルブ１５をなす制御バルブ等の個数
と各々同一な個数の比例バルブ等で構成される。
も前記ポンプ部１２を構成するポンプ等の個数と前記メ
インコントロールバルブ１５をなす制御バルブ等の個数
と各々同一な個数の比例バルブ等で構成される。
【００１１】そして本発明による制御システムの構成
は、データ記憶手段と表示手段および命令等を入力する
ためのキーパットのような入力手段を有するＩ／Ｏ部１
００と本発明による制御を実現するための制御部２００
と各関節の形態を感知する関節センサ部３００で構成さ
れ、運転者がＩ／Ｏ部１００内のキーパットにある“旋
回、ブーム選択”ボタンを押すと通信ポートを通じて制
御部２００内のシステムバス２０１に連結されたメイン
プロセッサ２０２に内蔵されたソフトウェアルーティン
に速度比が入ることになる。
は、データ記憶手段と表示手段および命令等を入力する
ためのキーパットのような入力手段を有するＩ／Ｏ部１
００と本発明による制御を実現するための制御部２００
と各関節の形態を感知する関節センサ部３００で構成さ
れ、運転者がＩ／Ｏ部１００内のキーパットにある“旋
回、ブーム選択”ボタンを押すと通信ポートを通じて制
御部２００内のシステムバス２０１に連結されたメイン
プロセッサ２０２に内蔵されたソフトウェアルーティン
に速度比が入ることになる。
【００１２】また、前記システムバスと連結されて手動
操作部および関節センサ３００からジョイスティック操
作量に該当するアナログ電気信号をディジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換部（Analogue to Digital Converte
r）２０４ａ，２０４ｂと、前記メインプロセッサ２０
２からシステムバス２０１を通じて与えられるディジタ
ルデータ信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換部
（Digital to AnalogueConverter）２０５ａ，２０５ｂ
と、これら変換部２０５ａ，２０５ｂから各々与えられ
る信号を増幅して電子比例バルブ１４ａ，１４ｂへ与え
られる増幅部２０６ａ，２０６ｂで構成される。次は、
前記した構成を有する本発明の動作に対して添付された
図面とともに詳細に説明する。
操作部および関節センサ３００からジョイスティック操
作量に該当するアナログ電気信号をディジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換部（Analogue to Digital Converte
r）２０４ａ，２０４ｂと、前記メインプロセッサ２０
２からシステムバス２０１を通じて与えられるディジタ
ルデータ信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換部
（Digital to AnalogueConverter）２０５ａ，２０５ｂ
と、これら変換部２０５ａ，２０５ｂから各々与えられ
る信号を増幅して電子比例バルブ１４ａ，１４ｂへ与え
られる増幅部２０６ａ，２０６ｂで構成される。次は、
前記した構成を有する本発明の動作に対して添付された
図面とともに詳細に説明する。
【００１３】図２は、本発明によるフローチャートであ
る。まず、運転者によるジョイスティックペダルの操作
量に該当する電気的信号がＡ／Ｄ変換部２０４ａを通じ
てメインプロセッサ２０２へ伝達され、前記メインプロ
セッサ２０２は手動操作部１３であるジョイスティック
ペダルの操作により入力される調節量データを受入れて
各関節で、速度命令値等を計算した後（Ｓ１）、その値
等を表すデータ信号等を出力する。
る。まず、運転者によるジョイスティックペダルの操作
量に該当する電気的信号がＡ／Ｄ変換部２０４ａを通じ
てメインプロセッサ２０２へ伝達され、前記メインプロ
セッサ２０２は手動操作部１３であるジョイスティック
ペダルの操作により入力される調節量データを受入れて
各関節で、速度命令値等を計算した後（Ｓ１）、その値
等を表すデータ信号等を出力する。
【００１４】出力される前記データ信号等はＤ／Ａ変換
部２０５ａ，２０５ｂによりアナログ電圧信号に変換さ
れた後増幅部２０６ａ，２０６ｂへ伝達される。
部２０５ａ，２０５ｂによりアナログ電圧信号に変換さ
れた後増幅部２０６ａ，２０６ｂへ伝達される。
【００１５】前記ジョイスティック操作量が最少である
ときには最低速度に、最高であるときには最大速度にし
ながら、前記ジョイスティック操作量に対する３次関数
で各軸に対する速度が決められる。
ときには最低速度に、最高であるときには最大速度にし
ながら、前記ジョイスティック操作量に対する３次関数
で各軸に対する速度が決められる。
【００１６】速度が決められると図２に表示したよう
に、Ｓ５では、Ｓ１から出たブームシリンダの要求速度
ｄbmをブーム角速度θbmに変換するもので、関係式は次
のとおりである。
に、Ｓ５では、Ｓ１から出たブームシリンダの要求速度
ｄbmをブーム角速度θbmに変換するもので、関係式は次
のとおりである。
【００１７】図３に表示したように、ＬＥＮ ＡＢはピ
ンＡとピンＢの直線の長さであり、ＬＥＮ ＡＣはピン
ＡとピンＣの直線の長さであり、ＡＮＧ ＣＡＥは直線
ＣＡと直線ＡＥの間の角度を表し、ｄbmはブームシリン
ダの長さ（ピンＢとピンＣの直線の長さ）であり、ＡＮ
Ｇ ＢＡＸ３は直線ＢＡとＸ３の軸の間の角度を表し、
式は、 (θ4)＝(ｄbm＊ｄbm)／(LEN AB＊LEN AC＊sin（ANG CAE+θbm+ANG BAX3) で表す。
ンＡとピンＢの直線の長さであり、ＬＥＮ ＡＣはピン
ＡとピンＣの直線の長さであり、ＡＮＧ ＣＡＥは直線
ＣＡと直線ＡＥの間の角度を表し、ｄbmはブームシリン
ダの長さ（ピンＢとピンＣの直線の長さ）であり、ＡＮ
Ｇ ＢＡＸ３は直線ＢＡとＸ３の軸の間の角度を表し、
式は、 (θ4)＝(ｄbm＊ｄbm)／(LEN AB＊LEN AC＊sin（ANG CAE+θbm+ANG BAX3) で表す。
【００１８】そしてＳ６では前記Ｓ５で求めたブーム角
速度を基準に設定された速度比に適うように図４で表示
したごとく、旋回角速度を求めることができるし、ま
た、ブームと旋回用ジョイスティックペダルを同一な角
度に操作すれば、設定された速度比に適うようにブーム
と旋回が制御され、ジョイスティック操作角が合わない
と速度比が合わないが設定された速度比に従って線形化
させた速度関数に変わるため操作性が良好になる。
速度を基準に設定された速度比に適うように図４で表示
したごとく、旋回角速度を求めることができるし、ま
た、ブームと旋回用ジョイスティックペダルを同一な角
度に操作すれば、設定された速度比に適うようにブーム
と旋回が制御され、ジョイスティック操作角が合わない
と速度比が合わないが設定された速度比に従って線形化
させた速度関数に変わるため操作性が良好になる。
【００１９】つまり、運転者がブームと旋回のジョイス
ティックペダルを最大に操作すれば最大速度で速度比を
維持しながら機能を遂行することができるようになる。
速度比がブーム優先に選択される場合、旋回の角速度
（θSW）は、 θSW＝θbm＊Ｒ＊（１＋（φSW−φbm）／（φbm−ＤＥＧ ＭＩＮ）） で表わされた式に依って求められる。
ティックペダルを最大に操作すれば最大速度で速度比を
維持しながら機能を遂行することができるようになる。
速度比がブーム優先に選択される場合、旋回の角速度
（θSW）は、 θSW＝θbm＊Ｒ＊（１＋（φSW−φbm）／（φbm−ＤＥＧ ＭＩＮ）） で表わされた式に依って求められる。
【００２０】前記式でＲは設定されたブームと旋回の角
速度比を表し、φSWは旋回用ジョイスティック操作角
度、φbmはブーム用ジョイスティック操作角度、ＤＥＧ
ＭＩＮはジョイスティック最小操作角度を表わす。
速度比を表し、φSWは旋回用ジョイスティック操作角
度、φbmはブーム用ジョイスティック操作角度、ＤＥＧ
ＭＩＮはジョイスティック最小操作角度を表わす。
【００２１】しかし、単独操作のとき、旋回最大角速度
がブーム最大角速度より速いのでＩ／Ｏ部１００から設
定された速度比を絶対角速度比と見なさなく、ブームと
旋回の最大絶対角速度比Ｎは、 θSW＝θbm＊Ｒ＊Ｎ＊(１＋(φSW−φbm)／(φbm−ＤＥＧ ＭＩＮ)） で表す。前記式でθSWは旋回角速度、θbmはブーム角速
度を表す。そしてＳ７で速度比が旋回優先に選択される
場合、ブームの角速度は、 θbm＝θbm＊（１／Ｎ）＊（１／Ｒ） ＊（１＋（φbm−φsw）／（φSW−ＤＥＧ ＭＩＮ）） で求めることができる。
がブーム最大角速度より速いのでＩ／Ｏ部１００から設
定された速度比を絶対角速度比と見なさなく、ブームと
旋回の最大絶対角速度比Ｎは、 θSW＝θbm＊Ｒ＊Ｎ＊(１＋(φSW−φbm)／(φbm−ＤＥＧ ＭＩＮ)） で表す。前記式でθSWは旋回角速度、θbmはブーム角速
度を表す。そしてＳ７で速度比が旋回優先に選択される
場合、ブームの角速度は、 θbm＝θbm＊（１／Ｎ）＊（１／Ｒ） ＊（１＋（φbm−φsw）／（φSW−ＤＥＧ ＭＩＮ）） で求めることができる。
【００２２】また、Ｓ８ではブーム角速度（θbm）をブ
ームシリンダ速度（ｄbm）に換算して求める。つまり、
ＬＥＮ ＡＢは図３に表示したようにピンＡとピンＢの
直線の長さで、ＡＮＧ ＣＡＥは直線ＣＡと直線ＡＥの
間の角度を表し、ｄbmはブームシリンダの長さ（ピンＢ
とピンＣの直線の長さ）であり、ＡＮＧ ＢＡＸ３は直線
ＢＡとＸ３軸の間の角度を表し、ブーム角速度（θbm）
をシリンダ速度（ｄbm）に換算した式は、 ｄbm＝θbm＊LEN AB＊LEN AC＊sin(θbm+ANG CAE+ANG BAX3)／dbm で表される。
ームシリンダ速度（ｄbm）に換算して求める。つまり、
ＬＥＮ ＡＢは図３に表示したようにピンＡとピンＢの
直線の長さで、ＡＮＧ ＣＡＥは直線ＣＡと直線ＡＥの
間の角度を表し、ｄbmはブームシリンダの長さ（ピンＢ
とピンＣの直線の長さ）であり、ＡＮＧ ＢＡＸ３は直線
ＢＡとＸ３軸の間の角度を表し、ブーム角速度（θbm）
をシリンダ速度（ｄbm）に換算した式は、 ｄbm＝θbm＊LEN AB＊LEN AC＊sin(θbm+ANG CAE+ANG BAX3)／dbm で表される。
【００２３】バケット用ジョイスティックペダルが操作
されると（Ｓ９）、Ｓ１０では現在のブームの角度（θ
bm），アームの角度（θarm）、バケットの角度
（θbk），傾斜角（θp）を読入れてバケット維持角
（φ）を決める。すなわち、 φ＝θbm＋θarm＋θbk＋θp である。
されると（Ｓ９）、Ｓ１０では現在のブームの角度（θ
bm），アームの角度（θarm）、バケットの角度
（θbk），傾斜角（θp）を読入れてバケット維持角
（φ）を決める。すなわち、 φ＝θbm＋θarm＋θbk＋θp である。
【００２４】そしてジョイスティックペダルが操作され
なければＳ１１で絶対水平面に対するバケット維持角を
維持するためのバケットの目標角を現在のブームの角度
（θbm）とアームの角度（θarm），傾斜角（θp）を読
取って既に決められたバケット維持角（φ）を持って決
める。 θbk＝φ−θbm−θarm−θp で表される。
なければＳ１１で絶対水平面に対するバケット維持角を
維持するためのバケットの目標角を現在のブームの角度
（θbm）とアームの角度（θarm），傾斜角（θp）を読
取って既に決められたバケット維持角（φ）を持って決
める。 θbk＝φ−θbm−θarm−θp で表される。
【００２５】前記式はＳ１２ではバケット関節角度（θ
bk）をバケットシリンダの長さ（ｄbk）に換算した関係
式は次のとおりである。 α＝π−（θ0＋ＡＮＧ ＬＪＫ＋ＡＮＧ ＨＪＥ） ｃ６＝sqrt((LEN JK)2+(LEN HJ)2-2＊LEN JK＊LEN HJ＊cos(α)) ψ＝acos(((c6)2+(LEN HI)2-(LEN IK)2)／(2＊LEN HI＊c6)) β＝acos(((LEN HJ)2+(c6)2-(LEN JK)2)／(2＊c6＊LEN HJ)) φ＝ＡＮＧ ＧＨＪ−ψ−β （if θ0＞＝BK ALGO CHG ANG） ＝ＡＮＧ ＧＨＪ−（ψ−β）（if θ0＜ BK ALGO CHG ANG） ｄbk＝sqrt((LEN GH)2+(LEN HI)2-2＊LEN GH＊LEN HI＊cos(φ)) 前記式等で、ＬＥＮ ＪＫは関節Ｊと関節Ｋの直線の長
さを表し、ＬＥＮ ＨＪは関節Ｈと関節Ｊの直線の長さ
であり、ＬＥＮ ＨＩは関節Ｈと関節Ｉの直線の長さで
あり、ＬＥＮ ＩＫは関節Ｉと関節Ｋの直線の長さであ
り、ＬＥＮ ＪＫは関節Ｊと関節Ｋの直線の長さで、Ｌ
ＥＮ ＧＨは関節Ｇと関節Ｈの直線の長さを表す。
bk）をバケットシリンダの長さ（ｄbk）に換算した関係
式は次のとおりである。 α＝π−（θ0＋ＡＮＧ ＬＪＫ＋ＡＮＧ ＨＪＥ） ｃ６＝sqrt((LEN JK)2+(LEN HJ)2-2＊LEN JK＊LEN HJ＊cos(α)) ψ＝acos(((c6)2+(LEN HI)2-(LEN IK)2)／(2＊LEN HI＊c6)) β＝acos(((LEN HJ)2+(c6)2-(LEN JK)2)／(2＊c6＊LEN HJ)) φ＝ＡＮＧ ＧＨＪ−ψ−β （if θ0＞＝BK ALGO CHG ANG） ＝ＡＮＧ ＧＨＪ−（ψ−β）（if θ0＜ BK ALGO CHG ANG） ｄbk＝sqrt((LEN GH)2+(LEN HI)2-2＊LEN GH＊LEN HI＊cos(φ)) 前記式等で、ＬＥＮ ＪＫは関節Ｊと関節Ｋの直線の長
さを表し、ＬＥＮ ＨＪは関節Ｈと関節Ｊの直線の長さ
であり、ＬＥＮ ＨＩは関節Ｈと関節Ｉの直線の長さで
あり、ＬＥＮ ＩＫは関節Ｉと関節Ｋの直線の長さであ
り、ＬＥＮ ＪＫは関節Ｊと関節Ｋの直線の長さで、Ｌ
ＥＮ ＧＨは関節Ｇと関節Ｈの直線の長さを表す。
【００２６】ＡＮＧ ＬＪＫは直線ＬＪと直線ＪＫの間
の角度であり、ＡＮＧ ＨＪＥは直線ＨＪと直線ＪＥの
間の角度で、ＡＮＧ ＧＨＪは直線ＧＨと直線ＨＪの間
の角度を表す。
の角度であり、ＡＮＧ ＨＪＥは直線ＨＪと直線ＪＥの
間の角度で、ＡＮＧ ＧＨＪは直線ＧＨと直線ＨＪの間
の角度を表す。
【００２７】ＢＫ ＡＬＧＯ ＣＨＧ ＡＮＧは関係式
φを替えるバケット関節角度であり、 ANG ALPHA7＝π−ANG JEF−ANG CED−ANG BEC で ｓｑｒｔ＝√ を表す。
φを替えるバケット関節角度であり、 ANG ALPHA7＝π−ANG JEF−ANG CED−ANG BEC で ｓｑｒｔ＝√ を表す。
【００２８】Ｓ１３ではバケットシリンダの目標位置と
現在バケットシリンダ位置と現在バケットシリンダ速度
をもってバケットシリンダの目標速度を計算し、Ｓ１４
では各関節の目標要求速度に前に要求した各関節の要求
速度と実際の関節センサからの位置により決められた各
関節の速度の誤差を補償して各関節の目標速度を決め
て、Ｓ１５では前記速度等を決めるのに必要な流量をポ
ンプから吐出することができるようにして、前記流量を
メインコントロールバルブ１５から各関節別に必要流量
程出るように命令値をＤ／Ａ変換部２０５ａ，２０５ｂ
へ出力すればポンプおよびメインコントロールバルブ用
アンプリファイア２０６ａ，２０６ｂへ電圧を出力する
ことになる。
現在バケットシリンダ位置と現在バケットシリンダ速度
をもってバケットシリンダの目標速度を計算し、Ｓ１４
では各関節の目標要求速度に前に要求した各関節の要求
速度と実際の関節センサからの位置により決められた各
関節の速度の誤差を補償して各関節の目標速度を決め
て、Ｓ１５では前記速度等を決めるのに必要な流量をポ
ンプから吐出することができるようにして、前記流量を
メインコントロールバルブ１５から各関節別に必要流量
程出るように命令値をＤ／Ａ変換部２０５ａ，２０５ｂ
へ出力すればポンプおよびメインコントロールバルブ用
アンプリファイア２０６ａ，２０６ｂへ電圧を出力する
ことになる。
【００２９】このとき、アンプリファイアは電圧を電流
に変換してポンプおよびメインコントロールバルブ用電
子比例バルブ１４ａ，１４ｂへ送り、ポンプ用電子比例
バルブ１４ｂではパイロット圧力を発生させてポンプの
斜板角を調節して願う吐出流量をメインコントロールバ
ルブ１５へ送りメインコントロールバルブ用電子比例バ
ルブ１４ａでもパイロット圧力を発生させて、メインコ
ントロールバルブ１５内の各関節別スプールストローク
を調節してポンプからの流量を各関節（ブーム、アー
ム、バケット、旋回、走行）に分配して駆動させる。
に変換してポンプおよびメインコントロールバルブ用電
子比例バルブ１４ａ，１４ｂへ送り、ポンプ用電子比例
バルブ１４ｂではパイロット圧力を発生させてポンプの
斜板角を調節して願う吐出流量をメインコントロールバ
ルブ１５へ送りメインコントロールバルブ用電子比例バ
ルブ１４ａでもパイロット圧力を発生させて、メインコ
ントロールバルブ１５内の各関節別スプールストローク
を調節してポンプからの流量を各関節（ブーム、アー
ム、バケット、旋回、走行）に分配して駆動させる。
【００３０】
【発明の効果】以上で説明したように、本発明は、運転
者が願うブームと旋回の速度比維持が容易になり、バケ
ットが自動に維持されるので土を落とすことがなく正確
で安全に掘削機の積載作業を行うことができる。
者が願うブームと旋回の速度比維持が容易になり、バケ
ットが自動に維持されるので土を落とすことがなく正確
で安全に掘削機の積載作業を行うことができる。
【図１】本発明を実現するための制御システムと掘削機
の構成要素等との連結関係を概略的に示した図である。
の構成要素等との連結関係を概略的に示した図である。
【図２】本発明を説明するためのフローチャートであ
る。
る。
【図３】本発明による油圧掘削機を示した側面図であ
る。
る。
【図４】本発明のブーム、旋回の各速度関数を示したグ
ラフである。
ラフである。
１ ブーム ２ ディッパ ３ バケット ４ ブームシリンダ ５ ディッパーシリンダ ６ バケットシリンダ ７ ヨーク １００ 入出力部（Ｉ／Ｏ部） ２００ 制御部 ３００ 関節センサ
Claims (5)
- 【請求項１】 電子制御式掘削機の作動に関する方法で
旋回とブーム速度比を維持して積載作業を便利で手軽に
行う旋回とブーム速度比維持方法において、 運転者によるジョイスティック操作量に該当する電気的
アナログ信号をＡ／Ｄ変換部を通じて入ったディジタル
信号に従ってメインプロセッサが要求速度を計算する段
階（第１段階）と、 旋回、ブーム速度比を運転者が設定して旋回、ブームジ
ョイスティックペダルを操作して前記速度比がブーム優
先であれば要求ブームシリンダ速度を角速度に換算し、 ブームの要求角速度を基準に設定されたシリンダ速度比
に適うように旋回角速度を計算し、 前記速度比が旋回優先であれば要求旋回角速度を基準に
設定された速度比に適うようにブーム要求角速度を計算
して、 前記ブーム要求角速度をブーム要求シリンダ速度に換算
する段階（第２段階）と、 運転者がバケット用ジョイスティックペダルを操作すれ
ばブーム、アーム、バケット関節角度センサと掘削機上
部の所定の位置に装着されている傾斜角センサからの位
置信号をＡ／Ｄ変換部を通じてメインプロセッサから絶
対水平面に対するバケット維持角を再設定する段階と
（第３段階）、 バケット用ジョイスティックペダルを操作しないと絶対
水平面に対するバケット維持角を維持するためにバケッ
トの目標角度を計算して、 前記バケットの目標角度をバケットシリンダの目標位置
に換算し、 換算された前記バケットシリンダの目標位置と現在バケ
ットシリンダの位置と現在バケットシリンダ速度をもっ
てバケットシリンダの目標速度を計算して、 前記目標要求速度と実際の関節センサからの位置により
計算された各関節の速度の誤差を補償して、各関節の目
標速度を設定し、前記目標速度を決めるのに必要な流量
をポンプから吐出することができるようにして、前記流
量をメインコントロールバルブから各関節別に必要流量
だけ出ることができるようにメインプロセッサから下さ
れた命令値をＤ／Ａ変換部へ出力すればポンプおよびメ
インコントロールバルブ用増幅器へ電圧を出力する段階
（第４段階）を含むことを特徴とする掘削機の旋回、ブ
ームの速度比維持方法。 - 【請求項２】 第１項において、 前記第２段階で、 ブームと旋回用ジョイスティックペダルを同一の角度で
操作するとメインプロセッサにより設定された速度比に
適うようにブームと旋回が制御され、ジョイスティック
操作角が合わないと速度比は合わないが設定された速度
比と線形化させた速度関数に従って変わるようにして操
作性を向上させる掘削機の旋回、ブームの速度比維持方
法。 - 【請求項３】 第１項において、 前記第３段階で、 絶対水平面に対するバケット維持角はブーム、アーム、
バケットの関節角度と傾斜角を全部加えて角度を決める
ことを特徴とする掘削機の旋回、ブームの速度比維持方
法。 - 【請求項４】 第１項において、 前記第４段階のバケットの目標角度計算は、前記バケッ
ト維持角からブームの角度、アームの角度、傾斜角を順
に差引いた値であることを特徴とする掘削機の旋回、ブ
ームの速度比維持方法。 - 【請求項５】 第１項において、 前記第４段階で、 前記メインコントロールバルブ用増幅器は電圧を電流に
変換してポンプおよびメインコントロールバルブ用電子
比例バルブへ送りポンプ用電子比例バルブでは、パイロ
ット圧力を発生させてポンプの斜板角を調節して願う吐
出流量をメインコントロールバルブへ送りメインコント
ロールバルブ用電子比例バルブでもパイロット圧力を発
生させてメインコントロールバルブ内の各関節別スプー
ルストロークを調節してポンプからの流量を各関節（ブ
ーム、アーム、バケット、旋回、走行）に分配して駆動
させることを特徴とする掘削機の旋回、ブームの速度比
維持方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1993P12198 | 1993-06-30 | ||
| KR1019930012198A KR950001445A (ko) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0718704A JPH0718704A (ja) | 1995-01-20 |
| JP2598221B2 true JP2598221B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=19358431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5312332A Expired - Lifetime JP2598221B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-12-13 | 掘削機の旋回、ブームの速度比維持方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5442868A (ja) |
| JP (1) | JP2598221B2 (ja) |
| KR (1) | KR950001445A (ja) |
| DE (1) | DE4344894C2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3364303B2 (ja) * | 1993-12-24 | 2003-01-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置 |
| JP2566745B2 (ja) * | 1994-04-29 | 1996-12-25 | 三星重工業株式会社 | 電子制御油圧掘削機の自動平坦作業方法 |
| JPH08151657A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのバケット角制御方法 |
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| US5590731A (en) * | 1995-05-05 | 1997-01-07 | Clark Equipment Company | Hydraulic control system providing proportional movement to an attachment of a power machine |
| US5764511A (en) * | 1995-06-20 | 1998-06-09 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling slope of cut of work implement |
| EP0801174A1 (en) * | 1995-11-23 | 1997-10-15 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd | Device and process for controlling the automatic operations of power excavators |
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| US8340875B1 (en) * | 2011-06-16 | 2012-12-25 | Caterpillar Inc. | Lift system implementing velocity-based feedforward control |
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| CA2978389A1 (en) | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | System and method for semi-autonomous control of an industrial machine |
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| EP4296433A1 (en) * | 2022-06-22 | 2023-12-27 | Leica Geosystems Technology A/S | Improved determination of an excavator swing boom angle based on an angular velocity ratio |
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1993
- 1993-06-30 KR KR1019930012198A patent/KR950001445A/ko active IP Right Grant
- 1993-12-13 JP JP5312332A patent/JP2598221B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-22 US US08/168,507 patent/US5442868A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-12-29 DE DE4344894A patent/DE4344894C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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|---|---|
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