JP2594176Y2 - Reduction drive having a wave reduction mechanism - Google Patents
Reduction drive having a wave reduction mechanismInfo
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Description
【考案の詳細な説明】[Detailed description of the invention]
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、波動減速機構を有する
減速駆動装置に関するものであり、特に詳しくは、ワー
クの位置決め制御に好適な減速駆動装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed reduction drive having a wave speed reduction mechanism, and more particularly to a speed reduction drive suitable for work positioning control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】弾性変形可能なウェーブ・ジェネレータ
と、その外周のフレクスプラインと、該フレクスプライ
ンが噛合するサーキュラ・スプラインとを備え、フレク
スプラインの歯数をサーキュラスプラインの歯数よりも
僅かに少なくした波動減速機構（ハーモニックドライ
ブ）は、特に例示するまでもなく公知である。また、電
動機の回転を上記波動減速機構によって減速させる減速
駆動装置は、例えば米国特許第４３９８１１０号明細書
によって既に知られている。上記公知の減速駆動装置
は、波動減速機構によって電動機の回転速度を大幅にか
つ精度よく減速できるという利点を有するが、電動機と
波動減速装置との配設に関する配慮に欠けるために、軸
方向高さが高くなって安定性に欠けるばかりでなく、必
要な配線や配管の設置スペースがないために、これらが
作業の邪魔になるという問題がある。And [ART elastically deformable wave generator, and the flexspline of the outer periphery, and a circular spline which the flexspline is engaged, slightly less than the number of teeth of the circular spline the number of teeth of the flexspline Such a wave deceleration mechanism (harmonic drive) is known without being particularly exemplified. Further, a deceleration drive device for decelerating the rotation of the electric motor by the wave deceleration mechanism is already known, for example, from US Pat. No. 4,398,110. The above-described known deceleration driving device has an advantage that the rotational speed of the motor can be significantly and accurately reduced by the wave deceleration mechanism, but the height in the axial direction is lacking in consideration of the arrangement of the motor and the wave deceleration device. In addition to the increased stability and lack of stability, there is a problem that these work obstruct the work because there is no space for installing necessary wiring and piping.
【０００３】この問題を解決するために、電動機の外周
に波動減速機構を配設した減速駆動装置が、実公平１−
３５５８１号公報によって提案されている。 この減速駆
動装置は、軸方向高さを低くすることができ、かつ筒状
の胴部を利用して電動機への配線を通すことができる
が、筒状胴部の先端に電動機を覆うカバーが固定されて
いるために、減速した出力部に必要な機器を取付けるこ
とが面倒である。 また、中空筒部に固定されたカバーに
よっては、波動減速機構の可動サーキュラ・スプライン
を覆うことができないために、サーキュラ・スプライン
とその内側のフレクスプラインとの噛合部に塵埃が侵入
し易いという問題がある。 In order to solve this problem, the outer periphery of the motor
The deceleration drive unit that has a wave reduction mechanism
No. 35581 has proposed this. This deceleration drive
The moving device has a low axial height and is cylindrical.
Wiring to the motor can be passed using the body of the
However, the cover that covers the motor is fixed to the tip of the cylindrical body.
Therefore, be sure to attach necessary equipment to the output
Is troublesome. Also, the cover fixed to the hollow cylinder
Therefore, the movable circular spline of the wave reduction mechanism
Circular spline because it cannot cover
Dust penetrates into the meshing part with the flex spline inside
There is a problem that it is easy to do.
【０００４】[0004]
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、偏平で安定性がよく、かつ配線や配管の設
置スペースを確保できる、波動減速機構を有する減速駆
動装置を提供することにある。[Problems to be solved by the present invention] The problems to be solved by the present invention are flat and stable, and wiring and piping installation.
It is an object of the present invention to provide a deceleration drive device having a wave deceleration mechanism that can secure an installation space .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、電動機の回転を、波動減速機構によって
テーブルに伝達させる減速駆動装置において、上記減速
駆動装置が、中空軸を有する基台と、該中空軸の外周に
固定されたステータ及び上記基台の上面に取付けたスラ
ストベアリングによって回転自在に支持されたロータを
有する偏平な電動機と、上記ロータの外周にウェーブ・
ジェネレータが固定された、上記電動機とほぼ同じ高さ
の波動減速機構と、上記中空軸に取付けたベアリングに
回転可能に支承され、上記電動機及び波動減速機構を覆
い、かつ基台に向けて伸びるスカート部の内面に波動減
速機構のサーキュラ・スプラインを取付けたテーブルと
を備えていることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention relates to a reduction drive device for transmitting rotation of an electric motor to a table by a wave reduction mechanism, wherein the reduction drive device has a base having a hollow shaft. And a stator fixed to the outer periphery of the hollow shaft and a slurry mounted on the upper surface of the base.
A flat electric motor having a rotor rotatably supported by a strike bearing;
Almost the same height as the above motor, with the generator fixed
And a circular spline of the wave reduction mechanism is mounted on the inner surface of the skirt portion which is rotatably supported by the wave reduction mechanism and the bearing mounted on the hollow shaft, covers the motor and the wave reduction mechanism, and extends toward the base. And a table.
【０００６】[0006]
【作用】通電によって電動機のロータが回転すると、こ
の回転は波動減速機構によって大幅に減速されるので、
テーブルが減速回転する。したがって、テーブルに取付
ける機器等を大幅に減速回転することができる。この場
合、偏平な電動機の径方向外方にこれとほぼ同じ高さの
波動減速機構を設けたことにより、減速駆動装置全体の
高さが低くなって偏平化されるので、装置の安定性が向
上する。When the rotor of the motor is rotated by energization, the rotation is greatly reduced by the wave reduction mechanism.
The table rotates at a reduced speed. Therefore, it is possible to significantly reduce the speed of rotation of the device or the like attached to the table. In this case, the flat motor has the same height
By providing the wave deceleration mechanism, the height of the entire deceleration drive device is reduced and flattened, so that the stability of the device is improved.
【０００７】また、スカート部を有するテーブルによっ
て電動機と波動減速機構を覆ったので、機器等を取付け
るためのテーブルを利用して、これらの部材への塵埃の
侵入を防止することができる。さらに、電動機のロータ
を基台の上面に取付けたスラストベアリングによって、
波動減速機構のサーキュラ・スプラインを取付けたテー
ブルをベアリングによって、それぞれ支持したので、基
台の軸心と平行な方向の負荷を安定して支承することが
できる。また、電動機やテーブルに設置する機器等に必
要な配線や配管を、中空軸を利用して設置できるので、
これらが作業の邪魔になることがない。Further, since the electric motor and the wave reduction mechanism are covered by the table having the skirt portion, it is possible to prevent dust from entering these members by using a table for mounting equipment and the like. In addition, the motor rotor
With a thrust bearing attached to the top of the base,
Since the tables on which the circular splines of the wave reduction mechanism are mounted are supported by the bearings, the load in the direction parallel to the axis of the base can be stably supported. In addition, wiring and piping required for motors and equipment to be installed on the table can be installed using the hollow shaft.
These do not hinder the work.
【０００８】[0008]
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この減速駆動装
置は、基台１と、偏平な電動機２と、これとほぼ同じ高
さの波動減速機構（ハーモニックドライブ）３と、テー
ブル４とを備えている。上記基台１は、中心に大径の中
空軸６を備え、必要な配線や配管（図示省略）は、中空
軸６の孔を通すことができる。また、電動機２のステー
タ（コイルアセンブリ）７は中空軸６の段部６ａに支承
されており、その径方向外方のロータ８は、基台1 に取
付けられたスラストベアリング９によって、回転自在に
支承されている。1 shows an embodiment of the present invention. This deceleration drive device comprises a base 1, a flat electric motor 2, and a substantially same height.
A wave deceleration mechanism (harmonic drive) 3 and a table 4 are provided. The base 1 is provided with a large-diameter hollow shaft 6 at the center, and necessary wiring and piping (not shown) can be passed through the hole of the hollow shaft 6. A stator (coil assembly) 7 of the electric motor 2 is supported by a step 6a of the hollow shaft 6, and a radially outer rotor 8 is rotatable by a thrust bearing 9 mounted on the base 1. It is supported.
【０００９】波動減速機構３を構成するウェーブ・ジェ
ネレータ１１は、ロータ８の外周に一体回転可能に取付
けられ、さらにその径方向外方に、フレクスプライン１
２とサーキュラ・スプライン１３とが設置されている。
上記フレクスプライン１２の歯数は、サーキュラ・スプ
ライン１３の歯数より僅かに少なく、ウェーブ・ジェネ
レータ１１の弾性変形と回転とによって、サーキュラ・
スプライン１３に噛合しながら回転する。一方テーブル
４は、中心部分が、中空軸６に嵌着させたベアリング１
５によって基台１に回転自在に支承され、基台１側に向
けて伸びるスカート部４ａに、上記サーキュラ・スプラ
イン１３が取付けられている。図中の符号８ａはロータ
８の磁石、１６は基台１の底面側に取付けられた電動機
２等のコントローラで、環状に形成されている。A wave generator 11 constituting the wave reduction mechanism 3 is mounted on the outer periphery of the rotor 8 so as to be integrally rotatable.
2 and a circular spline 13 are provided.
The number of teeth of the flex spline 12 is slightly smaller than the number of teeth of the circular spline 13, and the elastic deformation and rotation of the wave generator 11 cause the circular spline 13 to rotate.
It rotates while meshing with the spline 13. On the other hand, the center of the table 4 is a bearing 1 fitted to the hollow shaft 6.
The circular spline 13 is attached to a skirt portion 4a which is rotatably supported on the base 1 by 5 and extends toward the base 1 side. In the figure, reference numeral 8a denotes a magnet of the rotor 8, and 16 denotes a controller such as the electric motor 2 mounted on the bottom side of the base 1, which is formed in an annular shape.
【００１０】上記実施例は、ステータ（コイルアセンブ
リ）７に通電するとロータ８が回転し、ロータ８の回転
が波動減速装置３により大幅に減速されて、テーブル４
が減速回転する。そして、電動機２と波動減速機構３と
によってテーブル４を回転させるため、加減速が自由で
かつバックラッシュがないので、高精度の位置決めをす
ることができる。この場合、偏平な電動機２の径方向外
方に、これとほぼ同じ高さの波動減速機構３を設けたこ
とにより、減速駆動装置全体の高さが低くなって偏平化
されるので、テーブル４および該テーブルに設置される
所望の機器（図示省略）が安定して回転し、かつ中空軸
６に必要な配線や配管を通すことができるので、配線や
配管が作業の邪魔になることがない。In the above embodiment, when power is supplied to the stator (coil assembly) 7, the rotor 8 rotates, and the rotation of the rotor 8 is greatly reduced by the wave reduction device 3.
Rotates at reduced speed. Since the table 4 is rotated by the electric motor 2 and the wave deceleration mechanism 3, acceleration and deceleration are free and there is no backlash, so that high-precision positioning can be performed. In this case, since the wave reduction mechanism 3 having substantially the same height as that of the flat motor 2 is provided radially outward of the flat motor 2, the overall height of the reduction drive device is reduced and flattened. In addition, a desired device (not shown) installed on the table stably rotates, and necessary wiring and piping can be passed through the hollow shaft 6, so that the wiring and piping do not hinder the work. .
【００１１】また、基台１に向いて伸びるスカート部４
ａを有するテーブル４によって、電動機２と波動減速機
構３とを覆ったので、機器等を取付けるためのテーブル
によってこれらの部材への塵埃の侵入を防止することが
できる。 さらに、ロータ８をスラストベアリング９によ
って、テーブル４をベアリング１５によってそれぞれ支
持したので、これらのベアリングによって中空軸６と平
行な方向の負荷を支えることができる。 A skirt portion 4 extending toward the base 1
a, the motor 2 and the wave reducer
Table for mounting equipment etc. as it covered structure 3
Can prevent dust from entering these parts.
it can. Further, the rotor 8 is connected to the thrust bearing 9.
Therefore, the table 4 is supported by the bearings 15 respectively.
The bearing has been flattened with the hollow shaft 6 by these bearings.
Can support the load in the direction of travel.
【００１２】また、電動機２をステッピングモータとす
ると、テーブル４の回転を一層高精度に制御することが
できる。さらに、剛性を保つことができるクロスローラ
ベアリング等を使用してインデックステーブル等とした
場合、特に有効である。If the electric motor 2 is a stepping motor, the rotation of the table 4 can be controlled with higher accuracy. Further, it is particularly effective when an index table or the like is formed by using a cross roller bearing or the like which can maintain rigidity.
【００１３】[0013]
【考案の効果】本考案は、偏平な電動機の径方向外方に
これとほぼ同じ高さの波動減速機構を設けたことによ
り、全体の高さが低くなって装置が偏平化されるので、
機器を取付けるためのテーブルが安定して減速回転す
る。また、このテーブルを利用して、電動機や波動減速
機構をスカート部を有するテーブルによって覆ったの
で、これらの部材への塵埃の侵入を防止することができ
る。さらに、基台の軸方向と平行な方向の負荷を、ベア
リングによって支持することができる。また、基台に設
けた中空軸に必要な配線や配管を通すことができるの
で、これらが作業の邪魔になることがない。[Effect of the Invention] The present invention is applicable to the radially outward of a flat motor.
By providing a wave deceleration mechanism of almost the same height as this , the overall height is reduced and the device is flattened,
The table for mounting the equipment rotates stably at a reduced speed. Further, since the electric motor and the wave reduction mechanism are covered by the table having the skirt portion using this table, it is possible to prevent dust from entering these members. Furthermore, a load in a direction parallel to the axial direction of the base can be supported by the bearing. In addition, since necessary wiring and piping can be passed through the hollow shaft provided on the base, they do not hinder the work.
【図１】実施例の縦断正面図である。FIG. 1 is a vertical sectional front view of an embodiment.
１ 基台 ２ 電動機 ３ 波動減速機構 ４ テーブル ６ 中空軸 ７ ステータ ８ ロータ １１ ウェーブ・ジェネレータ １３ サーキュラ・スプライン Reference Signs List 1 base 2 motor 3 wave reduction mechanism 4 table 6 hollow shaft 7 stator 8 rotor 11 wave generator 13 circular spline
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−74936（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−32459（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−53340（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−132166（ＪＰ，Ｕ) 実公 平１−35581（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 1/32 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-74936 (JP, A) JP-A-52-32459 (JP, A) JP-A-63-53340 (JP, A) 132166 (JP, U) Jiko 1-35581 (JP, Y2) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) F16H 1/32
Claims (1)
ーブルに伝達させる減速駆動装置において、 上記減速駆動装置が、中空軸を有する基台と、該中空軸
の外周に固定されたステータ及び上記基台の上面に取付
けたスラストベアリングによって回転自在に支持された
ロータを有する偏平な電動機と、上記ロータの外周にウ
ェーブ・ジェネレータが固定された、上記電動機とほぼ
同じ高さの波動減速機構と、上記中空軸に取付けたベア
リングに回転可能に支承され、上記電動機及び波動減速
機構を覆い、かつ基台に向けて伸びるスカート部の内面
に波動減速機構のサーキュラ・スプラインを取付けたテ
ーブルとを備えている、 ことを特徴とする波動減速機構を有する減速駆動装置。1. A deceleration drive for transmitting rotation of an electric motor to a table by a wave reduction mechanism, the deceleration drive comprising: a base having a hollow shaft; a stator fixed to the outer periphery of the hollow shaft; A flat motor having a rotor rotatably supported by a thrust bearing mounted on the upper surface of the table , and a wave generator substantially fixed to the outer periphery of the rotor, which is substantially the same as the motor described above.
A wave reduction mechanism having the same height is rotatably supported on a bearing mounted on the hollow shaft and covers the electric motor and the wave reduction mechanism, and a circular reduction mechanism of the wave reduction mechanism is provided on an inner surface of a skirt portion extending toward the base. And a table on which splines are attached. A speed reduction drive device having a wave motion reduction mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991078188U JP2594176Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Reduction drive having a wave reduction mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991078188U JP2594176Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Reduction drive having a wave reduction mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0522906U JPH0522906U (en) | 1993-03-26 |
| JP2594176Y2 true JP2594176Y2 (en) | 1999-04-19 |
Family
ID=13655009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991078188U Expired - Lifetime JP2594176Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Reduction drive having a wave reduction mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2594176Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001254789A (en) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Yaskawa Electric Corp | Rotary stage |
| JP6711535B2 (en) * | 2016-08-31 | 2020-06-17 | 日本電産シンポ株式会社 | Wave gear reducer with electric motor |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435581U (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-03 |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP1991078188U patent/JP2594176Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0522906U (en) | 1993-03-26 |
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