JP2591458Y2 - Rotating device for wire feeder mounting - Google Patents
Rotating device for wire feeder mountingInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、溶接ロボットのロボッ
ト本体先端部に移動自在に指示された溶接トーチに、溶
接ワイヤを安定して送給するために、ロボット本体にワ
イヤ送給装置を取り付けるためのワイヤ送給装置取付用
回転装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a method for attaching a wire feeding device to a robot body in order to stably feed a welding wire to a welding torch movably instructed at the tip of the robot body of the welding robot. Rotating device for attaching a wire feeding device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に用いられている溶接ロボットの構
成について説明すると、たとえば図１において、１は溶
接電源、２は溶接ワイヤ支持台、３は溶接ワイヤ支持台
２に取り付けられた溶接ワイヤリール、４は溶接ワイヤ
リール３からワイヤ送給装置５に、溶接ワイヤを案内す
るための可撓性を有するコンジット、６は溶接ロボット
であって、基台６ａと、基台６ａに対して傾動自在に設
けられたロボット本体６ｂと、ロボット本体６ｂの他端
部に回転自在に設けられたアーム６ｃと、アーム６ｃに
回動自在に支持された溶接トーチＴとにより構成されて
いる。2. Description of the Related Art The construction of a generally used welding robot will be described. For example, in FIG. 1, 1 is a welding power source, 2 is a welding wire support, 3 is a welding wire reel attached to the welding wire support 2, Reference numeral 4 denotes a flexible conduit for guiding the welding wire from the welding wire reel 3 to the wire feeding device 5, and reference numeral 6 denotes a welding robot, which is a base 6a and can be tilted with respect to the base 6a. The robot body 6b is provided, an arm 6c rotatably provided at the other end of the robot body 6b, and a welding torch T rotatably supported by the arm 6c.
【０００３】溶接ワイヤは、ワイヤ送給装置５により、
パワーケーブル８を介して溶接トーチＴに送給されつつ
溶接が行われる。ところで、溶接時には溶接ロボット６
が適宜に位置制御され、特に溶接トーチＴがロボット本
体６ｂに対して自在に位置変位される。この場合、ワイ
ヤ送給装置５をロボット本体６ｂに固定的に支持すれ
ば、溶接トーチＴに連結されたパワーケーブル８の一端
側が溶接トーチＴと共に位置変位するのに対して、ワイ
ヤ送給装置５に連結されたパワーケーブル８の他端側が
固定された状態となる。この場合、溶接トーチＴの位置
変位によっては、パワーケーブル８が無理に引張られた
状態となったり、必要以上にたるんだ状態となったりし
て、溶接ワイヤが安定して送給されない事態が生起す
る。[0003] The welding wire is supplied by a wire feeding device 5.
The welding is performed while being fed to the welding torch T via the power cable 8. By the way, at the time of welding, the welding robot 6
Is appropriately controlled, and in particular, the welding torch T is freely displaced with respect to the robot body 6b. In this case, if the wire feeding device 5 is fixedly supported on the robot body 6b, one end of the power cable 8 connected to the welding torch T is displaced together with the welding torch T, whereas the wire feeding device 5 is displaced. And the other end of the power cable 8 connected to the power cable 8 is fixed. In this case, depending on the positional displacement of the welding torch T, the power cable 8 may be pulled forcibly or may be slackened more than necessary, and the welding wire may not be fed stably. I do.
【０００４】この状態を解消するために、回転装置７を
介してワイヤ送給装置５をロボット本体６ｂに取り付
け、溶接トーチＴの移動時に、溶接トーチＴの移動によ
るパワーケーブル８の端部の動きに応じてワイヤ送給装
置５が可動台ごと回転することが提言されている。In order to eliminate this state, the wire feeding device 5 is attached to the robot body 6b via the rotating device 7, and when the welding torch T moves, the movement of the end of the power cable 8 due to the movement of the welding torch T. It is proposed that the wire feeding device 5 rotates with the movable table in accordance with the condition.
【０００５】例えば、従来の回転装置の構造を図５を参
照して説明すると、３０はロボット本体６ｂの一端部に
固着される枠体、３１は枠体３０に支持された固定側の
球面軸受、３２は回転側の球面軸受であり、枠体３０お
よび球面軸受３１，３２により固定側の基台３３が構成
されている。For example, the structure of a conventional rotating device will be described with reference to FIG. 5. Reference numeral 30 denotes a frame fixed to one end of a robot body 6b, and 31 denotes a fixed spherical bearing supported by the frame 30. Reference numeral 32 denotes a rotation-side spherical bearing, and the frame 30 and the spherical bearings 31 and 32 constitute a fixed-side base 33.
【０００６】３４は球面軸受３２に摺動自在に挿入され
た軸体、３５は軸体３４の上端部に一体的に形成された
取付台、３６は軸体３４の下端部に締着された回転軸受
で、軸体３４、取付台３５および軸受３６により可動台
３７が構成されている。この可動台３７にワイヤ送給装
置５が一体的に取り付けられる。ところで、枠体３０の
内側には軸受３６と半径方向に空隙を有する内壁面３０
１が設けられ、当該空隙の範囲内で軸体３４が球面軸受
３１，３２に拘束されつつ、全方向に回転できるように
なっている。このため、取付台３５に支持されたワイヤ
送給装置５は、基台３３に対して、すなわちロボット本
体６ｂに対して全方向に回転自在に搭載されている。さ
らに、軸体３４は、球面軸受３２と摺動自在であるた
め、軸体３４に対して、取付台３５方向の外力が作用し
たとき、軸体３４は球面軸受け３２に対して軸方向に移
動されうる。Reference numeral 34 denotes a shaft body slidably inserted into the spherical bearing 32, reference numeral 35 denotes a mounting table integrally formed on the upper end of the shaft body 34, and reference numeral 36 denotes a lower end of the shaft body 34. A movable table 37 is constituted by a shaft bearing 34, a mounting table 35, and a bearing 36. The wire feeder 5 is integrally attached to the movable table 37. Incidentally, the inner wall surface 30 having a gap in the radial direction with the bearing 36 is provided inside the frame body 30.
1 is provided so that the shaft body 34 can be rotated in all directions within the range of the gap while being restrained by the spherical bearings 31 and 32. For this reason, the wire feeding device 5 supported by the mounting base 35 is mounted rotatably in all directions with respect to the base 33, that is, with respect to the robot body 6b. Further, since the shaft body 34 is slidable with the spherical bearing 32, when an external force in the direction of the mounting base 35 acts on the shaft body 34, the shaft body 34 moves in the axial direction with respect to the spherical bearing 32. Can be done.
【０００７】[0007]
【考案が解決しようとする課題】ところが、従来の回転
装置では、例えば、図６（Ａ）に示すように、ロボット
本体６ｂの自由端側が下向方向となる場合、回転装置７
の可動台３７はワイヤ送給装置５の自重により、回転装
置７の回転中心、すなわち、球面軸受中心よりも前方側
に回転する。すなわち、軸体３４は軸受３６が枠体３０
の内壁面３０１に当接するまで回転する。このとき、勿
論、ワイヤ送給装置５も可動台３７とともに前方側に傾
くため、ワイヤ送給装置５に接続されたパワーケーブル
８の端部も、斜め下前方へ移動する。従って、図６
（Ａ）に示されるごとく、パワーケーブル８は溶接トー
チＴとの接続側付近でたるみを生じ、溶接ワイヤの送給
が阻害され、溶接トーチＴに対して、安定した溶接ワイ
ヤの送給を行うことができなくなる。However, in the conventional rotating device, for example, as shown in FIG. 6A, when the free end side of the robot body 6b faces downward, the rotating device 7
Due to the weight of the wire feeding device 5, the movable base 37 rotates forward of the center of rotation of the rotating device 7, that is, the center of the spherical bearing. That is, the shaft body 34 is
Rotate until it comes into contact with the inner wall surface 301. At this time, of course, the wire feeding device 5 also tilts forward together with the movable table 37, so that the end of the power cable 8 connected to the wire feeding device 5 also moves obliquely downward and forward. Therefore, FIG.
As shown in (A), the power cable 8 becomes slack near the connection side with the welding torch T, and the feeding of the welding wire is hindered, and the welding wire is stably fed to the welding torch T. You will not be able to do it.
【０００８】さらに、図６（Ｂ）に示すように、アーム
６ｃおよび溶接トーチＴが、図６（Ａ）に示される状態
から点Ｐ１を中心として、上方向に移動される場合に
は、位置が一定のワイヤ送給装置５方向に、パワーケー
ブル８の端部が近づくことになるため、パワーケーブル
８のたるみが一層増加され、図６（Ａ）に示される状態
よりも、さらに溶接ワイヤの送給状態が阻害される。Further, as shown in FIG. 6B, when the arm 6c and the welding torch T are moved upward about the point P1 from the state shown in FIG. However, since the end of the power cable 8 approaches the fixed wire feeding device 5, the slack of the power cable 8 is further increased, and the welding wire is further reduced from the state shown in FIG. The feeding state is disturbed.
【０００９】他方、図７（Ａ）に示すように、ロボット
本体６ｂの自由端側が上向の状態となる場合、回転装置
７の可動台３７は、ワイヤ送給装置５の自重により、回
転装置７の回転中心よりも後方側に回転する。このと
き、当然ワイヤ送給装置５も後方側に傾く。このため、
ワイヤ送給装置５に接続されたパワーケーブル８の端部
も後方へ移動しようとするが、パワーケーブル８の他端
部は溶接トーチＴに接続されているため、パワーケーブ
ル８はワイヤ送給装置５と溶接トーチＴとの間で引張ら
れる状態となる。この場合、ワイヤ送給装置５とパワー
ケーブル８との接続部分で局部的な折れ曲がりを生じ
る。したがって、溶接ワイヤの送給が阻害され、溶接ト
ーチＴに対して安定した溶接ワイヤの送給を行うことが
できなくなる。On the other hand, as shown in FIG. 7A, when the free end side of the robot main body 6b is in the upward state, the movable table 37 of the rotating device 7 is rotated by the weight of the wire feeding device 5 due to its own weight. 7 rotates backward from the rotation center. At this time, the wire feeding device 5 naturally also tilts backward. For this reason,
The end of the power cable 8 connected to the wire feeding device 5 also attempts to move backward, but the other end of the power cable 8 is connected to the welding torch T, so that the power cable 8 is connected to the wire feeding device. 5 and the welding torch T are pulled. In this case, a local bend occurs at a connection portion between the wire feeding device 5 and the power cable 8. Therefore, the feeding of the welding wire is hindered, and the stable feeding of the welding wire to the welding torch T cannot be performed.
【００１０】さらに、図７（Ｂ）に示すように、点Ｐ１
を中心として、アーム６ｃおよび溶接トーチＴが下方向
に移動される場合には、パワーケーブル８は図７（Ａ）
の状態よりも更に引張られ、ワイヤ送給装置５と溶接ト
ーチＴとの両方の接続部分で局部的な折れ曲がりが生
じ、溶接トーチＴに対して安定した溶接ワイヤの送給を
行うことができなくなる。[0010] Further, as shown in FIG.
When the arm 6c and the welding torch T are moved downward about the power cable 8, the power cable 8 is connected as shown in FIG.
And the connection portion between the wire feeding device 5 and the welding torch T is locally bent, so that stable welding wire cannot be fed to the welding torch T. .
【００１１】本考案は、上述した問題点に鑑みてなされ
たもので、その目的は、ワイヤ送給装置を搭載するため
の回転装置であって、回転装置の可動台の位置がロボッ
トの姿勢変化に拘わらず、ほとんど変化することがな
く、しかも、パワーケーブルの動きに応じて可動台の位
置が変化できるような回転装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a rotating device for mounting a wire feeding device, wherein the position of a movable base of the rotating device changes the posture of the robot. Regardless, it is an object of the present invention to provide a rotating device that hardly changes and the position of the movable base can be changed according to the movement of the power cable.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本考案は、溶接ロボット
のロボット本体にワイヤ送給装置を取り付けるためのワ
イヤ送給装置取付用回転装置に適用される。その特徴と
するところは、ロボット本体に支持される固定側の枠体
と、前記枠体と上下方向に離設されたワイヤ送給装置取
付用の可動側の取付台と、前記枠体および前記取付台を
連結する球面軸受と、前記枠体および前記取付台に当接
する圧縮バネと、前記圧縮バネのバネ力調整手段と、前
記枠体に立設されて外側にクッション部材を有する棒状
の支持具と、前記取付台に水平方向に配設されて前記取
付台の水平方向の移動量を所定量に規制する当接部材
と、前記球面軸受の軸芯を中心として、前記圧縮バネの
外側の水平円周方向の少なくとも３箇所に配置されて、
前記取付台が所定量傾動作した際に前記取付台または前
記枠体と当接するクッション部材とを具備したことであ
る。The present invention is applied to a rotating device for mounting a wire feeding device for mounting a wire feeding device on a robot body of a welding robot. And has as its features, the fixed side of the frame supported by the robot body, the frame and the mount in the vertical direction is Hanare設a movable side of the wire feeder mounted, the frame body and the A spherical bearing for connecting the mounting base, a compression spring abutting on the frame and the mounting base, a spring force adjusting means for the compression spring;
Bar-shaped upright on the frame and having a cushion member on the outside
And a support that is disposed horizontally on the
A contact member that regulates the amount of horizontal movement of the mounting table to a predetermined amount
And the compression spring around the axis of the spherical bearing.
Located at least three places in the outer horizontal circumferential direction,
When the mounting base is tilted by a predetermined amount, the mounting base or the front
A cushion member that comes into contact with the frame body is provided.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、図示の実施例を参照して本考案を詳細
に説明する。図２において、１０は溶接ロボット本体６
ｂの上端部に固定される枠体、１１は枠体１０に一体的
に支持される固定側の球面軸受で、例えば、この球面軸
受１１は枠体１０に対して着脱自在に支持されている。
１２は回転側の球面軸受、１３は球面軸受１２が嵌入さ
れる取付台、１４は球面軸受１２と取付台１３とを一体
的に支持する止め輪で、この取付台１３は、球面軸受１
１、１２を介して、枠体１０に対して全方向に回転自在
に装着されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the illustrated embodiments. 2, reference numeral 10 denotes a welding robot body 6.
The frame body 11 fixed to the upper end of the frame b is a fixed-side spherical bearing integrally supported by the frame body 10. For example, the spherical bearing 11 is detachably supported on the frame body 10. .
Reference numeral 12 denotes a rotating-side spherical bearing, 13 denotes a mounting base into which the spherical bearing 12 is fitted, and 14 denotes a retaining ring that integrally supports the spherical bearing 12 and the mounting base 13.
It is rotatably attached to the frame body 10 in all directions via 1 and 12.
【００１４】１５は、取付台１３の下部に一体的に取り
付られたバネ受部材、１６は枠体１０に配設された円周
の溝１０１に収納され、他端部がバネ受部材１５に当接
する圧縮バネ、１７は円周の溝１０１の底部に収納され
たドーナツ状の当板、１８は枠体１０に螺設されたネジ
部に螺合する調整ボルトで、この調整ボルト１８は当板
１７に当接すべく、円周方向の３あるいは４本が用いら
れる。この調整ボルト１８によって、圧縮バネ１６のバ
ネ力が適宜に調整される。なお、調整後、調整ボルト１
８は、ロックナット１９により枠体１０と一体的に支持
される。２０は取付台１３の下部に支持されたクッショ
ン部材で、このクッション部材２０は圧縮バネ１６の外
側の水平円周方向の３あるいは４箇所に配設される。２
１はクッション部材で、支持具２２を介して枠体１０に
支持されている。なお、取付台１３には、円周方向の移
動量を規制するための突起部１３１，１３２が形成され
ていて、この突起部１３１，１３２がクッション部材２
１に当接する区間内で取付台１３が可動となるよう形成
されている。上記１０及至２２により回転装置７が構成
されている。上記回転装置７にワイヤ送給装置５を搭載
し、この回転装置７をロボット本体６ｂに取り付ける。Reference numeral 15 denotes a spring receiving member integrally attached to the lower portion of the mounting base 13, 16 is housed in a circumferential groove 101 provided in the frame body 10, and the other end thereof is a spring receiving member 15; , 17 is a donut-shaped abutment plate housed in the bottom of the circumferential groove 101, 18 is an adjusting bolt screwed into a threaded portion screwed into the frame 10, and this adjusting bolt 18 is In order to make contact with the contact plate 17, three or four circumferential members are used. The spring force of the compression spring 16 is appropriately adjusted by the adjustment bolt 18. After adjustment, adjust bolt 1
8 is supported integrally with the frame 10 by a lock nut 19. 20 is a cushion member supported to the lower portion of the mount 13, the cushion member 20 out of the compression spring 16
It is arranged at three or four places in the horizontal circumferential direction on the side . 2
Reference numeral 1 denotes a cushion member which is supported by the frame 10 via a support 22. The mounting base 13 has projections 131 and 132 for regulating the amount of movement in the circumferential direction.
The mounting base 13 is formed so as to be movable within a section that abuts on the mounting base 1. The rotation device 7 is constituted by the above 10 to 22. The wire feeding device 5 is mounted on the rotating device 7, and the rotating device 7 is attached to the robot body 6b.
【００１５】ところで、ロボットの姿勢が変化する場合
に、回転装置７に搭載されたワイヤ送給装置５の重心位
置変化による回転装置７の傾動量は、圧縮バネ１６を配
置することによって制限することができる。すなわち、
ロボットの姿勢変化があっても、ワイヤ送給装置５の自
重は圧縮バネ１６に相殺されて取付台１３が自在に傾動
することはない。勿論、圧縮バネ１６のバネ力の調整状
態にもよるが、ほとんど傾動しないように調整すること
ができる。このため、ロボットの姿勢が変化する場合で
も、ワイヤ送給装置５と溶接トーチＴ間のパワーケーブ
ル８に局部的な折れ曲がりが生じることはなく、溶接ワ
イヤを常に安定して溶接トーチＴに送給することができ
る。By the way, when the posture of the robot changes, the amount of tilt of the rotating device 7 due to the change in the position of the center of gravity of the wire feeding device 5 mounted on the rotating device 7 should be limited by disposing the compression spring 16. Can be. That is,
Even if the posture of the robot changes, the weight of the wire feeding device 5 is offset by the compression spring 16 and the mounting base 13 does not tilt freely. Of course, although it depends on the state of adjustment of the spring force of the compression spring 16, the adjustment can be made so that it hardly tilts. Therefore, even when the posture of the robot changes, the power cable 8 between the wire feeding device 5 and the welding torch T does not locally bend, and the welding wire is always stably fed to the welding torch T. can do.
【００１６】ところで溶接中にロボット姿勢が変化する
場合を、図３及び図４により説明する。図３はロボット
の姿勢変化により取付台１３に搭載されたワイヤ送給装
置５の重心位置が変化した場合に、取付台１３が点Ｐ２
（＝球面軸受の中心点）を中心として、時計回りに回動
した状態である。例えば、回動しようとする力が、圧縮
バネ１６の復元力よりも大きい場合には、取付台１３に
配設されたクッション部材２０が枠台１０に当接するま
で傾動する。このとき、圧縮バネ１６の弾力により、取
付台１３が急激に動作することはない。ここで、バネ力
調整用ボルト１８を調整することによって、圧縮バネ１
６のバネ力を取付台１３が傾動しようとする力と同じぐ
らいに増加すると、取付台１３は、クッション部材２０
が枠台１０に当接する前の位置でつり合った状態となり
停止する。The case where the robot posture changes during welding will be described with reference to FIGS. FIG. 3 shows that when the position of the center of gravity of the wire feeding device 5 mounted on the mount 13 changes due to a change in the posture of the robot, the mount 13 moves to a point P2.
(= Center point of spherical bearing) as a center. For example, when the force to rotate is greater than the restoring force of the compression spring 16, the cushion member 20 disposed on the mounting base 13 tilts until it comes into contact with the frame base 10. At this time, the mounting base 13 does not suddenly operate due to the elasticity of the compression spring 16. Here, the compression spring 1 is adjusted by adjusting the spring force adjusting bolt 18.
6 is increased to the same degree as the force by which the mount 13 tries to tilt, the mount 13
Are in a balanced state at a position before contact with the frame base 10 and stop.
【００１７】図４は、取付台１３が点Ｐ３を中心として
反時計回りに、水平方向に回動した状態を示す図であ
る。このとき、圧縮バネ１６のバネ力により、取付台１
３に適度な摩擦力が作用するため、急激な動作は防止さ
れる。なお、図示のごとく、回動範囲を規制するための
突起部、すなわち当接部材１３１，１３２がクッション
部材２１に当接するまで回動可能としている。なお、ク
ッション部材２０，２１はゴムあるいはプラスチック材
のものとすれば、取付台１３が当接する場合の衝撃を吸
収することができる。 FIG. 4 is a diagram showing a state in which the mounting base 13 has been rotated counterclockwise about the point P3 in the horizontal direction. At this time, the mounting table 1 is
Since an appropriate frictional force acts on 3, abrupt operation is prevented. As shown in the figure, the projections for regulating the rotation range , that is, the contact members 131 and 132 can be rotated until they come into contact with the cushion member 21. If the cushion members 20 and 21 are made of rubber or plastic material, it is possible to absorb the impact when the mounting base 13 comes into contact .
【００１８】さらに、圧縮バネ１６のバネ力は、ワイヤ
送給装置５の質量等が変化した場合に傾動しようとする
力が変化するため、調整用ボルト等で調整することがで
きる。勿論、溶接ロボットは自在に操作され、特に遊走
時には高速移動後急停止されることにより、ロボット本
体に球面軸受１２を介して取付けられたワイヤ送給装置
５等のイナーシャの発生が避けられない。この場合、棒
状の支持具２２の外側に配設されたクッション部材２１
と当接部材１３１，１３２とが適宜に当接することによ
り水平方向のイナーシャが緩衝されて位置決めされ、さ
らに垂直方向のイナーシャに関しては、圧縮バネ１６の
外側の水平円周方向の少なくとも３箇所に配置されたク
ッション部材２０と取付台１３または枠体１０とが適宜
に当接することにより緩衝されて位置決めされて、結果
として取付台１３の水平及び垂直方向の傾動量が所望の
状態内に規制される。このように、溶接ロボットが自在
に操作されても、ワイヤ送給装置は水平及び垂直方向に
各々緩衝されて所定の傾動量内に規制されることによ
り、溶接トーチに連結されたパワーケーブルとワイヤ送
給装置との接続部に過激な力が作用する虞がなく、この
ためパワーケーブルとワイヤ送給装置との接続部に緩み
が生じることなく、溶接ロボットを長時間に亘って稼働
させることができる。 Further, the spring force of the compression spring 16 can be adjusted with an adjusting bolt or the like because the force of the compression spring 16 tends to change when the mass or the like of the wire feeding device 5 changes.
Wear. Of course, the welding robot can be operated freely, especially
Sometimes the robot is stopped suddenly after moving at high speed,
Wire feeder attached to body via spherical bearing 12
Generation of inertia such as 5 is inevitable. In this case, the stick
Cushion member 21 disposed outside of support member 22 in a shape of a circle
And the contact members 131 and 132 appropriately contact each other.
Horizontal inertia is buffered and positioned.
Further, regarding the inertia in the vertical direction, the compression spring 16
At least three places in the outer horizontal circumferential direction
The cushion member 20 and the mounting base 13 or the frame body 10 are appropriately
Is positioned by being buffered by contacting the
The horizontal and vertical tilt amounts of the mounting base 13 are desired.
Regulated within the state. In this way, the welding robot is free
Operation, the wire feeder can be moved horizontally and vertically.
Each of them is buffered and regulated within a predetermined tilt amount.
Power cable and wire feeder connected to the welding torch.
There is no danger of extreme force acting on the connection with the feeding device.
Connection between power cable and wire feeder
Operation of the welding robot for a long time without any
Can be done.
【００１９】さらにまた、球面軸受１１，１２の固定側
および回転側を相互に逆にして使用しても、機能上問題
はない。例えば、球面軸受１２を枠体１０に嵌着し、球
面軸受１１を取付台１３に固定したり、あるいは、取付
台１３をロボット本体６ｂに固定し、枠体１０にワイヤ
送給装置を取付けることができる。Further, even if the fixed side and the rotating side of the spherical bearings 11 and 12 are used by reversing each other, there is no functional problem. For example, fitting the spherical bearing 12 to the frame 10 and fixing the spherical bearing 11 to the mounting base 13 or fixing the mounting base 13 to the robot body 6b and mounting the wire feeding device to the frame 10 Can be.
【００２０】[0020]
【考案の効果】以上の説明で明らかなように、本考案に
係るワイヤ送給装置取付用回転装置は、ロボット本体に
支持される固定側の枠体とワイヤ送給装置を取付ける可
動側の取付台とが、球面軸受を介して連結され、かつ、
固定側の枠体と可動側の取付台との間に弾力の調整自在
な圧縮バネが設置されているため、ロボット姿勢が変化
しても、ワイヤ送給装置が自らの質量で大きく位置変位
することはない。しかも、パワーケーブルの動きに対応
して回転装置の可動部が緩やかに回動するため、ワイヤ
送給装置と溶接トーチとを接続するパワーケーブルの局
部的な折れ曲がりを防止することができ、溶接トーチに
常に安定して溶接ワイヤを送給することができる。As is apparent from the above description, the rotating device for mounting the wire feeder according to the present invention is a fixed frame supported by the robot body and a movable mount for mounting the wire feeder. And the base are connected via a spherical bearing, and
Adjustable elasticity between the fixed frame and movable mount
Since the compression spring is provided, even if the posture of the robot changes, the wire feeding device does not significantly displace due to its own mass. In addition, since the movable part of the rotating device is gently rotated in response to the movement of the power cable, it is possible to prevent the local bending of the power cable connecting the wire feeding device and the welding torch. The welding wire can always be supplied stably.
【００２１】勿論、溶接ロボットが自在に操作されるこ
とにより、イナーシャの発生が避けられないが、この場
合、棒状の支持具の外側に配設されたクッション部材と
当接部材とが適宜に当接することにより水平方向のイナ
ーシャが緩衝されて位置決めされ、さらに垂直方向のイ
ナーシャに関しては、圧縮バネの外側の水平円周方向の
少なくとも３箇所に配置されたクッション部材と取付台
または枠体とが適宜に当接することにより緩衝されて位
置決めされて、結果として、ワイヤ送給装置は水平及び
垂直方向に各々緩衝されて所定の傾動量内に規制される
ことにより、溶接トーチに連結されたパワーケーブルと
ワイヤ送給装置との接続部に過激な力が作用する虞がな
く、このためパワーケーブルとワイヤ送給装置との接続
部に緩みが生じることなく、溶接ロボットを長時間に亘
って稼働させることができる。 Of course, the welding robot can be freely operated.
Inevitably, the generation of inertia is unavoidable.
If the cushion member is provided outside the rod-shaped support
When the contact member is in proper contact, the horizontal
The cushion is positioned with a buffer, and the vertical
Regarding the nutrient, the horizontal circumferential direction outside the compression spring
Cushion members and mounting bases arranged in at least three places
Or, it is buffered by proper contact with the frame
As a result, the wire feeder is horizontal and
Each is buffered in the vertical direction and regulated within a predetermined tilt amount
With the power cable connected to the welding torch
There is no danger of extreme forces acting on the connection with the wire feeder.
Connection between the power cable and the wire feeder
The welding robot for a long time without loosening
Can be operated.
【図１】本考案の対象とする溶接ロボットの全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a welding robot to which the present invention is applied.
【図２】本考案の実施例を示す縦断面図FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing an embodiment of the present invention.
【図３】図２の使用状態説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of a use state of FIG. 2;
【図４】図２の IV − IV 線断面矢視図4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG.
【図５】従来例を示す縦断面図FIG. 5 is a longitudinal sectional view showing a conventional example.
【図６】図５の使用状態説明図FIG. 6 is an explanatory view of a use state of FIG. 5;
【図７】図５の使用状態説明図FIG. 7 is an explanatory view of a use state of FIG. 5;
５ ワイヤ送給装置 ６ 溶接ロボット ６ａ 基台 ６ｂ ロボット本体 ６ｃ アーム Ｔ 溶接トーチ ７ ワイヤ送給装置取付用回転装置 ８ パワーケーブル １０ 枠体 １１，１２ 球面軸受 １３ 取付台 １６ 圧縮バネ １８ バネ力調整用ボルト １３１，１３２ 移動量規制部材 Reference Signs List 5 wire feeding device 6 welding robot 6a base 6b robot main body 6c arm T welding torch 7 wire feeding device mounting rotation device 8 power cable 10 frame body 11, 12 spherical bearing 13 mounting base 16 compression spring 18 spring force adjustment Bolt 131, 132 Moving amount regulating member
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/133 B23K 9/12──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B23K 9/133 B23K 9/12
Claims (1)
給装置を取り付けるためのワイヤ送給装置取付用回転装
置において、ロボット本体に支持される固定側の枠体
と、前記枠体と上下方向に離設されたワイヤ送給装置取
付用の可動側の取付台と、前記枠体および前記取付台を
連結する球面軸受と、前記枠体および前記取付台に当接
する圧縮バネと、前記圧縮バネのバネ力調整手段と、前
記枠体に立設されて外側にクッション部材を有する棒状
の支持具と、前記取付台に水平方向に配設されて前記取
付台の水平方向の移動量を所定量に規制する当接部材
と、前記球面軸受の軸芯を中心として、前記圧縮バネの
外側の水平円周方向の少なくとも３箇所に配置されて、
前記取付台が所定量傾動作した際に前記取付台または前
記枠体と当接するクッション部材とを具備してなるワイ
ヤ送給装置取付用回転装置。A rotating device for attaching a wire feeding device to a robot main body of a welding robot, wherein a fixed side frame supported by the robot main body is vertically separated from the frame body. the mounting of the movable base for setting the wire feeder attachment, a spherical bearing connecting said frame member and said mounting base, a compression spring which abuts on the frame body and the mount, the spring of the compression spring Force adjustment means and front
Bar-shaped upright on the frame and having a cushion member on the outside
And a support that is disposed horizontally on the
A contact member that regulates the amount of horizontal movement of the mounting table to a predetermined amount
And the compression spring around the axis of the spherical bearing.
Located at least three places in the outer horizontal circumferential direction,
When the mounting base is tilted by a predetermined amount, the mounting base or the front
A rotating device for attaching a wire feeding device, comprising: a cushion member that comes into contact with the frame .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993033706U JP2591458Y2 (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Rotating device for wire feeder mounting |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993033706U JP2591458Y2 (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Rotating device for wire feeder mounting |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0686868U JPH0686868U (en) | 1994-12-20 |
| JP2591458Y2 true JP2591458Y2 (en) | 1999-03-03 |
Family
ID=12393868
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993033706U Expired - Fee Related JP2591458Y2 (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Rotating device for wire feeder mounting |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591458Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8449858B2 (en) | 2009-06-10 | 2013-05-28 | Carbon Solutions, Inc. | Continuous extraction technique for the purification of carbon nanomaterials |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007026438A1 (en) * | 2005-08-29 | 2007-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
| JP2009006454A (en) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Daihen Corp | Method for installing wire feeder of welding robot, structure for installing wire feeder of welding robot, and welding robot |
| JP5341421B2 (en) * | 2008-07-31 | 2013-11-13 | 株式会社ダイヘン | Welding robot |
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-
1993
- 1993-05-28 JP JP1993033706U patent/JP2591458Y2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| US8449858B2 (en) | 2009-06-10 | 2013-05-28 | Carbon Solutions, Inc. | Continuous extraction technique for the purification of carbon nanomaterials |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0686868U (en) | 1994-12-20 |
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