JP2580088B2 - パンティストッキングの自動形成、製造装置及び形成方法 - Google Patents

パンティストッキングの自動形成、製造装置及び形成方法

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JP2580088B2 JP3314750A JP31475091A JP2580088B2 JP 2580088 B2 JP2580088 B2 JP 2580088B2 JP 3314750 A JP3314750 A JP 3314750A JP 31475091 A JP31475091 A JP 31475091A JP 2580088 B2 JP2580088 B2 JP 2580088B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般的にパンティストッ
キングの製造に関し、特に供給源から靴下ブランクを取
り出し、予め決められた方法でブランクの方向づけを行
い、位置付け及び移送組立体へブランクを搬送し、そこ
でパンティストッキング縫合マシンのクランプ組立体上
へブランクを正しく位置付けることを確保し、整列され
た靴下ブランクを裁断し、まちを挿入し、ブランクを縫
合することによりパンティストッキング本体部分を形成
し、爪先閉じマシンへパンティストッキングを移送し、
爪先部分を閉じて、パンティストッキングをそこから取
り除くという新しいパンティストッキングの自動製造シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】伝統的
には、パンティストッキングの製造は、円形の編み機で
筒状ブランクが編まれ、編まれたブランク対が操作者に
よって供給ビンから取り出され、操作者によって外郭線
閉じマシンのクランプ組立体上へ位置付けられ整列さ
れ、そこで部分的に裁断され縫合されて、パンティスト
ッキングの本体部分が形成される。必要ならばまちをパ
ンティストッキングのまたに挿入してもよい。次に操作
者は爪先部分を閉じ合わせ又は連続的に縫合する爪先閉
じマシン上へパンティストッキングを載置する。任意的
には、筒状ブランクの爪先部分は、外郭線閉じマシン上
に筒をおく前に単独の作業において閉じてもよい。
【０００３】最近では、靴下部品を外郭線閉じ機械と爪
先閉じ機械との間で移送する手段が開発されてきてお
り、例えば、米国特許第４，５５０，８６８号及び第
４，６２０，４９４号に教示がある。しかしながら、手
動による装填作業は依然として必要である。
【０００４】本発明の主な目的は、従来必要であったブ
ランクの装填及びブランクを縫合せる前のしわ除去にお
いても操作者の介在なしに完全に自動的な方法で、筒状
編みブランクからパンティストッキングを製造するシス
テムを提供することにある。
【０００５】本発明の別の目的は、生産を増加させ、経
費を低減させ、手動の装填作業を排除する新規な改良さ
れたパンティストッキングの製造システムを提供するこ
とにある。
【０００６】本発明のさらに別の目的は、整列され方向
づけされた方法で、パンティストッキングの縫合マシン
上に靴下ブランクを自動的に着ける装置を提供すること
である。
【０００７】さらなる目的及び利点は添付図面を参照す
る例のみによって説明される次の本発明の次の記載によ
り明らかになるであろう。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明によれ
ば、個々の筒状靴下ブランク対からパンティ部分、脚部
分及び足部分を有するパンティストッキングの自動形成
装置であって、各ブランク（Ｂ）はバンド部分（Ｗ）と
爪先部分（Ｅ）とを有する自動形成装置であって、この
ような各靴下ブランク対のバンド部分からパンティ部分
を形成する第１マシン手段（１６）と、筒状靴下ブラン
クの爪先部分を閉じる第２マシン手段（１８）と、筒状
靴下ブランクを該第１マシンから該第２マシンへ移送す
る手段と、複数のランダムに位置付けされた筒状靴下ブ
ランクをその中に有する供給手段（２０）と、該供給手
段から各該筒状靴下ブランクを自動的にピックアップし
て連続搬送し、各ブランクを所定の方法で方向づけて、
該第１マシン手段（１６）の上へ該ブランク（Ｂ）を位
置付ける手段（１２，１４）と、を含み、該ブランクを
位置付ける手段（１２，１４）は、各筒状靴下ブランク
（Ｂ）を靴下ブランク対として整列する関係に位置付
け、該整列された靴下ブランク対の各ブランクのバンド
部分（Ｗ）を開いて拡張させる第１組立体手段（１３
０、１３２）と、該第１組立体手段から靴下ブランク対
を受け取り、靴下ブランクを内面から外方に可撓的に押
し広げつつ回転して靴下ブランクからひだ及びしわを除
去するひだ除去組立体（４０２）を備える第２組立体手
段（２９０）を含むことを特徴とするパンティストッキ
ングの自動形成装置が提供される。 上記構成を有するパ
ンティストッキング自動形成装置によれば、ブランクの
供給・装填及びブランクからのひだ除去を人手を介さず
に自動的に行えるという顕著な作用効果を奏する。従
来、ブランクの供給・装填は人手を介して行っていたも
のであり、熟練した労働者が必要とされていたため、製
造時間及びコストを減少させる妨げとなっていたもので
ある。 さらに、上記ひだ除去手段を備えることで、供給
手段から連続搬送された筒状靴下ブランク対を第１マシ
ン手段に移送する前に、人手を介することなく、縫い合
わせに適するように１対のブランクを正確に位置付け、
且つ移送中に該ブランク上に生じる「しわ」及び「ひ
だ」等を完全に除去することができる。該ひだ除去手段
は、ブランク内面を外方向に可撓的に押し広げつつ回転
することで、ブラ ンク内面全体にわたってひだを完全に
除去することができるものである。このブランクからの
「ひだ」等の除去は、従来は行われていなかったもので
あり、従来は完成品のパンティストッキングからの「ひ
だ」等の除去を人手によって行っていたものである。よ
って、本発明は、ブランク対を縫い合わせる前に、ブラ
ンクから「ひだ」等を除去することにより、その後のブ
ランク対の縫い合わせを正確に且つ容易に行うことを可
能にした点に特徴を有するものである。こうして、ブラ
ンク対の搬送及び「ひだ」除去を自動化することによっ
て、パンティストッキング完成に至るまでの製造時間及
び人件費を削減することができ、且つ縫い合わせの前に
ブランクから「ひだ」を除去することによって、第１マ
シン手段及び第２マシン手段に対してブランク対をより
正確に整列させることができるので、不良品の発生率を
減少させることができ、結果的に生産性を高めることが
できる。 また、本発明によれば、柔軟な細長の筒状織物
ブランク（Ｂ）からしわ及びひだを除去する装置（４０
２）であって、筒状織物ブランクをその上に支持する細
長の装填フレームであって、第１の支持部分（３７０）
及びその上に位置付けられる筒状織物ブランクを有する
可動第２部分（３７６）を含む装填フレーム（２８０、
２８２）と、一対のレバー（４０４）に取り付けられた
一対の平行なひだ除去ロッド（４００）を含む可動ロッ
ド手段と、該一対のレバーを回転可能に支持するピボッ
ト手段（４０６）と、ブランクをその上に有する該可動
第２部分を搬送し、該一対の平行なひだ除去ロッドと重
なり合う関係にする搬送手段（３８０、３９４、３９
６、３９２）と、該一対のレバーとそれに取り付けられ
たロッドを該ピボット手段の回りで該ロッドが筒状ブラ
ンク内面と接触してこれを外方に可撓的に押し広げつつ
回転させて、該ブランクからひだ及びしわを除去する駆
動手段（４１２）と、を含むことを特徴とする装置が提
供される。 上記構成のしわ及びひだを除去する装置によ
れば、ブランクは細長の装填フレーム上の可動第２部分
上に位置付けられ、該可動第２部分は搬送手段によって
一対の平行なひだ除去ロッドと重なり合う位置まで搬送
され、重なり合った地点で、該ロッドが可動第２部分上
のブランクの内面に接触する。ブランクは筒状であるの
で、可動第２部分上に覆いかぶさる状態で位置づけられ
ており、ひだ除去ロ ッドが該ブランク内面と可動第２部
分との間に挿入された状態で、且つブランク内面を外方
向に押し広げるように回転することで、ブランク内面全
体を引き延ばし、ブランク全体から完全にひだ及びしわ
を除去することができる。このとき、ブランクはいずれ
の箇所でも挟持されてはいないので、ブランク全体にわ
たって完全にひだ等を除去することができる。
【０００９】本発明の装置を用いれば、各靴下ブランク
（Ｂ）がバンド部分（Ｗ）と爪先部分（Ｅ）を有する個
々の筒状靴下ブランク対からパンティ部分、脚部分及び
足部分を有するパンティストッキングを自動的に形成す
ることができる。本発明の装置を用いるパンティストッ
キングの自動形成は、ランダムに方向づけされた靴下ブ
ランクの供給部（２０）から筒状靴下ブランク（Ｂ）を
連続的に取り出す工程、そのブランクを受け入れステー
ション（１４）へ搬送する工程、搬送されるときに各ブ
ランクの方向を検知する工程、ブランクがその受け入れ
地点（Ａ）へ到達する前に所定の方法でブランク対とし
て方向づける工程、該所定の方法で方向づけられたブラ
ンク対の各ブランクからひだ及びしわを除去し（Ｄ）、
ブランク対を受け入れステーションから同時に排出する
（Ｅ）工程、そのブランク対を第１作業ステーション
（１６）へ搬送する工程、ブランク対のバンド部分から
パンティストッキングのパンティ部分を形成する（Ｉ，
ＩＩ，ＩＩＩ，ＩＶ，Ｖ，ＶＩ）工程、パンティ部分が
画成されたブランク対を第２作業ステーション（１８）
へ搬送する工程、及びパンティ部分が画成されたブラン
ク対の爪先部分を閉じる（ＶＩＩ）工程により行われ
る。本発明の装置を用いてパンティストッキングを形成
する場合には、ブランクリザーバからランダムに置かれ
ている各ブランクをピックアップして、方向づけて、１
対のブランクとして整列させ位置付けて、さらにブラン
クからしわを除去して、縫合マシンに移送するまでの一
連の工程において、操作者による靴下ブランク又は半仕
上げのパンティストッキングの取り扱いを排除すること
により、完全自動制御でパンティストッキングを製造す
ることができるので、製造コストが実質的に下がる。
【００１０】
【実施例】はじめに図１及び図２を参照すると、本発明
に係るパンティストッキング形成システムが、ピックア
ップ移送及び方向づけ組立体１２と位置付け及び移送組
立体１４とパンティストッキング縫合マシン１６及び爪
先閉じマシン１８を含んでいる。
【００１１】はじめにピックアップ移送及び方向づけ組
立体１２について述べると、図１−３に概略的に示した
ように、編み靴下ブランク（ＢＬＡＮＫ）Ｂのような細
長く薄い柔軟な物品がリザーバ２０にばらばらかつラン
ダムに供給されている。環状のリザーバはシャフト２２
の上に取り付けられ、略鉛直な軸のまわりをモータ２４
によって連続的に回転される。各ブランクはバンド端Ｗ
と爪先端Ｅを有している。
【００１２】組立体１２は２つのピックアップ及び移送
機構２６、２８を備えており、これらの機構は回転する
リザーバ２０からランダムな方向を向いたブランクを個
々にピックアップし、空気コンベアー組立体３２の入口
端３０にブランクを位置付ける機能を有している。コン
ベアー組立体３２はマガジン組立体３４にブランクを引
き渡す役割を果たす。
【００１３】ピックアップ移送機構２６は電動モータＭ
Ｘによる周知の駆動構造３８を介して鉛直方向に往復運
動が可能に取り付けられた管３６を備えている。ピック
アップ移送機構２８は、同様に管４０を有し、その管は
管３６に対して角度をつけて位置付けられており、モー
タＭＺ及び駆動構造４２によって往復運動が可能に取り
付けられる。
【００１４】モータＭＸ及びＭＺの動作は図５０に示し
たマイクロプロセッサＭＰによって制御される。マイク
ロプロセッサＭＰからの信号を受け取ると、モータＭＸ
はピックアップ管３６を下方に変位させ、リザーバ２０
内に管３６の下部端が入り光電管４４によってブランク
が検知されモータＭＸが停止されるまで、管を変位す
る。
【００１５】各管３６及び４０は真空導管、圧縮空気導
管及び光電管に接続された電線に連結されていることに
留意すべきである。各管３６、４０の下部端３７、４１
は図１７に示すように小さな穴を備えている。真空モー
タＶ１によって導管４８及び管３６に真空が作られ、ま
た真空モータＶ２によって導管５０及び管４０に真空が
作られる。
【００１６】リザーバ２０内の靴下ブランクＢは管３６
の下部端３７を部分的に通って管３６の真空によって引
き寄せられると、管の端に隣接して取り付けられた光電
管４４がブランク織物の一部の存在を検知し、マイクロ
プロセッサＭＰに信号を送ることによって、靴下ブラン
クＢと一緒に管３６を上方に移動させるようモータＭＸ
を再び作動させる。ブランクの端が光電管５２を通り過
ぎ、ブランクがもはや検出されなくなると、光電管５２
からの信号がマイクロプロセッサＭＰを介してモータＭ
Ｘを停止させる。マイクロプロセッサは次に、モータＭ
Ｚを作動させる信号を送り、管４０の下部端４１を下方
に移動させる。真空モータＶ２は導管５０及び管４０を
通して真空を作っており、管４０、３６の下部端は互い
に隣接するよう位置付けられる。
【００１７】このようにピックアップシステムは２つの
管３６、４０を用いることにより、ブランクＢが次の方
向づけシステムの作業のための主要な条件となる隣接す
る一端を常に保持するようになっている。このシステム
は管４０が正しく一つのブランクを持つ可能性を増加さ
せる。
【００１８】真空の管３６によって保持された靴下ブラ
ンクの部分から遠い方の部分は、管４０の真空によって
引き寄せられ、管４０の下部端のスリットを部分的に通
り、従って、光電管４３によって検知されマイクロプロ
セッサに信号が送られ、次にモータＭＺが反転され、管
４０が上方に移動し始める。モータＭＺが反転されるの
とほぼ同時に、マイクロプロセッサがソレノイド弁５４
に信号を送り励磁することにより、導管５６及び管３６
を通して圧縮空気の風を放出させ、これにより、ブラン
クＢを管３６から吹き飛ばす。管４０は所定の距離を移
動する。この距離は保持されたブランクＢの自由端を導
管６２の入口端３０に隣接した所に位置付けるのに十分
な距離をマイクロプロセッサＭＰにプログラムしてお
く。所定距離を移動すると、モータＭＺに信号を送り反
転させて、管４０を下方に動かし始める。管４０が下が
るにつれて、管４０によって保持されているブランクの
部分から遠い方の部分は導管６２の真空によって引き寄
せられ、光電管６４を通過する。
【００１９】光電管６４の下方の導管６２にはトラップ
６６が位置付けられており、ブランクＢの爪先部分Ｅが
先にトラップに入ったか、又はバンド部分Ｗが先に入っ
たかを検知する。図３、図４及び図５を参照するに、バ
ンド端の糸の密度または体積は、爪先端のそれに比べ大
きい。トラップ６６は２つの部分からなるトラップでそ
の中に穴を有しており、その穴はブランクの爪先端が通
り抜けるには十分の大きさであるがブランクのバンド端
のより大きな体積の糸が通り抜けるには十分の大きさで
はない。管４０の真空に保持されたブランクの爪先端は
光電管６４を通過し、トラップ６６を通り抜けて光電管
６８を通過する。爪先端が光電管６８を通過すると、光
電管６８が作動され、２つのことを起こす。信号がマイ
クロプロセッサに送られ、ソレノイド弁７０を励磁し、
導管７２及び管４０を介して圧縮空気を送り、ピックア
ップ管からブランクを吹き飛ばす。そして、２部分トラ
ップ６６はブランクのバンド端がそこを通りぬけられる
よう開かれる。後述する真空モータ７６によって導管６
２の中には真空が作られている。管４０に保持されたブ
ランクのバンド部分は光電管６４を通過することはでき
るが、２部分トラップ６６は通り抜けることできない。
管４０は光電管６４と光電管６８との間の距離よりも長
い所定の距離を下方に継続的に移動する。この移動の終
了時にもし光電管６８が作動されないと２つのことが起
こる。信号がマイクロプロセッサに送られ、ソレノイド
弁７０を励磁し、導管７２及び管４０を介して圧縮空気
を送り、管４０からブランクを吹き飛ばす。そして、２
部分トラップ６６はブランクがそこを通り抜けられるよ
う開かれる。
【００２０】光電管６４、６８及びトラップ６６を通過
したのち、ブランクはトラップ７８及び光電管８０を通
過してマガジン組立体３４へと導管６２の中を流れて行
く。
【００２１】マガジン組立体３４は導管６２に連結さ
れ、本質的に等価な導管組立体８６及び８８との間を流
体手段８４によって変位可能な可動管部分８２を含んで
いる。各組立体８６と８８は、ループ又は湾曲部分９
０、ほぼ平行な直線部分９２、９４、トラップ１２２を
その中に有し可動導管８２からブランクを受け取るブラ
ンクの入口部分９６、及び出口部分９８を含んでいる。
可動導管８２は導管６２を通って次々と進んでくるブラ
ンクを、交互に導管組立体８６又は組立体８８の内の一
方から他方へと向かわせることを可能にする。
【００２２】マガジン組立体はまた、組立体８６及び８
８の導管部分９４を互いに連結する導管１００を含んで
いる。導管１００は導管１０４を介して真空モータ１０
２と連結されている。トラップ１０６及び１０８が導管
１００の中に備えられており、トラップ１１０が導管１
０４の中に備えられている。トラップ１１２、１１２は
導管部分９４に連結されている。トラップ１１６、１１
６が導管組立体８６、８８の部分９２の中に備えられて
おり、トラップ１２０、１２０が導管組立体８６、８８
の部分９４に備えられている。
【００２３】図３、図６及び図７を参照するに、ブラン
クＢが導管６２、可動導管部分８２、導管９６を抜けて
組立体８８の部分９４へ向かった場合、光電管検出器８
０はブランクが通過するのを検知すると、マイクロプロ
セッサＭＰに信号を送り、真空の流れを***させトラッ
プ１１２を開くため、トラップ１０８とトラップ１０６
を閉じる。導管１０４及びトラップ１００を通って真空
モータ１０２により部分９４には真空が作られている。
【００２４】組立体８６及び８８のトラップ１０６、１
０８、１１２はブランクのバンド部分又は爪先部分のい
づれかが先に導管部分９４に入ってきたかによって決ま
る特別のシーケンスに基づきマイクロプロセッサによっ
て制御される。各トラップ１２２は真空が組立体８６又
は８８のいづれかを通っているかに応じて開閉される。
図６を参照するに、バンドのウェルト部分Ｗが導管部分
９４を最初に出入りする場合には、ブランクは左のウェ
ルト部分を最初にして出て行き、出口導管９８を通って
進む。爪先部分Ｅが導管部分９４に最初に入る場合に
は、ブランクは最初に図７に示したように移動し、導管
部分９０、９２を通って、ウェルト又はバンド部分が最
初に導管９８に入るようにする。上述したように、光電
管６４、６８がブランクのバンド端又は爪先端のどちら
が最初に導管６２に入ったかを測定し、その結果の信号
はマイクロプロセッサへ送られ、その中で保存される。
もしウェルト端が先に導管９４に入った場合には、マイ
クロプロセッサがトラップ１０８、１２２を開き、トラ
ップ１１２及び１１６を閉じたままとするので、次に述
べる源からの出口導管９８中の真空は、ウェルト端を先
頭にして開口部１３２の方へブランクを引っ張る。導管
組立体８８を通って進むブランクを受け入れるための別
の開口組立体１３０が備えられている。これらの組立体
は等価であるのでひとつの方のみ説明することにする。
【００２５】トラップ１１２及び１１４はブランクがマ
ガジン組立体の導管部分９４内で停止するように、走行
するブランクの前にある空気を排気することができる。
【００２６】導管９７、トラップ９９及び真空モータ１
０１を通って出口導管９８には真空が作られる。ブラン
クが図７に示したように爪先端を先頭に位置付けられた
場合、トラップ１１６が開きトラップ１２０が閉じて、
モータ１０１によって作られる真空によってブランクバ
ンド端Ｗが最初導管９０、９２及び９８を通って開口ボ
ックスの方へ引っ張られる。ブランクが導管９８を通っ
て進むと、光電センサ１２８によって検出されトラップ
９９を閉じ、真空を低下させるトラップ１０３を開くこ
とにより真空を切る。この時導管９８内のトラップ１０
５は閉じられている。そして、ブランクは導管９８内に
あって開口組立体１３０又は１３２の室内に移動するべ
く待機をしている。トラップ１０７も同じく閉じられて
いる。開口組立体１３０、１３２は本質的に等価なの
で、開口組立体１３２の作用のみを述べることにする。
【００２７】開口組立体１３２は図８−図１６に示した
ように、固定の細長の管状部分１３４、部分１３４の内
部に変位可能に配置された内管状部分１３６、及び内部
分１３６の内部に位置付けられ部分１３４及び１３６に
対して変位可能に配置された細長の棒状部分１３８を含
んでいる。棒状部分１３８と内部管状部分１３６は、プ
ーリ１４０、１４２、ベルト１４４及び可逆モータ１４
６によって外側の管状部分１３４に対して、一体となっ
て水平方向に一緒に変位することができる。ベルト１４
４は機構１４５によって部分１３６と連結されている。
また、棒状部分１３８は内管状部分１３６に取り付けら
れた流体シリンダー１４８によって部分１３６に対して
変位することができる。
【００２８】棒状部分１３８の流体シリンダー１４８と
反対側の他端には棒状部材に対して枢軸的に連結された
ボール部材１５０が備えられている。内管状部分１３６
の端部分１５２は図９及び図１０に示したようにテーパ
又は角度が付けられており、これによりシリンダー１４
８の作動で棒部分１３８が変位したときに、ボール部材
１５０がブランクＢのバンド部分Ｗをボール部材１５０
と角度付き部分１５２の間で掴み、またはくさび締めに
する。組立体の前端にはドア又はプレート１７０が流体
シリンダ１７２によって垂直面内を変位可能に設置され
ている。
【００２９】真空モータ７６は開口ボックス１３４の室
内の真空を供給する。導管１６４内のトラップ１６２は
開かれている。マイクロプロセッサＭＰはトラップ１０
５を開き、モータ７６によって作られた真空によりブラ
ンクがボックス１３４の中へ引っ張られ、同時にトラッ
プ１１３を開きブランクの前方の空気を排気することを
許容する。
【００３０】ブランクＢのバンド端Ｗが図８に示す光電
管１８０を通過すると、信号がマイクロプロセッサに送
られ、ソレノイド１８２を励磁させて、流体シリンダー
１４８を作動させ、ボール部材１５０を図１１の右方向
へ移動させ、表面１５２に対してブランクのバンド端Ｗ
を押さえ付ける。この間シリンダ１７２はドア１７０を
閉じた状態にしている。
【００３１】センサ１８０はまた、マイクロプロセッサ
に信号を送り、モータ１４６を作動させ部分１３６と１
３８を一緒に一体で図１２の左へ移動させる。同時にト
ラップ１６２が閉じ、トラップ１８６とトラップ１０７
が開かれ、真空モータ７６により室内、グリル組立体１
９０及び導管１９２を通る方向の吸引力を起こす。
【００３２】図１４、図１５及び図１６に示したよう
に、グリル組立体１９０は固定グリル部分１９２と可動
グリル部分１９４を含んでいる。可動部分１９４は固定
部分１９２よりやや長く、図１３及び図１４に示したよ
うに引き込んだ位置と、図１５及び図１６に示したよう
に伸びた位置との間を流体シリンダ１９６によって移動
する。シリンダ１９６は図３に概略的に示されている。
【００３３】トラップ１８６及び導管１９２を経由し固
定グリル１９２を通って真空が引かれ、一方、導管１９
８及び導管１９２を経由して可動グリル１９４を通って
真空が引かれている。図１３の左へブランクが移動する
と、ブランクの爪先端Ｅはセンサ２００によって検出さ
れ、マイクロプロセッサを介してトラップ１１３が開
き、開口ボックスの室内の真空を下げ、ボール部材１５
０を解放するためにシリンダ１４８を作動させる。ボー
ル部材を解放する前には、開かれたトラップ１０７、１
８６を経由して２つのグリル部分へ真空は依然として向
けられている。この間ドア１７０は閉じられており、ブ
ランクの爪先端は図１３及び図１６に示したようにグリ
ル部分１９２、１９４の末端部分上で花のように開いた
状態になる。ボール部材１５０が解放されると同時に、
トラップ１８６は閉じ、真空が可動グリル１９４のみを
通って向けられる。開口ボックス１３２の末端のドア１
７０がこのとき空圧シリンダ１７２と、流体シリンダ１
９６によって前方に変位した可動グリル１９４によって
開かれるとよい。一度トラップ１８６が閉じられると、
シリンダ１７２はマイクロプロセッサＭＰによって作動
され、ドア１７０を開く。
【００３４】流体シリンダ１９６の動作は、所定位置へ
装填ロボット組立体２１０が位置付けされると、マイク
ロプロセッサを介して制御される。図１８及び図１９に
示した装填組立体２１０はプーリ２１４と２１６との間
を伸びる駆動ベルト２１２によって略水平面に沿って変
位可能で、プーリ２１４はモータ２１８によって駆動さ
れる。装填組立体２１０は通常の方法でベルト２１２に
取り付けられている。
【００３５】センサ２２０が、装填ロボット２１０が平
行な開口ボックス組立体１３０、１３２に隣接した固定
位置にある時に検出できるように備えられている。セン
サはマイクロプロセッサＭＰを介して、シリンダ１９６
を作動させ図１６の位置へと可動グリル１９４を外へ変
位させる。以下に述べるように可動グリルの二つの部分
の間に装填フィンガー２３０、２３２を受けるための上
部及び下部ノッチ２２２が備えられている。
【００３６】通常各開口ボックス組立体１３０、１３２
にブランクが位置している。
【００３７】装填ロボット組立体２１０は２対の装填フ
ィンガー２３０、２３０及び２３２、２３２を含んでお
り、一対は各開口組立体１３０、１３２に対応してい
る。フィンガ２３０は対向しあうアーム２３４の末端部
分に取り付けられており、フレーム部分２３８に対して
符号２３６地点で回転可能に連結されている。対向する
アーム２３４、２３４は図２０の閉じた位置と図２１の
開いた位置の間をソレノイド２４２によって作動される
流体シリンダ２４０によって運動することができる。流
体シリンダの対向して伸びた部分はアーム２３４の符号
２４４地点で回転可能に取り付けられている。フィンガ
ー２３２、２３２を支持する対向アーム２４６、２４６
は、符号２５０の地点で連結されている流体シリンダ２
４８を作動させるソレノイドによって同様に動作する。
アーム２４６、２４６は同じく地点２３６、２３６で回
転可能に支持されている。調整可能な位置に固定された
一組のローラ部材２５２が同じくフレーム部分２３８に
支持されており、フィンガーが図２１の位置にあるとき
それらとの間でブランクの爪先端を押さえつけることが
できるようにフィンガー２３０、２３０と２３２、２３
２と係合するようになっている。
【００３８】開口組立体１３２の室内でブランクが正し
く位置付けられるときには、装填組立体２１０は図１８
の位置にあり、その存在はセンサ２２０によって検出さ
れており、フィンガー２３０、２３０及び２３２、２３
２は閉じた図２０の位置にある。グリル１９４が流体シ
リンダ１９６によって完全に伸長されたとき、この位置
は図１３のセンサ２６０によって検出され、信号はマイ
クロプロセッサＭＰに送られ、次にソレノイド２４２に
送られ流体シリンダ２４０に空圧を供給する。フィンガ
ー２３０、２３０が開き始めると、フィンガーはスロッ
ト２２２、２２２（図１５）を通り抜けてブランクの爪
先端Ｅを係合し、爪先部分を拡張し、フィンガーとロー
ラ部材２５２との間で押さえ付ける。図２１に示したセ
ンサ２６２はブランク部分が各フィンガー２３０、２３
０上にあるのを確認するために備えられている。もし確
認されないと、フィンガーが閉じられ、ブランクが真空
により後方へ引っ張られて開口ボックスを通って集積リ
ザーバへと送られる。フィンガー２３０、２３０が図２
１の開いた位置にあるとき、可動グリル１９４への真空
は消される。
【００３９】同じく、開口ボックス組立体１３０の室内
のブランクをつかみ、フィンガー２３２、２３２上にブ
ランクがあるのを図２１の光電管２７０、２７０によっ
て検知するという工程が必要とされる。一番目のブラン
クがフィンガー２３０、２３０上に正しく位置付けら
れ、２番目のブランクがフィンガー２３２、２３２上に
位置付けられると、光電管又はセンサ２６２、２７０が
マイクロプロセッサへ信号を送り、モータ２１８を作動
させベルト２１２を駆動し装填ロボット２１０を図１
８、１９の右方向へ移動させ、ブランクの開かれた爪先
端を一対の装填フレーム２８０、２８２の上へ引っ張
り、予め決められた位置へ爪先端Ｅをおく。ブランクの
バンド端Ｗは図１９のセンサ２８４、２８４を通過する
と、マイクロプロセッサはソレノイド２４２と流体シリ
ンダ２４０、２４８を作動させ、フィンガー２３０、２
３２を図２０の位置へ動かし、従ってブランクを解放す
る。同時にマイクロプロセッサはモータ２１８を作動さ
せ、ロボット装填組立体をセンサ２２０によって検知さ
れる図１８、１９の最も左の位置へ移動させる。このよ
うにブランクは装填フレーム２８０、２８２上に所定の
方法で位置付けられる。
【００４０】装填フレーム２８０、２８２は図２及び図
２８のターレット組立体２９０の一部で、ターレット組
立体２９０は選択的にモータ２９２及びギア２９４によ
って水平軸を中心として回転駆動される。ターレット組
立体２９０は位置付け及び移送組立体１４の一部として
含まれており、モータ２９２によって右回りに図２８に
示す６つの地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ及びＦを通過して選
択的に割り出される。ターレット組立体は６つの放射状
の支持部分２９６を含んでおり、各々その上に一対の装
填フレーム２８０、２８２を支持している。
【００４１】地点Ａで、ブランクは装填組立体２１０及
びフィンガー２３０、２３０、２３２、２３２によって
装填ボックス組立体から取り出され、一対の隣接する装
填フレーム２８０、２８２上に置かれる。その上にブラ
ンクを有する装填フレームは６０度割り出しを行って地
点Ｂに着き、ここで最も内側の装填フレーム２８２上の
ブランクのバンド、マイクロバンド及び爪先端が選択的
に位置付けられる。
【００４２】ターレット組立体は再び６０度の割り出し
を行い地点Ｃに行き、ここで地点Ｂの内側ブランクと同
様に最も外側の装填フレーム２８０上のブランクの正し
い位置付けを行う。フレーム２８０、２８２上のブラン
クの正しい位置付けを行うと、地点Ｄへの割り出しを行
い、ここで次に述べるようにブランクからすべてのひだ
の除去を行う。そしてブランクが地点Ｅへ割り出される
と、ここでストッキング縫合マシン１６へと移送され
る。ストッキング縫合マシン１６へ正しく移送されない
ブランクはすべて地点Ｆで装填フレームから取り除かれ
るとよい。
【００４３】装填ロボット２１０が駆動ベルト２１２に
よって移動され、検出器２２０によって検知されると、
ターレットモータ２９２が作動されターレット６０の地
点Ａから地点Ｂまでの割り出しを行う。この地点には図
２５及び図２７に概略的に示したグリッパーロボット組
立体３００が備えられており、ブランクの長さ、スタイ
ル等に依存する所定の方法で内側の装填フレーム２８２
上のブランクを位置付けを行う。図２７のグリッパーロ
ボット組立体３００は可逆モータ３０８によって駆動さ
れるベルト３０６によって変位可能な台車３０２と細長
の案内部材３０４を含んでいる。台車は通常の方法でベ
ルト３０６の一つの走行部に固定されている。台車に回
転可能に取り付けられ台車から垂れ下がっている対向垂
下アーム３１０がその下部端部分にグリッパーローラ３
１２を有している。流体シリンダ３１４は各アームに枢
軸的に連結されており、選択的にローラ３１２を動かし
て、装填フレーム２８２の端部分と係合するか、又は装
填フレーム上のブランクをつかみ滑動的選択的にブラン
クの位置付けを行うかする。
【００４４】図２４、図２５及び図２６の爪先部分位置
付ローラ組立体３１６は装填フレーム２８２上のブラン
クの爪先部分を曲げるか、引っ張るかするために備えら
れている。爪先ローラ組立体３１６は一対の対向するロ
ーラ３１８、３１８を含んでおり、このローラは流体シ
リンダ３２０によって装填フレーム２８２の側面又は端
部分３２２と選択的に係合又は非係合状態になるよう動
かされるようになっている。ローラ３１８、３１８は図
２６、図２７に概略的に示したように可逆モータ３２４
によってベルトとプーリの通常の駆動構造３２６を介し
て駆動され、フレーム２８２上及びその一部２８３上の
ブランクの部分を引っ張るか、又はブランクの部分を部
分２８３からフレーム２８２の中央部分へ向けて戻り送
りを行う。
【００４５】被駆動ローラ３１８、３１８は図２５、図
２７の位置と図２４の装填フレーム２８２より高い位置
との間を可逆モータ３３２によって駆動される細長のワ
ームギア３３０によって変位可能である。ローラ３１
８、３１８はフレーム組立体３３４から支持されてお
り、フレーム組立体３３４は平行なアーム３３６に回転
可能に連結され、さらにアーム３３６は固定フレーム３
３８から回転可能に支持されている。フレーム組立体３
３４は連結部又はギア部材３４２に取り付けられた部材
３４０を含んでおり、ギア部材３４２はモータ３３２の
回転によってワーム３３０に沿ってローラ３１８、３１
８を昇降させるように変位可能である。
【００４６】次にローラ３１２、３１２及び３１８、３
１８の作用を述べて行く。ターレットが内外装填フレー
ム２８２、２８０を地点Ｂまで回転させた後、マイクロ
プロセッサはモータ３０８を作動させ、所定距離だけグ
リッパーロボット組立体を右へ動かす。正確な距離がマ
イクロプロセッサにプログラムされている。ロボットグ
リッパ台車３０２が停止すると、シリンダ３１４が作動
しグリッパーローラ３１２、３１２を装填フレーム２８
２上のブランクと係合するよう移動させる。マイクロプ
ログラムは再びモータ３０８を作動させ台車３０２を再
び右へ動かし始める。この動作によりブランクは装填フ
レーム２８２に沿って滑動し、ブランクのつま先部分が
図２５の装填フレームの部分２８３上まで伸びる。一
度、ブランクのバンド部分Ｗが図２２のセンサ３５０を
通過すると、信号がマイクロプロセッサに送られ、駆動
モータ３０８の方向を反転させ、台車の右方向への動作
を停止させ、図２２、図２７の左方向へ台車を動かし始
める。図２２のセンサ３５２がブランクのバンドＷを検
出するまで台車３０２及び押さえられたブランクの左方
向への移動は続けられる。バンドが検知されると、セン
サ３５２から信号がマイクロプロセッサへ送られ、台車
３０２を停止させ、可逆モータ３３２を作動させ、駆動
ワーム３３０及び平行リンク３３６を介してフレーム組
立体３１６を上部位置から図２５、図２７の下部位置へ
下げて、流体シリンダ３２０、３２０を作動させ、ロー
ラとブランクを装填フレーム２８２の側面に対して押し
付ける。また、同時にマイクロプロセッサＭＰはモータ
３２４を作動させ、駆動構造３２６を介して爪先ローラ
３１８、３１８を駆動させ、ブランクの爪先端を装填フ
レームの縮小部分２８３から引っ張り、装填フレームの
主要部分上へ戻す。一度被駆動ローラ３１８、３１８に
よりブランクの爪先部分が図２２のセンサ３５４を通過
すると、信号がマイクロプロセッサへ送られ、流体シリ
ンダ３２０、３２０を制御しローラ３１８、３１８をブ
ランク及び装填フレーム２８２から離す。
【００４７】次にグリッパーローラ３１２、３１２はマ
イクロプロセッサ及び流体シリンダ３１４によって解放
され、台車３０２はマイクロプロセッサに制御されて右
方向へ所定距離だけ移動させられ、ローラ３１２、３１
２は再びブランクをつかむよう係合状態になりブランク
を装填フレーム２８２に沿って左方向へ所定距離滑動さ
せる。この台車３０２及びグリッパーローラの前後方向
の運動は、ブランク部分を左方向へ動かして図２２のセ
ンサ３５６がブランクのパンティ部分と脚部分の接合点
を検出するまで続けられる。接合点が検知されると、信
号がマイクロプロセッサへ送られ、シリンダ３１４を制
御し、ローラ３１２、３１２を解放し台車３０２を左方
向へ所定位置まで移動させる。同時にローラ３１８、３
１８を有するフレーム組立体３１６はこれらのローラが
フレーム２８２の上方の高い位置に行くよう収縮する。
図２７に概略的に表したセンサ３５８、３６０はそれぞ
れ台車３０２とフレーム３１６が正しい位置にあること
を検知し、信号をマイクロプロセッサへ送り、モータ２
９２を作動させ、ターレット６０を地点Ｃへ回転させ
る。地点Ｃでは同じブランクの位置づけ工程が行われ、
外側装填フレーム２８０上のブランクを正しく位置付け
る。
【００４８】ターレット２９０は地点Ｄへ回転され、こ
こで内外側装填フレーム２８０、２８２上のブランクの
すべてのひだを除去する。
【００４９】各装填フレーム２８０、２８２は図３４及
び図２９に示した支持部分３７０からなり、支持部分３
７０は丸い先頭部分又は外側端部分３７２と部材３７
４、３７４によって連結される後方部分２８３を有し、
部材３７４は図３０及び図３１の可動シェル又はスリー
ブ３７６の支持レールとして作用する。部分２８３は通
常の方法で固定的にターレットフレーム２９６に固定さ
れる。スリーブ３７６は細長のロッド３７８によって支
持レール３７４、３７４に沿って選択的に変位可能で、
ロッド３７８は図３４に示すように部分２８３を抜けて
台３８０に取り付けられている。各スリーブ３７６の断
面形状はおおよそＵ字型で図３１及び図３５に最もよく
示したように開放部を有していることに留意されたい。
【００５０】一度ターレットが装填フレーム２８０、２
８２を地点Ｄへ回転させると、図２８のセンサ３９０が
作動され、マイクロプロセッサＭＰを介して図３３のモ
ータ３９２が、ベルト３９４を駆動する。ベルト３９４
はベルトに固定されて一緒に変位可能な台３８０を有し
ている。台３８０は固定案内レール３９６の上に設置さ
れている。直立プレート３９８が台３８０に固定されて
おり、細長のロッド３７８の末端がそれに固定されてい
る。
【００５１】台３８０とロッド３７８が図２９の位置か
ら図３０の位置まで左方向へ変位すると、各スリーブ３
７６はひだ除去組立体４０２の一部を構成し、平行に離
間した一対のロッド４００、４００とオーバラップする
位置になる。
【００５２】ひだ除去組立体４０２は図３５及び図３６
に示したように駆動構造を含み、すべての４つのロッド
４００をスリーブ３７６と、スリーブの回りに張られた
ブランクＢとの間で同時に約１８０度回転させて、ブラ
ンクのバンド端Ｗからいかなるひだをも除去する。ロッ
ド４００は変位レバー４０４に回転可能に取り付けら
れ、さらに変位レバー４０４はプーリ４０６に取り付け
られており、プーリ４０６はベルト４０８を有し、ベル
トはプーリの回りを回ってロッドを約１８０度回転さ
せ、シェル３７６のＵ字型断面形の開放部の内部位置か
ら、シェルの外側の位置まで回転させ、再び内部位置ま
で戻すようになっている。ベルトは大きなプーリ４１０
まで伸びており、プーリ４１０は流体シリンダ４１２に
よって両方向へ所定の距離駆動させられる。
【００５３】ひだ除去組立体はまた、図２９の一対のク
ランプ４２０、４２０を含んでおり、クランプはレバー
４２２に取り付けられ、レバーは可逆流体シリンダ４２
６によってシャフト４２４を中心として回動可能であ
る。スリーブ３７６の回りをロッド４００が運動する
間、クランプはブランクをスリーブ３７６の上で堅固に
保持する。
【００５４】スリーブ３７６の末端が回動可能なひだ除
去ロッド４００を取り囲み、ブランクのバンド部分がロ
ッド４００にオーバーラップする位置まで台３８０が変
位すると、図３３のセンサ４３０が台３８０を検出し
て、マイクロプロセッサを介して駆動モータ３９２を停
止し、同時に２つの流体シリンダ４２６、４２６を作動
させ、クランプ４２０を動かしてスリーブ３７６、３７
６とブランクを間に挟んで係合し、流体シリンダ４１２
を作動させて駆動ベルト４０８を動かして、スリーブ３
７６の内部から、スリーブとブランクとの間を外側に第
１の方向で４つのすべてのロッドを約１８０度回転さ
せ、図２７及び図３６に示されているようにブランクの
布を伸ばして、すべてのひだ又はしわを取り除く。図示
していないが、好ましくは近接スイッチをシリンダ４２
６内部のマグネットの位置を検出するように備えるとよ
く、駆動シリンダ４１２が作動する前に、クランプ４２
０が正しく位置付けられたかを確認する。部材４０１を
その上に有するひとつのロッド４００が変位されてセン
サ４３２を作動させると、信号がマイクロプロセッサへ
送られ、シリンダ４１２を反転させ、図３６の位置から
図３５の位置へロッド４００を戻す。ロッドが図３５の
位置へ戻ると、センサ４０３が作動され、マイクロプロ
セッサを介して信号を送り、シリンダ４２６、４２６を
作動させてクランプ部材４２０、４２０を解放し、モー
タ３９２を作動させて台３８０とスリーブ３７６、３７
６を図２６の位置へ戻す。台３８０が決められた位置へ
戻ると、センサ３９１がモータ３９２を停止させ、ブラ
ンク及び装填フレーム２８０、２８２を地点Ｅまで移動
させるべくターレットを回転させる。
【００５５】地点Ｅでは、マイクロプロセッサの制御の
下、図３７の駆動組立体４３８によってスリーブ３７６
が再び前方へ駆動される。駆動組立体４３８はほぼ図３
３で示されたものと同じであり、ベルト４４４、４４６
及びプーリ４４８、４５０によって台４４２を選択的に
変位させる駆動モータ４４０を含んでいる。台４４２は
案内ロッド４５２の上に支持されており、装填フレーム
ロッド３７８、３７８を変位させるプレート３９８に連
結されている。
【００５６】地点Ｅでは、ブランクは装填フレームのシ
ェルからマシン１６まで移送させて、そこでブランクの
一部を裁断してその中にまちを入れて一緒に縫い直し
て、通常の方法でパンティストッキングのパンティ部分
を形成する。簡単には、パンティストッキング縫合マシ
ン１６は図４３で示した７つの作業地点Ａ−Ｇ（Ｉ−Ｖ
ＩＩ）と７つのクランプ組立体５０２を含んでおり、ク
ランプ組立体はターンテーブル５０４に支持されてお
り、複数の作業地点に割り付けされる。クランプ組立体
５０２は例えば、米国特許第４，１８８，８９８号及び
４，２６７，７８５号で開示されたような通常のタイプ
のものである。その作用は後で述べることとして、各ク
ランプ組立体はピボットアーム５１０の上に取り付けら
れた一対の上部及び下部の細長いクランプあごを含んで
いる。アーム５１０、５１０は通常図３８、図４４のス
プリング５１５によって互いにひき寄せあっている。
【００５７】ブランクが位置付け及び移送組立体１４か
らパンティストッキング縫合マシン１６へ移送される前
に、クランプ５０２は図３８のクランプ制御組立体５１
２と正しく整列されなければならない。各対のクランプ
あご５０６、５０８はシェル３７６、３７６を上から受
け取るように互いに平行で隣接するようにするために、
ピボットアーム５１０は、図３８及び図３９の閉じた位
置になければならない。このとき各対の上部及び下部ク
ランプあご５０６及び５０８はその間にブランクのバン
ド端部分Ｗを受け入れるべく開いている。
【００５８】一度ブランクをその上に有するシェルが地
点Ｅで前方へ駆動されると、図３７のマイクロスイッチ
５２０が移動台４４２を検知し、マイクロプロセッサＭ
Ｐを介して台駆動モータ４４０を停止させる。
【００５９】地点Ｅでの伸びたシェル３７６に隣接して
図３９−４１のブランク移送及び脚分離組立体５２８が
取り付けられている。組立体５２８は流体シリンダ５３
６によって支持レール５３４に沿って変位可能に取り付
けられた台５３２を含んでいる。台５３２の上には一対
の横方向に離間されたグリッパー及び脚位置付けロボッ
ト５３０が支持されており、ブランクをシェル３７６か
らマシン１６のクランプ組立体５０２へ移送させる援助
をする。
【００６０】各グリッパー及び脚位置付けロボット５３
０は、台５３２の上に支持されたピン５４２に回転可能
に取り付けられているアーム５４０と、流体導管部分５
４６を回転可能に支持するためにアーム５４０の外側端
に取り付けられたユニット５４４と、一つのシェル３７
６に位置付けられたブランクと係合するクランプ５４８
を含んでいる。ロボット５３０はさらに、図４１の細長
の固定部材５５０を含んでおり、その一端は留め手段５
５２によって台５３２に取り付けられ、他端は通常の留
め具５５４によって導管５４６の直立部分５４５に連結
されている。図４１に示した対向するアーム５４０は複
動流体シリンダ５２２に回転可能に連結されている。ア
ーム５４０は通常は図４１に示したように位置付けら
れ、クランプ５４８と導管部分５４６がブランク及びシ
ェル３７６から離れて外側下向きに位置付けられてい
る。シリンダ５２２が作動されると、アーム５４０の上
端が互いに上方へ移動し図４１の位置から図３９の位置
へ移り、クランプ５４８と導管部分５４６の末端部分が
シェル３７６、３７６の側面部分へ伸びてブランクを係
合する。導管部分５４６はユニット５４４の内部に回転
可能に取り付けられており、導管部分５４６の直立部分
５４５が部材５５０に取り付けられているので、流体シ
リンダ５２２によってアーム５４０が互いに近づく方向
へ運動をすると、導管部分は図３９の位置へ回転する。
【００６１】一つのクランプパッド５４８が装填フレー
ム２８０のシェル３７６と係合する一方、他のクランプ
パッドは装填フレーム２８２のシェルと係合することに
留意されたい。同じことが導管部分５４６の末端部分に
ついても言える。したがって個々のシェル上のブランク
はクランプパッド５４８によって一部分が係合され、そ
の反対部分には導管部分５４６の末端部分に接近して位
置付けられる。
【００６２】位置付け及び移送組立体１４はまた図３９
のクランプ組立体５６０を含んでおり、組立体１４全体
にわたって伸びてその回りをターレット２９０が回転す
る略水平に伸びた静止支持シャフト５６２によってクラ
ンプ組立体５６０が支持されている。クランプ組立体は
静止プレート５６４を含んでおり、プレートには２つの
垂直に配置された流体シリンダ５６６、５６６が取り付
けられている。２つのシリンダのロッドはプレート５６
４の孔を貫通して水平に配置されたプレート又はクラン
プ組立体５６８に接続されており、この組立体５６８は
図３９の位置から下方へ変位して、図４３の地点Ｉに位
置したクランプ組立体５０２のクランプあご５０６と係
合するように構成されている。地点Ｉでクランプあご５
０６、５０８は通常開かれており、シェル３７６、３７
６の回りに伸びたブランク同志の隣接部分をその間に受
け入れるようになっている。図４２に示したように下部
あご５０８は固定であるが、一方の上部あご５０６はス
プリング５７０によって開いた位置と、例えば米国特許
第４，１８８，８９８号に述べられたような電動アクチ
ュエータ５７２と電磁石５７４による閉じた位置との間
を変位することができる。電磁石５７４が励磁される
と、コイルスプリング５７０による上方への力に抗して
下からあご５０６を下に引っ張る。
【００６３】シリンダ５６６、５６６の作動によってプ
レート５６８が下方に動きクランプあご５０６をあご５
０８の方へ押して、その間にあるブランク同志の隣接部
分を握る。
【００６４】作用において、台３８０は図３９に示した
ように、クランプあご５０６、５０８とオーパラップす
る所までシェル３７６、３７６を伸ばすと、マイクロス
イッチ５２０が台３８０を検出し、マイクロプロセッサ
を介してモータ４４０を停止し、ほぼ同時に２つの流体
シリンダ５６６、５６６を作動させ、クランププレート
５６８を下方へ動かし、同じく図４１に示した流体シリ
ンダ５２２を作動させ、アーム５４０、５４０を図４１
の位置から図３９の位置まで回転させパッド５４８、５
４８が装填フレームシェル３７６、３７６上のブランク
を締め付ける関係にする。マイクロプロセッサは次に、
流体シリンダ５３６を作動させ、ブランク移送及び脚分
離組立体５２８を前方位置へ駆動し、導管部分５４６の
末端がシェル３７６の約中間地点に配置される。
【００６５】移送及び脚分離組立体５２８が前方へ動く
と、図４０のセンサ５８０が台５３２の存在を検出し、
マイクロプロセッサＭＰを介してモータ４４０へ信号が
向けられ、台４４２及びシェル３７６を図３７の位置へ
収縮させる。ブランクＢはあご５０６、５０８の間で締
め付けられており、シェル３７６、３７６をひっこめる
と、ブランクの爪先端Ｅが導管部分５４６の末端の吸引
力で保持される。又、マイクロプロセッサは流体シリン
ダ５３６を反転させ、組立体５２８をひっこめ、台５３
２がもはやセンサ５８０によって検出されなくなると、
流体シリンダ５２２がアーム５４０、５４０を開くべく
反転して、アーム及び導管部分５４６、５４６を図３９
の位置から図４１の位置まで旋回する。ブランクのバン
ド部分はクランプあご５０６、５０８によって保持され
ており、導管部分５４６、５４６の後方運動及び回転に
よってブランクの脚部分が分離され、図４４のマシン１
６の外側案内レール５８６に取り付けられたガイド５８
４を越えて引っ張られる。台５３２が引っ込められ、セ
ンサ５８８によって検出されると、導管部分５４６の流
体流が導管部分の末端からブランクの脚部分を吹くべく
反転される。センサ５８８はマイクロプロセッサを介し
て図４３及び図４９のマシン１６の駆動モータ５９０を
作動させて、ターンテーブル５９２を地点Ｉから地点Ｉ
Ｉまで割り付ける。
【００６６】ターンテーブル５０４はラック５０５を備
えており、ギア５９１と噛合してターンテーブルを地点
から地点へと割り付ける。ターンテーブルは支持表面５
０３に沿って変位可能である。ラック部分５０９及び５
１１が選択的に支持表面に離間配置されており、その上
に支持されるクランプあご５０６、５０８を有するピボ
ットアーム５１０、５１０の開閉を行わせる。ターンテ
ーブルの割り付け及びアーム５１０、５１０の回転は米
国特許第４，１８８，８９８に開示されたものと同じよ
うに作用する。
【００６７】マシン１６のクランプ組立体５０２の図４
３の地点ＶＩＩから地点Ｉまでの割り付けの前に、そし
て地点Ｅでのスリーブ３７６、３７６の前方向への伸長
の前に、ある条件が満足されていなければならない。始
めに図３８及び図４２を参照すると、クランプ組立体５
０２が地点ＶＩＩから地点Ｉまで割り付けされるにつれ
て、ベアリングローラ６００が案内レール組立体６０２
へ入り、クランプ組立体５０２のあご５０６、５０８を
かなりの程度開くようにする。各ベアリングローラ６０
０はプレート６０４に支持されており、さらに、プレー
トは離間した案内ロッド６０６、６０６に取り付けられ
ており、ロッドはハウジング６０８を摺動自在に貫通し
て、可動クランプあご５０６に取り付けられた上部端部
分を有している。
【００６８】案内レール組立体６０２は離間したほぼ平
行なレール６１０、６１２を含んでおり、レールは傾斜
部分を６１４、６１６を有しており、それらの間にベア
リングローラを導く助けをする。レール間の間隔はほぼ
ローラ６００の直径と等しい。傾斜６１６とターンテー
ブル５９２の上のレール６１２の高さはベアリングロー
ラ６００をやや持ち上げるようになっており、プレート
６０４及び上部クランプあご５０６を上げ、クランプあ
ご５０６、５０８の間の間隔をやや増加させる。
【００６９】レール６１０、６１２は一緒に取り付けら
れており、ターンテーブル５９２の内側に位置付けられ
た固定支持構造体６１８の上に取り付けられた流体シリ
ンダ６２０によって鉛直方向に選択的に変位することが
できる。シリンダロッドはフレーム部分６２２に接続さ
れており、フレーム部分はそれに取り付けられたレール
６１０、６１２を有しており、図３８の垂直案内ロッド
６２４に沿って摺動的に変位することが可能である。ベ
アリングローラ６００がレール６１０、６１２の間に入
ると、流体シリンダ６２０はレールを高い位置にする。
【００７０】頂レール６１０の上には２つの光電管６３
０、６３２が位置付けられている。地点ＶＩＩのクラン
プ組立体６０２が地点Ｉへ割り付けされ、正しく位置付
けられると、光電管６３０、６３２はベアリングローラ
６００、６００を検出する。
【００７１】図４４を参照するに、センサ５８８及びマ
イクロプロセッサＭＰによって駆動モータ５９０が作動
され、ターンテーブル５９２の地点Ｉから地点ＩＩへの
割り付けを始める。裁断手段６５０が図４４の位置から
図４５の位置へ裁断刃６５２を前進させ、水平に離間し
たクランプあごの間に伸びたブランク同志の隣接部分の
中間を刃が裁断する。裁断組立体の作用は米国特許第
３，７７７，６８１；４，１８８，８９８；及び４，１
８８，８９７号に開示されたものと同じである。
【００７２】光電管６５６がアーム６５４の上に位置付
けられ、裁断手段６５０に取り付けられている。刃６５
２が図４４の位置から図４５の位置へ前進すると、光電
管６５６が最上部のブランクのバンドを検出し、マイク
ロプロセッサＭＰを介して流体シリンダ６２０を作動さ
せ、案内レール組立体６０２を下方に推し下げ、従っ
て、あご５０６、５０８の間でブランク布をきつく締め
る。さらに、ターレットの割り付けによって、図４９の
ギアがラック５０９、５１１と噛合し、アーム５１０、
５１０を旋回させて、図４６で示したようにブランクの
締め付けられたバンド端を広げ始める。アーム５１０、
５１０は図４７の位置まで開き続ける。
【００７３】ターンテーブル５９２と振動可能な裁断手
段６５０に固定的に図３８のセンサ６８０と６８２が離
れて位置付けられている。図４４及び３８に示したよう
に裁断手段が左に振動すると、ボールドヘッド６８４が
センサ６８０によって検出され、モータ２９２が作動さ
れ、ターレット組立体２９０を割り付けし、ブランクを
有する別のシェル対３７６、３７６を地点Ｅへ位置付け
る。最左の開いたアーム５１０がセンサ６８２を通過す
ると、マイクロプロセッサを介して流体シリンダ６２０
が作動され、案内レール組立体６０２を上方へ動かす。
【００７４】ブランクが地点ＩＩへ割り付けられると、
図４８の組立体６９０がレール５８６から吊り下がった
ブランクの脚部分の存在を検知すべく備えられている。
【００７５】組立体６９０は固定フレーム６９２を含ん
でおり、フレーム６９２はガイド６９４を有し、ガイド
６９４はその中にガイドロッド６９６を摺動可能に収容
している。ガイドロッドはフレーム６９８の一部を形成
しており、フレームはその上に２つの離間されたカップ
部分７００と可撓性真空ホース７０２に連結された下部
部分を有している。フレーム６９８とカップ７００、７
００は流体シリンダ７０４によって上方へ鉛直に変位す
る。センサ７０６がカップ７００の中に備えられてお
り、ブランクの爪先部分がその中にあるかを検出する。
シリンダ７０４の作動はブランクが地点ＩＩへ割り付け
られると、マイクロプロセッサによって制御される。ブ
ランクが各カップ７００内のセンサによって検出されな
いときは、マイクロプロセッサによってターンテーブル
５０４がさらに割り付けするのを防止する。
【００７６】ブランクがカップ７００内で検知された場
合、ターレットは引き続き地点ＩＩＩ，ＩＶ，Ｖ及びＶ
Ｉへ割り付けられ、そこで図４３のまち位置付け組立体
７２０によってまち片が挿入され、まちとブランクの裁
断された部分が一緒に縫製マシン７２２、７２４によっ
て、例えば米国特許第４，２６７，７８５号に開示され
たような通常の方法で縫製される。
【００７７】一度、パンティストッキングの本体部分を
画成する縫製されたブランクが地点ＶＩＩへ到達する
と、衣類は通常の方法で米国特許第４，６２０，４９４
号に開示されたような爪先閉じマシン１８へ移送されて
もよく、ここでブランクの爪先部分が縫製マシン７３０
によって閉じられ、完成されたパンティストッキングが
そこから取り外される。
【００７８】多様な機能に対する特定のマイクロプロセ
ッサ制御手段は公知であり、オペレーティングシステム
を画成し、完全な開示を示すことを除いては本発明の一
部を構成しない。
【００７９】発明の特定の実施例を示し、発明の原理の
適用を描写し、詳細に説明したが、発明の原理を離れる
事なく他の具現化もできることは理解し得ることであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパンティストッキング製造装置の概略
全体平面図である。
【図２】本装置の概略斜視図である。
【図３】靴下ブランクピックアップ及び方向づけ組立
体、及びブランク開口組立体の一つの実施例の概略部分
図である。
【図４】靴下ブランクのバンド部分が最初にトラップを
抜けて進むときの拡大概略図である。
【図５】靴下ブランクの爪先部分が最初にトラップを抜
けて進むときの拡大概略図である。
【図６】靴下ブランクのそこからの移動方向を示したマ
ガジン組立体の部分概略正面図である。
【図７】靴下ブランクのそこからの移動方向を示した図
６の類似図である。
【図８】マガジン組立体から出た後、ちょうど開口ボッ
クスへ入る靴下ブランクを示した開口ボックスの概略側
断面図である。
【図９】ブランクを受け取る前の靴下ブランクのクラン
プ機構の断面図である。
【図１０】靴下ブランクのバンド端がその中でくさび締
めされたクランプ機構の断面図である。
【図１１】靴下ブランクがその中でくさび締めされる図
８と類似の開口ボックスの図である。
【図１２】ブランクのウェルト端部分がその中でくさび
締めされ、ブランクの爪先端部分が外へ開いた状態を示
す開口ボックスの概略断面図である。
【図１３】ブランクのバンド部分が解放された後、拡張
され開かれた爪先部分が開口ボックスの外側へ進む状態
を示す開口ボックスの概略断面図である。
【図１４】開口ボックスの固定及び可動グリルが整列し
た状態を示す開口ボックス端の斜視図である。
【図１５】可動グリルが前進した位置にある状態を示す
開口ボックスの斜視図である。
【図１６】可動グリルが前進した位置にあり、靴下ブラ
ンクがその上に位置付けられた状態を示す可動グリルの
斜視図である。
【図１７】その中のスリットを示したピックアップ管端
の斜視図である。
【図１８】靴下ブランクの開口ボックスからターレット
組立体の装填フレームへの移送を行う装填ロボット組立
体の部分斜視図である。
【図１９】装填ロボット組立体及びターレット組立体の
概略部分側面図である。
【図２０】装填ロボット組立体のフィンガーが開放状態
にあるときの概略正面図である。
【図２１】靴下ブランクが掴まれた位置にあるときのフ
ィンガーの状態を示す図２０に類似した図である。
【図２２】一つのフレームと複数のセンサとの関係を示
した装填フレーム対の側面図である。
【図２３】他方の装填フレームのセンサを示した図２２
にいくらか類似した図である。
【図２４】装填フレームとその上の靴下ブランクの爪先
部分を位置付けるためのローラ組立体を示した概略部分
図である。
【図２５】装填フレームに対して爪先位置付けローラを
上下させる機構と、装填フレームに対してブランクを掴
んで移動させるグリッパーロボット組立体の概略部分側
面図である。
【図２６】爪先位置付けローラ組立体のローラの駆動構
造の概略部分平面図である。
【図２７】装填フレームと嵌合するよう位置付けられた
爪先位置付けローラ組立体及びフリッパーロボット組立
体の概略部分斜視図である。
【図２８】一連の装填フレーム対を有し、幾つかの地点
への割り付けを行うターレット組立体の概略正面図であ
る。
【図２９】装填フレームに位置付けられたブランクから
ひだを除去する組立体の部分斜視図である。
【図３０】ひだ除去組立体の可動ロッド上に横たわった
ブランクの前進状態を示す部分斜視図である。
【図３１】靴下ブランクがその上に位置付けられる前の
ひだ除去組立体の一対のロッドの拡大斜視図である。
【図３２】ターレット組立体と、ひだ除去組立体のロッ
ドとオーバーラップする関係にブランクを前進させる組
立体を示す部分斜視図である。
【図３３】ひだ除去組立体へブランクを前進させる駆動
構造を示す拡大斜視図である。
【図３４】装填フレームの斜視図である。
【図３５】装填フレームの境界内にひだ除去ロッドが位
置付けられた状態を示すひだ除去組立体の端面図であ
る。
【図３６】装填フレームとその上のブランクの中間に位
置にロッドが回転された状態を示す図３５と類似の端面
図である。
【図３７】パンティストッキング縫合マシンのクランプ
あご対の上にブランク対が位置付けられるよう装填フレ
ーム対のシェルを前進させるための図３３に類似の駆動
構造の側面図である。
【図３８】パンティストッキング縫合マシンとクランプ
あごの案内及び締め付け構造を示す部分概略斜視図であ
る。
【図３９】パンティストッキング縫合マシンのクランプ
組立体と、装填フレームからパンティストッキング縫合
マシンのクランプ組立体へブランク対を移送するための
位置付けを行うブランクグリッパー及び位置付ロボット
の概略部分斜視図である。
【図４０】ブランクグリッパー及び位置付ロボットの概
略正面図である。
【図４１】ブランクグリッパー及び位置付ロボットの概
略正面図である。
【図４２】クランプあご対の支持組立体の概略側面図で
ある。
【図４３】パンティストッキング縫合マシンと爪先閉じ
マシン及びブランク移送及び位置付組立体との関係を示
す概略平面図である。
【図４４】裁断組立体によってブランクを裁断する前の
パンティストッキング縫合マシンのクランプあごによっ
て締められた靴下ブランクの概略斜視図である。
【図４５】ブランクを裁断する位置へ裁断組立体が移動
した状態を示す図４４に類似した図である。
【図４６】あごが次の地点へ割付けされるにつれてクラ
ンプあごが開き始める状態を示した掴まれたパンティス
トッキングとクランプあごの概略斜視図である。
【図４７】ブランクとクランプあごが開いた状態にある
ときの平面図である。
【図４８】パンティストッキング縫合マシンのクランプ
組立体がブランク検知組立体と整列した位置にあるとき
の部分概略図である。
【図４９】パンティストッキング縫合マシンのクランプ
組立体が図４５と図４８の位置の間で開閉する機構を示
す部分斜視図である。
【図５０】種々の組立体とマイクロプロセッサのブロッ
クダイアグラムである。
【符号の説明】
１２ ピックアップ移送及び方向測定組立体 １４ 位置付け及び移送組立体 １６ パンティストッキング縫合マシン １８ 爪先閉じマシン ３２ 空気コンベアー組立体 ３４ マガジン組立体 ８６、８８ 導管組立体 １３０、１３２ 開口ボックス組立体 １９０ グリル組立体 ２１０ 装填ロボット組立体 ２９０ ターレット組立体 ３００ グリッパーロボット組立体 ３１６ 爪先部分位置付けローラ組立体 ３３４ フレーム組立体 ４０２ ひだ除去組立体 ４３８ 駆動組立体 ５０２ クランプ組立体 ５１２ クランプ制御組立体 ５２８ ブランク移送及び脚分離組立体 ５６０ クランプ組立体 ５６８ クランプ組立体 ６０２ 案内レール組立体 ７２０ まち位置付け組立体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロベール・ビュルギエール フランス共和国 71400 オータン，フ ォーブール・タリュー 42 (72)発明者 ジャン−ピエール・ポージェ フランス共和国 71400 オータン，ブ ールヴァール・フレデリ・ラ・トゥーシ ュ 14 (72)発明者 ジェイ・レイド・ロンドン アメリカ合衆国ノース・カロライナ州 27103，ウィンストン−セーレム，ハサ ウエイ・ドライブ 416 (72)発明者 アーサー・ダブリュー・パリス，ジュニ ア アメリカ合衆国ノース・カロライナ州 28379，ロッキンガム，ピー・オー・ボ ックス 511 (72)発明者 チャールズ・イー・ヘルムズ アメリカ合衆国サウス・カロライナ州 29501，フローレンス，コーベット・プ レース 765 (72)発明者 ロバート・エル・スチュアート アメリカ合衆国ノース・カロライナ州 28379，ロッキンガム，チャーチ・スト リート 30 (56)参考文献 特開 昭62−231003（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−6104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−103481（ＪＰ，Ａ) 特公 昭61−55396（ＪＰ，Ｂ２) 米国特許4550868（ＵＳ，Ａ)

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 個々の筒状靴下ブランク対からパンティ
    部分、脚部分及び足部分を有するパンティストッキング
    の自動形成装置であって、各ブランク（Ｂ）はバンド部
    分（Ｗ）と爪先部分（Ｅ）とを有する自動形成装置であ
    って、 このような各靴下ブランク対のバンド部分からパンティ
    部分を形成する第１マシン手段（１６）と、 筒状靴下ブランクの爪先部分を閉じる第２マシン手段
    （１８）と、 筒状靴下ブランクを該第１マシンから該第２マシンへ移
    送する手段と、 複数のランダムに位置付けされた筒状靴下ブランクをそ
    の中に有する供給手段（２０）と、 該供給手段から各該筒状靴下ブランクを自動的にピック
    アップして連続搬送する手段（２６，２８）と、各ブラ
    ンクを所定の方法で方向づけて、該第１マシン手段（１
    ６）の上へ該ブランク（Ｂ）を位置付ける手段（１２，
    １４）と、を含み、 該ブランクを位置付ける手段（１２，１４）は、 各筒状靴下ブランク（Ｂ）を靴下ブランク対として整列
    する関係に位置付け、該整列された靴下ブランク対の各
    ブランクのバンド部分（Ｗ）を開いて拡張させる第１組
    立体手段（１３０、１３２）と、 該第１組立体手段から靴下ブランク対を受け取り、靴下
    ブランクを内面から外方に可撓的に押し広げつつ回転し
    て靴下ブランクからひだ及びしわを除去するひだ除去組
    立体（４０２）を備える第２組立体手段（２９０）を含
    むことを特徴とするパンティストッキングの自動形成装
    置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の装置であって、上記ブラ
    ンクを位置付ける手段（１２，１４）は、上記第１組立
    体手段（１３０、１３２）から上記第２組立体手段（２
    ９０）へ、整列されたブランク対を移送するための装填
    組立体（２１０）を含むことを特徴とする装置。
  3. 【請求項３】 請求項１記載の装置であって、上記第２
    組立体手段はターレット組立体（２９０）を含み、 該ターレット組立体は上記第１組立体手段（１３０、１
    ３２）からの靴下ブランク対を受け取る複数の装填フレ
    ーム対（２８０、２８２）を含むことを特徴とする装
    置。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の装置であって、上記第２
    組立体手段（２９０）はさらにブランクのバンド部分
    （Ｗ）と爪先部分（Ｅ）とを上記装填フレーム対（２８
    ０、２８２）上に選択的に位置付ける手段（３００、３
    １６）を含むことを特徴とする装置。
  5. 【請求項５】 請求項３記載の装置であって、上記ひだ
    除去組立体（４０２）は、上記装填フレーム対（２８
    ０、２８２）上に位置付けられた各靴下ブランク（Ｂ）
    から、ひだ及び折り目を除去することを特徴とする装
    置。
  6. 【請求項６】 請求項５記載の装置であって、各装填フ
    レーム（２８０、２８２）は、 第１支持部分（３７０）及び可動第２部分（３７６）
    と、 一対のレバー（４０４）に取り付けられた一対の平行ロ
    ッド（４００）を含む可動ロッド手段と、 該一対のレバーを回転可能に支持するピボット手段（４
    ０６）と、 ブランクをその上に有する該可動第２部分を搬送し、該
    一対の平行ロッドと重なり合う関係にする搬送手段（３
    ８０、３９４、３９６、３９２）と、 該一対のレバーとそれに取り付けられた該ロッドを該ピ
    ボット手段の回りで該ロッドが筒状ブランク内面と接触
    してこれを外方に可撓的に押し広げつつ回転させて、該
    ブランクからひだ及びしわを除去する駆動手段（４１
    ２）と、 を含むことを特徴とする装置。
  7. 【請求項７】 請求項３記載の装置であって、上記第２
    組立体手段はさらに、 上記装填フレーム（２８０、２
    ８２）から上記第１マシン手段（１６）へ靴下ブランク
    対を搬送する移送及び脚部分離組立体（５２８）を含む
    ことを特徴とする装置。
  8. 【請求項８】 筒状靴下ブランクからパンティストッキ
    ングを自動製造する装置であって、 この各ブランク（Ｂ）はウェルト端（Ｗ）と爪先端
    （Ｅ）を有し、 複数のランダムに位置付けされた筒状靴下ブランクをそ
    の中に有する供給手段（２０）と、 該供給手段から該靴下ブランクを連続的にランダムに取
    り込み、該靴下ブランクを特定の方法で方向づける手段
    （１２）と、 該特定の方法で方向づけられた該靴下ブランクを搬送す
    る手段と、 該搬送された靴下ブランク対を受け取り、整列させて、
    靴下ブランクを内面から外方に可撓的に押し広げつつ回
    転して靴下ブランクからひだ及びしわを除去するひだ除
    去組立体（４０２）を備える第２組立体手段（２９０）
    を含む位置付け及び移送組立体（１４）と、 該位置付け移送組立体（１４）から、該靴下ブランクを
    移送する手段と、 該移送された該靴下ブランク対を裁断し、一緒に縫合し
    てパンティストッキングの本体部分を画成するパンティ
    ストッキング縫合マシン手段（１６）と、 該靴下ブランクを閉じ縫うための爪先閉じ手段（１８）
    と、 該爪先閉じ手段へと該縫われたブランクを移送する手段
    とを含むことを特徴とする装置。
  9. 【請求項９】 請求項８記載の装置であって、上記パン
    ティストッキング縫合マシン手段（１６）は、ターンテ
    ーブル（５０４）上に支持され、縫合装置に対して可動
    の複数のクランプ組立体（５０２）を含み、 各クランプ組立体は、上部及び下部の細長のクランプあ
    ご対（５０６、５０８）を含み、 上記位置付け及び移送組立体（１４）から、上記パンテ
    ィストッキング縫合マシン（１６）へと上記靴下ブラン
    クを移送する手段は、選択的に確実にクランプ組立体の
    該上部及び下部のクランプあごを開き、それらの間でブ
    ランクのウェルト端を受け取り易くする手段（５３０）
    と、選択的に確実に該上部及び下部クランプあご対を閉
    じる手段（５１２）を含むことを特徴とする装置。
  10. 【請求項１０】 請求項９記載の装置であって、上記パ
    ンティストッキング縫合マシン手段（１６）は、さら
    に、上記上部及び下部クランプあご対（５０６、５０
    ８）によって保持される靴下ブランクを一緒に縫い合わ
    せる前に、ブランクの爪先端（Ｅ）の存在を検知する手
    段を含むことを特徴とする装置。
  11. 【請求項１１】 筒状靴下ブランクからパンティストッ
    キングを形成する装置であって、 この各ブランク（Ｂ）はウエルト端（Ｗ）と爪先端
    （Ｅ）とを有し、 供給手段（２０）から靴下ブランクを連続的にランダム
    に取り込み、該靴下ブランクを第１の位置において特定
    の方法で方向づける第１手段（１２）と、 パンティストッキング縫合マシン手段（１６）と、 靴下ブランク位置付け及び移送組立体（１４）と、 該第１の位置から該位置付け及び移送組立体へ該靴下ブ
    ランクを搬送する手段と、を具備し、 該位置付け及び移送手段（１４）は、 その上の該靴下ブランク（Ｂ）を受け取る複数の装填フ
    レーム対（２８０、２８２）を有する回転可能なターレ
    ット（２９０）と、 該装填フレーム（２８０、２８２）上の該靴下ブランク
    （Ｂ）を選択的に位置付ける手段（３００）と、 該複数の装填フレーム（２８０、２８２）対上に位置付
    けられた靴下ブランク（Ｂ）を内面から外方向に可撓的
    に押し広げつつ回転して靴下ブランクからひだ及びしわ
    を除去するひだ除去手段（４０２）と、 該装填フレームから該パンティストッキング縫合マシン
    手段へ、該靴下ブランクを移送する手段と、を含むこと
    を特徴とする装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１１記載の装置であって、上記
    ひだ除去手段（４０２）は、該装填フレーム（２８０、
    ２８２）と該装填フレーム上の該靴下ブランク（Ｂ）と
    の間で変位可能な細長の部材（４００）を含むことを特
    徴とする装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１１記載の装置であって、上記
    装填フレーム上の靴下ブランク（Ｂ）を選択的に位置付
    ける手段（３００）は、 該装填フレーム上で該靴下ブランクの選択された部分を
    掴み、摺動的にかつ選択的に位置付けるグリッパーロボ
    ット組立体（３００）と、 該装填フレームに対して該靴下ブランクの爪先端（Ｅ）
    を選択的に変位させる位置付けローラ組立体（３１６）
    とを含むことを特徴とする装置。
  14. 【請求項１４】 柔軟な細長の筒状織物ブランク
    （Ｂ）からしわ及びひだを除去する装置（４０２）であ
    って、 筒状織物ブランクをその上に支持する細長の装填フレー
    ムであって、第１の支持部分（３７０）と、その上に位
    置付けられる筒状織物ブランクを有する可動第２部分
    （３７６）と、を含む装填フレーム（２８０、２８２）
    と、 一対のレバー（４０４）に取り付けられた一対の平行な
    ひだ除去ロッド（４００）を含む可動ロッド手段と、 該一対のレバーを回転可能に支持するピボット手段（４
    ０６）と、 ブランクをその上に有する該可動第２部分を搬送し、該
    一対の平行なひだ除去ロッドと重なり合う関係にする搬
    送手段（３８０、３９４、３９６、３９２）と、 該一対のレバーとそれに取り付けられたロッドを該ピボ
    ット手段の回りで該ロッドが筒状ブランク内面と接触し
    てこれを外方に可撓的に押し広げつつ回転させて、該ブ
    ランクからひだ及びしわを除去する駆動手段（４１２）
    と、 を含むことを特徴とする装置。
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