JP2570707B2 - Linear motor type transfer device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工場、倉庫等において物品搬送に用いら
れるリニアモータ式搬送装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linear motor type transfer apparatus used for transferring goods in factories, warehouses, and the like.

「従来の技術」 例えば、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手
段として、片側式リニア誘導モータ（以下、LIMと略称
する）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られ
ている。2. Description of the Related Art For example, a linear motor-type transfer device using a one-side linear induction motor (hereinafter abbreviated as LIM) as a drive source is known as a transfer means in a product assembly transfer line or the like.

第４図（イ）および（ロ）は、この種のリニアモータ
式搬送装置の外観構成を示す図であり、これらの図にお
いて、１は搬送路に沿って敷設されたレール、２は回転
自在な４個の車輪3,3,…によって支持され、レール１上
を走行するキャリヤーであり、このキャリヤー２上には
被搬送物が積載される。M₁〜M_nはレール１に沿って所定
間隔置きに配設され、進行磁界発性を担うLIMの一次側
コイル、５はキャリヤー２の下面に取り付けられ、LIM
の１次側コイルM₁〜M_nと上下に関隙を隔てて対向するLI
Mの二次側導体である。６はキャリヤー２の側部に取り
付けられたスリット板であり、キャリヤー２の走行方向
へ複数のスリット6a,6a,…が等間隔で形成されている。
P₁〜P_nはレール１の側方に、かつ各一次側コイルM₁〜M_n
と所定の位置関係を有して各々配設されたキャリヤー検
出センサである。これら各キャリヤー検出センサP₁〜P_n
は、キャリヤー２が各一次側コイルM₁〜M_n上に存在して
いるか否かを検出するもので、反射型フォトセンサによ
って構成され、キャリヤー２を検出した場合、キャリヤ
ー検出信号C₁〜C_nを各々出力する。また、S₁〜S_nは各キ
ャリヤー検出センサP₁〜P_nと各々対をなして配設された
速度センサである。これら各速度センサS₁〜S_nは、キャ
リヤー２が一次側コイルM₁〜M_n上を通過する際の通過速
度を各々検出するもので、第５図（イ），（ロ）に示す
ように、コ字状のケースＫ内に、発行ダイオードＤとフ
ォトトランジスタTrを一体に組み込んだ透過型フォトセ
ンサによって構成されている。そして、スリット板６の
スリット6a,6a,…が形成された部分が、発光ダイオード
ＤとフォトトランジスタTr間の光軸Ｌを断続的に遮断す
ることにより、フォトトランジスタTrからキャリヤー２
の通過速度に対応したパルス周波数の速度信号SP₁〜SP_n
が出力されるようになっている。これらキャリヤー検出
センサP₁〜P_nおよび速度センサS₁〜S_nから各々出力され
るキャリヤー検出信号C₁〜C_nおよび速度信号SP₁〜SP
_nは、第６図に示すように、速度信号選択器７に供給さ
れる。この速度信号選択器７は、速度信号SP₁〜SP_nの中
から、キャリヤー検出信号C₁〜C_nに対応した速度信号の
みを、選択してF/V（周波数／電圧）変換器８へ供給す
るので、例えば、キャリヤー検出信号C₁が供給された場
合、速度信号SP₁をF/V変換器８へ供給し、キャリヤー検
出信号C₂が供給された場合、速度信号SP₂をF/V変換器８
へ各々供給する。F/V変換器８は、速度信号選択器７か
ら供給された速度信号SP₁〜SP_nのパルス周波数を電圧信
号に変換し、この電圧信号、すなわちキャリヤー２の速
度に対応した電圧の速度検出信号Saを速度制御装置９へ
供給するものである。速度制御装置９は、F/V変換器８
から供給される速度検出信号Saの電圧が速度設定器10か
ら供給される速度設定信号Sbの電圧と一致するように、
各一次側コイルM₁〜M_nへ供給される３相交流（３φAC）
の電圧を制御し、これにより、速度フィードバック制御
を行うものである。この速度制御装置９と各一次側コイ
ルM₁〜M_nとの間には、３相交流を供給または遮断するソ
リッドステートリレー（SSR）R₁〜R_nが各々接続されて
おり、これら各ソリッドステートリレーR₁〜R_nは、シー
ケンス制御装置11によって、各々オン／オフ制御される
ようになっている。シーケンス制御装置11は、予め設定
された手順に従って、駆動信号Sdを発生し、この駆動信
号SdをアンドゲートA₁〜A_nを各々介して各ソリッドステ
ートリレーR₁〜R_nに供給するもので、アンドゲートA₁〜
A_nの一方の入力端には駆動信号Sdが各々供給され、他方
の入力端にはキャリヤー検出センサP₁〜P_nから各々供給
されたキャリヤー検出信号C₁〜C_nが各々供給される。そ
して、例えば、シーケンス制御装置11が駆動信号Sdを発
生している場合に、キャリヤー検出信号C₁が供給される
と、駆動信号SdがアンドゲートA₁を介してソリッドステ
ートリレーR₁に供給され、このソリッドステートリレー
R₁がオンとなる。また、キャリヤー検出信号C₂が供給さ
れると、駆動信号SdがアンドゲートA₂を介してソリッド
ステートリレーR₂に供給され、このソリッドステートリ
レーR₂をオンとする。上述した構成要素７〜11およR₁〜
R_nは制御盤12内に設けられ、その他の構成要素S₁〜S_n,P
₁〜P_nおよびM₁〜M_nはレール１に沿って設けられてい
る。FIGS. 4 (a) and 4 (b) are views showing the external configuration of this type of linear motor type transfer apparatus. In these figures, 1 is a rail laid along the transfer path, and 2 is rotatable. The carrier is supported by four wheels 3,3,... And runs on the rail 1. On the carrier 2, an object is loaded. M _{1 to} M _n are arranged at predetermined intervals along the rail 1, and the primary coil 5 of the LIM responsible for generating the traveling magnetic field is mounted on the lower surface of the carrier 2, and the LIM
LI to face each other with a Sekisuki vertically with the primary coil M ₁ ~M _n of
Secondary conductor of M. Reference numeral 6 denotes a slit plate attached to a side portion of the carrier 2, and a plurality of slits 6a, 6a,... Are formed at equal intervals in the traveling direction of the carrier 2.
P _{1 to} P _n are on the side of the rail 1 and each primary coil M _{1 to} M _n
And carrier detection sensors respectively provided in a predetermined positional relationship. Each of these carrier detection sensors P _{1 to} P _n
Is intended that the carrier 2 for detecting whether or not present in the primary side coil M on ₁ ~M _n, is constituted by a reflective photosensor, when detecting a carrier 2, carrier detection signal C ₁ -C Output _n each. Further, S ₁ to S _n is a speed sensor disposed at an each carrier detection sensors P ₁ to P _n and each pair. Each of these speed sensors S ₁ to S _n is for detecting the passing speed at which the carrier 2 passes through the primary coil M ₁ ~M _n on each 5 (i), as shown in (b) In addition, a transmission type photosensor in which a light emitting diode D and a phototransistor Tr are integrated into a U-shaped case K is formed. The portion of the slit plate 6 where the slits 6a are formed intermittently cuts off the optical axis L between the light emitting diode D and the phototransistor Tr.
Speed signal SP ₁ pulse frequency corresponding to the rate of passage of to SP _n
Is output. Carrier detection signal C ₁ is respectively output from these carriers sensors P ₁ to P _n and the speed sensor S ₁ ~S _n ~C _n and speed signal SP ₁ to SP
_n is supplied to the speed signal selector 7 as shown in FIG. The speed signal selector 7 selects only the speed signals corresponding to the carrier detection signals C _{1 to} C _n from the speed signals SP _{1 to} SP _{n and} sends them to the F / V (frequency / voltage) converter 8. since the supply, for example, if the carrier detection signal C ₁ is supplied, the speed signal SP ₁ is supplied to the F / V converter 8, when the carrier detection signal C ₂ is supplied, the speed signal SP ₂ F / V converter 8
Respectively. F / V converter 8 converts the pulse frequency of the velocity signal SP ₁ to SP _n supplied from the speed signal selector 7 into a voltage signal, the voltage signal, i.e. the voltage speed detection of which corresponds to the speed of the carrier 2 The signal Sa is supplied to the speed control device 9. The speed control device 9 includes the F / V converter 8
So that the voltage of the speed detection signal Sa supplied from the speed setting signal Sb supplied from the speed setting device 10 matches the voltage of the speed detection signal Sa supplied from the speed setting device 10.
Three-phase AC (3φAC) supplied to each primary coil M _{1 to} M _n
, And thereby the speed feedback control is performed. The speed control device 9 and between each primary coil M ₁ ~M _n, and a solid state relay for supplying or interrupting (SSR) R ₁ ~R _n is respectively connected to three-phase alternating current, each of these solid Each of the state relays R _{1 to} R _n is controlled to be turned on / off by the sequence control device 11. The sequence control unit 11, according to the procedure set in advance, generates a drive signal Sd, and supplies the drive signal Sd through each AND gate A ₁ to A _n in each solid-state relay R ₁ to R _n , And gate A ₁ ~
One input terminal of the A _n are supplied driving signal Sd, respectively, the other input terminal carrier detection signal C ₁ -C _n which are respectively supplied from the carrier detecting sensor P ₁ to P _n are respectively supplied. Then, for example, when the sequence controller 11 is generating a driving signal Sd, the carrier detection signal C ₁ is supplied, the driving signal Sd is supplied to the solid-state relay R ₁ through the AND gates A ₁ , This solid state relay
R ₁ is turned on. Further, when the carrier detection signal C ₂ supplied, the driving signal Sd is supplied to the solid-state relay R ₂ through the AND gate A _2, to the solid state relay R ₂ ON. The above-mentioned components 7 to 11 and R ₁ to
R _n is provided in the control panel 12 and includes other components S _{1 to} S _n , P
₁ to P _n and M ₁ ~M _n is provided along the rail 1.

このような構成において、キャリヤー２が、一次側コ
イルM₁上に到達すると、キャリヤー検出センサP₁からキ
ャリヤー検出信号C₁が出力され、これと同時に、速度セ
ンサS₁から速度信号SP₁が出力され、この速度信号SP₁が
速度信号選択器７で選択されてF/V変換器８へ供給さ
れ、F/V変換器８によって電圧信号に変換され、速度検
出信号Saとして速度制御装置９へ供給される。ここで、
シーケンス制御装置11が駆動信号Sdを発生しているとす
ると、シーケンス制御装置11にキャリヤー検出信号C₁が
供給さた時点で、ソリッドステートリレーR₁がオンとな
る。そして、速度制御装置９は、速度検出信号Saと速度
設定信号Sbの両者の電圧値が一致するように、一次側コ
イルM₁に対して供給される３相交流の電圧を制御し、こ
れにより、キャリヤー２の速度が速度設定器10によって
設定された速度まで加速される。次いで、キャリヤー２
が一次側コイルM₁上を通過すると、キャリヤー検出セン
サP₁からキャリヤー検出信号C₁が出力されなくなり、こ
れにより、ソリッドステートリレーR₁がオフとなる。以
降、キャリヤー２が若干減速しつつ次の一次側コイルM₂
上まで惰性で走行し、再び、上述した動作と同様の動作
を繰り返し、速度設定器10によって設定された速度まで
加速される。このように、キャリヤー２が各一次側コイ
ルM₁〜M_nの上方を通過する毎に、各一次側コイルM₁〜M_n
に対して供給される３相交流の電圧が制御され、これに
よりキャリヤー２が速度設定器10によって設定された速
度まで加速される。In such a configuration, the carrier 2 reaches the upper primary coil M _1, the carrier detection signal C ₁ from the carrier detecting sensor P ₁ is output, and at the same time, the speed signal SP ₁ is output from the speed sensor S ₁ The speed signal SP ₁ is selected by the speed signal selector 7 and supplied to the F / V converter 8, converted into a voltage signal by the F / V converter 8, and sent to the speed controller 9 as a speed detection signal Sa. Supplied. here,
When the sequence controller 11 that generates a drive signal Sd, the carrier detection signal C ₁ to the sequence control unit 11 at the time of supply, solid state relay R ₁ is turned on. Then, the speed control unit 9, so that the voltage value of both the speed detection signal Sa and the speed setting signal Sb match, controlling the voltage of the three-phase alternating current supplied to the primary side coil M _1, thereby The speed of the carrier 2 is accelerated to the speed set by the speed setting device 10. Next, carrier 2
When but passes through the primary coil M ₁ above, a carrier detection signal C ₁ from the carrier detecting sensor P ₁ is not outputted, thereby, the solid state relay R ₁ is turned off. Thereafter, while the carrier 2 slightly decelerates, the next primary coil M ₂
The vehicle travels upward by inertia, and repeats the same operation as the above-described operation again to accelerate to the speed set by the speed setting device 10. Thus, every time the carrier 2 passes over each primary coil M ₁ ~M _n, each primary coil M ₁ ~M _n
Is controlled so that the carrier 2 is accelerated to the speed set by the speed setter 10.

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した従来のリニアモータ式搬送装置に
おいては、速度センサS₁〜S_nとキャリヤー検出センサP₁
〜P_nとが各々別個に設けられていたため、これらの設置
スペースが大となると共に、取り付け作業が煩雑であっ
た。また、複数個の速度センサS₁〜S_nから各々出力され
た速度信号SP₁〜SP_nを、１個のF/V変換器８で処理する
ため、速度信号選択器７を設ける必要があり、この速度
信号選択器７と各キャリヤー検出センサP₁〜P_nとの間を
信号線で接続しなければならなかった。さらに、各ソリ
ッドステレートリレーR₁〜R_nをオン／オフ制御するシー
ケンス制御装置11とキャリヤー検出センサP₁〜P_nとの間
も信号線で接続しなければならず、この結果、配線工事
が煩雑となり、設置コストがかさむという欠点があっ
た。"INVENTION Problems to be Solved point" Incidentally, in the conventional linear motor type conveying apparatus described above, the speed sensor S ₁ to S _n and carrier detection sensor P ₁
To _Pn are separately provided, so that an installation space for them is large and an attaching operation is complicated. Further, the speed signal SP ₁ to SP _n which are respectively outputted from a plurality of speed sensors S ₁ to S _n, for processing by one of the F / V converter 8, it is necessary to provide a speed signal selector 7 had to connect between the speed signal selector 7 and the carrier detection sensors P ₁ to P _n in the signal line. Furthermore, it is necessary also to connect the signal line between the solid stearyl rate relay R ₁ to R _n on / off control for sequence control unit 11 and the carrier detection sensor P ₁ to P _n, as a result, wiring work However, there is a disadvantage that the installation is complicated and the installation cost is increased.

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、速
度センサとキャリヤー検出センサを一体化することによ
り、センサの設置スペースを最小限に抑えることがで
き、さらに、配線工事の簡素化、および設置コストの低
廉化を図ったリニアモータ式搬送装置を提供することを
目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and by integrating a speed sensor and a carrier detection sensor, the installation space for the sensor can be minimized, and further, the wiring work is simplified, and the installation is simplified. It is an object of the present invention to provide a linear motor-type transfer device at low cost.

「問題点を解決するための手段」 この発明は、キャリヤーの走行路に沿って複数の一次
側コイルを所定間隔で配設するとともに、前記キャリヤ
ーに前記一次側コイルと対向する二次側導体を設け、前
記キャリヤーの位置に応じた走行速度を前記複数の一次
側コイルを単一のコントローラにより選択駆動制御する
ことによって制御するリニアモータ式搬送装置におい
て、前記キャリヤーに、該キャリヤーの走行方向に沿っ
て複数のスリットが等間隔で形成されたスリット板を設
ける一方、前記各一次側コイルの近傍には、前記スリッ
ト板の有無を検出する第１の検出手段と、前記スリット
板の各スリットの通過速度を検出する第２の検出手段
と、前記第１の検出手段が前記スリット板を検出してい
る間、前記コントローラから供給される駆動信号を出力
する駆動信号出力手段とからなる速度検出センサを各々
設け、さらに、前記速度検出センサから駆動信号が検出
された場合、前記各一次側コイルと電源供給手段との間
を接続し、前記駆動信号が供給されない場合、前記各一
次側コイルと電源供給手段との間を遮断するソリッドス
テートリレーを前記各一次側コイルの近傍に各々設けた
ことを特徴としている。`` Means for solving the problem '' The present invention provides a plurality of primary coils arranged at predetermined intervals along a traveling path of a carrier, and a secondary conductor facing the primary coil on the carrier. A linear motor-type transfer device for controlling the traveling speed according to the position of the carrier by selectively driving and controlling the plurality of primary-side coils by a single controller, wherein the carrier is provided along the traveling direction of the carrier. A plurality of slits are formed at regular intervals, while a first detecting means for detecting the presence or absence of the slit plate is provided near each of the primary coils; A second detecting means for detecting a speed, and a driving signal supplied from the controller while the first detecting means detects the slit plate. A speed detection sensor comprising a drive signal output means for outputting a signal, and further, when a drive signal is detected from the speed detection sensor, connecting between each of the primary side coils and power supply means, A solid state relay is provided in the vicinity of each of the primary-side coils to cut off between each of the primary-side coils and power supply means when a drive signal is not supplied.

「作用」 スリット板の有無を検出する第１の検出手段と、スリ
ット板の各スリットの通過速度を検出する第２の検出手
段とが一体に組み込まれているので、従来のように、キ
ャリヤーの有無を検出するキャリヤー検出センサと、キ
ャリヤーの速度を検出する速度センサを各々別個に設け
ていた場合と比較して、センサの設置スペースが少なく
て済む。また、各一次側コイルと電源供給手段との間を
接続／遮断するソリッドステートリレーを各一次側コイ
ルの近傍に各々設け、これらソリッドステートリレーに
対して、各速度検出センサの駆動信号出力手段から駆動
信号を供給するようにしたので、コントローラから各駆
動信号出力手段へ駆動信号を導く信号線を共通化でき、
しかもこれら駆動信号出力手段からソリッドステートリ
レーへ駆動信号を導く信号線を短く構成することができ
る。[Operation] Since the first detecting means for detecting the presence or absence of the slit plate and the second detecting means for detecting the passing speed of each slit of the slit plate are integrally incorporated, the conventional device has the same structure as that of the carrier. Compared to a case where a carrier detection sensor for detecting the presence / absence and a speed sensor for detecting the speed of the carrier are separately provided, the installation space for the sensor is reduced. Further, solid state relays for connecting / disconnecting between the primary side coils and the power supply means are provided near the respective primary side coils, and the drive signal output means of each speed detection sensor is provided to these solid state relays. Since the drive signal is supplied, a signal line for guiding the drive signal from the controller to each drive signal output unit can be shared,
In addition, a signal line for guiding a drive signal from these drive signal output means to the solid state relay can be shortened.

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明
する。"Example" Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の要
部である速度検出センサ20の外観構成を示す図、第２図
は速度検出センサ20の電気的構成を示す図、第３図はこ
の発明の一実施例の全体構成を示す図である。1 (a) and 1 (b) are diagrams showing an external configuration of a speed detection sensor 20 which is a main part of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an electrical configuration of the speed detection sensor 20, and FIG. FIG. 3 is a diagram showing the overall configuration of one embodiment of the present invention.

第１図（イ）および（ロ）において、16はキャリヤー
２の側部に設けられたスリット板であり、このスリット
板16の垂直面の部分を、キャリヤー２の走行方向に沿っ
て上下２段の帯上の領域UAおよびLAに区分した場合、下
段の領域LAには、キャリヤー２の走行方向に沿って等間
隔にスリット16a,16a,…が形成され、また上段の領域UA
には、何も形成されていない。一方、搬送路に沿って配
設されたコ字状のケースＫの内には、２個の発光ダイオ
ードD₁およびD₂と、これら各発光ダイオードD₁およびD₂
から各々発せされた光を受光するフォトトランジスタTr
₁およびTr₂とが設けられている。この場合、発光ダイオ
ードD₁とフォトトランジスタTr₁との間の光軸L₁が、ス
リット板16の上段の領域UAによって遮断され、発光ダイ
オードD₂とフォトトランジスタTr₂との間の光軸L₂が、
スリット板16の下段の領域LAで断続的に遮断されるよう
に各々配置されている。In FIGS. 1 (a) and 1 (b), reference numeral 16 denotes a slit plate provided on a side portion of the carrier 2, and a vertical portion of the slit plate 16 is vertically divided into two steps along the traveling direction of the carrier 2. Are divided into the areas UA and LA on the lower zone, slits 16a, 16a,... Are formed in the lower area LA at regular intervals along the traveling direction of the carrier 2, and the upper area UA
Has nothing formed. On the other hand, in a U-shaped case K arranged along the transport path, two light emitting diodes D ₁ and D ₂ and these light emitting diodes D ₁ and D ₂
Phototransistor Tr that receives light emitted from each
₁ and Tr ₂ are provided. In this case, the optical axes L ₁ between the light emitting diode D ₁ and the phototransistor Tr ₁ is blocked by the upper area UA of the slit plate 16, the optical axis L between the light emitting diode D ₂ and the phototransistor Tr _{2 2}
The slit plates 16 are arranged so as to be intermittently interrupted in the lower area LA.

次に、上述した構成の速度検出センサ20の電気的構成
について説明する。Next, an electrical configuration of the speed detection sensor 20 having the above configuration will be described.

第２図に示すように、発光ダイオードD₁,D₂の各カソ
ードは接地され、各アノードは抵抗ｒを介して＋Vccに
接続されている。また、フォトトランジスタTr₁,Tr₂の
各エミッタは接地されており、フォトトランジスタTr₁
のコレクタはプルアップ抵抗r₁によってプルアップされ
ると共にアンドゲート18および19の一方の入力端に各々
接続され、フォトトランジスタTr₂のコレクタはプルア
ップ抵抗r₂によってプルアップされると共に、アンドゲ
ート18の他方の入力端に接続されている。さらに、アン
ドゲート18の出力端は出力トランジスタTr₃のベースに
接続され、このトランジスタTr₃のコレクタは出力端子T
₁に接続され、エミッタは出力端子T₂に接続されると共
に接地されている。また、アンドゲート19の他方の入力
端は入力端子T₅に接続され、アンドゲート19の出力端は
出力トランジスタTr₄のベースに接続され、このトラン
ジスタTr₄のコレクタは出力端子T₃に接続され、エミッ
タは出力端子T₄に接続されると共に接地されている。As shown in FIG. ₂ , the cathodes of the light emitting diodes D ₁ and D ₂ are grounded, and the anodes are connected to + Vcc via a resistor r. The emitters of the phototransistors Tr ₁ and Tr ₂ are grounded, and the phototransistor Tr ₁
With the collectors are respectively connected to one input terminal of the AND gate 18 and 19 while being pulled up by the pull-up resistors r _1, the collector of the phototransistor Tr ₂ is pulled up by the pull-up resistor r _2, AND gate 18 is connected to the other input terminal. Further, the output terminal of the AND gate 18 is connected to the base of the output transistor Tr _3, the collector of the transistor Tr ₃ is the output terminal T
Connected to _one, the emitter is grounded is connected to the output terminal T _2. The other input terminal of the AND gate 19 is connected to the input terminal T _5, the output terminal of the AND gate 19 is connected to the base of the output transistor Tr _4, the collector of the transistor Tr ₄ is connected to the output terminal T ₃ and the emitter is grounded is connected to the output terminal T _4.

そして、各速度検出センサ20の入力端子T₅には、シー
ケンス制御装置11から共通信号線21を介して駆動信号Sd
が各々供給される。また、各速度検出センサ20の出力端
子T₃は、信号線23を介してソリッドステートリレーR₁〜
R_nの各負側入力端子Tnに各々接続され、ソリッドステー
トリレーR₁〜R_nの各正側入力端子Tpは＋Vccに各々接続
されている。一方、各速度検出センサ20の端子T₁および
T₂は一対の共通信号線22（第３図参照）に並列に接続さ
れ、この共通信号線22を介してF/V変換器８に接続され
ている。Then, the input terminal T ₅ of the speed detecting sensor 20, the driving signal Sd from the sequence control unit 11 via the common signal line 21
Are each supplied. The output terminal T ₃ of the speed detecting sensor 20, solid state relay R ₁ ~ via a signal line 23
They are respectively connected to each of the negative-side input terminal Tn of R _n, each of the positive-side input terminal Tp of the solid state relay R ₁ to R _n are respectively connected to + Vcc. On the other hand, terminals T ₁ and
T ₂ is connected in parallel to a pair of common signal lines 22 (see FIG. 3), and is connected to the F / V converter 8 via this common signal line 22.

次に、第３図において、各速度検出センサ20とソリッ
ドステートリレーR₁〜R_nの間は信号線23によって各々接
続され、各速度検出センサ20とシーケンス制御装置11の
間は共通信号線21によって接続され、各速度検出センサ
20とF/V変換器８との間は共通信号線22によって接続さ
れている。また、各ソリッドステートリレーR₁〜R_nは一
次側コイルM₁〜M_nの近傍に各々設けられ、F/V変換器
８、速度制御装置９、速度設定器10およびシーケンス制
御装置11は制御盤12内に設けられている。Next, in FIG. 3, each speed detection sensor 20 and each of the solid state relays R _{1 to} R _n are connected by a signal line 23, and each speed detection sensor 20 and the sequence control device 11 are connected by a common signal line 21. Connected by each speed detection sensor
The common signal line 22 connects between 20 and the F / V converter 8. The solid state relays R _{1 to} R _n are provided near the primary coils M _{1 to} M _n , respectively, and the F / V converter 8, the speed control device 9, the speed setting device 10, and the sequence control device 11 perform control. It is provided in the board 12.

次に、上述した構成の速度検出センサ20において、発
光ダイオードD₁,D₂から各々発せられた光が、フォトト
ランジスタTr₁,Tr₂に各々到達している場合、フォトト
ランジスタTr₁,Tr₂のコレクタ側の電位は、共に“L"レ
ベル（0V）となっている。Then, the speed detecting sensor 20 having the above structure, if each emitted light from the light-emitting diodes D _1, D ₂ have respectively reached the phototransistor Tr _1, Tr _2, the phototransistor Tr _1, Tr ₂ Are both at the “L” level (0 V).

いま、スリット板16の上段の領域UAによって、発光ダ
イオードD₁から発せられた光が遮断されると、フォトト
ランジスタTr₁のコレクタ側の電位は“H"レベル（ほぼ
＋Vcc）となり、これによりアンドゲート18および19が
共に開状態となる。ここで、シーケンス制御回路11から
共通信号線21を介して端子T₅“H"レベルの駆動信号Sdが
供給されると、アンドゲート19の出力端は“H"レベルと
なり、これにより、トランジスタTr₄がオンとなる。す
ると、ソリッドステートリレーR₁の負側入力端子T_nが端
子T₃およびトランジスタTr₄を介して接地され、これに
よりソリッドステートリレーR₁がオンとなる。また、ソ
リッドステートリレーR₂〜R_nについても同様にオン／オ
フ制御される。Now, and the upper area UA of the slit plate 16, the light emitted from the light emitting diode D ₁ is interrupted, the potential on the collector side of the phototransistor Tr ₁ is "H" level (approximately + Vcc), and the thereby Gates 18 and 19 are both open. Here, when the drive signal Sd at the terminal T ₅ “H” level is supplied from the sequence control circuit 11 via the common signal line 21, the output terminal of the AND gate 19 becomes “H” level. ₄ turns on. Then, the negative-side input terminal T _n of the solid state relay R ₁ is grounded through the terminals T ₃ and transistor Tr _4, the solid-state relay R ₁ is turned on thereby. Further, the same on / off control also solid state relay R ₂ to R _n.

一方、上述したように、発光ダイオードD₁から発せら
れた光が遮断されている期間内において、さらに、スリ
ット板16の下段の領域LAのスリット16a,16a,…が形成さ
れた部分によって、発光ダイオードD₂から発せられた光
が断続的に遮断されると、フォトトランジスタTr₂のコ
レクタ側の電位は、断続的に“H"レベル（ほぼ＋Vcc）
となり、これに応じて、アンドゲート18の出力端が断続
的に“H"レベルとなり、この結果、トランジスタTr₃が
スリット板16の移動速度に対応した周期でオン／オフす
る。このトランジスタTr₃のオン／オフ信号、すなわち
速度信号SP₁〜SP_nは共通信号線22を介してF/V変換器８
へ供給される。On the other hand, as described above, within a period which the light emitted from the light emitting diode D ₁ is blocked, further, the lower area LA of the slit 16a of the slit plate 16, 16a, by ... are formed portion, the light emitting When the light emitted from the diode D ₂ is intermittently cut off, the potential on the collector side of the phototransistor Tr ₂ intermittently becomes “H” level (almost + Vcc).
In response to this, the output terminal of the AND gate 18 intermittently goes to “H” level. As a result, the transistor Tr ₃ is turned on / off at a cycle corresponding to the moving speed of the slit plate 16. On / off signal of the transistor Tr _3, namely the speed signal SP ₁ to SP _n the common signal line 22 via the F / V converter 8
Supplied to

上述した一実施例によれば、１個の速度検出センサ20
がキャリヤー２の速度を検出する機能の他に、キャリヤ
ー２の有無を検出する機能を兼備しているので、従来の
ように、キャリヤー検出センサP₁〜P_n（第６図参照）を
別個に設ける必要がなくなり、センサの設置スペースを
最小限に抑制えることができる。また、各ソリッドステ
ートリレーR₁〜R_nを一次側コイルM₁〜M_nの近傍に各々設
け、これら各ソリッドステートルレーR₁〜R_nに対して、
各速度検出センサ20の端子T₃から信号線23を介して駆動
信号を供給するようにしたので、信号線23としては短い
ものでよく、また、従来のように、キャリヤー検出セン
サP₁〜P_nから出力されるキャリヤー検出信号C₁〜C_nを導
く信号線が不要となり、配線工事が極めて簡素化され
る。According to one embodiment described above, one speed detection sensor 20
To but other functions for detecting the speed of the carrier 2, since the combine the function of detecting the presence or absence of the carrier 2, as in the prior art, the carrier detection sensors P ₁ to P _n (6 see figure) separately There is no need to provide the sensor, and the installation space for the sensor can be minimized. Moreover, each solid-state relay R ₁ to R _n respectively provided in the vicinity of the primary coil M ₁ ~M _n, with respect to each of these solid-state Luray R ₁ to R _n,
Since so as to supply a drive signal from the terminal T ₃ of the speed detecting sensor 20 via the signal line 23, well be short as the signal line 23, also, as in the prior art, the carrier detection sensors P ₁ to P a signal line for guiding the carrier detection signal C ₁ -C _n output from the _n becomes unnecessary, wiring work is very simplified.

なお、上述した一実施例においては、キャリヤー２の
走行方向が一方向である場合を想定して、速度検出用と
して１組の発光ダイオードD₂とフォトトランジスタTr₂
を設けた場合を例にして説明したが、キャリヤー２の走
行方向が可逆的な場合は、スリット16a,16a,…のピッチ
に対して90゜の位相差を持った信号を出力するように、
２組の発光ダイオードD₂,D₂とフォトトランジスタTr₂,T
r₂を設ければよい。In the above-described embodiment, assuming that the traveling direction of the carrier 2 is one direction, one set of the light emitting diode D ₂ and the phototransistor Tr ₂ is used for speed detection.
Has been described as an example, but when the traveling direction of the carrier 2 is reversible, a signal having a phase difference of 90 ° with respect to the pitch of the slits 16a, 16a,.
Two sets of light emitting diodes D ₂ and D ₂ and phototransistors Tr ₂ and T
r ₂ may be provided.

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、従来のよう
に、キャリヤーの有無を検出するキャリヤー検出センサ
とキャリヤーの速度を検出する速度センサとを各々別個
に設けていた場合と比較して、センサの設置スペースを
少なくすることができる。`` Effects of the Invention '' As described above, according to the present invention, unlike the conventional case, a carrier detection sensor for detecting the presence or absence of a carrier and a speed sensor for detecting the speed of the carrier are separately provided. In comparison, the installation space for the sensor can be reduced.

また、コントローラから各速度検出センサの駆動信号
出力手段へ駆動信号を導く信号線を共通化でき、しかも
これら駆動信号出力手段からソリッドステートリレーへ
駆動信号を導く信号線を短く構成することができるの
で、設置コストの低廉化が図られるという効果が得られ
る。In addition, the signal line for guiding the drive signal from the controller to the drive signal output means of each speed detection sensor can be shared, and the signal line for leading the drive signal from these drive signal output means to the solid state relay can be shortened. This has the effect of reducing the installation cost.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の要部
を構成する速度検出センサ20の外観構成を示す側面図お
よび正面図、第２図は同速度検出センサの電気的構成を
示す回路図、第３図はこの発明の一実施例の全体構成を
示すブロック図、第４図（イ）および（ロ）は従来のリ
ニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面図および正
面図、第５図（イ）および（ロ）は従来のリニアモータ
式搬送装置に適用される速度センサの外観構成を示す側
面図および正面図、第６図は従来リニアモータ式搬送装
置の電気的構成を示すブロック図である。 ２……キャリアー、９……速度制御装置（電源供給手
段）、16……スリット板、16a……スリット、D₁,D₂……
発光ダイオード、Tr₁……フォトトランジスタ（第１の
検出手段）、Tr₂……フォトトランジスタ（第２の検出
手段）、18……アンドゲート、19……アンドゲート（駆
動信号出力手段）、Tr₃,Tr₄……トランジスタ、20……
速度検出センサ、21……共通信号線、23……信号線、R₁
〜R_n……ソリッドステートリレー（切換手段）。1 (a) and 1 (b) are a side view and a front view showing an external configuration of a speed detection sensor 20 constituting a main part of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an electrical configuration of the speed detection sensor. FIG. 3 is a block diagram showing the overall configuration of an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 (a) and 4 (b) are side views and a front view showing the external configuration of a conventional linear motor type transfer apparatus. 5 (a) and 5 (b) are a side view and a front view showing an external configuration of a speed sensor applied to a conventional linear motor type transfer apparatus, and FIG. 6 is an electrical diagram of the conventional linear motor type transfer apparatus. FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration. 2 ...... carriers, 9 ...... speed controller (power supply means), 16 ...... slit plate, 16a ...... slit, D _1, D ₂ ......
Light-emitting diode, Tr ₁ photo transistor (first detecting means), Tr ₂ photo transistor (second detecting means), 18 AND gate 19 and AND gate (driving signal output means), Tr ₃ , Tr ₄ ...... Transistor, 20 ......
Speed detection sensor, 21 ...... common signal line, 23 ...... signal line, R ₁
~ R _n ...... Solid state relay (switching means).

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】キャリヤーの走行路に沿って複数の一次側
コイルを所定間隔で配設するとともに、前記キャリヤー
に前記一次側コイルと対向する二次側導体を設け、前記
キャリヤーの位置に応じた走行速度を前記複数の一次側
コイルを単一のコントローラにより選択駆動制御するこ
とによって制御するリニアモータ式搬送装置において、 前記キャリヤーに、該キャリヤーの走行方向に沿って複
数のスリットが等間隔で形成されたスリット板を設ける
一方、 前記各一次側コイルの近傍には、前記スリット板の有無
を検出する第１の検出手段と、前記スリット板の各スリ
ット通過速度を検出する第２の検出手段と、前記第１の
検出手段が前記スリット板を検出している間、前記コン
トローラから供給される駆動信号を出力する駆動信号出
力手段とからなる速度検出センサを各々設け、さらに、 前記速度検出センサさら駆動信号が検出された場合、前
記各一次側コイルト電源供給手段との間を接続し、前記
駆動信号が供給されない場合、前記各一次側コイルと電
源供給手段との間を遮断するソリッドステートリレーを
前記各一次側コイルの近傍に各々設けたことを特徴とす
るリニアモータ式搬送装置。1. A plurality of primary coils are arranged at predetermined intervals along a traveling path of a carrier, and a secondary conductor facing the primary coil is provided on the carrier, and the secondary conductor is arranged in accordance with a position of the carrier. In a linear motor-type transfer device for controlling a traveling speed by selectively driving and controlling the plurality of primary coils by a single controller, a plurality of slits are formed in the carrier at equal intervals along a traveling direction of the carrier. A first detecting means for detecting the presence or absence of the slit plate, and a second detecting means for detecting each slit passing speed of the slit plate in the vicinity of each primary coil. Drive signal output means for outputting a drive signal supplied from the controller while the first detection means detects the slit plate; A speed detection sensor is further provided, and further, when a drive signal is detected, the speed detection sensor is connected to each of the primary side coiled power supply means, and when the drive signal is not supplied, each of the primary A linear motor-type transfer device, wherein solid state relays for shutting off between a side coil and power supply means are provided near each of the primary coils.