JP2570514B2 - パワステアリング装置 - Google Patents
パワステアリング装置Info
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- JP2570514B2 JP2570514B2 JP3118637A JP11863791A JP2570514B2 JP 2570514 B2 JP2570514 B2 JP 2570514B2 JP 3118637 A JP3118637 A JP 3118637A JP 11863791 A JP11863791 A JP 11863791A JP 2570514 B2 JP2570514 B2 JP 2570514B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電圧の異なる複数種類
のバッテリが選択的に搭載されるバッテリフォークリフ
ト等の電動産業車両に使用して好適なパワーステアリン
グ装置に関する。
のバッテリが選択的に搭載されるバッテリフォークリフ
ト等の電動産業車両に使用して好適なパワーステアリン
グ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、バッテリで稼動する電動産業車
両においては、バッテリからの電圧により動作するモー
タによって油圧ポンプを駆動し、該油圧ポンプからの1
次側圧力油を得て、操舵輪を操舵するためのパワシリン
ダへ2次側圧力油を送り、ハンドルの操作力を助力する
パワステアリング装置が常用されている。
両においては、バッテリからの電圧により動作するモー
タによって油圧ポンプを駆動し、該油圧ポンプからの1
次側圧力油を得て、操舵輪を操舵するためのパワシリン
ダへ2次側圧力油を送り、ハンドルの操作力を助力する
パワステアリング装置が常用されている。
【0003】図5に上記パワステアリング装置における
従来の油圧ポンプ駆動系統の構成を示す。図5におい
て、油圧ポンプ1を駆動するモータ2は、パワトランジ
スタ3のコレクタ・エミッタ通路を該モータ2と直列に
接続したモータ主回路4によって励磁され、該モータ2
にはバッテリ5からのフューズ6を経た給電圧による端
子電圧が与えられる。一点鎖線内は、モータ2の制御回
路7を示し、トルクセンサ8からの信号を入力するバッ
ファ増幅器9と、該バッファ増幅器9からのトルク検出
レベルを示す直流信号S1によってパルス幅が変調され
たパルス幅変調信号S2を形成するパルス幅変調回路
(以下、PWM回路)11と、該PWM回路11からの
信号を前記トランジスタ3のベースに供給する駆動回路
12とを有している。そして、PWM回路11には、上
記パルス幅変調信号の基準信号である例えば三角波のキ
ャリア信号が発振回路13から与えられている。これら
バッファ増幅器9,PWM回路11,発振回路13及び
駆動回路12は、上記バッテリ5からの給電圧に基づい
て制御回路7内における電源電圧を作る電源回路14に
よって動作されるようになっている。なお、トルクセン
サ8はハンドル15を支持したステアリングシャフト1
6に取付けられている。また、モータ2には並列に還流
ダイオード17が接続されている。バッテリ5と電源回
路14との間には、フューズ18とキースイッチ19と
の直列回路が接続されている。
従来の油圧ポンプ駆動系統の構成を示す。図5におい
て、油圧ポンプ1を駆動するモータ2は、パワトランジ
スタ3のコレクタ・エミッタ通路を該モータ2と直列に
接続したモータ主回路4によって励磁され、該モータ2
にはバッテリ5からのフューズ6を経た給電圧による端
子電圧が与えられる。一点鎖線内は、モータ2の制御回
路7を示し、トルクセンサ8からの信号を入力するバッ
ファ増幅器9と、該バッファ増幅器9からのトルク検出
レベルを示す直流信号S1によってパルス幅が変調され
たパルス幅変調信号S2を形成するパルス幅変調回路
(以下、PWM回路)11と、該PWM回路11からの
信号を前記トランジスタ3のベースに供給する駆動回路
12とを有している。そして、PWM回路11には、上
記パルス幅変調信号の基準信号である例えば三角波のキ
ャリア信号が発振回路13から与えられている。これら
バッファ増幅器9,PWM回路11,発振回路13及び
駆動回路12は、上記バッテリ5からの給電圧に基づい
て制御回路7内における電源電圧を作る電源回路14に
よって動作されるようになっている。なお、トルクセン
サ8はハンドル15を支持したステアリングシャフト1
6に取付けられている。また、モータ2には並列に還流
ダイオード17が接続されている。バッテリ5と電源回
路14との間には、フューズ18とキースイッチ19と
の直列回路が接続されている。
【0004】上記パワステアリング装置における油圧ポ
ンプ駆動系統は、ハンドル15を操作すると、図示しな
いステアリングバルブユニット(ロータリングバルブ及
びメータリング装置が一体的に組付けられたもの)が操
作されるとともに、トルクセンサ8がハンドル操作によ
ってステアリングシャフト16へかかるトルクを検出し
た信号を発生する。
ンプ駆動系統は、ハンドル15を操作すると、図示しな
いステアリングバルブユニット(ロータリングバルブ及
びメータリング装置が一体的に組付けられたもの)が操
作されるとともに、トルクセンサ8がハンドル操作によ
ってステアリングシャフト16へかかるトルクを検出し
た信号を発生する。
【0005】制御回路7は、トルクセンサ8の出力する
信号がバッファ増幅器9を経た直流信号S1とキァリア
信号とをPWM回路11で比較することによって、ハン
ドル15の操作力に対応してパルス幅が可変されたパル
ス幅変調信号S2を形成し、該パルス幅変調信号S2を
モータ駆動回路12を介してトランジスタ3のベースに
与え、モータ2の電機子電圧を変化させることで、モー
タ2の回転速度を制御する。これにより、油圧ポンプ1
による1次側圧力油1aの流量がハンドル15の操作力
に比例して可変され、2次側圧力油(図示略)の流量を
補正する作用を果たして、操舵輪(図示略)の操舵をハ
ンドル操作角と操作力の両情報によりコントロールする
システムとなる。
信号がバッファ増幅器9を経た直流信号S1とキァリア
信号とをPWM回路11で比較することによって、ハン
ドル15の操作力に対応してパルス幅が可変されたパル
ス幅変調信号S2を形成し、該パルス幅変調信号S2を
モータ駆動回路12を介してトランジスタ3のベースに
与え、モータ2の電機子電圧を変化させることで、モー
タ2の回転速度を制御する。これにより、油圧ポンプ1
による1次側圧力油1aの流量がハンドル15の操作力
に比例して可変され、2次側圧力油(図示略)の流量を
補正する作用を果たして、操舵輪(図示略)の操舵をハ
ンドル操作角と操作力の両情報によりコントロールする
システムとなる。
【0006】図6及び図7はハンドル操作力に対するパ
ルス幅変調信号のパルス幅変化特性を説明する特性図で
あり、各図の横軸はそれぞれ左右のハンドル操作力を表
し、図6の縦軸は直流信号S1の電圧レベルを、図7の
縦軸はパルス幅変調信号S2のデューティ割合(%)を
表している。図6に示すように、キャリア信号は操作力
を示す直流信号S1の変化幅Aより小さい振幅Bの信号
であり、これらの比較によって得られるパルス幅変調信
号S2は、図7に示すように、ハンドル操作力に比例し
てデューティ割合の変化が変わる特性を示すことにな
る。これによれば、デューティ割合の変化幅Cがモータ
2の回転速度変化範囲を与え、1次側圧力油流量変化幅
が決まる。この変化幅Cが広い程、2次側圧力油の流量
補正のダイナミックレンジが広がり、ステアリング性能
が高揚する。
ルス幅変調信号のパルス幅変化特性を説明する特性図で
あり、各図の横軸はそれぞれ左右のハンドル操作力を表
し、図6の縦軸は直流信号S1の電圧レベルを、図7の
縦軸はパルス幅変調信号S2のデューティ割合(%)を
表している。図6に示すように、キャリア信号は操作力
を示す直流信号S1の変化幅Aより小さい振幅Bの信号
であり、これらの比較によって得られるパルス幅変調信
号S2は、図7に示すように、ハンドル操作力に比例し
てデューティ割合の変化が変わる特性を示すことにな
る。これによれば、デューティ割合の変化幅Cがモータ
2の回転速度変化範囲を与え、1次側圧力油流量変化幅
が決まる。この変化幅Cが広い程、2次側圧力油の流量
補正のダイナミックレンジが広がり、ステアリング性能
が高揚する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところで、バッテリは
同種機台に仕様や使用目的に応じて、電圧の異なる複数
種類を選択的に搭載する。例えばフォークリフトに使用
するバッテリは、36Vと48V等があり、同種機台で
も36Vの低電圧バッテリが搭載される場合もあれば、
48Vの高電圧バッテリが搭載される場合もある。この
ように機台に搭載されるバッテリの種類が異なると、モ
ータ2もバッテリ電圧に合わせた特性のものを使用する
ことが望ましい。
同種機台に仕様や使用目的に応じて、電圧の異なる複数
種類を選択的に搭載する。例えばフォークリフトに使用
するバッテリは、36Vと48V等があり、同種機台で
も36Vの低電圧バッテリが搭載される場合もあれば、
48Vの高電圧バッテリが搭載される場合もある。この
ように機台に搭載されるバッテリの種類が異なると、モ
ータ2もバッテリ電圧に合わせた特性のものを使用する
ことが望ましい。
【0008】ところが、搭載バッテリに合わせて異なる
モータを搭載した機台を用意することは製造や部品管理
等において煩雑である。このため従来は、高電圧バッテ
リに特性を合わせたモータを搭載し、低電圧バッテリ搭
載時には端子電圧低下による回転速度不足、すなわち助
力パワが低下することは是としていた。これは低電圧バ
ッテリに特性を合わせたモータを搭載すると、高電圧バ
ッテリ搭載時にモータへ印加される端子電圧が高いため
回転数が高くなりすぎる問題がある。
モータを搭載した機台を用意することは製造や部品管理
等において煩雑である。このため従来は、高電圧バッテ
リに特性を合わせたモータを搭載し、低電圧バッテリ搭
載時には端子電圧低下による回転速度不足、すなわち助
力パワが低下することは是としていた。これは低電圧バ
ッテリに特性を合わせたモータを搭載すると、高電圧バ
ッテリ搭載時にモータへ印加される端子電圧が高いため
回転数が高くなりすぎる問題がある。
【0009】したがって、従来は、高電圧バッテリ搭載
車と、低電圧バッテリ搭載車とでステアリング性能を統
一することができなかった。本発明は上記実情に鑑み、
低電圧バッテリ搭載車と高電圧バッテリ搭載車とで、ス
テアリング性能を統一するようにしたパワステアリング
装置の提供を目的とする。
車と、低電圧バッテリ搭載車とでステアリング性能を統
一することができなかった。本発明は上記実情に鑑み、
低電圧バッテリ搭載車と高電圧バッテリ搭載車とで、ス
テアリング性能を統一するようにしたパワステアリング
装置の提供を目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、低電圧バッテ
リに特性が合わされたモータを搭載し、該モータを駆動
する制御回路に、所定センサからの出力を入力し該入力
の示すレベルに応じた特性に変化させた信号で前記モー
タを変速する速度制御手段と、搭載されたバッテリの種
類を該バッテリからの電圧の相違によって判別するバッ
テリ判別手段と、該バッテリ判別手段からの判別出力に
従って高電圧バッテリ搭載時に前記速度制御手段の出力
する信号について特性変化範囲の速度を高める側の上限
を制限する速度制御信号調節手段とを具備したものであ
る。
リに特性が合わされたモータを搭載し、該モータを駆動
する制御回路に、所定センサからの出力を入力し該入力
の示すレベルに応じた特性に変化させた信号で前記モー
タを変速する速度制御手段と、搭載されたバッテリの種
類を該バッテリからの電圧の相違によって判別するバッ
テリ判別手段と、該バッテリ判別手段からの判別出力に
従って高電圧バッテリ搭載時に前記速度制御手段の出力
する信号について特性変化範囲の速度を高める側の上限
を制限する速度制御信号調節手段とを具備したものであ
る。
【0011】ここに、速度制御手段は、ステアリングシ
ャフトのトルクを検出した直流信号のレベルに応じてパ
ルス幅が変調されるパルス幅変調信号を形成するPWM
回路を用いている。
ャフトのトルクを検出した直流信号のレベルに応じてパ
ルス幅が変調されるパルス幅変調信号を形成するPWM
回路を用いている。
【0012】
【作用】本発明は低電圧バッテリに特性が合わされたモ
ータを使用することで、低電圧バッテリ車におけるステ
アリング性能を高めている。そして、高電圧バッテリ搭
載時には速度制御手段の出力する信号について特性変化
範囲の速度を高める側、例えばPWM回路を用いる場
合、パルス幅のデューティ割合の例えば大きくなる側の
上限を制限しているので、パルス幅変調信号に基づくモ
ータ回転速度変化範囲の速度を高める側の上限を制限す
ることになり、高電圧バッテリ搭載車における1次側圧
力油の流量変化幅を低電圧バッテリ搭載車のそれと一致
させることができ、低電圧用モータに対し悪影響を与え
ることなく、低電圧バッテリ搭載車と高電圧バッテリ搭
載車とでステアリング性能を統一することができる。
ータを使用することで、低電圧バッテリ車におけるステ
アリング性能を高めている。そして、高電圧バッテリ搭
載時には速度制御手段の出力する信号について特性変化
範囲の速度を高める側、例えばPWM回路を用いる場
合、パルス幅のデューティ割合の例えば大きくなる側の
上限を制限しているので、パルス幅変調信号に基づくモ
ータ回転速度変化範囲の速度を高める側の上限を制限す
ることになり、高電圧バッテリ搭載車における1次側圧
力油の流量変化幅を低電圧バッテリ搭載車のそれと一致
させることができ、低電圧用モータに対し悪影響を与え
ることなく、低電圧バッテリ搭載車と高電圧バッテリ搭
載車とでステアリング性能を統一することができる。
【0013】
【実施例】以下、本発明を図1及び図2に示す実施例に
よって詳細に説明する。なお、実施例は操舵輪が1輪の
フォークリフトで説明するが、2輪のものに適用するこ
とは容易である。本実施例のパワステアリング装置は、
図1に示すように、ハンドル15を支持したシャフト1
6に既述したステアリングバルブユニット41を取付
け、該ステアリングバルブユニット41と操舵輪43を
操舵させるパワシリンダ42との間を、2次側圧力油の
油圧ライン44,45で連結している。ステアリングバ
ルブユニット41は、油圧ポンプ1からの1次側圧力油
1aがハンドル15により直接操作されるバルブを経て
オイルタンク46に戻されることにより、油圧ライン4
4,45に、ハンドル15の操作角に対応する油量で2
次側圧力油を繰出し、パワシリンダ42に供給してい
る。パワシリンダ42は、操舵輪43のアクスル47
(正確にはアクスル軸)に水平に支持された旋回プーリ
48を周回したチエン49の各端に両端をそれぞれ接続
している。そして、上記油圧ライン44,45からの2
次側圧力油によって車幅方向Qに移動されるのに応動さ
せて操舵輪43を左もしくは右方向に操舵している。
よって詳細に説明する。なお、実施例は操舵輪が1輪の
フォークリフトで説明するが、2輪のものに適用するこ
とは容易である。本実施例のパワステアリング装置は、
図1に示すように、ハンドル15を支持したシャフト1
6に既述したステアリングバルブユニット41を取付
け、該ステアリングバルブユニット41と操舵輪43を
操舵させるパワシリンダ42との間を、2次側圧力油の
油圧ライン44,45で連結している。ステアリングバ
ルブユニット41は、油圧ポンプ1からの1次側圧力油
1aがハンドル15により直接操作されるバルブを経て
オイルタンク46に戻されることにより、油圧ライン4
4,45に、ハンドル15の操作角に対応する油量で2
次側圧力油を繰出し、パワシリンダ42に供給してい
る。パワシリンダ42は、操舵輪43のアクスル47
(正確にはアクスル軸)に水平に支持された旋回プーリ
48を周回したチエン49の各端に両端をそれぞれ接続
している。そして、上記油圧ライン44,45からの2
次側圧力油によって車幅方向Qに移動されるのに応動さ
せて操舵輪43を左もしくは右方向に操舵している。
【0014】上記シャフト16に取付けられたトルクセ
ンサ8で得られた信号は、本発明によりモータ主回路4
を介してモータ2′を駆動する制御回路7′に入力され
る。制御回路7′は、本発明による速度制御手段を構成
するPWM回路11の入力として、バッファ増幅器9を
経たトルクセンサ8の出力に基づく直流信号S1ととも
に、スイッチング用ダイオード21,アナログスイッチ
22及び基準電圧発生用の直列抵抗23,24にて構成
される速度制御信号調節手段20からの直流レベル制限
信号S3が入力されるようになっている。
ンサ8で得られた信号は、本発明によりモータ主回路4
を介してモータ2′を駆動する制御回路7′に入力され
る。制御回路7′は、本発明による速度制御手段を構成
するPWM回路11の入力として、バッファ増幅器9を
経たトルクセンサ8の出力に基づく直流信号S1ととも
に、スイッチング用ダイオード21,アナログスイッチ
22及び基準電圧発生用の直列抵抗23,24にて構成
される速度制御信号調節手段20からの直流レベル制限
信号S3が入力されるようになっている。
【0015】すなわち、上記速度制御信号調節手段20
は、電源回路14からの出力電圧ライン14aと接地電
位点との間に直列接続した抵抗23,24の交点に直流
レベル制限信号S3となる基準電圧Veを設定し、該交
点に、制御端子を有するアナログスイッチ22の入力端
子を接続し、該アナログスイッチ22の出力端子を上記
PWM回路11の入力端子と接続している。電源回路1
4はフューズ18及びキースイッチ19を経たバッテリ
5からの電圧を定電圧化している。
は、電源回路14からの出力電圧ライン14aと接地電
位点との間に直列接続した抵抗23,24の交点に直流
レベル制限信号S3となる基準電圧Veを設定し、該交
点に、制御端子を有するアナログスイッチ22の入力端
子を接続し、該アナログスイッチ22の出力端子を上記
PWM回路11の入力端子と接続している。電源回路1
4はフューズ18及びキースイッチ19を経たバッテリ
5からの電圧を定電圧化している。
【0016】上記アナログスイッチ22は、上記電源回
路14の入力電圧ライン14b及び出力電圧ライン14
aに現れる電圧を大小判別するバッテリ電圧判別手段3
0からの判別出力S4によってスイッチング動作するよ
うになっている。バッテリ電圧判別手段30は、上記入
力電圧ライン14bの電圧を、該入力電圧ライン14b
と接地電位点との間に介装した直列抵抗31,32の交
点で検出し、該交点に現れる電圧Vaを例えば演算増幅
器を用いたレベル比較器33の第1入力端子(−)に導
入し、上記レベル比較器33の第2入力端子(+)に、
出力電圧ライン14aと接地電位点との間に介装された
直列抵抗34,35の交点に現れる電圧Vbを導入して
いる。レベル比較器33の出力端子に現れる判別出力S
4は、出力電圧ライン14a側に接続された抵抗36に
よるプルアップラインを経て上記アナログスイッチ22
の制御端子に導かれている。なお、上記第1入力端子
(−)と接地電位点との間にはコンデンサ37を接続し
ている。
路14の入力電圧ライン14b及び出力電圧ライン14
aに現れる電圧を大小判別するバッテリ電圧判別手段3
0からの判別出力S4によってスイッチング動作するよ
うになっている。バッテリ電圧判別手段30は、上記入
力電圧ライン14bの電圧を、該入力電圧ライン14b
と接地電位点との間に介装した直列抵抗31,32の交
点で検出し、該交点に現れる電圧Vaを例えば演算増幅
器を用いたレベル比較器33の第1入力端子(−)に導
入し、上記レベル比較器33の第2入力端子(+)に、
出力電圧ライン14aと接地電位点との間に介装された
直列抵抗34,35の交点に現れる電圧Vbを導入して
いる。レベル比較器33の出力端子に現れる判別出力S
4は、出力電圧ライン14a側に接続された抵抗36に
よるプルアップラインを経て上記アナログスイッチ22
の制御端子に導かれている。なお、上記第1入力端子
(−)と接地電位点との間にはコンデンサ37を接続し
ている。
【0017】ここで、上記PWM回路11は、例えば三
角波を発生する発振回路13からのキャリア信号に基づ
いパルス幅変調信号S2を形成し、該信号S2でモータ
駆動回路12を通してモータ主回路4を動作させている
が、該モータ主回路4によって励磁制御されるモータ
2′は、本発明の場合、低電圧バッテリに特性を合わせ
たものを使用している。
角波を発生する発振回路13からのキャリア信号に基づ
いパルス幅変調信号S2を形成し、該信号S2でモータ
駆動回路12を通してモータ主回路4を動作させている
が、該モータ主回路4によって励磁制御されるモータ
2′は、本発明の場合、低電圧バッテリに特性を合わせ
たものを使用している。
【0018】以上の構成から成るパワステアリング装置
によれば、モータ2′が低電圧バッテリに特性を合わせ
たものであり、低電圧バッテリ搭載車のステアリング性
能を、従来の高電圧バッテリに特性を合わせたモータを
使用した場合の低電圧バッテリ車より高めることができ
る。すなわち、バッファ増幅器9からの直流信号S1
は、図3に示すような特性を呈するが、その変化幅A内
にキャリア信号の振幅Bが設定されることで、得られる
パルス幅変調信号S2のデューティ割合変化幅C(図4
参照)は、本モータ2′を十分な特性で制御し、必要な
回転速度変化範囲で回転させることができる。
によれば、モータ2′が低電圧バッテリに特性を合わせ
たものであり、低電圧バッテリ搭載車のステアリング性
能を、従来の高電圧バッテリに特性を合わせたモータを
使用した場合の低電圧バッテリ車より高めることができ
る。すなわち、バッファ増幅器9からの直流信号S1
は、図3に示すような特性を呈するが、その変化幅A内
にキャリア信号の振幅Bが設定されることで、得られる
パルス幅変調信号S2のデューティ割合変化幅C(図4
参照)は、本モータ2′を十分な特性で制御し、必要な
回転速度変化範囲で回転させることができる。
【0019】しかして、高電圧バッテリ搭載車の場合
は、モータ2′の端子電圧が大きくなり、もし本実施例
のような速度制御信号調節を行わないと、回転速度変化
範囲が大きくなるとともに、モータ2′にかかる負担が
増してしまう。そこで、本実施例では、高電圧バッテリ
が搭載された場合は、ダイオード21及びアナログスイ
ッチ22を導通して、基準電圧VeをPWM回路11の
入力端子に導くようにして、直流信号S1の上限値を図
3に示すように、Veで制限するのである。本装置で
は、パルス幅が広がるとモータ2′の回転速度を上昇さ
せる構成としてあるため、PWM回路11に入力する直
流信号S1のレベルをVeで抑えることで、パルス幅が
広くなる側のデューティ割合の上限が点線(図4参照)
のレベルで制限されて、モータ2′の端子電圧が大きく
なることによる回転速度変化範囲の増大を抑えている。
このようにパルス幅変調信号S2の最大パルス幅を抑え
ることによって、同時に端子電圧が大きくなることによ
るモータ2′への負担も軽減されることになる。
は、モータ2′の端子電圧が大きくなり、もし本実施例
のような速度制御信号調節を行わないと、回転速度変化
範囲が大きくなるとともに、モータ2′にかかる負担が
増してしまう。そこで、本実施例では、高電圧バッテリ
が搭載された場合は、ダイオード21及びアナログスイ
ッチ22を導通して、基準電圧VeをPWM回路11の
入力端子に導くようにして、直流信号S1の上限値を図
3に示すように、Veで制限するのである。本装置で
は、パルス幅が広がるとモータ2′の回転速度を上昇さ
せる構成としてあるため、PWM回路11に入力する直
流信号S1のレベルをVeで抑えることで、パルス幅が
広くなる側のデューティ割合の上限が点線(図4参照)
のレベルで制限されて、モータ2′の端子電圧が大きく
なることによる回転速度変化範囲の増大を抑えている。
このようにパルス幅変調信号S2の最大パルス幅を抑え
ることによって、同時に端子電圧が大きくなることによ
るモータ2′への負担も軽減されることになる。
【0020】なお、上記バッテリ電圧判別手段30と速
度制御信号調節手段20の動作はこうである。 低電圧バッテリ搭載車:この場合は、Va<Vbとなる
ので、レベル比較器33が演算増幅器の場合、判別出力
S4のレベルはハイレベルを示す。アナログスイッチ2
2は、負論理動作により制御端子への信号がハイレベル
のとき入出端子間を非導通とするので、抵抗23,24
の交点に設定されている基準電圧Veは直流レベル制限
信号S3としてPWM回路11の入力端子に現れること
はない。
度制御信号調節手段20の動作はこうである。 低電圧バッテリ搭載車:この場合は、Va<Vbとなる
ので、レベル比較器33が演算増幅器の場合、判別出力
S4のレベルはハイレベルを示す。アナログスイッチ2
2は、負論理動作により制御端子への信号がハイレベル
のとき入出端子間を非導通とするので、抵抗23,24
の交点に設定されている基準電圧Veは直流レベル制限
信号S3としてPWM回路11の入力端子に現れること
はない。
【0021】高電圧バッテリ搭載車:この場合は、Va
>Vbとなるので、レベル比較器の判別出力S4はロウ
レベルを示す。これによりアナログスイッチ22が導通
するとともに、ダイオード21が導通して、基準電圧V
eはPWM回路11の入力端子に導かれ、バッファ増幅
器9からの直流信号S1を直流レベル制限信号S3によ
るVe(ダイオードの順方向電圧は無視)で制限するこ
とになる。
>Vbとなるので、レベル比較器の判別出力S4はロウ
レベルを示す。これによりアナログスイッチ22が導通
するとともに、ダイオード21が導通して、基準電圧V
eはPWM回路11の入力端子に導かれ、バッファ増幅
器9からの直流信号S1を直流レベル制限信号S3によ
るVe(ダイオードの順方向電圧は無視)で制限するこ
とになる。
【0022】なお、Vbは低電圧バッテリの満充電時の
電圧より高く設定し、充電直後の誤動作を防止する必要
がある。こうして、本実施例は、1次側圧力油の流量変
化幅を不変とし、高電圧バッテリ搭載車と低電圧バッテ
リ搭載車でステアリング性能を統一し、かつ、同一機台
に共通のモータを搭載できて製造上の煩雑さを無くすこ
とができる。
電圧より高く設定し、充電直後の誤動作を防止する必要
がある。こうして、本実施例は、1次側圧力油の流量変
化幅を不変とし、高電圧バッテリ搭載車と低電圧バッテ
リ搭載車でステアリング性能を統一し、かつ、同一機台
に共通のモータを搭載できて製造上の煩雑さを無くすこ
とができる。
【0023】なお、上記実施例は一例であり、例えば速
度制御信号調節手段20は、バッファ増幅器9の直流増
幅率を可変する構成や、発振回路13の出力するキャリ
ア信号の振幅を可変する構成等を採りえる。また、直流
信号を与えるセンサは速度センサであることを妨げな
い。
度制御信号調節手段20は、バッファ増幅器9の直流増
幅率を可変する構成や、発振回路13の出力するキャリ
ア信号の振幅を可変する構成等を採りえる。また、直流
信号を与えるセンサは速度センサであることを妨げな
い。
【0024】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、低
電圧バッテリに特性を合わせたバッテリを使用し、低電
圧バッテリ搭載車のステアリング性能を従来の方式より
高め、高電圧バッテリ搭載車におけるモータ端子電圧に
よる回転速度変化範囲の上昇を制限するとともに同時に
悪影響を無くして、ステアリング性能を統一することが
できる。
電圧バッテリに特性を合わせたバッテリを使用し、低電
圧バッテリ搭載車のステアリング性能を従来の方式より
高め、高電圧バッテリ搭載車におけるモータ端子電圧に
よる回転速度変化範囲の上昇を制限するとともに同時に
悪影響を無くして、ステアリング性能を統一することが
できる。
【図1】 本発明に係るパワステアリング装置を示す構
成図
成図
【図2】 同上装置における油圧ポンプ駆動系統を示す
構成図
構成図
【図3】 上記装置における速度制御信号を制限する動
作を説明するための特性図
作を説明するための特性図
【図4】 上記制限動作によって制限された速度制御信
号の一例を示す特性図
号の一例を示す特性図
【図5】 従来のパワステアリング装置に用いられた油
圧ポンプ駆動系統を示す構成図
圧ポンプ駆動系統を示す構成図
【図6】 上記従来装置における速度制御信号を制限す
る動作を説明するための特性図
る動作を説明するための特性図
【図7】 上記制限動作によって制限された速度制御信
号を示す特性図
号を示す特性図
1─油圧ポンプ、2─モータ、4─モータ主回路、5─
バッテリ、7′─制御回路、8─トルクセンサ、9─バ
ッファ増幅器、11─PWM回路、12─モータ駆動回
路、13─発振回路、14─電源回路、15─ハンド
ル、16─ステアリングシャフト、20─速度制御信号
調節手段、21─ダイオード、22─アナログスイッ
チ、23,24─抵抗、30─バッテリ電圧判別手段、
31,32,34〜36─抵抗、33─レベル比較器、
41─ステアリングバルブユニット、42─パワシリン
ダ、43─操舵輪、44,45─油圧ライン、S1─直
流信号、S2─パルス幅変調信号、S3─直流レベル制
限信号、S4─判別出力。
バッテリ、7′─制御回路、8─トルクセンサ、9─バ
ッファ増幅器、11─PWM回路、12─モータ駆動回
路、13─発振回路、14─電源回路、15─ハンド
ル、16─ステアリングシャフト、20─速度制御信号
調節手段、21─ダイオード、22─アナログスイッ
チ、23,24─抵抗、30─バッテリ電圧判別手段、
31,32,34〜36─抵抗、33─レベル比較器、
41─ステアリングバルブユニット、42─パワシリン
ダ、43─操舵輪、44,45─油圧ライン、S1─直
流信号、S2─パルス幅変調信号、S3─直流レベル制
限信号、S4─判別出力。
Claims (1)
- 【請求項1】 給電圧の高低異なる複数種類のバッテリ
が選択的に機台に搭載され、搭載されたバッテリからの
電圧によって動作するモータを介して油圧ポンプを駆動
し、該油圧ポンプからの1次側圧力油によって、操舵輪
を操舵するためのパワシリンダへ供給する2次側圧力油
を得るようにしたパワステアリング装置において、低電
圧バッテリに特性が合わされたモータと、該モータを駆
動する制御回路とを備え、該制御回路は、所定センサか
らの出力を入力し該入力の示すレベルに応じた特性に変
化させた信号で前記モータを変速する速度制御手段と、
搭載されたバッテリの種類を該バッテリからの電圧の相
違によって判別するバッテリ判別手段と、該バッテリ判
別手段からの判別出力に従って高電圧バッテリ搭載時に
前記速度制御手段の出力する信号について特性変化範囲
の速度を高める側の上限を制限し、バッテリ電圧の相違
にかかわらず前記1次側圧力油の流量変化幅を不変とす
る速度制御信号調節手段とを有することを特徴とするパ
ワステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3118637A JP2570514B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | パワステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3118637A JP2570514B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | パワステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04345576A JPH04345576A (ja) | 1992-12-01 |
JP2570514B2 true JP2570514B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=14741470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3118637A Expired - Lifetime JP2570514B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | パワステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2570514B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10162181A1 (de) * | 2001-12-18 | 2003-07-10 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Schutz eines Elektromotors vor Überlastung |
-
1991
- 1991-05-23 JP JP3118637A patent/JP2570514B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04345576A (ja) | 1992-12-01 |
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Legal Events
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