JPS6174012A - Positioning control device - Google Patents
Positioning control deviceInfo
- Publication number
- JPS6174012A JPS6174012A JP19487784A JP19487784A JPS6174012A JP S6174012 A JPS6174012 A JP S6174012A JP 19487784 A JP19487784 A JP 19487784A JP 19487784 A JP19487784 A JP 19487784A JP S6174012 A JPS6174012 A JP S6174012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- speed
- absolute position
- memory address
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等における可動体の位置決めを行な
うための位置決め制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a positioning control device for positioning a movable body in a machine tool or the like.
（従来の技術）
一般に、工作機械の回転テーブルや送シテーブル等の移
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された移動
指令データに基づいて移動指令パルスを発生させ、この
移動指令パルスと可動体の移動量を検出した帰還パルス
とを偏差カウンタに供給し、上記両信号の偏差を演算し
てその偏差信号を可動体を駆動するサーボモータに供給
するようにしたもので、指令値と移動量との間の偏差が
零となるように可動体の移動を制御する。(Prior Art) Generally, when a movable body such as a rotary table or a feed table of a machine tool is to be positioned with high precision, a numerical control device is used to control the positioning of the movable body. This numerical control device generates a movement command pulse based on movement command data inputted with a paper tape or the like, supplies this movement command pulse and a feedback pulse that detects the amount of movement of the movable body to a deviation counter, and It calculates the deviation of the signal and supplies the deviation signal to the servo motor that drives the movable body, and controls the movement of the movable body so that the deviation between the command value and the amount of movement is zero. .
（発明が解決しようとする問題点）
上記のような数値制御装置では、移動指令パルスを発生
させるための／’Ｐルス発生回路や偏差カウンタが必要
となるため回路が複雑になっている。(Problems to be Solved by the Invention) In the numerical control device as described above, the circuit is complicated because it requires a /'P pulse generation circuit and a deviation counter for generating a movement command pulse.
また可動体の移動量を検出して位置決めを行なうために
、停電時等のように電源が一度切られると数値制御装置
内の可動体の現在位置に関する記憶が消失し、再始動の
際に可動体を原点位置に復帰させて現在位置に関する記
憶を再設定する必要がある。In addition, since positioning is performed by detecting the amount of movement of the movable body, once the power is turned off, such as during a power outage, the memory of the current position of the movable body within the numerical control device is lost, and when restarted, the movable body cannot be moved again. It is necessary to return the body to the original position and reset the memory regarding the current position.
そこで本発明は、可動体の絶対位置を検出して位置決め
制御を行なうようにすることにより、・ぜルス発生回路
や偏差カウンタを不要にして回路を簡単化するとともに
、停電後の再始動時等に可動体の原点復帰を行なうこと
なく位置決め動作を行なうことができるようにしたもの
である。Therefore, the present invention detects the absolute position of the movable body and performs positioning control. This simplifies the circuit by eliminating the need for a virus generation circuit or deviation counter, and also simplifies the circuit when restarting after a power outage. This allows the positioning operation to be performed without having to return the movable body to its origin.
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、本発明は、互いに位置決
め点の異なる複数の速度パターンを可動体の位置とメモ
リアドレスとを対応させてメモリに記憶させておき、こ
の複数の速度パターンの中から外部信号に基づいて１つ
を選択するとともに、可動体の絶対位置を検出して可動
体の現在位置に対応するメモリアドレスを指定し、前記
メモリから選択された速度・々ターンにおける可動体の
現在位置に対応する速度データを読み出して可動体を駆
動させ、その速度・卆ター／に従って可動体の位置決め
を行なうようにすることにより、偏差カウンタ等を省略
して回路を簡単化するとともに、可動体の絶対位置を検
出することから再始動時の可動体の原点復帰を不要にす
るものである。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention stores a plurality of speed patterns having different positioning points in a memory by associating the position of the movable body with the memory address. one of the plurality of speed patterns is selected based on an external signal, the absolute position of the movable body is detected, a memory address corresponding to the current position of the movable body is specified, and the selected one is selected from the memory. By reading the speed data corresponding to the current position of the movable body in each turn and driving the movable body, and positioning the movable body according to the speed and speed, the deviation counter etc. can be omitted. This simplifies the circuit, and since the absolute position of the movable body is detected, it is not necessary to return the movable body to its origin upon restart.
（実施例） 以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図である。第１
図において、１，２および３はそれぞれ速度パターン記
憶用のＲＯＭで、後述する可動体７を任意の位置から異
なる位置決め点に移動させるための速度パターンとして
、可動体７の移動領域を各々の全メモリアドレスの数で
分割し、分割した各位置における可動体７の速度データ
をその位置に対応するメモリアドレスにそれぞれ記憶し
ておシ、各速度パターンにおける前記位置決め点に対応
するメモリアドレスの速度データはそれぞれ零となるよ
うに設定されている。またＲＯＭ １ 、２および３は
、各々のメモリ選択端子に外部から構成される装置選択
信号によってメモリ内容が読み出されるＲＯＭが選択さ
れる。ＲＯＭ １ 、２または３から選択的に読み出さ
れた速度データは、ＤＡ変換器４および駆動回路５を介
してサーボモータ６に入力されろ。サーボモータ６の出
力軸には可動体７が機械的に連結されておシ、本実施例
では可動体７として回転テーブルが用いられている。さ
らにサーボモータ６の出力軸には、可動体７の移動速度
を、検出して駆動回路５に速度フィードバック信号を送
出する速度検出器８と、可動体７の絶対位置の検出に用
いられるレゾルバ９とが機械的に連結されている。また
レゾルバ９はレゾルバ励磁回路１０および絶対位置検出
回路１１とともに絶対位置検出手段を構成している。こ
の絶対位置検出手段では、レゾルバ９の励磁電圧と出力
電圧との位相差がサーボモータ６０回転角度に対応して
変化することから、レゾルバ９の出力電圧とレゾルバ励
磁回路１０からレゾルバ９に供給される励磁電圧とを絶
対位置検出回路１１に入力し、絶対位置検出回路１１が
両電圧波形の位相を比較して可動体７の絶対位置を検出
するとともに、検出した可動体７の絶***置を内蔵した
ループカウンタによってＲＯＭ １ 、２および３の最
大メモリアドレス値を上限とするデジタル値のメモリア
ドレス値に変換して出力する。このようにして絶対位置
検出回路１１から出力される可動体７の絶対位置に対応
したメモリアドレス値により、上述の如く選択されたＲ
ＯＭ １ 、２または３の読み出しアドレスが指定され
る。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. 1st
In the figure, reference numerals 1, 2, and 3 are ROMs for storing speed patterns, each of which stores the entire movement area of the movable body 7 as a speed pattern for moving the movable body 7 from an arbitrary position to a different positioning point, which will be described later. The speed data of the movable body 7 at each divided position is stored in the memory address corresponding to the position, and the speed data of the memory address corresponding to the positioning point in each speed pattern is divided by the number of memory addresses. are each set to be zero. Further, ROMs 1, 2, and 3 are selected from which memory contents are read by device selection signals provided externally at respective memory selection terminals. The speed data selectively read from ROM 1 , 2 or 3 is input to the servo motor 6 via the DA converter 4 and the drive circuit 5 . A movable body 7 is mechanically connected to the output shaft of the servo motor 6, and a rotary table is used as the movable body 7 in this embodiment. Further, on the output shaft of the servo motor 6, there is a speed detector 8 that detects the moving speed of the movable body 7 and sends a speed feedback signal to the drive circuit 5, and a resolver 9 that is used to detect the absolute position of the movable body 7. are mechanically connected. Further, the resolver 9 constitutes absolute position detection means together with the resolver excitation circuit 10 and the absolute position detection circuit 11. In this absolute position detection means, since the phase difference between the excitation voltage and the output voltage of the resolver 9 changes in accordance with the rotation angle of the servo motor 60, the output voltage of the resolver 9 and the output voltage supplied from the resolver excitation circuit 10 to the resolver 9 are changed. The excitation voltage is input to the absolute position detection circuit 11, and the absolute position detection circuit 11 compares the phases of both voltage waveforms to detect the absolute position of the movable body 7, and also detects the detected absolute position of the movable body 7. A built-in loop counter converts the memory address value into a digital memory address value whose upper limit is the maximum memory address value of ROMs 1, 2, and 3, and outputs it. The R selected as described above is determined by the memory address value corresponding to the absolute position of the movable body 7 output from the absolute position detection circuit 11 in this way.
A read address of OM 1, 2 or 3 is specified.
上記の構成において、回転テーブルである可動体７を第
２図に示すように基準点（角度０°）から角度θ！ 、
θ２およびθ３だけ回転させた位置をそれぞれ位置決め
点Ｐ１＋Ｐ２およびＰ３とした場合の動作を説明する。In the above configuration, the movable body 7, which is a rotary table, is moved at an angle θ! from the reference point (angle 0°) as shown in FIG. ,
The operation will be described when positions rotated by θ2 and θ3 are set as positioning points P1+P2 and P3, respectively.
まず、絶対位置検出回路１１から出力されるメモリアド
レス値Ｎは、第３図（、）に示すように可動体７の００
〜３６０°の位置に対応して０〜Ｎｍマで変化し、各位
置決め点Ｐｌ 。First, the memory address value N output from the absolute position detection circuit 11 is 000 of the movable body 7 as shown in FIG.
Each positioning point Pl varies from 0 to Nm corresponding to a position of ~360°.
Ｐ２およびＰ３の時にそれぞれＮ、、Ｎ２およびＮ３と
なる。そして、Ｐ、ＯＭｌ 、 ２および３には、可動
体７を任意の位置から各位置決め点ｐｌ 。At P2 and P3, they become N, , N2 and N3, respectively. Then, P, OMl, 2 and 3 each position the movable body 7 from an arbitrary position pl.
ρ２およびＰ３まで移動させるための速度ノ４ターンが
それぞれ記憶されている。即ちＲＯＭ １には、第３図
（ｂ）に示すように０−Ｈのメモリアドレス＠ＯＭの全
メモリアドレス）にそれぞれ可動体７の対応する位置に
おける速度データがサービモータ６に供給すべき電圧に
対応するデジタル数で記憶されている。そして、第２図
における時計回りを正回転として、速度データが零とな
るメモリアドレスＮ１を境にしてＯ〜Ｎ、のメそりアド
レスに正回転を指示する正の速度データ、Ｎ１〜Ｎｍの
メモリアドレスに逆回転を指示する負の速度データがそ
れぞれ記憶されており、Ｎｌの近傍のメモリアドレスに
は正逆両方の回転からでも徐々に速度が下がってＮｌに
おいて速度が零となるように速度データが設定されてい
る。また、ＲＯＭ２および３についても同様にして第３
図（ｃ）および（ｄ）に示すようなメモリアドレスＮ２
およびＮ３において速度データが零となる速度パターン
がそれぞれ記憶されている。Four turns of speed for moving to ρ2 and P3 are stored respectively. That is, as shown in FIG. 3(b), in the ROM 1, the speed data at the corresponding position of the movable body 7 is stored in memory addresses 0-H (all memory addresses of OM), and the voltage to be supplied to the service motor 6 is stored in the ROM 1. is stored as a digital number corresponding to Then, assuming that the clockwise direction in FIG. 2 is positive rotation, positive speed data instructing forward rotation to the memory address O to N, with the memory address N1 where the speed data is zero as the border, and the memory address N1 to Nm. Negative speed data that instructs reverse rotation is stored in each address, and speed data is stored in the memory address near Nl so that the speed gradually decreases even from both forward and reverse rotations and reaches zero at Nl. is set. Similarly, for ROM2 and ROM3, the third
Memory address N2 as shown in Figures (c) and (d)
Speed patterns in which the speed data becomes zero at N3 and N3 are stored.
ここで、例えば可動体７を基準点からＰｌ 。Here, for example, move the movable body 7 from the reference point Pl.
Ｐ３．Ｐ２という順に位置決めが行なわれる場合、外部
よシまず位置決め点ｐｌを指示する位置選択信号が入力
されてＲＯＭ １が選択されるとともに、絶対位置検出
回路１１が基準点にある可動体７の絶対位置を検出して
メモリアドレス値Ｎ＝Ｏを出力する。そして、ＲＯＭＩ
におけるメモリアドレス０に記憶されている速度データ
の読み出しが行なわれ、その正速度データに対応する電
圧がサー？モータ６に印加されて可動体７が正回転を始
める。P3. When positioning is performed in the order P2, a position selection signal indicating the positioning point pl is first inputted from the outside, and ROM 1 is selected, and the absolute position detection circuit 11 detects the absolute position of the movable body 7 at the reference point. is detected and the memory address value N=O is output. And ROMI
The speed data stored at memory address 0 is read out, and the voltage corresponding to the positive speed data is set to the sensor? A voltage is applied to the motor 6, and the movable body 7 starts rotating in the forward direction.
こうして絶対位置検出回路１１からの可動体７の絶対位
置を検出してメモリアドレス値Ｎに変換した出力により
、ＲＯＭＩの速度データの読み出しが順次行なわれ、可
動体７が位置決め点Ｐｉに達した時に絶対位置検出回路
１１からメモリアドレス値Ｎ ” Ｎ ｓが出力され、
ＲＯＭ １のメモリアドレスＮ１に記憶された零の速度
データが読み出されて可動体７が停止して、可動体７が
位置決め点Ｐ１に位置決めされる。次に、外部よｐ位置
決め点Ｐ３を指示する位置選択信号が入力されてＲＯＭ
３が選択される。そして、絶対位置検出回路１１がら
出力されるメモリアドレス値直Ｎ＝Ｎｌにょシ、ＲＯＭ
３のメモリアドレスＮ１に記憶された正の速度データ
が読み出されて可動体７が正回転を始める。そして、Ｒ
ＯＭ ３に記憶された速度パターンに従って可動体７が
位置決め点Ｐ３まで移動し、絶対位置検出回路１１から
のメモリアドレス値ＮがＮ３となった時に、ＲＯＭ３の
メモリアドレスＮ３に記憶された零の速度データが読み
出され、可動体７が位置決め点Ｐ３に位置決めされる。In this way, the absolute position of the movable body 7 is detected from the absolute position detection circuit 11 and converted into a memory address value N. The speed data of the ROMI is sequentially read out, and when the movable body 7 reaches the positioning point Pi, A memory address value N''Ns is output from the absolute position detection circuit 11,
The zero speed data stored in the memory address N1 of the ROM 1 is read out, the movable body 7 is stopped, and the movable body 7 is positioned at the positioning point P1. Next, a position selection signal instructing positioning point P3 is input from the outside and the ROM is
3 is selected. Then, the memory address value N=Nl output from the absolute position detection circuit 11, ROM
The positive speed data stored in the memory address N1 of No. 3 is read out, and the movable body 7 starts rotating in the normal direction. And R
When the movable body 7 moves to the positioning point P3 according to the speed pattern stored in the OM 3 and the memory address value N from the absolute position detection circuit 11 becomes N3, the zero speed stored in the memory address N3 of the ROM 3 The data is read and the movable body 7 is positioned at the positioning point P3.
その後、外部からの位置決め点Ｐ２を指示する位置選択
信号によりＲＯＭ ２が選択されて、絶対位置検出回路
１１からの可動体７の絶対位置に対応するメモリアドレ
ス１ｆｆｔ Ｎ ＝ Ｎ ３により、ＲＯＭ２のメモリ
アドレスＮ３に記Ｗされた負の速度データが読み出され
、可動体７が逆回転を開始し、以下同様にＲＯＭ ２に
記憶された速度パターンに従って可動体７が位置決め点
Ｐ２に位置決めされる。Thereafter, the ROM 2 is selected by a position selection signal instructing the positioning point P2 from the outside, and the memory of the ROM 2 is selected by the memory address 1fft N = N 3 corresponding to the absolute position of the movable body 7 from the absolute position detection circuit 11. The negative speed data written in the address N3 is read out, the movable body 7 starts rotating in reverse, and the movable body 7 is similarly positioned at the positioning point P2 according to the speed pattern stored in the ROM 2.
また、本発明の他の実施例として、第４図に示すように
１つのＲＯＭに複数の速度パターンを記憶させたものも
可能である。第４図において、第１図と同一機能のもの
には同一符号を付しておｐ１１２はＲＯＭで第３図（ｂ
） 、 （Ｃ）および（ａ） ニ示したような複数の速
度パターンを記憶している。１３はエンコーダで外部か
らの位置選択信号によ、９ ＲＯＭ１２に記憶された複
数の速度・２ターンの中の１つを指定する信号を出力す
る。Further, as another embodiment of the present invention, it is also possible to store a plurality of speed patterns in one ROM as shown in FIG. In Figure 4, parts with the same functions as those in Figure 1 are given the same reference numerals, and p112 is a ROM;
), (C) and (a) A plurality of speed patterns as shown in (a) D are stored. Reference numeral 13 denotes an encoder which outputs a signal specifying one of a plurality of speeds and two turns stored in the 9 ROM 12 in response to a position selection signal from the outside.
この場合、ＲＯＭ１２には複数の速度パターンを、上位
アドレスを速度パターン毎に異ならせ、且つ下位アドレ
スを第３図（ｂ） 、 （ｅ）および（ｄ）に示した速
度パターンと同様に可動体７の絶対位置にそれぞれ対応
させて記憶しておシ、絶対位置検出回路１１は検出した
可動体７の絶対位置をＲＯＭ １２の下位アドレス値に
変換して出力し、エンコーダ１３は外部からの位置選択
信号により選択すべき速度パターンの上位アドレス値を
出力する。そして、絶対位置検出回路１１から出力され
る下位アドレス（直とエンコーダ１３から出力される上
位アドレス値とを組み合わせたメモリアドレス値により
、Ｒ□Ｍ １２に記憶された複数の速度パターンの中か
ら選択された速度パターンにおける可動体７の絶対位置
に対応したメモリアドレスを指定している。In this case, a plurality of speed patterns are stored in the ROM 12, the upper addresses are different for each speed pattern, and the lower addresses are stored in the movable body in the same way as the speed patterns shown in FIGS. 3(b), (e), and (d). The absolute position detection circuit 11 converts the detected absolute position of the movable body 7 into a lower address value of the ROM 12 and outputs it, and the encoder 13 converts the detected absolute position of the movable body 7 into a lower address value and outputs it. The upper address value of the speed pattern to be selected is output based on the selection signal. Then, a selection is made from among the plurality of speed patterns stored in the R□M 12 using a memory address value that is a combination of the lower address output from the absolute position detection circuit 11 and the upper address value output from the encoder 13. The memory address corresponding to the absolute position of the movable body 7 in the velocity pattern is specified.
なお、前記の２つの実施例では、速度）やターンを記憶
するメモリとしてＲＯＭを使用したが、バッテリバック
アップしたＲＡＭを使用してもよい。In the two embodiments described above, a ROM was used as a memory for storing speeds and turns, but a battery-backed RAM may also be used.
また、可動体は回転テーブルでも直動テーブルでもよい
。Further, the movable body may be a rotary table or a linear motion table.
（発明の効果）
以上説明したように、本発明は、可動体を任意の位置か
ら各位置決め点にそれぞれ移動させるための複数の速度
・母ターンを、可動体の絶対位置とメモリアドレスとを
それぞれ対応させてメモリに記憶させておき、速度パタ
ーン選択手段により複数の速度パターンの中から１つを
選択するとともに、絶対位置検出手段により可動体の絶
対位置を検出して可動***置に対応するメモリアドレス
を指定して、前記メモリの選択された速度ノ５ターンに
おける可動体の絶対位置に対応したメモリアドレスから
速度データを読み出し、その速度データに従って可動体
を移動きせるようにしたもので、可動体の絶対位置を検
出して各位置毎に予め設定した速度パターンにおける可
動体の速度を順次指示しながら可動体を移動させ、その
速度パターンにおける速度が零となる位置決め点に可動
体が到達したことを検出すると、可動体に速度零を指示
し、可動体をそこで停止させて位置決めを行なっている
ので、停電が生じても再始動時可動体を原点復起させる
必要がなく、そのままの状態で運転を再開することがで
きるとともに、偏差カウンタ等が不要となるため回路が
簡単となり、安価に構成することができろ。また、各位
置決め点毎に速度／４’ターンを設定しているので、各
速度パターンにおける速度等を任意に設定することがで
き、さらに、メモリとしてＰ −ＲＯＭやバッテリバッ
クアップしたＲＡＭを用いれば位置決め点を自由に変更
することができる。(Effects of the Invention) As explained above, the present invention provides a plurality of speeds and mother turns for moving the movable body from an arbitrary position to each positioning point, respectively, and the absolute position and memory address of the movable body. The speed pattern selection means selects one of the plurality of speed patterns, and the absolute position detection means detects the absolute position of the movable body and stores the memory corresponding to the position of the movable body. By specifying an address, the speed data is read from the memory address corresponding to the absolute position of the movable object in the five turns of the selected speed, and the movable object is moved according to the speed data. The movable body is moved while sequentially instructing the speed of the movable body in a preset speed pattern for each position by detecting the absolute position of the movable body, and the movable body reaches a positioning point where the speed in that speed pattern becomes zero. When detected, the movable body is instructed to have zero speed, and the movable body is stopped there for positioning. Therefore, even if a power outage occurs, there is no need to return the movable body to its home position when restarting, and the movable body remains in that state. In addition to being able to restart operation, the circuit becomes simple and can be constructed at low cost since there is no need for a deviation counter or the like. In addition, since the speed/4' turn is set for each positioning point, the speed etc. for each speed pattern can be set arbitrarily.Furthermore, if P-ROM or battery-backed RAM is used as memory, positioning can be performed easily. You can change the points freely.
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は、本発明の一実施例における可動体の位置決め
点を示す図、第３図は、本発明の一実施例たおける絶対
位置検出回路の出力に対する各速度・ぐターンを示す図
、第４図は本発明の他の実施例の構成を示すブロック図
である。
１．２，３．１２・・・ＲＯＭ、４・・・ＤＡ変換器、
５・・・駆動口腔！、６・・サーボモータ、７・・・可
動体、８・・・速度検出器、９・・・レゾルバ、１０・
・・レゾルバ励磁回路、１１・・・絶対位置検出回路、
１３・・・エンコータＯFIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a diagram showing the positioning points of the movable body in one embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing each speed and turn with respect to the output of the absolute position detection circuit in one embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of another embodiment of the present invention. 1.2, 3.12... ROM, 4... DA converter,
5... Drive oral cavity! , 6... Servo motor, 7... Movable body, 8... Speed detector, 9... Resolver, 10...
...Resolver excitation circuit, 11...Absolute position detection circuit,
13... Encoder O
Claims (1)
るようにその可動体を駆動するための駆動手段を制御す
る装置において、 互いに異なる位置決め点で速度がそれぞれ零にになる複
数の速度パターンを可動体の絶対位置とメモリアドレス
とを対応させて記憶するメモリと、外部信号に基づいて
前記複数の速度パターンの中の１つを選択する速度パタ
ーン選択手段と、可動体の絶対位置を検出して可動体の
絶対位置に対応するメモリアドレスを指定する絶対位置
検出手段と、 前記絶対位置検出手段により指定されたメモリアドレス
から前記速度パターン選択手段により選択された速度パ
ターンの速度データを読み出して前記駆動手段に出力す
る手段と を備えたことを特徴とする位置決め制御装置。[Claims] In a device for controlling a driving means for driving a movable body so as to move the movable body to a specified position at a specified speed, the speed becomes zero at different positioning points. a memory for storing a plurality of speed patterns in correspondence with absolute positions of the movable body and memory addresses; speed pattern selection means for selecting one of the plurality of speed patterns based on an external signal; absolute position detection means for detecting the absolute position of the movable body and specifying a memory address corresponding to the absolute position of the movable body; and detecting the speed pattern selected by the speed pattern selection means from the memory address specified by the absolute position detection means. A positioning control device comprising: means for reading speed data and outputting it to the driving means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194877A JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194877A JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174012A true JPS6174012A (en) | 1986-04-16 |
| JPH0619672B2 JPH0619672B2 (en) | 1994-03-16 |
Family
ID=16331796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59194877A Expired - Lifetime JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619672B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01230102A (en) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Ricoh Co Ltd | Method for generating nc data |
| JPH01230103A (en) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Ricoh Co Ltd | Method for generating nc data |
| JPH01320501A (en) * | 1988-06-23 | 1989-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Actuator control method |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204404A (en) * | 1981-06-11 | 1982-12-15 | Asahi Seiki Kogyo Kk | Angle detecting device |
| JPS58133191A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| JPS58133192A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| JPS58167369A (en) * | 1982-03-10 | 1983-10-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | Elevator device |
| JPS5917605A (en) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | Absolute encoder |
| JPS59121410A (en) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Toshiba Corp | Motor control method |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP59194877A patent/JPH0619672B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204404A (en) * | 1981-06-11 | 1982-12-15 | Asahi Seiki Kogyo Kk | Angle detecting device |
| JPS58133191A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| JPS58133192A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| JPS58167369A (en) * | 1982-03-10 | 1983-10-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | Elevator device |
| JPS5917605A (en) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | Absolute encoder |
| JPS59121410A (en) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Toshiba Corp | Motor control method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01230102A (en) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Ricoh Co Ltd | Method for generating nc data |
| JPH01230103A (en) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Ricoh Co Ltd | Method for generating nc data |
| JPH01320501A (en) * | 1988-06-23 | 1989-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Actuator control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0619672B2 (en) | 1994-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4109185A (en) | Servo system employing digital components | |
| KR910006500B1 (en) | Servo motor controller | |
| JPS59188518A (en) | Detection system for absolute position of servocontrol system | |
| JPS59188517A (en) | Detection system for absolute position of servocontrol system | |
| JPS6174012A (en) | Positioning control device | |
| JPS61120214A (en) | Positioning controller | |
| US6495983B1 (en) | Integrated closed-loop programmable motor assembly | |
| JP3010107B2 (en) | Encoder system | |
| JPS6174013A (en) | Positioning device | |
| JPS6194107A (en) | Positioning controller | |
| JPH0623681A (en) | Origin return device for robot | |
| JP2000175497A (en) | Device and method for controlling pulse motor and recording medium with pulse motor control program recorded therein | |
| JPS6171947A (en) | Positioning control device | |
| JP2915180B2 (en) | Servo motor multi-axis controller | |
| KR960000289B1 (en) | Robot origin point setting apparatus and method | |
| SU699489A1 (en) | Electric reversible drive control device | |
| JP3181522B2 (en) | Equal division position output control device for direct drive motor | |
| JPH09167021A (en) | Scanner positioner | |
| JPH0421098A (en) | Encoder signal detection circuit | |
| JPS6387188A (en) | Operation control command issuing method of power driving device for servomotor | |
| JPH1015864A (en) | Manual pulse generating device | |
| JPS61123905A (en) | Driving device of moving body such as robot arm | |
| JPH0343864B2 (en) | ||
| JPS60156117A (en) | Rotational position control device of motor | |
| JPS6061814A (en) | Positioning control system by direct current motor |