JP2563898B2 - Hub angle correction and position detection robot - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車体に車輪を自動的に取付ける際に、ハブ等
の車輪取付け部材の切角修正、車輪取付けボルトの位相
合せ及び車輪取付け部材の位置検出を行うロボットに関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention, when automatically mounting a wheel on a vehicle body, corrects the cut angle of a wheel mounting member such as a hub, adjusts the phase of a wheel mounting bolt, and adjusts the wheel mounting member. The present invention relates to a robot that detects a position.

（従来の技術） 自動車に車輪を自動的に装着する装置として実開昭60
−42521号に開示されるものが知られている。(Prior Art) Shokai 60 as a device for automatically mounting wheels on automobiles
The one disclosed in No. 42521 is known.

この装置は取付台上にロボットを設け、このロボット
を車体の巾方向（Ｘ方向）、車体の前後方向（Ｙ方
向）、車体の上下方向（Ｚ方向）にそれぞれ異なる駆動
機構を用いて移動可能とし、更にハブのトーイン角
（θ）及びキャンバ角（γ）に対応してロボットを旋回
可能とし、ハブの位置検出から車輪の装着までを１つの
ロボットで行うようにしたものである。This device is equipped with a robot on the mounting base, and this robot can be moved using different drive mechanisms in the width direction of the vehicle body (X direction), the longitudinal direction of the vehicle body (Y direction), and the vertical direction of the vehicle body (Z direction). In addition, the robot can be turned according to the toe-in angle (θ) and the camber angle (γ) of the hub, and one robot performs from detecting the hub position to mounting the wheels.

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の装置にあっては、ハブボルトの位相合
せを除き、全てハブ（車体）を基準として車輪装着を行
うようにしている。そのため、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方
向の他にトーイン角（θ）、キャンバ角（γ）に合せて
ロボットを旋回せしめなければならず、合計５軸の制御
軸が必要となり、機構が極めて複雑となり、信頼性の点
でも問題が生じる。(Problems to be Solved by the Invention) In the above-described conventional device, the wheels are mounted on the basis of the hub (vehicle body) except for the phase alignment of the hub bolts. Therefore, in addition to the X direction, the Y direction, and the Z direction, the robot must be turned according to the toe-in angle (θ) and the camber angle (γ), which requires a total of 5 control axes, which makes the mechanism extremely complicated. Therefore, there is a problem in reliability.

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本発明は、車輪の装着するハ
ブの位置に応じて車体の前後方向及び上下方向に移動可
能とされた車輪取付けボルトの位相合せ装置と、この位
相合せ装置の移動量及び移動方向を検出する検出装置と
を備え、前記検出装置によって検出したハブの位置にナ
ットランナー装置を合わせ、このナットランナー装置で
前記ハブに車輪を装着するようにしたロボットにおい
て、このロボットは、前記車輪取付けボルトの位相合せ
に先立って、前記ハブの取付け面の向き及び車体幅方向
位置をロボットを基準にして強制的に修正する修正バー
を具備した修正装置を備えていることを特徴とする。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention provides a phase adjustment of a wheel mounting bolt that is movable in the front-rear direction and the up-down direction of a vehicle body according to the position of a hub on which a wheel is mounted. A device and a detection device that detects the amount of movement and the direction of movement of this phase matching device, align the nut runner device with the position of the hub detected by the detection device, and attach the wheels to the hub with this nut runner device. In this robot, the robot is provided with a correction bar for forcibly correcting the orientation of the mounting surface of the hub and the position in the vehicle width direction prior to the phase matching of the wheel mounting bolts. It is characterized by having a device.

（作用） 搬送装置によって搬送されてきた車体は車輪取付け位
置において支持装置に支持され、この状態でハブの切角
をロボット基準で修正し、次いでハブボルトの位相合せ
とハブの位置検出を行った後、ロボットに組込まれたナ
ットランナー又はロボットとは別体として配置したナッ
トランナーによって車輪をハブに取付ける。(Operation) The vehicle body transported by the transport device is supported by the support device at the wheel mounting position, and in this state, the cutting angle of the hub is corrected with the robot as a reference, and then the phase of the hub bolt and the position of the hub are detected. , The wheel is attached to the hub by a nut runner installed in the robot or a nut runner arranged separately from the robot.

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。(Example) Below, the Example of this invention is described based on an accompanying drawing.

先ず、本発明に係るロボットを適用した車輪取付け装
置の概略を第１図乃至第３図に基いて説明する。ここで
第１図は車輪取付け装置の全体平面図、第２図は同装置
を車体の前方から見た側面図、第３図は同装置を車体の
側方から見た正面図である。First, an outline of a wheel mounting device to which a robot according to the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 1 to 3. Here, FIG. 1 is an overall plan view of the wheel mounting device, FIG. 2 is a side view of the device as seen from the front of the vehicle body, and FIG. 3 is a front view of the device as seen from the side of the vehicle body.

車輪取付け装置は複数の装置から構成され、このうち
主な装置は車輪（１）は車体（２）まで搬送するコンベ
ア装置（３）、車体（２）を車輪取付け位置まで間欠的
に搬送するとともに車輪（１）が取付けられた車体
（２）を次工程へ搬送する間欠搬送装置（４）、車体
（２）を車輪取付け位置においてフローティング支持す
る支持装置（５）及び車体（２）に取付けられた車輪取
付け部材としてのハブ（６）の位置決めから車輪装着ま
でを行うロボット（100）である。The wheel mounting device is composed of a plurality of devices, and the main devices among them are a conveyor device (3) for transporting the wheel (1) to the vehicle body (2) and intermittently transporting the vehicle body (2) to the wheel mounting position. It is attached to an intermittent transfer device (4) for transferring the vehicle body (2) to which the wheels (1) are attached to the next process, a support device (5) for floatingly supporting the vehicle body (2) at the wheel attachment position, and the vehicle body (2). The robot (100) performs positioning from the hub (6) as a wheel mounting member to wheel mounting.

そして、車輪（１）を搬送するコンベア装置（３）は
メインコンベア（30）、このメインコンベア（30）から
直交方向に分岐するサブコンベア（31），（31）及びこ
れらサブコンベア（31），（31）から直交方向に分岐し
車体側方まで延びるサブコンベア（32）…からなり、各
コンベア（30），（31），（32）は多数の長尺ローラ
（33）…と分岐部において車輪（１）の搬送方向を変え
る短尺ローラ（34）…を備え、例えば４個の車輪（１）
がメインコンベア（30）上を搬送されてきたとすると、
各サブコンベア（31），（31）に２個づつ車輪が分配搬
送され、各サブコンベア（31）上を搬送される２個の車
輪は各サブコンベア（32）にそれぞれ１個づつ分配搬送
される。The conveyor device (3) that conveys the wheels (1) is a main conveyor (30), sub-conveyors (31), (31) branched from the main conveyor (30) in an orthogonal direction, and these sub-conveyors (31), The sub-conveyor (32) is branched from the (31) in the orthogonal direction and extends to the side of the vehicle body. Each of the conveyors (30), (31), and (32) is provided with a large number of long rollers (33) at the branching portion. Equipped with short rollers (34) for changing the transport direction of the wheels (1), for example, four wheels (1)
Is carried on the main conveyor (30),
Two wheels are distributed and conveyed to each sub-conveyor (31) and (31), and two wheels that are conveyed on each sub-conveyor (31) are distributed and conveyed to each sub-conveyor (32). It

そして、各サブコンベア（32）に搬送されてきた車輪
（１）は、サブコンベア（32）の端部近傍に配設した位
置決め装置（36）によってハブボルト挿通孔の位相合せ
がなされた後、前記ロボット（100）によって保持さ
れ、ハブ（６）に取付けられる。Then, the wheel (1) conveyed to each sub-conveyor (32) has its hub bolt insertion hole phase aligned by a positioning device (36) arranged near the end of the sub-conveyor (32), It is held by the robot (100) and attached to the hub (6).

また、車体（２）の間欠搬送装置（４）は第３図に示
すように、天井部に架設したレール（40）に走行体（4
1）をモータ等によって移動自在に係合し、この走行体
（41）に片持ち式のハンガー（42）を設け、このハンガ
ー（42）により車体（２）を下方から支持した状態で間
欠的に搬送する構造となっている。Further, as shown in FIG. 3, the intermittent transfer device (4) of the vehicle body (2) has a traveling body (4) mounted on a rail (40) installed on the ceiling.
1) is movably engaged by a motor or the like, a cantilever hanger (42) is provided on the traveling body (41), and the hanger (42) supports the vehicle body (2) from below intermittently. It is structured to be transported to.

一方、間欠搬送装置（４）によって送られてきた車体
（２）を車輪取付け位置において支持する支持装置
（５）の詳細は第４図及び第５図に示す如くである。On the other hand, details of the supporting device (5) for supporting the vehicle body (2) sent by the intermittent transfer device (4) at the wheel mounting position are as shown in FIGS. 4 and 5.

即ち、支持装置（５）は基台（50）にガイド受け（5
1），（51）を立設し、これらガイド受け（51），（5
1）にリフターベース（52）に固着したガイドロッド（5
3），（53）を上下動自在に挿入するとともに、基台（5
0）の固設したシリンダユニット（54）のロッド（55）
上端部をリフターベース（52）に固着し、シリンダユニ
ット（54）の作動でリフターベース（52）が昇降動をな
すようにしている。That is, the support device (5) is attached to the guide (5
1) and (51) are installed upright and these guide receivers (51) and (5
1) Guide rod (5) fixed to lifter base (52)
3) and (53) are inserted so that they can move up and down, and the base (5
0) Cylinder unit (54) fixed rod (55)
The upper end is fixed to the lifter base (52) so that the lifter base (52) is moved up and down by the operation of the cylinder unit (54).

また、リフターベース（52）上面の四隅部にはエアー
ベアリング（56）が設けられ、このエアーベアリング
（56）上にテーブル（57）が載置されている。具体的に
はエアーベアリング（56）は圧縮空気の供給源とつなが
るパイプ部（58）と、このパイプ部（58）の上端に設け
られた浅皿状の受座（59）とからなり、この受座（59）
の上面をテーブル（57）下面に取付けた平滑板（61）に
よって塞いでいる。Further, air bearings (56) are provided at the four corners of the upper surface of the lifter base (52), and a table (57) is placed on the air bearings (56). Specifically, the air bearing (56) is composed of a pipe part (58) connected to a source of compressed air, and a shallow dish-shaped seat (59) provided at the upper end of the pipe part (58). Seat (59)
Is closed by a smooth plate (61) attached to the lower surface of the table (57).

また、受座（59）の下面にはパイプ部（58）を中心と
して前後方向及び左右方向に伸びる厚肉部（59a）…を
形成し、前後方向に伸びる厚肉部（59a），（59a）端面
に平滑板（61）下面に取付けたローラ（62）を当接せし
め、更に平滑板（61）下面の四隅に設けたピン（63）…
とエアーベアリング（56）の中央パイプ部（58）廻りに
設けたピン（64）…との間にコイルスプリング（65）…
を張設し、平滑板（61）つまりテーブル（57）に何らの
力も作用しないときにスプリング（65）の引張力によっ
て平滑板（61）の中心とエアーベアリング（56）の中心
とが一致するようにしている。Further, the lower surface of the seat (59) is formed with thick-walled portions (59a) ... Which extend in the front-rear direction and the left-right direction around the pipe portion (58), and the thick-walled portions (59a), (59a) extend in the front-rear direction. ) A roller (62) attached to the lower surface of the smooth plate (61) is brought into contact with the end surface, and pins (63) provided at the four corners of the lower surface of the smooth plate (61) ...
Coil spring (65) between the air bearing (56) and the central pipe (58) of the air bearing (56).
The tension of the spring (65) causes the center of the smooth plate (61) to coincide with the center of the air bearing (56) when no force acts on the smooth plate (61), that is, the table (57). I am trying.

また、搬送装置（４）のハンガー（42）にはピン（7
6）が固設され、テーブル（57）の前部には該ピン（7
6）が挿入される筒体（77）が設けられ、この筒体（7
7）には孔（77a）が形成され、この孔（77a）にテーブ
ル（57）に固設したシリンダユニット（78）のロッド
（79）が侵入するようにしている。Further, the hanger (42) of the transfer device (4) has a pin (7
6) is fixed, and the pin (7
A cylindrical body (77) into which the (6) is inserted is provided.
A hole (77a) is formed in 7), and the rod (79) of the cylinder unit (78) fixed to the table (57) enters the hole (77a).

而してシリンダユニット（54）の作動でテーブル（5
7）が上昇すると、筒体（77）がハンガー（42）のピン
（76）に外嵌挿入され、ピン（76）が相対的に筒体（7
7）内に所定量侵入したならば、ハンガー（42）に取付
けた操作体（80）がテーブル（57）に取付けたリミット
スイッチ（81）を作動させ、この作動によりシリンダユ
ニット（78）のロッド（79）が突出し、ロッド（79）先
端がピン（76）の凹部に係合し、車体（２）がテーブル
（57）上に固定される。ここでピン（76）の内部にはス
プリング（82）を収納し、ピン下端が平滑板（61）の上
面に当接する際のショックを緩わらげている。When the cylinder unit (54) is activated, the table (5
When the (7) rises, the tubular body (77) is externally fitted and inserted into the pin (76) of the hanger (42), and the pin (76) relatively moves to the tubular body (7).
When a certain amount of material has entered the inside of 7), the operating body (80) attached to the hanger (42) activates the limit switch (81) attached to the table (57), and this action causes the rod of the cylinder unit (78) to move. (79) projects, the tip of the rod (79) engages with the recess of the pin (76), and the vehicle body (2) is fixed on the table (57). A spring (82) is housed inside the pin (76) to relieve shock when the lower end of the pin abuts the upper surface of the smooth plate (61).

以上の如くして、テーブル（57）上に車体（２）が固
定された状態で、エアーベアリング（56）の受座（59）
には圧縮空気が供給され、且つ受座（59）上面は平滑板
（61）で閉塞されているので、テーブル（57）はエアベ
アリング（56）上において水平面内で移動可能に支持さ
れる。しかしながら、平滑板（61）に固着したローラ
（62），（62）はエアベアリング（56）の前後の厚肉部
（59a），（59a）に当接しているので、テーブル（57）
は車巾方向にのみ移動可能にフローティング支持される
こととなる。このように車体（２）を車巾方向にフロー
ティング支持することで、後述する如く、切角修正の際
に一側のハブ（６）の車巾方向の誤差を消去し、他側の
ハブ（６）のトーインの角度誤差を消去することが可能
となる。As described above, the seat (59) of the air bearing (56) with the vehicle body (2) fixed on the table (57).
Since compressed air is supplied to and the upper surface of the seat (59) is closed by the smooth plate (61), the table (57) is movably supported on the air bearing (56) in the horizontal plane. However, since the rollers (62) and (62) fixed to the smooth plate (61) are in contact with the thick parts (59a) and (59a) before and after the air bearing (56), the table (57)
Will be floatingly supported so as to be movable only in the vehicle width direction. By floating-supporting the vehicle body (2) in the vehicle width direction in this manner, as will be described later, an error in the vehicle width direction of the hub (6) on one side is erased and the hub (6) on the other side is erased when the turning angle is corrected. The toe-in angle error of 6) can be eliminated.

次にロボット（100）の詳細を述べる。ロボット（10
0）は第２図及び第３図に示すように基台（101）上に支
持され、この基台（101）はシリンダユニット（102）に
よって車体（２）の前後方向に移動可能とされ、基台
（101）には支柱（103）が立設され、この支柱（103）
の上部にモータ等を組込んだボックス部（104）が設け
られ、このボックス部（104）はシリンダユニット（10
5）によって上下方向に移動可能とされ、且つボックス
部（104）にはモータによって回転せしめられる軸（10
6）を横方向に支持している。そして、軸（106）にはハ
ブ（６）の切角修正及びハブボルトの位相合せ等を行う
部分（Ａ）と車輪（１）の保持及びハブ（６）に対する
車輪（１）の装着を行う部分（Ｂ）とが軸（106）廻り
に90゜離間して取付けられ、部分（Ｂ）についてはシリ
ンダユニット（107）によって第３図中上下方向に移動
可能とされている。Next, the details of the robot (100) will be described. Robot (10
0) is supported on a base (101) as shown in FIGS. 2 and 3, and this base (101) is movable in the front-rear direction of the vehicle body (2) by a cylinder unit (102). A support (103) is erected on the base (101), and this support (103)
A box part (104) incorporating a motor and the like is provided on the upper part of the cylinder part (104).
A shaft (10) that can be moved in the vertical direction by means of (5) and that is rotated by a motor in the box (104).
6) is supported laterally. Then, the shaft (106) is provided with a portion (A) for correcting the cutting angle of the hub (6) and a phase adjustment of the hub bolt, and a portion for holding the wheel (1) and mounting the wheel (1) on the hub (6). (B) is mounted around the shaft (106) at 90 ° apart from each other, and the portion (B) can be moved up and down in FIG. 3 by a cylinder unit (107).

而してモータの駆動により軸（106）が第２図の矢印
に示す如く90゜回転することで、ハブ（６）の切角修正
及びハブボルトの位相合せを終了した部分（Ａ）は上方
に回動してハブ（６）から離れ、車輪（１）を保持した
部分（Ｂ）がハブ（６）の位置まで回動する。By driving the motor, the shaft (106) rotates 90 ° as shown by the arrow in FIG. 2 so that the portion (A) where the cutting angle correction of the hub (6) and the phase adjustment of the hub bolt have been completed is moved upward. It pivots away from the hub (6) and the part (B) holding the wheel (1) pivots to the position of the hub (6).

先ず、部分（Ａ）について第６図乃至第14図に基いて
詳述する。ここで第６図は部分（Ａ）を車体（２）側か
ら見た正面図、第７図は第６図のVII方向から見た側面
図、第８図は部分（Ａ）の上部背面図、第９図は部分
（Ａ）の上部を第７図と反対側から見た側面図、第10図
は第６図のＸ方向から見た位相合せ装置の断面図、第11
図は位相合せ装置の作用を示す正面図、第12図及び第13
図は位相合せ装置の作動機構を示す図、第14図（Ａ）乃
至（Ｃ）は切角修正の原理図である。First, the portion (A) will be described in detail with reference to FIGS. 6 to 14. Here, FIG. 6 is a front view of the part (A) viewed from the vehicle body (2) side, FIG. 7 is a side view of the part (A) viewed from the direction VII of FIG. 6, and FIG. 8 is an upper rear view of the part (A). 9 is a side view of the upper part of the portion (A) seen from the side opposite to FIG. 7, and FIG. 10 is a cross-sectional view of the phasing device seen from the X direction of FIG.
The figure is a front view showing the action of the phasing device, FIG. 12 and FIG.
The figure shows the operating mechanism of the phase adjusting device, and FIGS. 14 (A) to 14 (C) are principle diagrams of the cutting angle correction.

部分（Ａ）はハブ（６）の切角を修正する修正装置
（200）と位相合せ装置（300）からなり、修正装置（20
0）は第６図及び第７図に示すように、部分（Ａ）の支
持板（201）にシリンダユニット（202）を横方向に設
け、このシリンダユニット（202）のロッド（203）にガ
イドロッド（204），（204）に摺動自在に支持される板
体（205）を固着し、この板体（205）に一対の修正バー
（206），（206）を取付けている。これら修正バー（20
6），（206）は第６図に示すように横ハの字状をなし、
シリンダユニット（202）の作動で位相合せ装置（300）
とは独立してハブ（６）に対して進退動をなす。The part (A) is composed of a correction device (200) for correcting the cutting angle of the hub (6) and a phase matching device (300).
As shown in FIG. 6 and FIG. 7, the cylinder unit (202) is laterally provided on the support plate (201) of the portion (A), and the rod (203) of this cylinder unit (202) guides A plate body (205) slidably supported on the rods (204) and (204) is fixed, and a pair of correction bars (206) and (206) are attached to the plate body (205). These correction bars (20
6) and (206) have a horizontal C-shape as shown in FIG.
Phase adjustment device (300) by operating the cylinder unit (202)
Independently of, moves back and forth with respect to the hub (6).

以上の如き修正装置（200）を用いた切角修正方法を
第14図（Ａ）乃至（Ｃ）の原理図をも参照しつつ説明す
る。ここで切角修正とはハブ（６）の車巾方向の位置誤
差及びトーインの角度誤差を許容範囲、つまりナットラ
ンナー装置によって確実にナットをハブボルトに締付け
ることができる範囲内に収めることをいう。A cutting angle correction method using the above-described correction device (200) will be described with reference to the principle diagrams of FIGS. 14 (A) to 14 (C). Here, the correction of the cutting angle means that the positional error of the hub (6) in the vehicle width direction and the angular error of the toe-in are set within an allowable range, that is, within a range in which the nut runner device can securely tighten the nut to the hub bolt.

先ず、第14図（Ａ）は搬送装置（４）によって搬送さ
れてきた車体（２）と修正装置（200）との関係を示す
平面図（車体の前部のみを示す）であり、この状態にあ
っては、左右のハブ（6L），（6R）と左右の修正装置
（200L），（200R）の修正バー（206），（206）は離れ
ている。そして切角末修正のハブ（6L），（6R）はとも
に車巾方向に対してｘmmの位置誤差、トーイン角度にお
いてθ゜の角度誤差を有している。つまりハブ（６）の
ナックルへの組付け、車体の搬送等において所定範囲内
の誤差は確実に発生する。しかしながら、一方のハブ、
例えば右側のハブ（6R）に位置誤差と角度誤差が集中す
ると相乗効果により誤差が拡大し、後述する位相合せ装
置（300）の位相合せ爪（309）がハブボルト（60）に係
止しなくなったり、或いはナットランナー装置（500）
によるナットの締付けができなくなったりする。First, FIG. 14 (A) is a plan view (only the front part of the vehicle body is shown) showing the relationship between the vehicle body (2) transported by the transportation device (4) and the correction device (200). In that case, the left and right hubs (6L) and (6R) and the left and right correction devices (200L) and (200R) correction bars (206) and (206) are separated from each other. The hubs (6L) and (6R) for correcting the cutting angle end each have a position error of xmm in the vehicle width direction and an angle error of θ ° in the toe-in angle. That is, when the hub (6) is attached to the knuckle, the vehicle body is transported, and the like, an error within a predetermined range certainly occurs. However, one hub,
For example, if the position error and the angle error are concentrated on the right hub (6R), the error will increase due to a synergistic effect, and the phase adjusting claw (309) of the phase adjusting device (300), which will be described later, will not be locked to the hub bolt (60). Or nutrunner device (500)
You may not be able to tighten the nut due to.

そこで、本実施例にあっては一方の修正装置（200R）
の修正バー（206）の突出量を定寸とし、他方の修正装
置（200L）の修正バー（206）の突出量を押し切りとし
た。即ち、修正装置（200R）の修正バー（206）は一定
量だけハブ（6R）に向って突出し、修正装置（200L）の
修正バー（206）はハブ（6L）に当接し、その抵抗によ
り停止するまで突出する。Therefore, in this embodiment, one of the correction devices (200R)
The amount of protrusion of the correction bar (206) was fixed, and the amount of protrusion of the correction bar (206) of the other correction device (200L) was pushed to the end. That is, the correction bar (206) of the correction device (200R) projects toward the hub (6R) by a certain amount, and the correction bar (206) of the correction device (200L) abuts the hub (6L) and stops due to its resistance. Stick out until.

そして、修正手順は第14図（Ｂ）に示すように、最初
の定寸修正をする。即ち修正装置（200R）の修正バー
（206）を所定量だけ突出せしめてハブ（6R）に当接さ
せる。すると、車体（２）は車巾方向にフローティング
支持されているので、修正バー（206）に押されて車体
（２）全体が車巾方向に移動する。したがって、この状
態においてはハブ（6R）の位置誤差及び角度誤差は消去
され、車巾方向の位置誤差及びトーインの角度誤差は全
て左側のハブ（6L）に集中することとなる。Then, as the correction procedure, as shown in FIG. 14 (B), the first fixed size correction is performed. That is, the correction bar (206) of the correction device (200R) is made to protrude by a predetermined amount and brought into contact with the hub (6R). Then, since the vehicle body (2) is floatingly supported in the vehicle width direction, it is pushed by the correction bar (206) and the entire vehicle body (2) moves in the vehicle width direction. Therefore, in this state, the position error and the angle error of the hub (6R) are erased, and the position error in the vehicle width direction and the toe-in angle error are all concentrated on the left hub (6L).

而る後、第14図（Ｃ）に示すように、左側の修正装置
（200L）の修正バー（206）を押し切りで突出せしめ左
側のハブ（6L）に修正バー（206）を押し当て、ハブ（6
L）のトーインの角度誤差を修正する。尚、修正バー（2
06）をハブ（6L）に押し当てても右側のハブ（6R）は右
側の修正装置（200R）の修正バー（206）に当接したま
まであるので、車巾方向の位置誤差は残る。After that, as shown in FIG. 14 (C), the correction bar (206) of the left side correction device (200L) is pushed out by pushing the correction bar (206) against the left side hub (6L), (6
Correct the toe-in angle error of L). The correction bar (2
Even if 06) is pressed against the hub (6L), the right hub (6R) is still in contact with the correction bar (206) of the right correction device (200R), so a position error in the vehicle width direction remains.

この後、右側の修正装置（200R）の修正バー（206）
を後退させた後、左側の修正装置（200L）の修正バー
（206）を後退させる。このように先ず右側（定寸側）
の修正装置（200R）の修正バー（206）を後退させる
と、右側のハブ（6R）に角度誤差が生じることとなり、
この後左側（押し切り側）の修正装置（200L）の修正バ
ー（206）を後退させても左側のハブ（6L）には角度誤
差が生じない。After this, the correction bar (206) of the correction device (200R) on the right side
After retreating, the correction bar (206) of the left side correction device (200L) is retreated. In this way, first right side (sizing side)
When the correction bar (206) of the correction device (200R) is retracted, an angular error will occur in the right hub (6R),
After that, even if the correction bar (206) of the correction device (200L) on the left side (push-off side) is retracted, no angular error occurs in the hub (6L) on the left side.

即ち、以上の修正手順により、右側のハブ（6R）には
角度誤差のみが生じており、左側のハブ（6L）には位置
誤差のみが生じていることとなり、いずれのハブにも位
置誤差と角度誤差との相乗効果による誤差は生じていな
い。したがって後に位相合せを行う場合に位相合せ爪を
確実にハブボルトに係止させることができ、またナット
ランナー装置によってナットを締付ける場合にナットの
位置がハブボルトから外れることもない。In other words, with the above correction procedure, only the angle error has occurred on the right hub (6R) and only the position error has occurred on the left hub (6L). There is no error due to the synergistic effect with the angle error. Therefore, when the phase adjustment is performed later, the phase adjustment claw can be surely locked to the hub bolt, and when the nut is tightened by the nut runner device, the position of the nut does not deviate from the hub bolt.

更に本実施例によれば、修正装置（200）の修正バー
（206）の移動は、一方は定寸で他方は押し切りとなっ
ており、いずれも修正バー（206）の突出量も修正毎に
検出しておく必要がない。これに対し、従来例にあって
は車輪取付けロボットの車巾方向の移動量を毎回検出し
ておかなければならない。したがって本実施例によれ
ば、制御軸を従来よりも少なくでき、構造の簡略化を図
れる。Further, according to the present embodiment, the movement of the correction bar (206) of the correction device (200) is such that one is a fixed size and the other is pushed down, and in each case, the protrusion amount of the correction bar (206) is also corrected. It is not necessary to detect it. On the other hand, in the conventional example, the amount of movement of the wheel-mounted robot in the vehicle width direction must be detected every time. Therefore, according to this embodiment, the number of control axes can be reduced as compared with the conventional one, and the structure can be simplified.

一方、位相合せ装置（300）は第６図乃至第10図に示
すように、部分（Ａ）の支持板（201）の上部に横方向
にレール（301），（301）を取付け、このレール（30
1），（301）に保持体（302）を係合し、保持体（302）
が横方向に横方向のバランスシリンダ（303）を介して
移動可能になるようにし、この横方向の移動量を保持体
（302）に設けた検出装置としてのロータリエンコーダ
（304）によって検出するようにしている。On the other hand, as shown in FIGS. 6 to 10, the phase matching device (300) has rails (301), (301) mounted laterally on the upper part of the support plate (201) of the portion (A). (30
The holding body (302) is engaged with 1) and (301) to hold the holding body (302).
So that it can move laterally through the horizontal balance cylinder (303), and the amount of this lateral movement is detected by the rotary encoder (304) as a detection device provided in the holding body (302). I have to.

また、保持体（302）の前面には上下方向の支持板（3
05）が配置し、保持体（302）に設けたガイド（306）に
支持板（305）に設けたレール（307）を係合し、縦方向
のバランスシリンダ（308）を介して支持板（305）は上
下方向に移動可能としている。そしてこの移動量は検出
装置としてのロータリエンコーダ（309）によって検出
される。また、支持板（305）の下部に円孔（310）（第
10図参照）を形成するとともに、支持板（305）には図
示しない支柱等を介して上下方向に離間して一対の上下
方向のレール（311），（311）を支持し、上部のレール
（311），（311）には上部移動体（312）を、下部のレ
ール（311），（311）には下部移動体（313）が上下動
自在に取付けられ、各移動体（312），（313）には二股
状をなす位相合せ爪（314），（314）が互いに対向する
ように固着されている。尚、各位相合せ爪（314），（3
14）の先部（314a）…はその厚みが薄くなっており、爪
（314），（314）が近づいた場合に当該先部（314a）…
が重なるようにされている。In addition, a vertical support plate (3
The rail (307) provided on the support plate (305) is engaged with the guide (306) provided on the holding body (302), and the support plate (05) is disposed via the vertical balance cylinder (308). 305) is movable up and down. Then, this moving amount is detected by a rotary encoder (309) as a detecting device. In addition, a circular hole (310) (first
(See FIG. 10), and the support plate (305) supports a pair of vertical rails (311) and (311) which are vertically spaced apart from each other via columns (not shown), and the upper rail (311). The upper moving body (312) is attached to 311) and (311), and the lower moving body (313) is attached to the lower rails (311) and (311) so as to be vertically movable. Bifurcated phase matching claws (314) and (314) are fixed to 313) so as to face each other. In addition, each phase matching claw (314), (3
The tip portion (314a) of 14) has a small thickness, and when the claws (314) and (314) approach each other, the tip portion (314a) ...
Are overlapped.

また、移動体（312），（313）は後述する機構を介し
て互いに反対方向に移動するように連結されている。The moving bodies (312) and (313) are connected to each other so as to move in opposite directions via a mechanism described later.

ところで、前記移動体（312），（313）はレール（31
1），（311）に係合するとともに回転体（315）にも係
合している。即ち、回転体（315）は第10図に示すよう
に、一端が支持板（305）の円孔（310）に固着された筒
体（316）の外周部に回転自在に取付けられ、且つ回転
体（315）からは回転中心を基準として対象形状をなす
湾曲アーム（317），（317）が延出され（第12図では一
方の湾曲アームのみを示す）、これら湾曲アーム（31
7），（317）に形成した溝部（318），（318）に前記移
動体（312），（313）に取付けたローラ（319），（31
9）を係合している。一方、前記支持板（305）の下部に
はモータ（320）が取付けられ、このモータ（320）の回
転軸（321）に半円形状のギヤ（322）を嵌着し、このギ
ヤ（322）を第11図にも示すように、回転体（315）の外
周部に形成したギヤ部（323）に噛合せしめている。By the way, the moving bodies (312) and (313) are mounted on the rail (31
It is engaged with 1) and (311) as well as with the rotating body (315). That is, as shown in FIG. 10, the rotating body (315) is rotatably attached to the outer peripheral portion of the cylindrical body (316) whose one end is fixed to the circular hole (310) of the support plate (305), and is rotatable. From the body (315), curved arms (317), (317) having a symmetrical shape based on the center of rotation are extended (only one curved arm is shown in FIG. 12), and these curved arms (31
7), rollers (319), (31) attached to the moving bodies (312), (313) in the groove portions (318), (318) formed in (317).
9) is engaged. On the other hand, a motor (320) is attached to the lower part of the support plate (305), and a semicircular gear (322) is fitted on a rotating shaft (321) of the motor (320). As shown in FIG. 11, it engages with a gear portion (323) formed on the outer peripheral portion of the rotating body (315).

而して、モータ（320）を駆動すると、回転体（315）
が第６図において時計方向に回動し、湾曲アーム（31
7），（317）が想像線で示す位置まで回転する。する
と、この回転に伴い湾曲アーム（317），（317）の溝部
（318），（318）に各移動体（312），（313）のローラ
（319），（319）が係合しているため、上部移動体（31
2）は下方に、下部移動体（313）は上方にレール（31
1），（311）に沿って移動し、第11図に示すように位相
合せ爪（314），（314）の先部（314a）が重なり合い、
ここに正四角形が形成され、この正四角形の各コーナ部
にハブボルト（80）…が落し込まれ、前記修正装置（20
0）によって切角及び巾方向位置の修正がなされたハブ
（６）のハブボルト（60）の位相合せがなされる。Then, when the motor (320) is driven, the rotating body (315)
Rotates clockwise in FIG. 6 and the bending arm (31
7), (317) rotate to the position shown by the imaginary line. Then, with this rotation, the rollers (319) and (319) of the moving bodies (312) and (313) are engaged with the groove portions (318) and (318) of the bending arms (317) and (317). Therefore, the upper moving body (31
2) is on the lower side, and the lower moving body (313) is on the upper side (31
1) and (311), the tip portions (314a) of the phase matching claws (314) and (314) overlap each other as shown in FIG.
A regular quadrangle is formed here, and the hub bolts (80) are dropped into the corners of the regular quadrangle, and the correction device (20
The hub bolt (60) of the hub (6) whose corner angle and width direction position are corrected by 0) is aligned.

ここで、切角修正が終了したハブ（６）の中心と位相
合せ装置（300）の中心とは必ずしも一致せず、それぞ
れの中心は車体（２）の前後方向及び上下方向にずれて
いることが考えられる。そして斯る状態でハブボルト
（60）の位相合せを行うと、上下の位相合せ爪（31
4），（314）に同時にハブボルト（60）…が当接せず、
いずれか一方の爪（314）にハブボルト（60）…の１つ
が当接する。すると、位相合せ爪（314）を取付けた支
持板（305）及び保持体（302）は横方向のバランスシリ
ンダ（303）及び縦方向のバランスシリンダ（308）によ
って極めて小さな力で上下及び左右に移動するため、例
えばモータ（320）を駆動し位相合せ爪（314），（31
4）を閉じ方向に移動させた際に、上部の位相合せ爪（3
14）にハブボルト（60）…の１つが最初に当接したとす
ると、上部の位相合せ爪（314）はそれ以上下降せず、
回転体（315）及び下方の位相合せ爪（314）が引き続き
上昇し、位相合せ装置（300）の中心が上方に移動す
る。また位相合せ爪（314）の二股部の左右の一方にハ
ブボルト（60）…の１つが先に当接した場合には同様に
保持体（302）が横方向に移動し、位相合せ装置（300）
の中心が側方に移動する。このようにハブ（６）の中心
と位相合せ装置（300）の中心とがずれている場合には
ハブ（６）の中心に合せて位相合せ装置（300）の中心
が移動し、この移動量と方向と前記ロータリーエンコー
ダ（304），（309）によって検出し、これを図示しない
制御装置に出力する。そして、制御装置においては上記
出力信号に基づいてハブ（６）の正確な位置を算出す
る。Here, the center of the hub (6) whose corners have been corrected does not necessarily coincide with the center of the phasing device (300), and the respective centers are deviated in the front-rear direction and the vertical direction of the vehicle body (2). Can be considered. When the hub bolt (60) is aligned in such a state, the upper and lower phase matching claws (31
The hub bolts (60) ... do not contact the 4) and (314) at the same time,
One of the hub bolts (60) ... Abuts on one of the claws (314). Then, the support plate (305) to which the phase matching claw (314) is attached and the holding body (302) move up and down and left and right with an extremely small force by the horizontal balance cylinder (303) and the vertical balance cylinder (308). For this purpose, for example, the motor (320) is driven and the phase matching claws (314), (31
When moving 4) in the closing direction, the upper phase matching claw (3
If one of the hub bolts (60) comes into contact with 14) first, the upper phase matching claw (314) will not descend further,
The rotating body (315) and the lower phase matching claw (314) continue to rise, and the center of the phase matching device (300) moves upward. Further, when one of the hub bolts (60) comes into contact with one of the left and right of the bifurcated portion of the phase adjusting claw (314) first, the holding body (302) similarly moves laterally, and the phase adjusting device (300 )
The center of moves to the side. Thus, when the center of the hub (6) and the center of the phase matching device (300) are deviated from each other, the center of the phase matching device (300) moves in accordance with the center of the hub (6). And the direction and the rotary encoders (304) and (309), and outputs them to a control device (not shown). Then, the control device calculates the accurate position of the hub (6) based on the output signal.

尚、前記支持板（305）にはアーム（324）が形成さ
れ、このアーム（324）は支持板（201）に揺動自在に枢
支したクラッチ板（325）の長孔（326）に係合してい
る。したがって支持板（305）が上下・左右に移動する
際には、クラッチ板（325）が揺動し、アーム（324）と
の係合部が長孔（326）内で移動し、ハブボルト（60）
の位相合せが終了した時点でシリンダユニット（327）
を作動させ、支持板（305）及び保持体（302）を固定す
る。An arm (324) is formed on the support plate (305), and the arm (324) is engaged with a long hole (326) of a clutch plate (325) pivotally supported by the support plate (201). I am fit. Therefore, when the support plate (305) moves up and down and left and right, the clutch plate (325) swings, the engaging portion with the arm (324) moves within the elongated hole (326), and the hub bolt (60). )
Cylinder unit (327) at the end of phase matching
Is operated to fix the support plate (305) and the holding body (302).

ところで、位相合せ爪（314），（314）を閉じてハブ
ボルト（60）…の位相合せを行う場合に偶発的に各ハブ
ボルト（60）…の位相が45゜づつずれており、各ハブボ
ルト（60）…が位相合せ爪（314），（314）のデットポ
イント（D.P）に当たり、ハブボルト（60）…の位相が
ずれているにもかかわらず、ハブ（６）がいずれの方向
にも回転しないことが考えられる。By the way, when the phase adjusting claws (314), (314) are closed and the phase of the hub bolts (60) is adjusted, the phases of the hub bolts (60) are accidentally shifted by 45 °. ) ... hits the dead point (DP) of the phase adjusting claws (314), (314), and the hub (6) does not rotate in either direction even though the phase of the hub bolts (60) is out of phase. Can be considered.

そこで本実施例にあっては、第10図に示すように筒体
（316）内にデッドポイント外し機構（350）を配設して
いる。Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 10, the dead point removing mechanism (350) is arranged in the cylindrical body (316).

このデッドポイント外し機構（350）はモータ（351）
の回転軸に回転筒（352）を固着し、この回転筒（352）
の先部にアーム部（353），（353）を一体的に設け、こ
れらアーム部（353），（353）の先部に貫通孔（35
4），（354）を形成し、これら貫通孔（354），（354）
に係止片（355）を摺動自在に挿通している。一方、回
転筒（352）の周囲には固定筒（356）を設け、この固定
筒（356）をスプリング（357）によってハブ（６）方向
に付勢するとともに、シリンダロッド（358）の先部を
固定筒（356）に係合し、回転筒（352）が回転しても固
定筒（356）は回転しないようにしている。そして、固
定筒（356）の先部外周には溝部（359）が形成され、こ
の溝部（359）に前記係止片（355）に設けたローラ（36
0）が係合している。This dead point removal mechanism (350) is a motor (351)
Attach the rotary cylinder (352) to the rotary shaft of the
The arm portions (353) and (353) are integrally provided at the front end of each of the through holes (35).
4) and (354) are formed, and these through holes (354) and (354) are formed.
The locking piece (355) is slidably inserted in the. On the other hand, a fixed cylinder (356) is provided around the rotary cylinder (352), and the fixed cylinder (356) is urged toward the hub (6) by the spring (357) and the tip of the cylinder rod (358). Is engaged with the fixed cylinder (356) so that the fixed cylinder (356) does not rotate even if the rotary cylinder (352) rotates. A groove (359) is formed on the outer periphery of the front end of the fixed cylinder (356), and the roller (36) provided on the locking piece (355) is provided in the groove (359).
0) is engaged.

以上の如き構成のデッドポイント外し機構の作用を以
下に述べる。The operation of the dead point removing mechanism having the above structure will be described below.

先ず、位相合せ爪（314），（314）を閉じ方向に移動
せしめるべくモータ（320）が駆動すると、同時にモー
タ（351）も駆動し、回転筒（352）がゆっくり回転す
る。そして、回転筒（352）の回転により係止片（355）
も回転する。このとき固定筒（356）は回転しないの
で、係止片（355）のローラ（360）は固定筒（356）の
溝部（359）に沿って転動する。First, when the motor (320) is driven to move the phase matching claws (314), (314) in the closing direction, the motor (351) is also driven at the same time, and the rotary cylinder (352) slowly rotates. Then, the locking piece (355) is rotated by the rotation of the rotary cylinder (352).
Also rotates. At this time, since the fixed cylinder (356) does not rotate, the roller (360) of the locking piece (355) rolls along the groove (359) of the fixed cylinder (356).

そして、モータ（351）の駆動に合せて、シリンダユ
ニット等の作動で固定筒（356）を回転筒（352）に沿っ
てハブ（６）方向に前進せしめる。すると、係止片（35
5）は回転筒（352）と固定筒（356）の合成動によって
回転しつつ前進し最終的には係止片（355）の先端部が
位相合せ爪（314）の裏面に当接した時点で回転筒（35
2）の回転及び固定筒（356）の移動が停止する。Then, in accordance with the drive of the motor (351), the fixed cylinder (356) is advanced in the direction of the hub (6) along the rotary cylinder (352) by the operation of the cylinder unit or the like. Then, the locking piece (35
5) rotates forward due to the combined movement of the rotary cylinder (352) and the fixed cylinder (356), and finally the tip of the locking piece (355) comes into contact with the back surface of the phase matching claw (314). Rotating cylinder (35
The rotation of 2) and the movement of the fixed cylinder (356) stop.

ここで、回転筒（352）の回転速度及び固定筒（356）
の移動速度は以下の如く設定しておく、つまり第10図の
想像線で示すように、ハブボルト（60）の先部に係止片
（355）の先部が側方から見てオーバラップする時間帯
において、係止片（355）が前記位相合せ爪（314）のデ
ッドポイント（D.P）を１回横切るように設定してお
く。このように設定しておけば、ハブボルト（60）の位
相合せ前の状態が、正確に45゜ずれていた場合であって
も、位相合せ爪（314），（314）を閉じる際に、デッド
ポイント（D.P）の位置から外され、位相合せ爪（31
4），（314）が閉じた際に形成される正四角形のコーナ
部に確実に落とし込まれる。Here, the rotation speed of the rotary cylinder (352) and the fixed cylinder (356)
The moving speed of is set as follows, that is, as shown by the imaginary line in FIG. 10, the tip of the locking piece (355) overlaps the tip of the hub bolt (60) when viewed from the side. It is set so that the locking piece (355) crosses the dead point (DP) of the phase adjusting claw (314) once in the time zone. With this setting, even when the state before phase matching of the hub bolt (60) is deviated by exactly 45 °, there is no dead when closing the phase matching claws (314), (314). Removed from the position of the point (DP),
4), (314) is securely dropped into the square corner formed when it is closed.

尚、係止片（355）が回転しつつ前進する際に、係止
片（355）の先端面がハブボルト（60）の先端面に当た
り、係止片（355）とハブボルト（60）とが係合できな
くなる状態も考えられるが、この場合には固定筒（35
6）がスプリング（357）に抗して後退するので、これを
検知し、元の状態に戻した後、回転筒（352）を若干回
転させ、この後再び上記の操作を行なうようにすればよ
い。When the locking piece (355) moves forward while rotating, the tip surface of the locking piece (355) contacts the tip surface of the hub bolt (60), and the locking piece (355) and the hub bolt (60) are engaged. It is possible that the fixed cylinder (35
Since 6) retracts against the spring (357), if this is detected and returned to the original state, the rotary cylinder (352) is slightly rotated, and then the above operation is performed again. Good.

以上に説明したようにロボット（100）の部分（Ａ）
はハブ（６）の切角等の修正装置（200）とハブボルト
（60）の位相合せ装置（300）からなり、ロボット（10
0）基準で切角修正がなされ、次いで位相合せにおける
ハブ（６）の位置は車体（２）基準でなされ、位相合せ
されたハブ（６）の正確な位置が制御装置によって算出
され、次いでロボット（100）の部分（Ｂ）を構成する
装置によって車輪（１）がハブ（６）に装着される。As described above, the part (A) of the robot (100)
Is composed of a device (200) for correcting the cutting angle of the hub (6) and a phase adjusting device (300) for the hub bolt (60).
0) reference angle correction is made, then the position of the hub (6) in phasing is made with reference to the vehicle body (2), the exact position of the phasing hub (6) is calculated by the controller, then the robot The wheel (1) is mounted on the hub (6) by means of the device forming part (B) of (100).

次にロボット（100）の部分（Ｂ）の構成について説
明する。Next, the configuration of the part (B) of the robot (100) will be described.

部分（Ｂ）は第２図及び第３図に示すように車輪
（１）の把持装置（400）とナットランナー装置（500）
からなり、把持装置（400）の中央部の奥にナットラン
ナー装置（500）が配置されている。As shown in FIGS. 2 and 3, the part (B) is a gripping device (400) for the wheel (1) and a nut runner device (500).
The nut runner device (500) is arranged in the center of the gripping device (400).

先ず把持装置（400）の構造を第15図乃至第18図に基
いて説明する。ここで第15図は第２図及び第３図の状態
における把持装置（400）の要部を下方から見た図、第1
6図は把持装置（400）の要部の側面図、第17図は第15図
のXVII方向から見た要部断面図、第18図は把持部材を示
した図である。First, the structure of the gripping device (400) will be described with reference to FIGS. 15 to 18. Here, FIG. 15 is a view of the main part of the gripping device (400) in the state of FIGS. 2 and 3 as seen from below, FIG.
FIG. 6 is a side view of the main part of the gripping device (400), FIG. 17 is a cross-sectional view of the main part seen from the XVII direction in FIG. 15, and FIG. 18 is a view showing the gripping member.

把持装置（400）は支持板（401）の四隅にそれぞれ一
対のレール（402），（402）を設け、これらレール（40
2），（402）に移動体（403）を係合し、各移動体（40
3）をそれぞれ別個のシリンダユニット（404）に固着
し、シリンダユニット（404）の作動で移動体（403）が
レール（402）に沿って移動するようにしている。ここ
で各レール（402）…は全て平行となっており、各移動
体（403）を移動せしめるシリンダユニット（404）…は
合計４個支持板（401）に固着され、第15図では２個の
シリンダユニット（404a），（404b）については全体
を、他の２個のシリンダユニット（404c），（404d）に
ついてはその一部のみを示しておりシリンダユニット
（404a），（404b），シリンダユニット（404c），（40
4d）についてはそれぞれの軸線が平行となり、シリンダ
ユニット（404a），（404c），シリンダユニット（404
b），（404d）についてはそれぞれ軸線が同一となって
いる。The gripping device (400) is provided with a pair of rails (402), (402) at the four corners of the support plate (401), respectively.
2) and (402) are engaged with the moving body (403), and each moving body (40
3) are fixed to separate cylinder units (404) so that the movable body (403) moves along the rails (402) by the operation of the cylinder units (404). The rails (402) are all parallel to each other, and a total of four cylinder units (404) that move the moving bodies (403) are fixed to the support plate (401). Cylinder units (404a) and (404b) are shown as a whole, and the other two cylinder units (404c) and (404d) are shown as a part thereof. Cylinder units (404a), (404b) and cylinders Unit (404c), (40
4d), the axes are parallel to each other, and the cylinder units (404a), (404c), and the cylinder unit (404
The axes of b) and (404d) are the same.

また、移動体（403）にはシリンダユニット（404）の
軸線と直交する方向に２個の筒体（405），（405）を固
着し、各筒体（405）内にスプリング（406）によって突
出方向に付勢される軸（407）を挿入し、これら軸（40
7）の突出端に把持部材（408）をボルト（409）によっ
て固着している。把持部材（408）は第18図に示すよう
に平面視で略三角形状をなし、車輪（１）のタイヤ（1
0）に圧接する圧接板（410）表面には一方向に鋭角とな
った多数の凹凸部（411）が形成されている。Further, two cylinders (405), (405) are fixed to the moving body (403) in a direction orthogonal to the axis of the cylinder unit (404), and a spring (406) is provided in each cylinder (405). Insert the shaft (407) that is biased in the protruding direction, and
The gripping member (408) is fixed to the protruding end of (7) with a bolt (409). The gripping member (408) has a substantially triangular shape in plan view as shown in FIG. 18, and the tire (1) of the wheel (1) is
A large number of concave and convex portions (411) having an acute angle in one direction are formed on the surface of the pressure contact plate (410) which is in pressure contact with 0).

一方、前記ボルト（409），（409）の軸（407），（4
07）に対する取付位置は軸（407）の中心ではなく第17
図及び第18図に示す如く偏心した位置とし、且つそれぞ
れのボルト（407），（407）を結ぶ線（l₁）と圧接板
（410）に接するタイヤ（10）の接線（l₂）とが所定の
角度、例えば30゜〜60゜の角度をなすようにしている。On the other hand, the shafts (407), (4) of the bolts (409), (409)
The mounting position for 07) is not the center of the shaft (407) but the 17th position.
As shown in Fig. 18 and Fig. 18, the line (l ₁ ) connecting the bolts (407) and (407) to each other and the tangent line (l ₂ ) of the tire (10) contacting the pressure contact plate (410) are placed at eccentric positions. Is at a predetermined angle, for example, 30 ° to 60 °.

また、各移動体（403）には第16図に示すように、複
数のクラッチ板（412）…の一端を間隔をあけて取付
け、これらクラッチ板（412）…の他端は、支持板（40
1）の巾方向の中央位置に設けた締付け装置（413）内に
おいて他の移動体（403）に取付けた複数のクラッチ板
（412）…と互いに重なり合っている。ここで、互いに
クラッチ板（412）が重なり合う移動体（403）は互いに
シリンダユニット（404）の軸線が同一となるものとす
る。つまりシリンダユニット（404a）によって移動せし
められる移動体（403）のクラッチ板（412）はシリンダ
ユニット（404c）によって移動せしめられる移動体（40
3）のクラッチ板（412）と重なり合い、シリンダユニッ
ト（404b）によって移動せしめられる移動体（403）の
クラッチ板（412）はシリンダユニット（404d）によっ
て移動せしめられる移動体（403）のクラッチ板（412）
と重なり合う。Further, as shown in FIG. 16, one end of a plurality of clutch plates (412) ... Is attached to each moving body (403) with a space, and the other ends of these clutch plates (412) ... 40
In the tightening device (413) provided at the center position in the width direction of 1), the plurality of clutch plates (412) attached to the other moving body (403) overlap each other. Here, it is assumed that the moving bodies (403) in which the clutch plates (412) overlap each other have the same axis line of the cylinder unit (404). That is, the clutch plate (412) of the moving body (403) that is moved by the cylinder unit (404a) is the moving body (40) that is moved by the cylinder unit (404c).
The clutch plate (412) of the moving body (403) that overlaps with the clutch plate (412) of (3) and is moved by the cylinder unit (404b) is the clutch plate (412) of the moving body (403) that is moved by the cylinder unit (404d). 412)
Overlap with.

そして、前記締付け装置（413）はシリンダユニット
（414）によって作動し、シリンダユニット（414）が作
動していない状態にあっては互いに重なり合うクラッチ
板（412）は摺動可能とされ、この状態にあってはシリ
ンダユニット（404）…の作動により移動体（403）…の
レール（402）に沿った移動が可能となっている。ま
た、シリンダユニット（414）を作動させ、締付け装置
（413）によって重なり合うクラッチ板（412）…同士を
強く圧接せしめた状態では移動体（403）は固定され
る。つまり、シリンダユニット（404）…を作動させ、
把持部材（408）によって車輪（１）のタイヤ（10）を
保持したならば、シリンダユニット（414）を作動させ
て把持装置（400）による車輪（１）の把持状態をロッ
クする。Then, the tightening device (413) is operated by the cylinder unit (414), and when the cylinder unit (414) is not operating, the clutch plates (412) overlapping each other are slidable, and in this state. Then, the cylinder units (404) ... Can be moved to move the movable bodies (403) ... along the rails (402). Further, the movable body (403) is fixed in a state where the cylinder unit (414) is operated and the overlapping clutch plates (412) are strongly pressed against each other by the tightening device (413). In other words, activate the cylinder unit (404) ...
After the tire (10) of the wheel (1) is held by the gripping member (408), the cylinder unit (414) is operated to lock the gripping state of the wheel (1) by the gripping device (400).

以上において、ロボット（100）のシリンダユニット
（105）（第２図及び第３図参照）を作動し、車輪
（１）の位置決め装置（36）の位置までロボット（10
0）の部分（Ｂ）を下降させ、各シリンダユニット（404
a）…（404d）を作動させ、車輪（１）のタイヤ（10）
を４箇所において均一な力で把持する。In the above, the cylinder unit (105) (see FIGS. 2 and 3) of the robot (100) is operated to reach the position of the positioning device (36) of the wheel (1).
Lower the part (B) of (0) to move each cylinder unit (404
a) ... (404d) is activated, the tire (10) of the wheel (1)
Is gripped at four points with uniform force.

このように、タイヤ（10）の複数箇所を均等な力で把
持することによって車輪（１）の中心位置が変化するこ
とがない。即ち、従来の車輪把持装置にあっては、１個
のシリンダユニットを作動させ、このシリンダユニット
の作動をリンク機構を介して各把持部材に伝達し、各把
持部材によって車輪のタイヤを等しい量だけ窪ませて保
持するようにしている。しかしながら、タイヤの厚みは
常に一定ではなく部分的に厚さが異なる。そこで、１つ
の把持部材が当接する部分が厚く他の把持部材が当接す
る部分が薄い場合、これらの部分を従来の如く等量窪ま
せて保持するとすれば、タイヤの厚い部分における反発
力は大となり、薄い部分における反発力は小となり、且
つ車輪は把持部材のみによって保持されているので上記
反発力が等しくなるように車輪の中心がずれ、この状態
で車輪は保持される。その結果、ナットランナー装置の
中心と車輪の中心が一致しないことになり、ナット締付
ができない場合が生じるため、ナットランナー装置と車
輪把持装置とを一体的に組込むことができなくなる。In this way, the center position of the wheel (1) does not change by gripping the tire (10) at a plurality of points with equal force. That is, in the conventional wheel gripping device, one cylinder unit is operated, and the operation of this cylinder unit is transmitted to each gripping member through the link mechanism so that each gripping member causes the wheel tires to be equal in amount. I try to hold it by making it hollow. However, the thickness of the tire is not always constant, and the thickness is partially different. Therefore, when one gripping member is in contact with a thick portion and another gripping member is in contact with a thin portion, if these portions are recessed by the same amount and held as in the conventional case, the repulsive force in the tire thick portion is large. The repulsive force in the thin portion is small, and since the wheel is held only by the gripping member, the center of the wheel shifts so that the repulsive force becomes equal, and the wheel is held in this state. As a result, the center of the nut runner device and the center of the wheel do not coincide with each other, and the nut cannot be tightened in some cases, so that the nut runner device and the wheel gripping device cannot be integrally assembled.

しかしながら、本実施例によれば、把持部材（408）
…のそれぞれをシリンダユニット（404）…に取付け、
各把持部材（408）を全て等しい力で引きつけるように
したので、車輪（１）のタイヤ（10）の厚みが部分的に
異っていても厚い部分についての窪みは小さく、薄い部
分についての窪みは大きくなるように把持するため、一
旦位置決めした車輪（１）の中心がずれることがない。
したがって車輪把持装置（400）とナットランナー装置
（500）をロボット（100）の部分（Ｂ）に一体的に組込
むようにしても確実にナットを締め付けることができ
る。However, according to this embodiment, the gripping member (408)
Attach each of these to the cylinder unit (404) ...
Since the gripping members (408) are all attracted with the same force, even if the tire (10) of the wheel (1) has a partially different thickness, the depression in the thick portion is small and the depression in the thin portion is small. Since it is gripped so as to be large, the center of the wheel (1) once positioned does not deviate.
Therefore, the nut can be securely tightened even if the wheel gripping device (400) and the nut runner device (500) are integrated into the part (B) of the robot (100).

一方、以上の如くして車輪（１）を中心がずれること
がないようにして把持装置（400）で保持したならば部
分（Ｂ）を上昇せしめるとともに軸（106）を90゜回転
させ、ハブ（６）に部分（Ｂ）を対向させ、次いでシリ
ンダユニット（107）を作動して把持装置（400）をハブ
（６）に対して前進することで把持装置（400）によっ
て保持している車輪（１）のホイール部のボルト挿通孔
にハブボルト（60）…を貫通させ、ナットランナー装置
（500）のソケット（501）（第９図参照）内に保持され
ているナット（502）をソケット（501）の回転によりハ
ブボルト（60）に締付けることで車輪（１）のハブ
（６）への装着が完了する。On the other hand, if the wheel (1) is held by the gripping device (400) so that the center of the wheel (1) does not deviate as described above, the portion (B) is raised and the shaft (106) is rotated by 90 °, and the hub is rotated. A wheel held by the gripping device (400) by making the part (B) face the (6) and then operating the cylinder unit (107) to advance the gripping device (400) with respect to the hub (6). The hub bolts (60) are passed through the bolt insertion holes of the wheel portion of (1), and the nut (502) held in the socket (501) (see FIG. 9) of the nut runner device (500) is inserted into the socket ( The wheel (1) is attached to the hub (6) by tightening the hub bolt (60) by rotating 501.

ところで、ナット（502）を締付ける場合には第９図
に示すように各ソケット（501）…が例えば反時計方向
に回転することによってなされる。そして、各ソケット
（501）…が全て反時計方向に回転するとナットランナ
ー装置（500）全体に反時計方向に回転する力が作用す
ることになり、この力により車輪（１）全体を締付時に
回転させることになり、ハブ（６）等に無理な力が作用
することにもなる。By the way, when tightening the nut (502), as shown in FIG. 9, each socket (501) ... Is rotated by rotating counterclockwise, for example. When all the sockets (501) ... rotate counterclockwise, a force that rotates counterclockwise acts on the entire nut runner device (500). This force causes the entire wheel (1) to be tightened when tightening. This causes the hub (6) to be rotated, and an unreasonable force acts on the hub (6) and the like.

そこで本実施例にあっては把持装置（400）の把持部
材（408）の形状と軸（407），（407）に対する取付け
に工夫をなしている。即ち、把持部材（408）を軸（40
7），（407）に固着するボルト（409），（409）を結ぶ
線（l₁）と圧接板（410）の箇所におけるタイヤ（10）
の接線（l₂）とが所定の角度をなすようにしているた
め、第15図においてソケット（501）…が反時計方向に
回転し、車輪（１）が反時計方向に回転しようとする
と、車輪（１）が若干回転した時点で把持部材（408）
が第18図の矢印方向にボルト（407），（407）の中間点
（Ｐ）を中心として回動し、圧接板（410）の凹凸部（4
11）がタイヤ（10）に更に噛み込むこととなり、車輪
（１）は回転しない。したがってナット（（502）を締
付ける際にハブ（６）等に無理な力がかかることがな
い。Therefore, in this embodiment, the shape of the gripping member (408) of the gripping device (400) and the attachment to the shafts (407) and (407) are devised. That is, the gripping member (408) is attached to the shaft (40
7), the tire (10) at the location of the line (l ₁ ) connecting the bolts (409) and (409) fixed to (407) and the pressure contact plate (410)
Since the tangent line (l ₂ ) of the socket makes a predetermined angle, the sockets (501) in Fig. 15 rotate counterclockwise, and when the wheel (1) tries to rotate counterclockwise, The gripping member (408) when the wheel (1) slightly rotates
Rotates in the direction of the arrow in FIG. 18 around the midpoint (P) of the bolts (407), (407), and the uneven portion (4) of the pressure contact plate (410) is rotated.
The wheel (1) will not rotate because the wheel (1) will be bitten further into the tire (10). Therefore, when the nut ((502) is tightened, no unreasonable force is applied to the hub (6) and the like.

尚、実施例にあってはボルト（409）を軸（407）に対
して偏心して取付けるとともに、ボルト（409），（40
9）を結ぶ線（l₁）とタイヤ（10）の接線（l₂）とが所
定の角度をなるようにすることでナット締付けの際に凹
凸部（411）がタイヤ（10）に噛み込むようにしたが、
軸（407）と把持部材（408）との間にゴム等の弾性体を
介在させるようにすれば、上記噛み込みは更に有効にな
される。In the embodiment, the bolt (409) is eccentrically attached to the shaft (407), and the bolts (409), (40
The concavo-convex part (411) bites into the tire (10) when tightening the nut by making the line (l ₁ ) connecting the 9) and the tangent line (l ₂ ) of the tire (10) form a predetermined angle. I did
If an elastic body such as rubber is interposed between the shaft (407) and the holding member (408), the above-mentioned biting can be made more effective.

次にナットランナー装置（500）の詳細を第19図乃至
第21図に基いて説明する。ここで、第19図はナットをハ
ブボルトに締つけている状態の断面図、第20図は第19図
のXX−XX方向から見た一部断面図であり、ナットランナ
ー装置の本体（503）内にモータ（504）が４個組込ま
れ、本体（503）の前面（第20図中左側面）にはブラケ
ット（505），（506）をそれぞれ４対（図では２対のみ
を示す）固着し、これらブラケット（505），（506）に
平行リンク（507），（508）を介してテーブル（509）
を取付けている。そして前記平行リンク（507），（50
8）のうち、中央寄りの平行リンク（508）には扇状をな
すピニオン（510）を固着している。このピニオン（51
0）は４個設けられ、これら４個のピニオン（510）は１
個のラック（511）に噛合し、このラック（511）はモー
タ（504）…間に設けたシリンダユニット（512）によっ
て作動する。Next, details of the nut runner device (500) will be described with reference to FIGS. 19 to 21. Here, FIG. 19 is a cross-sectional view showing a state in which the nut is tightened to the hub bolt, and FIG. 20 is a partial cross-sectional view seen from the XX-XX direction in FIG. 19, showing the main body (503) of the nut runner device. Four motors (504) are installed inside, and four pairs (only two pairs are shown in the figure) of brackets (505) and (506) are fixed to the front surface (left side surface in Fig. 20) of the main body (503). Then, the table (509) is connected to these brackets (505) and (506) through parallel links (507) and (508).
Is installed. And the parallel links (507), (50
Of the 8), a fan-shaped pinion (510) is fixed to the parallel link (508) near the center. This pinion (51
0) is provided four, and these four pinions (510) are 1
The rack (511) is meshed with each rack (511), and the rack (511) is operated by a cylinder unit (512) provided between the motors (504).

また、各テーブル（509）…にはガイドロッド（513）
が植設され、各ガイドロッド（513）にスプリング（51
4）を介してケース（515）が摺動自在に取付けられてい
る。In addition, each table (509) ... has a guide rod (513).
Are planted and springs (51
The case (515) is slidably attached via 4).

一方、前記モータ（504）の回転軸には等速ジョイン
ト部材（516）を介して駆動軸（517）が連結され、この
駆動軸（517）に等速ジョイント部材（518）をスプライ
ング嵌合し、等速ジョイント部材（518）が駆動軸（51
7）と一体的に回転するとともに駆動軸（517）の軸方向
に移動自在としている。そして、等速ジョイント部材
（518）は前記ケース（515）内の貫通し、且つその先端
にはソケット（501）が結合している。On the other hand, a drive shaft (517) is connected to a rotating shaft of the motor (504) via a constant velocity joint member (516), and a constant velocity joint member (518) is spliced to the drive shaft (517). The constant velocity joint member (518)
It rotates together with 7) and is movable in the axial direction of the drive shaft (517). The constant velocity joint member (518) penetrates through the case (515), and the socket (501) is coupled to the tip thereof.

ソケット（501）は自動供給装置からのナットを吸着
するマグネットを内臓するとともに筒状をなす軸受部材
（519）内に回転自在に保持され、軸受部材（519）はケ
ース（515）に対し４本の板バネ（520）…によって保持
されている。板バネ（520）…は上下及び左右に配置さ
れ、板バネ（520）…の先端部で軸受部材（519）の後端
部を保持した状態で軸受部材（519）のセンタリングが
なされる。また、４本の板バネ（520）…のうち下部の
板バネ（520）には他の板バネ（521）を重ねてケース
（515）に取付けている。この板バネ（521）は、ナット
ランナー装置（500）をハブ（６）に向って前進せしめ
た際にソケット（501）内に保持したナット（502）がハ
ブボルト（60）先端に当接し、これによってソケット
（501）が内方（第19図中右方）へ移動した場合に前記
４本の板バネ（520）…により保持が解かれるため何ら
かの保持手段を持たないと、ソケット（501）が下に倒
れてしまうことになるが、これを防ぐため板バネ（52
1）によってソケット（501）を下方から支えるようにし
ている。The socket (501) has a magnet for attracting a nut from the automatic supply device, and is rotatably held in a cylindrical bearing member (519). The bearing member (519) is four in the case (515). It is held by the leaf spring (520). The leaf springs (520) are arranged vertically and horizontally, and the bearing member (519) is centered with the front end portion of the leaf springs (520) holding the rear end portion of the bearing member (519). Further, of the four leaf springs (520), another leaf spring (521) is placed on the lower leaf spring (520) and attached to the case (515). In this leaf spring (521), when the nut runner device (500) is advanced toward the hub (6), the nut (502) held in the socket (501) contacts the tip of the hub bolt (60), When the socket (501) is moved inward (to the right in FIG. 19) by the above, the holding is released by the four leaf springs (520) .. It will fall down, but to prevent this, the leaf spring (52
The socket (501) is supported from below by 1).

また、ケース（515）前端とスプリングシート（522）
との間には等速ジョイント部材（518）を巻回する如き
１本のコイルスプリング（523）を設け、スプリングシ
ート（522）とソケット（501）内端面との間にはソケッ
ト（501）が極めて弱い力で上下及び左右方向に移動し
得るためのボールベアリング（524）を介設している。Also, the front end of the case (515) and the spring seat (522)
One coil spring (523) is provided between the spring seat (522) and the inner end surface of the socket (501) such that the constant velocity joint member (518) is wound around the socket (501). A ball bearing (524) is interposed so that the ball bearing (524) can be moved vertically and horizontally with an extremely weak force.

以上において、ナットランナー装置（500）によって
ナット（502）を締付けるには、予めナット（502）を供
給した後第２図及び第３図に示す状態から軸（106）を9
0゜回転させ、ロボット（100）の部分（Ｂ）をハブ
（６）に対向させる。In the above, in order to tighten the nut (502) by the nut runner device (500), after the nut (502) has been supplied in advance, the shaft (106) is moved from the state shown in FIG. 2 and FIG.
The robot (100) is rotated by 0 ° so that the part (B) of the robot (100) faces the hub (6).

次いで把持装置（400）をハブ（６）方向に前進せし
め車輪（１）のホイール（11）に形成したハブボルト取
付穴（12）にハブボルト（60）を挿入し、この後ナット
ランナー装置（500）をハブ（６）方向に前進させ、ナ
ット（502）をモータ（504）の回転によりハブボルト
（60）に締付ける。Next, the gripping device (400) is advanced toward the hub (6), the hub bolt (60) is inserted into the hub bolt mounting hole (12) formed in the wheel (11) of the wheel (1), and then the nut runner device (500). Is advanced toward the hub (6), and the nut (502) is tightened to the hub bolt (60) by the rotation of the motor (504).

ここで、ハブボルト（60）は全てハブ（６）の取付面
に対して垂直になっているとは限らず２〜３゜程度の倒
れがあるものがあり、このため、第21図（Ａ）に示すよ
うにハブボルト（60）の軸（l₁）とナット（502）の軸
（l₂）とが一致しない場合がある。そしてこの状態のま
まナット（502）を締付けるとこじりが発生したり、締
付後にナット（502）からソケット（501）を抜くことが
できなくなる。Here, the hub bolts (60) are not always perpendicular to the mounting surface of the hub (6), and some of them have a tilt of about 2 to 3 °. Therefore, FIG. 21 (A) sometimes shaft (l ₂₎ and do not match the axis of the hub bolts (60) as shown in (l ₁₎ and nut (502). If the nut (502) is tightened in this state, twisting will occur, or the socket (501) cannot be removed from the nut (502) after tightening.

そこで本実施例にあっては以下の如き作用により、ハ
ブボルト（60）の軸（l₁）とナット（502）の軸（l₂）
とを一致させて締付ける。即ち、第21図（Ａ）に示す状
態からソケット（501）を回転させつつナットランナー
装置（500）を前進させてナット（502）の内面がハブボ
ルト（60）の先端部に当たると、スプリングシート（52
2）とソケット（501）との間に介在するボールベアリン
グ（524）の転動抵抗を極めて小さく設定しているた
め、ソケット（501）がハブボルト（60）からの反力に
よって第21図（Ｂ）に示すように後方に移動する際に、
ソケット（501）がハブ（６）の取付面と平行な方向に
移動し、第21図（Ｂ）に示すように軸（l₁）（l₂）の芯
ずれが先ず修正される。Therefore the following-described effects in the present embodiment, hub bolts of the shaft (l ₁₎ and nut (502) (60) axis (l ₂₎
Match and tighten. That is, when the nut runner device (500) is advanced while rotating the socket (501) from the state shown in FIG. 21 (A) and the inner surface of the nut (502) hits the tip portion of the hub bolt (60), the spring seat ( 52
Since the rolling resistance of the ball bearing (524) interposed between the socket (501) and the socket (501) is set to be extremely small, the socket (501) is driven by the reaction force from the hub bolt (60), as shown in FIG. ) When moving backwards,
The socket (501) moves in a direction parallel to the mounting surface of the hub (6), and the misalignment of the shafts (l ₁ ) (l ₂ ) is first corrected as shown in FIG. 21 (B).

次いで第21図（Ｃ）に示すように、更にナットランナ
ー装置（500）を前進させ、ソケット（501）を相対的に
更に後方に移動させることにより、スプリング（523）
の曲げ剛性に打ち勝ってソケット（501）が回動し、軸
（l₁），（l₂）が完全に一致する。そして、軸（l₁），
（l₂）が一直線状に一致するには、ソケット（501）が
上下・左右いずれかに回動しなければならないが、この
ときの逃げは板バネ（520）が曲がることによってなさ
れる。このとき、モータ（504）の回転は等速ジョイン
ト部材（516）、駆動軸（517）及び等速ジョイント部材
（518）を介してソケット（501）に伝達されているの
で、ナット（502）はハブボルト（60）に締付けられ
る。Next, as shown in FIG. 21 (C), the nut runner device (500) is further advanced, and the socket (501) is moved relatively further rearward, whereby the spring (523) is moved.
The socket (501) rotates by overcoming the bending rigidity of and the axes (l ₁ ) and (l ₂ ) are completely aligned. And the axis (l ₁ ),
In order for (l ₂ ) to coincide with each other in a straight line, the socket (501) must be rotated vertically or horizontally, but the escape at this time is made by bending the leaf spring (520). At this time, since the rotation of the motor (504) is transmitted to the socket (501) through the constant velocity joint member (516), the drive shaft (517) and the constant velocity joint member (518), the nut (502) is Tightened to the hub bolt (60).

一方、機種変更等によりハブボルト（60）…の間隔が
変わる場合には本体（503）内のシリンダユニット（51
2）を作動させる。すると、ラック（511）が前進又は後
退し、これにつれピニオン（510）が回動し、ピニオン
（510）の回動により平行リンク（507），（508）が揺
動し、平行リンク（507），（508）の揺動によって各テ
ーブル（509）…が拡開又は縮閉し、このテーブル（50
9）…にガイドロッド（513）、ケース（515）等を介し
て支持されているソケット（501）もハブボルト（60）
…の間隔に合せて開閉する。On the other hand, if the distance between the hub bolts (60) changes due to model changes, etc., the cylinder unit (51
2) Activate. Then, the rack (511) moves forward or backward, the pinion (510) rotates accordingly, and the parallel links (507) and (508) swing by the rotation of the pinion (510), and the parallel link (507). , (508) swings to open or close each table (509).
9) The socket (501) supported by the guide rod (513), the case (515), etc., also has a hub bolt (60).
Open and close according to the interval.

以上のように本実施例にあってはナットランナー装置
（500）の軸受部材（519）をフローティング支持すると
ともに、ハブボルト（60）にナット（502）を押し付け
た際に、わずかな力でナット（502）がボルト（60）に
倣うように軸受部材（519）の位置及び角度が変化し、
しかも当該変化は先ずナット（502）とハブボルト（6
0）との芯ずれを最初に修正し、次いで角度ずれを修正
するようにしたので、ナット（502）を締付ける際にこ
じり等が発生することがない。As described above, in this embodiment, the bearing member (519) of the nut runner device (500) is supported in a floating manner, and when the nut (502) is pressed against the hub bolt (60), the nut ( The position and angle of the bearing member (519) change so that 502) follows the bolt (60),
Moreover, the change is that the nut (502) and hub bolt (6
Since the misalignment with 0) is corrected first and then the angular misalignment is corrected, no twisting or the like occurs when tightening the nut (502).

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明は、車輪の付いていないハ
ブを対象にこのハブの取付け面の向きや車体幅方向位置
を強制的に修正し、その後にハブに車輪を取付ける装置
である。即ち、本発明では予め車幅及びハンドル切れ角
を修正装置で修正するので、その後に車輪を取付けるロ
ボットはごく簡単なもので済む。加えて、本発明によれ
ば１つのロボットに、ハブの切角修正を行う修正装置
と、ハブボルトの位相合せを行う位相合せ装置、ハブの
位置を検出する検出装置とを組込んだため、装置の集約
化が図れ、且つ車輪取付けに要する時間も短縮される。
特に上記各装置をロボットの一つの部分に組込むように
したので、切角修正、位相合せ及び位置検出をロボット
を回転させることなく行うことができ、作業が極めて効
率よく行える。(Effects of the Invention) As described above, the present invention is a device for forcibly correcting the direction of the mounting surface of the hub and the position in the vehicle body width direction for a hub without wheels, and then mounting the wheels on the hub. Is. That is, in the present invention, the vehicle width and the steering wheel turning angle are corrected in advance by the correction device, so that the robot for mounting the wheels thereafter can be very simple. In addition, according to the present invention, since one robot is incorporated with a correction device for correcting the cutting angle of the hub, a phase alignment device for phase alignment of the hub bolt, and a detection device for detecting the position of the hub, the device is incorporated. In addition, the time required for mounting the wheels can be shortened.
In particular, since each of the above devices is incorporated into one part of the robot, the correction of the cutting angle, the phase adjustment and the position detection can be performed without rotating the robot, and the work can be performed extremely efficiently.

また、ナットランナー装置及び把持装置をもロボット
に組込むようにすれば更なる集約化及び時間の短縮が図
れる。Further, if the nut runner device and the gripping device are also incorporated in the robot, further integration and time reduction can be achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明に係るロボットを適用した車輪取付け装
置の全体平面図、第２図は同車輪取付け装置を車体の前
方から見た側面図、第３図は同車輪取付け装置を車体の
側方から見た正面図、第４図は支持装置の側面図、第５
図はフローティングテーブルの底面図、第６図は車輪取
付ロボットに設けた切角修正装置と位相合せ装置の正面
図、第７図は第６図のVII方向から見た側面図、第８図
はロボットの一部の背面図、第９図は第７図と反対側か
ら見たロボットの一部の側面図、第10図は第６図のＸ方
向から見た位相合せ装置の断面図、第11図は位相合せ装
置の作用を説明した正面図、第12図及び第13図は位相合
せ装置の作動機構を示す図、第14図（Ａ）乃至（Ｃ）は
切角修正の原理を説明した平面図、第15図は車輪把持装
置の要部を下方から見た図、第16図は把持装置の要部側
面図、第17図は第16図のXXII方向から見た要部断面図、
第18図は把持装置の把持部材を示した図、第19図はナッ
トランナー装置の断面図、第20図は第19図のXX−XX方向
から見た一部断面図、第21図（Ａ）乃至（Ｃ）ナットラ
ンナー装置のソケットに保持されたナットとハブボルト
の軸合せ作用を説明した図である。 尚、図面中（１）は車輪、（２）は車体、（３）は車輪
のコンベア装置、（４）は車体の間欠搬送装置、（５）
は車体の支持装置、（６）はハブ、（10）は車輪のタイ
ヤ部、（11）は車輪のホイール部、（60）はハブボル
ト、（100）はロボット、（200）はハブの切角修正装
置、（206）はハブの切角修正バー、（300）は位相合せ
装置、（304），（309）は検出装置としてのロータリエ
ンコーダ、（314）は位相合せ爪、（350）はデッドポイ
ント外し機構、（400）は車輪の把持装置、（408）は把
持部材、（500）はナットランナー装置、（501）はソケ
ット、（502）はナット、（516），（518）は等速ジョ
イント部材である。FIG. 1 is an overall plan view of a wheel mounting device to which a robot according to the present invention is applied, FIG. 2 is a side view of the wheel mounting device seen from the front of the vehicle body, and FIG. 3 is the wheel mounting device side of the vehicle body. FIG. 4 is a side view of the supporting device, and FIG.
Fig. 6 is a bottom view of the floating table, Fig. 6 is a front view of a cutting angle correcting device and a phasing device provided in a wheel mounting robot, Fig. 7 is a side view seen from the VII direction in Fig. 6, and Fig. 8 is Fig. 9 is a rear view of a part of the robot, Fig. 9 is a side view of the part of the robot seen from the opposite side to Fig. 7, and Fig. 10 is a sectional view of the phase matching device seen from the X direction of Fig. 6, FIG. 11 is a front view for explaining the operation of the phase matching device, FIGS. 12 and 13 are diagrams showing an operating mechanism of the phase matching device, and FIGS. 14 (A) to 14 (C) are for explaining the principle of cutting angle correction. FIG. 15 is a plan view of a main part of the wheel gripping device viewed from below, FIG. 16 is a side view of the main part of the gripping device, and FIG. 17 is a cross-sectional view of the main part viewed from the XXII direction of FIG. ,
FIG. 18 is a view showing a gripping member of the gripping device, FIG. 19 is a cross-sectional view of the nut runner device, FIG. 20 is a partial cross-sectional view seen from the XX-XX direction of FIG. 19, and FIG. 6A to 6C are views for explaining the axial alignment action of the nut and the hub bolt held in the socket of the nut runner device. In the drawings, (1) is a wheel, (2) is a vehicle body, (3) is a wheel conveyor device, (4) is an intermittent transfer device for the vehicle body, and (5).
Is a vehicle body support device, (6) is a hub, (10) is a wheel tire part, (11) is a wheel part of the wheel, (60) is a hub bolt, (100) is a robot, and (200) is a corner angle of the hub. Correction device, (206) hub angle correction bar, (300) phase matching device, (304), (309) rotary encoder as detecting device, (314) phase matching claw, (350) dead Point removal mechanism, (400) wheel gripping device, (408) gripping member, (500) nut runner device, (501) socket, (502) nut, (516), (518) constant velocity It is a joint member.

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−227506（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−43003（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−42527（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−42521（ＪＰ，Ｕ)Continuation of the front page (56) Reference JP-A-59-227506 (JP, A) JP-A-56-43003 (JP, A) Actually opened 60-42527 (JP, U) Actually opened 60-42521 (JP , U)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】車輪を装着するハブの位置に応じて車体の
前後方向及び上下方向に移動可能とされた車輪取付けボ
ルトの位相合せ装置と、この位相合せ装置の移動量及び
移動方向を検出する検出装置とを備え、前記検出装置に
よって検出したハブの位置にナットランナー装置を合わ
せ、このナットランナー装置で前記ハブに車輪を装着す
るようにしたロボットにおいて、 このロボットは、前記車輪取付けボルトの位相合わせに
先立って、前記ハブの取付け面の向き及び車体幅方向位
置をロボットを基準にして強制的に修正する修正バーを
具備した修正装置を備えていることを特徴とするハブの
角度修正兼位置検出ロボット。1. A phase adjusting device for a wheel mounting bolt, which is movable in the front-rear direction and in the vertical direction of a vehicle body according to the position of a hub on which a wheel is mounted, and a movement amount and a moving direction of the phase adjusting device. In a robot equipped with a detection device, a nut runner device is fitted to the position of the hub detected by the detection device, and wheels are mounted on the hub by the nut runner device. Prior to the adjustment, the hub angle correction and position is provided with a correction device including a correction bar for forcibly correcting the direction of the mounting surface of the hub and the position in the vehicle width direction with reference to the robot. Detection robot.