JP2560970B2 - 鍛造プレスの自動搬送装置 - Google Patents
鍛造プレスの自動搬送装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は鍛造プレスにおいてワー
クを掴んでプレス加工の工程順に移動する自動搬送装置
に係る。
クを掴んでプレス加工の工程順に移動する自動搬送装置
に係る。
【０００２】
【従来の技術】鍛造プレスの左右両側にビーム駆動装置
を設け、この両者を上下金型間で水平に結んで架設され
た２本のビームへ昇降運動（リフト運動）と前進後退運
動（フィード運動）と開閉運動（クランプ運動）の３方
向運動を組合せて両ビームの内向きに取付けたフィンガ
ーの間にワークを掴んで必要な場所へ移して離すという
トランスファー機構が実用化されている。このビーム駆
動装置は三種類の運動を順序正しく繰り返しプレスの動
作と同期しなければならないから、プレス本体のクラン
ク軸の回転を受けてカム機構、歯車およびラック並びに
結合軸などを組合せた伝達機構によってビームの運動に
変換してきた。
を設け、この両者を上下金型間で水平に結んで架設され
た２本のビームへ昇降運動（リフト運動）と前進後退運
動（フィード運動）と開閉運動（クランプ運動）の３方
向運動を組合せて両ビームの内向きに取付けたフィンガ
ーの間にワークを掴んで必要な場所へ移して離すという
トランスファー機構が実用化されている。このビーム駆
動装置は三種類の運動を順序正しく繰り返しプレスの動
作と同期しなければならないから、プレス本体のクラン
ク軸の回転を受けてカム機構、歯車およびラック並びに
結合軸などを組合せた伝達機構によってビームの運動に
変換してきた。
【０００３】しかしこのような機構はカム円板や歯車ラ
ックなどの組合せが決っているから、ビームの３方向運
動の行程長さ（ストローク），タイミング，速度も固有
の一定数値しか実行できず、ワークの大きさや種類によ
って適当に変動することはできないから、ワークの変動
の少ない大型の自動鍛造プレスなどを除くと使用上の課
題が生じてくる。すなわち一般に広く使用されているト
ランスファー型の鍛造プレスは取扱うワークが多種類小
量生産であり、そのため固定化した搬送装置で必要なビ
ームの移動を実施するために、金型の配列やビームに装
着するフィンガーを交換してこの問題に対応している
が、これが生産性を低下し保守点検を煩雑なものとして
いることは言うまでもない。また機構上も複雑な組合せ
となり剛性を保った部材を多数使用するために大型の駆
動装置となって鍛造プレスの左右側面に大きな空間を占
めるという課題もある。
ックなどの組合せが決っているから、ビームの３方向運
動の行程長さ（ストローク），タイミング，速度も固有
の一定数値しか実行できず、ワークの大きさや種類によ
って適当に変動することはできないから、ワークの変動
の少ない大型の自動鍛造プレスなどを除くと使用上の課
題が生じてくる。すなわち一般に広く使用されているト
ランスファー型の鍛造プレスは取扱うワークが多種類小
量生産であり、そのため固定化した搬送装置で必要なビ
ームの移動を実施するために、金型の配列やビームに装
着するフィンガーを交換してこの問題に対応している
が、これが生産性を低下し保守点検を煩雑なものとして
いることは言うまでもない。また機構上も複雑な組合せ
となり剛性を保った部材を多数使用するために大型の駆
動装置となって鍛造プレスの左右側面に大きな空間を占
めるという課題もある。
【０００４】これら課題を解決するために出願人は先に
ワークの大きさや加工度、金型の条件などに対応してワ
ークの搬送を自由（かつ正確）に調整できる搬送装置で
あり、起動、停止など運動条件を自由に設定して最適の
稼動をもたらす装置を提案している（特願平３−２８０
８４８号）。この先行技術は図３に示すように、自動搬
送装置のビーム駆動装置が、プレス本体に固着した外フ
レーム１０１へ昇降自在に取付けた中空角形の中間フレ
ーム１０２と、該中間フレーム１０２内で横行自在に取
付けたクランプフレーム１０３と、該クランプフレーム
１０３へ回動自在に取付けた一対のビーム１０４、およ
び前記昇降，横行，開閉の各運動を駆動するサーボモー
タ１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃよりなり、該サーボモ
ータは、入力された初期条件に基いてパルス信号を発生
する制御装置により必要な駆動と停止をする構成によっ
て前記の課題を解決したものである。
ワークの大きさや加工度、金型の条件などに対応してワ
ークの搬送を自由（かつ正確）に調整できる搬送装置で
あり、起動、停止など運動条件を自由に設定して最適の
稼動をもたらす装置を提案している（特願平３−２８０
８４８号）。この先行技術は図３に示すように、自動搬
送装置のビーム駆動装置が、プレス本体に固着した外フ
レーム１０１へ昇降自在に取付けた中空角形の中間フレ
ーム１０２と、該中間フレーム１０２内で横行自在に取
付けたクランプフレーム１０３と、該クランプフレーム
１０３へ回動自在に取付けた一対のビーム１０４、およ
び前記昇降，横行，開閉の各運動を駆動するサーボモー
タ１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃよりなり、該サーボモ
ータは、入力された初期条件に基いてパルス信号を発生
する制御装置により必要な駆動と停止をする構成によっ
て前記の課題を解決したものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この先行技術は鍛造条
件の種々な変動に対して容易に対応して最適の搬送作用
を制御できる点で高く評価されている。とくに各サーボ
モータの制御装置を初期条件を書込む入力装置と、該入
力を画像処理した動作線図を表示する表示装置と、前記
画像処理および初期条件を読出しビームの変位量を演算
して対応するパルス発生信号を伝えるＣＰＵと、パルス
発生装置を含み、サーボモータのフィードバックパルス
から演算する変位量を初期条件と比較してパルス発生信
号を断続して両者を一致させることによって形成し、精
緻なビームの駆動を制御したことによって鍛造プレスの
高度な自動化に貢献している。
件の種々な変動に対して容易に対応して最適の搬送作用
を制御できる点で高く評価されている。とくに各サーボ
モータの制御装置を初期条件を書込む入力装置と、該入
力を画像処理した動作線図を表示する表示装置と、前記
画像処理および初期条件を読出しビームの変位量を演算
して対応するパルス発生信号を伝えるＣＰＵと、パルス
発生装置を含み、サーボモータのフィードバックパルス
から演算する変位量を初期条件と比較してパルス発生信
号を断続して両者を一致させることによって形成し、精
緻なビームの駆動を制御したことによって鍛造プレスの
高度な自動化に貢献している。
【０００６】しかしながら、駆動作用の制御がきわめて
高度化することに伴い、構成上、なお、より精密なビー
ムの運動軌跡を求める要望の現われることもまた否定で
きない。その一つはビームの前進後退運動、昇降運動に
ついてはサーボモータと直結するボールねじを介して直
線運動として駆動されるのに対し、開閉運動については
円弧運動の形態を採っていることにある。すなわち、ク
ランプ駆動に対しては、クランプフレーム１０３内でフ
ィードねじ軸１０６と直交する方向にクランプねじ軸１
０７を横架し、該ねじ軸の一端はクランプ駆動用のサー
ボモータ１０５Ｃと連結し、他方はスライド１０８に穿
孔した雌ねじ孔１０９と螺合し、該スライドの下方でリ
ンク１１０、１１１とレバー１１２、１１３、１１４、
１１５を回動自在に組合せて、先端で挾持するビーム１
０４を相互に等しく逆方向へ回動するリンク機構を形成
したことによって駆動しているのである。このように開
閉運動が曲率を伴う円弧を描くということは、フィンガ
ーを含めたビームと金型との間の隙間を必要以上に大き
く設定しなければ金型との接触、干渉の懸念があるとい
う課題に繋がる。きわめて高度にビームの駆動を制御し
ながら金型の配置に余裕をとらなければならない点は
尚、改善の余地がある。
高度化することに伴い、構成上、なお、より精密なビー
ムの運動軌跡を求める要望の現われることもまた否定で
きない。その一つはビームの前進後退運動、昇降運動に
ついてはサーボモータと直結するボールねじを介して直
線運動として駆動されるのに対し、開閉運動については
円弧運動の形態を採っていることにある。すなわち、ク
ランプ駆動に対しては、クランプフレーム１０３内でフ
ィードねじ軸１０６と直交する方向にクランプねじ軸１
０７を横架し、該ねじ軸の一端はクランプ駆動用のサー
ボモータ１０５Ｃと連結し、他方はスライド１０８に穿
孔した雌ねじ孔１０９と螺合し、該スライドの下方でリ
ンク１１０、１１１とレバー１１２、１１３、１１４、
１１５を回動自在に組合せて、先端で挾持するビーム１
０４を相互に等しく逆方向へ回動するリンク機構を形成
したことによって駆動しているのである。このように開
閉運動が曲率を伴う円弧を描くということは、フィンガ
ーを含めたビームと金型との間の隙間を必要以上に大き
く設定しなければ金型との接触、干渉の懸念があるとい
う課題に繋がる。きわめて高度にビームの駆動を制御し
ながら金型の配置に余裕をとらなければならない点は
尚、改善の余地がある。
【０００７】つぎの課題として、図３に示した先の構成
は、鍛造プレスの左右両側にそれぞれ配置されたビーム
駆動装置の一方の構造だけを斜視図で現わしたものも
で、この図とほぼ同じ構造の他方のビーム駆動装置が一
対のビーム１０４を介して反対側に連結している。ただ
異なるのは他方のビーム駆動装置には前進後退用のサー
ボモータが装着されてなくて、図のサーボモータ１０５
Ｂの駆動をビーム１０４を介して伝達されて運動するこ
とである。しかし、そのために他方にも配置されている
クランプフレームなどを主体に内蔵した中間フレーム内
部の構造全体を横行させる必要があるので、駆動力も大
きく設定し駆動力を伝達するビームの強度も高く計算し
なければならないうえ、部材の組み合せも複雑となって
メンテナンス上も有利であるとは言い難い。
は、鍛造プレスの左右両側にそれぞれ配置されたビーム
駆動装置の一方の構造だけを斜視図で現わしたものも
で、この図とほぼ同じ構造の他方のビーム駆動装置が一
対のビーム１０４を介して反対側に連結している。ただ
異なるのは他方のビーム駆動装置には前進後退用のサー
ボモータが装着されてなくて、図のサーボモータ１０５
Ｂの駆動をビーム１０４を介して伝達されて運動するこ
とである。しかし、そのために他方にも配置されている
クランプフレームなどを主体に内蔵した中間フレーム内
部の構造全体を横行させる必要があるので、駆動力も大
きく設定し駆動力を伝達するビームの強度も高く計算し
なければならないうえ、部材の組み合せも複雑となって
メンテナンス上も有利であるとは言い難い。
【０００８】本発明は以上に述べた課題を解決し、先に
開発した鍛造プレスの自動搬送装置をさらに改良して完
全性を高めて提供することを目的とする。
開発した鍛造プレスの自動搬送装置をさらに改良して完
全性を高めて提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る鍛造プレス
の自動搬送装置は、鍛造プレスの左右両側にビームを駆
動するサーボモータを動力源とする駆動装置を設け、上
下金型間に横架した２本のビームの昇降、前進後退、開
閉の３方向の運動を画像表示するとともにコンピュータ
制御する構成において、一方のビーム駆動装置１は昇降
用と前進後退用と開閉用の３ケのサーボモータ１１、１
５、１９と、その駆動によって回転する３本のボールね
じ１２、１４、１８と、該ボールねじと螺合してそれぞ
れ独立して直線的に移動する可動部材よりなり、該駆動
装置と一対のビーム４を介して連結する他方のビーム駆
動装置２は、昇降用と開閉用の２ケのサーボモータ２
１、２４と、その駆動によって回転する２本のボールね
じ２２、２５と、該ボールねじと螺合してそれぞれ独立
して直線的に移動するとともに、前進後退方向へ移動自
在に枢支する可動部材よりなることによって前記の課題
を解決した。
の自動搬送装置は、鍛造プレスの左右両側にビームを駆
動するサーボモータを動力源とする駆動装置を設け、上
下金型間に横架した２本のビームの昇降、前進後退、開
閉の３方向の運動を画像表示するとともにコンピュータ
制御する構成において、一方のビーム駆動装置１は昇降
用と前進後退用と開閉用の３ケのサーボモータ１１、１
５、１９と、その駆動によって回転する３本のボールね
じ１２、１４、１８と、該ボールねじと螺合してそれぞ
れ独立して直線的に移動する可動部材よりなり、該駆動
装置と一対のビーム４を介して連結する他方のビーム駆
動装置２は、昇降用と開閉用の２ケのサーボモータ２
１、２４と、その駆動によって回転する２本のボールね
じ２２、２５と、該ボールねじと螺合してそれぞれ独立
して直線的に移動するとともに、前進後退方向へ移動自
在に枢支する可動部材よりなることによって前記の課題
を解決した。
【００１０】
【作用】この鍛造プレスの搬送装置は図３の技術に比べ
て昇降、前進後退のビーム駆動だけでなく、さらに開閉
に対しても直線的な運動を進行する構成としたから、一
層ビームの動きが正確にコントロールされ、金型との干
渉の懸念が完全に払拭される。クランプ、オープンの作
動を駆動するのはサーボモータと、その回転を伝えるね
じ軸であり、この制御をパルス信号によるから従来、慣
用化されてきた構造に比べると緻密でレベルの高い駆動
の制御を実現できる。サーボモータとねじ軸とパルス信
号を組合せた制御自体は公知であるが、この機構をすべ
ての搬送装置へ導入し、かつその運動軌跡をすべて直線
としたから、開閉運動においても作動はソフトにスター
トし直線的に走行してソフトにストップする速度変化を
プログラミングすることができる。これはパルスの周波
数を増減することによって最も適切な速度変化を設定し
指令し、一対の両ビームの動きを完全に同調させて最適
なワークの把持と移動と開放を自由に調整できる。
て昇降、前進後退のビーム駆動だけでなく、さらに開閉
に対しても直線的な運動を進行する構成としたから、一
層ビームの動きが正確にコントロールされ、金型との干
渉の懸念が完全に払拭される。クランプ、オープンの作
動を駆動するのはサーボモータと、その回転を伝えるね
じ軸であり、この制御をパルス信号によるから従来、慣
用化されてきた構造に比べると緻密でレベルの高い駆動
の制御を実現できる。サーボモータとねじ軸とパルス信
号を組合せた制御自体は公知であるが、この機構をすべ
ての搬送装置へ導入し、かつその運動軌跡をすべて直線
としたから、開閉運動においても作動はソフトにスター
トし直線的に走行してソフトにストップする速度変化を
プログラミングすることができる。これはパルスの周波
数を増減することによって最も適切な速度変化を設定し
指令し、一対の両ビームの動きを完全に同調させて最適
なワークの把持と移動と開放を自由に調整できる。
【００１１】また、他方のビーム駆動装置では昇降用サ
ーボモータ２１と開閉用サーボモータ２４とを具えては
いるが前進後退用サーボモータはなく、ビーム４の前進
後退は一方のビーム駆動装置１の前進後退用サーボモー
タ１５によってのみ駆動され、その間、他方のビーム駆
動装置２はまったく無関係な状態で定位置に静止し、可
動部材を貫通して行なわれる前進後退運動を単にガイド
的に枢支するだけに留まるから、他方のビーム駆動装置
２全体を従動的に移動する大きな駆動力が不必要とな
り、モータ負荷が格段に軽減される。
ーボモータ２１と開閉用サーボモータ２４とを具えては
いるが前進後退用サーボモータはなく、ビーム４の前進
後退は一方のビーム駆動装置１の前進後退用サーボモー
タ１５によってのみ駆動され、その間、他方のビーム駆
動装置２はまったく無関係な状態で定位置に静止し、可
動部材を貫通して行なわれる前進後退運動を単にガイド
的に枢支するだけに留まるから、他方のビーム駆動装置
２全体を従動的に移動する大きな駆動力が不必要とな
り、モータ負荷が格段に軽減される。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の実施例を示す斜視図であり、
図２は全体の平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。図に
おいて、一方のビーム駆動装置１は固定フレーム３に取
り付けた昇降用サーボモータ１１の昇降用ボールねじ１
２と螺合して昇降する上下移動台１３と、該上下移動台
１３上で前進後退用サーボモータ１５の前進後退用ボー
ルねじ１４と螺合して摺動する左右移動台１６と、該左
右移動台１６上で開閉用サーボモータ１９の開閉用ボー
ルねじ１８と螺合して開閉する一対のクランプスライダ
１７よりなっている。このうち、一方のビーム駆動装置
１の昇降用サーボモータ１１は固定フレーム３の上に載
置され、該昇降用サーボモータ１１の回転軸と連結する
昇降用ボールねじ１２が固定フレーム３間で軸支され、
該昇降用ボールねじ１２と中央で螺合する雌ねじを具え
た上下移動台１３が、両端において固定フレーム３間を
繋ぐ２本のリフトガイドロッド３１によって昇降自在に
水平方向で支持されている。
図２は全体の平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。図に
おいて、一方のビーム駆動装置１は固定フレーム３に取
り付けた昇降用サーボモータ１１の昇降用ボールねじ１
２と螺合して昇降する上下移動台１３と、該上下移動台
１３上で前進後退用サーボモータ１５の前進後退用ボー
ルねじ１４と螺合して摺動する左右移動台１６と、該左
右移動台１６上で開閉用サーボモータ１９の開閉用ボー
ルねじ１８と螺合して開閉する一対のクランプスライダ
１７よりなっている。このうち、一方のビーム駆動装置
１の昇降用サーボモータ１１は固定フレーム３の上に載
置され、該昇降用サーボモータ１１の回転軸と連結する
昇降用ボールねじ１２が固定フレーム３間で軸支され、
該昇降用ボールねじ１２と中央で螺合する雌ねじを具え
た上下移動台１３が、両端において固定フレーム３間を
繋ぐ２本のリフトガイドロッド３１によって昇降自在に
水平方向で支持されている。
【００１３】また、一方のビーム駆動装置の左右移動台
１６は上下移動台１３の上へ摺動自在に嵌合した水平部
１６Ａと垂直に屈折した垂直部１６Ｂよりなり、該垂直
部１６Ｂを貫通する雌ねじ孔と螺合する前進後退用ボー
ルねじ１４が上下移動台１３の側面へ取り付けた前進後
退用サーボモータ１５と連結している。
１６は上下移動台１３の上へ摺動自在に嵌合した水平部
１６Ａと垂直に屈折した垂直部１６Ｂよりなり、該垂直
部１６Ｂを貫通する雌ねじ孔と螺合する前進後退用ボー
ルねじ１４が上下移動台１３の側面へ取り付けた前進後
退用サーボモータ１５と連結している。
【００１４】一方のビーム駆動装置１の一対のクランプ
スライダ１７は左右移動台１６の上へ摺動自在に嵌合
し、両者を貫通する雌ねじ孔を共通して螺合する開閉用
ボールねじ１８が中間部を境に左右逆方向のねじをそれ
ぞれ螺刻し、該開閉用ボールねじ１８と連結する開閉用
サーボモータ１９が左右移動台１６の側面に取り付けら
れている。
スライダ１７は左右移動台１６の上へ摺動自在に嵌合
し、両者を貫通する雌ねじ孔を共通して螺合する開閉用
ボールねじ１８が中間部を境に左右逆方向のねじをそれ
ぞれ螺刻し、該開閉用ボールねじ１８と連結する開閉用
サーボモータ１９が左右移動台１６の側面に取り付けら
れている。
【００１５】このクランプスライダ１７と係合した一対
のビーム４を介して連結する他方のビーム駆動装置２
は、固定フレーム３に取り付けた昇降用サーボモータ２
１の昇降用ボールねじ２２と螺合して昇降する上下移動
台２３と、該上下移動台２３上で開閉用サーボモータ２
４の開閉用ボールねじ２５と螺合して開閉する一対のク
ランプスライダ２６と、前記一対のビーム４と連結し該
クランプスライダ２６を摺動自在に貫通するビームガイ
ドロッド４１よりなっている。これをさらに具体的に例
示すれば、他方のビーム駆動装置２の上下移動台２３は
側面に開閉用サーボモータ２４を取り付け、該開閉用サ
ーボモータ２４と連結する左右逆方向に螺刻した開閉用
ボールねじ２５が左右のクランプスライダ２６の雌ねじ
孔と螺合し、上下移動台２３の上で摺動自在に支持され
る一対のクランプスライダ２６は下方に延出する脚部２
７を具え、該脚部２７の貫通孔へビーム４と連結するビ
ームガイドロッド４１が摺動自在に挿通している構成が
最も好ましい。
のビーム４を介して連結する他方のビーム駆動装置２
は、固定フレーム３に取り付けた昇降用サーボモータ２
１の昇降用ボールねじ２２と螺合して昇降する上下移動
台２３と、該上下移動台２３上で開閉用サーボモータ２
４の開閉用ボールねじ２５と螺合して開閉する一対のク
ランプスライダ２６と、前記一対のビーム４と連結し該
クランプスライダ２６を摺動自在に貫通するビームガイ
ドロッド４１よりなっている。これをさらに具体的に例
示すれば、他方のビーム駆動装置２の上下移動台２３は
側面に開閉用サーボモータ２４を取り付け、該開閉用サ
ーボモータ２４と連結する左右逆方向に螺刻した開閉用
ボールねじ２５が左右のクランプスライダ２６の雌ねじ
孔と螺合し、上下移動台２３の上で摺動自在に支持され
る一対のクランプスライダ２６は下方に延出する脚部２
７を具え、該脚部２７の貫通孔へビーム４と連結するビ
ームガイドロッド４１が摺動自在に挿通している構成が
最も好ましい。
【００１６】
【発明の効果】本発明は以上に述べたようにビーム駆動
装置は開閉運動も含めすべての動きが直線を描く軌跡を
とるようにしたから、従来よりもさらにビームの動きが
最短距離を結び、移動中の金型との干渉のおそれが払拭
された。コンピュータによる駆動の制御と相俟って正確
で精緻な駆動の調整が容易に実施でき、鍛造プレスの自
動化に大きな貢献をすることができる。また、駆動機
構、とくに他方のビーム駆動装置が簡素化されて故障の
機会が大幅に低減するだけでなく、一方のビーム駆動装
置の前進後退用サーボモータやこの運動を伝達するビー
ムなどに掛かる負荷が格段に軽減するから、構造的な強
度の削減を通じて相当な軽量化も図ることができる。構
造の簡略化とともに開放的で手入れや作業後の点検整理
も行ないやすいから、メンテナンスが容易で一層故障が
発生し難くなり、また、仮に発生してもその修理が簡単
であるなど二重三重の利点が得られる。
装置は開閉運動も含めすべての動きが直線を描く軌跡を
とるようにしたから、従来よりもさらにビームの動きが
最短距離を結び、移動中の金型との干渉のおそれが払拭
された。コンピュータによる駆動の制御と相俟って正確
で精緻な駆動の調整が容易に実施でき、鍛造プレスの自
動化に大きな貢献をすることができる。また、駆動機
構、とくに他方のビーム駆動装置が簡素化されて故障の
機会が大幅に低減するだけでなく、一方のビーム駆動装
置の前進後退用サーボモータやこの運動を伝達するビー
ムなどに掛かる負荷が格段に軽減するから、構造的な強
度の削減を通じて相当な軽量化も図ることができる。構
造の簡略化とともに開放的で手入れや作業後の点検整理
も行ないやすいから、メンテナンスが容易で一層故障が
発生し難くなり、また、仮に発生してもその修理が簡単
であるなど二重三重の利点が得られる。
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。
【図２】同じ例の全体を示す平面図（Ａ）と正面図
（Ｂ）である。
（Ｂ）である。
【図３】先行技術を示す斜視図である。
１ 一方のビーム駆動装置 ２ 他方のビーム駆動装置 ３ 固定フレーム ４ ビーム 11 昇降用サーボモータ 12 昇降用ボールねじ 13 上下移動台 14 前進後退用ボールねじ 15 前進後退用サーボモータ 16 左右移動台 17 クランプスライダ 18 開閉用ボールねじ 19 開閉用サーボモータ 21 昇降用サーボモータ 22 昇降用ボールねじ 23 上下移動台 24 開閉用サーボモータ 25 開閉用ボールねじ 26 クランプスライダ 27 脚部 31 リフトガイド 41 ビームガイドロッド
Claims (6)
- 【請求項１】 鍛造プレスの左右両側にビームを駆動す
るサーボモータを動力源とする駆動装置を設け、上下金
型間に横架した２本のビームの昇降、前進後退、開閉の
３方向の運動を画像表示するとともにコンピュータ制御
する搬送装置において、一方のビーム駆動装置１は昇降
用と前進後退用と開閉用の３ケのサーボモータ１１、１
５、１９と、その駆動によって回転する３本のボールね
じ１２、１４、１８と、該ボールねじと螺合してそれぞ
れ独立して直線的に移動する可動部材よりなり、該駆動
装置と一対のビーム４を介して連結する他方のビーム駆
動装置２は、昇降用と開閉用の２ケのサーボモータ２
１、２４と、その駆動によって回転する２本のボールね
じ２２、２５と、該ボールねじと螺合してそれぞれ独立
して直線的に移動するとともに、前進後退方向へ移動自
在に枢支する可動部材よりなることを特徴とする鍛造プ
レスの自動搬送装置。 - 【請求項２】 請求項１において、一方のビーム駆動装
置１は固定フレーム３に取り付けた昇降用サーボモータ
１１の昇降用ボールねじ１２と螺合して昇降する上下移
動台１３と、該上下移動台１３上で前進後退用サーボモ
ータ１５の前進後退用ボールねじ１４と螺合して摺動す
る左右移動台１６と、該左右移動台１６上で開閉用サー
ボモータ１９の開閉用ボールねじ１８と螺合して開閉す
る一対のクランプスライダ１７よりなり、該クランプス
ライダ１７と係合した一対のビーム４を介して連結する
他方のビーム駆動装置２は、固定フレーム３に取り付け
た昇降用サーボモータ２１の昇降用ボールねじ２２と螺
合して昇降する上下移動台２３と、該上下移動台２３上
で開閉用サーボモータ２４の開閉用ボールねじ２５と螺
合して開閉する一対のクランプスライダ２６と、前記一
対のビーム４と連結し該クランプスライダ２６を摺動自
在に貫通するビームガイドロッド４１よりなることを特
徴とする鍛造プレスの自動搬送装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、一方のビー
ム駆動装置１の昇降用サーボモータ１１が固定フレーム
３の上に載置され、該昇降用サーボモータ１１の回転軸
と連結する昇降用ボールねじ１２が固定フレーム３間で
軸支され、該昇降用ボールねじ１２と中央で螺合する雌
ねじを具えた上下移動台１３が、両端において固定フレ
ーム３間を繋ぐ２本のリフトガイドロッド３１によって
昇降自在に水平方向で支持されていることを特徴とする
鍛造プレスの自動搬送装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかにおいて、一
方のビーム駆動装置１の左右移動台１６が上下移動台１
３の上へ摺動自在に嵌合した水平部１６Ａと垂直に屈折
した垂直部１６Ｂよりなり、該垂直部１６Ｂを貫通する
雌ねじ孔と螺合する前進後退用ボールねじ１４が上下移
動台１３の側面へ取り付けた前進後退用サーボモータ１
５と連結していることを特徴とする鍛造プレスの自動搬
送装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかにおいて、一
方のビーム駆動装置１の一対のクランプスライダ１７が
左右移動台１６の上へ摺動自在に嵌合し、両者を貫通す
る雌ねじ孔を共通して螺合する開閉用ボールねじ１８が
中間部を境に左右逆方向のねじをそれぞれ螺刻し、該開
閉用ボールねじ１８と連結する開閉用サーボモータ１９
が左右移動台１６の側面に取り付けられていることを特
徴とする鍛造プレスの自動搬送装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかにおいて、他
方のビーム駆動装置２の上下移動台２３が側面に開閉用
サーボモータ２４を取り付け、該開閉用サーボモータ２
４と連結する左右逆方向に螺刻した開閉用ボールねじ２
５が左右のクランプスライダ２６の雌ねじ孔と螺合し、
上下移動台２３の上で摺動自在に支持される一対のクラ
ンプスライダ２６は下方に延出する脚部２７を具え、該
脚部２７の貫通孔へビーム４と連結するビームガイドロ
ッド４１が摺動自在に挿通していることを特徴とする鍛
造プレスの自動搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123475A JP2560970B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 鍛造プレスの自動搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123475A JP2560970B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 鍛造プレスの自動搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06304690A JPH06304690A (ja) | 1994-11-01 |
| JP2560970B2 true JP2560970B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=14861553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5123475A Expired - Lifetime JP2560970B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 鍛造プレスの自動搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2560970B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2011079006A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Kurimoto Ltd | トランスファ装置 |
| JP5401690B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-01-29 | 高橋金属株式会社 | 搬送装置及び処理物の搬送方法 |
| CN102873255B (zh) * | 2012-08-24 | 2014-08-20 | 合肥合锻机床股份有限公司 | 一种中小型液压机自动输送生产线 |
| CN107790603A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-03-13 | 威海英诺威机电设备安装工程有限公司 | 一种三轴可编程自动旋铆机 |
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-
1993
- 1993-04-26 JP JP5123475A patent/JP2560970B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06304690A (ja) | 1994-11-01 |
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