JP2548130Y2 - 長尺ワークの把持装置 - Google Patents
長尺ワークの把持装置Info
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- JP2548130Y2 JP2548130Y2 JP7807891U JP7807891U JP2548130Y2 JP 2548130 Y2 JP2548130 Y2 JP 2548130Y2 JP 7807891 U JP7807891 U JP 7807891U JP 7807891 U JP7807891 U JP 7807891U JP 2548130 Y2 JP2548130 Y2 JP 2548130Y2
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- Japan
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- bumper
- support
- work
- support shaft
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、長尺ワークを把持し
て、その長尺ワークを対応する取付部に係合させる長尺
ワークの把持装置に関する。
て、その長尺ワークを対応する取付部に係合させる長尺
ワークの把持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両組立ラインに沿って搬送される車体
には、種々のワークが複数の作業ステーションにおいて
順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入され
た車体に対しての取付けがなされるワークがバンパー等
の長尺ワークとされる場合には、その長尺ワークを作業
ステーションに設置されたロボットにより保持された状
態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提
案されている。例えば、特開昭63−2780号公報には、バ
ンパーを保持するものとされた複数のバンパー受け及び
バンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パ
ッドが備えられた治具を有するバンパー取付装置を用
い、その治具を作業ステーションに配されたロボットの
アームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、
車体におけるバンパー取付部に対する位置決めが行われ
た状態でセット台上に載置されたバンパーを、治具に備
えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複
数の吸着パッドを吸着させることによって治具により支
持し、その状態でロボットのアームを作動させることよ
って、バンパーを車体におけるバンパー取付部に係合さ
せるようになすことが開示されている。
には、種々のワークが複数の作業ステーションにおいて
順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入され
た車体に対しての取付けがなされるワークがバンパー等
の長尺ワークとされる場合には、その長尺ワークを作業
ステーションに設置されたロボットにより保持された状
態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提
案されている。例えば、特開昭63−2780号公報には、バ
ンパーを保持するものとされた複数のバンパー受け及び
バンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パ
ッドが備えられた治具を有するバンパー取付装置を用
い、その治具を作業ステーションに配されたロボットの
アームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、
車体におけるバンパー取付部に対する位置決めが行われ
た状態でセット台上に載置されたバンパーを、治具に備
えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複
数の吸着パッドを吸着させることによって治具により支
持し、その状態でロボットのアームを作動させることよ
って、バンパーを車体におけるバンパー取付部に係合さ
せるようになすことが開示されている。
【0003】このように長尺ワークであるバンパーの車
体への取付けにあたり、バンパーを、治具に備えられた
複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着
パッドを吸着させることによって、治具により支持する
装置が用いられる場合には、通常、その表面が鍍金等が
施されたものとされて損傷を受け易いものとされるバン
パーを、その外観を損なうことなく保持できるという利
点が得られることになる。
体への取付けにあたり、バンパーを、治具に備えられた
複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着
パッドを吸着させることによって、治具により支持する
装置が用いられる場合には、通常、その表面が鍍金等が
施されたものとされて損傷を受け易いものとされるバン
パーを、その外観を損なうことなく保持できるという利
点が得られることになる。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、作業ス
テーションに搬入される車体が種々の仕様のものとされ
る場合には、作業ステーションに搬入された車体に対し
てのワークの取付けに先立って、車体の仕様に適合した
ワークの選択、さらには、選択されたワークの保持及び
搬送が必要とされることになるので、作業ステーション
が種々の仕様の車体が搬入されるものとされ、それらの
仕様の異なる車体に長尺ワークであるバンパーが取り付
けられる状況下にあっては、上述の如くに、バンパー
を、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持す
るとともに複数の吸着パッドを吸着させることによっ
て、治具により支持する装置が用いられる場合には、治
具に備えられる複数のバンパー受け、さらには、複数の
吸着パッドを、車体の仕様に適合する各類のバンパーの
夫々についての支持が行なえるものに頻繁に変更する、
煩雑な作業が要求されることになってしまう。
テーションに搬入される車体が種々の仕様のものとされ
る場合には、作業ステーションに搬入された車体に対し
てのワークの取付けに先立って、車体の仕様に適合した
ワークの選択、さらには、選択されたワークの保持及び
搬送が必要とされることになるので、作業ステーション
が種々の仕様の車体が搬入されるものとされ、それらの
仕様の異なる車体に長尺ワークであるバンパーが取り付
けられる状況下にあっては、上述の如くに、バンパー
を、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持す
るとともに複数の吸着パッドを吸着させることによっ
て、治具により支持する装置が用いられる場合には、治
具に備えられる複数のバンパー受け、さらには、複数の
吸着パッドを、車体の仕様に適合する各類のバンパーの
夫々についての支持が行なえるものに頻繁に変更する、
煩雑な作業が要求されることになってしまう。
【0005】さらに、作業ステーションに種々の仕様の
車体が搬入され、各種の車体の仕様に適合するものとさ
れるバンパーが、複雑な形状を有するものを含むことに
なる場合には、その複雑な形状を有するものとされるバ
ンパーについては、複数のバンパー受けによる保持ある
いは複数の吸着パッドによる吸着が確実になされず、そ
のため、バンパーが車体に取り付けられるべく搬送され
る間に、バンパーの車体に対する位置決めに狂いが生じ
ることになってしまう虞もある。
車体が搬入され、各種の車体の仕様に適合するものとさ
れるバンパーが、複雑な形状を有するものを含むことに
なる場合には、その複雑な形状を有するものとされるバ
ンパーについては、複数のバンパー受けによる保持ある
いは複数の吸着パッドによる吸着が確実になされず、そ
のため、バンパーが車体に取り付けられるべく搬送され
る間に、バンパーの車体に対する位置決めに狂いが生じ
ることになってしまう虞もある。
【0006】斯かる点に鑑み、本考案は、複数種の、例
えば、バンパーとされる長尺ワークの支持を行うにあた
り、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易かつ確
実に把持できるとともに、把持された長尺ワークの車体
等とされる対応する取付部に対する位置決め状態を、精
度よく維持できるものとされた長尺ワークの把持装置を
提供することを目的とする。
えば、バンパーとされる長尺ワークの支持を行うにあた
り、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易かつ確
実に把持できるとともに、把持された長尺ワークの車体
等とされる対応する取付部に対する位置決め状態を、精
度よく維持できるものとされた長尺ワークの把持装置を
提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本考案に係る長尺ワークの把持装置は、可動支持部
により回転可能に支持された支持軸部材と、各々が複数
種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワー
ク当接部が設けられて、支持軸部材にそれに伴って回転
すべく取り付けられたワーク当接保持部材と、ワーク当
接保持部材に複数のワーク当接部に夫々対応して設けら
れた複数の可動係合部材とを備え、これらの支持軸部
材,ワーク当接保持部材及び可動係合部材に対して、支
持軸部材を回転させて、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワークに対応
する形状を有したものに把持位置をとらせる支持軸回転
駆動部と、把持すべき長尺ワークに対応する形状を有し
たワーク当接部が把持位置をとるものとされたワーク当
接保持部材を伴った支持軸部材を移動させて、把持位置
をとるものとされたワーク当接部を把持すべき長尺ワー
クに係合させるべく可動支持部を駆動する可動支持部駆
動部と、ワーク当接保持部材における把持位置をとるも
のとされたワーク当接部が把持すべき長尺ワークに係合
するとき、把持位置をとるものとされたワーク当接部に
対応する可動係合部材に、把持位置をとるものとされた
ワーク当接部と協動して把持すべき長尺ワークを把持す
る動作を行わせる可動係合部材駆動部とが設けられて構
成される。
く、本考案に係る長尺ワークの把持装置は、可動支持部
により回転可能に支持された支持軸部材と、各々が複数
種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワー
ク当接部が設けられて、支持軸部材にそれに伴って回転
すべく取り付けられたワーク当接保持部材と、ワーク当
接保持部材に複数のワーク当接部に夫々対応して設けら
れた複数の可動係合部材とを備え、これらの支持軸部
材,ワーク当接保持部材及び可動係合部材に対して、支
持軸部材を回転させて、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワークに対応
する形状を有したものに把持位置をとらせる支持軸回転
駆動部と、把持すべき長尺ワークに対応する形状を有し
たワーク当接部が把持位置をとるものとされたワーク当
接保持部材を伴った支持軸部材を移動させて、把持位置
をとるものとされたワーク当接部を把持すべき長尺ワー
クに係合させるべく可動支持部を駆動する可動支持部駆
動部と、ワーク当接保持部材における把持位置をとるも
のとされたワーク当接部が把持すべき長尺ワークに係合
するとき、把持位置をとるものとされたワーク当接部に
対応する可動係合部材に、把持位置をとるものとされた
ワーク当接部と協動して把持すべき長尺ワークを把持す
る動作を行わせる可動係合部材駆動部とが設けられて構
成される。
【0008】
【作用】上述の如くに構成される本考案に係る長尺ワー
クの把持装置においては、支持軸部材にそれに伴って回
転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各々が
複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数の
ワーク当接部が設けられるとともに、各ワーク当接部に
対応して可動係合部材が設けられるものとされ、長尺ワ
ークの把持に際しては、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持されるべき長尺ワークに
対応する形状を有したものが、支持軸部材が回転せしめ
られることにより選択されて把持位置をとるものとさ
れ、その把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有
したワーク当接部とそれに対応する可動係合部材とが協
働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにさ
れる。従って、把持されるべき長尺ワークに応じた部材
の変更あるいは交換等の煩わしい作業が要求されること
なく、複数種の長尺ワークがその種類に応じて容易かつ
確実に把持されることになり、かつ、把持された長尺ワ
ークの対応する取付部に対する位置決め状態が精度よく
維持されることになる。
クの把持装置においては、支持軸部材にそれに伴って回
転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各々が
複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数の
ワーク当接部が設けられるとともに、各ワーク当接部に
対応して可動係合部材が設けられるものとされ、長尺ワ
ークの把持に際しては、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持されるべき長尺ワークに
対応する形状を有したものが、支持軸部材が回転せしめ
られることにより選択されて把持位置をとるものとさ
れ、その把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有
したワーク当接部とそれに対応する可動係合部材とが協
働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにさ
れる。従って、把持されるべき長尺ワークに応じた部材
の変更あるいは交換等の煩わしい作業が要求されること
なく、複数種の長尺ワークがその種類に応じて容易かつ
確実に把持されることになり、かつ、把持された長尺ワ
ークの対応する取付部に対する位置決め状態が精度よく
維持されることになる。
【0009】
【実施例】図2は、本考案に係る長尺ワークの把持装置
の一例が、車両組立ラインにおける、車体にフロント・
バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに
設置された状態を示す。
の一例が、車両組立ラインにおける、車体にフロント・
バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに
設置された状態を示す。
【0010】図2に示されるバンパー取付作業ステーシ
ョンSTにおいては、車両組立ラインに沿って敷設され
た一対のレール2に近接した位置にバンパー取付用のロ
ボット4が設置されており、また、ロボット4の近傍の
位置には、図示が省略されたバンパー受台が設置されて
いる。そして、バンパー取付作業ステーションSTに
は、異なる仕様の各種の車体1が順次に搬入される。
ョンSTにおいては、車両組立ラインに沿って敷設され
た一対のレール2に近接した位置にバンパー取付用のロ
ボット4が設置されており、また、ロボット4の近傍の
位置には、図示が省略されたバンパー受台が設置されて
いる。そして、バンパー取付作業ステーションSTに
は、異なる仕様の各種の車体1が順次に搬入される。
【0011】車体1は、一対のレール2上を走行する台
車6に載置された状態でバンパー取付作業ステーション
STに搬入されて、バンパー取付作業ステーションST
内における車体停止域に停止せしめられるものとされて
おり、車体1のフロント側端部には、車体1から突出す
る一対のバンパー係合部5が設けられ、それらバンパー
係合部5には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されてい
る。また、車体停止域に停止せしめられた車体1のフロ
ント側端部に取り付けられるものとされる各種のフロン
ト・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルト
コンベアにより順次搬入された後に取り付けられるべき
車体1に対する位置決めが行われた状態で保持された状
態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント
・バンパーには、車体1に設けられた一対のバンパー係
合部5に夫々形成されたボルト挿通孔に挿通せしめられ
るべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せ
しめられるべくスタッドボルトより突出長が大とされて
突出する基準ピンが設けられている。
車6に載置された状態でバンパー取付作業ステーション
STに搬入されて、バンパー取付作業ステーションST
内における車体停止域に停止せしめられるものとされて
おり、車体1のフロント側端部には、車体1から突出す
る一対のバンパー係合部5が設けられ、それらバンパー
係合部5には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されてい
る。また、車体停止域に停止せしめられた車体1のフロ
ント側端部に取り付けられるものとされる各種のフロン
ト・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルト
コンベアにより順次搬入された後に取り付けられるべき
車体1に対する位置決めが行われた状態で保持された状
態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント
・バンパーには、車体1に設けられた一対のバンパー係
合部5に夫々形成されたボルト挿通孔に挿通せしめられ
るべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せ
しめられるべくスタッドボルトより突出長が大とされて
突出する基準ピンが設けられている。
【0012】バンパー取付作業ステーションSTに設置
されたロボット4は、ティーチングプレイバック式の多
関節型ロボットとされており、基台7に固定された基部
8によって可動アーム4Aが支持されるとともに、可動
アーム4Aの先端には可動リスト4Bが設けられてい
る。そして、基部8により支持された可動アーム4Aの
揺動に伴って、可動リスト4Bが上下方向(矢印Xの方
向),左右方向(矢印Yの方向)及び前後方向(矢印Z
の方向)に移動し得るものとされている。
されたロボット4は、ティーチングプレイバック式の多
関節型ロボットとされており、基台7に固定された基部
8によって可動アーム4Aが支持されるとともに、可動
アーム4Aの先端には可動リスト4Bが設けられてい
る。そして、基部8により支持された可動アーム4Aの
揺動に伴って、可動リスト4Bが上下方向(矢印Xの方
向),左右方向(矢印Yの方向)及び前後方向(矢印Z
の方向)に移動し得るものとされている。
【0013】ロボット4における可動リスト4Bには、
バンパー把持装置10が装着されている。このバンパー
把持装置10は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の
一例をなすものであって、ロボット4を駆動手段として
移動せしめられ、バンパー取付作業ステーションSTに
設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バンパ
ーを把持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステ
ーションSTにおける車体停止域に停止せしめられた車
体1のフロント側端部の位置に搬送し、車体1に対する
フロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。
バンパー把持装置10が装着されている。このバンパー
把持装置10は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の
一例をなすものであって、ロボット4を駆動手段として
移動せしめられ、バンパー取付作業ステーションSTに
設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バンパ
ーを把持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステ
ーションSTにおける車体停止域に停止せしめられた車
体1のフロント側端部の位置に搬送し、車体1に対する
フロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。
【0014】バンパー把持装置10は、図3及び図4に
示される如く、ロボット4における可動リスト4Bに取
り付けられて、ロボット4における可動アーム4Aに沿
って伸びるものとされた可動支持部材11と、可動支持
部材11に沿う方向に伸びて複数、例えば4個のバンパ
ー当接保持部材13が所定の間隔をおいて嵌合せしめら
れた支持軸部材12と、支持軸部材12の両端部を可動
支持部材11の両端部に夫々連結して、支持軸部材12
を可動支持部材11によって支持されたものとなす一対
の第1の支持機構部14L及び14R,一対の第2の支
持機構部15L及び15R、及び、一対の第3の支持機
構部16L及び16Rと、一対のフック部駆動機構55
とを主要構成要素としている。そして、一対の第1の支
持機構部14L及び14Rは、支持軸部材12の両端部
に夫々係合して、支持軸部材12をその長手方向に沿う
第1の方向に摺動可能として支持するものとされてお
り、また、一対の第2の支持機構部15L及び15R
は、一対の第1の支持機構部14L及び14Rに夫々係
合して、一対の第1の支持機構部14L及び14Rの各
々を第1の方向に略直交する第2の方向に移動可能とし
て支持するものとされており、さらに、一対の第3の支
持機構部16L及び16Rは、一対の第2の支持機構部
15L及び15Rに夫々係合して、一対の第2の支持機
構部15L及び15Rの各々を第1の方向及び第2の方
向の両者に略直交する第3の方向に移動可能として支持
するとともに、可動支持部材11に固着されたものとな
されている。また、バンパー当接保持部材13には、複
数のバンパー受部とそれらに夫々対応する複数のフック
部70が設けられている。
示される如く、ロボット4における可動リスト4Bに取
り付けられて、ロボット4における可動アーム4Aに沿
って伸びるものとされた可動支持部材11と、可動支持
部材11に沿う方向に伸びて複数、例えば4個のバンパ
ー当接保持部材13が所定の間隔をおいて嵌合せしめら
れた支持軸部材12と、支持軸部材12の両端部を可動
支持部材11の両端部に夫々連結して、支持軸部材12
を可動支持部材11によって支持されたものとなす一対
の第1の支持機構部14L及び14R,一対の第2の支
持機構部15L及び15R、及び、一対の第3の支持機
構部16L及び16Rと、一対のフック部駆動機構55
とを主要構成要素としている。そして、一対の第1の支
持機構部14L及び14Rは、支持軸部材12の両端部
に夫々係合して、支持軸部材12をその長手方向に沿う
第1の方向に摺動可能として支持するものとされてお
り、また、一対の第2の支持機構部15L及び15R
は、一対の第1の支持機構部14L及び14Rに夫々係
合して、一対の第1の支持機構部14L及び14Rの各
々を第1の方向に略直交する第2の方向に移動可能とし
て支持するものとされており、さらに、一対の第3の支
持機構部16L及び16Rは、一対の第2の支持機構部
15L及び15Rに夫々係合して、一対の第2の支持機
構部15L及び15Rの各々を第1の方向及び第2の方
向の両者に略直交する第3の方向に移動可能として支持
するとともに、可動支持部材11に固着されたものとな
されている。また、バンパー当接保持部材13には、複
数のバンパー受部とそれらに夫々対応する複数のフック
部70が設けられている。
【0015】一対の第1の支持機構部14L及び14R
のうちの一方である第1の支持機構部14Lは、図3〜
図6に示される如く、ライナー18が嵌合せしめられた
支持軸部材12の端部を支持するスラストベアリング部
19と、スラストベアリング部19を支持する連結板部
材20とを含んで構成されており、スラストベアリング
部19は、連結板部材20に形成された透孔21を貫通
するものとされて連結板部材20に取り付けられてい
る。斯かる第1の支持機構部14Lは、支持軸部材12
の端部を支持軸部材12の長手方向に摺動可能として支
持していることになる。
のうちの一方である第1の支持機構部14Lは、図3〜
図6に示される如く、ライナー18が嵌合せしめられた
支持軸部材12の端部を支持するスラストベアリング部
19と、スラストベアリング部19を支持する連結板部
材20とを含んで構成されており、スラストベアリング
部19は、連結板部材20に形成された透孔21を貫通
するものとされて連結板部材20に取り付けられてい
る。斯かる第1の支持機構部14Lは、支持軸部材12
の端部を支持軸部材12の長手方向に摺動可能として支
持していることになる。
【0016】また、一対の第2の支持機構部15L及び
15Rのうちの一方である第2の支持機構部15Lは、
図3〜図7に示される如く、上下方向、即ち、図2にお
ける矢印Xの方向に伸びる第1の部分22aと、第1の
部分22aの下端部に、第1の部分22aが伸びる方向
及び支持軸部材12の長手方向の両者に直交する方向に
伸びるものとされて設けられた第2の部分22bとを有
するものとされた連結板部材22を備えて構成されてい
る。連結板部材22における第2の部分22bには、第
2の部分22bが伸びる方向、従って、支持軸部材12
の長手方向に直交する方向に沿って伸びるレール23が
取り付けられており、このレール23は、第1の支持機
構部14Lにおける連結板部材20に、支持軸部材12
の長手方向に直交する方向に配列配置されて取り付けら
れた2個の摺動係合部24の夫々に摺動係合していて、
それにより、第2の支持機構部15Lは、第1の支持機
構部14Lを支持軸部材12の長手方向に直交する方向
に摺動可能として支持していることになる。そして、連
結板部材22における第1の部分22aは、コイルスプ
リング25を介して可動支持部材11に連結されてい
る。
15Rのうちの一方である第2の支持機構部15Lは、
図3〜図7に示される如く、上下方向、即ち、図2にお
ける矢印Xの方向に伸びる第1の部分22aと、第1の
部分22aの下端部に、第1の部分22aが伸びる方向
及び支持軸部材12の長手方向の両者に直交する方向に
伸びるものとされて設けられた第2の部分22bとを有
するものとされた連結板部材22を備えて構成されてい
る。連結板部材22における第2の部分22bには、第
2の部分22bが伸びる方向、従って、支持軸部材12
の長手方向に直交する方向に沿って伸びるレール23が
取り付けられており、このレール23は、第1の支持機
構部14Lにおける連結板部材20に、支持軸部材12
の長手方向に直交する方向に配列配置されて取り付けら
れた2個の摺動係合部24の夫々に摺動係合していて、
それにより、第2の支持機構部15Lは、第1の支持機
構部14Lを支持軸部材12の長手方向に直交する方向
に摺動可能として支持していることになる。そして、連
結板部材22における第1の部分22aは、コイルスプ
リング25を介して可動支持部材11に連結されてい
る。
【0017】さらに、一対の第3の支持機構部16L及
び16Rのうちの一方である第3の支持機構部16L
は、図3〜図5及び図7に示される如く、可動支持部材
11に固着されて可動支持部材11から下方に伸びるブ
ラケット26、及び、ブラケット26に取り付けられた
支持板部材27を含んで構成されている。支持板部材2
7には、上下方向、即ち、第2の支持機構部15Lにお
ける連結板部材22の第1の部分22aが伸びる方向に
配列配置された2個の摺動係合部28が取り付けられて
いる。これら、2個の摺動係合部28の夫々は、第2の
支持機構部15Lにおける連結板部材22の第1の部分
22aにそれが伸びる方向に沿って伸びるものとされて
取り付けられたレール29に摺動係合するものとされて
いて、それにより、第3の支持機構部16Lは、第2の
支持機構部15Lを、上下方向、従って、支持軸部材1
2の長手方向及び第2の支持機構部15Lに対する第1
の支持機構部14Lの移動方向の両者に直交する方向に
摺動可能として支持していることになる。
び16Rのうちの一方である第3の支持機構部16L
は、図3〜図5及び図7に示される如く、可動支持部材
11に固着されて可動支持部材11から下方に伸びるブ
ラケット26、及び、ブラケット26に取り付けられた
支持板部材27を含んで構成されている。支持板部材2
7には、上下方向、即ち、第2の支持機構部15Lにお
ける連結板部材22の第1の部分22aが伸びる方向に
配列配置された2個の摺動係合部28が取り付けられて
いる。これら、2個の摺動係合部28の夫々は、第2の
支持機構部15Lにおける連結板部材22の第1の部分
22aにそれが伸びる方向に沿って伸びるものとされて
取り付けられたレール29に摺動係合するものとされて
いて、それにより、第3の支持機構部16Lは、第2の
支持機構部15Lを、上下方向、従って、支持軸部材1
2の長手方向及び第2の支持機構部15Lに対する第1
の支持機構部14Lの移動方向の両者に直交する方向に
摺動可能として支持していることになる。
【0018】一方、一対の第1の支持機構部14L及び
14Rのうちの他方である第1の支持機構部14Rも、
図3及び図4に示される如く、第1の支持機構部14L
と同様に、ライナー18が嵌合せしめられた支持軸部材
12の端部を支持するスラストベアリング部19と、ス
ラストベアリング部19を支持する連結板部材20とを
含んで構成されていて、支持軸部材12の端部を支持軸
部材12の長手方向に摺動可能として支持している。
14Rのうちの他方である第1の支持機構部14Rも、
図3及び図4に示される如く、第1の支持機構部14L
と同様に、ライナー18が嵌合せしめられた支持軸部材
12の端部を支持するスラストベアリング部19と、ス
ラストベアリング部19を支持する連結板部材20とを
含んで構成されていて、支持軸部材12の端部を支持軸
部材12の長手方向に摺動可能として支持している。
【0019】また、一対の第2の支持機構部15L及び
15Rのうちの他方である第2の支持機構部15Rも、
図3及び図4に示される如く、第2の支持機構部15L
と同様に、上下方向に伸びる第1の部分と、第1の部分
の下端部に、第1の部分が伸びる方向及び支持軸部材1
2の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとされ
て設けられた第2の部分とを有するものとされた連結板
部材22を備えて構成されている。連結板部材22にお
ける第2の部分には、第2の部分が伸びる方向、従っ
て、支持軸部材12の長手方向に直交する方向に沿って
伸びるレール23が取り付けられており、このレール2
3は、第1の支持機構部14Rにおける連結板部材20
に、支持軸部材12の長手方向に直交する方向に配列配
置されて取り付けられた2個の摺動係合部24の夫々に
摺動係合していて、それにより、第2の支持機構部15
Rは、第1の支持機構部14Rを支持軸部材12の長手
方向に直交する方向に摺動可能として支持している。そ
して、連結板部材22における第1の部分は、コイルス
プリング25を介して可動支持部材11に連結されてい
る。
15Rのうちの他方である第2の支持機構部15Rも、
図3及び図4に示される如く、第2の支持機構部15L
と同様に、上下方向に伸びる第1の部分と、第1の部分
の下端部に、第1の部分が伸びる方向及び支持軸部材1
2の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとされ
て設けられた第2の部分とを有するものとされた連結板
部材22を備えて構成されている。連結板部材22にお
ける第2の部分には、第2の部分が伸びる方向、従っ
て、支持軸部材12の長手方向に直交する方向に沿って
伸びるレール23が取り付けられており、このレール2
3は、第1の支持機構部14Rにおける連結板部材20
に、支持軸部材12の長手方向に直交する方向に配列配
置されて取り付けられた2個の摺動係合部24の夫々に
摺動係合していて、それにより、第2の支持機構部15
Rは、第1の支持機構部14Rを支持軸部材12の長手
方向に直交する方向に摺動可能として支持している。そ
して、連結板部材22における第1の部分は、コイルス
プリング25を介して可動支持部材11に連結されてい
る。
【0020】さらに、一対の第3の支持機構部16L及
び16Rのうちの一方である第3の支持機構部16R
も、図3及び図4に示される如く、第3の支持機構部1
6Lと同様に、可動支持部材11に固着されて可動支持
部材11から下方に伸びるブラケット26、及び、ブラ
ケット26に取り付けられた支持板部材27を含んで構
成されている。支持板部材27には、上下方向、即ち、
第2の支持機構部15Rにおける連結板部材22の第1
の部分が伸びる方向に配列配置された2個の摺動係合部
28が取り付けられている。これら、2個の摺動係合部
28の夫々は、第2の支持機構部15Rにおける連結板
部材22の第1の部分にそれが伸びる方向に沿って伸び
るものとされて取り付けられたレール29に摺動係合す
るものとされていて、それにより、第3の支持機構部1
6Rは、第2の支持機構部15Rを、上下方向、従っ
て、支持軸部材12の長手方向及び第2の支持機構部1
5Rに対する第1の支持機構部14Rの移動方向の両者
に直交する方向に摺動可能として支持している。
び16Rのうちの一方である第3の支持機構部16R
も、図3及び図4に示される如く、第3の支持機構部1
6Lと同様に、可動支持部材11に固着されて可動支持
部材11から下方に伸びるブラケット26、及び、ブラ
ケット26に取り付けられた支持板部材27を含んで構
成されている。支持板部材27には、上下方向、即ち、
第2の支持機構部15Rにおける連結板部材22の第1
の部分が伸びる方向に配列配置された2個の摺動係合部
28が取り付けられている。これら、2個の摺動係合部
28の夫々は、第2の支持機構部15Rにおける連結板
部材22の第1の部分にそれが伸びる方向に沿って伸び
るものとされて取り付けられたレール29に摺動係合す
るものとされていて、それにより、第3の支持機構部1
6Rは、第2の支持機構部15Rを、上下方向、従っ
て、支持軸部材12の長手方向及び第2の支持機構部1
5Rに対する第1の支持機構部14Rの移動方向の両者
に直交する方向に摺動可能として支持している。
【0021】上述の如くに構成される一対の第1の支持
機構部14L及び14R,一対の第2の支持機構部15
L及び15R、及び、一対の第3の支持機構部16L及
び16Rが設けられていることにより、4個のバンパー
当接保持部材13が所定の間隔をおいて設けられた支持
軸部材12は、可動支持部材11に対して、支持軸部材
12の長手方向に沿う第1の方向,一対の第2の支持機
構部15L及び15Rの夫々における連結板部材22の
第2の部分が伸びる方向である、第1の方向に直交する
第2の方向、及び、上下方向、即ち、第1の方向及び第
2の方向の両者に直交する第3の方向のいずれにも移動
可能とされて支持されていることになる。
機構部14L及び14R,一対の第2の支持機構部15
L及び15R、及び、一対の第3の支持機構部16L及
び16Rが設けられていることにより、4個のバンパー
当接保持部材13が所定の間隔をおいて設けられた支持
軸部材12は、可動支持部材11に対して、支持軸部材
12の長手方向に沿う第1の方向,一対の第2の支持機
構部15L及び15Rの夫々における連結板部材22の
第2の部分が伸びる方向である、第1の方向に直交する
第2の方向、及び、上下方向、即ち、第1の方向及び第
2の方向の両者に直交する第3の方向のいずれにも移動
可能とされて支持されていることになる。
【0022】一対の第3の支持機構部16L及び16R
の夫々における支持板部材27には、上下方向の進退動
を行うロッド30aを有したエアシリンダ30が取り付
けられており、エアシリンダ30は、そのロッド30a
が連結部材32を介して、一対の第3の支持機構部16
L及び16Rの夫々における連結板部材22の第1の部
分の上端部に連結されたものとされており、作動状態と
されたとき、ロッド30aを進出させて、連結板部材2
2に取り付けられたレール29の支持板部材27に取り
付けられた2個の摺動係合部28に対する摺動を禁止
し、一対の第2の支持機構部15L及び15Rに一対の
第3の支持機構部16L及び16Rに対する摺動を行わ
ないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリ
ンダ30が非作動状態とされるときには、ロッド30a
が後退した位置におかれ、それにより、連結板部材22
に取り付けられたレール29が支持板部材27に取り付
けられた2個の摺動係合部28に対する摺動を行えるも
のとされ、一対の第2の支持機構部15L及び15Rの
夫々が非ロック状態におかれて、一対の第3の支持機構
部16L及び16Rに対する摺動を行い得るものとされ
る。
の夫々における支持板部材27には、上下方向の進退動
を行うロッド30aを有したエアシリンダ30が取り付
けられており、エアシリンダ30は、そのロッド30a
が連結部材32を介して、一対の第3の支持機構部16
L及び16Rの夫々における連結板部材22の第1の部
分の上端部に連結されたものとされており、作動状態と
されたとき、ロッド30aを進出させて、連結板部材2
2に取り付けられたレール29の支持板部材27に取り
付けられた2個の摺動係合部28に対する摺動を禁止
し、一対の第2の支持機構部15L及び15Rに一対の
第3の支持機構部16L及び16Rに対する摺動を行わ
ないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリ
ンダ30が非作動状態とされるときには、ロッド30a
が後退した位置におかれ、それにより、連結板部材22
に取り付けられたレール29が支持板部材27に取り付
けられた2個の摺動係合部28に対する摺動を行えるも
のとされ、一対の第2の支持機構部15L及び15Rの
夫々が非ロック状態におかれて、一対の第3の支持機構
部16L及び16Rに対する摺動を行い得るものとされ
る。
【0023】一対の第2の支持機構部15L及び15R
の夫々における連結板部材22の第2の部分には、レー
ル23に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規
制部材34が設けられていて、これら一対の位置規制部
材34の間に、一対の第1の支持機構部14L及び14
Rの夫々における連結板部材20から突出する係合部3
6が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材34
を連結する軸に配されたコイルスプリング37により付
勢された状態で配されており、それにより、一対の第1
の支持機構部14L及び14Rの夫々が一対の第2の支
持機構部15L及び15Rの夫々に対して、連結板部材
20から突出する係合部36が一対の位置規制部材34
の間においてレール23に沿う方向に移動できる範囲に
おいて、摺動できるものとされている。また、連結板部
材22の第2の部分におけるレール23に沿う方向の一
端部には、ストッパ38が取り付けられてレール23に
沿う方向に進退動するものとされたロッド39aを有し
たエアシリンダ39が配されている。
の夫々における連結板部材22の第2の部分には、レー
ル23に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規
制部材34が設けられていて、これら一対の位置規制部
材34の間に、一対の第1の支持機構部14L及び14
Rの夫々における連結板部材20から突出する係合部3
6が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材34
を連結する軸に配されたコイルスプリング37により付
勢された状態で配されており、それにより、一対の第1
の支持機構部14L及び14Rの夫々が一対の第2の支
持機構部15L及び15Rの夫々に対して、連結板部材
20から突出する係合部36が一対の位置規制部材34
の間においてレール23に沿う方向に移動できる範囲に
おいて、摺動できるものとされている。また、連結板部
材22の第2の部分におけるレール23に沿う方向の一
端部には、ストッパ38が取り付けられてレール23に
沿う方向に進退動するものとされたロッド39aを有し
たエアシリンダ39が配されている。
【0024】ストッパ38の端面は、一対の第1の支持
機構部14L及び14Rの夫々における連結板部材20
の端面に対向せしめられており、エアシリンダ39は、
作動状態とされたとき、ロッド39aを進出させてスト
ッパ38の端面により連結板部材20の端面を押圧し、
連結板部材20から突出する係合部36を一対の位置規
制部材34に当接させて、連結板部材20に対する位置
規制を行い、それにより、一対の第1の支持機構部14
L及び14Rに一対の第2の支持機構部15L及び15
Rに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとら
せる。また、エアシリンダ39が非作動状態とされたと
きには、ロッド39aが後退した位置におかれ、それに
より、ストッパ38の端面が連結板部材20の端面から
離隔して、連結板部材20がレール23に沿う方向に移
動可能とされ、それにより、一対の第1の支持機構部1
4L及び14Rの夫々が非ロック状態におかれ、一対の
第2の支持機構部15L及び15Rに対する摺動を行い
得るものとされる。
機構部14L及び14Rの夫々における連結板部材20
の端面に対向せしめられており、エアシリンダ39は、
作動状態とされたとき、ロッド39aを進出させてスト
ッパ38の端面により連結板部材20の端面を押圧し、
連結板部材20から突出する係合部36を一対の位置規
制部材34に当接させて、連結板部材20に対する位置
規制を行い、それにより、一対の第1の支持機構部14
L及び14Rに一対の第2の支持機構部15L及び15
Rに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとら
せる。また、エアシリンダ39が非作動状態とされたと
きには、ロッド39aが後退した位置におかれ、それに
より、ストッパ38の端面が連結板部材20の端面から
離隔して、連結板部材20がレール23に沿う方向に移
動可能とされ、それにより、一対の第1の支持機構部1
4L及び14Rの夫々が非ロック状態におかれ、一対の
第2の支持機構部15L及び15Rに対する摺動を行い
得るものとされる。
【0025】第1の支持機構部14Lにおけるスラスト
ベアリング部19からさらに外方に突出する支持軸部材
12の先端部12Aには、ギア40が係止部材41を介
して取りつけられており、ギア40は、連結板部材20
に取り付けられたモータ42により駆動されるギア43
に噛合している。従って、モータ42が動作状態とされ
るとき、一対の第1の支持機構部14L及び14Rによ
って支持された支持軸部材12が回転せしめられる。
ベアリング部19からさらに外方に突出する支持軸部材
12の先端部12Aには、ギア40が係止部材41を介
して取りつけられており、ギア40は、連結板部材20
に取り付けられたモータ42により駆動されるギア43
に噛合している。従って、モータ42が動作状態とされ
るとき、一対の第1の支持機構部14L及び14Rによ
って支持された支持軸部材12が回転せしめられる。
【0026】一対の第1の支持機構部14L及び14R
の夫々における連結板部材20には、2個のエアシリン
ダ44及び45が所定の間隔をおいて取り付けられてい
る。エアシリンダ44は、支持軸部材12における両端
部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材13に対向
せしめられるストッパ46が設けられて、支持軸部材1
2に沿う方向に進退動を行うものとされたロッド44a
を有し、作動状態とされたとき、ロッド44aを進出さ
せてストッパ46の端面をバンパー当接保持部材13に
当接させ、バンパー当接保持部材13に対する位置規制
を行って、支持軸部材12に一対の第1の支持機構部1
4L及び14Rに対するその長さ方向に沿う方向への摺
動を行わないロック状態をとらせる。また、エアシリン
ダ44が非作動状態とされるときには、ロッド44aが
後退した位置におかれ、それにより、バンパー当接保持
部材13とストッパ46の端面との間に所定の空隙が形
成されて、支持軸部材12が非ロック状態におかれ、バ
ンパー当接保持部材13とストッパ46の端面との間の
空隙の範囲内において、一対の第1の支持機構部14L
及び14Rに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を
行い得るものとされる。
の夫々における連結板部材20には、2個のエアシリン
ダ44及び45が所定の間隔をおいて取り付けられてい
る。エアシリンダ44は、支持軸部材12における両端
部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材13に対向
せしめられるストッパ46が設けられて、支持軸部材1
2に沿う方向に進退動を行うものとされたロッド44a
を有し、作動状態とされたとき、ロッド44aを進出さ
せてストッパ46の端面をバンパー当接保持部材13に
当接させ、バンパー当接保持部材13に対する位置規制
を行って、支持軸部材12に一対の第1の支持機構部1
4L及び14Rに対するその長さ方向に沿う方向への摺
動を行わないロック状態をとらせる。また、エアシリン
ダ44が非作動状態とされるときには、ロッド44aが
後退した位置におかれ、それにより、バンパー当接保持
部材13とストッパ46の端面との間に所定の空隙が形
成されて、支持軸部材12が非ロック状態におかれ、バ
ンパー当接保持部材13とストッパ46の端面との間の
空隙の範囲内において、一対の第1の支持機構部14L
及び14Rに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を
行い得るものとされる。
【0027】また、第1の支持機構部14Lにおける連
結板部材20に設けられたエアシリンダ45は、図5に
示される如く、エアシリンダ45を貫通して連結板部材
20に設けられた透孔48に一端部が挿通せしめられる
ロッド45aを有している。そして、作動状態とされる
とき、ロッド45aを連結板部材20から離隔する方向
に移動させ、その他端部を、支持軸部材12における両
端部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材13に設
けられた係合孔49に係合させる。それにより、バンパ
ー当接保持部材13に対する回動規制を行う。第1の支
持機構部14Rにおける連結板部材20に設けられたエ
アシリンダ45も、同様にして、作動状態とされたと
き、バンパー当接保持部材13に対する回動規制を行
う。それにより、第1の支持機構部14L及び14Rの
夫々における連結板部材20に設けられたエアシリンダ
45が作動状態とされるときには、支持軸部材12に一
対の第1の支持機構部14L及び14Rに対する回転を
行わないロック状態をとらせる。また、エアシリンダ4
5が非作動状態とされるときには、ロッド45aが連結
板部材20側の位置におかれてバンパー当接保持部材1
3との係合が解除され、それにより、支持軸部材12が
非ロック状態におかれて、一対の第1の支持機構部14
L及び14Rに対する回転を行い得るものとされる。
結板部材20に設けられたエアシリンダ45は、図5に
示される如く、エアシリンダ45を貫通して連結板部材
20に設けられた透孔48に一端部が挿通せしめられる
ロッド45aを有している。そして、作動状態とされる
とき、ロッド45aを連結板部材20から離隔する方向
に移動させ、その他端部を、支持軸部材12における両
端部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材13に設
けられた係合孔49に係合させる。それにより、バンパ
ー当接保持部材13に対する回動規制を行う。第1の支
持機構部14Rにおける連結板部材20に設けられたエ
アシリンダ45も、同様にして、作動状態とされたと
き、バンパー当接保持部材13に対する回動規制を行
う。それにより、第1の支持機構部14L及び14Rの
夫々における連結板部材20に設けられたエアシリンダ
45が作動状態とされるときには、支持軸部材12に一
対の第1の支持機構部14L及び14Rに対する回転を
行わないロック状態をとらせる。また、エアシリンダ4
5が非作動状態とされるときには、ロッド45aが連結
板部材20側の位置におかれてバンパー当接保持部材1
3との係合が解除され、それにより、支持軸部材12が
非ロック状態におかれて、一対の第1の支持機構部14
L及び14Rに対する回転を行い得るものとされる。
【0028】4個のバンパー当接保持部材13の夫々
は、支持軸部材12に嵌合せしめられ、係止部材50に
よって支持軸部材12に固定された状態とされ、支持軸
部材12と共に回転する。そして、図1,図7及び図8
に示される如く、各バンパー当接保持部材13は、バン
パー取付作業ステーションSTに順次搬入される車体1
の夫々における仕様に応じた複数種、例えば、5種類の
フロント・バンパーを夫々把持するものとされた5個の
バンパー受部A1,A2,A3,A4及びA5と、それ
らバンパー受部A1〜A5の一端部が取り付けられた本
体部13Aとを有し、5個のバンパー受部A1〜A5の
夫々における他端部は、バンパー取付作業ステーション
STに搬入されるフロント・バンパーの夫々における位
置決め孔に係合されるべき位置決めピン51が所定箇所
に設けられるとともに、5種類のフロント側バンパーの
夫々における特定箇所の外表面部に対応する凹部が形成
されたものとされている。
は、支持軸部材12に嵌合せしめられ、係止部材50に
よって支持軸部材12に固定された状態とされ、支持軸
部材12と共に回転する。そして、図1,図7及び図8
に示される如く、各バンパー当接保持部材13は、バン
パー取付作業ステーションSTに順次搬入される車体1
の夫々における仕様に応じた複数種、例えば、5種類の
フロント・バンパーを夫々把持するものとされた5個の
バンパー受部A1,A2,A3,A4及びA5と、それ
らバンパー受部A1〜A5の一端部が取り付けられた本
体部13Aとを有し、5個のバンパー受部A1〜A5の
夫々における他端部は、バンパー取付作業ステーション
STに搬入されるフロント・バンパーの夫々における位
置決め孔に係合されるべき位置決めピン51が所定箇所
に設けられるとともに、5種類のフロント側バンパーの
夫々における特定箇所の外表面部に対応する凹部が形成
されたものとされている。
【0029】このような複数のバンパー当接保持部材1
3に関連して、一対のフック部駆動機構55が設けられ
ている。図1,図3及び図4に示される如く、一対のフ
ック部駆動機構55は、支持軸部材12の両端部側に配
された2個のバンパー当接保持部材13のうちの一方と
それより内側のバンパー当接保持部材13との間、及
び、支持軸部材12の両端部側に配された一対のバンパ
ー当接保持部材13のうちの他方とそれより内側のバン
パー当接保持部材13との間において、可動支持部材1
1に取り付けられたものとされている。各フック部駆動
機構55は、可動支持部材11から下方に伸びるものと
されたブラケット56に、支持軸部材12の長手方向に
直交する方向に摺動せしめられるロッド57aを有して
取り付けられたエアシリンダ57と、ブラケット56に
より上下方向に伸びるものとされて支持され、上端部に
エアシリンダ57のロッド57aが取り付けられるとと
もに、下端部にローラ58が回動自在に取り付けられた
一対のレバー部材60とを有して構成され、支持軸部材
12の中央部側に配された2個のバンパー当接保持部材
13に夫々設けられたフック部70を駆動するものとさ
れている。
3に関連して、一対のフック部駆動機構55が設けられ
ている。図1,図3及び図4に示される如く、一対のフ
ック部駆動機構55は、支持軸部材12の両端部側に配
された2個のバンパー当接保持部材13のうちの一方と
それより内側のバンパー当接保持部材13との間、及
び、支持軸部材12の両端部側に配された一対のバンパ
ー当接保持部材13のうちの他方とそれより内側のバン
パー当接保持部材13との間において、可動支持部材1
1に取り付けられたものとされている。各フック部駆動
機構55は、可動支持部材11から下方に伸びるものと
されたブラケット56に、支持軸部材12の長手方向に
直交する方向に摺動せしめられるロッド57aを有して
取り付けられたエアシリンダ57と、ブラケット56に
より上下方向に伸びるものとされて支持され、上端部に
エアシリンダ57のロッド57aが取り付けられるとと
もに、下端部にローラ58が回動自在に取り付けられた
一対のレバー部材60とを有して構成され、支持軸部材
12の中央部側に配された2個のバンパー当接保持部材
13に夫々設けられたフック部70を駆動するものとさ
れている。
【0030】フック部70は、支持軸部材12の中央部
側に配された2個のバンパー当接保持部材13の夫々の
本体部13Aに、バンパー受部A1〜A5の夫々に対応
して5個取り付けられており、各フック部70は、屈曲
端部を有した支持部材71を介して本体部13Aに支持
されたレール72と、レール72に摺動可能に係合せし
められた状態で、支持部材71の屈曲端部に対向する屈
曲端部を有するものとされた連結部材73に取り付けら
れた一対の摺動係合部74と、一対の摺動係合部74の
摺動に伴って進退動を行うフック部材75と、当接部7
6が設けられた一端部が連結部材73の屈曲端部に係止
されて本体部13Aの面部に沿って伸び、他端部が支持
部材71の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通
し、コイルスプリング77により付勢されて一対の摺動
係合部74を、それに連結されたフック部材75に本体
部13Aから離隔した突出位置をとらせるものとなすロ
ッド78とを有して構成されている。各フック部材75
は、それに対応するバンパー受部A1,A2,A3,A
4もしくはA5が把持するフロント・バンパーの形状に
応じて進退動せしめられる長さを有したものとされてい
る。
側に配された2個のバンパー当接保持部材13の夫々の
本体部13Aに、バンパー受部A1〜A5の夫々に対応
して5個取り付けられており、各フック部70は、屈曲
端部を有した支持部材71を介して本体部13Aに支持
されたレール72と、レール72に摺動可能に係合せし
められた状態で、支持部材71の屈曲端部に対向する屈
曲端部を有するものとされた連結部材73に取り付けら
れた一対の摺動係合部74と、一対の摺動係合部74の
摺動に伴って進退動を行うフック部材75と、当接部7
6が設けられた一端部が連結部材73の屈曲端部に係止
されて本体部13Aの面部に沿って伸び、他端部が支持
部材71の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通
し、コイルスプリング77により付勢されて一対の摺動
係合部74を、それに連結されたフック部材75に本体
部13Aから離隔した突出位置をとらせるものとなすロ
ッド78とを有して構成されている。各フック部材75
は、それに対応するバンパー受部A1,A2,A3,A
4もしくはA5が把持するフロント・バンパーの形状に
応じて進退動せしめられる長さを有したものとされてい
る。
【0031】一対のフック部駆動機構55の夫々におい
ては、エアシリンダ57が作動状態におかれてロッド5
7aが進出状態とされるとき、そのロッド57aが取り
付けられたレバー部材60が、図1において一点鎖線に
より示される位置から実線により示される位置へと回動
せしめられる。そして、斯かる際に、レバー部材60に
回動自在に取り付けられたローラ58が、フック部70
が設けられた2個のバンパー当接保持部材13の夫々に
おけるバンパー受部A1〜A5のうち把持位置におかれ
たものに対応するフック部70の当接部76に当接し
て、その当接部76が設けられたロッド78をコイルス
プリング77の付勢力に抗する方向に押圧する状態にお
かれ、それにより、ロッド78に連結された一対の摺動
係合部74が、本体部13Aから離隔した進出位置をと
るフック部材75を本体部13Aに近接する後退位置を
とるものとなすべく摺動せしめられて、フック部材75
が後退位置に位置規制される。
ては、エアシリンダ57が作動状態におかれてロッド5
7aが進出状態とされるとき、そのロッド57aが取り
付けられたレバー部材60が、図1において一点鎖線に
より示される位置から実線により示される位置へと回動
せしめられる。そして、斯かる際に、レバー部材60に
回動自在に取り付けられたローラ58が、フック部70
が設けられた2個のバンパー当接保持部材13の夫々に
おけるバンパー受部A1〜A5のうち把持位置におかれ
たものに対応するフック部70の当接部76に当接し
て、その当接部76が設けられたロッド78をコイルス
プリング77の付勢力に抗する方向に押圧する状態にお
かれ、それにより、ロッド78に連結された一対の摺動
係合部74が、本体部13Aから離隔した進出位置をと
るフック部材75を本体部13Aに近接する後退位置を
とるものとなすべく摺動せしめられて、フック部材75
が後退位置に位置規制される。
【0032】一方、ロボット4の動作制御を行う制御ユ
ニット100が備えられており、制御ユニット100の
内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが
行われるべくバンパー取付作業ステーションSTに順次
搬入される車体1の種類に応じて、バンパー取付作業ス
テーションSTに搬入されるフロント・バンパーについ
ての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯か
る制御ユニット100による動作制御が行われるロボッ
ト4の可動リスト4Bに取り付けられたバンパー把持装
置10により、バンパー取付作業ステーションSTにお
けるバンパー受台上に、取り付けられるべき車体1に対
する位置決めが行われた状態で保持されたフロント・バ
ンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー把持装
置10がその支持軸部材12がバンパー受台上に保持さ
れたフロント・バンパーのうちの選択されたものに沿っ
て伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バ
ンパー当接保持部材13における5個のバンパー受部A
1〜A5のうちから、選択されたフロント・バンパーの
種類に対応するもの、例えば、バンパー受部A1が選択
される。そして、選択されたバンパー受部A1にバンパ
ー受台上の選択されたフロント・バンパーに対応した把
持位置をとらせるべくモータ42が作動状態にされ、そ
れにより、各バンパー当接保持部材13が支持軸部材1
2に伴って回転せしめられる。
ニット100が備えられており、制御ユニット100の
内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが
行われるべくバンパー取付作業ステーションSTに順次
搬入される車体1の種類に応じて、バンパー取付作業ス
テーションSTに搬入されるフロント・バンパーについ
ての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯か
る制御ユニット100による動作制御が行われるロボッ
ト4の可動リスト4Bに取り付けられたバンパー把持装
置10により、バンパー取付作業ステーションSTにお
けるバンパー受台上に、取り付けられるべき車体1に対
する位置決めが行われた状態で保持されたフロント・バ
ンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー把持装
置10がその支持軸部材12がバンパー受台上に保持さ
れたフロント・バンパーのうちの選択されたものに沿っ
て伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バ
ンパー当接保持部材13における5個のバンパー受部A
1〜A5のうちから、選択されたフロント・バンパーの
種類に対応するもの、例えば、バンパー受部A1が選択
される。そして、選択されたバンパー受部A1にバンパ
ー受台上の選択されたフロント・バンパーに対応した把
持位置をとらせるべくモータ42が作動状態にされ、そ
れにより、各バンパー当接保持部材13が支持軸部材1
2に伴って回転せしめられる。
【0033】バンパー受部A1が把持位置におかれる
と、モータ42の作動が停止せしめられるとともに、一
対の第1の支持機構部14L及び14Rの夫々における
連結板部材20に取り付けられたエアシリンダ45が作
動状態とされて、支持軸部材12の両端部側に配された
2個のバンパー当接保持部材13の夫々に設けられた係
合孔49にエアシリンダ45のロッド45aが係合せし
められ、それにより、支持軸部材12が、ロック状態に
おかれて、バンパー当接保持部材13を伴っての一対の
第1の支持機構部14L及び14Rに対する回転が阻止
される状態とされる。その結果、各バンパー当接保持部
材13におけるバンパー受部A1が、選択されたフロン
ト・バンパーに対する把持位置を確実に維持するものと
される。
と、モータ42の作動が停止せしめられるとともに、一
対の第1の支持機構部14L及び14Rの夫々における
連結板部材20に取り付けられたエアシリンダ45が作
動状態とされて、支持軸部材12の両端部側に配された
2個のバンパー当接保持部材13の夫々に設けられた係
合孔49にエアシリンダ45のロッド45aが係合せし
められ、それにより、支持軸部材12が、ロック状態に
おかれて、バンパー当接保持部材13を伴っての一対の
第1の支持機構部14L及び14Rに対する回転が阻止
される状態とされる。その結果、各バンパー当接保持部
材13におけるバンパー受部A1が、選択されたフロン
ト・バンパーに対する把持位置を確実に維持するものと
される。
【0034】各バンパー当接保持部材13におけるバン
パー受部A1は、把持位置におかれると、選択されたフ
ロント・バンパー(フロント・バンパーWとする)に係
合せしめられ、図8に示される如くに、それに設けられ
た位置決めピン51をフロント・バンパーWに形成され
たエア取入口形成部80に設けられた位置決め孔81に
係合させるとともに、その他端部をフロント・バンパー
Wの外表面部に当接させて、フロント・バンパーWを把
持するものとされる。このようにしてバンパー受部A1
が把持位置をとってフロント・バンパーWを把持するも
のとされたバンパー当接保持部材13のうちの、フック
部70が設けられた2個にあっては、把持位置をとった
バンパー受部A1に対応するフック部70において進出
状態をとるフック部材75が、フロント・バンパーWに
おけるエア取入口形成部80の内側に入り込んだ状態と
される。
パー受部A1は、把持位置におかれると、選択されたフ
ロント・バンパー(フロント・バンパーWとする)に係
合せしめられ、図8に示される如くに、それに設けられ
た位置決めピン51をフロント・バンパーWに形成され
たエア取入口形成部80に設けられた位置決め孔81に
係合させるとともに、その他端部をフロント・バンパー
Wの外表面部に当接させて、フロント・バンパーWを把
持するものとされる。このようにしてバンパー受部A1
が把持位置をとってフロント・バンパーWを把持するも
のとされたバンパー当接保持部材13のうちの、フック
部70が設けられた2個にあっては、把持位置をとった
バンパー受部A1に対応するフック部70において進出
状態をとるフック部材75が、フロント・バンパーWに
おけるエア取入口形成部80の内側に入り込んだ状態と
される。
【0035】なお、各バンパー当接保持部材13におけ
るバンパー受部A1がフロント・バンパーWに係合せし
められるにあたり、各バンパー受部A1の他端部がフロ
ント・バンパーWの外表面部に当接するものとなったと
きには、一対の第1の支持機構部14L及び14Rの夫
々における連結板部材20に取り付けられたエアシリン
ダ45が非作動状態とされ、支持軸部材12が、ロック
状態が解除されて、バンパー当接保持部材13を伴って
の一対の第1の支持機構部14L及び14Rに対する回
転を行えるものとされ、各バンパー当接保持部材13に
おけるバンパー受部A1の他端部がフロント・バンパー
Wの外表面部に応じた当接位置を自由にとるものとされ
て、各バンパー当接保持部材13におけるバンパー受部
A1によるフロント・バンパーWの把持が、フロント・
バンパーWの外表面部に過度な外力が及ぼされないよう
にして行われ、その後、再度支持軸部材12がロック状
態に置かれる。
るバンパー受部A1がフロント・バンパーWに係合せし
められるにあたり、各バンパー受部A1の他端部がフロ
ント・バンパーWの外表面部に当接するものとなったと
きには、一対の第1の支持機構部14L及び14Rの夫
々における連結板部材20に取り付けられたエアシリン
ダ45が非作動状態とされ、支持軸部材12が、ロック
状態が解除されて、バンパー当接保持部材13を伴って
の一対の第1の支持機構部14L及び14Rに対する回
転を行えるものとされ、各バンパー当接保持部材13に
おけるバンパー受部A1の他端部がフロント・バンパー
Wの外表面部に応じた当接位置を自由にとるものとされ
て、各バンパー当接保持部材13におけるバンパー受部
A1によるフロント・バンパーWの把持が、フロント・
バンパーWの外表面部に過度な外力が及ぼされないよう
にして行われ、その後、再度支持軸部材12がロック状
態に置かれる。
【0036】さらに、斯かる際においては、第1の支持
機構部14L及び14Rの夫々におけるエアシリンダ4
4,第2の支持機構部15L及び15Rの夫々における
エアシリンダ39、及び、第3の支持機構部16L及び
16Rの夫々におけるエアシリンダ30の夫々が作動状
態におかれて、4個のバンパー当接保持部材13が嵌合
せしめられた支持軸部材12が、可動支持部材11に対
して固定された状態におかれる。また、一対のフック部
駆動機構55の夫々におけるエアシリンダ57が作動状
態におかれ、各エアシリンダ57のロッド57aに連結
されたレバー部材60が、図1において一点鎖線により
示される位置から実線により示される位置をとるものと
される。それにより、フック部70が設けられたバンパ
ー当接保持部材13において、把持位置をとるバンパー
受部A1に対応するフック部70におけるフック部材7
5が、後退動を行うものとされて、バンパー受部A1に
より把持されたフロント・バンパーWのエア取入口形成
部80における端部に係合せしめられる。それにより、
フロント・バンパーWが、各バンパー当接保持部材13
における把持位置をとるバンパー受部A1によって確実
に把持されたものとされる。
機構部14L及び14Rの夫々におけるエアシリンダ4
4,第2の支持機構部15L及び15Rの夫々における
エアシリンダ39、及び、第3の支持機構部16L及び
16Rの夫々におけるエアシリンダ30の夫々が作動状
態におかれて、4個のバンパー当接保持部材13が嵌合
せしめられた支持軸部材12が、可動支持部材11に対
して固定された状態におかれる。また、一対のフック部
駆動機構55の夫々におけるエアシリンダ57が作動状
態におかれ、各エアシリンダ57のロッド57aに連結
されたレバー部材60が、図1において一点鎖線により
示される位置から実線により示される位置をとるものと
される。それにより、フック部70が設けられたバンパ
ー当接保持部材13において、把持位置をとるバンパー
受部A1に対応するフック部70におけるフック部材7
5が、後退動を行うものとされて、バンパー受部A1に
より把持されたフロント・バンパーWのエア取入口形成
部80における端部に係合せしめられる。それにより、
フロント・バンパーWが、各バンパー当接保持部材13
における把持位置をとるバンパー受部A1によって確実
に把持されたものとされる。
【0037】このようなフロント・バンパーWに対す
る、各バンパー当接保持部材13において把持位置をと
るバンパー受部A1による把持及び一対のフック部材7
5による係合が行われることにより、フロント・バンパ
ーWは、その外観が損なわれる損傷等を受ける虞なく、
4個のバンパー当接保持部材13が備えられた支持軸部
材12によって支持された状態とされる。そして、フロ
ント・バンパーWの把持が終了すると、図2に示される
如く、ロボット4によって、バンパー把持装置10が、
バンパー取付作業ステーションSTに搬入されて車体停
止域に停止せしめられた車体1のフロント側端部へと搬
送され、支持軸部材12によって支持されたフロント・
バンパーWが、車体1のフロント側端部に対向する位置
におかれる。斯かるフロント・バンパーWの搬送時にお
いては、4個のバンパー当接保持部材13が備えられた
支持軸部材12が可動支持部材11に対して固定された
状態におかれるので、車体1のフロント側端部に対向配
置されたフロント・バンパーWの車体1に対して位置決
めされた状態が精度よく維持される。
る、各バンパー当接保持部材13において把持位置をと
るバンパー受部A1による把持及び一対のフック部材7
5による係合が行われることにより、フロント・バンパ
ーWは、その外観が損なわれる損傷等を受ける虞なく、
4個のバンパー当接保持部材13が備えられた支持軸部
材12によって支持された状態とされる。そして、フロ
ント・バンパーWの把持が終了すると、図2に示される
如く、ロボット4によって、バンパー把持装置10が、
バンパー取付作業ステーションSTに搬入されて車体停
止域に停止せしめられた車体1のフロント側端部へと搬
送され、支持軸部材12によって支持されたフロント・
バンパーWが、車体1のフロント側端部に対向する位置
におかれる。斯かるフロント・バンパーWの搬送時にお
いては、4個のバンパー当接保持部材13が備えられた
支持軸部材12が可動支持部材11に対して固定された
状態におかれるので、車体1のフロント側端部に対向配
置されたフロント・バンパーWの車体1に対して位置決
めされた状態が精度よく維持される。
【0038】車体1のフロント側端部にフロント・バン
パーWが対向配置されると、ロボット4は、図1に示さ
れる如くに、車体1のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部5に形成された一対のボルト挿通孔91
に、フロント・バンパーWにおける車体1のフロント側
端部に設けられた各バンパー係合部5に形成された一対
のボルト挿通孔91に対応する位置をとって取り付けら
れた一対のスタッドボルト92が挿通された状態を得べ
く、バンパー把持装置10を車体1にさらに近接させ
て、フロント・バンパーWを車体1のフロント側端部に
係合させる。斯かる際には、第1の支持機構部14L及
び14Rの夫々におけるエアシリンダ44,第2の支持
機構部15L及び15Rの夫々におけるエアシリンダ3
9、及び、第3の支持機構部16L及び16Rの夫々に
おけるエアシリンダ30の夫々が非作動状態とされて、
支持軸部材12,第1の支持機構部14L及び14Rの
夫々、及び、第2の支持機構部15L及び15Rの夫々
のロック状態が解除され、それにより、フロント・バン
パーWを把持した4個のバンパー当接保持部材13が備
えられた支持軸部材12が、車体1のフロント側端部に
対して上下方向、即ち、矢印Xの方向,左右方向、即
ち、矢印Yの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Zの方
向のいずれにも移動し得る状態におかれる。
パーWが対向配置されると、ロボット4は、図1に示さ
れる如くに、車体1のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部5に形成された一対のボルト挿通孔91
に、フロント・バンパーWにおける車体1のフロント側
端部に設けられた各バンパー係合部5に形成された一対
のボルト挿通孔91に対応する位置をとって取り付けら
れた一対のスタッドボルト92が挿通された状態を得べ
く、バンパー把持装置10を車体1にさらに近接させ
て、フロント・バンパーWを車体1のフロント側端部に
係合させる。斯かる際には、第1の支持機構部14L及
び14Rの夫々におけるエアシリンダ44,第2の支持
機構部15L及び15Rの夫々におけるエアシリンダ3
9、及び、第3の支持機構部16L及び16Rの夫々に
おけるエアシリンダ30の夫々が非作動状態とされて、
支持軸部材12,第1の支持機構部14L及び14Rの
夫々、及び、第2の支持機構部15L及び15Rの夫々
のロック状態が解除され、それにより、フロント・バン
パーWを把持した4個のバンパー当接保持部材13が備
えられた支持軸部材12が、車体1のフロント側端部に
対して上下方向、即ち、矢印Xの方向,左右方向、即
ち、矢印Yの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Zの方
向のいずれにも移動し得る状態におかれる。
【0039】車体1のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部5に形成されたボルト挿通孔91に対する
フロント・バンパーWに取り付けられたスタッドボルト
92の挿通は、図1に示される如くに、車体1のフロン
ト側端部に設けられた各バンパー係合部5に形成された
基準孔94に、フロント・バンパーWにおける基準孔9
4に対応する位置をとって、スタッドボルト92より突
出長が大とされて取り付けられた基準ピン95が挿通せ
しめられ、その基準ピン95の案内のもとに、ボルト挿
通孔91にスタッドボルト92が挿通せしめられる。斯
かる際、車体1に対して位置決めされた状態で対向配置
されたフロント・バンパーWが、その製造上のばらつき
等により、基準ピン95の軸中心が、車体1に設けられ
た各バンパー係合部5に形成された基準孔94の中心に
一致しないものとされる場合には、車体1のフロント側
端部に係合せしめられるフロント・バンパーWが、各バ
ンパー受部A1側への反力を生じつつ、基準ピン95が
車体1に設けられた各バンパー係合部5の表面部を滑動
して基準孔94に挿通するものとなる状態におかれる
が、第1の支持機構部14L及び14Rの夫々における
エアシリンダ44,第2の支持機構部15L及び15R
の夫々におけるエアシリンダ39、及び、第3の支持機
構部16L及び16Rの夫々におけるエアシリンダ30
の夫々が非作動状態とされて、フロント・バンパーWを
把持した4個のバンパー当接保持部材13が備えられた
た支持軸部材12が、車体1のフロント側端部に対して
上下方向,左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動
し得る状態におかれていることにより、フロント・バン
パーWが生じる反力に応じて、支持軸部材12が車体1
のフロント側端部に対して上下方向,左右方向及び前後
方向に自在に移動し、その結果、フロント・バンパーW
を把持するバンパー受部A1のフロント・バンパーWに
対する当接力が増大する事態が回避され、フロント・バ
ンパーWは、その外表面部がバンパー受部A1による損
傷等を受けることなく、基準ピン95が車体1に設けら
れた各バンパー係合部5に形成された基準孔94に挿通
せしめられるものとされる。そして、フロント・バンパ
ーWに取り付けられたスタッドボルト92が、基準ピン
95による案内を受けて、車体1に設けられた各バンパ
ー係合部5に形成されたボルト挿通孔91に挿通せしめ
られて、車体1に対するフロント・バンパーWの仮組み
が行われる。
ンパー係合部5に形成されたボルト挿通孔91に対する
フロント・バンパーWに取り付けられたスタッドボルト
92の挿通は、図1に示される如くに、車体1のフロン
ト側端部に設けられた各バンパー係合部5に形成された
基準孔94に、フロント・バンパーWにおける基準孔9
4に対応する位置をとって、スタッドボルト92より突
出長が大とされて取り付けられた基準ピン95が挿通せ
しめられ、その基準ピン95の案内のもとに、ボルト挿
通孔91にスタッドボルト92が挿通せしめられる。斯
かる際、車体1に対して位置決めされた状態で対向配置
されたフロント・バンパーWが、その製造上のばらつき
等により、基準ピン95の軸中心が、車体1に設けられ
た各バンパー係合部5に形成された基準孔94の中心に
一致しないものとされる場合には、車体1のフロント側
端部に係合せしめられるフロント・バンパーWが、各バ
ンパー受部A1側への反力を生じつつ、基準ピン95が
車体1に設けられた各バンパー係合部5の表面部を滑動
して基準孔94に挿通するものとなる状態におかれる
が、第1の支持機構部14L及び14Rの夫々における
エアシリンダ44,第2の支持機構部15L及び15R
の夫々におけるエアシリンダ39、及び、第3の支持機
構部16L及び16Rの夫々におけるエアシリンダ30
の夫々が非作動状態とされて、フロント・バンパーWを
把持した4個のバンパー当接保持部材13が備えられた
た支持軸部材12が、車体1のフロント側端部に対して
上下方向,左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動
し得る状態におかれていることにより、フロント・バン
パーWが生じる反力に応じて、支持軸部材12が車体1
のフロント側端部に対して上下方向,左右方向及び前後
方向に自在に移動し、その結果、フロント・バンパーW
を把持するバンパー受部A1のフロント・バンパーWに
対する当接力が増大する事態が回避され、フロント・バ
ンパーWは、その外表面部がバンパー受部A1による損
傷等を受けることなく、基準ピン95が車体1に設けら
れた各バンパー係合部5に形成された基準孔94に挿通
せしめられるものとされる。そして、フロント・バンパ
ーWに取り付けられたスタッドボルト92が、基準ピン
95による案内を受けて、車体1に設けられた各バンパ
ー係合部5に形成されたボルト挿通孔91に挿通せしめ
られて、車体1に対するフロント・バンパーWの仮組み
が行われる。
【0040】このように車体1に対するフロント・バン
パーWの仮組が行われた後には、車体1に設けられた一
対のバンパー係合部5からその内部にボルト挿通孔91
を通じて突出したフロント・バンパーWのスタッドボル
ト92に対するナット締めが行われて、車体1に対する
フロント・バンパーWの組付けが完了する。車体1に対
するフロント・バンパーWの組付けが完了すると、各エ
アシリンダ57が非作動状態におかれ、それらエアシリ
ンダ57にロッド57aを介して連結されているレバー
部材60が、図1において実線により示される位置から
一点鎖線により示される位置に戻され、それにより、各
フック部材75のフロント側バンパーWのエア取入口形
成部80の端部に対する係合が解除され、ロボット4に
よるフロント・バンパーWからの各バンパー当接保持部
材13の引き離しが行われる。その後、バンパー把持装
置10は、ロボット4により、再びバンパー受台へと搬
送され、ロホット4及びバンパー把持装置10による上
述の如くの動作が繰り返し行われる。
パーWの仮組が行われた後には、車体1に設けられた一
対のバンパー係合部5からその内部にボルト挿通孔91
を通じて突出したフロント・バンパーWのスタッドボル
ト92に対するナット締めが行われて、車体1に対する
フロント・バンパーWの組付けが完了する。車体1に対
するフロント・バンパーWの組付けが完了すると、各エ
アシリンダ57が非作動状態におかれ、それらエアシリ
ンダ57にロッド57aを介して連結されているレバー
部材60が、図1において実線により示される位置から
一点鎖線により示される位置に戻され、それにより、各
フック部材75のフロント側バンパーWのエア取入口形
成部80の端部に対する係合が解除され、ロボット4に
よるフロント・バンパーWからの各バンパー当接保持部
材13の引き離しが行われる。その後、バンパー把持装
置10は、ロボット4により、再びバンパー受台へと搬
送され、ロホット4及びバンパー把持装置10による上
述の如くの動作が繰り返し行われる。
【0041】また、フロント・バンパーWを車体1に仮
組みさせる際において、フロント・バンパーWの車体1
に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バ
ンパーWに設けられた基準ピン95が車体1によりロボ
ット4の搬送方向とは逆方向に押圧され、第2の支持機
構部15Lにおける位置センサ85、もしくは、第2の
支持機構部15Rにおける位置センサによって、第1の
支持機構部14L及び14Rの夫々における連結板部材
20の一方の原位置からの移動量が所定以上であること
が検出された場合には、フロント・バンパーWの外表面
部がバンパー受部A1による損傷等を受ける事態を回避
すべく、そのフロント・バンパーWのバンパー把持装置
10からの取り外しが行われるようにされる。
組みさせる際において、フロント・バンパーWの車体1
に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バ
ンパーWに設けられた基準ピン95が車体1によりロボ
ット4の搬送方向とは逆方向に押圧され、第2の支持機
構部15Lにおける位置センサ85、もしくは、第2の
支持機構部15Rにおける位置センサによって、第1の
支持機構部14L及び14Rの夫々における連結板部材
20の一方の原位置からの移動量が所定以上であること
が検出された場合には、フロント・バンパーWの外表面
部がバンパー受部A1による損傷等を受ける事態を回避
すべく、そのフロント・バンパーWのバンパー把持装置
10からの取り外しが行われるようにされる。
【0042】なお、上述の例においては、フロント・バ
ンパーWを4個のバンパー当接保持部材13及び一対の
フック部駆動機構55により把持するようになされてい
るが、本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、
バンパー当接保持部材13に加えて、フロント・バンパ
ーWをその外表面部に損傷を与えることなく保持する、
例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるようにな
されてもよい。さらに、上述の例においては、車体1の
フロント側端部に対するフロント・バンパーの取付けが
行われるようになされているが、本考案に係る長尺ワー
クの把持装置は、車体1のリア側端部に対するリア・バ
ンパーの取付けにも適用できること勿論である。
ンパーWを4個のバンパー当接保持部材13及び一対の
フック部駆動機構55により把持するようになされてい
るが、本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、
バンパー当接保持部材13に加えて、フロント・バンパ
ーWをその外表面部に損傷を与えることなく保持する、
例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるようにな
されてもよい。さらに、上述の例においては、車体1の
フロント側端部に対するフロント・バンパーの取付けが
行われるようになされているが、本考案に係る長尺ワー
クの把持装置は、車体1のリア側端部に対するリア・バ
ンパーの取付けにも適用できること勿論である。
【0043】
【考案の効果】以上の説明から明らかな如く、本考案に
係る長尺ワークの把持装置によれば、支持軸部材にそれ
に伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材
が、各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有
した複数のワーク当接部が設けられるとともに、各ワー
ク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとさ
れたもとで、長尺ワークの把持に際して、ワーク当接保
持部材における複数のワーク当接部のうちの把持される
べき長尺ワークに対応する形状を有したものが、支持軸
部材が回転せしめられることにより容易に選択されて、
選択されたワーク当接部が把持位置をとるものとされ、
その選択されたワーク当接部とそれに対応する可動係合
部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持す
るようにされるので、把持されるべき長尺ワークに応じ
た部材の変更あるいは交換等の煩わしい作業を必要とす
ることなく、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容
易かつ確実に把持することができ、しかも、把持した長
尺ワークのそれに対応する取付部に対する位置決め状態
を精度よく維持することができることになる。
係る長尺ワークの把持装置によれば、支持軸部材にそれ
に伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材
が、各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有
した複数のワーク当接部が設けられるとともに、各ワー
ク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとさ
れたもとで、長尺ワークの把持に際して、ワーク当接保
持部材における複数のワーク当接部のうちの把持される
べき長尺ワークに対応する形状を有したものが、支持軸
部材が回転せしめられることにより容易に選択されて、
選択されたワーク当接部が把持位置をとるものとされ、
その選択されたワーク当接部とそれに対応する可動係合
部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持す
るようにされるので、把持されるべき長尺ワークに応じ
た部材の変更あるいは交換等の煩わしい作業を必要とす
ることなく、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容
易かつ確実に把持することができ、しかも、把持した長
尺ワークのそれに対応する取付部に対する位置決め状態
を精度よく維持することができることになる。
【図1】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す側面図である。
部を示す側面図である。
【図2】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例がバ
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。
【図3】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略正面図である。
部を示す概略正面図である。
【図4】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略平面図である。
部を示す概略平面図である。
【図5】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す断面図である。
分を示す断面図である。
【図6】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す一部破断平面図である。
分を示す一部破断平面図である。
【図7】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す側面図である。
分を示す側面図である。
【図8】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の動
作説明に供される図である。
作説明に供される図である。
1 車体 4 ロボット 5 バンパー係合部 10 バンパー把持装置 11 可動支持部材 12 支持軸部材 13 バンパー当接保持部材 14L,14R 第1の支持機構部 15L,15R 第2の支持機構部 16L,16R 第3の支持機構部 30,39,44,45,57 エアシリンダ 42 モータ 55 フック部駆動機構 60 レバー部材 70 フック部 75 フック部材 94 基準孔 95 基準ピン A1,A2,A3,A4,A5 バンパー受部 100 制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項1】可動支持部により回転可能に支持された支
持軸部材と、 各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した
複数のワーク当接部が設けられて、上記支持軸部材に該
支持軸部材に伴って回転すべく取り付けられたワーク当
接保持部材と、 該ワーク当接保持部材に上記複数のワーク当接部に夫々
対応して設けられた複数の可動係合部材と、 上記支持軸部材を回転させて、上記ワーク当接保持部材
における複数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワ
ークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる
支持軸回転駆動部と、 上記把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワー
ク当接部が把持位置をとるものとされた上記ワーク当接
保持部材を伴った上記支持軸部材を移動させて、上記把
持位置をとるものとされたワーク当接部を上記把持すべ
き長尺ワークに係合させるべく上記可動支持部を駆動す
る可動支持部駆動部と、 上記ワーク当接保持部材における上記把持位置をとるも
のとされたワーク当接部が上記把持すべき長尺ワークに
係合するとき、上記把持位置をとるものとされたワーク
当接部に対応する上記可動係合部材に、上記把持位置を
とるものとされたワーク当接部と協動して上記把持すべ
き長尺ワークを把持する動作を行わせる可動係合部材駆
動部と、 を具備して構成される長尺ワークの把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7807891U JP2548130Y2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 長尺ワークの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7807891U JP2548130Y2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 長尺ワークの把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0529636U JPH0529636U (ja) | 1993-04-20 |
JP2548130Y2 true JP2548130Y2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=13651812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7807891U Expired - Lifetime JP2548130Y2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 長尺ワークの把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2548130Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108127681B (zh) * | 2018-01-12 | 2023-11-21 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP7807891U patent/JP2548130Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0529636U (ja) | 1993-04-20 |
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