JP2548130Y2 - 長尺ワークの把持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、長尺ワークを把持し
て、その長尺ワークを対応する取付部に係合させる長尺
ワークの把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両組立ラインに沿って搬送される車体
には、種々のワークが複数の作業ステーションにおいて
順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入され
た車体に対しての取付けがなされるワークがバンパー等
の長尺ワークとされる場合には、その長尺ワークを作業
ステーションに設置されたロボットにより保持された状
態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提
案されている。例えば、特開昭63−2780号公報には、バ
ンパーを保持するものとされた複数のバンパー受け及び
バンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パ
ッドが備えられた治具を有するバンパー取付装置を用
い、その治具を作業ステーションに配されたロボットの
アームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、
車体におけるバンパー取付部に対する位置決めが行われ
た状態でセット台上に載置されたバンパーを、治具に備
えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複
数の吸着パッドを吸着させることによって治具により支
持し、その状態でロボットのアームを作動させることよ
って、バンパーを車体におけるバンパー取付部に係合さ
せるようになすことが開示されている。

【０００３】このように長尺ワークであるバンパーの車
体への取付けにあたり、バンパーを、治具に備えられた
複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着
パッドを吸着させることによって、治具により支持する
装置が用いられる場合には、通常、その表面が鍍金等が
施されたものとされて損傷を受け易いものとされるバン
パーを、その外観を損なうことなく保持できるという利
点が得られることになる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、作業ス
テーションに搬入される車体が種々の仕様のものとされ
る場合には、作業ステーションに搬入された車体に対し
てのワークの取付けに先立って、車体の仕様に適合した
ワークの選択、さらには、選択されたワークの保持及び
搬送が必要とされることになるので、作業ステーション
が種々の仕様の車体が搬入されるものとされ、それらの
仕様の異なる車体に長尺ワークであるバンパーが取り付
けられる状況下にあっては、上述の如くに、バンパー
を、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持す
るとともに複数の吸着パッドを吸着させることによっ
て、治具により支持する装置が用いられる場合には、治
具に備えられる複数のバンパー受け、さらには、複数の
吸着パッドを、車体の仕様に適合する各類のバンパーの
夫々についての支持が行なえるものに頻繁に変更する、
煩雑な作業が要求されることになってしまう。

【０００５】さらに、作業ステーションに種々の仕様の
車体が搬入され、各種の車体の仕様に適合するものとさ
れるバンパーが、複雑な形状を有するものを含むことに
なる場合には、その複雑な形状を有するものとされるバ
ンパーについては、複数のバンパー受けによる保持ある
いは複数の吸着パッドによる吸着が確実になされず、そ
のため、バンパーが車体に取り付けられるべく搬送され
る間に、バンパーの車体に対する位置決めに狂いが生じ
ることになってしまう虞もある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本考案は、複数種の、例
えば、バンパーとされる長尺ワークの支持を行うにあた
り、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易かつ確
実に把持できるとともに、把持された長尺ワークの車体
等とされる対応する取付部に対する位置決め状態を、精
度よく維持できるものとされた長尺ワークの把持装置を
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本考案に係る長尺ワークの把持装置は、可動支持部
により回転可能に支持された支持軸部材と、各々が複数
種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワー
ク当接部が設けられて、支持軸部材にそれに伴って回転
すべく取り付けられたワーク当接保持部材と、ワーク当
接保持部材に複数のワーク当接部に夫々対応して設けら
れた複数の可動係合部材とを備え、これらの支持軸部
材，ワーク当接保持部材及び可動係合部材に対して、支
持軸部材を回転させて、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワークに対応
する形状を有したものに把持位置をとらせる支持軸回転
駆動部と、把持すべき長尺ワークに対応する形状を有し
たワーク当接部が把持位置をとるものとされたワーク当
接保持部材を伴った支持軸部材を移動させて、把持位置
をとるものとされたワーク当接部を把持すべき長尺ワー
クに係合させるべく可動支持部を駆動する可動支持部駆
動部と、ワーク当接保持部材における把持位置をとるも
のとされたワーク当接部が把持すべき長尺ワークに係合
するとき、把持位置をとるものとされたワーク当接部に
対応する可動係合部材に、把持位置をとるものとされた
ワーク当接部と協動して把持すべき長尺ワークを把持す
る動作を行わせる可動係合部材駆動部とが設けられて構
成される。

【０００８】

【作用】上述の如くに構成される本考案に係る長尺ワー
クの把持装置においては、支持軸部材にそれに伴って回
転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各々が
複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数の
ワーク当接部が設けられるとともに、各ワーク当接部に
対応して可動係合部材が設けられるものとされ、長尺ワ
ークの把持に際しては、ワーク当接保持部材における複
数のワーク当接部のうちの把持されるべき長尺ワークに
対応する形状を有したものが、支持軸部材が回転せしめ
られることにより選択されて把持位置をとるものとさ
れ、その把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有
したワーク当接部とそれに対応する可動係合部材とが協
働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにさ
れる。従って、把持されるべき長尺ワークに応じた部材
の変更あるいは交換等の煩わしい作業が要求されること
なく、複数種の長尺ワークがその種類に応じて容易かつ
確実に把持されることになり、かつ、把持された長尺ワ
ークの対応する取付部に対する位置決め状態が精度よく
維持されることになる。

【０００９】

【実施例】図２は、本考案に係る長尺ワークの把持装置
の一例が、車両組立ラインにおける、車体にフロント・
バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに
設置された状態を示す。

【００１０】図２に示されるバンパー取付作業ステーシ
ョンＳＴにおいては、車両組立ラインに沿って敷設され
た一対のレール２に近接した位置にバンパー取付用のロ
ボット４が設置されており、また、ロボット４の近傍の
位置には、図示が省略されたバンパー受台が設置されて
いる。そして、バンパー取付作業ステーションＳＴに
は、異なる仕様の各種の車体１が順次に搬入される。

【００１１】車体１は、一対のレール２上を走行する台
車６に載置された状態でバンパー取付作業ステーション
ＳＴに搬入されて、バンパー取付作業ステーションＳＴ
内における車体停止域に停止せしめられるものとされて
おり、車体１のフロント側端部には、車体１から突出す
る一対のバンパー係合部５が設けられ、それらバンパー
係合部５には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されてい
る。また、車体停止域に停止せしめられた車体１のフロ
ント側端部に取り付けられるものとされる各種のフロン
ト・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルト
コンベアにより順次搬入された後に取り付けられるべき
車体１に対する位置決めが行われた状態で保持された状
態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント
・バンパーには、車体１に設けられた一対のバンパー係
合部５に夫々形成されたボルト挿通孔に挿通せしめられ
るべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せ
しめられるべくスタッドボルトより突出長が大とされて
突出する基準ピンが設けられている。

【００１２】バンパー取付作業ステーションＳＴに設置
されたロボット４は、ティーチングプレイバック式の多
関節型ロボットとされており、基台７に固定された基部
８によって可動アーム４Ａが支持されるとともに、可動
アーム４Ａの先端には可動リスト４Ｂが設けられてい
る。そして、基部８により支持された可動アーム４Ａの
揺動に伴って、可動リスト４Ｂが上下方向（矢印Ｘの方
向），左右方向（矢印Ｙの方向）及び前後方向（矢印Ｚ
の方向）に移動し得るものとされている。

【００１３】ロボット４における可動リスト４Ｂには、
バンパー把持装置１０が装着されている。このバンパー
把持装置１０は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の
一例をなすものであって、ロボット４を駆動手段として
移動せしめられ、バンパー取付作業ステーションＳＴに
設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バンパ
ーを把持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステ
ーションＳＴにおける車体停止域に停止せしめられた車
体１のフロント側端部の位置に搬送し、車体１に対する
フロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。

【００１４】バンパー把持装置１０は、図３及び図４に
示される如く、ロボット４における可動リスト４Ｂに取
り付けられて、ロボット４における可動アーム４Ａに沿
って伸びるものとされた可動支持部材１１と、可動支持
部材１１に沿う方向に伸びて複数、例えば４個のバンパ
ー当接保持部材１３が所定の間隔をおいて嵌合せしめら
れた支持軸部材１２と、支持軸部材１２の両端部を可動
支持部材１１の両端部に夫々連結して、支持軸部材１２
を可動支持部材１１によって支持されたものとなす一対
の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支
持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機
構部１６Ｌ及び１６Ｒと、一対のフック部駆動機構５５
とを主要構成要素としている。そして、一対の第１の支
持機構部１４Ｌ及び１４Ｒは、支持軸部材１２の両端部
に夫々係合して、支持軸部材１２をその長手方向に沿う
第１の方向に摺動可能として支持するものとされてお
り、また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ
は、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに夫々係
合して、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの各
々を第１の方向に略直交する第２の方向に移動可能とし
て支持するものとされており、さらに、一対の第３の支
持機構部１６Ｌ及び１６Ｒは、一対の第２の支持機構部
１５Ｌ及び１５Ｒに夫々係合して、一対の第２の支持機
構部１５Ｌ及び１５Ｒの各々を第１の方向及び第２の方
向の両者に略直交する第３の方向に移動可能として支持
するとともに、可動支持部材１１に固着されたものとな
されている。また、バンパー当接保持部材１３には、複
数のバンパー受部とそれらに夫々対応する複数のフック
部７０が設けられている。

【００１５】一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ
のうちの一方である第１の支持機構部１４Ｌは、図３〜
図６に示される如く、ライナー１８が嵌合せしめられた
支持軸部材１２の端部を支持するスラストベアリング部
１９と、スラストベアリング部１９を支持する連結板部
材２０とを含んで構成されており、スラストベアリング
部１９は、連結板部材２０に形成された透孔２１を貫通
するものとされて連結板部材２０に取り付けられてい
る。斯かる第１の支持機構部１４Ｌは、支持軸部材１２
の端部を支持軸部材１２の長手方向に摺動可能として支
持していることになる。

【００１６】また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び
１５Ｒのうちの一方である第２の支持機構部１５Ｌは、
図３〜図７に示される如く、上下方向、即ち、図２にお
ける矢印Ｘの方向に伸びる第１の部分２２ａと、第１の
部分２２ａの下端部に、第１の部分２２ａが伸びる方向
及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直交する方向に
伸びるものとされて設けられた第２の部分２２ｂとを有
するものとされた連結板部材２２を備えて構成されてい
る。連結板部材２２における第２の部分２２ｂには、第
２の部分２２ｂが伸びる方向、従って、支持軸部材１２
の長手方向に直交する方向に沿って伸びるレール２３が
取り付けられており、このレール２３は、第１の支持機
構部１４Ｌにおける連結板部材２０に、支持軸部材１２
の長手方向に直交する方向に配列配置されて取り付けら
れた２個の摺動係合部２４の夫々に摺動係合していて、
それにより、第２の支持機構部１５Ｌは、第１の支持機
構部１４Ｌを支持軸部材１２の長手方向に直交する方向
に摺動可能として支持していることになる。そして、連
結板部材２２における第１の部分２２ａは、コイルスプ
リング２５を介して可動支持部材１１に連結されてい
る。

【００１７】さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒのうちの一方である第３の支持機構部１６Ｌ
は、図３〜図５及び図７に示される如く、可動支持部材
１１に固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブ
ラケット２６、及び、ブラケット２６に取り付けられた
支持板部材２７を含んで構成されている。支持板部材２
７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｌにお
ける連結板部材２２の第１の部分２２ａが伸びる方向に
配列配置された２個の摺動係合部２８が取り付けられて
いる。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第２の
支持機構部１５Ｌにおける連結板部材２２の第１の部分
２２ａにそれが伸びる方向に沿って伸びるものとされて
取り付けられたレール２９に摺動係合するものとされて
いて、それにより、第３の支持機構部１６Ｌは、第２の
支持機構部１５Ｌを、上下方向、従って、支持軸部材１
２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｌに対する第１
の支持機構部１４Ｌの移動方向の両者に直交する方向に
摺動可能として支持していることになる。

【００１８】一方、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び
１４Ｒのうちの他方である第１の支持機構部１４Ｒも、
図３及び図４に示される如く、第１の支持機構部１４Ｌ
と同様に、ライナー１８が嵌合せしめられた支持軸部材
１２の端部を支持するスラストベアリング部１９と、ス
ラストベアリング部１９を支持する連結板部材２０とを
含んで構成されていて、支持軸部材１２の端部を支持軸
部材１２の長手方向に摺動可能として支持している。

【００１９】また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び
１５Ｒのうちの他方である第２の支持機構部１５Ｒも、
図３及び図４に示される如く、第２の支持機構部１５Ｌ
と同様に、上下方向に伸びる第１の部分と、第１の部分
の下端部に、第１の部分が伸びる方向及び支持軸部材１
２の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとされ
て設けられた第２の部分とを有するものとされた連結板
部材２２を備えて構成されている。連結板部材２２にお
ける第２の部分には、第２の部分が伸びる方向、従っ
て、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に沿って
伸びるレール２３が取り付けられており、このレール２
３は、第１の支持機構部１４Ｒにおける連結板部材２０
に、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に配列配
置されて取り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々に
摺動係合していて、それにより、第２の支持機構部１５
Ｒは、第１の支持機構部１４Ｒを支持軸部材１２の長手
方向に直交する方向に摺動可能として支持している。そ
して、連結板部材２２における第１の部分は、コイルス
プリング２５を介して可動支持部材１１に連結されてい
る。

【００２０】さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒのうちの一方である第３の支持機構部１６Ｒ
も、図３及び図４に示される如く、第３の支持機構部１
６Ｌと同様に、可動支持部材１１に固着されて可動支持
部材１１から下方に伸びるブラケット２６、及び、ブラ
ケット２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構
成されている。支持板部材２７には、上下方向、即ち、
第２の支持機構部１５Ｒにおける連結板部材２２の第１
の部分が伸びる方向に配列配置された２個の摺動係合部
２８が取り付けられている。これら、２個の摺動係合部
２８の夫々は、第２の支持機構部１５Ｒにおける連結板
部材２２の第１の部分にそれが伸びる方向に沿って伸び
るものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合す
るものとされていて、それにより、第３の支持機構部１
６Ｒは、第２の支持機構部１５Ｒを、上下方向、従っ
て、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１
５Ｒに対する第１の支持機構部１４Ｒの移動方向の両者
に直交する方向に摺動可能として支持している。

【００２１】上述の如くに構成される一対の第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支持機構部１５
Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒが設けられていることにより、４個のバンパー
当接保持部材１３が所定の間隔をおいて設けられた支持
軸部材１２は、可動支持部材１１に対して、支持軸部材
１２の長手方向に沿う第１の方向，一対の第２の支持機
構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における連結板部材２２の
第２の部分が伸びる方向である、第１の方向に直交する
第２の方向、及び、上下方向、即ち、第１の方向及び第
２の方向の両者に直交する第３の方向のいずれにも移動
可能とされて支持されていることになる。

【００２２】一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒ
の夫々における支持板部材２７には、上下方向の進退動
を行うロッド３０ａを有したエアシリンダ３０が取り付
けられており、エアシリンダ３０は、そのロッド３０ａ
が連結部材３２を介して、一対の第３の支持機構部１６
Ｌ及び１６Ｒの夫々における連結板部材２２の第１の部
分の上端部に連結されたものとされており、作動状態と
されたとき、ロッド３０ａを進出させて、連結板部材２
２に取り付けられたレール２９の支持板部材２７に取り
付けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を禁止
し、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに一対の
第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行わ
ないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリ
ンダ３０が非作動状態とされるときには、ロッド３０ａ
が後退した位置におかれ、それにより、連結板部材２２
に取り付けられたレール２９が支持板部材２７に取り付
けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を行えるも
のとされ、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの
夫々が非ロック状態におかれて、一対の第３の支持機構
部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行い得るものとされ
る。

【００２３】一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ
の夫々における連結板部材２２の第２の部分には、レー
ル２３に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規
制部材３４が設けられていて、これら一対の位置規制部
材３４の間に、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４
Ｒの夫々における連結板部材２０から突出する係合部３
６が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材３４
を連結する軸に配されたコイルスプリング３７により付
勢された状態で配されており、それにより、一対の第１
の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が一対の第２の支
持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々に対して、連結板部材
２０から突出する係合部３６が一対の位置規制部材３４
の間においてレール２３に沿う方向に移動できる範囲に
おいて、摺動できるものとされている。また、連結板部
材２２の第２の部分におけるレール２３に沿う方向の一
端部には、ストッパ３８が取り付けられてレール２３に
沿う方向に進退動するものとされたロッド３９ａを有し
たエアシリンダ３９が配されている。

【００２４】ストッパ３８の端面は、一対の第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０
の端面に対向せしめられており、エアシリンダ３９は、
作動状態とされたとき、ロッド３９ａを進出させてスト
ッパ３８の端面により連結板部材２０の端面を押圧し、
連結板部材２０から突出する係合部３６を一対の位置規
制部材３４に当接させて、連結板部材２０に対する位置
規制を行い、それにより、一対の第１の支持機構部１４
Ｌ及び１４Ｒに一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５
Ｒに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとら
せる。また、エアシリンダ３９が非作動状態とされたと
きには、ロッド３９ａが後退した位置におかれ、それに
より、ストッパ３８の端面が連結板部材２０の端面から
離隔して、連結板部材２０がレール２３に沿う方向に移
動可能とされ、それにより、一対の第１の支持機構部１
４Ｌ及び１４Ｒの夫々が非ロック状態におかれ、一対の
第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに対する摺動を行い
得るものとされる。

【００２５】第１の支持機構部１４Ｌにおけるスラスト
ベアリング部１９からさらに外方に突出する支持軸部材
１２の先端部１２Ａには、ギア４０が係止部材４１を介
して取りつけられており、ギア４０は、連結板部材２０
に取り付けられたモータ４２により駆動されるギア４３
に噛合している。従って、モータ４２が動作状態とされ
るとき、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒによ
って支持された支持軸部材１２が回転せしめられる。

【００２６】一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ
の夫々における連結板部材２０には、２個のエアシリン
ダ４４及び４５が所定の間隔をおいて取り付けられてい
る。エアシリンダ４４は、支持軸部材１２における両端
部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材１３に対向
せしめられるストッパ４６が設けられて、支持軸部材１
２に沿う方向に進退動を行うものとされたロッド４４ａ
を有し、作動状態とされたとき、ロッド４４ａを進出さ
せてストッパ４６の端面をバンパー当接保持部材１３に
当接させ、バンパー当接保持部材１３に対する位置規制
を行って、支持軸部材１２に一対の第１の支持機構部１
４Ｌ及び１４Ｒに対するその長さ方向に沿う方向への摺
動を行わないロック状態をとらせる。また、エアシリン
ダ４４が非作動状態とされるときには、ロッド４４ａが
後退した位置におかれ、それにより、バンパー当接保持
部材１３とストッパ４６の端面との間に所定の空隙が形
成されて、支持軸部材１２が非ロック状態におかれ、バ
ンパー当接保持部材１３とストッパ４６の端面との間の
空隙の範囲内において、一対の第１の支持機構部１４Ｌ
及び１４Ｒに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を
行い得るものとされる。

【００２７】また、第１の支持機構部１４Ｌにおける連
結板部材２０に設けられたエアシリンダ４５は、図５に
示される如く、エアシリンダ４５を貫通して連結板部材
２０に設けられた透孔４８に一端部が挿通せしめられる
ロッド４５ａを有している。そして、作動状態とされる
とき、ロッド４５ａを連結板部材２０から離隔する方向
に移動させ、その他端部を、支持軸部材１２における両
端部に嵌合せしめられたバンパー当接保持部材１３に設
けられた係合孔４９に係合させる。それにより、バンパ
ー当接保持部材１３に対する回動規制を行う。第１の支
持機構部１４Ｒにおける連結板部材２０に設けられたエ
アシリンダ４５も、同様にして、作動状態とされたと
き、バンパー当接保持部材１３に対する回動規制を行
う。それにより、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの
夫々における連結板部材２０に設けられたエアシリンダ
４５が作動状態とされるときには、支持軸部材１２に一
対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を
行わないロック状態をとらせる。また、エアシリンダ４
５が非作動状態とされるときには、ロッド４５ａが連結
板部材２０側の位置におかれてバンパー当接保持部材１
３との係合が解除され、それにより、支持軸部材１２が
非ロック状態におかれて、一対の第１の支持機構部１４
Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行い得るものとされる。

【００２８】４個のバンパー当接保持部材１３の夫々
は、支持軸部材１２に嵌合せしめられ、係止部材５０に
よって支持軸部材１２に固定された状態とされ、支持軸
部材１２と共に回転する。そして、図１，図７及び図８
に示される如く、各バンパー当接保持部材１３は、バン
パー取付作業ステーションＳＴに順次搬入される車体１
の夫々における仕様に応じた複数種、例えば、５種類の
フロント・バンパーを夫々把持するものとされた５個の
バンパー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４及びＡ５と、それ
らバンパー受部Ａ１〜Ａ５の一端部が取り付けられた本
体部１３Ａとを有し、５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５の
夫々における他端部は、バンパー取付作業ステーション
ＳＴに搬入されるフロント・バンパーの夫々における位
置決め孔に係合されるべき位置決めピン５１が所定箇所
に設けられるとともに、５種類のフロント側バンパーの
夫々における特定箇所の外表面部に対応する凹部が形成
されたものとされている。

【００２９】このような複数のバンパー当接保持部材１
３に関連して、一対のフック部駆動機構５５が設けられ
ている。図１，図３及び図４に示される如く、一対のフ
ック部駆動機構５５は、支持軸部材１２の両端部側に配
された２個のバンパー当接保持部材１３のうちの一方と
それより内側のバンパー当接保持部材１３との間、及
び、支持軸部材１２の両端部側に配された一対のバンパ
ー当接保持部材１３のうちの他方とそれより内側のバン
パー当接保持部材１３との間において、可動支持部材１
１に取り付けられたものとされている。各フック部駆動
機構５５は、可動支持部材１１から下方に伸びるものと
されたブラケット５６に、支持軸部材１２の長手方向に
直交する方向に摺動せしめられるロッド５７ａを有して
取り付けられたエアシリンダ５７と、ブラケット５６に
より上下方向に伸びるものとされて支持され、上端部に
エアシリンダ５７のロッド５７ａが取り付けられるとと
もに、下端部にローラ５８が回動自在に取り付けられた
一対のレバー部材６０とを有して構成され、支持軸部材
１２の中央部側に配された２個のバンパー当接保持部材
１３に夫々設けられたフック部７０を駆動するものとさ
れている。

【００３０】フック部７０は、支持軸部材１２の中央部
側に配された２個のバンパー当接保持部材１３の夫々の
本体部１３Ａに、バンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々に対応
して５個取り付けられており、各フック部７０は、屈曲
端部を有した支持部材７１を介して本体部１３Ａに支持
されたレール７２と、レール７２に摺動可能に係合せし
められた状態で、支持部材７１の屈曲端部に対向する屈
曲端部を有するものとされた連結部材７３に取り付けら
れた一対の摺動係合部７４と、一対の摺動係合部７４の
摺動に伴って進退動を行うフック部材７５と、当接部７
６が設けられた一端部が連結部材７３の屈曲端部に係止
されて本体部１３Ａの面部に沿って伸び、他端部が支持
部材７１の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通
し、コイルスプリング７７により付勢されて一対の摺動
係合部７４を、それに連結されたフック部材７５に本体
部１３Ａから離隔した突出位置をとらせるものとなすロ
ッド７８とを有して構成されている。各フック部材７５
は、それに対応するバンパー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ
４もしくはＡ５が把持するフロント・バンパーの形状に
応じて進退動せしめられる長さを有したものとされてい
る。

【００３１】一対のフック部駆動機構５５の夫々におい
ては、エアシリンダ５７が作動状態におかれてロッド５
７ａが進出状態とされるとき、そのロッド５７ａが取り
付けられたレバー部材６０が、図１において一点鎖線に
より示される位置から実線により示される位置へと回動
せしめられる。そして、斯かる際に、レバー部材６０に
回動自在に取り付けられたローラ５８が、フック部７０
が設けられた２個のバンパー当接保持部材１３の夫々に
おけるバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうち把持位置におかれ
たものに対応するフック部７０の当接部７６に当接し
て、その当接部７６が設けられたロッド７８をコイルス
プリング７７の付勢力に抗する方向に押圧する状態にお
かれ、それにより、ロッド７８に連結された一対の摺動
係合部７４が、本体部１３Ａから離隔した進出位置をと
るフック部材７５を本体部１３Ａに近接する後退位置を
とるものとなすべく摺動せしめられて、フック部材７５
が後退位置に位置規制される。

【００３２】一方、ロボット４の動作制御を行う制御ユ
ニット１００が備えられており、制御ユニット１００の
内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが
行われるべくバンパー取付作業ステーションＳＴに順次
搬入される車体１の種類に応じて、バンパー取付作業ス
テーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーについ
ての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯か
る制御ユニット１００による動作制御が行われるロボッ
ト４の可動リスト４Ｂに取り付けられたバンパー把持装
置１０により、バンパー取付作業ステーションＳＴにお
けるバンパー受台上に、取り付けられるべき車体１に対
する位置決めが行われた状態で保持されたフロント・バ
ンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー把持装
置１０がその支持軸部材１２がバンパー受台上に保持さ
れたフロント・バンパーのうちの選択されたものに沿っ
て伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バ
ンパー当接保持部材１３における５個のバンパー受部Ａ
１〜Ａ５のうちから、選択されたフロント・バンパーの
種類に対応するもの、例えば、バンパー受部Ａ１が選択
される。そして、選択されたバンパー受部Ａ１にバンパ
ー受台上の選択されたフロント・バンパーに対応した把
持位置をとらせるべくモータ４２が作動状態にされ、そ
れにより、各バンパー当接保持部材１３が支持軸部材１
２に伴って回転せしめられる。

【００３３】バンパー受部Ａ１が把持位置におかれる
と、モータ４２の作動が停止せしめられるとともに、一
対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における
連結板部材２０に取り付けられたエアシリンダ４５が作
動状態とされて、支持軸部材１２の両端部側に配された
２個のバンパー当接保持部材１３の夫々に設けられた係
合孔４９にエアシリンダ４５のロッド４５ａが係合せし
められ、それにより、支持軸部材１２が、ロック状態に
おかれて、バンパー当接保持部材１３を伴っての一対の
第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転が阻止
される状態とされる。その結果、各バンパー当接保持部
材１３におけるバンパー受部Ａ１が、選択されたフロン
ト・バンパーに対する把持位置を確実に維持するものと
される。

【００３４】各バンパー当接保持部材１３におけるバン
パー受部Ａ１は、把持位置におかれると、選択されたフ
ロント・バンパー（フロント・バンパーＷとする）に係
合せしめられ、図８に示される如くに、それに設けられ
た位置決めピン５１をフロント・バンパーＷに形成され
たエア取入口形成部８０に設けられた位置決め孔８１に
係合させるとともに、その他端部をフロント・バンパー
Ｗの外表面部に当接させて、フロント・バンパーＷを把
持するものとされる。このようにしてバンパー受部Ａ１
が把持位置をとってフロント・バンパーＷを把持するも
のとされたバンパー当接保持部材１３のうちの、フック
部７０が設けられた２個にあっては、把持位置をとった
バンパー受部Ａ１に対応するフック部７０において進出
状態をとるフック部材７５が、フロント・バンパーＷに
おけるエア取入口形成部８０の内側に入り込んだ状態と
される。

【００３５】なお、各バンパー当接保持部材１３におけ
るバンパー受部Ａ１がフロント・バンパーＷに係合せし
められるにあたり、各バンパー受部Ａ１の他端部がフロ
ント・バンパーＷの外表面部に当接するものとなったと
きには、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫
々における連結板部材２０に取り付けられたエアシリン
ダ４５が非作動状態とされ、支持軸部材１２が、ロック
状態が解除されて、バンパー当接保持部材１３を伴って
の一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回
転を行えるものとされ、各バンパー当接保持部材１３に
おけるバンパー受部Ａ１の他端部がフロント・バンパー
Ｗの外表面部に応じた当接位置を自由にとるものとされ
て、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部
Ａ１によるフロント・バンパーＷの把持が、フロント・
バンパーＷの外表面部に過度な外力が及ぼされないよう
にして行われ、その後、再度支持軸部材１２がロック状
態に置かれる。

【００３６】さらに、斯かる際においては、第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４
４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における
エアシリンダ３９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び
１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が作動状
態におかれて、４個のバンパー当接保持部材１３が嵌合
せしめられた支持軸部材１２が、可動支持部材１１に対
して固定された状態におかれる。また、一対のフック部
駆動機構５５の夫々におけるエアシリンダ５７が作動状
態におかれ、各エアシリンダ５７のロッド５７ａに連結
されたレバー部材６０が、図１において一点鎖線により
示される位置から実線により示される位置をとるものと
される。それにより、フック部７０が設けられたバンパ
ー当接保持部材１３において、把持位置をとるバンパー
受部Ａ１に対応するフック部７０におけるフック部材７
５が、後退動を行うものとされて、バンパー受部Ａ１に
より把持されたフロント・バンパーＷのエア取入口形成
部８０における端部に係合せしめられる。それにより、
フロント・バンパーＷが、各バンパー当接保持部材１３
における把持位置をとるバンパー受部Ａ１によって確実
に把持されたものとされる。

【００３７】このようなフロント・バンパーＷに対す
る、各バンパー当接保持部材１３において把持位置をと
るバンパー受部Ａ１による把持及び一対のフック部材７
５による係合が行われることにより、フロント・バンパ
ーＷは、その外観が損なわれる損傷等を受ける虞なく、
４個のバンパー当接保持部材１３が備えられた支持軸部
材１２によって支持された状態とされる。そして、フロ
ント・バンパーＷの把持が終了すると、図２に示される
如く、ロボット４によって、バンパー把持装置１０が、
バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入されて車体停
止域に停止せしめられた車体１のフロント側端部へと搬
送され、支持軸部材１２によって支持されたフロント・
バンパーＷが、車体１のフロント側端部に対向する位置
におかれる。斯かるフロント・バンパーＷの搬送時にお
いては、４個のバンパー当接保持部材１３が備えられた
支持軸部材１２が可動支持部材１１に対して固定された
状態におかれるので、車体１のフロント側端部に対向配
置されたフロント・バンパーＷの車体１に対して位置決
めされた状態が精度よく維持される。

【００３８】車体１のフロント側端部にフロント・バン
パーＷが対向配置されると、ロボット４は、図１に示さ
れる如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部５に形成された一対のボルト挿通孔９１
に、フロント・バンパーＷにおける車体１のフロント側
端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された一対
のボルト挿通孔９１に対応する位置をとって取り付けら
れた一対のスタッドボルト９２が挿通された状態を得べ
く、バンパー把持装置１０を車体１にさらに近接させ
て、フロント・バンパーＷを車体１のフロント側端部に
係合させる。斯かる際には、第１の支持機構部１４Ｌ及
び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４，第２の支持
機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３
９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々に
おけるエアシリンダ３０の夫々が非作動状態とされて、
支持軸部材１２，第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの
夫々、及び、第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々
のロック状態が解除され、それにより、フロント・バン
パーＷを把持した４個のバンパー当接保持部材１３が備
えられた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に
対して上下方向、即ち、矢印Ｘの方向，左右方向、即
ち、矢印Ｙの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Ｚの方
向のいずれにも移動し得る状態におかれる。

【００３９】車体１のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部５に形成されたボルト挿通孔９１に対する
フロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト
９２の挿通は、図１に示される如くに、車体１のフロン
ト側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された
基準孔９４に、フロント・バンパーＷにおける基準孔９
４に対応する位置をとって、スタッドボルト９２より突
出長が大とされて取り付けられた基準ピン９５が挿通せ
しめられ、その基準ピン９５の案内のもとに、ボルト挿
通孔９１にスタッドボルト９２が挿通せしめられる。斯
かる際、車体１に対して位置決めされた状態で対向配置
されたフロント・バンパーＷが、その製造上のばらつき
等により、基準ピン９５の軸中心が、車体１に設けられ
た各バンパー係合部５に形成された基準孔９４の中心に
一致しないものとされる場合には、車体１のフロント側
端部に係合せしめられるフロント・バンパーＷが、各バ
ンパー受部Ａ１側への反力を生じつつ、基準ピン９５が
車体１に設けられた各バンパー係合部５の表面部を滑動
して基準孔９４に挿通するものとなる状態におかれる
が、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における
エアシリンダ４４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ
の夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第３の支持機
構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０
の夫々が非作動状態とされて、フロント・バンパーＷを
把持した４個のバンパー当接保持部材１３が備えられた
た支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して
上下方向，左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動
し得る状態におかれていることにより、フロント・バン
パーＷが生じる反力に応じて、支持軸部材１２が車体１
のフロント側端部に対して上下方向，左右方向及び前後
方向に自在に移動し、その結果、フロント・バンパーＷ
を把持するバンパー受部Ａ１のフロント・バンパーＷに
対する当接力が増大する事態が回避され、フロント・バ
ンパーＷは、その外表面部がバンパー受部Ａ１による損
傷等を受けることなく、基準ピン９５が車体１に設けら
れた各バンパー係合部５に形成された基準孔９４に挿通
せしめられるものとされる。そして、フロント・バンパ
ーＷに取り付けられたスタッドボルト９２が、基準ピン
９５による案内を受けて、車体１に設けられた各バンパ
ー係合部５に形成されたボルト挿通孔９１に挿通せしめ
られて、車体１に対するフロント・バンパーＷの仮組み
が行われる。

【００４０】このように車体１に対するフロント・バン
パーＷの仮組が行われた後には、車体１に設けられた一
対のバンパー係合部５からその内部にボルト挿通孔９１
を通じて突出したフロント・バンパーＷのスタッドボル
ト９２に対するナット締めが行われて、車体１に対する
フロント・バンパーＷの組付けが完了する。車体１に対
するフロント・バンパーＷの組付けが完了すると、各エ
アシリンダ５７が非作動状態におかれ、それらエアシリ
ンダ５７にロッド５７ａを介して連結されているレバー
部材６０が、図１において実線により示される位置から
一点鎖線により示される位置に戻され、それにより、各
フック部材７５のフロント側バンパーＷのエア取入口形
成部８０の端部に対する係合が解除され、ロボット４に
よるフロント・バンパーＷからの各バンパー当接保持部
材１３の引き離しが行われる。その後、バンパー把持装
置１０は、ロボット４により、再びバンパー受台へと搬
送され、ロホット４及びバンパー把持装置１０による上
述の如くの動作が繰り返し行われる。

【００４１】また、フロント・バンパーＷを車体１に仮
組みさせる際において、フロント・バンパーＷの車体１
に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バ
ンパーＷに設けられた基準ピン９５が車体１によりロボ
ット４の搬送方向とは逆方向に押圧され、第２の支持機
構部１５Ｌにおける位置センサ８５、もしくは、第２の
支持機構部１５Ｒにおける位置センサによって、第１の
支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材
２０の一方の原位置からの移動量が所定以上であること
が検出された場合には、フロント・バンパーＷの外表面
部がバンパー受部Ａ１による損傷等を受ける事態を回避
すべく、そのフロント・バンパーＷのバンパー把持装置
１０からの取り外しが行われるようにされる。

【００４２】なお、上述の例においては、フロント・バ
ンパーＷを４個のバンパー当接保持部材１３及び一対の
フック部駆動機構５５により把持するようになされてい
るが、本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、
バンパー当接保持部材１３に加えて、フロント・バンパ
ーＷをその外表面部に損傷を与えることなく保持する、
例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるようにな
されてもよい。さらに、上述の例においては、車体１の
フロント側端部に対するフロント・バンパーの取付けが
行われるようになされているが、本考案に係る長尺ワー
クの把持装置は、車体１のリア側端部に対するリア・バ
ンパーの取付けにも適用できること勿論である。

【００４３】

【考案の効果】以上の説明から明らかな如く、本考案に
係る長尺ワークの把持装置によれば、支持軸部材にそれ
に伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材
が、各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有
した複数のワーク当接部が設けられるとともに、各ワー
ク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとさ
れたもとで、長尺ワークの把持に際して、ワーク当接保
持部材における複数のワーク当接部のうちの把持される
べき長尺ワークに対応する形状を有したものが、支持軸
部材が回転せしめられることにより容易に選択されて、
選択されたワーク当接部が把持位置をとるものとされ、
その選択されたワーク当接部とそれに対応する可動係合
部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持す
るようにされるので、把持されるべき長尺ワークに応じ
た部材の変更あるいは交換等の煩わしい作業を必要とす
ることなく、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容
易かつ確実に把持することができ、しかも、把持した長
尺ワークのそれに対応する取付部に対する位置決め状態
を精度よく維持することができることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す側面図である。

【図２】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例がバ
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。

【図３】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略正面図である。

【図４】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略平面図である。

【図５】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す断面図である。

【図６】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す一部破断平面図である。

【図７】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す側面図である。

【図８】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の動
作説明に供される図である。

【符号の説明】

１ 車体 ４ ロボット ５ バンパー係合部 １０ バンパー把持装置 １１ 可動支持部材 １２ 支持軸部材 １３ バンパー当接保持部材 １４Ｌ，１４Ｒ 第１の支持機構部 １５Ｌ，１５Ｒ 第２の支持機構部 １６Ｌ，１６Ｒ 第３の支持機構部 ３０，３９，４４，４５，５７ エアシリンダ ４２ モータ ５５ フック部駆動機構 ６０ レバー部材 ７０ フック部 ７５ フック部材 ９４ 基準孔 ９５ 基準ピン Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ バンパー受部 １００ 制御ユニット

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】可動支持部により回転可能に支持された支
   持軸部材と、 各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した
   複数のワーク当接部が設けられて、上記支持軸部材に該
   支持軸部材に伴って回転すべく取り付けられたワーク当
   接保持部材と、 該ワーク当接保持部材に上記複数のワーク当接部に夫々
   対応して設けられた複数の可動係合部材と、 上記支持軸部材を回転させて、上記ワーク当接保持部材
   における複数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワ
   ークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる
   支持軸回転駆動部と、 上記把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワー
   ク当接部が把持位置をとるものとされた上記ワーク当接
   保持部材を伴った上記支持軸部材を移動させて、上記把
   持位置をとるものとされたワーク当接部を上記把持すべ
   き長尺ワークに係合させるべく上記可動支持部を駆動す
   る可動支持部駆動部と、 上記ワーク当接保持部材における上記把持位置をとるも
   のとされたワーク当接部が上記把持すべき長尺ワークに
   係合するとき、上記把持位置をとるものとされたワーク
   当接部に対応する上記可動係合部材に、上記把持位置を
   とるものとされたワーク当接部と協動して上記把持すべ
   き長尺ワークを把持する動作を行わせる可動係合部材駆
   動部と、 を具備して構成される長尺ワークの把持装置。