JP2545725B2 - Shock absorber for robot for forging work - Google Patents
Shock absorber for robot for forging workInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えばハンマ鍛造等
の型鍛造は勿論、プレス鍛造にも適用可能な鍛造作業用
ロボットの関連技術に係り、特に、ロボットアームとグ
リップ部との間に、前後に配置した2組の平行リンクの
働きによって、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持す
るグリップ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して
緩衝機能を果たす鍛造作業用ロボットの緩衝装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a related art of a robot for forging work which is applicable not only to die forging such as hammer forging but also to press forging. A shock absorber for a forging robot that performs a shock absorbing function by vertically and horizontally displaceably holding a grip portion that grips a work against an impact force during forging by the action of two sets of parallel links arranged at the front and rear. It is about.
【0002】[0002]
【従来の技術】鍛造作業,なかでもハンマ型鍛造の場
合、従来人手作業が主で、有効なハンドリングロボット
はなかった。2. Description of the Related Art In the case of forging work, especially hammer-type forging, manual work has conventionally been the main work, and there has been no effective handling robot.
【0003】ところで、鍛造作業,なかでもハンマ型鍛
造において、ハンドリングの自動化を考えた場合、ワー
クの端部を掴む把持打ちが要求されるが、この場合、鍛
造時に衝撃力により瞬間的にワークが上下方向に変位
し、かつ、把持部が水平方向に伸長することが考えら
れ、ワークを掴むグリップ部は、上下・水平方向の緩衝
装置が要求される。By the way, in the forging work, especially in the hammer die forging, when the automation of handling is considered, it is required to grip and punch the end of the work, but in this case, the work is momentarily caused by the impact force during the forging. It is conceivable that the gripper may be displaced in the vertical direction and the gripper may extend in the horizontal direction. Therefore, the gripper for gripping the work requires a shock absorber in the vertical and horizontal directions.
【0004】さらに、多くの場合、ハンマは吊り基礎の
上に設置され、ハンマ打撃によって、ハンマ自体が上下
に大きく浮き沈みする。この上下動は20〜30mmに達
することもあり、グリップ部が直接ロボットアームに装
着されている場合、ロボットアームに過大な曲げ力がか
かり、ロボットの破損原因にもなる。Further, in many cases, the hammer is installed on a suspension foundation, and the hammer itself causes the hammer itself to largely move up and down by hitting the hammer. This vertical movement may reach 20 to 30 mm, and when the grip portion is directly attached to the robot arm, an excessive bending force is applied to the robot arm, which may cause damage to the robot.
【0005】グリップ部分のみでは、打撃時の衝撃、ワ
ークの変形、ハンマの浮き沈みに対して完全に緩衝する
ことは不可能で、ロボットを保護するための何等かの緩
衝装置が必要である。It is impossible to completely buffer the impact at the time of hitting, the deformation of the work, and the ups and downs of the hammer only with the grip portion, and some kind of buffering device for protecting the robot is required.
【0006】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、ロボットアームとグリップ部との間
に、前後に配置した2組の平行リンクとこれを保持する
シリンダ機構の働きによって、鍛造時の衝撃力に対して
ワークを把持するグリップ部を上下及び水平方向に変位
可能に保持して緩衝機能を果たし、しかも初期位置への
復帰を可能にすることのできる鍛造作業用ロボットの緩
衝装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems and was devised to solve the problems. The object of the present invention is to dispose the robot arm and the grip part in front and back. By the function of two sets of parallel links and the cylinder mechanism that holds them, the grip part that holds the workpiece against the impact force during forging is held displaceably in the vertical and horizontal directions to fulfill the cushioning function, and the initial position To provide a shock absorbing device for a forging robot capable of returning to a normal state.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、鍛造作業用ロボットのロボットアーム
とグリップ部との間に、上下回り回動自在に枢支され、
かつ、リンクが上下に並設された平行リンクを、前後に
配置し、各平行リンクを上下回り回動自在に保持する各
流体圧シリンダ機構をそれぞれ設け、グリップ部をロボ
ットアームに対して上下方向および水平方向へ変位自在
に保持する構成よりなるものである。In order to achieve the above object, the present invention is pivotally supported between a robot arm and a grip portion of a forging robot so as to be vertically rotatable.
In addition, parallel links in which the links are arranged side by side are arranged in the front and back, and each fluid pressure cylinder mechanism that holds each parallel link rotatably in the vertical direction is provided. And a structure for holding it so as to be displaceable in the horizontal direction.
【0008】ここで、平行リンクを保持する2基の流体
圧シリンダ機構は、中立復帰ができる中間停止型で、流
体圧シリンダ機構に流体圧をかけることによって平行リ
ンクを常に一定姿勢に保持し、衝撃力が加わったときの
み、流体圧シリンダ機構および平行リンクが変位して衝
撃を吸収緩和し、その後元の位置に自動的に復帰させる
ことが可能である。Here, the two fluid pressure cylinder mechanisms for holding the parallel links are of an intermediate stop type capable of neutral return, and the fluid pressure is applied to the fluid pressure cylinder mechanisms so that the parallel links are always held in a fixed posture. Only when an impact force is applied, the fluid pressure cylinder mechanism and the parallel link can be displaced to absorb and relax the impact, and then automatically return to the original position.
【0009】[0009]
【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、鍛造時、ワークに上下方向の
衝撃力が与えられると、グリップ部とロボットアームと
の間に上下回り回動自在に枢支されている平行リンクを
通して、平行リンクを保持しているシリンダ機構にその
衝撃力が作用し、2組の平行リンクを各々その相対角度
を変えて、しかも元のロボットアーム中心軸に平行に下
方へ変位させ、その衝撃力を緩和するように作用する。The present invention having the above-described structure operates as follows. That is, when a vertical impact force is applied to a work during forging, a cylinder mechanism that holds the parallel link through a parallel link pivotally supported between the grip portion and the robot arm in a vertically rotatable manner. The impact force acts on the two parallel links by changing their relative angles and displacing the parallel links downward in parallel with the central axis of the original robot arm to alleviate the impact force.
【0010】同様に、ワークに水平方向の衝撃力が与え
られると、上記と同様にシリンダ機構にその衝撃力が作
用し、2組の平行リンクを各々の相対角度を変えて、し
かも元のロボットアーム中心軸に平行に水平方向に変位
させ、その衝撃力を緩和するように作用する。Similarly, when a horizontal impact force is applied to the work, the impact force acts on the cylinder mechanism in the same manner as described above, changing the relative angle of each of the two sets of parallel links, and the original robot. It displaces in the horizontal direction parallel to the arm center axis, and acts to mitigate the impact force.
【0011】さらに同様にワークに上下方向及び水平方
向の衝撃力が与えられると、上述の作用により上下及び
水平方向の、元のロボットアーム中心軸に平行な変位を
同時に行い、その衝撃力を緩和するように作用する。Further, similarly, when a vertical and horizontal impact force is applied to the work, the above-described action simultaneously performs vertical and horizontal displacements parallel to the original robot arm center axis to alleviate the impact force. Act as you do.
【0012】[0012]
【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。ここで、図1は全体側面
図、図2は全体平面図、図3は全体動作図、図4(A)
〜(C)は要部の動作説明図、図5は他の実施例の要部
側面図、図6はシリンダ機構の断面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described more concretely with reference to the embodiments shown in the drawings. Here, FIG. 1 is an overall side view, FIG. 2 is an overall plan view, FIG. 3 is an overall operation view, and FIG.
(C) is operation explanatory drawing of a principal part, FIG. 5 is a side view of a principal part of another embodiment, and FIG. 6 is a sectional view of a cylinder mechanism.
【0013】図において、鍛造作業用ロボットのロボッ
ト本体1にはロボットアーム2が移動可能に取り付けら
れ、ロボットアーム2とグリップ部3との間には緩衝装
置4が取付けられている。グリップ部3の先端にはワー
クWを直接把持するワーク把持部3aが取付けられてい
る。In the figure, a robot arm 2 is movably attached to a robot body 1 of a robot for forging work, and a shock absorber 4 is attached between the robot arm 2 and the grip portion 3. A work gripping portion 3a for directly gripping the work W is attached to the tip of the grip portion 3.
【0014】緩衝装置4は、鍛造時にワークWを保持す
るグリップ部3に作用する衝撃力がロボットアーム2に
伝わるを防ぐ装置で、前後に連接された2組の平行リン
ク5,6と、各平行リンク5,6を保持する各シリンダ
機構7,8とから主に構成されている。The shock absorber 4 is a device for preventing an impact force acting on the grip portion 3 holding the work W during forging from being transmitted to the robot arm 2, and includes two sets of parallel links 5 and 6 connected to the front and rear, and It is mainly composed of cylinder mechanisms 7 and 8 for holding the parallel links 5 and 6.
【0015】各平行リンク5,6は、上部リンク片5
a,下部リンク片5b,上部リンク片6a,下部リンク
片6bがそれぞれ上下に並設されている。又各リンク片
5a,5b,6a,6bはその両端側が、隣接のグリッ
プ部3、中央の結合リンク9並びにロボットアーム2
に、上下回りに回動自在に、それぞれ連結ピン10,1
1,12で連結支持されている。Each of the parallel links 5 and 6 has an upper link piece 5
a, the lower link piece 5b, the upper link piece 6a, and the lower link piece 6b are arranged in parallel vertically. Both ends of each of the link pieces 5a, 5b, 6a, 6b are adjacent to the grip portion 3, the central coupling link 9 and the robot arm 2.
, The connection pins 10 and 1 are respectively rotatable in the vertical direction.
1, 12 are connected and supported.
【0016】このうち、前部平行リンク5の各リンク片
5a,5bはその前端側が上記グリップ部3の後端に、
又後端側は結合リンク9に、それぞれ連結ピン10,1
1で上下回りに回動自在に連結されている。後部平行リ
ンク6の各リンク片6a,6bはその前端側が結合リン
ク9に、又後端側は上記ロボットアーム2の先端に、そ
れぞれ連結ピン11,12で上下回りに回動自在に連結
されている。Of these, the front end side of each of the link pieces 5a and 5b of the front parallel link 5 is at the rear end of the grip portion 3,
Further, the rear end side is connected to the coupling link 9, and the connecting pins 10 and 1 are respectively provided.
1 is connected so as to be vertically rotatable. Each of the link pieces 6a and 6b of the rear parallel link 6 has its front end side connected to the connecting link 9 and its rear end side to the tip end of the robot arm 2 by connecting pins 11 and 12 so as to be vertically rotatable. There is.
【0017】前部平行リンク5の各リンク片5a,5b
の後端側と、後部平行リンク6の各リンク片6a,6b
の前端側とは、結合リンク9上で交差して、同一の連結
ピン11で上下回りに回動自在に連結されている。この
場合、前部平行リンク5は後端側が斜め上向きに傾斜
し、又後部平行リンク6は前端側が斜め上向きに傾斜し
て、結合リンク9上で交差して同一の連結ピン11で上
下回りに回動自在に連結されている。前部平行リンク5
と後部平行リンク6とは連結ピン11により前後に連接
している。Link pieces 5a, 5b of the front parallel link 5
The rear end side and the link pieces 6a, 6b of the rear parallel link 6
The front end side of the cross section intersects with the coupling link 9 and is rotatably coupled vertically by the same coupling pin 11. In this case, the front parallel link 5 is inclined obliquely upward at the rear end side, and the rear parallel link 6 is inclined obliquely upward at the front end side so as to intersect on the connecting link 9 and turn up and down with the same connecting pin 11. It is rotatably connected. Front parallel link 5
The rear parallel link 6 and the rear parallel link 6 are connected to each other by a connecting pin 11.
【0018】前後部の各シリンダ機構7,8は各平行リ
ンク5,6を上下回り回動自在に保持する機器で、各シ
リンダ機構7,8には例えば図6に図示するように流体
圧で進退するピストン7a,7b,8a,8bがそれぞ
れ内蔵されており、各シリンダ機構7,8の前部にはピ
ストン7a,8aの先端側が突出している。The front and rear cylinder mechanisms 7, 8 are devices for holding the parallel links 5, 6 rotatably in the vertical direction. The cylinder mechanisms 7, 8 are fluid pressured to the cylinder mechanisms 7, 8 as shown in FIG. 6, for example. The pistons 7a, 7b, 8a, 8b for advancing and retracting are built in respectively, and the front ends of the pistons 7a, 8a project from the front parts of the cylinder mechanisms 7, 8.
【0019】ピストン7a,8aにはロッド側に、ピス
トン7b,8bにはヘッド側に流体圧が常に供給されて
いて、ピストン7a,8aは通常ストローク中央の中立
位置に保持されている。ピストン7a,8aに引っ張り
力が作用すると、ピストン7a,8aは引っ張り出され
てロッド側の流体は押し出されアキュムレータ19に吸
収される。反対にピストン7a,8aに押し込み力が作
用すると、ピストン7a,8aは押し込まれ、ピストン
7b,8bのヘッド側の流体が押し出されて、ピストン
7a,8a側に流入すると同時に余った流体がアキュム
レータ19に吸収される。Fluid pressure is constantly supplied to the pistons 7a and 8a on the rod side and to the pistons 7b and 8b on the head side, and the pistons 7a and 8a are normally held at the neutral position in the center of the stroke. When a pulling force acts on the pistons 7a and 8a, the pistons 7a and 8a are pulled out and the fluid on the rod side is pushed out and absorbed by the accumulator 19. On the contrary, when the pushing force acts on the pistons 7a and 8a, the pistons 7a and 8a are pushed in, the fluid on the head side of the pistons 7b and 8b is pushed out, and flows into the pistons 7a and 8a side, and at the same time, excess fluid is stored in the accumulator 19 Is absorbed by.
【0020】このうち、前部シリンダ機構7は前部平行
リンク5を保持し、後部シリンダ機構8は後部平行リン
ク6を保持する。グリップ部3にワークWを掴み、その
重量にバランスするように、ここには図示しないが、各
シリンダ機構7,8の圧力を調節する。Of these, the front cylinder mechanism 7 holds the front parallel link 5, and the rear cylinder mechanism 8 holds the rear parallel link 6. Although not shown here, the pressure of each cylinder mechanism 7 and 8 is adjusted so that the work W is gripped by the grip portion 3 and is balanced with the weight thereof.
【0021】前部シリンダ機構7は逆L字状の結合リン
ク9の前方に突出した上部に下向きに取付けられてい
る。前部シリンダ機構7は支持ピン13により上下回り
回動自在に連結支持されて取付けられている。前部シリ
ンダ機構7のピストン7aは下向きに指向し、そのピス
トン7aの先端は、下方に位置し前方に向かって斜め下
向きに傾斜している上部リンク片5aにピストンピン1
4により上下回り回動自在に連結されている。The front cylinder mechanism 7 is attached downward to the upper part of the inverted L-shaped coupling link 9 which projects forward. The front cylinder mechanism 7 is connected and supported by a support pin 13 so as to be vertically rotatable. The piston 7a of the front cylinder mechanism 7 is directed downward, and the tip of the piston 7a is located below and the piston pin 1 is attached to the upper link piece 5a inclined obliquely downward toward the front.
It is connected by 4 so as to be rotatable in the vertical direction.
【0022】後部シリンダ機構8はロボットアーム2の
先端上部に前方に向けて水平向きに取付けられている。
後部シリンダ機構8は支持ピン15により上下回り回動
自在に連結支持されて取付けられている。後部シリンダ
機構8のピストン8aは前向きに指向し、そのピストン
8aの先端は、前方に位置し前方に向かって斜め上向き
に傾斜している上部リンク片6aにピストンピン16に
より上下回り回動自在に連結されている。The rear cylinder mechanism 8 is horizontally attached to the upper end of the robot arm 2 toward the front.
The rear cylinder mechanism 8 is connected and supported by a support pin 15 so as to be vertically rotatable. The piston 8a of the rear cylinder mechanism 8 is directed forward, and the tip of the piston 8a is vertically rotatable by a piston pin 16 on an upper link piece 6a located forward and inclined obliquely upward toward the front. It is connected.
【0023】次に上記実施例の構成に基づく動作につい
て以下説明する。ここで鍛造作業を行うと、先端のワー
クWは金型に嵌まり込み、その際下方に変位し、同時に
ワークWはワーク把持部3aの方向に向かって水平方向
に伸長する。The operation based on the configuration of the above embodiment will be described below. When the forging work is performed here, the work W at the tip is fitted into the mold and is displaced downward at the same time, and at the same time, the work W extends horizontally toward the work gripping portion 3a.
【0024】グリップ部3には、図示しないが、上下方
向および水平方向の変位緩衝装置が設けられていて、上
下方向および水平方向の変位の大半を吸収するが、吸収
しきれなかった変位がグリップ部3の後端に装着された
緩衝装置4に作用する。Although not shown, the grip portion 3 is provided with vertical and horizontal displacement buffers to absorb most of the vertical and horizontal displacements, but the displacement that cannot be completely absorbed is gripped. It acts on the shock absorber 4 mounted at the rear end of the part 3.
【0025】緩衝装置4では、前部平行リンク5及び後
部平行リンク6が各連結ピン10,11,12を回動支
点として上下回りに回動し、上部リンク片5a,6aに
ピストンピン14,16でその先端が連結した各シリン
ダ機構7,8のピストン7a,8aを変位させて、グリ
ップ部3をロボットアーム2中心軸に平行に変位させ、
上下および水平方向の変位を緩衝することになる。In the shock absorber 4, the front parallel link 5 and the rear parallel link 6 rotate up and down with the connecting pins 10, 11 and 12 as pivotal fulcrums, and the upper link pieces 5a and 6a receive the piston pins 14 and 6, respectively. The pistons 7a and 8a of the cylinder mechanisms 7 and 8 whose tips are connected at 16 are displaced to displace the grip portion 3 in parallel with the central axis of the robot arm 2.
It will dampen vertical and horizontal displacement.
【0026】例えば、図4(A)に図示するように、グ
リップ部3の変位が下向きに作用する場合には、各シリ
ンダ機構7,8のピストン7a,8aは伸長し、前部平
行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きく
なり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜
角度は小さくなって、グリップ部3は前後には動かず、
水平を保持したまま下方にのみ変位する。したがって、
下向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝して、ロ
ボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。For example, as shown in FIG. 4 (A), when the displacement of the grip portion 3 acts downward, the pistons 7a and 8a of the cylinder mechanisms 7 and 8 extend and the front parallel link 5 The inclination angle of each link piece 5a, 5b becomes large, the inclination angle of each link piece 6a, 6b of the rear parallel link 6 becomes small, and the grip portion 3 does not move back and forth,
Displace only downward while maintaining horizontal. Therefore,
The shock absorber 4 absorbs and absorbs the downwardly acting displacement to prevent the displacement from acting on the robot arm 2.
【0027】また、図4(B)に図示するように、グリ
ップ部3の変位が水平向きの縮小方向に作用する場合に
は、前部シリンダ機構7のピストン7aは伸長し、後部
シリンダ機構8のピストン8aは後退し、前部平行リン
ク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きくなり、
又後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜角度
も大きくなって、グリップ部3は上下には動かず、水平
を保持したまま後方にのみ変位する。したがって、水平
向きの縮小方向に作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝
して、ロボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。こ
の場合、連結ピン10と11及び連結ピン11と12の
間隔が同一のときには、前部平行リンク5と後部平行リ
ンク6の傾斜角度は同一となる。Further, as shown in FIG. 4B, when the displacement of the grip portion 3 acts in the horizontal contraction direction, the piston 7a of the front cylinder mechanism 7 extends and the rear cylinder mechanism 8 moves. Piston 8a moves backward, the inclination angle of each link piece 5a, 5b of the front parallel link 5 increases,
Further, the inclination angle of each link piece 6a, 6b of the rear parallel link 6 also becomes large, so that the grip portion 3 does not move up and down, but is displaced only rearward while keeping horizontal. Therefore, the shock absorber 4 absorbs and buffers the displacement acting in the horizontal contraction direction to prevent the displacement from acting on the robot arm 2. In this case, when the intervals between the connecting pins 10 and 11 and the connecting pins 11 and 12 are the same, the inclination angles of the front parallel link 5 and the rear parallel link 6 are the same.
【0028】更にまた、図4(C)に図示するように、
グリップ部3の変位が上向きに作用する場合には、各シ
リンダ機構7,8のピストン7a,8aは後退し、前部
平行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は小さ
くなり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾
斜角度は大きくなって、グリップ部3は前後には動か
ず、水平を保持したまま上方にのみ変位する。したがっ
て、上向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝し
て、ロボットアーム2に変位が作用するのを防止する。Furthermore, as shown in FIG. 4 (C),
When the displacement of the grip portion 3 acts upward, the pistons 7a and 8a of the cylinder mechanisms 7 and 8 retreat, the inclination angles of the link pieces 5a and 5b of the front parallel link 5 decrease, and the rear parallel The inclination angle of each of the link pieces 6a and 6b of the link 6 becomes large, the grip portion 3 does not move forward and backward, and is displaced only upward while keeping horizontal. Therefore, the cushioning device 4 absorbs and cushions the displacement acting upward, and prevents the displacement from acting on the robot arm 2.
【0029】図3に図示するように、グリップ部3が前
方斜め上から押圧されると、前部シリンダ機構7のピス
トン7aのみが伸長し、グリップ部3は後方斜め下に変
位して、ロボットアーム2の変位を防止する。As shown in FIG. 3, when the grip portion 3 is pressed obliquely from the front upper side, only the piston 7a of the front cylinder mechanism 7 extends, and the grip portion 3 is displaced obliquely rearward and downward to cause the robot to move. The displacement of the arm 2 is prevented.
【0030】グリップ部3に作用する外力が消滅する
と、先程変位した各シリンダ機構7,8が中立位置に戻
り、前部平行リンク5及び後部平行リンク6を初期位置
に復帰させることになる。When the external force acting on the grip portion 3 disappears, the cylinder mechanisms 7, 8 that have just been displaced return to their neutral positions, and the front parallel links 5 and the rear parallel links 6 will return to their initial positions.
【0031】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。例えば、上記実施
例では、前部平行リンク5の後端側と後部平行リンク6
の前端側が交差して同一の連結ピン11で連結されてい
る場合で説明したが、これに限定されるものではなく、
図5に図示するように、別々の連結ピン17,18で上
下回り回動自在に連結されていてもよい。The present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the invention. For example, in the above embodiment, the rear end side of the front parallel link 5 and the rear parallel link 6 are connected.
Although the description has been given of the case where the front end sides of are crossed and connected by the same connecting pin 11, the invention is not limited to this.
As shown in FIG. 5, separate connecting pins 17 and 18 may be connected so as to be vertically rotatable.
【0032】また、前部シリンダ機構7が結合リンク9
上に連結支持されている場合で説明したが、これに限定
されるものではなく、グリップ部3の後端側に連結支持
されていてもよい。同様に、後部シリンダ機構8がロボ
ットアーム2の先端側の上部に連結支持されている場合
で説明したが、これに限定されるものではなく、結合リ
ンク9上に連結支持されていてもよい。Further, the front cylinder mechanism 7 is connected to the coupling link 9
Although the case where the grips 3 are connected and supported has been described above, the present invention is not limited to this and may be connected and supported on the rear end side of the grip portion 3. Similarly, the case where the rear cylinder mechanism 8 is connected and supported to the upper portion on the tip side of the robot arm 2 has been described, but the present invention is not limited to this, and the rear cylinder mechanism 8 may be connected and supported on the coupling link 9.
【0033】[0033]
【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る鍛造作業用ロボットの緩衝装置によれば、ロボ
ットアームとグリップ部との間に、前後に配置した2組
の平行リンクとこれを保持するシリンダ機構の働きによ
って、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持するグリッ
プ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して緩衝機能
を果たし、ロボットアームに変位が作用するのを防ぐこ
とができる。先端グリップ部の上下方向及び水平方向の
変位はつねにロボットアーム軸と平行で、しかも衝撃的
変位にも対応でき、さらに初期位置への復帰を可能にす
ることができ、ロボット本体の安全性の向上をもたらす
ことができる等、極めて新規的有益なる効果を奏するも
のである。As is apparent from the above description, according to the shock absorbing device for a forging robot according to the present invention, two sets of parallel links arranged in the front and rear are provided between the robot arm and the grip portion. By the function of the cylinder mechanism that holds the work piece, the grip part that holds the workpiece against the impact force during forging is held displaceably in the vertical and horizontal directions to perform a cushioning function and prevent the displacement from acting on the robot arm. be able to. The vertical and horizontal displacement of the tip grip part is always parallel to the robot arm axis, and it is also possible to respond to shock displacement, and it is possible to return to the initial position, improving the safety of the robot body. It is possible to bring about an extremely new and beneficial effect.
【図1】この発明の実施例を示す全体側面図である。FIG. 1 is an overall side view showing an embodiment of the present invention.
【図2】この発明の実施例を示す全体平面図である。FIG. 2 is an overall plan view showing an embodiment of the present invention.
【図3】この発明の実施例を示す全体動作図である。FIG. 3 is an overall operation diagram showing an embodiment of the present invention.
【図4】(A)〜(C)はこの発明の実施例の要部の動
作説明図である。4 (A) to 4 (C) are operation explanatory views of the main part of the embodiment of the present invention.
【図5】この発明の他の実施例の要部側面図である。FIG. 5 is a side view of a main portion of another embodiment of the present invention.
【図6】この発明の実施例に使用されるシリンダ機構の
断面図である。FIG. 6 is a sectional view of a cylinder mechanism used in an embodiment of the present invention.
1・・・ロボット本体 2・・・ロボットアーム 3・・・グリップ部 3a・・・ワーク把持部 4・・・緩衝装置 5・・・前部平行リンク 5a・・・上部リンク片 5b・・・下部リンク片 6・・・後部平行リンク 6a・・・上部リンク片 6b・・・下部リンク片 7・・・前部シリンダ機構 7a,7b・・・ピストン 8・・・後部シリンダ機構 8a,8b・・・ピストン 9・・・結合リンク 10,11,12,17,18・・・連結ピン 13,15・・・支持ピン 14,16・・・ピストンピン 19・・・アキュムレータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot main body 2 ... Robot arm 3 ... Grip part 3a ... Work holding part 4 ... Buffer device 5 ... Front parallel link 5a ... Upper link piece 5b ... Lower link piece 6 ... Rear parallel link 6a ... Upper link piece 6b ... Lower link piece 7 ... Front cylinder mechanism 7a, 7b ... Piston 8 ... Rear cylinder mechanism 8a, 8b. ..Piston 9 ... Coupling link 10, 11, 12, 17, 18, ... Connecting pin 13, 15 ... Support pin 14, 16 ... Piston pin 19 ... Accumulator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−293794(JP,A) 特開 平1−264785(JP,A) 実開 昭48−53063(JP,U) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-61-293794 (JP, A) JP-A-1-264785 (JP, A) Practical application Sho-48-53063 (JP, U)
Claims (2)
グリップ部との間に、上下回り回動自在に枢支され、か
つ、リンクが上下に並設された平行リンクを、前後に配
置し、各平行リンクを上下回り回動自在に保持する各流
体圧シリンダ機構をそれぞれ設け、グリップ部をロボッ
トアームに対して上下方向および水平方向へ変位自在に
保持することを特徴とする鍛造作業用ロボットの緩衝装
置。1. A parallel link, which is pivotally supported in a vertically rotatable manner and in which the links are vertically arranged, is arranged between the robot arm and the grip portion of the forging work robot, and the parallel links are arranged in front and back. A buffer for a forging robot characterized in that each fluid pressure cylinder mechanism that holds the parallel link rotatably up and down is provided, and the grip part is held so as to be vertically and horizontally displaceable with respect to the robot arm. apparatus.
ンダ機構は、中立復帰ができる中間停止型で、流体圧シ
リンダ機構に流体圧をかけることによって平行リンクを
常に一定姿勢に保持し、衝撃力が加わったときのみ、流
体圧シリンダ機構および平行リンクが変位して衝撃を吸
収緩和し、その後元の位置に自動的に復帰させることが
可能である請求項1記載の鍛造作業用ロボットの緩衝装
置。2. The two fluid pressure cylinder mechanisms for holding the parallel links are of an intermediate stop type capable of returning to a neutral state, and the fluid pressure is applied to the fluid pressure cylinder mechanisms so that the parallel links are always held in a fixed posture and impact is exerted. The buffer for a forging robot according to claim 1, wherein the fluid pressure cylinder mechanism and the parallel link are displaced only when a force is applied to absorb and relieve the shock, and then automatically return to the original position. apparatus.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4335443A JP2545725B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Shock absorber for robot for forging work |
TW83104495A TW252070B (en) | 1992-11-19 | 1994-05-18 | Buffering device for robots used in forging industry |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4335443A JP2545725B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Shock absorber for robot for forging work |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06155361A JPH06155361A (en) | 1994-06-03 |
JP2545725B2 true JP2545725B2 (en) | 1996-10-23 |
Family
ID=18288619
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4335443A Expired - Lifetime JP2545725B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Shock absorber for robot for forging work |
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Country | Link |
---|---|
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-
1994
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW252070B (en) | 1995-07-21 |
JPH06155361A (en) | 1994-06-03 |
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