JP2545317Y2 - 波動歯車変速機のトルク検出装置 - Google Patents
波動歯車変速機のトルク検出装置Info
- Publication number
- JP2545317Y2 JP2545317Y2 JP9856991U JP9856991U JP2545317Y2 JP 2545317 Y2 JP2545317 Y2 JP 2545317Y2 JP 9856991 U JP9856991 U JP 9856991U JP 9856991 U JP9856991 U JP 9856991U JP 2545317 Y2 JP2545317 Y2 JP 2545317Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave gear
- peripheral surface
- gear transmission
- torque
- strain
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Retarders (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は波動歯車変速機に発生す
るトルクを検出するためのトルク検出装置に関するもの
である。
るトルクを検出するためのトルク検出装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】波動歯車変速機、たとえば波動歯車減速
機に発生するトルクを機械的に検出するためには、既存
の回転体から構成されたトルクセンサが利用されてい
る。この場合、波動歯車減速機の出力要素に連結された
出力軸の先端部分にトルクセンサが装着される。一般的
には波動歯車減速機を構成する可撓性の外歯歯車部材が
出力要素とされ、ここに連結された出力軸にトルクセン
サが装着される。
機に発生するトルクを機械的に検出するためには、既存
の回転体から構成されたトルクセンサが利用されてい
る。この場合、波動歯車減速機の出力要素に連結された
出力軸の先端部分にトルクセンサが装着される。一般的
には波動歯車減速機を構成する可撓性の外歯歯車部材が
出力要素とされ、ここに連結された出力軸にトルクセン
サが装着される。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにトルクセンサを設置することは、その分装置全体の
軸線方向および半径方向の寸法が大きくなる。このた
め、設置スペースなどの関係でトルクセンサの取付けが
困難あるいは不可能な場合もある。
うにトルクセンサを設置することは、その分装置全体の
軸線方向および半径方向の寸法が大きくなる。このた
め、設置スペースなどの関係でトルクセンサの取付けが
困難あるいは不可能な場合もある。
【０００４】本考案の課題は、この点に鑑みて、従来の
ように別個のトルクセンサを装着することなく波動歯車
変速機の発生トルクを検出可能な機構を実現することに
ある。
ように別個のトルクセンサを装着することなく波動歯車
変速機の発生トルクを検出可能な機構を実現することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案においては、波動
歯車減速機などの波動歯車変速機において、その環状の
剛性部材に対して、周方向に所定の間隔で複数個の歪み
ゲージなどの歪み検出片を取付け、これらの歪み検出片
から得られる歪み量に基づき発生トルクを検出する構成
を採用している。
歯車減速機などの波動歯車変速機において、その環状の
剛性部材に対して、周方向に所定の間隔で複数個の歪み
ゲージなどの歪み検出片を取付け、これらの歪み検出片
から得られる歪み量に基づき発生トルクを検出する構成
を採用している。
【０００６】
【実施例】図１ないし図３を参照して本考案の実施例を
説明する。
説明する。
【０００７】図１および図２には波動歯車減速機を構成
する環状の剛性内歯歯車部材を示してある。これらの図
に示すように、内歯歯車部材１の外周面１ａには、周方
向に向けて等しい間隔、本例では９０度の間隔で４個の
歪みゲージ２１、２２、２３、２４が貼り付けられてい
る。これらの歪みゲージは、周方向の歪みを検出できる
ように配列されている。
する環状の剛性内歯歯車部材を示してある。これらの図
に示すように、内歯歯車部材１の外周面１ａには、周方
向に向けて等しい間隔、本例では９０度の間隔で４個の
歪みゲージ２１、２２、２３、２４が貼り付けられてい
る。これらの歪みゲージは、周方向の歪みを検出できる
ように配列されている。
【０００８】図３に示すように、本例では、これらの歪
みゲージを用いてブリッジ回路を形成してある。この図
においてＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４はそれぞれ歪みゲージ
２１、２２、２３、２４に対応した抵抗である。抵抗Ｒ
１とＲ２の間および抵抗Ｒ３とＲ４の間に一定電圧が印
加され、抵抗Ｒ１とＲ４の間および抵抗Ｒ２とＲ３の間
の出力電圧を得るようになっている。歪みが発生してい
ない場合には、回路の平衡条件が成立して、これらの電
位が等しくなるように設定されている。したがって、内
歯歯車部材に歪みが発生して、各歪みゲージの抵抗値が
変動すると、平衡条件がくずれて、これらの間の電位が
異なる。ここに、歪みの発生原因としてはトルクによる
ものと、楕円形の波動発生器の側からその長軸両端位置
での押しつけ力によるものとがある。前者のみに起因し
た電位変動分を増幅回路（図示せず）を介して取り出
し、取り出した値に基づき、内歯歯車部材に発生してい
るトルクを算出するようになっている。
みゲージを用いてブリッジ回路を形成してある。この図
においてＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４はそれぞれ歪みゲージ
２１、２２、２３、２４に対応した抵抗である。抵抗Ｒ
１とＲ２の間および抵抗Ｒ３とＲ４の間に一定電圧が印
加され、抵抗Ｒ１とＲ４の間および抵抗Ｒ２とＲ３の間
の出力電圧を得るようになっている。歪みが発生してい
ない場合には、回路の平衡条件が成立して、これらの電
位が等しくなるように設定されている。したがって、内
歯歯車部材に歪みが発生して、各歪みゲージの抵抗値が
変動すると、平衡条件がくずれて、これらの間の電位が
異なる。ここに、歪みの発生原因としてはトルクによる
ものと、楕円形の波動発生器の側からその長軸両端位置
での押しつけ力によるものとがある。前者のみに起因し
た電位変動分を増幅回路（図示せず）を介して取り出
し、取り出した値に基づき、内歯歯車部材に発生してい
るトルクを算出するようになっている。
【０００９】
【考案の効果】このように、本考案のトルク検出装置
は、波動歯車変速機の環状剛性部材に発生するトルクに
起因した歪みを、そこに貼付した歪みゲージなどの歪み
検出片を用いて検出し、この検出値に基づき発生トルク
を算出するようにしている。したがって、本考案によれ
ば、装置寸法を増加させることなくトルク検出を行うこ
とが可能である。
は、波動歯車変速機の環状剛性部材に発生するトルクに
起因した歪みを、そこに貼付した歪みゲージなどの歪み
検出片を用いて検出し、この検出値に基づき発生トルク
を算出するようにしている。したがって、本考案によれ
ば、装置寸法を増加させることなくトルク検出を行うこ
とが可能である。
【図１】波動歯車減速機における歪みゲージが貼付され
た剛性内歯歯車部材を示す平面図である。
た剛性内歯歯車部材を示す平面図である。
【図２】図１の剛性内歯歯車部材の側面図である。
【図３】図１の歪みゲージの結線例を示す回路図であ
る。
る。
１・・・剛性内歯歯車部材 ２１、２２、２３、２４・・・歪みゲージ
Claims (1)
- 【請求項１】 環状の剛性部材と、この剛性部材の外周
面あるいは内周面に係合可能な内周面あるいは外周面を
備えた環状の可撓性部材と、この可撓性部材を半径方向
に撓めて前記剛性部材に対して部分的に複数の箇所で係
合させ、これらの係合箇所を周方向に移動させるための
波動発生器とを有する波動歯車変速機において、前記剛
性部材の周方向に沿って所定の間隔で取りつけた複数個
の歪み検出片を有し、これらの歪み検出片から得られる
歪み量に基づき発生トルクを検出することを特徴とする
トルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9856991U JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9856991U JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720537U JPH0720537U (ja) | 1995-04-11 |
| JP2545317Y2 true JP2545317Y2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=14223314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9856991U Expired - Lifetime JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545317Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020149204A1 (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021193244A1 (ja) | 2020-03-24 | 2021-09-30 |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP9856991U patent/JP2545317Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020149204A1 (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 | ||
| JP7271577B2 (ja) | 2019-01-18 | 2023-05-11 | ニデックドライブテクノロジー株式会社 | トルク検出センサおよび動力伝達装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0720537U (ja) | 1995-04-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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