JP2544919Y2 - Gripping device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は被加工物等の対象物を把持する装置に関する
ものであり、特に、大きさが異なる複数種類の対象物の
把持に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for gripping an object such as a workpiece, and more particularly to gripping a plurality of types of objects having different sizes.

従来の技術 把持装置は、切削，研削等の機械加工装置や搬送装置
等において広く使用されている。把持装置は、一般に、
対象物を把持する複数の爪部材がそれぞれ取り付けられ
た爪取付台が互に接近，離間させられて対象物を把持，
解放するように構成されるが、その一種に、第12図に示
すように一対の爪取付台がリンク機構により互に接近，
離間させられるものがある。この把持装置において一対
の爪取付台210,212はそれぞれ装置本体214に、長さが等
しく、互に平行な２本のリンク216,218によって連結さ
れており、爪取付台210,212,装置本体214,リンク216,21
8によって一対の平行四辺形リンクが構成されている。
また、リンク216,218にはそれぞれ、アーム220,222が突
設されるとともに、長穴224において駆動シリンダ226の
ピストンロッド228に固定の軸に係合させられている。
したがって、ピストンロッド228の伸縮に伴ってリンク2
16,218が二点鎖線で示すように回転させられ、爪取付台
210,212が対称な平行移動によって接近・離間させられ
る。2. Description of the Related Art A gripping device is widely used in a machining device such as cutting and grinding, a transfer device, and the like. The gripping device is generally
The claw mounts on each of which a plurality of claw members for gripping the object are attached to and separated from each other to grip the object,
As shown in Fig. 12, a pair of claw mounts approach each other by a link mechanism.
Some are separated. In this gripping device, a pair of claw mounts 210 and 212 are connected to the apparatus main body 214 by two links 216 and 218 having the same length and parallel to each other, and the claw mounts 210 and 212, the apparatus main body 214, and the links 216 and 21 are provided.
8 constitute a pair of parallelogram links.
The links 216 and 218 are provided with arms 220 and 222, respectively, and are engaged with a shaft fixed to a piston rod 228 of a drive cylinder 226 in an elongated hole 224.
Therefore, link 2 is caused by the expansion and contraction of piston rod 228.
16,218 is rotated as shown by the two-dot chain line,
The 210 and 212 are moved toward and away from each other by symmetrical translation.

考案が解決しようとする課題 しかし、リンク216,218が回転させられるとき、その
爪取付台210,212に連結された側の端部が円弧を描いて
移動するため、爪取付台210,212の接近・離間に伴っ
て、その接近・離間方向に直角な方向においても変位ａ
が生ずる。そのため対象物234の直径の大きさによって
爪部材230,232の接近・離間方向に直角な方向における
位置が変わり、対象物234の把持位置が変動する問題が
生ずる。However, when the links 216, 218 are rotated, the end on the side connected to the claw mounts 210, 212 moves in an arc, so that with the approach / separation of the claw mounts 210, 212. , Even in a direction perpendicular to the approach / separation direction.
Occurs. Therefore, the position of the claw members 230 and 232 in the direction perpendicular to the approach / separation direction changes depending on the diameter of the object 234, and a problem arises in that the gripping position of the object 234 varies.

課題を解決するための手段 本願の第一考案および第二考案は共に、対象物の直径
の大きさによって一対の爪部材の接近・離間方向に直角
な方向における位置が変わらない把持装置を得ることを
課題として為されたものである。Means for Solving the Problems Both the first device and the second device of the present application provide a gripping device in which the position in the direction perpendicular to the approaching / separating direction of the pair of claw members does not change depending on the size of the diameter of the object. Was made as a task.

この課題を解決するために、第一考案に係る把持装置
は、装置本体と、その装置本体に互いに平行に固定
された２本の固定軸と、それら２本の固定軸の各々と
それぞれ長穴において係合する一対の爪取付台であっ
て、それら長穴の各々が前記２本の固定軸の軸線のいず
れとも直交する第一直線に沿ってそれぞれ延び、前記装
置本体に、第一直線に平行な方向に移動可能、前記固定
軸の軸線に平行な方向に移動不能、かつ、それら一対の
爪取付台に取り付けられる一対の爪部材が互いにほぼ平
行に装置本体外へ延び出し得る状態で保持されたもの
と、前記装置本体に、前記第一直線および前記２本の
固定軸の軸線の各々とそれぞれ直交する２本の第二直線
に平行に移動可能に保持され、駆動装置により移動させ
られる駆動部材と、各一端部が前記爪取付台の各々
に、前記第一直線上における前記２本の固定軸の軸線間
の中点に対して互いに対称でありかつ２本の固定軸の軸
線から外れた２位置においてそれぞれ第一直線と直交す
るとともに固定軸の軸線に平行な２本の第一回転軸線の
各々のまわりに回転可能に連結される一方、各他端部が
前記駆動部材に、前記２本の第二直線とそれぞれ直交す
るとともに前記固定軸の軸線に平行な２本の第二回転軸
線のまわりに回転可能に連結され、長さが互に等しい一
対の第一リンクと、各一端部が前記２本の固定軸の各
々にそれら固定軸の軸線のまわりに回転可能に連結され
る一方、各他端部が前記第一リンクの各々の前記第一回
転軸線と前記第二回転軸線とを結ぶ線分の中点に位置す
る部分に、それら第一，第二回転軸線と平行な第三回転
軸線の各々のまわりに回転可能に連結された一対の第二
リンクとを含み、前記駆動部材が前記駆動装置により往
復移動させられるのに伴って前記一対の爪取付台が前記
第一直線に平行な方向に互いに対称に移動させられるよ
うに構成される。In order to solve this problem, a gripping device according to the first invention includes an apparatus main body, two fixed shafts fixed to the apparatus main body in parallel with each other, each of the two fixed shafts and a long hole. A pair of claw mounts engaged with each other, wherein each of the elongated holes extends along a first straight line orthogonal to any of the axes of the two fixed shafts, and is parallel to the first straight line with the device main body. In the direction parallel to the axis of the fixed shaft, and the pair of claw members attached to the pair of claw mounts are held in such a manner that they can extend out of the apparatus main body almost in parallel with each other. And a driving member that is held by the device main body so as to be movable in parallel to two second straight lines orthogonal to the first straight line and the axes of the two fixed shafts, respectively, and is moved by a driving device. , Each end is forward Each of the claw mounts has a first straight line at two positions that are symmetric with respect to a midpoint between the axes of the two fixed shafts on the first straight line and deviated from the axes of the two fixed shafts. While being rotatably connected around each of two first rotation axes that are orthogonal and parallel to the axis of the fixed shaft, each other end is orthogonal to the drive member and the two second straight lines, respectively. And a pair of first links that are rotatably connected around two second rotation axes parallel to the axis of the fixed shaft and have equal lengths, and one end of each of the first links is connected to the two fixed shafts. While each is rotatably connected around the axis of the fixed shaft, each other end is at the midpoint of a line connecting the first rotation axis and the second rotation axis of each of the first links. A third rotation axis parallel to the first and second rotation axes A pair of second links rotatably connected around each other, wherein the pair of claw mounts are parallel to the first straight line as the driving member is reciprocated by the driving device. Are configured to be moved symmetrically with respect to each other.

また、第二考案に係る把持装置は、（ａ）装置本体
と、（ｂ）その装置本体に固定された１本の固定軸と、
（ｃ）その固定軸とそれぞれ長穴において係合する一対
の爪取付台であって、それら長穴の各々が前記固定軸の
軸線と直交する１本の第一直線に沿ってそれぞれ延び、
前記装置本体に、第一直線に平行な方向に移動可能、前
記固定軸の軸線に平行な方向に移動不能、かつ、それら
一対の爪取付台に取り付けられる一対の爪部材が互いに
ほぼ平行に装置本体外へ延び出し得る状態で保持された
ものと、（ｄ）前記装置本体に、前記第一直線および前
記固定軸の軸線と直交する第二直線に平行に移動可能に
保持され、駆動装置により移動させられる駆動部材と、
（ｅ）各一端部が前記爪取付台の各々に、前記第一直線
上において前記固定軸の軸線からの距離が互いに等しい
２点でそれぞれ第一直線と直交するとともに固定軸の軸
線に平行な２本の第一回転軸線の各々のまわりに回転可
能に連結される一方、各他端部が前記駆動部材に、前記
第二直線と直交するとともに前記固定軸の軸線に平行な
第二回転軸線のまわりに回転可能に連結され、長さが互
に等しい一対の第一リンクと、（ｆ）各一端部が前記固
定軸にそれら固定軸の軸線のまわりに回転可能に連結さ
れる一方、各他端部が前記第一リンクの各々の前記第一
回転軸線と前記第二回転軸線とを結ぶ線分の中点に位置
する部分に、それら第一，第二回転軸線と平行な第三回
転軸線の各々のまわりに回転可能に連結された一対の第
二リンクとを含み、前記駆動部材が前記駆動装置により
往復移動させられるのに伴って前記一対の爪取付台が前
記第一直線に平行な方向に互いに対称に移動させられる
ように構成される。Further, the gripping device according to the second invention comprises (a) a device main body, (b) one fixed shaft fixed to the device main body,
(C) a pair of claw mounts respectively engaged with the fixed shaft in the elongated holes, each of the elongated holes respectively extending along one first straight line orthogonal to the axis of the fixed shaft;
The apparatus main body has a pair of claw members movable in a direction parallel to the first straight line, immovable in a direction parallel to the axis of the fixed shaft, and a pair of claw members attached to the pair of claw mounts substantially parallel to each other. (D) held by the device body so as to be movable parallel to a second straight line orthogonal to the axis of the first straight line and the axis of the fixed shaft, and moved by a driving device. A driving member,
(E) two ends perpendicular to the first straight line and parallel to the axis of the fixed shaft at two points on the first straight line, one end of each of which is perpendicular to the first straight line at two points on the first straight line having the same distance from the axis of the fixed shaft. The other end of the second rotation axis is orthogonal to the second straight line and parallel to the axis of the fixed axis, while the other end is connected rotatably around each of the first rotation axes. A pair of first links rotatably connected about and equal in length to each other; and (f) each end is rotatably connected to the fixed shaft about the axis of the fixed shaft, while each other is connected to the fixed shaft. A third rotation axis parallel to the first and second rotation axes is provided at a portion whose end is located at the midpoint of a line connecting the first rotation axis and the second rotation axis of each of the first links. A pair of second links rotatably connected about each of the It said drive member is configured such that the pair of the blade attachment base with to be moved back and forth by the driving device is moved symmetrically in a direction parallel to the first straight line.

なお、爪取付台を複数対設けてもよく、その場合、各
対の爪取付台の接近・離間方向が平行となるようにして
もよく、交差するようにしてもよい。Note that a plurality of pairs of claw mounts may be provided, and in this case, the approach / separation directions of the claw mounts of each pair may be parallel or may intersect.

また、各爪取付台毎に第一リンク，第二リンクを複数
本ずつ設けてもよい。Further, a plurality of first links and second links may be provided for each claw mounting base.

作用 以上のように構成された第一，第二考案に係る把持装
置においては、駆動部材の移動、すなわち第二回転軸線
の固定軸の軸線に対する接近・離間に伴って、第一回転
軸線が固定軸の軸線に対して接近・離間し、一対の爪取
付台を第一直線に平行な方向に互に対称に相対移動させ
る。その際、第一回転軸線と固定軸の軸線とを結ぶ線分
は必ず第一直線と一致した状態を保つ。In the gripping device according to the first and second inventions configured as described above, the first rotation axis is fixed with the movement of the driving member, that is, the approach / separation of the second rotation axis with respect to the axis of the fixed axis. The pair of claw mounts are moved toward and away from the axis of the shaft symmetrically relative to each other in a direction parallel to the first straight line. At this time, a line segment connecting the first rotation axis and the axis of the fixed shaft always keeps a state in which it coincides with the first straight line.

第一考案に係る把持装置においては、第13図に示すよ
うに、例えば左側のリンク機構の第三回転軸線が、第一
リンクの両端の回転軸線である第一回転軸線と第二回転
軸線とを結ぶ線分の中点上においてその線分と直交する
とともに第一，第二回転軸線と平行であるため、固定軸
の軸線と第三回転軸線とを結ぶ線分の長さは、第一回転
軸線と第二回転軸線とを結ぶ線分の長さの半分（第二リ
ンクの長さが第一リンクの長さの半分）となる。第三回
転軸線を中心とし、第一回転軸線と第二回転軸線との距
離（便宜上第一リンクの長さと称する）を直径とする円
を考えれば、第一直線と第二直線とは互いに直交するた
め、それら両直線の交点を通る固定軸の軸線は必ずその
円の円周と交差する。したがって、第三回転軸線から固
定軸の軸線までの距離（便宜上第二リンクの長さと称す
る）は、必ず上記円の半径に等しく、同じ円の直径であ
る第一回転軸線と第二回転軸線とを結ぶ線分の長さの半
分となるのである。In the gripping device according to the first invention, as shown in FIG. 13, for example, the third rotation axis of the left link mechanism is the first rotation axis and the second rotation axis that are the rotation axes at both ends of the first link. Is perpendicular to the line segment on the midpoint of the line segment connecting the axis and is parallel to the first and second rotation axes. Therefore, the length of the line segment connecting the axis of the fixed axis and the third rotation axis is The length of the line segment connecting the rotation axis and the second rotation axis is half (the length of the second link is half the length of the first link). Considering a circle whose center is the third rotation axis and whose diameter is the distance between the first rotation axis and the second rotation axis (referred to as the length of the first link for convenience), the first straight line and the second straight line are orthogonal to each other. Therefore, the axis of the fixed axis passing through the intersection of these straight lines always intersects the circumference of the circle. Therefore, the distance from the third rotation axis to the axis of the fixed shaft (referred to as the length of the second link for convenience) is always equal to the radius of the circle, and is equal to the diameter of the circle. Is half of the length of the line connecting.

そのため、第二回転軸線を、第13図に示す状態から第
二直線に沿って固定軸の軸線に接近させた状態を考えれ
ば、第一回転軸線は固定軸の軸線から離間するのである
が、必ず第一直線に沿って移動する。第二リンクの長さ
が第一リンクの長さの半分で、第二リンクが第一リンク
の中点に連結されている限り、第二回転軸線と固定軸の
軸線との距離の変化に関係なく、第一回転軸線、固定軸
の軸線および第二回転軸線が一円周上を通るため、第一
回転軸線と固定軸の軸線とを結ぶ線分と、第二回転軸線
と固定軸の軸線とを結ぶ線分とは必ず直交する。したが
って、第二回転軸線が第二直線に沿って移動する限り、
第一回転軸線は第一直線に沿って移動するのである。Therefore, considering the state in which the second rotation axis is brought closer to the axis of the fixed shaft along the second straight line from the state shown in FIG. 13, the first rotation axis is separated from the axis of the fixed shaft. Be sure to move along the first straight line. As long as the length of the second link is half the length of the first link and the second link is connected to the midpoint of the first link, it is related to the change in the distance between the second rotation axis and the axis of the fixed axis. Without the first rotation axis, the axis of the fixed axis and the second axis of rotation pass along one circle, the line connecting the first axis of rotation and the axis of the fixed axis, and the axis of the second axis of rotation and the axis of the fixed axis Is always orthogonal to the line connecting. Therefore, as long as the second rotation axis moves along the second straight line,
The first rotation axis moves along the first straight line.

第一回転軸線が第一直線に沿って移動するということ
は、爪取付台の第一リンクと連結された部分が第一直線
に沿って移動するということである。この移動に伴っ
て、爪取付台の長穴も移動するが、長穴が第一直線に沿
って延びているため、爪取付台の長穴を形成している部
分は第一直線に直角な方向には移動しない。長穴を形成
している部分も第一直線に沿って移動するのであり、こ
のように、爪取付台の互いに隔たった２部分がいずれも
第一直線に沿って移動するということは、爪取付台全体
が第一直線に沿って平行移動するということである。The fact that the first rotation axis moves along the first straight line means that the portion of the claw mount connected to the first link moves along the first straight line. With this movement, the long hole of the claw mounting base also moves, but since the long hole extends along the first straight line, the portion forming the long hole of the claw mounting base is in a direction perpendicular to the first straight line. Does not move. The portion forming the elongated hole also moves along the first straight line. Thus, the fact that the two separated portions of the claw mounting base both move along the first straight line means that the entire claw mounting base is moved. Translates along the first straight line.

右側のリンク機構についても同様のことが言え、この
リンク機構に連結されている爪取付台も第一直線に沿っ
て平行移動する。しかも、一対の第一リンク同士（第一
リンクの半分の長さである一対の第二リンク同士も）が
同じ長さであるから、一対の爪取付台の移動量は互いに
等しく、互いに対称に移動することになる。The same can be said for the right link mechanism, and the claw mount connected to this link mechanism also moves in parallel along the first straight line. Moreover, since the pair of first links (and the pair of second links that are half the length of the first link) are the same length, the amount of movement of the pair of claw mounts is equal to each other and symmetrical to each other. Will move.

第二考案に係る把持装置は、第14図に示すように、第
一考案に係る把持装置の左右のリンク機構を、第一直線
に平行な方向に、２本の固定軸の軸線同士および２本の
第二回転軸線同士が互いに重なり合うまで、相対移動さ
せたものに相当し、左右のリンク機構を第一直線に平行
な方向にいかに相対移動させようとも、左右のリンク機
構の各々における上記作用は変わらないため、第二考案
に係る把持装置においても各爪取付台は、第一考案に係
る把持装置におけると同様に第一直線に沿って平行移動
し、かつ一対の爪取付台は互いに対称に移動する。As shown in FIG. 14, the gripping device according to the second invention, as shown in FIG. 14, moves the left and right link mechanisms of the gripping device according to the first invention in the direction parallel to the first straight line and the two fixed shafts with each other. Until the second rotation axes overlap each other, this corresponds to a relative movement, and no matter how the left and right link mechanisms are relatively moved in a direction parallel to the first straight line, the above-described operation in each of the left and right link mechanisms is changed. Therefore, in the gripping device according to the second invention, each claw mounting base moves in parallel along the first straight line as in the gripping device according to the first invention, and the pair of claw mounting bases move symmetrically to each other. .

したがって、第一考案に係る把持装置においても、第
二考案に係る把持装置においても、一対の爪取付台の各
々に爪部材を保持させれば、それら一対の爪部材は互い
にほぼ平行に装置本体外へ延び出す状態となる。また、
一対の爪取付台が互いに接近・離間させられる際、各爪
取付台はいずれも第一直線に沿って平行移動するため、
それら爪取付台に保持されている一対の爪部材の接近・
離間方向に直角な方向の位置は変化しなこととなる。Therefore, in both the gripping device according to the first invention and the gripping device according to the second invention, if the claw members are held by each of the pair of claw mounts, the pair of claw members are substantially parallel to each other. It is in a state of extending outside. Also,
When the pair of claw mounts are moved toward and away from each other, each of the claw mounts moves in parallel along the first straight line,
The approach of a pair of claw members held by the claw mounts
The position in the direction perpendicular to the separation direction will not change.

考案の効果 このように、一対の爪部材が接近・離間させられる際
に、爪部材が互いに対称に移動し、かつ、爪部材の接近
・離間方向に直角な方向の位置が変化しなければ、対象
物の直径が変わっても、爪部材が対象物を把持する位置
が、接近・離間方向に関しても、それに直角な方向に関
しても一定となる。つまり、対象物の直径が変わって
も、対象物はそれの軸線が把持装置本体に対して常に一
定の相対位置関係となるように把持されるのであり、把
持装置本体を一定の位置に位置決めすれば、対象物の軸
線も直径の大小を問わず、一定の位置に位置決めされる
こととなる。As described above, when the pair of claw members are moved closer to or away from each other, the claw members move symmetrically with each other, and if the position of the claw members in the direction perpendicular to the approaching / separating direction does not change, Even if the diameter of the target object changes, the position where the claw member grips the target object is constant both in the approaching / separating direction and in the direction perpendicular thereto. In other words, even if the diameter of the target object changes, the target object is gripped such that its axis always has a fixed relative positional relationship with respect to the gripping device main body. For example, the axis of the object is positioned at a fixed position regardless of the diameter.

しかも、第二リンクの回転軸線を規定する固定軸が爪
取付台の固定軸の軸線に直角な平面内における移動を案
内する役割をも果たすようにされているため、装置本体
に専用の案内手段を設ける必要がなく、構造が簡単とな
ってコストが低減する効果が得られる。In addition, since the fixed shaft that defines the rotation axis of the second link also plays a role of guiding the movement in a plane perpendicular to the axis of the fixed shaft of the claw mounting base, a dedicated guide means is provided for the apparatus body. It is not necessary to provide the effect, and the effect of simplifying the structure and reducing the cost can be obtained.

実施例 以下、第一考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説
明す。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the first invention will be described in detail with reference to the drawings.

第４図は、第一考案の一実施例であるチャック装置を
備えたローダ装置を有する自動加工ラインを示す図であ
り、図中10は数値制御旋盤（以下、NC旋盤と言う。）で
ある。NC旋盤10のベース12上には主軸ヘッド14が設けら
れている。主軸ヘッド14には主軸16が水平な軸線まわり
に回転可能に支持されており、主軸16はその先端に取り
付けられたチャック18により被加工物20を把持して回転
させる。FIG. 4 is a diagram showing an automatic machining line having a loader device provided with a chuck device according to an embodiment of the first invention, in which 10 is a numerically controlled lathe (hereinafter referred to as an NC lathe). . A spindle head 14 is provided on a base 12 of the NC lathe 10. A spindle 16 is supported by the spindle head 14 so as to be rotatable around a horizontal axis. The spindle 16 grips and rotates a workpiece 20 by a chuck 18 attached to the tip of the spindle 16.

ベース12上にはまた、主軸ヘッド14に対向して心押台
22が設けられている。心押台22は図示しない移動装置に
より主軸16の回転軸線に平行な方向に移動させられるよ
うになっており、チャック18とは反対側から被加工物20
を支持する。ベース12上には更に、図示は省略するが刃
物台が設けられており、ガイド24（第５図参照）により
案内されて主軸16の回転軸線に平行な方向に移動させら
れるとともに、昇降装置（図示省略）により昇降させら
れ、主軸16により回転させられる被加工物20に加工を施
すようにされている。さらに、本自動加工ラインの左端
には被加工物供給装置が、また右端には被加工物搬出装
置がそれぞれ設けられ、さらに隣接するNC旋盤10の間に
はそれぞれ仮置台26が設けられ、被加工物20を支持する
ようにされている。この仮置台26は図示しない回転装置
により垂直軸線まわりに回転させられるようになってお
り、支持した被加工物20の向きを変えることができる。On the base 12 is also a tailstock facing the spindle head 14.
22 are provided. The tailstock 22 can be moved in a direction parallel to the rotation axis of the main shaft 16 by a moving device (not shown).
I support. A tool post (not shown) is further provided on the base 12, and is guided by a guide 24 (see FIG. 5) to be moved in a direction parallel to the rotation axis of the main shaft 16, and a lifting device ( The workpiece 20 which is raised and lowered by an illustration (not shown) and rotated by the main shaft 16 is processed. Further, a workpiece supply device is provided at the left end of the automatic processing line, and a workpiece unloading device is provided at the right end, and a temporary mounting table 26 is provided between the adjacent NC lathes 10, respectively. The workpiece 20 is supported. The temporary table 26 is configured to be rotated around a vertical axis by a rotating device (not shown), so that the direction of the supported workpiece 20 can be changed.

各NC旋盤10のベース12上には、複数本の支柱30が立設
されるとともに、それら支柱30の、被加工物保持部たる
チャック18より上方の上端部にガイドユニット32が取り
付けられ、ローダ装置34の移動を案内するようにされて
いる。各NC旋盤10のローダ装置34は、主軸16に対して被
加工物20のローディング・アンローディングを行うとと
もに搬送も行う。隣接するNC旋盤10のローダ装置34との
間で被加工物20の受渡しを行うのであり、被加工物供給
装置、被加工物搬出装置に隣接して設けられたNC旋盤10
のローダ装置34はそれぞれ、供給装置，搬出装置との間
で被加工物20の受渡しを行う。このローダ装置34は、移
動装置36,旋回装置38,揺動装置40,伸縮装置42およびチ
ャック装置44を備えており、以下、ガイドユニット32お
よびローダ装置34の各装置について説明する。A plurality of columns 30 are erected on the base 12 of each NC lathe 10, and a guide unit 32 is attached to the upper end of the columns 30 above the chuck 18 serving as a workpiece holding unit. The movement of the device 34 is guided. The loader device 34 of each NC lathe 10 performs loading and unloading of the workpiece 20 with respect to the spindle 16 and also transports the workpiece 20. The transfer of the workpiece 20 is performed between the loader device 34 of the adjacent NC lathe 10 and the NC lathe 10 provided adjacent to the workpiece supply device and the workpiece unloading device.
Loader device 34 transfers the workpiece 20 between the supply device and the unloading device. The loader device 34 includes a moving device 36, a turning device 38, a swing device 40, a telescopic device 42, and a chuck device 44. Hereinafter, each of the guide unit 32 and the loader device 34 will be described.

ガイドユニット32は、支柱30に主軸16の軸線に平行な
姿勢で固定されたガイド壁46を備えており、このガイド
壁46の前面（第５図に示すように主軸16とは反対側の
面）に主軸16の軸線に平行に延びる一対のガイドレール
48が上下方向に距離を隔てて固定されるとともに、それ
らガイドレール48の間にラック50が固定されている。移
動装置36は、第５図に示すようにその本体52に一対のガ
イドブロック54が固定され、ガイドレール48に摺動可能
に嵌合されるとともに、本体52内に垂直軸線まわりに回
転可能に設けられたピニオン56がラック50に噛み合わさ
れており、ピニオン56が駆動モータ58によって回転させ
られることにより本体52を主軸16の軸線に平行な方向に
往復動させるものである。The guide unit 32 includes a guide wall 46 fixed to the column 30 in a posture parallel to the axis of the main shaft 16, and a front surface of the guide wall 46 (a surface opposite to the main shaft 16 as shown in FIG. 5). ), A pair of guide rails extending parallel to the axis of the main shaft 16
48 are fixed at a distance in the vertical direction, and a rack 50 is fixed between the guide rails 48. As shown in FIG. 5, the moving device 36 has a pair of guide blocks 54 fixed to its main body 52, slidably fitted on guide rails 48, and rotatable about a vertical axis inside the main body 52. The provided pinion 56 is meshed with the rack 50, and the main body 52 is reciprocated in a direction parallel to the axis of the main shaft 16 when the pinion 56 is rotated by the drive motor 58.

上記本体52の下端部に旋回装置38のハウジング60が固
定されており、このハウジング60内には、第６図に示す
ように、第一回転軸62および第二回転軸64がそれぞれ垂
直軸線まわりに回転可能に取り付けられている。第一回
転軸62の長手方向の中間部にはカム66が相対回転不能に
取り付けられている。カム66の第一回転軸62に嵌合され
た円筒部68には、第７図に二点鎖線および一点鎖線で示
すように、概して円板状の第一カム部70および第二カム
部72が上下方向に距離を隔てて設けられており、第一カ
ム部70と第二カム部72とにはそれぞれ、半径方向外向き
に突出した２個ずつの第一係合部74a,74bと第二係合部7
6a,76bとが形成されている。これら第一係合部74a,bと
第二係合部76a,bとは、円周方向に位相をずらした位置
に設けられている。また、第一回転軸62にはピニオン78
が相対回転不能に取り付けられるとともにラック80に噛
み合わされており、油圧シリンダ82によってラック80が
移動させられることによりカム66が第７図に示す位置か
ら正逆両方向に回転させられる。A housing 60 of the turning device 38 is fixed to a lower end portion of the main body 52. In the housing 60, as shown in FIG. It is rotatably mounted on. A cam 66 is attached to an intermediate portion in the longitudinal direction of the first rotating shaft 62 so as to be relatively non-rotatable. As shown by the two-dot chain line and the one-dot chain line in FIG. 7, the cylindrical portion 68 fitted to the first rotary shaft 62 of the cam 66 has a generally disk-shaped first cam portion 70 and a second cam portion 72. Are provided at a distance in the vertical direction, and the first cam portion 70 and the second cam portion 72 are respectively provided with two first engagement portions 74a, 74b projecting outward in the radial direction and a second Double engagement part 7
6a and 76b are formed. The first engagement portions 74a, b and the second engagement portions 76a, b are provided at positions shifted in phase in the circumferential direction. A pinion 78 is provided on the first rotating shaft 62.
The cam 66 is rotated in the forward and reverse directions from the position shown in FIG. 7 by the hydraulic cylinder 82 moving the rack 80.

一方、第二回転軸64には、上下方向に距離を隔てた３
個所にそれぞれ円板状のローラ支持部86,88,90が設けら
れている。これらローラ支持部86,88,90は、その間の隙
間がちょうどカム66の第一，第二カム部材70,72に対応
する位置に設けられており、支持部86,88の間には３個
の第一係合ローラ92a,b,cが90度間隔で垂直軸線まわり
に回転可能に取り付けられている。また、下側の支持部
88,90の間には、３個の第二係合ローラ94a,b,cが90度間
隔で垂直軸線まわりに回転可能に設けられているが、こ
れら回転軸線は第一係合ローラ92a,b,cの回転軸線と同
一円周上において、それら回転軸線に対して45度位相を
ずらした位置に設定されている。第一回転軸62と第二回
転軸64とは、ラック80が第７図に示すように中間位置に
あるとき、第一係合ローラ92b,第二係合ローラ94bがそ
れぞれ第一カム70,72の円筒面に接し、第二回転軸64の
回転を阻止するように設けられており、ラック80が中間
位置から第７図において右方へ移動させられ、第一回転
軸62が反時計方向に回転させられれば、第二係合部76a
が第二係合ローラ94a,94b間に嵌入し、第二係合ローラ9
4bに係合して第二回転軸64を時計方向に回転させる。第
一回転軸62の回転に伴って第二係合部76aが第二係合ロ
ーラ94a,b間から抜け出すが、その抜け出し前に第一係
合部74aが第一係合ローラ92a,b間に嵌入し、第一係合ロ
ーラ92bに係合して第二回転軸64を回転させる。第一係
合部74aが第一係合ローラ92a,b間から抜け出せば、第
一，第二カム70,72の円筒面が第二係合ローラ94a,第一
係合ローラ92aに接する状態となるため回転は伝達され
ず、第二回転軸64は停止させられる。ラック80が右端位
置から中間位置に向かって移動させられれば、第二回転
軸64は逆向きに回転させられ、ラック80が中間位置から
更に左方を移動させられれば、第一係合部74b,第二係合
部76bが順次第一係合ローラ92b,c間および第二係合ロー
ラ94b,c間に嵌入し、第二回転軸64を第７図に示す位置
から反時計方向に90度回転させる。第一係合部74a,b,第
二係合部76a,b,ラック80等は、第二回転軸64を第７図に
示す中間位置から正逆両方向に90度ずつ間欠回転させる
ように設けられており、また、第６図に示すように第一
回転軸62に固定のドグ96がスイッチ97によって検出され
ることによりラック80が中間位置に停止させられ、第二
回転軸64が中間位置に位置させられる。On the other hand, the second rotating shaft 64 has a 3
Disc-shaped roller support portions 86, 88, and 90 are provided at respective locations. These roller support portions 86, 88, 90 are provided at positions corresponding to the gaps between the first and second cam members 70, 72 of the cam 66, and three roller support portions 86, 88, 90 are provided between the support portions 86, 88. The first engagement rollers 92a, b, and c are rotatably mounted on the vertical axis at intervals of 90 degrees. Also, the lower support
Between 88 and 90, three second engagement rollers 94a, b and c are provided rotatably around the vertical axis at 90 degree intervals, and these rotation axes are the first engagement rollers 92a and On the same circumference as the rotation axes b and c, the rotation axes are set at positions shifted by 45 degrees from the rotation axes. When the rack 80 is located at an intermediate position as shown in FIG. 7, the first rotation shaft 62 and the second rotation shaft 64 are connected to the first engagement roller 92b and the second engagement roller 94b, respectively. The rack 80 is provided so as to be in contact with the cylindrical surface 72 and prevent the rotation of the second rotating shaft 64, the rack 80 is moved rightward in FIG. 7 from the intermediate position, and the first rotating shaft 62 is moved counterclockwise. The second engagement portion 76a
Fit between the second engagement rollers 94a and 94b, and the second engagement roller 9
The second rotating shaft 64 is rotated clockwise by engaging with 4b. With the rotation of the first rotating shaft 62, the second engagement portion 76a comes out of the space between the second engagement rollers 94a and 94b, but before the escape, the first engagement portion 74a is moved between the first engagement rollers 92a and 92b. , And engages with the first engagement roller 92b to rotate the second rotation shaft 64. When the first engaging portion 74a comes out from between the first engaging rollers 92a and 92b, the cylindrical surfaces of the first and second cams 70 and 72 come into contact with the second engaging roller 94a and the first engaging roller 92a. Therefore, the rotation is not transmitted, and the second rotating shaft 64 is stopped. If the rack 80 is moved from the right end position toward the intermediate position, the second rotating shaft 64 is rotated in the opposite direction, and if the rack 80 is moved further left from the intermediate position, the first engagement portion 74b , The second engaging portion 76b is sequentially fitted between the first engaging rollers 92b and 92c and between the second engaging rollers 94b and 94c, and the second rotating shaft 64 is moved counterclockwise from the position shown in FIG. Rotate degrees. The first engaging portions 74a, b, the second engaging portions 76a, b, the rack 80, and the like are provided so as to intermittently rotate the second rotary shaft 64 by 90 degrees in both the forward and reverse directions from the intermediate position shown in FIG. The rack 80 is stopped at the intermediate position when the dog 97 fixed to the first rotating shaft 62 is detected by the switch 97 as shown in FIG. 6, and the second rotating shaft 64 is moved to the intermediate position. Is located.

上記第二回転軸64の下端部には、取付板98が固定され
るとともに揺動装置40のフレーム100（第８図参照）が
固定され、揺動シリンダ102および揺動軸104が取り付け
られている。揺動シリンダ102は、その揺動ロッド106
が、旋回装置38が前記中間位置にある状態で主軸16の軸
線に平行な軸線まわりに揺動する状態で取り付けられて
おり、揺動軸104はその揺動ロッド106と平行に固定され
ている。揺動ロッド106の一端部にはレバー108が相対回
転不能に取り付けられ、そのレバー108の自由端部に駒1
10が回転可能に取り付けられており、駒110は別のレバ
ー112に設けられた長穴114に嵌合されている。レバー11
2はフレーム100により回動可能に支持されたボス部材11
6に固定されるとともに、ボス部材116は揺動軸104によ
り回動可能に支持されたブラケット118に固定されてお
り、揺動ロッド106が揺動させられるとき、レバー108が
第９図において反時計方向に回動させられるのに伴って
駒110が長穴114内を移動し、レバー112を同図において
時計方向に回動させ、それによりブラケット118が揺動
軸104のまわりに揺動させられる。なお、揺動シリンダ1
02に作動油を供給する油通路は、旋回装置38の第二回転
軸64内に設けられている。At the lower end of the second rotating shaft 64, a mounting plate 98 is fixed, a frame 100 (see FIG. 8) of the swing device 40 is fixed, and a swing cylinder 102 and a swing shaft 104 are attached. I have. The oscillating cylinder 102 has an oscillating rod 106
Is mounted so as to swing about an axis parallel to the axis of the main shaft 16 in a state where the turning device 38 is at the intermediate position, and the swing shaft 104 is fixed in parallel with the swing rod 106. . A lever 108 is attached to one end of the swing rod 106 so as not to rotate relatively, and a free end of the lever 108 is
10 is rotatably mounted, and the piece 110 is fitted in an elongated hole 114 provided in another lever 112. Lever 11
2 is a boss member 11 rotatably supported by the frame 100.
6 and a boss member 116 is fixed to a bracket 118 rotatably supported by a swing shaft 104. When the swing rod 106 is swung, the lever 108 As the piece 110 is rotated clockwise, the piece 110 moves in the elongated hole 114, and the lever 112 is rotated clockwise in the figure, thereby causing the bracket 118 to swing around the swing axis 104. Can be Note that the swing cylinder 1
An oil passage for supplying hydraulic oil to 02 is provided in the second rotating shaft 64 of the turning device 38.

上記ブラケット118には、第10図に示すように伸縮装
置42のフレーム122が固定されており、揺動装置40によ
り、フレーム122が上下方向に延びる非作用位置と、斜
めに55度振り出した作用位置とに揺動させられる。この
フレーム122には、２本の支持ロッド124,126が上下方向
に摺動可能に嵌合されるとともに、それら支持ロッド12
4,126は連結部材128によって連結されている。フレーム
122にはまた、前記揺動シリンダ102と同様の揺動シリン
ダ130が取り付けられるとともに、その揺動軸132にはレ
バー134が相対回転不能に取り付けられている。レバー1
34の自由端部には係合ローラ136が回転可能に取り付け
られるとともに、第11図に示すように連結部材128に水
平方向に長く形成された係合穴138内に嵌入させられて
いる。したがって、レバー134が揺動シリンダ130により
第11図において時計方向に回動させられれば、連結部材
128と共に支持ロッド124,126が下方へ移動させられる一
方、反時計方向に回動させられれば上方へ移動させられ
る。104は支持ロッド124,126の下降端を検出するドグ,1
42は上昇端を検出するドグであり、144,146はそれぞれ
スイッチである。As shown in FIG. 10, a frame 122 of the telescopic device 42 is fixed to the bracket 118, and the swing device 40 causes the frame 122 to extend vertically in a non-operating position, and to swing 55 degrees. Rocked in position. Two support rods 124 and 126 are fitted to the frame 122 so as to be slidable in the vertical direction.
4, 126 are connected by a connecting member 128. flame
A swing cylinder 130 similar to the swing cylinder 102 is attached to the swing cylinder 102, and a lever 134 is attached to the swing shaft 132 so as not to rotate relatively. Lever 1
An engagement roller 136 is rotatably attached to a free end of the engagement member, and is fitted into an engagement hole 138 formed in the connection member 128 so as to be long in the horizontal direction as shown in FIG. Therefore, if the lever 134 is rotated clockwise in FIG.
While the support rods 124 and 126 are moved downward together with the 128, if they are turned counterclockwise, they are moved upward. 104 is a dog for detecting the falling end of the support rods 124, 126, 1
42 is a dog for detecting the rising end, and 144 and 146 are switches, respectively.

さらに、上記支持ロッド124,126の下端部にチャック
保持体150が固定され、それにチャック本体152が軸154
によって回転可能に取り付けられている（第１図参
照）。軸154は、旋回装置38が中間位置にある状態で主
軸16の軸線に平行となるように取り付けられており、チ
ャック本体152には軸154の軸線まわりに100度を隔てた
位置にそれぞれ、チャック156,158が設けられている。
チャック保持体150には、第２図に示すようにラック160
が搭載されてピニオン162に噛み合わされており、ラッ
ク160の移動によってピニオン162が回動させられると
き、前記レバー108,112,駒110と同様に、ピニオン162に
相対回転不能に取り付けられたレバー164が駒166を介し
て別のレバー168を回動させ、そのレバー168に固定され
たチャック本体152をチャック156,158が第１図に実線で
示すように位置する第一位置と、その第一位置から100
度回動した第二位置（一点鎖線で示される）とに移動さ
せる。Further, a chuck holder 150 is fixed to the lower ends of the support rods 124 and 126, and the chuck body 152 is
(See FIG. 1). The shaft 154 is attached so as to be parallel to the axis of the main shaft 16 in a state where the turning device 38 is at the intermediate position, and the chuck main body 152 has chucks at positions separated by 100 degrees around the axis of the shaft 154, respectively. 156 and 158 are provided.
The rack 160 is mounted on the chuck holder 150 as shown in FIG.
When the pinion 162 is rotated by the movement of the rack 160, the lever 164 attached to the pinion 162 so as to be relatively non-rotatable, like the levers 108, 112 and the piece 110, is mounted on the pinion 162. Another lever 168 is rotated via 166, and the chuck body 152 fixed to the lever 168 is moved to the first position where the chucks 156 and 158 are positioned as shown by solid lines in FIG.
To the second position (indicated by the alternate long and short dash line) rotated by degrees.

チャッ156,158は同じ構造のものであり、チャック158
について代表的に説明する。チャック本体152内のチャ
ック158が取り付けられる部分はヨーク状とされ、その
支持壁170,172間には第３図に示すように２個１組の爪
取付台174a,bと爪取付台175a,bとが対を成して、かつ支
持壁170,172の壁面に直角な方向に移動不能に配設され
ている。これら爪取付台174a,bと爪取付台175a,bとには
それぞれ、爪部材176,178が固定されている（第１図参
照。但し、第３図では図が複雑になるため図示が省略さ
れている。）。これら爪部材176,178の互に対向する面
にはそれぞれ、爪取付台174a,b,175a,bの摺動方向に直
角な方向に延びる溝179が形成され、被加工物ク20を把
持するようにされている。以下、爪取付台174a,bの駆動
機構について代表的に説明する。The chucks 156 and 158 have the same structure,
Will be described representatively. A portion of the chuck body 152 to which the chuck 158 is attached is formed in a yoke shape, and between the support walls 170 and 172, as shown in FIG. 3, a pair of nail mounts 174a and 175b and a pair of nail mounts 175a and 175b are provided. Are arranged in pairs and are immovable in a direction perpendicular to the wall surfaces of the support walls 170 and 172. Claw members 176 and 178 are fixed to the claw mounting bases 174a and 174b and the claw mounting bases 175a and b, respectively (see FIG. 1; however, the drawing is omitted in FIG. 3 because the drawing is complicated). There.) Grooves 179 extending in a direction perpendicular to the sliding direction of the claw mounts 174a, b, 175a, b are formed on the mutually facing surfaces of the claw members 176, 178, respectively, so as to grip the workpiece 20. Have been. Hereinafter, the drive mechanism of the claw mounts 174a, 174b will be described representatively.

爪取付台174a,bは、支持壁170,172により両端を支持
された固定軸180にそれぞれ、一対の固定軸180の軸線と
直交する直線（第一直線）に沿って延びる長穴184,182
（第１図参照）において係合させられている。また、爪
取付台174a,b間には一対の第一リンク186が配設されて
おり、第一リンク186の各一端部は、爪取付台174a,bに
連結軸188により回転可能に連結され、各他端部は軸190
により駆動部材192に回転可能に連結されている。ま
た、一対の第一リンク186の間には第二リンク194が配設
され、その一端部は固定軸180に回転可能に連結される
一方、他端部は接続軸196によって第一リンク186に回転
可能に連結されている。The claw mounts 174a, 174b are elongated holes 184, 182 extending along straight lines (first straight lines) orthogonal to the axes of the pair of fixed shafts 180, respectively, on the fixed shafts 180 supported at both ends by the support walls 170, 172.
(See FIG. 1). A pair of first links 186 are provided between the claw mounts 174a and 174b, and each end of the first link 186 is rotatably connected to the claw mounts 174a and 174b by a connection shaft 188. , Each other end is shaft 190
And is rotatably connected to the driving member 192. A second link 194 is provided between the pair of first links 186, and one end thereof is rotatably connected to the fixed shaft 180, while the other end is connected to the first link 186 by the connection shaft 196. It is rotatably connected.

上記駆動部材192は、支持壁170,172の間に、前記第一
直線と固定軸180の軸線との両方にに直角な方向に移動
可能に嵌合され、駆動シリンダ200のピストンロッド202
に固定され、上記方向に移動させられる。駆動シリンダ
200が駆動装置を構成しているのである。また、駆動部
材192には、第一，第二リンク186,194との干渉を避ける
べく切欠204が形成されヨーク状を成し、そのヨークの
先端に第一リンク186が軸190により連結されている。一
対の連結軸188は、それらの軸線が、上記第一直線と駆
動部材192の移動方向と平行な平面と、第一直線上の固
定軸180の軸線からの距離が互いに等しい２点において
直交するように設けられている。この軸線が第一回転軸
線である。また、軸190は、その軸線が、固定軸180の軸
線と直交するとともに駆動部材192の移動方向に平行な
直線（第二直線）と直交し、かつ、連結軸188の軸線と
平行に設けられている。この軸線が第二回転軸線であ
る。さらに、接続軸196は、その軸線が、連結軸188の軸
線と軸190の軸線とを結ぶ線分の中点を通り、それら軸
線と平行になる状態で設けられている。これら接続軸19
6の軸線が第三回転軸線である。第二リンク194の長さ、
すなわち固定軸180の軸線と接続軸196の軸線とを結ぶ線
分の長さは、第一リンク186の長さ、すなわち連結軸188
の軸線と軸190の軸線とを結ぶ線分の長さの半分であ
る。The drive member 192 is fitted between the support walls 170 and 172 so as to be movable in a direction perpendicular to both the first straight line and the axis of the fixed shaft 180, and the piston rod 202 of the drive cylinder 200.
And moved in the above direction. Drive cylinder
200 constitutes the driving device. The drive member 192 has a notch 204 formed in order to avoid interference with the first and second links 186 and 194, and has a yoke shape. The first link 186 is connected to the tip of the yoke by a shaft 190. The pair of connecting shafts 188 are such that their axes are orthogonal to each other at two points where the distance from the axis of the fixed shaft 180 on the first straight line is equal to the plane parallel to the moving direction of the driving member 192. It is provided in. This axis is the first rotation axis. The shaft 190 is provided so that its axis is orthogonal to the axis of the fixed shaft 180 and orthogonal to a straight line (second straight line) parallel to the moving direction of the driving member 192, and is also parallel to the axis of the connecting shaft 188. ing. This axis is the second rotation axis. Furthermore, the connection shaft 196 is provided in a state where its axis passes through the midpoint of a line segment connecting the axis of the connection shaft 188 and the axis of the shaft 190, and is parallel to those axes. These connection shafts 19
The axis of 6 is the third rotation axis. The length of the second link 194,
That is, the length of the line connecting the axis of the fixed shaft 180 and the axis of the connection shaft 196 is the length of the first link 186, that is, the connection shaft 188.
Is half the length of the line connecting the axis of the shaft 190 and the axis of the shaft 190.

したがって、爪取付台174a,b,175a,bは、被加工物20
の解放時には、第１図に二点鎖線で示すように互に離れ
た位置にあるが、被加工物20を把持する際には、ピスト
ンロッド202が伸張させられ、駆動部材192が前進させら
れることにより、軸190が前進させられるとともに、第
一リンク186が軸190のまわりに回動させられ、さらに第
二リンク194が固定軸180のまわりに回動させられて爪取
付台174a,bと175a,bとが互に接近させられる。このと
き、接続軸196の軸線が連結軸188と軸190との中点にあ
り、第二リンク194の長さが第一リンク186の長さの半分
であるため、固定軸180の軸線と連結軸188の軸線とを結
ぶ線分は、必ず一対の固定軸180の軸線と直交する第一
直線と一致した状態を保ち、連結軸188はその軸線が第
一直線上において固定軸180の軸線から離れる向きに移
動させられ、爪取付台174a,bと175a,bとが実線で示すよ
うに、その接近・離間方向において対称に、かつ接近・
離間方向に直角な方向の位置を変えることなく互に接近
させられて被加工物20を把持する。Therefore, the claw mounts 174a, b, 175a, b
When the workpiece 20 is released, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, the piston rod 202 is extended and the drive member 192 is advanced when the workpiece 20 is gripped. As a result, the shaft 190 is advanced, the first link 186 is rotated around the shaft 190, and the second link 194 is further rotated around the fixed shaft 180, and the claw mounting bases 174a, 174b 175a, b are brought closer together. At this time, since the axis of the connection shaft 196 is located at the midpoint between the connection shaft 188 and the shaft 190 and the length of the second link 194 is half the length of the first link 186, the connection with the axis of the fixed shaft 180 is established. The line segment connecting the axis of the shaft 188 always keeps a state of coincidence with the first straight line orthogonal to the axis of the pair of fixed shafts 180, and the connecting shaft 188 is separated from the axis of the fixed shaft 180 on the first straight line As shown by solid lines, and the nail mounts 174a, b and 175a, b are symmetrical in the approach / separation direction and approach / close.
The workpiece 20 is gripped by being approached to each other without changing the position in the direction perpendicular to the separating direction.

また、被加工物20の解放時には、ピストンロッド202
が収縮させられ、駆動部材192が後退させられるととも
に第一，第二リンク186,194が逆向きに回動させられる
が、この場合にも上記固定軸180の軸線と連結軸188の軸
線とを結ぶ線分は必ず第一直線と一致した状態を保ち、
連結軸188の軸線が第一直線上を固定軸180側に移動し、
爪取付台174a,bと175a,bとが二点鎖線で示すようにその
接近・離間方向に対称に、かつ接近・離間方向に直角な
方向の位置を変えることなく離間させられ、被加工物20
を解放する。When the work piece 20 is released, the piston rod 202
Is contracted, the drive member 192 is retracted, and the first and second links 186, 194 are rotated in the opposite direction. In this case, too, the line connecting the axis of the fixed shaft 180 and the axis of the connection shaft 188 is also used. Minutes always keep in line with the first straight line,
The axis of the connecting shaft 188 moves on the first straight line to the fixed shaft 180 side,
The claw mounts 174a, b and 175a, b are separated from each other symmetrically in the approaching / separating direction as shown by the two-dot chain line and without changing the position in the direction perpendicular to the approaching / separating direction. 20
To release.

なお、チャック駆動シリンダ200に作動油を供給する
油通路は、前記揺動装置40の軸104,ブラケット118,フレ
ーム122,支持ロッド124,126,チャック保持体150,軸154,
チャック本体152内に形成されている。The oil passage for supplying hydraulic oil to the chuck drive cylinder 200 includes the shaft 104, the bracket 118, the frame 122, the support rods 124, 126, the chuck holder 150, the shaft 154,
Formed in the chuck body 152.

次に作動を説明するが、第４図に示される各NC旋盤10
においては既に加工が行われており、図において左側に
示されたNC旋盤10に設けられたローダ装置34が隣接する
NC旋盤10のローダ装置34に被加工物20を引き渡した後、
次に加工すべき被加工物20を被加工物供給装置に取りに
行く工程から説明する。Next, operation will be described. Each NC lathe 10 shown in FIG.
Has already been processed, and the loader device 34 provided on the NC lathe 10 shown on the left side in the drawing is adjacent
After delivering the workpiece 20 to the loader device 34 of the NC lathe 10,
Next, the process of picking up the workpiece 20 to be processed by the workpiece supply device will be described.

まず伸縮装置42が収縮させられてチャック158が被加
工物20を仮置台26に残して後退した後、ローダ装置34が
移動装置36により第４図において左方へ、すなわち被加
工物供給装置に向かって移動させられるのであるが、そ
れと平行して揺動装置40によりブラケット118が非作用
位置に揺動させられて支持ロッド124,126がほぼ垂直な
姿勢とされ、その後に旋回装置38の第二回転軸64が中間
位置に回転させられて揺動装置40,伸縮装置42およびチ
ャック装置44が垂直軸線まわりに90度旋回させられ、ロ
ーダ装置34は第４図に実線で示す状態となる。続いて、
再び旋回装置38が作動させられて揺動装置40,伸縮装置4
2およびチャック装置44が垂直軸線まわりに更に90度旋
回させられ、揺動軸104および軸154が主軸16の軸線と直
角な状態とされ、その後、ブラケット118が作用位置に
揺動させられて伸縮装置42およびチャック装置44が部品
供給装置側へ振り出される。また、チャック本体152が
第二位置に回動させられ、チャック156が被加工物20を
把持し得る状態とされて、ローダ装置34は第４図の左端
に二点鎖線で示す状態となる。ローダ装置34が被加工物
受取り位置に移動させられるときチャック156は開かれ
ており、伸縮装置42の支持ロッド124,126の延出しによ
り、２組の爪部材176,178が被加工物20を直径方向の両
側から挟む状態とされた後、閉じられて被加工物20を把
持する。そして、支持ロッド124,126が引き込まれ、被
加工物20が供給装置から持ち上げられるとともに、移動
装置36によりローダ装置34が右方に移動させられつつチ
ャック本体152が第一位置に回動させられ、ブラケット1
18が非作用位置に揺動させられた後、第二回転軸64が中
間位置に旋回させられてローダ装置34は第４図に実線で
示す状態に戻る。First, after the telescopic device 42 is contracted and the chuck 158 is retracted while leaving the workpiece 20 on the temporary table 26, the loader device 34 is moved leftward in FIG. In parallel with this, the bracket 118 is swung to the non-operating position by the swinging device 40 to bring the support rods 124 and 126 into a substantially vertical posture, and thereafter the second rotation of the turning device 38 is performed. The shaft 64 is rotated to the intermediate position, and the swinging device 40, the telescopic device 42, and the chuck device 44 are turned 90 degrees around the vertical axis, and the loader device 34 is in the state shown by the solid line in FIG. continue,
The turning device 38 is operated again, and the swing device 40 and the extension device 4
2 and the chuck device 44 are further rotated by 90 degrees around the vertical axis, so that the swing shaft 104 and the shaft 154 are in a state perpendicular to the axis of the main shaft 16, and then the bracket 118 is swung to the operating position to expand and contract. The device 42 and the chuck device 44 are swung out to the component supply device side. Further, the chuck main body 152 is rotated to the second position, and the chuck 156 is in a state where it can grip the workpiece 20, and the loader device 34 is in a state shown by a two-dot chain line at the left end in FIG. When the loader device 34 is moved to the workpiece receiving position, the chuck 156 is opened, and the two sets of claw members 176, 178 cause the workpiece 20 to be moved on both sides in the diameter direction by the extension of the support rods 124, 126 of the telescopic device 42. After that, the workpiece 20 is closed and gripped. Then, the support rods 124 and 126 are retracted, the workpiece 20 is lifted from the supply device, the chuck body 152 is rotated to the first position while the loader device 34 is moved rightward by the moving device 36, and the bracket 1
After the 18 is swung to the non-operating position, the second rotating shaft 64 is pivoted to the intermediate position, and the loader device 34 returns to the state shown by the solid line in FIG.

このようにローダ装置34が被加工物20を受け取り、主
軸16に対して被加工物20をローディング・アンローディ
ングする位置まで搬送した後、ブラケット118が揺動さ
せられ、伸縮装置42およびチャック装置44が主軸16側に
振り出され、支持ロッド124,126が揺動装置40の揺動ロ
ッド104の軸心と主軸16のチャック18の軸線とを結ぶ直
線Ｂ（第５図参照）に平行とされるとともに、チャック
158の被加工物把持中心が直線Ｂ上に位置させられる。
続いて伸縮装置42の支持ロッド124,126が延び出させら
れ、チャック158の爪部材176,178がチャック18により把
持された被加工物20を直径方向の両側から挟む状態とさ
れた後、閉じられて被加工物20を把持する。把持後、チ
ャック18が開かれて被加工物20を解放すれば、ローダ装
置34が小距離移動させられて被加工物20がチャック18か
ら抜き出された後、チャック本体152が第二位置に回動
させられ、チャック156により把持された被加工物20の
軸線がチャック18の軸線と一致する状態とされる。そし
て、ローダ装置34が被加工物20がチャック18に挿入され
る向きに移動させられ、チャック18により被加工物20が
把持された後、チャック156による把持が解かれる。続
いて、支持ロッド124,126が引き込まれ、爪部材176,178
の間から被加工物20が離脱させられた後、チャック本体
152が第一位置に回動させられ、主軸16から被加工物20
を受け取ったチャック158が下方に位置する状態とされ
る。After the loader device 34 receives the workpiece 20 and conveys the workpiece 20 to a position where the workpiece 20 is loaded and unloaded with respect to the main shaft 16, the bracket 118 is swung, and the telescopic device 42 and the chuck device 44 Is swung toward the main shaft 16 so that the support rods 124 and 126 are parallel to a straight line B (see FIG. 5) connecting the axis of the oscillating rod 104 of the oscillating device 40 and the axis of the chuck 18 of the main shaft 16. ,Chuck
The workpiece grip center of 158 is located on the straight line B.
Subsequently, the support rods 124, 126 of the telescopic device 42 are extended, and the claw members 176, 178 of the chuck 158 are brought into a state of sandwiching the workpiece 20 gripped by the chuck 18 from both sides in the diameter direction, and then closed and processed. The object 20 is gripped. After gripping, if the chuck 18 is opened to release the workpiece 20, the loader device 34 is moved a small distance, and after the workpiece 20 is extracted from the chuck 18, the chuck body 152 is moved to the second position. The chuck 20 is rotated so that the axis of the workpiece 20 held by the chuck 156 is aligned with the axis of the chuck 18. Then, the loader device 34 is moved in a direction in which the workpiece 20 is inserted into the chuck 18, and after the workpiece 20 is gripped by the chuck 18, the grip by the chuck 156 is released. Subsequently, the support rods 124 and 126 are retracted, and the claw members 176 and 178
After the workpiece 20 is released from between
152 is rotated to the first position, and the workpiece 20
The chuck 158 that has received the command is positioned below.

そして、ブラケット118が非作用位置に揺動させられ
た後、旋回装置38が中間位置から被加工物20の受取り時
とは逆向きに旋回させられ、続いてローダ装置34は第４
図において右方に移動させられるのであるが、それと並
行して揺動装置42によりブラケット118が作用位置に揺
動させられ、ローダ装置34は被加工物20を引き渡し得る
状態となる。この状態から支持ロッド124,126が延び出
させられてチャック158により把持されて被加工物20が
仮置台26の僅か上方に位置させられる。この位置でチャ
ック158が開かれて被加工物20が解放されるとともに、
支持ロッド124,126が引き込まれれば、被加工物20が仮
置台26上に載置され、ローダ装置34は被加工物供給装置
へ被加工物20を受け取りに行き得る状態となる。Then, after the bracket 118 is swung to the non-operating position, the turning device 38 is turned from the intermediate position in a direction opposite to the direction in which the workpiece 20 is received, and then the loader device 34 is moved to the fourth position.
In the figure, the bracket 118 is moved to the operating position by the swinging device 42 in parallel with the rightward movement in the drawing, and the loader device 34 is ready to deliver the workpiece 20. From this state, the support rods 124 and 126 are extended and gripped by the chuck 158, and the workpiece 20 is positioned slightly above the temporary placement table 26. At this position, the chuck 158 is opened and the workpiece 20 is released,
When the support rods 124 and 126 are retracted, the workpiece 20 is placed on the temporary table 26, and the loader device 34 is ready to receive the workpiece 20 from the workpiece supply device.

なお、被加工物20は、被加工物供給装置により供給さ
れた場合とは180度反転した向きで仮置台26上に載置さ
れるため、隣接するNC旋盤10において先のNC旋盤10にお
けると同じ向きに被加工物20をローディングする必要が
あれば、仮置台26が旋回させられて被加工物20の向きが
反転させられる。そして、隣接するNC旋盤10のローダ装
置34は仮置台26に載置された被加工物20を受け取り、主
軸16から加工済みの被加工物20を取り外した後、受け取
った被加工物20を取り付ける。The workpiece 20 is placed on the temporary mounting table 26 in a direction that is 180 degrees inverted from the case where the workpiece is supplied by the workpiece supply device. If it is necessary to load the workpiece 20 in the same direction, the temporary table 26 is turned to reverse the direction of the workpiece 20. Then, the loader device 34 of the adjacent NC lathe 10 receives the workpiece 20 placed on the temporary table 26, removes the processed workpiece 20 from the spindle 16, and attaches the received workpiece 20. .

このように本実施例の自動加工ラインにおいては、ロ
ーダ装置34が主軸16のチャック18による被加工物保持部
より上方に設けられたガイドユニット32に案内された移
動するようにされており、自動加工ラインの前側の下方
空間が解放されてNC旋盤10の保守，点検等を容易に行う
ことができる。As described above, in the automatic processing line of the present embodiment, the loader device 34 is moved by being guided by the guide unit 32 provided above the workpiece holding portion by the chuck 18 of the main shaft 16, The lower space on the front side of the processing line is released, and maintenance and inspection of the NC lathe 10 can be easily performed.

また、ローダ装置34のチャック156,158は、各対の爪
部材176,178が一直線に沿って対称に移動するため、被
加工物20は直径の大小にかかわらず、軸線が常に一定の
位置となるように把持され、チャック156,158に把持さ
れた被加工物20の軸線と主軸16のチャック18の軸線とを
一致させることが容易である。Further, the chucks 156 and 158 of the loader device 34 hold the workpiece 20 so that the axis is always at a fixed position regardless of the diameter of the workpiece 20 because the pair of claw members 176 and 178 move symmetrically along a straight line. In addition, it is easy to match the axis of the workpiece 20 held by the chucks 156 and 158 with the axis of the chuck 18 of the main shaft 16.

さらに、ローダ装置がNC旋盤の下部に設けられたガイ
ドに案内されて移動する場合には、ローダ装置のアーム
が概して下から上へ延びることとなり、そのアームの先
端に取り付けられたチャックで仮置台上の被加工物を把
持するためには、アームを水平あるいはそれより下向き
の姿勢で回動させることが必要であるのに対し、本実施
例においては支持ロッド124,126（これらが上記アーム
に相当する）の振出し角度は約55度と小さくて済む。Further, when the loader device moves by being guided by a guide provided at the lower part of the NC lathe, the arm of the loader device generally extends from the bottom up, and the temporary mounting table is attached by the chuck attached to the tip of the arm. In order to grip the upper workpiece, it is necessary to rotate the arm in a horizontal or downward position. On the other hand, in the present embodiment, the support rods 124 and 126 (these correspond to the above arms) ) Can be as small as about 55 degrees.

さらにまた、揺動装置40の揺動シリンダ102に作動油
を供給する油通路、チャック装置44のチャック駆動シリ
ンダ200に作動油を供給する油通路等は、ローダ装置34
を構成する部材の内部に形成されており、それら構成部
材の外に配管を設けて供給する場合に比較して装置の構
成が簡単となる効果が得られる。Further, an oil passage for supplying hydraulic oil to the oscillating cylinder 102 of the oscillating device 40, an oil passage for supplying hydraulic oil to the chuck driving cylinder 200 of the chuck device 44, and the like are provided by the loader device 34.
Is formed inside the members constituting the above, and the effect of simplifying the configuration of the device can be obtained as compared with the case where the pipes are provided outside the constituent members and supplied.

以上、第一考案の実施例を詳細に説明したが、この実
施例において、それぞれ１個ずつの第一リンク186およ
び第二リンク194を含む２つのリンク機構を、第１図に
おいて、２本の固定軸180の軸線と直交する直線（第一
直線）に沿って、互いにすれ違う向きに移動させ、第14
図に概念的に示すように、２本の固定軸180同士および
２本の軸190同士が互いに重なり合う相対位置関係とす
れば、２つのリンク機構に固定軸180および軸190を共有
させることができる。この態様が第二考案の実施例であ
り、作用は上記第一考案の実施例と実質的に同じであ
る。As described above, the embodiment of the first invention has been described in detail. In this embodiment, two link mechanisms each including one first link 186 and one second link 194 are respectively provided in FIG. Along the straight line (first straight line) orthogonal to the axis of the fixed shaft 180, the fixed shaft 180
As shown conceptually in the drawing, if the two fixed shafts 180 and the two shafts 190 have a relative positional relationship where they overlap each other, the two link mechanisms can share the fixed shaft 180 and the shaft 190. . This embodiment is an embodiment of the second invention, and the operation is substantially the same as that of the embodiment of the first invention.

なお、上記実施例においては複数台のNC旋盤10の各々
についてローダ装置34が設けられていたが、複数台の自
動工作機械にローダ装置を１台設けるのみでもよい。In the above embodiment, the loader device 34 is provided for each of the plurality of NC lathes 10. However, only one loader device may be provided for the plurality of automatic machine tools.

また、隣接するNC旋盤10に被加工物20を引き渡すと
き、一旦、仮置台26に置くことは不可欠ではなく、ロー
ダ装置34間で直接受け渡しが行われるようにしてもよ
い。Further, when the workpiece 20 is delivered to the adjacent NC lathe 10, it is not essential to temporarily place the workpiece 20 on the temporary mounting table 26, and the delivery may be performed directly between the loader devices 34.

さらに、第一考案および第二考案は、自動工作機械が
１台設けられて成る自動加工ラインのローダ装置に設け
られたチャック装置に適用することも可能である。Further, the first device and the second device can be applied to a chuck device provided in a loader device of an automatic processing line provided with one automatic machine tool.

その他、実用新案登録請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本考案を実施することができる。In addition, the present invention can be implemented in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the claims for utility model registration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は第一考案の一実施例であるチャック装置の側面
図（一部断面）であり、第２図は背面断面図である。第
３図は上記チャック装置の第１図におけるＡ矢視図であ
る。第４図は上記チャック装置を有するローダ装置を備
えた自動加工ラインを概略的に示す正面図であり、第５
図は側面図である。第６図は上記ローダ装置を構成する
旋回装置の正面断面図であり、第７図は平面断面図であ
る。第８図は上記ローダ装置の揺動装置を示す正面断面
図であり、第９図は側面図である。第10図は上記ローダ
装置の伸縮装置を示す側面図（一部断面）であり、第11
図はブラケットを除いて示す背面図である。第12図は従
来の把持装置を示す正面図（一部断面）である。第13図
は第一考案における各軸およびリンクの配置の一例を概
念的に示す図であり、第14図は第二考案における各軸お
よびリンクの配置を概念的に示す図である。 10:NC旋盤、20:被加工物 34:ローダ装置、44:チャック装置 174a,b,175a,b:爪取付台 176,178:爪部材、180:固定軸 182,184:長穴、186:第一リンク 188:連結軸、190:軸 192:駆動部材、194:第二リンク 196:接続軸、200:駆動シリンダFIG. 1 is a side view (partial cross section) of a chuck device according to an embodiment of the first invention, and FIG. 2 is a rear cross sectional view. FIG. 3 is a view of the chuck device as viewed from the direction indicated by the arrow A in FIG. FIG. 4 is a front view schematically showing an automatic processing line provided with a loader device having the chuck device, and FIG.
The figure is a side view. FIG. 6 is a front sectional view of the turning device constituting the loader device, and FIG. 7 is a plan sectional view. FIG. 8 is a front sectional view showing the swinging device of the loader device, and FIG. 9 is a side view. FIG. 10 is a side view (partial cross section) showing the extension device of the loader device, and FIG.
The figure is a rear view excluding the bracket. FIG. 12 is a front view (partial cross section) showing a conventional gripping device. FIG. 13 is a diagram conceptually showing an example of the arrangement of each axis and link in the first invention, and FIG. 14 is a diagram conceptually showing the arrangement of each axis and link in the second invention. 10: NC lathe, 20: Workpiece 34: Loader device, 44: Chuck device 174a, b, 175a, b: Claw mount 176, 178: Claw member, 180: Fixed shaft 182, 184: Slot, 186: First link 188 : Connecting shaft, 190: Shaft 192: Drive member, 194: Second link 196: Connection shaft, 200: Drive cylinder

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項１】装置本体と、 その装置本体に互いに平行に固定された２本の固定軸
と、 それら２本の固定軸の各々とそれぞれ長穴において係合
する一対の爪取付台であって、それら長穴の各々が前記
２本の固定軸の軸線のいずれとも直交する第一直線に沿
ってそれぞれ延び、前記装置本体に、第一直線に平行な
方向に移動可能、前記固定軸の軸線に平行な方向に移動
不能、かつ、それら一対の爪取付台に取り付けられる一
対の爪部材が互いにほぼ平行に装置本体外へ延び出し得
る状態で保持されたものと、 前記装置本体に、前記第一直線および前記２本の固定軸
の軸線の各々とそれぞれ直交する２本の第二直線に平行
に移動可能に保持され、駆動装置により移動させられる
駆動部材と、 各一端部が前記爪取付台の各々に、前記第一直線上にお
ける前記２本の固定軸の軸線間の中点に対して互いに対
称でありかつ２本の固定軸の軸線から外れた２位置にお
いてそれぞれ第一直線と直交するとともに固定軸の軸線
に平行な２本の第一回転軸線の各々のまわりに回転可能
に連結される一方、各他端部が前記駆動部材に、前記２
本の第二直線とそれぞれ直交するとともに前記固定軸の
軸線に平行な２本の第二回転軸線のまわりに回転可能に
連結され、長さが互に等しい一対の第一リンクと、 各一端部が前記２本の固定軸の各々にそれら固定軸の軸
線のまわりに回転可能に連結される一方、各他端部が前
記第一リンクの各々の前記第一回転軸線と前記第二回転
軸線とを結ぶ線分の中点に位置する部分に、それら第
一，第二回転軸線と平行な第三回転軸線の各々のまわり
に回転可能に連結された一対の第二リンクと を含み、前記駆動部材が前記駆動装置により往復移動さ
せられるのに伴って前記一対の爪取付台が前記第一直線
に平行な方向に互いに対称に移動させられることを特徴
とする把持装置。An apparatus main body, two fixed shafts fixed to the apparatus main body in parallel with each other, and a pair of claw mounts respectively engaged with each of the two fixed shafts in an elongated hole. Each of the elongated holes extends along a first straight line orthogonal to any of the axes of the two fixed shafts, and is movable in the device body in a direction parallel to the first straight line, parallel to the axis of the fixed shaft. And a pair of claw members attached to the pair of claw mounts are held in such a manner that the pair of claw members can extend out of the apparatus main body substantially in parallel with each other. A driving member which is held so as to be movable in parallel with two second straight lines orthogonal to each of the axes of the two fixed shafts and is moved by a driving device, and one end of each of which is attached to each of the claw mounts. , On the first straight line Two axes which are symmetrical to each other with respect to the midpoint between the axes of the two fixed axes, and which are perpendicular to the first straight line and parallel to the axis of the fixed axis at two positions deviated from the axes of the two fixed axes. Are rotatably connected about each of the first axes of rotation, while each other end is connected to the drive member by the
A pair of first links which are rotatably connected about two second rotation axes which are respectively orthogonal to the second straight lines and which are parallel to the axis of the fixed shaft, and which are equal in length; Are rotatably connected to each of the two fixed shafts around the axes of the fixed shafts, while the other end is connected to the first rotation axis and the second rotation axis of each of the first links. And a pair of second links rotatably connected around respective third rotation axes parallel to the first and second rotation axes at a portion located at the midpoint of the line segment connecting A gripping device, wherein the pair of claw mounts are symmetrically moved in a direction parallel to the first straight line as the member is reciprocated by the driving device. 【請求項２】装置本体と、 その装置本体に固定された１本の固定軸と、 その固定軸とそれぞれ長穴において係合する一対の爪取
付台であって、それら長穴の各々が前記固定軸の軸線と
直交する１本の第一直線に沿ってそれぞれ延び、前記装
置本体に、第一直線に平行な方向に移動可能、前記固定
軸の軸線に平行な方向に移動不能、かつ、それら一対の
爪取付台に取り付けられる一対の爪部材が互いにほぼ平
行に装置本体外へ延び出し得る状態で保持されたもの
と、 前記装置本体に、前記第一直線および前記固定軸の軸線
と直交する第二直線に平行に移動可能に保持され、駆動
装置により移動させられる駆動部材と、 各一端部が前記爪取付台の各々に、前記第一直線上にお
いて前記固定軸の軸線からの距離が互いに等しい２点で
それぞれ第一直線と直交するとともに固定軸の軸線に平
行な２本の第一回転軸線の各々のまわりに回転可能に連
結される一方、各他端部が前記駆動部材に、前記第二直
線と直交するとともに前記固定軸の軸線に平行な第二回
転軸線のまわりに回転可能に連結され、長さが互に等し
い一対の第一リンクと、 各一端部が前記固定軸にそれら固定軸の軸線のまわりに
回転可能に連結される一方、各他端部が前記第一リンク
の各々の前記第一回転軸線と前記第二回転軸線とを結ぶ
線分の中点に位置する部分に、それら第一，第二回転軸
線と平行な第三回転軸線の各々のまわりに回転可能に連
結された一対の第二リンクと を含み、前記駆動部材が前記駆動装置により往復移動さ
せられるのに伴って前記一対の爪取付台が前記第一直線
に平行な方向に互いに対称に移動させられることを特徴
とする把持装置。2. A device main body, a fixed shaft fixed to the device main body, and a pair of claw mounts respectively engaged with the fixed shaft in elongated holes, each of the elongated holes being the aforementioned Each extends along one first straight line orthogonal to the axis of the fixed shaft, and is movable in the device body in a direction parallel to the first straight line, immovable in a direction parallel to the axis of the fixed shaft, and a pair thereof. A pair of claw members attached to the claw mounting base are held in such a manner that they can extend out of the apparatus main body almost in parallel with each other; and a second orthogonal to the axis of the first straight line and the fixed shaft on the apparatus main body. A driving member that is held movably in parallel with a straight line and is moved by a driving device; and one end of each of the claw mounts is equal to the distance from the axis of the fixed shaft on the first straight line. First in each respect While being connected rotatably around each of the two first rotation axes that are orthogonal to the straight line and parallel to the axis of the fixed axis, each other end is orthogonal to the second straight line to the drive member. A pair of first links rotatably connected about a second axis of rotation parallel to the axis of the fixed shaft and having equal lengths, one end of which is attached to the fixed shaft about the axis of the fixed shaft; While being rotatably connected, the other end portion is located at a midpoint of a line segment connecting the first rotation axis and the second rotation axis of each of the first links. A pair of second links rotatably connected around each of a third rotation axis parallel to the two rotation axes, and the pair of claws as the driving member is reciprocated by the driving device. The mounts are moved symmetrically to each other in a direction parallel to the first straight line. Gripping apparatus characterized by provoking.