JP2531975B2

JP2531975B2 - 搬送用車体の追突防止用光学式センサ―

Info

Publication number: JP2531975B2
Application number: JP63254498A
Authority: JP
Inventors: 秀一谷澤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-10-08
Filing date: 1988-10-08
Publication date: 1996-09-04
Anticipated expiration: 2011-09-04
Also published as: JPH02102482A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、案内レールに支持されて移動する搬送用車
体の前部に投光部と受光部とを設け、且つ、後部に反射
体を設けて、前記投光部からの投光ビームを先行する搬
送用車体の反射体で反射させ、その反射光を前記受光部
で受光して、その受光した反射光に基づいて先行する搬
送用車体との距離を検出する搬送用車体の追突防止式光
学式センサーに関する。

〔従来の技術〕

このような搬送用車体の追突防止用に用いられる光学
式センサーにあっては、搬送用車体の前部に設けた投光
部から円状の投光ビームを投光し、先行する搬送用車体
の後部に設けた反射体からの回帰反射光や拡散反射光を
車体前部の受光部で受光し、この受光した反射光に基づ
いて先行する搬送用車体との距離を検出するように構成
するのが一般的であった。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上述した従来の光学式センサーにあって
は、投光部からの投光ビームが円状に広がるため、先行
する搬送用車体との距離がある程度大きくなると、投光
強度を大きくしなければ所望の距離検出ができず、投光
部そのものが高価となり、その上、駆動コストも高価に
なるという欠点があった。

かかる欠点を解消するため、投光ビームの径を極力小
径に絞り込むことも考えられるが、その場合には、先行
する搬送用車体との位置ズレを考慮して、搬送用車体の
後部に設ける反射体として、かなり大きな面積を有する
反射体が必要となり、反射体そのものが高価になるばか
りか、搬送用車体の構造や形状によっては、その後部に
大きな面積の反射体を設けることができない場合もあ
り、この点に改良の余地があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなしたもので、搬
送用車体の特殊性を考慮し、且つ、その特殊性を有効に
利用することにより、投光部や反射体等のコストを高く
することなく、しかも、先行する搬送用車体との距離を
確実に検出することのできる搬送用車体の追突防止用光
学式センサーを提供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による追突防止用光学式センサーの第１の特徴
構成は、前記反射体を搬送用車体後部の上下高さよりも
小さい幅で、且つ、搬送用車体後部の横幅よりも小さい
長さの横方向に細長い帯状にし、この横方向に細長い帯
状の反射体を搬送用車体後部にその後部の横幅方向の中
心を含む状態で左右振り分け状に取り付けるとともに、
前記投光部が、その投光ビームを横方向に細長い前記反
射体と直交する方向に細長い帯状に投光するように構成
してあることである。

第２の特徴構成は、前記反射体が拡散反射型の反射体
であって、前記受光部が前記反射体からの反射光をスポ
ット状に集束する集束部を備え、且つ、そのスポット状
の集束光に基づいて先行する搬送用車体の反射体に対す
る位置を検出する位置検出部を備えていることである。

第３の特徴構成は、前記受光部が前記反射体からの反
射光の強度を検出するように構成してあることである。

〔作用〕

本発明の第１の特徴構成によれば、反射体を搬送用車
体後部の上下高さよりも小さく、且つ、横幅よりも小さ
い長さの横方向に細長い帯状にするものであるから、搬
送用車体の後部に取り付け得るのは勿論のこと、反射体
の全面積を小さくして、反射体のコストを低減すること
ができる。

その上、この横方向に細長い帯状の反射体を搬送用車
体後部にその後部の横幅方向の中心を含む状態で左右振
り分け状に取り付けるものであるから、搬送用車体の位
置ズレに対しても十分に対応することができる。すなわ
ち、案内レールに支持されて移動する搬送用車体におい
ては、案内レールによって支持されているがために、上
下方向への位置ズレは比較的少ないが、案内レールがカ
ーブしている箇所においては、左右横方向に大きく位置
ズレする。しかしながら、反射体が横方向に細長い帯状
で、しかも、車体後部の横幅方向の中心を含んで左右振
り分け状に取り付けるものであるから、上述のように全
面積を小さくしながらも、左右横方向への位置ズレに対
して確実に対応することができる。

そして、投光部の方は、その投光ビームが横方向に細
長い反射体と直交する細長い帯状に投光するように構成
するものであるから、投光強度を極端に大きくすること
なく、受光部における受光強度を所定値以上に維持で
き、しかも、搬送用車体の上下方向への少ない位置ズレ
に対しても十分に対応することができる。

第２の特徴構成によれば、反射体が拡散反射型の反射
体で、受光部がその反射光をスポット状に集束する集束
部を備え、位置検出部が、そのスポット状の集束光に基
づいて先行する搬送用車体の反射体に対する位置を検出
するものであるから、投光部からの投光強度を極端に大
きくすることなく、より確実に先行車体までの距離を検
出することができる。

第３の特徴構成によれば、受光部が反射体からの反射
光の強度を検出するものであるから、特別な位置検出部
等を必要とせずに、反射光の検出強度に基づいて先行車
体までの距離を検出することができる。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によれば、例え先行する搬送用
車体との距離が大であっても、比較的小さな面積の反射
体で済み、且つ、投光部の方もその投光強度を極端に大
きくする必要もなく、全体としてコストを低減しなが
ら、しかも、搬送用車体の特殊性を有効に利用すること
によって、例え案内レールのカーブ箇所においても、先
行する搬送用車体との距離を確実に検出することのでき
る搬送用車体の追突防止用光学式センサーを得るに至っ
た。

〔実施例〕

以下、本発明による搬送用車体の追突防止用光学式セ
ンサーの実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように前後一対の走行用車輪
（１）を有する複数の搬送用の車体（Ｖ）が案内レール
（Ｒ）に移動自在に支持されて設けられている。前記車
体（Ｖ）はリニアモータによって駆動されて物品搬送を
行えるようになっている。

前記案内レール（Ｒ）は、断面形状が略コの字状に形
成され、その内壁下部面に前記走行用車輪（１）が係入
する凹溝（２）が設けられている。そして、内壁横側面
に前記車体（Ｖ）に電源を供給するための給電部（Ｋ）
が設けられている。さらに案内レール（Ｒ）の下面側に
リニアモータの二次導体（３）が形成されている。

前記搬送用の車体（Ｖ）は、支持フレーム（４）、メ
インフレーム（５）及び物品支持部（６）から構成され
ている。

前記支持フレーム（４）の上下方向中間部に前記一対
の走行用車輪（１）が取り付けられると共に、左右一対
のガイドローラ（７）が前記支持フレーム（４）の上端
部及び前記走行用車輪（１）の前後両側に設けられてい
る。もって前記車体（Ｖ）は前記案内レール（Ｒ）に移
動自在に支持されるようになっている。尚、図中（８）
は前記給電部（Ｋ）に対する集電子である。

前記メインフレーム（５）の上部の前記二次導体
（３）に対向する箇所に一次コイル（９）が設けられて
いる。もって前記車体（Ｖ）は案内レール（Ｒ）に沿っ
て走行できるようになっている。

前記物品支持部（６）は、詳述はしないが前記メイン
フレーム（５）に対して昇降自在に設けられ、またハン
ガー（10）を開閉することによって被搬送物（Ｃ）を係
止及び係止離脱自在に構成されている。

そして、前記メインフレーム（５）の前端部に光学式
のセンサーの本体部（Ｓ）が設けられると共に、前記メ
インフレーム（５）の後端部に、前記車体（Ｖ）後部の
上下高さよりも小さい幅で、且つ、車体（Ｖ）後部の横
幅よりも小さい長さの細長い帯状の拡散反射型の反射体
（11）がその長手方向を車体の横幅方向に沿って、しか
も、車体（Ｖ）後部の横幅方向の中心を含んで左右振り
分け状にするように取付けられている。

前記光学式のセンサーの本体部（Ｓ）について説明を
加えると、第２図に示すように先行する車体（Ｖ）の反
射体（11）に投光する投光部（12）と前記反射体（11）
からの反射光を受光する受光部（13）とからなってい
る。

前記投光部（12）は、発光素子（14）とその投光ビー
ム（Ｔ）を先行する車体（Ｖ）の反射体（11）に細長い
帯状に投光するためのシリンドリカルレンズ（15）から
なっている。前記投光ビーム（Ｔ）の長手方向は垂直方
向になるように構成されている。つまり第１図に示すよ
うに投光ビーム（Ｔ）と反射体（11）は十字状に直交す
るようになっている。

前記受光部（13）は前記反射体（11）からの拡散反射
光をスポット状に集束する集束レンズ（16）とそのスポ
ット状の光の位置を検知する位置検出部（17）からなっ
ている。つまり前記集束レンズ（16）は集束部に対応す
ることになる。

前記位置検出部（17）はシリコンフォトダイオードを
応用した位置検出素子からなり、受光した光スポットの
一次元位置を検出するように構成されている。

すなわち、反射体（11）が比較的近距離の位置（Ａ）
にある場合は、点（ａ）に、遠距離の位置（Ｂ）にある
場合は点（ｂ）に光スポットが作られる。

従って位置検出素子上のスポット位置を検出すること
により反射体（11）つまり先行する車体（Ｖ）までの距
離を検出できるのである。

そして、先行する車体（Ｖ）までの距離が設定値より
も小さくなったことが検出されるとブレーキを作動させ
て停止するようになっている。

もって各搬送用の車体（Ｖ）が先行する車体（Ｖ）に
追突するのを防止することができるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、反射光をスポット状に集束してその
スポット光の位置を検知するようにしていたが、反射光
の強度を検出するようにしてもよい。その場合には、反
射体（11）としては、拡散反射室又は回帰反射式にする
ようにしてもよい。

又、上記実施例では、投光ビーム（Ｔ）を細長い帯状
にさせるのに、シリンドリカルレンズ（15）を用いた
が、発光素子（14）を上下方向に走査させるようにする
等各部の構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る搬送用車体の追突防止用光学式セン
サーの実施例を示し、第１図は投光ビームと反射体の関
係を示す説明図、第２図は光学式のセンサーの構成を示
す概略図、第３図は搬送設備の側面図、第４図は同背面
図である。（11）……反射体、（12）……投光部、（13）……受光
部、（16）……集束部、（17）……位置検出部、（Ｔ）
……投光ビーム、（Ｒ）……案内レール、（Ｖ）……搬
送用車体。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】案内レール（Ｒ）に支持されて移動する搬
送用車体（Ｖ）の前部に投光部（12）と受光部（13）と
を設け、且つ、後部に反射体（11）を設けて、前記投光
部（12）からの投光ビーム（Ｔ）を先行する搬送用車体
（Ｖ）の反射体（11）で反射させ、その反射光を前記受
光部（13）で受光して、その受光した反射光に基づいて
先行する搬送用車体（Ｖ）との距離を検出する搬送用車
体の追突防止用光学式センサーであって、前記反射体（11）を搬送用車体（Ｖ）後部の上下高さよ
りも小さい幅で、且つ、搬送用車体（Ｖ）後部の横幅よ
りも小さい長さの横方向に細長い帯状にし、この横方向
に細長い帯状の反射体（11）を搬送用車体（Ｖ）後部に
その後部の横幅方向の中心を含む状態で左右振り分け状
に取り付けるとともに、前記投光部（12）が、その投光
ビーム（Ｔ）を横方向に細長い前記反射体（11）と直交
する方向に細長い帯状に投光するように構成してある搬
送用車体の追突防止用光学式センサー。
【請求項２】前記反射体（11）が拡散反射型の反射体で
あって、前記受光部（13）が前記反射体（11）からの反
射光をスポット状に集束する集束部（16）を備え、且
つ、そのスポット状の集束光に基づいて先行する搬送用
車体（Ｖ）の反射体（11）に対する位置を検出する位置
検出部（17）を備えている請求項１記載の搬送用車体の
追突防止用光学式センサー。
【請求項３】前記受光部（13）が前記反射体（11）から
の反射光の強度を検出するように構成してある請求項１
記載の搬送用車体の追突防止用光学式センサー。