JP2525849B2 - 原点復帰方法 - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は原点復帰方法に係り、特にデジタルで速度指
令を発生して可動部を移動させるデジタルサーボ回路と
絶対位置検出器とを採用した数値制御工作機械の原点復
帰に用いて好適な原点復帰方法に関する。
令を発生して可動部を移動させるデジタルサーボ回路と
絶対位置検出器とを採用した数値制御工作機械の原点復
帰に用いて好適な原点復帰方法に関する。
＜従来の技術＞ 数値制御工程機械においては数値制御開始に先立って
可動部を予め定められた原点に復帰させ、これにより機
械位置と数値制御内部の現在位置を一致させる必要があ
る。
可動部を予め定められた原点に復帰させ、これにより機
械位置と数値制御内部の現在位置を一致させる必要があ
る。
第４図は従来の原点復帰方法を実現する部分のブロッ
ク図、第５図はそのタイムチャートである。
ク図、第５図はそのタイムチャートである。
原点復帰指令ZRNが“0"の場合において、NCデータと
して移動指令が与えられれば、数値制御部11は所定時間
毎に該時間に移動すべき各軸方向の微小移動量を計算
し、目的地に到達する迄該時間毎に該微小移動量を各軸
のパルス分配器12に入力する。パルス分配器12は入力さ
れた微小移動量に基づいてパルス分配演算を行って指令
パルスPCを発生する。可逆カウンタで構成されたエラー
カウンタ13は該指令パルスPCを計数し、図示しないDA変
換器は該計数内容に比例した電圧を速度コマンドとして
速度制御部14に入力してサーボモータ15を回転させ、図
示しない工具あるいはテーブル等の可動部に移動させ
る。
して移動指令が与えられれば、数値制御部11は所定時間
毎に該時間に移動すべき各軸方向の微小移動量を計算
し、目的地に到達する迄該時間毎に該微小移動量を各軸
のパルス分配器12に入力する。パルス分配器12は入力さ
れた微小移動量に基づいてパルス分配演算を行って指令
パルスPCを発生する。可逆カウンタで構成されたエラー
カウンタ13は該指令パルスPCを計数し、図示しないDA変
換器は該計数内容に比例した電圧を速度コマンドとして
速度制御部14に入力してサーボモータ15を回転させ、図
示しない工具あるいはテーブル等の可動部に移動させ
る。
又、サーボモータの回転よりロータリエンコーダ16が
回転する。ロータリエンコーダ16は、所定量回転する毎
に１個とフィードバックパルスPFを発生し、又１回転毎
に１回転信号RTSを発生するように構成されている。従
って、サーボモータ15の回転量はロータリエンコーダ16
により検出され、その回転量はフィードバックパルスPF
としてエラーカウンタ13に入力され、該カウンタの内容
を零方向に減少させる。そして、定常状態にはエラーカ
ウンタ13の内容（エラー）Ｅは略一定になりサーボモー
タ15は略一定速度で回転することになる。指令パルスの
到来が停止し、指令パルス数に等しい数のフィードバッ
クパルスPFが発生するとエラーカウンタ13の内容は零に
なってサーボモータはその回転を停止する。
回転する。ロータリエンコーダ16は、所定量回転する毎
に１個とフィードバックパルスPFを発生し、又１回転毎
に１回転信号RTSを発生するように構成されている。従
って、サーボモータ15の回転量はロータリエンコーダ16
により検出され、その回転量はフィードバックパルスPF
としてエラーカウンタ13に入力され、該カウンタの内容
を零方向に減少させる。そして、定常状態にはエラーカ
ウンタ13の内容（エラー）Ｅは略一定になりサーボモー
タ15は略一定速度で回転することになる。指令パルスの
到来が停止し、指令パルス数に等しい数のフィードバッ
クパルスPFが発生するとエラーカウンタ13の内容は零に
なってサーボモータはその回転を停止する。
一方、原点復帰指令ZRNが“1"の場合には数値制御部1
1は早送り速度で可動部を移動させるべく各軸の所定時
間毎の微小移動量を演算してパルス分配器12に入力し、
これにより前述と同様に可動部を移動させる。尚、この
時実速度Vaは第５図に示すように早送り速度迄漸増す
る。
1は早送り速度で可動部を移動させるべく各軸の所定時
間毎の微小移動量を演算してパルス分配器12に入力し、
これにより前述と同様に可動部を移動させる。尚、この
時実速度Vaは第５図に示すように早送り速度迄漸増す
る。
又、ゲート17は原点復帰開始時開いているため、可逆
カウンタ構成で容量Ｎ（ロータリエンコーダが１回転す
る間に発生するフィードバックパルスPFの数）のリファ
レンスカウンタ18には指令パルスPCとフィードバックパ
ルスPFがエラーカウンタ13と同様に入力され、その内容
REFは該エラーカウンタ13の内容（エラー）Ｅと一致し
ている。
カウンタ構成で容量Ｎ（ロータリエンコーダが１回転す
る間に発生するフィードバックパルスPFの数）のリファ
レンスカウンタ18には指令パルスPCとフィードバックパ
ルスPFがエラーカウンタ13と同様に入力され、その内容
REFは該エラーカウンタ13の内容（エラー）Ｅと一致し
ている。
実速度Vaが所定の第１の基準速度VR1以上になると、
数値制御部11は制御信号D01を発生する。そして、制御
信号D01が発生してから最初の１回転信号RTSの発生によ
りゲート制御回路19はゲート17を閉じる。以後リファレ
ンスカウンタ18は指令パルスPCのみ加算するため、その
内容REFは第５図に示すように変化する。尚、リファレ
ンスカウンタREFには時刻TOにおけるサーボの遅れ（＝
Ｅ）がセットされ、しかる後指令パルスPCを計数するこ
とからその内容REFは容量Ｎ毎にリセットされる指令位
置とみなすことができ、又実際の機械位置は第５図にお
いて１点鎖線で示すようになる。
数値制御部11は制御信号D01を発生する。そして、制御
信号D01が発生してから最初の１回転信号RTSの発生によ
りゲート制御回路19はゲート17を閉じる。以後リファレ
ンスカウンタ18は指令パルスPCのみ加算するため、その
内容REFは第５図に示すように変化する。尚、リファレ
ンスカウンタREFには時刻TOにおけるサーボの遅れ（＝
Ｅ）がセットされ、しかる後指令パルスPCを計数するこ
とからその内容REFは容量Ｎ毎にリセットされる指令位
置とみなすことができ、又実際の機械位置は第５図にお
いて１点鎖線で示すようになる。
さて、可動部が移動して原点近傍に設けた減速リミッ
トスイッチを踏むと減速信号DECがローレベル（＝
“0"）になる。これにより、数値制御部11は可動部の移
動速度を減速し、第２の基準速度VR2に到達すれば（時
刻T1）以後該速度VR2で可動部を移動させるように処理
を行う。
トスイッチを踏むと減速信号DECがローレベル（＝
“0"）になる。これにより、数値制御部11は可動部の移
動速度を減速し、第２の基準速度VR2に到達すれば（時
刻T1）以後該速度VR2で可動部を移動させるように処理
を行う。
そして、低速度で可動部が更に移動して減速リミット
スイッチが復旧すると（時刻T2）数値制御部11はゲート
信号D02を発生する。
スイッチが復旧すると（時刻T2）数値制御部11はゲート
信号D02を発生する。
しかる後、所定の指令パルスPCが発生すると可動部が
更に移動し、かつリファレンスカウンタ18の計数値REF
が零になる。これにより信号ZRが“1"なれば（時刻T3）
ゲート20は閉じ、以後指令パルスPCを出力しない。
更に移動し、かつリファレンスカウンタ18の計数値REF
が零になる。これにより信号ZRが“1"なれば（時刻T3）
ゲート20は閉じ、以後指令パルスPCを出力しない。
以後エラーカウンタ13の内容が次第に減少してゆき、
結果としてサーボモータ15の回転速度は減少し、最終的
に１回転信号RTSが発生した時エラーカウンタ13の内容
Ｅが零になって停止する。
結果としてサーボモータ15の回転速度は減少し、最終的
に１回転信号RTSが発生した時エラーカウンタ13の内容
Ｅが零になって停止する。
以上の従来の原点復帰方法によれば、遅れ量に依存し
ない正確な原点復帰ができると共に、１回転位置を格子
位置とすれば該格子点位置に原点復帰させることがで
き、しかもリファレンスカウンタ18に数値Ｍをプリセッ
トしておくことにより格子点位置からＭパルス分ずれた
一を原点復帰位置とすることもでき有効な手法である。
ない正確な原点復帰ができると共に、１回転位置を格子
位置とすれば該格子点位置に原点復帰させることがで
き、しかもリファレンスカウンタ18に数値Ｍをプリセッ
トしておくことにより格子点位置からＭパルス分ずれた
一を原点復帰位置とすることもでき有効な手法である。
ところで、最近はサーボモータをデジタル制御する傾
向にある。かかるデジタルサーボは、数値制御部で所定
時間ΔＴ（たとえば2msec）毎の各軸移動量ΔRnを計算
し、該移動量ΔRnに所定のゲインを掛けた数値を該所定
時間ΔＴ毎にデジタルサーボ回路に入力し、デジタルサ
ーボ回路はΔＴ毎に次式 Ｅ＋ΔRn−ΔPn→Ｅ （ただし、ΔPnはΔＴ毎の実際の移動量、Ｅはエラー）
の演算を行い、該エラーＥの大きさに応じてパルス幅変
調を行ってサーボモータを制御するものである。
向にある。かかるデジタルサーボは、数値制御部で所定
時間ΔＴ（たとえば2msec）毎の各軸移動量ΔRnを計算
し、該移動量ΔRnに所定のゲインを掛けた数値を該所定
時間ΔＴ毎にデジタルサーボ回路に入力し、デジタルサ
ーボ回路はΔＴ毎に次式 Ｅ＋ΔRn−ΔPn→Ｅ （ただし、ΔPnはΔＴ毎の実際の移動量、Ｅはエラー）
の演算を行い、該エラーＥの大きさに応じてパルス幅変
調を行ってサーボモータを制御するものである。
すなわちデジタルサーボにおいては、シリアルなパル
スを発生するパルス分配器12は存在せず、しかもエラー
カウンタは数値制御部11のRAMで代用される。
スを発生するパルス分配器12は存在せず、しかもエラー
カウンタは数値制御部11のRAMで代用される。
このため、従来の原点復帰方法はかかるデジタルサー
ボを採用した数値制御工作機械の原点復帰に適用できな
いという問題があった。
ボを採用した数値制御工作機械の原点復帰に適用できな
いという問題があった。
このため、本願出願人はデジタルサーボを採用した工
作機械の原点復帰に適用できる原点復帰方法を特願昭61
−034880号（出願日62.02.19,名称「原点復帰方法」）
として提案している。
作機械の原点復帰に適用できる原点復帰方法を特願昭61
−034880号（出願日62.02.19,名称「原点復帰方法」）
として提案している。
＜発明が解決しようとしている課題＞ この提案されている原点復帰方法は、モータが所定角
度回転する毎に発生するインクリメンタルパルスとモー
タ１回転毎に発生する１回転信号とを必順の要件とする
ものであった。
度回転する毎に発生するインクリメンタルパルスとモー
タ１回転毎に発生する１回転信号とを必順の要件とする
ものであった。
ところで、最近、モータが所定角度回転する毎に１個
のインクリメンタルパルスを発生するパルスコーダと、
該パルスコーダから発生するパルスを回転方向に応じて
計数してモータ１回転内の絶対位置を記憶すると共に、
電源が切断されても該絶対位置を記録し続けるカウンタ
とで構成された絶対位置検出器が工作機械に採用される
ようになってきている。尚、カウンタの容量はモータ１
回転当りのパルスコーダから発生するパルス数Ｎとなっ
ている。
のインクリメンタルパルスを発生するパルスコーダと、
該パルスコーダから発生するパルスを回転方向に応じて
計数してモータ１回転内の絶対位置を記憶すると共に、
電源が切断されても該絶対位置を記録し続けるカウンタ
とで構成された絶対位置検出器が工作機械に採用される
ようになってきている。尚、カウンタの容量はモータ１
回転当りのパルスコーダから発生するパルス数Ｎとなっ
ている。
かゝる絶対位置検出器はモータ１回転内の絶対位置を
出力するが、インクリメンタルパルスや１回転信号を出
力するようになっていない。
出力するが、インクリメンタルパルスや１回転信号を出
力するようになっていない。
この為、提案されている原点復帰方法は、絶対位置検
出器を備えた工作機械の原点復帰に適用できないという
問題があった。
出器を備えた工作機械の原点復帰に適用できないという
問題があった。
以上から、本発明の目的はデジタルサーボ回路及び絶
対位置検出器を採用した数値制御工作機械に適用できる
原点復帰方法を提供することである。
対位置検出器を採用した数値制御工作機械に適用できる
原点復帰方法を提供することである。
＜課題を解決するための手段＞ 第１図は本発明にかゝる数値制御システムのブロック
図である。
図である。
21は数値制御部、21aはプロセッサ、21bはRAM、22は
デジタルサーボ回路、23はモータ、24は絶対位置検出
器、25は減速リミットスイッチ、26は工作機械の可動部
である。
デジタルサーボ回路、23はモータ、24は絶対位置検出
器、25は減速リミットスイッチ、26は工作機械の可動部
である。
＜作 用＞ 原点復帰に際して、数値制御部21のプロセッサ21aは
任意時点におけるモータ23の絶対位置を絶対位置検出器
24から読み取り、予め定められているモータの一点（グ
リッド点）から該読み取った絶対位置迄の距離Ｂを求
め、距離Ｂをグリッド点からの指令位置REFnとして初期
設定し、以後所定時刻ΔＴ毎に移動指令値ΔRnをデジタ
ルサーボ回路22に出力すると共に、次式 REFn＋ΔRn→REFn ただし、（REFn＋ΔRn）≧Ｎの場合には REFn＋ΔRn→REFn により指定位置REFnを更新し、減速リミット25が踏まれ
てから復旧した後の最初の時刻におけるREFnを求め、
（Ｎ−REFn）を最後の指令移動量ΔRnとしてデジタルサ
ーボ回路22に出力して可動部を原点復帰させる。
任意時点におけるモータ23の絶対位置を絶対位置検出器
24から読み取り、予め定められているモータの一点（グ
リッド点）から該読み取った絶対位置迄の距離Ｂを求
め、距離Ｂをグリッド点からの指令位置REFnとして初期
設定し、以後所定時刻ΔＴ毎に移動指令値ΔRnをデジタ
ルサーボ回路22に出力すると共に、次式 REFn＋ΔRn→REFn ただし、（REFn＋ΔRn）≧Ｎの場合には REFn＋ΔRn→REFn により指定位置REFnを更新し、減速リミット25が踏まれ
てから復旧した後の最初の時刻におけるREFnを求め、
（Ｎ−REFn）を最後の指令移動量ΔRnとしてデジタルサ
ーボ回路22に出力して可動部を原点復帰させる。
＜実 施 例＞ 第１図は本発明にかゝる数値制御システムのブロック
図である。
図である。
21は所定時間毎の各時刻において移動指令値ΔRnを発
生して工具あるいはテーブル等の可動部を移動させるコ
ンピュータ構成の数値制御部、21aはプロセッサ、21bは
RAMである。22はデジタルサーボ回路、23はサーボモー
タ、24は絶対位置検出器であり、モータ23が所定角度回
転する毎に１個のインクリメンタルパルスを発生するパ
ルスコーダ24aと、該パルスコーダから発生するパルス
を回転方向に応じて計数してモータ１回転内の絶対位置
を記憶・出力すると共に、電源が切断されても該絶対位
置を記憶し続けるカウンタ24bとで構成されている。
尚、モータ１回転内の絶対位置はOOOOH（Ｈは16進数で
あることを示す）からFFFFH迄総計Ｎ個存在するものと
し、OOOOHで示されるポイントをグリッド点という。
又、インクリメンタルパルスはモータ１回転当りＮ個発
生し、カウンタ24bの容量はＮである。
生して工具あるいはテーブル等の可動部を移動させるコ
ンピュータ構成の数値制御部、21aはプロセッサ、21bは
RAMである。22はデジタルサーボ回路、23はサーボモー
タ、24は絶対位置検出器であり、モータ23が所定角度回
転する毎に１個のインクリメンタルパルスを発生するパ
ルスコーダ24aと、該パルスコーダから発生するパルス
を回転方向に応じて計数してモータ１回転内の絶対位置
を記憶・出力すると共に、電源が切断されても該絶対位
置を記憶し続けるカウンタ24bとで構成されている。
尚、モータ１回転内の絶対位置はOOOOH（Ｈは16進数で
あることを示す）からFFFFH迄総計Ｎ個存在するものと
し、OOOOHで示されるポイントをグリッド点という。
又、インクリメンタルパルスはモータ１回転当りＮ個発
生し、カウンタ24bの容量はＮである。
25は原点近傍に設けられた減速リミットスイッチ、26
は工作機械の可動部である。
は工作機械の可動部である。
第２図は本発明にかかる原点復帰方法の処理の流れ
図、第３図はタイムチャートである。以下本発明の原点
復帰を第１図乃至第３図に従って説明する。尚、ΔＴ
（たとえば2msec）毎にプロセッサは所定の演算を行う
ものとし、各時刻Tn（ｎ＝1,2,……）における指令位置
はRnで、機械現在位置はPnで、エラーはEnで、１回転毎
のグリッド点からの指令位置はREFnで表現するものとす
る。
図、第３図はタイムチャートである。以下本発明の原点
復帰を第１図乃至第３図に従って説明する。尚、ΔＴ
（たとえば2msec）毎にプロセッサは所定の演算を行う
ものとし、各時刻Tn（ｎ＝1,2,……）における指令位置
はRnで、機械現在位置はPnで、エラーはEnで、１回転毎
のグリッド点からの指令位置はREFnで表現するものとす
る。
（ａ）数値制御システムの電源が投入されて原点復帰モ
ードとなると、プロセッサ21aはΔＴ毎の所定時刻にお
いて絶対位置検出器24からモータが現在位置する絶対位
置PA（PAは16進数値）を読み取る。
ードとなると、プロセッサ21aはΔＴ毎の所定時刻にお
いて絶対位置検出器24からモータが現在位置する絶対位
置PA（PAは16進数値）を読み取る。
（ｂ）ついで、プロセッサはグリット点からモータが位
置する絶対位置迄の距離Ｂを計算する。尚、グリット点
をOOOOHとすると、距離Ｂ＝PAである。たとえば、PA＝1
FFFHであれば距離Ｂは1FFFHとなる。
置する絶対位置迄の距離Ｂを計算する。尚、グリット点
をOOOOHとすると、距離Ｂ＝PAである。たとえば、PA＝1
FFFHであれば距離Ｂは1FFFHとなる。
（ｃ）距離Ｂが求まればプロセッサはＢをグリッド点か
らの指令位置REFn-1として初期設定する。
らの指令位置REFn-1として初期設定する。
（ｄ）以後、プロセッサ21aは早送り速度で可動部26を
移動させるべく各軸の所定時間ΔＴ（2msec）毎の微小
移動量ΔRnを演算し、所定のゲインを乗算してデジタル
サーボ回路22に入力してサーボモータ23を回転させて可
動部26を移動させる。
移動させるべく各軸の所定時間ΔＴ（2msec）毎の微小
移動量ΔRnを演算し、所定のゲインを乗算してデジタル
サーボ回路22に入力してサーボモータ23を回転させて可
動部26を移動させる。
（ｅ）ステップ（ｄ）の早送り処理と並行してプロセッ
サ21aは、ΔＴ（2msec）毎に以下に示す演算 Rn-1＋ΔRn→Rn （１） Rn−Pn→En （２） REFn-1＋ΔRn→REFn （３） を行って指令位置Rn、エラーEn、REFnを得、これらをRA
M11bに記憶する。尚、REFnはモータのグリット点からの
指令位置（１回転毎の指令位置）となっており、（REFn
＋ΔPn）がＮより大きい場合には（３）式にかえて、 REFn＋ΔRn→REFn （３）′ により１回転毎の指令位置REFnを求める。この結果、１
回転毎の指令位置REFnはΔＴ毎に指令移動量ΔRnを加算
されて第３図に示すように変化する。ただし、１点鎖線
により絶対位置検出器24から読み取られた絶対位置An、
換言すればグリッド点からの機械現在位置を示し、REFn
とAnの差分が遅れEnに相当する。
サ21aは、ΔＴ（2msec）毎に以下に示す演算 Rn-1＋ΔRn→Rn （１） Rn−Pn→En （２） REFn-1＋ΔRn→REFn （３） を行って指令位置Rn、エラーEn、REFnを得、これらをRA
M11bに記憶する。尚、REFnはモータのグリット点からの
指令位置（１回転毎の指令位置）となっており、（REFn
＋ΔPn）がＮより大きい場合には（３）式にかえて、 REFn＋ΔRn→REFn （３）′ により１回転毎の指令位置REFnを求める。この結果、１
回転毎の指令位置REFnはΔＴ毎に指令移動量ΔRnを加算
されて第３図に示すように変化する。ただし、１点鎖線
により絶対位置検出器24から読み取られた絶対位置An、
換言すればグリッド点からの機械現在位置を示し、REFn
とAnの差分が遅れEnに相当する。
又、（２）式においてPnは機械現在位置であり、時刻
ΔＴ前の位置をPn-1、時刻ΔＴ前及び現時刻における絶
対位置をAn-1、Anとすれば Pn-1＋（An−An-1）→Pn （４） より演算される。
ΔＴ前の位置をPn-1、時刻ΔＴ前及び現時刻における絶
対位置をAn-1、Anとすれば Pn-1＋（An−An-1）→Pn （４） より演算される。
（ｆ）以上の制御により、実速度Vaが漸増して一定の早
送り速度に到達し、該早送り速度で可動部26は原点方向
に移動する。そして、プロセッサ21aは以後ステップ
（ｄ）、（ｅ）の早送り制御と並行して減速リミッタス
イッチ25が可動部26により踏まれて減速信号DECが“0"
になったかどうかをチェックする。
送り速度に到達し、該早送り速度で可動部26は原点方向
に移動する。そして、プロセッサ21aは以後ステップ
（ｄ）、（ｅ）の早送り制御と並行して減速リミッタス
イッチ25が可動部26により踏まれて減速信号DECが“0"
になったかどうかをチェックする。
（ｇ）可動部26が原点方向に移動し、原点近傍に設けら
れた減速リミットスイッチ25が該可動部により踏まれる
と、減速信号DECが“0"になる。減速信号DECが“0"にな
れば、プロセッサ21aは減速処理を行う。すなわち、順
次ΔＴ毎に移動指令量ΔRnを減小すると共に、ステップ
（ｅ）の処理を行う。
れた減速リミットスイッチ25が該可動部により踏まれる
と、減速信号DECが“0"になる。減速信号DECが“0"にな
れば、プロセッサ21aは減速処理を行う。すなわち、順
次ΔＴ毎に移動指令量ΔRnを減小すると共に、ステップ
（ｅ）の処理を行う。
（ｈ）以後、プロセッサは実速度Vaが第２の基準速度VR
2に到達したかどうかをチェックする。
2に到達したかどうかをチェックする。
（ｉ）そして、Va＝VR2になれば信号VRGが“1"となるか
ら減速処理を停止する。この結果、可動部は以後該速度
で原点方向に移動する。
ら減速処理を停止する。この結果、可動部は以後該速度
で原点方向に移動する。
（ｊ）引き続き、プロセッサ21aは減速信号DECが“1"に
なったかどうかをチェックする。
なったかどうかをチェックする。
（ｋ）可動部が更に原点方向に移動するとそれ迄該可動
部により踏まれていた減速リミットスイッチ29が復旧
し、減速信号DECが“0"→“1"になる。
部により踏まれていた減速リミットスイッチ29が復旧
し、減速信号DECが“0"→“1"になる。
DEC＝“1"になれば、ΔＴ毎の最初の時刻Tkになった
かどうかをチェックする。
かどうかをチェックする。
（ｌ）時刻Tkになれば、プロセッサは（１）〜（２）
式、（３）あるいは（３）′式の演算を行って（各式に
おいてｎ→ｋとする）指令位置Rk、エラーEk並びに１回
転毎の指令位置REFkを計算する。
式、（３）あるいは（３）′式の演算を行って（各式に
おいてｎ→ｋとする）指令位置Rk、エラーEk並びに１回
転毎の指令位置REFkを計算する。
又、REFk→Ｃ（第３図参照）とする。
（ｍ）ついで、プロセッサ21aは次式 Ｎ−Ｃ→ΔRk+1 （７） により、指令位置をモータのグリッド位置にするに必要
な移動量ΔRk+1を演算すると共に、（１）式により指令
位置を更新する。
な移動量ΔRk+1を演算すると共に、（１）式により指令
位置を更新する。
（ｎ）しかる後、最後の指令移動量としてΔRk+1をデジ
タルサーボ回路22に出力する。これにより、時刻Tkから
可動部はΔRk+1移動して１回転位置に到達して停止し、
原点復帰が終了する。
タルサーボ回路22に出力する。これにより、時刻Tkから
可動部はΔRk+1移動して１回転位置に到達して停止し、
原点復帰が終了する。
＜発明の効果＞ 以上本発明によれば、コンピュータ構成の数値制御部
内部でソフト処理により原点復帰させることができるた
め、デジタルサーボ及び絶対位置検出器を採用した数値
制御工作機械の原点復帰に適用して好適である。
内部でソフト処理により原点復帰させることができるた
め、デジタルサーボ及び絶対位置検出器を採用した数値
制御工作機械の原点復帰に適用して好適である。
第１図は本発明にかゝる数値制御システムのブロック
図、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は本発明のタイムチャート、 第４図は従来装置のブロック図、 第５図はそのタイムチャートである。 21……数値制御部、 21a……プロセッサ、21b……RAM、 22……デジタルサーボ回路、 23……サーボモータ、 24……絶対位置検出器、 25……減速リミットスイッチ
図、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は本発明のタイムチャート、 第４図は従来装置のブロック図、 第５図はそのタイムチャートである。 21……数値制御部、 21a……プロセッサ、21b……RAM、 22……デジタルサーボ回路、 23……サーボモータ、 24……絶対位置検出器、 25……減速リミットスイッチ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−192803（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−3305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−106006（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】所定時間毎の各時刻において移動指令値Δ
Rnを発生して可動部を移動させるコンピュータ構成の数
値制御部と、 可動部を駆動するモータと、 モータ１回転内のＮ個の絶対位置を識別でき、モータが
現在位置する絶対位置を出力する絶対位置検出器と、 減速リミットスイッチを備え、 任意時点におけるモータの絶対位置と予め定められてい
るモータの一点（グリッド点）間の距離Ｂを求め、 該距離Ｂをグリッド点からの指令位置REFnとして初期設
定し、以後所定時刻毎に該指令位置REFnを次式 REFn＋ΔRn→REFn ただし、（REFn＋ΔRn）≧Ｎの場合には REFn＋ΔRn−Ｎ→REFn により更新し、 減速リミットが踏まれてから復旧した後の最初の時刻に
おけるグリッド点からの指令位置REFnを求め、 （Ｎ−REFn）を最後の指令移動量ΔRnとして出力して可
動部を原点復帰させることを特徴とする原点復帰方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63041106A JP2525849B2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 原点復帰方法 |
| PCT/JP1989/000150 WO1989008287A1 (en) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Method for returning to origin |
| US07/427,125 US5034672A (en) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Reference-point return method |
| DE68916917T DE68916917T2 (de) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Verfahren zur rückkehr zum ursprung. |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP63041106A JP2525849B2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 原点復帰方法 |
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Family Applications (1)
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| JPS59188517A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
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| JP2568068B2 (ja) * | 1986-03-14 | 1996-12-25 | ファナック 株式会社 | モ−タのロ−タ回転位置検出器 |
| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
-
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- 1988-02-24 JP JP63041106A patent/JP2525849B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-02-15 KR KR1019890701880A patent/KR930001582B1/ko not_active IP Right Cessation
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- 1989-02-15 DE DE68916917T patent/DE68916917T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-15 WO PCT/JP1989/000150 patent/WO1989008287A1/ja active IP Right Grant
- 1989-02-15 US US07/427,125 patent/US5034672A/en not_active Expired - Lifetime
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| DE68916917T2 (de) | 1994-11-03 |
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| JPH01216406A (ja) | 1989-08-30 |
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| EP0372082A4 (en) | 1991-07-03 |
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