JP2516975B2 - 角加速度制御方法 - Google Patents
角加速度制御方法Info
- Publication number
- JP2516975B2 JP2516975B2 JP62132513A JP13251387A JP2516975B2 JP 2516975 B2 JP2516975 B2 JP 2516975B2 JP 62132513 A JP62132513 A JP 62132513A JP 13251387 A JP13251387 A JP 13251387A JP 2516975 B2 JP2516975 B2 JP 2516975B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- eccentricity
- angular acceleration
- acceleration
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用ロボットに関し、特に回転運動を行う
軸の角加速度の制御方法に関するものである。
軸の角加速度の制御方法に関するものである。
従来の技術 従来、回転軸を有する産業用ロボットの回転運動を行
なう軸の角加速度については、負荷の状態（負荷重量お
よび負荷重心偏芯量）によらず一定とする方法か、負荷
の慣性モーメントを実際に計算させ、その値を入力する
ことにより、角加速度を変化させる方法がとられてい
る。
なう軸の角加速度については、負荷の状態（負荷重量お
よび負荷重心偏芯量）によらず一定とする方法か、負荷
の慣性モーメントを実際に計算させ、その値を入力する
ことにより、角加速度を変化させる方法がとられてい
る。
以下図面を参照しながら、上述した従来の回転軸運動
の角加速度決定方法について説明する。第４図は従来の
負荷の慣性モーメントの計算方法である。第４図におい
て、22は回転軸、10は負荷、23,24,25はそれぞれの負荷
の大きさを表わす量、19は負荷重量である。これをもと
に、26の回転軸まわりの慣性モーメントIzを次式より求
め、その値を用いて、回転運動の角加速度を決定してい
た。
の角加速度決定方法について説明する。第４図は従来の
負荷の慣性モーメントの計算方法である。第４図におい
て、22は回転軸、10は負荷、23,24,25はそれぞれの負荷
の大きさを表わす量、19は負荷重量である。これをもと
に、26の回転軸まわりの慣性モーメントIzを次式より求
め、その値を用いて、回転運動の角加速度を決定してい
た。
又、従来、２つの平行な軸のまわりに各々回転運動を
行なうアームが連結されたロボットにおいては、各々の
運動が独立でないので、アームの姿勢による慣性モーメ
ントの値を考慮して、あらかじめそれぞれの運動の状態
に応じて最適な加減速時間を計算して表にしておき、実
際に動く時に、運動の状態に応じて表の中から加減速時
間を取り出して動く方法はとられている。
行なうアームが連結されたロボットにおいては、各々の
運動が独立でないので、アームの姿勢による慣性モーメ
ントの値を考慮して、あらかじめそれぞれの運動の状態
に応じて最適な加減速時間を計算して表にしておき、実
際に動く時に、運動の状態に応じて表の中から加減速時
間を取り出して動く方法はとられている。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような慣性モーメントの値を使用
者に計算させる方法は、負荷が変化する度に慣性モーメ
ントの値を計算しなくてはならず非常に煩雑になってし
まうという問題点を有していた。
者に計算させる方法は、負荷が変化する度に慣性モーメ
ントの値を計算しなくてはならず非常に煩雑になってし
まうという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、使用者が負荷の状態を設
定するだけで自動的に最適な回転運動の角加速度が設定
される方法を提供するものである。
定するだけで自動的に最適な回転運動の角加速度が設定
される方法を提供するものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の角加速度制御方
法は、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定する手段を有
し、負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として最適な角加
速度（加減速時間）をあらかじめ計算して表にしてお
き、設定された負荷重量と負荷重心偏芯量をもとに前述
の表より角加速度を取り出すという構成を備えたもので
ある。
法は、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定する手段を有
し、負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として最適な角加
速度（加減速時間）をあらかじめ計算して表にしてお
き、設定された負荷重量と負荷重心偏芯量をもとに前述
の表より角加速度を取り出すという構成を備えたもので
ある。
作用 本発明は上記の構成によって、負荷重量と負荷重心偏
芯量を要素として、それぞれの負荷の状態に応じて最適
な加減速時間をあらかじめ計算して表にしておき、負荷
重量と負荷重心偏芯量が設定されると、その２つを要素
として、あらかじめ計算されている表より加減速時間を
取り出し、角加速度を決定する。
芯量を要素として、それぞれの負荷の状態に応じて最適
な加減速時間をあらかじめ計算して表にしておき、負荷
重量と負荷重心偏芯量が設定されると、その２つを要素
として、あらかじめ計算されている表より加減速時間を
取り出し、角加速度を決定する。
実 施 例 以下本発明の一実施例の角加速度制御方法について図
面を参照しながら説明する。第１図は、本発明の第１の
実施例における角加速度決定のための流れ図である。第
２図は、回転軸を有するロボットの全体図である。第２
図において、１は第１軸モータ、２は第１軸エンコー
ダ、３は第１軸減速機、４は第１アーム、５は第２軸モ
ータ、６は第２図エンコーダ、７は第２軸減速機、８は
第２アーム、９はスプライン軸、10は負荷、11は負荷回
転モータ、12は負荷回転軸エンコーダ、13は負荷回転軸
動力伝達ベルト、14は上下軸駆動モータ、15は上下駆動
軸エンコーダ、16は入力ケーブル、17は出力ケーブル、
18は制御装置、19は負荷重量、20は負荷重心偏芯量であ
る。以下第１図及び第２図を用いてその動作を説明す
る。制御装置18から入力ケーブル16を通して各軸モータ
1,5,11,14に移動命令が与えられると減速機3,7動力伝達
ベルト13を通して各々第１アーム４、第２アーム８、ス
プライン軸９が動作すると同時に負荷10が、スプライン
軸９の回りに回転する。ここで第１アーム４、第２アー
ム８および負荷10は回転軸が平行である為各々回転する
際に影響を及ぼし合う。特に先端にある負荷10の回転運
動は、第１アーム４、第２アーム８の運動の影響を受け
る。そこで負荷重量19および負荷重心偏芯量20の値をも
とに回転軸回りの慣性モーメントを計算し、それぞれの
負荷条件に最適な加減速時間（角加速度）を計算して、
負荷重量および負荷重心偏芯量を要素とする表に登録し
ておく。
面を参照しながら説明する。第１図は、本発明の第１の
実施例における角加速度決定のための流れ図である。第
２図は、回転軸を有するロボットの全体図である。第２
図において、１は第１軸モータ、２は第１軸エンコー
ダ、３は第１軸減速機、４は第１アーム、５は第２軸モ
ータ、６は第２図エンコーダ、７は第２軸減速機、８は
第２アーム、９はスプライン軸、10は負荷、11は負荷回
転モータ、12は負荷回転軸エンコーダ、13は負荷回転軸
動力伝達ベルト、14は上下軸駆動モータ、15は上下駆動
軸エンコーダ、16は入力ケーブル、17は出力ケーブル、
18は制御装置、19は負荷重量、20は負荷重心偏芯量であ
る。以下第１図及び第２図を用いてその動作を説明す
る。制御装置18から入力ケーブル16を通して各軸モータ
1,5,11,14に移動命令が与えられると減速機3,7動力伝達
ベルト13を通して各々第１アーム４、第２アーム８、ス
プライン軸９が動作すると同時に負荷10が、スプライン
軸９の回りに回転する。ここで第１アーム４、第２アー
ム８および負荷10は回転軸が平行である為各々回転する
際に影響を及ぼし合う。特に先端にある負荷10の回転運
動は、第１アーム４、第２アーム８の運動の影響を受け
る。そこで負荷重量19および負荷重心偏芯量20の値をも
とに回転軸回りの慣性モーメントを計算し、それぞれの
負荷条件に最適な加減速時間（角加速度）を計算して、
負荷重量および負荷重心偏芯量を要素とする表に登録し
ておく。
実際にロボットが動作する際には、負荷重量および負
荷重心偏芯量が毛定されると、予め求めてある表より、
その値に対応する加減速時間を求め、角加速度を決定す
る。以上のことをまとめると第１図の手順のようにな
る。
荷重心偏芯量が毛定されると、予め求めてある表より、
その値に対応する加減速時間を求め、角加速度を決定す
る。以上のことをまとめると第１図の手順のようにな
る。
以上のように本実施例によれば、負荷重量および負荷
重心偏芯量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最
適な加減速時間をあらかじめ計算して表に登録してお
き、実際に動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量
を設定し、それらの値をもとに予め登録してある表より
加減速時間を取り出すことにより角加速度を決定すると
いう方法をとることにより、回転運動を行なうのに最適
な角加速度制御を行なうことができる。
重心偏芯量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最
適な加減速時間をあらかじめ計算して表に登録してお
き、実際に動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量
を設定し、それらの値をもとに予め登録してある表より
加減速時間を取り出すことにより角加速度を決定すると
いう方法をとることにより、回転運動を行なうのに最適
な角加速度制御を行なうことができる。
以下本発明の第２の実施例について図面を参照しなが
ら説明する。第３図は本発明の第２の実施例の回転軸部
を示した図である。10は負荷、19は負荷重量、20は負荷
重心偏芯量、21は負荷回転ユニットである。第２図と異
なるのは、他に回転軸が無く、単に一軸のみの回転運動
を行なうユニットである点だが、この場合も、第１の実
施例と同様に負荷重量19と負荷重心偏芯量20の値を用い
て、あらかじめ最適な加減速時間を計算しておいて表に
登録しておき実際の動作の際に負荷重量と負荷重心偏芯
量を要素として表から加減速時間を取り出せば角加速度
が決定できる。以上のことをまとめると、第１図のよう
になり、第２の実施例の場合も第１の実施例の場合と同
じ効果が期待できる。
ら説明する。第３図は本発明の第２の実施例の回転軸部
を示した図である。10は負荷、19は負荷重量、20は負荷
重心偏芯量、21は負荷回転ユニットである。第２図と異
なるのは、他に回転軸が無く、単に一軸のみの回転運動
を行なうユニットである点だが、この場合も、第１の実
施例と同様に負荷重量19と負荷重心偏芯量20の値を用い
て、あらかじめ最適な加減速時間を計算しておいて表に
登録しておき実際の動作の際に負荷重量と負荷重心偏芯
量を要素として表から加減速時間を取り出せば角加速度
が決定できる。以上のことをまとめると、第１図のよう
になり、第２の実施例の場合も第１の実施例の場合と同
じ効果が期待できる。
発明の効果 以上のように本発明は、負荷重量および負荷重心偏芯
量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適な加減
速時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、実際に
動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定し、
それらの値を要素として、あらかじめ計算結果を登録し
てある表から加減速時間を取り出すことにより、容易に
しかも自動的に最適な回転運動の角加速度が決定でき
る。
量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適な加減
速時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、実際に
動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定し、
それらの値を要素として、あらかじめ計算結果を登録し
てある表から加減速時間を取り出すことにより、容易に
しかも自動的に最適な回転運動の角加速度が決定でき
る。
第１図は本発明の一実施例における角加速度制御方法の
全体のフローチャート図、第２図は本発明の第１の実施
例である回転軸を有するロボットの正面図、第３図は本
発明の第２の実施例である回転軸部の斜視図、第４図は
従来の負荷の慣性モーメントの計算方法を示した説明図
である。 10……負荷、19……負荷重量、20……負荷重心偏芯量。
全体のフローチャート図、第２図は本発明の第１の実施
例である回転軸を有するロボットの正面図、第３図は本
発明の第２の実施例である回転軸部の斜視図、第４図は
従来の負荷の慣性モーメントの計算方法を示した説明図
である。 10……負荷、19……負荷重量、20……負荷重心偏芯量。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武田 健 門真市大字門真1006番地 松下電器産業 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−14209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−245306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−222307（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として各
々の負荷の状態に応じた最適な加減速時間を計算する工
程とこの工程により計算された結果を負荷重量と負荷重
心偏芯量を要素とする表に記憶する工程と、負荷重量お
よび負荷重心偏芯量を設定する工程を有し、設定された
負荷重量および負荷重心偏芯量を要素としてあらかじめ
計算されている表より加減速時間を取り出し、制御する
ことを特徴とする角加速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62132513A JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62132513A JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63298410A JPS63298410A (ja) | 1988-12-06 |
| JP2516975B2 true JP2516975B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=15083095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62132513A Expired - Fee Related JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516975B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299401A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JP6097174B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2017-03-15 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置 |
| CN115816461B (zh) * | 2022-12-26 | 2023-10-24 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法 |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP62132513A patent/JP2516975B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63298410A (ja) | 1988-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2604698B2 (ja) | 角加速度制御方法 | |
| US4594671A (en) | Velocity method of controlling industrial robot actuators | |
| JPH0725307B2 (ja) | 前輪転舵角の制御方法 | |
| US4567418A (en) | Operation control apparatus for robots | |
| JP2516975B2 (ja) | 角加速度制御方法 | |
| JP3122399B2 (ja) | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH09282020A (ja) | サーボモータ駆動装置 | |
| JPS61201304A (ja) | ロボツトの位置制御法 | |
| JPS59166493A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JP3246572B2 (ja) | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 | |
| JPS6155708A (ja) | リニアモ−タ | |
| JPH07120215B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPS6072004A (ja) | ダイレクト教示型工業用ロボットの制御装置 | |
| JP3364412B2 (ja) | 減速機構付きサーボ制御系の制振方法 | |
| JPH1142576A (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JP3596682B2 (ja) | ロボットの加減速時間決定方法 | |
| JP2006119958A (ja) | ロボット制御装置およびその制御方法 | |
| JPS6327723B2 (ja) | ||
| JPS61156406A (ja) | 工業用ロボツトの制御方法 | |
| JP2519311B2 (ja) | ステアリングギヤ比制御装置 | |
| JPS61264407A (ja) | 角加速度制御方法 | |
| JP3882369B2 (ja) | スカラ型ロボットの制御装置 | |
| JPS6122785A (ja) | 可変速モ−タの制御方法 | |
| JP2012061560A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH1044076A (ja) | ロボットの無限回転制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |