JP2511155B2 - Programmable controller system - Google Patents
Programmable controller systemInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、モーション制御（ポジショニングを主体と
した位置決め制御）を行なうサーボアンプとのインタフ
ェースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラ
マブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送
路を介して１つないし複数のサーボアンプが接続され、
１つないし複数軸のモーション制御を行なう、プログラ
マブルコントローラ（以下、PCと称す）システムに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to the servo interface of a programmable controller having a servo interface for interfacing with a servo amplifier for motion control (positioning control based on positioning). One or more servo amplifiers are connected via a transmission line,
The present invention relates to a programmable controller (hereinafter referred to as a PC) system that performs motion control for one or multiple axes.
従来、この種のPCシステムでは、モーション制御プロ
グラムはサーボインタフェース上に記述されていた。Conventionally, in this type of PC system, the motion control program was written on the servo interface.
第16図は上記システムの一例を示す構成図、第17図
（１），（２）はそれぞれ第16図の（X1,Y1,Z1）の軸グ
ループ、（X2,Y2,Z2）の軸グループのモーション制御プ
ログラムの一例を示す図である。FIG. 16 is a block diagram showing an example of the above system, and FIGS. 17 (1) and 17 (2) are (X1, Y1, Z1) axis groups and (X2, Y2, Z2) axis groups in FIG. 16, respectively. It is a figure which shows an example of the motion control program.
X1軸モータ911、Y1軸モータ912、Z1軸モータ913、X2
軸モータ914、Y2軸モータ915、Z2軸モータ916をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ921,922,923,924,925,926は伝
送路93を介してPC97のサーボインタフェース94に接続さ
れ、サーボインタフェース94はPC97のCPU95と接続され
ている。ここで、サーボインタフェース94にはモーショ
ン制御プログラム98が記述されており、サーボインタフ
ェース94はCPU95にあるシーケンス制御プログラム96に
あるモーション制御プログラム98の起動指令を受けとる
と、モーション制御プログラム98をサーボアンプ専用コ
マンドに変換してサーボアンプ921〜926に送出する機能
を有している。また、制御する軸の組合せは初期設定と
サーボインタフェース94上のモーション制御プログラム
98で決定される。第17図（１）は（X1,Y1,Z1）グループ
のモーション制御プログラム、また第17図（２）は（X
2,Y2,Z2）グループのモーション制御プログラムを示し
ている。X1 axis motor 91 1 , Y1 axis motor 91 2 , Z1 axis motor 91 3 , X2
Axis motor 91 4 , Y2 axis motor 91 5 , Z2 axis motor 91 6 Servo amplifiers 92 1 , 92 2 , 92 3 , 3,92 4 , 92 5 , 92 6 drive PC97 servo interface via transmission line 93 The servo interface 94 is connected to the CPU 95 of the PC 97. Here, a motion control program 98 is written in the servo interface 94, and when the servo interface 94 receives a start command of the motion control program 98 in the sequence control program 96 in the CPU 95, the motion control program 98 is dedicated to the servo amplifier. is converted to the command has a function of transmitting to the servo amplifiers 92 1 to 92 6. The combination of axes to be controlled is the initial setting and the motion control program on the servo interface 94.
Determined at 98. Figure 17 (1) is the motion control program of (X1, Y1, Z1) group, and Figure 17 (2) is (X
2, Y2, Z2) group motion control program is shown.
なお、第16図はサーボインタフェースが１つの場合で
あるが、各軸毎に、すなわちX1、Y1、Z1、X2、Y2、Z2軸
毎にサーボインタフェースを設ける場合もある。Although FIG. 16 shows a case where there is one servo interface, a servo interface may be provided for each axis, that is, for each X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2 axis.
また、従来、モーション制御プログラムの変数は第８
図に示すようなテーブルに格納され（図中、H1,H2,…,H
Nは変数を表わすシンボル）、第９図に示すように、モ
ーション制御プログラムにおいて変数指定された場合、
このテーブルからその都度引き出されることになるが、
この変数の変更は直接ユーザが行なうしかなかった。Further, conventionally, the variable of the motion control program is the 8th
It is stored in a table as shown in the figure (in the figure, H1, H2, ..., H
(N is a symbol representing a variable), as shown in FIG. 9, when a variable is designated in the motion control program,
It will be pulled out from this table each time,
The only way to change this variable was by the user.
また、従来、PCによりモーション制御を行なう場合、
シーケンス制御とモーション制御のインターロックをと
るのに特別なテーブル、すなわちサーボアンプ側からの
入力信号（主としてインターロック要求信号）をどの入
力リレーに振り分けるか、またサーボアンプへの出力信
号（主としてインターロック解除信号）をどの出力コイ
ルにわり振るかを示す入出力割付けテーブルを用いて実
現していた。Also, conventionally, when performing motion control with a PC,
A special table for interlocking the sequence control and motion control, that is, to which input relay the input signal from the servo amplifier (mainly interlock request signal) is distributed, and the output signal to the servo amplifier (mainly interlock). It was realized by using an input / output allocation table that indicates which output coil the release signal) should be assigned to.
第20図はこのようなPCシステムの一例を示すブロック
図である。FIG. 20 is a block diagram showing an example of such a PC system.
サーボアンプ102はサーボインタフェース103からのサ
ーボアンプ指令103aにより１つの位置決めを終了すると
次の位置決めを行なってよいかインターロック要求信号
102bをPC104の入出力インタフェース105に送る。入出力
インタフェース105はインターロック要求信号102bを入
力リレーオンビット115aに変換して入出力割付テーブル
114の入出力割付データ114aで指定されるデータメモリ1
13の番地に格納する。ラダー解読器112はデータメモリ1
13から読出される入力リレーオンのデータ113aでシーケ
ンス制御プログラムメモリ111内に格納されているイン
ターロック条件に関する一連のシーケンス命令111aを解
読する。解読の結果、インターロック解除の条件が成立
した場合（例えばパレットをある位置に移動させ、パレ
ット上にワークがセットされた場合）インターロック解
除を意味する出力コイルオンビット112aをデータメモリ
113にセットする。入出力インタフェース115は入出力割
付テーブル114の入出力割付データ114aで指定されるデ
ータメモリ113の番地から出力オンビット113bを読出し
変換してインターロック解除信号115cとしてサーボアン
プ102に出力する。サーボアンプ102はインターロック解
除信号102cを受取るとサーボインタフェース63からの次
のサーボアンプ指令を実行し、次の位置決めを行なう。If the servo amplifier 102 finishes one positioning by the servo amplifier command 103a from the servo interface 103, may the next positioning be performed? Interlock request signal
102b is sent to the input / output interface 105 of the PC 104. The input / output interface 105 converts the interlock request signal 102b into the input relay on bit 115a, and the input / output allocation table
Data memory 1 specified by 114 input / output allocation data 114a
Store at address 13. Ladder Decoder 112 is a data memory 1
A series of sequence instructions 111a relating to the interlock condition stored in the sequence control program memory 111 is decoded by the input relay-on data 113a read from 13. As a result of decoding, when the interlock release condition is satisfied (for example, when the pallet is moved to a certain position and a work is set on the pallet), the output coil on bit 112a that means interlock release is set in the data memory.
Set to 113. The input / output interface 115 reads and converts the output on-bit 113b from the address of the data memory 113 specified by the input / output allocation data 114a of the input / output allocation table 114 and outputs it as the interlock release signal 115c to the servo amplifier 102. When the servo amplifier 102 receives the interlock release signal 102c, it executes the next servo amplifier command from the servo interface 63 to perform the next positioning.
第16図に示すPCシステムでは、制御軸の組合せは初期
設定とサーボインタフェース上94に記述されたモーショ
ン制御プログラム98において決定され、各々のグループ
毎にモーション制御プログラム96の記述とモーション制
御が行なわれ、一方のグループのプログラム内では別グ
ループの軸変数を使用することはできなかった。このた
め、異なる任意グループの中から任意に軸を選択して連
動して制御することは不可能であった。すなわち、第17
図に示すように、（X1,Y1,Z1）、（X2,Y2,Z2）の２つの
グループの各々でモーション制御プログラムの管理が行
なわれるため、例えばX1,Y1,Z2軸を動かす場合、（X1,Y
1,Z1）のグループから（X1,Y1）軸だけを動かすモーシ
ョン制御プログラムと（X2,Y2,Z2）のグループからZ2軸
だけを動かすモーション制御プログラムを必要とし、制
御軸を組替えて複数軸の同時起動や同期運転を行なうこ
とが容易でなかった。また、独立運転をする軸あるいは
補間運転を伴う軸は組合せ固定であるため、１軸の独立
運転と複数軸による補間運転の任意の組合せによるモー
ション制御の要求が起きた場合に柔軟な対応をとりにく
いという欠点がある。In the PC system shown in FIG. 16, the combination of control axes is determined by the initial setting and the motion control program 98 described in the servo interface 94, and the motion control program 96 is described and the motion control is performed for each group. , It was not possible to use the axis variables of another group within the program of one group. For this reason, it has been impossible to arbitrarily select axes from different arbitrary groups and control them in conjunction with each other. That is, the seventeenth
As shown in the figure, since the motion control program is managed in each of the two groups (X1, Y1, Z1) and (X2, Y2, Z2), for example, when moving the X1, Y1, Z2 axes, X1, Y
A motion control program that moves only the (X1, Y1) axis from the (1, Z1) group and a motion control program that moves only the Z2 axis from the (X2, Y2, Z2) group are required. It was not easy to perform simultaneous startup and synchronous operation. In addition, since the axes that operate independently or the axes that involve interpolation operation are fixed in combination, a flexible response can be taken when a motion control request occurs due to an arbitrary combination of independent operation of one axis and interpolation operation of multiple axes. It has the drawback of being difficult.
また、１軸制御のサーボアンプを複数軸同期運転して
いる場合、モーション制御プログラムの変数は、サーボ
アンプ毎にしか変更できないために、サーボアンプの運
転を一時中断し、複数軸分の変数値を変更した後運転を
再開しなければならなかった。In addition, when the 1-axis control servo amplifier is operating in parallel with multiple axes, the variables of the motion control program can be changed only for each servo amplifier. Had to restart after changing.
第20図に示すシステムでは、シーケンス制御とモーシ
ョン制御のインターロックをとるのに特別な割付テーブ
ルを用いていたので、制御軸数、位置決めパターンが増
えるに従い前記インターロック用に割当てられる入出力
点数が増え、配線コスト、入出力インタフェースコスト
が増加し、またシーケンス制御−プログラム内ではイン
ターロック条件の記述も通常の入力リレー、出力コイル
の組合せで行ない、リレー、コイル、四則演算、タイマ
ー、カウンタのシーケンス制御命令で記述するため、プ
ログラムが複雑になり、他のシーケンス制御部分との関
係が分かりにくく、シーケンス制御プログラムの作成・
保守が困難となる。In the system shown in FIG. 20, since a special allocation table is used for interlocking the sequence control and the motion control, the number of input / output points assigned for the interlock increases as the number of control axes and the positioning pattern increase. Sequence control-Sequence control-In the program, the description of the interlock condition is performed by the combination of normal input relay and output coil. Sequence of relay, coil, four arithmetic operations, timer, counter Since it is written with control commands, the program becomes complicated and the relationship with other sequence control parts is difficult to understand.
Maintenance becomes difficult.
本発明の第１の目的は、制御軸の任意の選択とグルー
プ分けが行なえ、したがってフレキシブルなモーション
制御が可能なPCシステムを提供することである。A first object of the present invention is to provide a PC system capable of arbitrary selection and grouping of control axes, and thus capable of flexible motion control.
本発明の第２の目的は、複数軸が同期運転している間
に、PCのシーケンス制御プログラムから複数軸のモーシ
ョン制御プログラムの変数値を同時に変更できるPCシス
テムを提供することである。A second object of the present invention is to provide a PC system capable of simultaneously changing the variable values of the motion control program for a plurality of axes from the sequence control program of a PC while the plurality of axes are operating synchronously.
本発明の第３の目的は、任意の軸の同期運転が可能な
PCシステムを提供することである。The third object of the present invention is to enable synchronous operation of arbitrary axes.
It is to provide a PC system.
本発明の第４の目的は、任意の軸の組合せによる補間
運転および独立運転が可能なPCシステムを提供すること
にある。A fourth object of the present invention is to provide a PC system capable of interpolating operation and independent operation by combining arbitrary axes.
本発明の第５の目的は、PCの入出力インタフェースを
使わずにサーボアンプとのインターロック信号の授受が
可能なPCシステムを提供することである。A fifth object of the present invention is to provide a PC system capable of exchanging an interlock signal with a servo amplifier without using a PC input / output interface.
本発明の第１のPCシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納さている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする。In the first PC system of the present invention, the motion control program is stored in the servo amplifier of each axis, includes the designation of the axis to operate and the designation of the motion control program, and the dedicated instruction for starting the motion control program is on the programmable controller side. Provided in the sequence control program, the programmable controller activates the designated motion control program stored in the servo amplifier of the axis designated by the dedicated command via the servo interface and the transmission path by the dedicated command. Is characterized by.
第１のPCシステムでは、軸の指定と変数値を含む変数
値設定命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、モーション制御プログラ
ムの変数値の変更を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは前記変数値設定命令をサーボインタフェースと
伝送路を介して各軸のサーボアンプに送信し、指定され
た軸のサーボアンプはモーション制御プログラムの変数
を前記変数値設定命令に含まれる変数値に変更する。In the first PC system, a variable value setting instruction including axis designation and a variable value is provided in the sequence control program on the programmable controller side, and when the variable value of the motion control program is changed, the programmable controller sets the variable value. The command is transmitted to the servo amplifier of each axis via the servo interface and the transmission path, and the servo amplifier of the designated axis changes the variable of the motion control program to the variable value included in the variable value setting command.
第１のPCシステムでは、同期運転を行なう軸の指定
と、指定された各軸の移動量の現在値の表示を含む現在
値調整命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、同期運転を行なう場合、
プログラマブルコントローラは、同期運転の専用命令を
実行する前に、現在値調整命令を使用して同期運転をす
る軸の移動量の現在値を収集して、同期運転をする軸の
移動量の現在値の調整を行なう。In the first PC system, the sequence control program on the programmable controller side is provided with a current value adjustment command that includes the designation of the axis for performing the synchronous operation and the display of the current value of the movement amount of each designated axis. If you do
Before executing the dedicated command for synchronous operation, the programmable controller uses the present value adjustment command to collect the current value of the movement amount of the axis for synchronous operation Adjust.
第１のPCシステムは、複数軸の補間によるモーション
制御においては、モーション制御プログラムに補間軸そ
れぞれの移動量と合成速度がプログラムしてあり、各サ
ーボアンプは自軸が指定された場合、モーション制御プ
ログラムから自軸の移動量と速度を演算し、その演算結
果に従ってモータのモーション制御を行なう。In the first PC system, in the motion control by interpolation of multiple axes, the movement amount of each interpolation axis and the composite speed are programmed in the motion control program, and each servo amplifier performs motion control when its own axis is specified. The movement amount and speed of the own axis are calculated from the program, and the motion control of the motor is performed according to the calculation result.
本発明の第２のPCシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除
入力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケン
ス制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記イン
ターロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御
用命令のインターロック解除入力が入力されると、イン
ターロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が
入力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビッ
トを保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビット
を出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力さ
れると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保
持し、サーボインタフェースへインターロック解除信号
を出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納されている、指定さ
れたモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力される
インターロック要求データを変換してインターロック要
求信号を出力し、またインターロック解除信号を変換し
てインターロック解除データを指定軸に出力することを
特徴とする。In the second PC system of the present invention, the motion control program is stored in the servo amplifier of each axis, includes the designation of the axis to operate and the designation of the motion control program, and the dedicated instruction for activating the motion control program is on the programmable controller side. A sequence control program memory provided in a sequence control program, which stores a motion control command having an interlock request relay and an interlock release input, and when an interlock request bit is input, conducts the interlock request relay, When the interlock release input of the motion control command is input, the ladder decoder that outputs the interlock release bit and when the interlock request signal is input from the servo interface, the bit position corresponding to the axis number is requested. B Stored in the interlock request memory that outputs the interlock request bit to the ladder decoder, and when the interlock release bit is input from the ladder decoder, holds the release bit in the bit position corresponding to the axis number, An interlock release memory that outputs an interlock release signal to the servo interface is provided, and the programmable controller is stored in the servo amplifier of the axis designated by the dedicated command via the servo interface and the transmission path by the dedicated command. The specified motion control program is activated, and the servo interface converts the interlock request data input from the servo amplifier and outputs the interlock request signal, and also converts the interlock release signal to release the interlock. Output data to specified axis And wherein the door.
モーション制御プログラムをサーボアンプに格納し、
制御軸およびモーション制御プログラムの指定をPCのシ
ーケンス制御プログラムから行なうので、任意の軸の自
由な組合せが可能となり、多軸同期運転、多軸同時運
転、多軸独立運転といったフレキシブルなモーション制
御が容易に可能となる。Store the motion control program in the servo amplifier,
Since the control axis and motion control program are specified from the PC sequence control program, it is possible to freely combine arbitrary axes, and flexible motion control such as multi-axis synchronous operation, multi-axis simultaneous operation, multi-axis independent operation is easy. It becomes possible.
また、同期運転を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは、同期運転の専用命令を実行する前に、現在値
調整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の現在値
を収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値の調整
を行なうので、任意の複数軸の同期運転が行なえる。Also, when performing synchronous operation, the programmable controller collects the current value of the movement amount of the axis to be used for synchronous operation using the current value adjustment command before executing the dedicated instruction for synchronous operation, and executes the synchronous operation. Since the current value of the moving amount of the axis to be adjusted is adjusted, it is possible to perform the synchronous operation of arbitrary multiple axes.
複数軸の補間によるモーション制御においては、モー
ション制御プログラムに補間軸それぞれの移動量と合成
速度がプログラムしてあり、各サーボアンプは自軸が指
定された場合、モーション制御プログラムから自軸の移
動量と速度を演算し、その演算結果に従ってモータのモ
ーション制御を行なうので、任意の軸の組合せによる補
間運転が行なえる。In the motion control by interpolation of multiple axes, the movement amount of each interpolation axis and the composite speed are programmed in the motion control program, and when the own axis is specified for each servo amplifier, the movement amount of the own axis from the motion control program. And the speed are calculated, and the motion control of the motor is performed according to the calculation result, so that interpolation operation can be performed by combining arbitrary axes.
モーション制御プログラムの変数値の変更を行なう場
合、プログラマブルコントローラは前記変数値設定命令
をサーボインタフェースと伝送路を介して各軸のサーボ
アンプに送信し、指定された軸のサーボアンプはモーシ
ョン制御プログラムの変数値を前記変数値設定命令に含
まれる変数値に変更するので、複数軸の同期運転中にこ
れら複数軸のモーション制御プログラムを同時にシーケ
ンス制御プログラムから変更できる。When changing the variable value of the motion control program, the programmable controller sends the variable value setting command to the servo amplifier of each axis via the servo interface and the transmission path, and the servo amplifier of the designated axis is set in the motion control program. Since the variable value is changed to the variable value included in the variable value setting command, the motion control programs for these multiple axes can be changed simultaneously from the sequence control program during the synchronous operation of the multiple axes.
シーケンス制御プログラムとモーション制御プログラ
ムを別装置におき、各軸からのインターロック要求有
り、無しの状態に対応した専用のリレーを用いて表現
し、インターロック解除を専用命令（モーション制御用
命令）で行ない、PCの入出力インタフェースを用いない
ので、シーケンス制御プログラムの作成・保守等が容易
になる。The sequence control program and the motion control program are placed in different devices, and they are expressed by using a dedicated relay corresponding to the status with or without interlock request from each axis, and the interlock release is a dedicated command (command for motion control). Since it does not use the input / output interface of the PC, the sequence control program can be created and maintained easily.
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の第１の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）
はそれぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、
Y2軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多
軸同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命
令MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す
図、第６図は変数値設定命令VARを示す図である。FIG. 1 is a block diagram of a PC system according to the first embodiment of the present invention, and FIGS. 2 (1), (2), (3), (4) and (5).
Are X1 axis, Y1 axis, Z1 axis, X2 axis, and
FIG. 3 is a diagram showing a Y2 axis motion control program, FIG. 3 is a diagram showing a multi-axis synchronous operation command MOVL, FIG. 4 is a diagram showing a multi-axis simultaneous start command MOVM, and FIG. 5 is a diagram showing an independent axis operation command MOVI. , FIG. 6 is a diagram showing a variable value setting command VAR.
X1軸モータ111、Y1軸モータ112、Z1軸モータ113、X2
軸モータ114、Y2軸モータ115、Z2軸モータ116をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ111,112,113,114,115,116は伝
送路13を介してPC17のサーボインタフェース14に接続さ
れ、サーボインタフェース14はPC17のCPU15と接続され
ている。ここで、各軸のサーボアンプ121〜126にモーシ
ョン制御プログラムが格納されている。各軸のモーショ
ン制御プログラムは１つのプログラム単位毎に、軸の組
み合せ情報を保持し、プログラム単位に軸の管理、制御
を行なう。各軸のモーション制御プログラムは第２図
（１），（２），（３），（４），（５）に示すように
グループ分けに制限されることなく、プログラム単位に
自由に軸を組み合せて記述が行なえる。第２図（１）が
X1軸のモーション制御プログラム、第２図（２）がY1軸
のモーション制御プログラム、第２図（３）がZ1軸のモ
ーション制御プログラム、第２図（４）がX2軸のモーシ
ョン制御プログラム、第２図（５）がY2軸のモーション
制御プログラムの例である。第２図（１）〜（４）中破
線で区切られた部分が１つのプログラム単位を示し、各
プログラム単位の最初の数字「01」「0101」「0210」・
・・はプログラム番号を示し、その次「AXIS:」はグル
ープを形成する軸を示し、それ以降が実際のモーション
制御プログラムを示している。第２図（１）のモーショ
ン制御プログラムの例では、１番目のプログラム単位は
X1軸のY1軸、Z1軸との同期または同時運転を意味し、２
番目のプログラム単位はX1軸のY1軸、Z2軸との同期また
は同時運転を意味し、３番目および４番目のプログラム
単位はいずれもX1軸の単独運転を意味している。すなわ
ち、プログラム番号01による（X1,Y1,Z1）軸の同期運転
およびこれらと（X2,Y2）軸の同時運転、プログラム番
号0101による（X1,Y1,Y2）軸の同期運転・・・を示して
いる。X1 axis motor 11 1 , Y1 axis motor 11 2 , Z1 axis motor 11 3 , X2
The servo amplifiers 11 1 , 11 2 , 11, 3 1 , 11 4 , 11, 5 and 11 6 for driving the axis motor 11 4 , Y2 axis motor 11 5 and Z2 axis motor 11 6 are connected to the servo interface of the PC 17 via the transmission line 13. The servo interface 14 is connected to the CPU 15 of the PC 17. Here, the motion control program is stored in the servo amplifier 12 1 to 12 6 for each axis. The motion control program for each axis holds the combination information of the axes for each program unit, and manages and controls the axes for each program unit. The motion control program for each axis is not limited to grouping as shown in Fig. 2 (1), (2), (3), (4), (5), and the axes can be freely combined in program units. Can be described. Figure 2 (1)
X1 axis motion control program, Figure 2 (2) is Y1 axis motion control program, Figure 2 (3) is Z1 axis motion control program, Figure 2 (4) is X2 axis motion control program, Figure 2 (5) is an example of the Y2 axis motion control program. In Fig. 2 (1) to (4), the part delimited by the broken line indicates one program unit, and the first number "01""0101""0210" of each program unit.
.. indicates the program number, the next “AXIS:” indicates the axes forming the group, and the subsequent symbols indicate the actual motion control program. In the example of the motion control program of FIG. 2 (1), the first program unit is
Synchronous or simultaneous operation of X1 axis with Y1 axis and Z1 axis.
The third program unit means synchronous or simultaneous operation of the X1 axis with the Y1 and Z2 axes, and the third and fourth program units both mean independent operation of the X1 axis. That is, the synchronous operation of the (X1, Y1, Z1) axis by program number 01, the simultaneous operation of these and the (X2, Y2) axis, the synchronous operation of (X1, Y1, Y2) axis by the program number 0101 ... ing.
一方、PC側17は軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を行ない、モーション制御プログラムに起動をか
けるために第３図、第４図、第５図に示すシーケンス制
御プログラムで使用するモーション制御用専用命令を具
備している。On the other hand, the PC side 17 specifies the axis and the motion control program, and is dedicated for motion control used in the sequence control programs shown in FIGS. 3, 4, and 5 to activate the motion control program. Equipped with instructions.
（１）多軸同期運転 同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。
例えば、第２図（１），（２），（３），（４）の２番
目モーション制御プログラムはプログラム番号が101と
全て同じであり、これはX1、Y1、Y2軸の３軸が同期運転
することを意味する。N001ではX1軸のサーボアンプ111
はX1座標100へ、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標300
へ、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標1000へ移動指令を
自軸のモータ111,112,115へ与える。N002ではX1軸のサ
ーボアンプ111はX1座標500へ速度 で、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標350へ速度 で、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標500へ速度 で移動指令を自軸のモータ111,112,115へ与える。３個
のサーボアンプ111,112,115は同一のモーション制御プ
ログラムから自軸の速度成分を演算して位置決めするこ
とで上記直線補間の様な同期運転が可能となる。(1) Multi-axis synchronous operation When the synchronous operation is performed, the programs having the same contents are stored in the same program number of each axis performing the synchronous operation.
For example, the second motion control programs in Fig. 2 (1), (2), (3), and (4) all have the same program number as 101, which means that the three axes X1, Y1, and Y2 are synchronized. It means to drive. For N001, X1 axis servo amplifier 11 1
To the X1 coordinate 100, and the Y1 axis servo amplifier 11 2 to the Y1 coordinate 300.
To the servo amplifier 11 5 of Y2 axis gives the movement command to the Y2-coordinate 1000 to the motor 11 1, 11 2, 11 5 of its own axis. Servo amplifiers 11 1 of the X1 axis in the N002 speed in the X1 coordinate 500 In, the servo amplifier 11 2 of Y1 shaft speed to Y1 coordinate 350 In speed to the servo amplifier 11 5 Y2 coordinates 500 of the Y2 axis Gives a movement command to the motors 11 1 , 11 2 and 11 5 of its own axis. Three servo amplifiers 11 1, 11 2, 11 5 such synchronized operation of the linear interpolation is made possible by positioning by calculating the velocity component of its own axis from the same motion control program.
この多軸同期運転では、第３図に示す多軸同期運転命
令MOVLを使用して制御が行なわれる。この命令MOVLはPC
のシーケンス制御プログラムに記述される。この命令に
よりPCはサーボインタフェース14と伝送路13を経由して
命令で指定された軸のサーボアンプの指定プログラムに
起動をかける。In this multi-axis synchronous operation, control is performed using the multi-axis synchronous operation command MOVL shown in FIG. This instruction MOVL is PC
Is described in the sequence control program. By this command, the PC activates the specified program of the servo amplifier of the axis specified by the command via the servo interface 14 and the transmission path 13.
命令MOVLのスタートは入力１のアクティベートにより
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第３図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。１番目
のレジスタ4XXXXは16ビットからなり、０ビット目,1ビ
ット目，…,15ビット目がそれぞれ１軸目（X1軸）,2軸
目（Y1軸），…,16軸目に対応し、互いに同期運転する
軸に対応するビットが“1"にセットされる。２番目のレ
ジスタ4XXXX＋１は同じく16ビットからなり、レジスタ4
XXXXで指定された軸のサーボアンプが実行するモーショ
ン制御プログラムの番号が格納される。第３図（２），
（３）は101（＝65H）番のモーション制御プログラムに
よるX1,Y1,Y2軸の多軸同期運転を示している。中段要素
4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を反映
させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動量の
現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用するレ
ジスタのサイズを指定するものである。また、命令の入
力２は制御中のモーション制御プログラムとのインター
ロックをとるための制御入力である。入力３は動作の停
止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は命令
の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命
令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。な
お、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実行
されたことを意味している。The instruction MOVL is started by activating input 1. The upper element 4XXXX and the middle element 4YYYY in the instruction are registers that can be freely manipulated by the sequence control program. First, the upper element 4XXXX is shown in Fig. 3 (2) and (3).
It is composed of two registers as shown in FIG. The first register 4XXXX consists of 16 bits, and the 0th bit, 1st bit, ..., 15th bit correspond to the 1st axis (X1 axis), 2nd axis (Y1 axis), ..., 16th axis, respectively. , Bits corresponding to axes that operate in synchronization with each other are set to "1". The second register 4XXXX + 1 also consists of 16 bits, register 4
The number of the motion control program executed by the servo amplifier of the axis specified by XXXX is stored. Figure 3 (2),
(3) shows the multi-axis synchronous operation of X1, Y1, and Y2 axes by the 101 (= 65 H ) motion control program. Middle element
4YYYY is a register for reflecting the operating status of each axis activated by this command. For example, the current value of the movement amount of each axis is monitored here. The lower element SIZE specifies the size of the register used. The command input 2 is a control input for interlocking with the motion control program being controlled. Input 3 is a control input requesting stop of operation. On the other hand, the output of the instruction indicates the execution state of the instruction. The output 1 indicates that the instruction is being executed, the output 2 indicates that the instruction execution has ended in error, and the output 3 indicates that the instruction has ended normally. Note that normal termination means that the designated program for the designated axis has been correctly executed.
（２）多軸同時起動 単純に同時スタートのみが要求される場合は、プログ
ラム番号は同じであるがプログラム内容は異なってもか
まわない。第２図のモーション制御プログラムにおい
て、プログラム番号01の（X1,Y1,Z1）軸の同期運転と同
時起動される（X2,Y2）軸がこの例である。(2) Simultaneous start of multiple axes When only simultaneous start is required, the program numbers may be the same but the program contents may be different. In the motion control program of FIG. 2, this example is the (X2, Y2) axis that is started simultaneously with the synchronous operation of the (X1, Y1, Z1) axis of program number 01.
この多軸同時起動では、第４図に示す多軸同時起動命
令MOVMを使用して制御が行なわれる。この命令MOVMのス
タートは入力１のアクティベートにより行なう。命令内
の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御
プログラムで自由に操作できるレジスタである。まず、
上段要素4XXXXは第４図（２），（３），（４）に示す
ように３つのレジスタで構成されている。ここで、軸の
指定とプログラムの指定およびインターロック軸の指定
を第３図の多軸同期運転命令MOVLと同様に行なう。中段
要素4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を
反映させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動
量の現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用す
るレジスタのサイズを指定するものである。また、命令
の入力２は制御中のモーション制御プログラムとのイン
ターロックをとるための制御入力である。入力３は動作
の停止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は
命令の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２
は命令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。
なお、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実
行されたことを意味している。In this multi-axis simultaneous activation, control is performed using the multi-axis simultaneous activation instruction MOVM shown in FIG. This command MOVM is started by activating input 1. The upper element 4XXXX and the middle element 4YYYY in the instruction are registers that can be freely manipulated by the sequence control program. First,
The upper element 4XXXX is composed of three registers as shown in (2), (3) and (4) of FIG. Here, the axis designation, the program designation, and the interlock axis designation are performed in the same manner as the multi-axis synchronous operation command MOVL in FIG. Middle element 4YYYY is a register for reflecting the operating status of each axis activated by this command. For example, the current value of the movement amount of each axis is monitored here. The lower element SIZE specifies the size of the register used. The command input 2 is a control input for interlocking with the motion control program being controlled. Input 3 is a control input requesting stop of operation. On the other hand, the output of the instruction indicates the execution state of the instruction. Output 1 is running, output 2
Indicates an error end of instruction execution, and output 3 indicates a normal end.
Note that normal termination means that the designated program for the designated axis has been correctly executed.
（３）多軸独立運転 任意の複数軸を各軸独立に制御する場合である。(3) Multi-axis independent operation This is a case where any of a plurality of axes is independently controlled.
この場合、第５図に示す多軸独立運転命令MOVIを使用
して制御を行なう。この命令MOVIは１軸を指定して起動
をかけるものである。この命令MOVIを複数個使用すると
多軸独立運転になる。In this case, control is performed using the multi-axis independent operation command MOVI shown in FIG. This command MOVI designates one axis and activates it. If you use this command MOVI multiple times, multi-axis independent operation will be performed.
命令MOVIのスタートは入力１のアクティベートにより
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第５図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。ここ
で、軸の指定とプログラムの指定を第３図、第４図の専
用命令と同様に行なう。軸の指定ではいずれか１軸のみ
指定する。中段要素4YYYYは本命令により起動された軸
の運転状態を反映させるためのレジスタである。例え
ば、指定軸の移動量の現在値をここでモニタする。下段
要素SIZEは使用するレジスタのサイズを指定するもので
ある。また、命令の入力２は制御中のモーション制御プ
ログラムとのインターロックをとるための制御入力であ
る。入力３は動作の停止を要求する制御入力である。一
方、命令の出力は命令の実行状態を示している。出力１
は実行中、出力２は命令の実行のエラー終了、出力３は
正常終了を示す。なお、正常終了とは指定軸の指定プロ
グラムが正しく実行されたことを意味している。The instruction MOVI is started by activating input 1. The upper element 4XXXX and the middle element 4YYYY in the instruction are registers that can be freely manipulated by the sequence control program. First, the upper element 4XXXX is shown in Fig. 5 (2) and (3).
It is composed of two registers as shown in FIG. Here, the axis designation and the program designation are performed in the same manner as the dedicated instruction of FIGS. 3 and 4. Only one of the axes is specified. Middle element 4YYYY is a register for reflecting the operating status of the axis activated by this command. For example, the current value of the movement amount of the designated axis is monitored here. The lower element SIZE specifies the size of the register used. The command input 2 is a control input for interlocking with the motion control program being controlled. Input 3 is a control input requesting stop of operation. On the other hand, the output of the instruction indicates the execution state of the instruction. Output 1
Is being executed, output 2 is an error end of instruction execution, and output 3 is a normal end. Note that normal termination means that the designated program for the designated axis has been correctly executed.
なお、サーボアンプ121〜126にモーション制御プログ
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプの軸番号と軸X1,Y1,…,Z2の対応づけを行
なう。即ち、サーボアンプ121〜126のアドレススイッチ
（明示していないが）により軸番号が決まる。また、各
軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモーション制御プログ
ラムの格納時に各サーボアンプ121〜126に通知される。
これにより、各々は１対１の対応付けがなされる。Incidentally, the operator by programming device when writing motion control program to the servo amplifier 12 1 to 12 6 axis number and the axis X1, Y1 of the servo amplifier, ..., the mappings Z2. That is, axis number is determined by the address of the servo amplifier 12 1 to 12 6 switch (not explicitly). The names of the axes (X1, Y1, Z1, X2, Y2, etc.) are notified to the servo amplifiers 12 1 to 12 6 when the motion control program is stored.
As a result, each of them has a one-to-one correspondence.
以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、初期設
定やプログラムの入れ替えなしに運転パターンの変更が
行なえる。By selecting the dedicated command for motion control by the sequence control program and the dedicated command of the motion control program on the servo amplifier, the operation pattern can be changed without initial setting or program replacement.
モーション制御プログラムの変数値の設定を行なう場
合、第６図に示す変数値設定命令VARを使用する。この
命令VARはPC CPU15にシーケンス制御プログラムとして
メモリに記憶されている。命令VARのスタートは入力１
のアクティベートにより行なう。命令内の上段要素4XXX
Xおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御プログラムで自
由に操作できるレジスタである。まず、上段要素4XXXX
は第６図（２），（３）に示すように複数のレジスタで
構成されている。レジスタ4XXXXでは第３図（２）と同
様に軸の指定を行なう。例えば軸番号1,軸番号4,軸番号
５のサーボアンプを指定する場合、０ビット,3ビット,4
ビットが“1"となる。また、4XXXX＋1,4XXXX＋2,…,4XX
XX＋Ｎでは第６図（１）のSIZEで示される数の変数の変
数値H1,H2,…,HNが設定される。中段要素4YYYYは本命令
実行中のエラー情報を反映させるためのレジスタであ
る。下段要素SIZEは上段要素で設定される変数値のサイ
ズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の実
行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令実
行のエラー終了、出力３は設定完了を示す。When setting the variable value of the motion control program, the variable value setting command VAR shown in FIG. 6 is used. This command VAR is stored in the memory as a sequence control program in the PC CPU 15. Input 1 to start command VAR
Activate by activating. Upper element in instruction 4XXX
X and middle element 4YYYY are registers that can be freely manipulated by the sequence control program. First, the upper element 4XXXX
Is composed of a plurality of registers as shown in FIGS. 6 (2) and 6 (3). In the register 4XXXX, the axis is designated as in (3) of FIG. For example, when specifying the servo amplifier of axis number 1, axis number 4, axis number 5, 0 bit, 3 bit, 4
Bit becomes “1”. Also, 4XXXX + 1,4XXXX + 2, ..., 4XX
In XX + N, variable values H1, H2, ..., HN of the number of variables indicated by SIZE in FIG. 6 (1) are set. Middle element 4YYYY is a register for reflecting error information during execution of this instruction. The lower element SIZE specifies the size of the variable value set in the upper element. On the other hand, the output of the instruction indicates the execution state of the instruction. The output 1 indicates that the command is being executed, the output 2 indicates that the instruction execution has ended in error, and the output 3 indicates that the setting has been completed.
以上の変数値設定命令VARはPC CPU15からサーボイン
タフェース14と伝送路13を介してサーボアンプ121〜126
に送られる。サーボアンプ121〜126ではレジスタ4XXXX
の自分の軸番号に対応するビットが“1"ならば、モーシ
ョン制御プログラムの変数を変数値設定命令VARで指定
された変数値H1,H2,…,HNに変更する。The above variable value setting command VAR is sent from the PC CPU 15 via the servo interface 14 and the transmission line 13 to the servo amplifiers 12 1 to 12 6
Sent to Register 4XXXX for servo amplifiers 12 1 to 12 6
If the bit corresponding to the own axis number of "1" is "1", the variable of the motion control program is changed to the variable value H1, H2, ..., HN specified by the variable value setting command VAR.
第７図は本発明の第２の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第８図（１），（２），（３）はそれぞれ本実施
例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラ
ムを示す図、第９図は本実施例における現在値調整命令
を示す図である。FIG. 7 is a block diagram of the PC system of the second embodiment of the present invention, and FIGS. 8 (1), (2), and (3) are motion control of the X1, Y1, and Z1 axes in this embodiment, respectively. FIG. 9 is a diagram showing a program, and FIG. 9 is a diagram showing a current value adjustment instruction in this embodiment.
X1軸モータ211、Y1軸モータ212、Z1軸モータ213、X2
軸モータ214、Y2軸モータ215、Z2軸モータ216を駆動す
るサーボアンプ221,222,223,224,225,226は伝送路23を
介してPC27のサーボインタフェース24に接続され、サー
ボインタフェース24はPC CPU25と接続されている。ここ
で、各軸のサーボアンプ221〜226にモーション制御プロ
グラムが格納されている。例えば、X1、Y1、Z1軸のグル
ープにて同期運転を行なう場合、各軸のモーション制御
プログラムは第８図（１），（２），（３）に示すよう
に３軸とも同様の同期運転プログラムが格納される。第
８図（１）〜（３）中破線で区切られた部分が１つのプ
ログラム単位を示し、各プログラム単位の最初の数字
「01」「0101」「0210」・・・はプログラム番号を示
し、それ以降が実際のモーション制御プログラムを示し
ている。一方、PC27側は軸の指定を行ない、現在値の調
整をするために第９図に示す、シーケンス制御プログラ
ムで使用するモーション制御専用の現在値調整命令ADJ
と、軸の指定とプログラムの指定を行ない、モーション
制御プログラムの起動をかけるために第３図に示したシ
ーケンス制御プログラムで使用するモーション制御用専
用命令MOVLを具備している。X1 axis motor 21 1 , Y1 axis motor 21 2 , Z1 axis motor 21 3 , X2
Servo amplifiers 22 1 , 22, 2 , 22, 3 2 , 22 4 , 22, 5 and 22 6 for driving the axis motor 21 4 , Y2 axis motor 21 5 and Z2 axis motor 21 6 are connected to the servo interface 24 of the PC 27 via the transmission path 23. The servo interface 24 is connected to the PC CPU 25. Here, the motion control program is stored in the servo amplifier 22 1-22 6 for each axis. For example, when performing synchronous operation in a group of X1, Y1, and Z1 axes, the motion control program for each axis has the same synchronous operation for all three axes as shown in Fig. 8 (1), (2), (3). The program is stored. In Fig. 8 (1) to (3), the part delimited by the broken line indicates one program unit, and the first numbers "01", "0101", "0210" ... Of each program unit indicate the program number, After that, the actual motion control program is shown. On the other hand, on the PC27 side, the current value adjustment command ADJ dedicated to motion control used in the sequence control program shown in Fig. 9 to specify the axis and adjust the current value is used.
The motion control dedicated instruction MOVL used in the sequence control program shown in FIG. 3 to specify the axis and program and to activate the motion control program is provided.
同期運転を行なう場合、多軸同期運転制御命令MOVLを
実行する前に各軸は自分以外の軸の現在値を知る必要が
ある。この場合、現在値調整命令ADJを使用して現在値
調整を行なう。When performing synchronous operation, each axis needs to know the current values of axes other than itself before executing the multi-axis synchronous operation control command MOVL. In this case, the current value adjustment instruction ADJ is used to adjust the current value.
現在値調整命令ADJの起動は多軸同期運転命令MOVLを
起動する前に行ない、起動は入力１のアクティベートに
より行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YY
YYはシーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジ
スタである。まず、上段要素4XXXXは第９図（２）に示
すように１つのレジスタで構成されている。ここで、第
３図〜第５図の命令と同様に軸の指定を行なう。中段要
素4YYYYは本命令により収集してきた各軸の移動量の現
在値を表示する。下段要素SIZEは使用するレジスタのサ
イズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の
実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令
実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。なお、正
常終了とは指定軸現在値調整が正しく実行されたことを
意味している。The current value adjustment command ADJ is activated before the multi-axis synchronous operation command MOVL is activated, and activation is performed by activating input 1. Upper element 4XXXX and middle element 4YY in the instruction
YY is a register that can be operated freely by the sequence control program. First, the upper element 4XXXX is composed of one register as shown in FIG. 9 (2). Here, the axis is designated as in the case of the commands shown in FIGS. The middle element 4YYYY displays the current value of the movement amount of each axis collected by this command. The lower element SIZE specifies the size of the register used. On the other hand, the output of the instruction indicates the execution state of the instruction. The output 1 indicates that the command is being executed, the output 2 indicates that the instruction execution has ended in error, and the output 3 indicates that the command has ended normally. Note that the normal end means that the specified axis current value adjustment has been correctly executed.
第10図（１），（２）は各軸の現在値の収集および分
配の様子を示している。FIGS. 10 (1) and 10 (2) show how the current values of each axis are collected and distributed.
PC CPU25から現在値収集を示す現在値調整命令ADJが
サーボインタフェース24に出されると、サーボインタフ
ェース24はX1軸、Y1軸、Z1軸の各サーボアンプ221,222,
223からX1軸、Y1軸、Z1軸の現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、
Ｚ＝300を収集する。次にPC CPU25から現在値分配を示
す現在値設定命令がサーボインタフェース24に出される
と、収集した現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、Ｚ＝300をＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸のサーボアンプ221,222,223に分配す
る。When the current value adjustment command ADJ indicating the current value collection is issued from the PC CPU 25 to the servo interface 24, the servo interface 24 causes the X1 axis, Y1 axis, and Z1 axis servo amplifiers 22 1 , 22 2 ,
22 3 to the current value of X1 axis, Y1 axis, Z1 axis X = 100, Y = 200,
Collect Z = 300. Next, when the current value setting command indicating the current value distribution is issued from the PC CPU 25 to the servo interface 24, the collected current values X = 100, Y = 200, Z = 300 are X-valued.
It is distributed to the servo amplifiers 22 1 , 22 2 and 22 3 for the axis, the Y axis and the Z axis.
同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。When performing the synchronous operation, the programs having the same contents are stored in the same program numbers of the respective axes performing the synchronous operation.
この場合、多軸同期運転命令MOVLを使用して制御を行
なう。In this case, control is performed using the multi-axis synchronous operation command MOVL.
命令MOVLをPCのシーケンス制御プログラムに記述す
る。この命令によりPC27はサーボインタフェース24と伝
送路23を経由して命令で指定した軸のサーボアンプの指
定プログラムに起動をかける。Describe the instruction MOVL in the PC sequence control program. This command causes the PC 27 to activate the specified program of the servo amplifier of the axis specified by the command via the servo interface 24 and the transmission path 23.
なお、サーボアンプ221〜226にモーション制御プログ
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプ221，222，…，226の軸番号と軸X1,Y1,…,
Z2の対応づけを行なう。即ち、サーボアンプ221〜226の
アドレススイッチ（明示していないが）により軸番号が
決まる。また、各軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモー
ション制御プログラムの格納時に各サーボアンプ221〜2
26に通知される。これにより、各々は１対１の対応付け
がなされる。When writing a motion control program to the servo amplifiers 22 1 to 22 6 , the operator uses a programming device to set the axis numbers of the servo amplifiers 22 1 , 22 2 , ..., 22 6 and the axes X1, Y1 ,.
Associate Z2. That is, axis number is determined by the address of the servo amplifier 22 1-22 6 switch (not explicitly). In addition, the name of each axis (X1, Y1, Z1, X2, Y2, etc.) is the name of each servo amplifier 22 1 to 2 when the motion control program is stored.
2 6 will be notified. As a result, each of them has a one-to-one correspondence.
以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、任意の
軸の多軸同期運転が行なえる。By selecting the dedicated command for motion control by the sequence control program and the dedicated command of the motion control program on the servo amplifier, multi-axis synchronous operation of arbitrary axes can be performed.
第11図は本発明の第３の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第12図はモーション制御プログラムの例を示す
図、第13図はPCの内部処理を示す図である。FIG. 11 is a block diagram of the PC system of the third embodiment of the present invention, FIG. 12 is a diagram showing an example of a motion control program, and FIG. 13 is a diagram showing internal processing of the PC.
X1軸モータ311、Y1軸モータ312、Z1軸モータ313、X2
軸モータ314、Y2軸モータ315、Z2軸モータ316を駆動す
るサーボアンプ321,322,323,324,325,326は伝送路33を
介してPC37のサーボインタフェース34に接続され、サー
ボインタフェース34はPC CPU35と接続され、PC CPU35に
伝送路38を介してプログラミング装置39が接続されてい
る。サーボアンプ321〜326にはそれぞれモータ311〜316
を駆動するモーション制御プログラム40が格納されてい
る。X1 axis motor 31 1 , Y1 axis motor 31 2 , Z1 axis motor 31 3 , X2
Axis motor 31 4 , Y2 axis motor 31 5 and Z2 axis motor 31 6 Servo amplifiers 32 1 , 32 2 , 32 3 , 32 4 , 4 , 32 5 , 32 6 are servo interface 34 of PC 37 via transmission path 33. The servo interface 34 is connected to the PC CPU 35, and the programming device 39 is connected to the PC CPU 35 via the transmission path 38. Servo amplifiers 32 1 to 32 6 have motors 31 1 to 31 6 respectively.
A motion control program 40 for driving the is stored.
このモーション制御プログラム40は、第12図に示すよ
うに、プログラム名41を持ち、プログラム番号42とプロ
グラムブロック43の複数のブロックからなる。プログラ
ムブロック43には、プログラムブロック番号44と機能コ
ード45と軸名46とその移動量47と合成速度48が記述され
ている。プログラミング装置39で作成された軸名46とモ
ーション制御プログラム40はサーボインタフェース34と
伝送路33を経由して軸番号指定でサーボアンプ321〜326
に送信され、サーボアンプ321〜326はあらかじめ設定さ
れた軸番号を持ち、自軸番号と一致すると送信された軸
名46とモーション制御プログラム40を受信し内部メモリ
に格納する。また、補間運転を要求する軸については同
一プログラム名41の同一モーション制御プログラム40が
送信される。サーボアンプ321〜326は、PC37からシーケ
ンス制御プログラム36の解読結果によりサーボアンプ32
1〜326にプログラム番号42とプログラムブロック番号44
を指定した起動を受け、そのプログラムブロックの内容
から自軸の移動量と速度を演算し、モータ311〜316をド
ライブする。As shown in FIG. 12, this motion control program 40 has a program name 41, and is composed of a plurality of blocks of a program number 42 and a program block 43. In the program block 43, a program block number 44, a function code 45, an axis name 46, a movement amount 47 thereof, and a synthetic speed 48 are described. The axis name 46 and the motion control program 40 created by the programming device 39 are specified by the axis number via the servo interface 34 and the transmission path 33, and the servo amplifiers 32 1 to 32 6
Is sent to the servo amplifier 32 1-32 6 has an axis number set in advance, it receives the axis name 46 and motion control program 40 which is transmitted to match the own axis number is stored in the internal memory. Further, the same motion control program 40 having the same program name 41 is transmitted to the axis that requires the interpolation operation. Servo amplifiers 32 1 to 326 are servo amplifiers 32 1 to 32 6 according to the result of decoding the sequence control program 36 from PC 37.
1-32 6 the program number 42 and a program block number 44
When the start is specified, the moving amount and speed of the own axis are calculated from the contents of the program block, and the motors 31 1 to 31 6 are driven.
次に、PC37の内部処理について第13図により説明す
る。Next, the internal processing of the PC 37 will be described with reference to FIG.
サーボインタフェース34は電源オン（ステップ51）時
に伝送路33で接続されているサーボアンプ321〜326から
軸名46とモーション制御プログラム名41を読出し（ステ
ップ52）、補間動作をする軸の組合せと、そうでない軸
とのチェックを行ない（ステップ53）、シーケンス制御
プログラム36の解読結果によるCPU35からの軸起動命令
待ち（ステップ54）あるいはプログラミング装置39から
のモーション制御プログラム40の変更要求（ステップ5
9）、軸名46の変更要求（ステップ61）待ちとなる。軸
起動命令有りの場合は、独立運転起動か補間運転起動か
を判断し（ステップ55）、独立運転起動の場合は軸番号
指定でモーション制御プログラム40の起動をサーボアン
プ321〜326に送信（ステップ56）し、補間運転起動の場
合は、ステップ53のチェックに照らしあわせて（ステッ
プ57）エラーであれば起動せずに終り、正常であれば補
間軸の各軸にモーション制御の一斉起動を送信する（ス
テップ58）。軸名46とモーション制御プログラム40の変
更要求があった場合は、指定された軸に送信し（ステッ
プ60,ステップ62）、独立軸のチェックと補間動作軸の
チェック（ステップ53）に戻る。各軸の軸名46とモーシ
ョン制御プログラム名41を管理することによって、任意
の軸の独立運転、補間運転を可能としている。The servo interface 34 is powered on (step 51) during read out axis name 46 and motion control program name 41 from the servo amplifier 321 to 323 6 are connected by a transmission path 33 (step 52), the combination of axes to the interpolation operation And the other axes are checked (step 53), the axis start command from the CPU 35 is waited for according to the result of decoding the sequence control program 36 (step 54), or the motion control program 40 change request from the programming device 39 (step 5).
9) Waiting for a request to change the axis name 46 (step 61). If there is an axis start command, judge whether it is independent operation start or interpolation operation start (step 55), and if it is independent operation start, send the start of motion control program 40 to the servo amplifiers 32 1 to 32 6 by specifying the axis number. (Step 56) If it is the interpolation operation start, refer to the check in Step 53 (Step 57) If it is an error, it ends without starting, if it is normal, the motion control is started simultaneously for all the interpolation axes. Is transmitted (step 58). When there is a request to change the axis name 46 and the motion control program 40, it is sent to the designated axis (step 60, step 62), and the process returns to the independent axis check and the interpolation operation axis check (step 53). By managing the axis name 46 and motion control program name 41 of each axis, independent operation and interpolation operation of any axis are possible.
第14図は本発明の第４の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第15図はモーション制御プログラムシーケンス制
御プログラムの例を示す図である。FIG. 14 is a block diagram of a PC system according to a fourth embodiment of the present invention, and FIG. 15 is a diagram showing an example of a motion control program sequence control program.
X1軸モータ711、Y1軸モータ712、Z1軸モータ713、X2
軸モータ714、Y2軸モータ715、Z2軸モータ716をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ721,722,723,724,725,726は伝
送路73を介してサーボインタフェース74に接続され、サ
ーボインタフェース74はPC CPU75と接続されている。PC
CPU75はインターロック要求リレー80およびインターロ
ック解除入力81を有するモーション制御用命令82（モー
ション制御プログラムを指定しサーボアンプに実行させ
る部分）を記憶するシーケンス制御プログラムメモリ76
と、インターロック要求ビット79aが入力されるとイン
ターロック要求リレー80を導通させ、モーション制御用
命令82のインターロック解除入力81が入力されると、イ
ンターロック解除ビット77aを出力するラダー解読器77
と、サーボインタフェース74からインターロック要求信
号74aが入力されると軸番号に対応したビット位置に要
求ビットを保持し、ラダー解読器77へインターロック要
求ビット79aを出力するインターロック要求メモリ79
と、ラダー解読器77からインターロック解除ビット77a
が入力されると軸番号に対応したビット位置に解除ビッ
トを保持し、サーボインタフェース74へインターロック
解除信号78aを出力するインターロック解除メモリ78と
を含んでいる。サーボインタフェース74は伝送路73を介
してサーボアンプ721〜726から入力されるインターロッ
ク要求データを変換してインターロック要求信号74aを
出力し、またインターロック解除信号78aを変換してイ
ンターロックデータを伝送路73を通して指定軸のサーボ
アンプへ送る。サーボアンプ726にはモーション制御プ
ログラム83が格納されている（第15図）。モーション制
御プログラム83により各軸の一連の動きが記述される。
サーボアンプ726はこのモーション制御プログラム83を
実行することで所定のモーション制御を行なう。モーシ
ョン制御プログラム83内には各動きに対応する移動量、
移動速度のパラメータをもつ移動指令83aと、移動指令8
3aの間に挿入されるインターロック要求のパラメータ83
bが含まれる。サーボアンプ721〜726はこのインターロ
ック要求パラメータ83bを検出すると伝送路73を介して
サーボインタフェース74に伝える。サーボインタフェー
ス74はこの要求を受取ると、インターロック要求信号74
aを出力しインターロック要求メモリ79のY2軸に対応し
たビット位置に要求ビットを格納する。ラダー解読器77
はシーケンス命令76aの解読において６軸のインターロ
ック要求リレー80を検出するとインターロック要求メモ
リ79から前記要求ビットを入力しインターロック要求リ
レー80を導通させインターロック条件に関するラダー解
読を行なう。その結果、インターロック解除の条件が成
立するとモーション制御用命令82のインターロック解除
入力81をオンする。ラダー解読器77は６番目の軸のモー
ション制御用命令82の解読において解除入力オンにより
インターロック解除メモリ78へインターロック解除ビッ
ト77aを出力し、該当ビット位置へ格納する。サーボイ
ンタフェース74はこのインターロック解除ビットを検出
するとインターロック解除信号78aとして入力しインタ
ーロック解除データに変換を行なった後、伝送路73を介
してサーボアンプ726に送る。サーボアンプ726はインタ
ーロック解除データを受取ると次の移動指令を実行しモ
ーション制御が再開する。X1 axis motor 71 1 , Y1 axis motor 71 2 , Z1 axis motor 71 3 , X2
Axis motors 71 4 , Y2 axis motors 71 5 , Z2 axis motors 71 6 Servo amplifiers 72 1 , 72 2 , 72 3 , 72 4 , 72 5 , 72 6 are connected to servo interface 74 via transmission line 73. The servo interface 74 is connected to the PC CPU 75. PC
The CPU 75 has a sequence control program memory 76 for storing a motion control command 82 (a part for designating a motion control program and causing the servo amplifier to execute) having an interlock request relay 80 and an interlock release input 81.
When the interlock request bit 79a is input, the interlock request relay 80 is turned on, and when the interlock release input 81 of the motion control instruction 82 is input, the ladder decoder 77 that outputs the interlock release bit 77a.
When the interlock request signal 74a is input from the servo interface 74, the request bit is held in the bit position corresponding to the axis number, and the interlock request memory 79 that outputs the interlock request bit 79a to the ladder decoder 77 is output.
And the interlock unlock bit 77a from the Ladder Decoder 77
When the is input, the release bit is held at the bit position corresponding to the axis number, and the interlock release memory 78 for outputting the interlock release signal 78a to the servo interface 74 is included. The servo interface 74 outputs an interlock request signal 74a converts the interlock request data input from the servo amplifier 72 1-72 6 through the transmission path 73, also interlock converts an interlock release signal 78a Data is sent to the servo amplifier of the specified axis through the transmission line 73. The servo amplifiers 72 6 motion control program 83 is stored (Figure 15). The motion control program 83 describes a series of movements of each axis.
Servo amplifiers 72 6 performs a predetermined motion control by executing the motion control program 83. In the motion control program 83, the movement amount corresponding to each movement,
Movement command 83a with movement speed parameter and movement command 8
Parameter 83 of interlock request inserted between 3a
b is included. The servo amplifiers 72 1 to 72 6 informs the servo interface 74 through the transmission path 73 and for detecting the interlock request parameters 83 b. When the servo interface 74 receives this request, the interlock request signal 74
Output a and store the request bit in the bit position corresponding to the Y2 axis of the interlock request memory 79. Ladder decoder 77
When the 6-axis interlock request relay 80 is detected in the decoding of the sequence command 76a, the request bit is input from the interlock request memory 79 to make the interlock request relay 80 conductive, and the ladder decoding concerning the interlock condition is performed. As a result, when the condition for releasing the interlock is satisfied, the interlock release input 81 of the motion control instruction 82 is turned on. The ladder decoder 77 outputs the interlock release bit 77a to the interlock release memory 78 when the release input is turned on in decoding the motion control instruction 82 of the sixth axis, and stores it in the corresponding bit position. After performing input conversion to the interlock release data as an interlock release signal 78a when the servo interface 74 detects the interlock reset bits, and sends to the servo amplifier 72 6 through the transmission path 73. Servo amplifiers 72 6 interlock release data when receiving the execution and motion control for the next move command resumes.
次に、第15図に示すモーション制御プログラム、シー
ケンス制御プログラムの場合について本実施例の具体的
動作例を説明する。Next, a specific operation example of this embodiment will be described for the case of the motion control program and sequence control program shown in FIG.
モーション制御プログラム83において、N001はパレッ
トを早送りでＸ軸上の点X1へ移動させる命令、N002はイ
ンターロック要求信号74aをPCへ送り同解除を待つ命
令、N003はパレットを速度Ｆで点X1からX2へ移動させる
命令である。スタートP.B.が押され、入力信号10001が
オンすると、PCはモーション制御用命令の指令入力があ
ったと判断し、40002,40003で指定されるサーボアンプ
内のモーション制御プログラムの実行をサーボアンプに
指令する。サーボアンプはPCからの指令を受取ると指定
されたモーション制御プログラムの実行を開始する。上
記例では最初にX1へ移動し、M51のモーション制御命令
によりシーケンスインターロック要求信号をPCへ出し停
止する。PC側はモーション制御用命令のインターロック
解除入力が成立（図のM51,10002が導通）すると、サー
ボアンプ側へインターロック解除を送る。サーボアンプ
はこの解除信号により次のモーション命令を実行する。In motion control program 83, N001 instructions to move to a point X 1 on the X-axis fast forward the pallet, N002 waits for the release sends an interlock request signal 74a to the PC instructions, N003 the point the pallets at a rate F X This is an instruction to move from 1 to X 2 . When the start PB is pressed and the input signal 10001 turns on, the PC determines that the command input for the motion control command has been received, and instructs the servo amplifier to execute the motion control program in the servo amplifier specified by 40002 and 40003. . When the servo amplifier receives the command from the PC, it starts executing the specified motion control program. In the above example initially moved to X 1, and stops issuing a sequence interlock request signal by the motion control command M51 to the PC. The PC side sends the interlock release to the servo amplifier side when the interlock release input of the motion control command is established (M51 and 10002 in the figure become conductive). The servo amplifier executes the next motion command by this release signal.
本実施例によれば、PCの入出力インタフェースを使わ
ずに共通の伝送路73を介してシーケンスとモーションの
インターロックをとるので、制御軸数が増えても配線・
入出力コストは増えず、またモーション制御専用の命令
を用いてインターロック条件を記述するため、シーケン
ス制御プログラムの作成、試験、保守が容易となる。According to this embodiment, since the sequence and motion are interlocked via the common transmission path 73 without using the input / output interface of the PC, even if the number of control axes increases, the wiring and
The input / output cost does not increase, and since the interlock condition is described using the instruction dedicated to motion control, the sequence control program can be easily created, tested, and maintained.
なお、第４の実施例においては軸、したがってサーボ
アンプは１つでもよい。In the fourth embodiment, the number of axes, and therefore the number of servo amplifiers, may be one.
以上説明したように本発明は、次のような効果があ
る。As described above, the present invention has the following effects.
（１）PCの運転中においてもシーケンス制御プログラム
により、自由に軸の組み合せを変更することができ、ま
た、モーション制御プログラムを任意に指定できる。こ
れにより、運転の柔軟性、システムの構築のし易さ、サ
イクルタイムの短縮に大きく寄与する。(1) The combination of axes can be freely changed by the sequence control program even while the PC is operating, and the motion control program can be arbitrarily specified. This greatly contributes to the flexibility of operation, the ease of system construction, and the reduction of cycle time.
（２）モーション制御プログラムの変数値の変更、設定
が複数軸同時に行なえ、これにより、モーションプログ
ラミングの拡張性、柔軟性、システムの構築のし易さに
大きく寄与する。(2) Variable values of the motion control program can be changed and set simultaneously on multiple axes, which greatly contributes to the extensibility and flexibility of motion programming and the ease of system construction.
（３）PCの運転中においてもシーケンス制御プログラム
により、自由に軸を指定して同期運転、補間運転を実行
することが可能となる。これにより、運転の柔軟性、シ
ステムの構築のし易さに大きく寄与する。(3) Even during PC operation, the sequence control program allows you to freely specify axes and execute synchronous operation and interpolation operation. This greatly contributes to the flexibility of driving and the ease of system construction.
（４）PCの入出力インタフェースを使わずに共通の伝送
路を介してシーケンスとモーションのインターロックを
とるので、制御軸数が増えても配線・入出力コストは増
えず、またモーション専用の命令を用いてインターロッ
ク条件を記述するためシーケンス制御プログラムの作
成、試験、保守が容易となる。(4) Since the sequence and motion are interlocked via a common transmission line without using the PC input / output interface, wiring / input / output costs do not increase even if the number of control axes increases, and motion-specific instructions Since the interlock condition is described by using, the sequence control program can be easily created, tested, and maintained.
第１図は本発明の第１の実施例のPCシステムのブロック
図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）は
それぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、Y2
軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多軸
同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命令
MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す図、
第６図は変数値設定命令VARを示す図、第７図は本発明
の第２の実施例のPCシステムのブロック図、第８図
（１），（２），（３）はそれぞれ本実施例におけるX1
軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラムを示す図、
第９図は本実施例における現在値調整命令ADJを示す
図、第10図は各軸の現在値の収集および分配の様子を示
す図、第11図は本発明の第３の実施例のPCシステムのブ
ロック図、第12図はモーション制御プログラムの例を示
す図、第13図はPCの内部処理を示す図、第14図は本発明
の第４の実施例のPCシステムのブロック図、第15図はモ
ーション制御プログラムおよびシーケンス制御−プログ
ラムの例を示す図、第16図はPCシステムの従来例を示す
ブロック図、第17図は第16図の従来例におけるモーショ
ン制御プログラムの例を示す図、第18図は変数テーブル
を示す図、第19図は変数設定無し／有りのモーション制
御プログラムの例を示す図、第20図はPCシステムの他の
従来例を示すブロック図である。 111〜116，211〜216，311〜316，711〜716……モータ、
121〜126，221〜226，321〜326，721〜726……サーボア
ンプ、13,23,33,38,73……伝送路、14,24,34,74……サ
ーボインタフェース、15,25,35,36,75……PC CPU、16,2
6,36……シーケンス制御プログラム、17,27,37……PC、
39……プログラミング装置、41……プログラム名、42…
…プログラム番号、43……プログラムブロック、44……
プログラムブロック番号、45……機能コード、46……軸
名、47……移動量、48……合成速度、51〜62……ステッ
プ、74a……インターロック要求信号、76……シーケン
ス制御プログラムメモリ、76a……シーケンス命令、74a
……インターロック要求信号、77……ラダー解読器、77
a……インターロック解除ビット、78……インターロッ
ク解除メモリ、78a……インターロック解除信号、79…
…インターロック要求メモリ、79a……インターロック
要求ビット、80……インターロック要求リレー、81……
インターロック解除入力、82……モーション制御用命
令、83……モーション制御プログラム、83a……移動命
令、83b……インターロック要求パラメータ、84……シ
ーケンス制御プログラム。FIG. 1 is a block diagram of the PC system of the first embodiment of the present invention, and FIGS. 2 (1), (2), (3), (4), and (5) are the X1 axis in this embodiment, respectively. Y1 axis, Z1 axis, X2 axis, Y2
Axis motion control program, Figure 3 shows multi-axis synchronous operation command MOVL, and Figure 4 multi-axis simultaneous start command
Fig. 5 shows MOVM, Fig. 5 shows single axis operation command MOVI,
FIG. 6 is a diagram showing a variable value setting command VAR, FIG. 7 is a block diagram of a PC system according to a second embodiment of the present invention, and FIGS. 8 (1), (2), and (3) are the present embodiments, respectively. X1 in the example
Axis, Y1 axis, Z1 axis motion control program,
FIG. 9 is a diagram showing a current value adjustment command ADJ in this embodiment, FIG. 10 is a diagram showing how current values of each axis are collected and distributed, and FIG. 11 is a PC of the third embodiment of the present invention. System block diagram, FIG. 12 is a diagram showing an example of a motion control program, FIG. 13 is a diagram showing internal processing of a PC, FIG. 14 is a block diagram of a PC system of a fourth embodiment of the present invention, FIG. 15 is a diagram showing an example of a motion control program and sequence control-program, FIG. 16 is a block diagram showing a conventional example of a PC system, and FIG. 17 is a diagram showing an example of a motion control program in the conventional example of FIG. FIG. 18 is a diagram showing a variable table, FIG. 19 is a diagram showing an example of a motion control program with / without variable setting, and FIG. 20 is a block diagram showing another conventional example of a PC system. 11 1 to 11 6 , 21 1 to 21 6 , 31 1 to 31 6 , 71 1 to 71 6 ... Motor,
12 1 to 12 6 , 22 1 to 22 6 , 32 1 to 32 6 , 72 1 to 72 6 …… Servo amplifier, 13,23,33,38,73 …… Transmission line, 14,24,34,74… … Servo interface, 15,25,35,36,75 …… PC CPU, 16,2
6,36 …… Sequence control program, 17,27,37 …… PC,
39 …… Programming device, 41 …… Program name, 42…
… Program number, 43 …… Program block, 44 ……
Program block number, 45 …… Function code, 46 …… Axis name, 47 …… Movement amount, 48 …… Composite speed, 51 to 62 …… Step, 74a …… Interlock request signal, 76 …… Sequence control program memory , 76a …… Sequence command, 74a
…… Interlock request signal, 77 …… Ladder decoder, 77
a …… Interlock release bit, 78 …… Interlock release memory, 78a …… Interlock release signal, 79…
… Interlock request memory, 79a …… Interlock request bit, 80 …… Interlock request relay, 81 ……
Interlock release input, 82 ... Motion control command, 83 ... Motion control program, 83a ... Movement command, 83b ... Interlock request parameter, 84 ... Sequence control program.
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/05 Ｆ (72)発明者 藤野 賀須男 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (72)発明者 佐藤 晴紀 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (56)参考文献 特開 平３−144803（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−147110（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−49903（ＪＰ，Ａ)Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Internal reference number FI Technical indication location G05B 19/05 F (72) Inventor Fujio Kasuo Iruma City, Saitama Prefecture Kamifujisawa 480 Shimohara Co., Ltd. Yasukawa Electric Co., Ltd. Tokyo Plant (72) Inventor Haruki Sato 480 Shimohara, Kamifujisawa, Iruma City, Saitama Prefecture Yasukawa Electric Co., Ltd. Tokyo Plant (56) Reference JP-A-3-144803 (JP, A) Special Kaihei 3-147110 (JP, A) JP-A-63-49903 (JP, A)
Claims (5)
インタフェースを行なうサーボインタフェースを備えた
プログラマブルコントローラの前記サーボインタフェー
スに伝送路を介して複数のサーボアンプが接続され、複
数軸のモーション制御を行なうプログラマブルコントロ
ーラシステムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする、プログラマブルコントローラシステム。1. A programmable controller for performing motion control of a plurality of axes, wherein a plurality of servo amplifiers are connected via a transmission line to the servo interface of a programmable controller having a servo interface for interfacing with a servo amplifier for motion control. In the system, the motion control program is stored in the servo amplifier of each axis, and the dedicated instruction to start the motion control program including the designation of the axis to operate and the designation of the motion control program is provided in the sequence control program on the programmable controller side. The programmable controller is a designated motion control program stored in the servo amplifier of the axis designated by the dedicated command via the servo interface and the transmission path by the dedicated command. And wherein applying the activation to the ram, the programmable controller system.
プログラマブルコントローラ側のシーケンス制御プログ
ラムに設けられ、モーション制御プログラムの変数値の
変更を行なう場合、プログラマブルコントローラは前記
変数値設定命令をサーボインタフェースと伝送路を介し
て各軸のサーボアンプに送信し、指定された軸のサーボ
アンプはモーション制御プログラムの変数の値を前記変
数値設定命令に含まれる変数値に変更する、請求項１記
載のシステム。2. A variable value setting instruction including axis designation and a variable value is provided in the sequence control program on the programmable controller side, and when the variable value of the motion control program is changed, the programmable controller executes the variable value setting instruction. The data is transmitted to the servo amplifier of each axis via the servo interface and the transmission path, and the servo amplifier of the designated axis changes the value of the variable of the motion control program to the variable value included in the variable value setting command. The system described.
各軸の移動量の現在値の表示を含む現在値調整命令がプ
ログラマブルコントローラ側のシーケンス制御プログラ
ムに設けられ、同期運転を行なう場合、プログラマブル
コントローラは、同期運転の専用命令を実行する前に、
現在値調整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の
現在値を収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値
の調整を行なう、請求項１記載のシステム。3. A sequence control program on the programmable controller side is provided with a current value adjustment command including designation of the axis for performing the synchronous operation and display of the current value of the movement amount of each designated axis, and the synchronous operation is performed. , The programmable controller, before executing the dedicated instruction for synchronous operation,
2. The system according to claim 1, wherein the current value adjustment command is used to collect the current value of the movement amount of the axis to be synchronously operated to adjust the current value of the movement amount of the axis to be synchronously operated.
ては、モーション制御プログラムに補間軸それぞれの移
動量と合成速度がプログラムしてあり、各サーボアンプ
は自軸が指定された場合、モーション制御プログラムか
ら自軸の移動量と速度を演算し、その演算結果に従って
モータのモーション制御を行なう、請求項１記載のシス
テム。4. In motion control by interpolation of a plurality of axes, a movement amount and a composite speed of each interpolation axis are programmed in a motion control program, and when each servo amplifier designates its own axis, the motion control program The system according to claim 1, wherein the movement amount and speed of the own axis are calculated, and the motion control of the motor is performed according to the calculation result.
インタフェースを行なうサーボインタフェースを備えた
プログラマブルコントローラの前記サーボインタフェー
スに伝送路を介して１つないし複数のサーボアンプが接
続され、１つないし複数軸のモーション制御を行なうプ
ログラマブルコントローラシステムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除入
力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケンス
制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記インタ
ーロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御用
命令のインターロック解除入力が入力されると、インタ
ーロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が入
力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビット
を保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビットを
出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力され
ると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保持
し、サーボインタフェースへインターロック解除信号を
出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力されるイ
ンターロック要求データを変換してインターロック要求
信号を出力し、またインターロック解除信号を変換して
インターロック解除データを指定軸に出力することを特
徴とするプログラマブルコントローラシステム。5. A programmable controller having a servo interface for interfacing with a servo amplifier for motion control, wherein one or more servo amplifiers are connected via a transmission line to the servo interface. In a programmable controller system that performs motion control, the motion control program is stored in the servo amplifier of each axis, and the dedicated instruction to start the motion control program including the specification of the axis to operate and the motion control program is the sequence on the programmable controller side. A sequence control program memory is provided in the control program, which stores motion control instructions with interlock request relay and interlock release input, and an interlock request bit. When the interlock request relay is turned on, the interlock request relay is turned on, and when the interlock release input of the motion control command is input, the ladder decoder that outputs the interlock release bit and the interlock request signal from the servo interface are output. When input, the interlock request memory that holds the request bit in the bit position corresponding to the axis number and outputs the interlock request bit to the ladder decoder, and when the interlock release bit is input from the ladder decoder, It has an interlock release memory that holds the release bit at the bit position corresponding to the axis number and outputs an interlock release signal to the servo interface.The programmable controller uses the dedicated command to transfer the interlock release signal to the servo interface and the transmission path. Servo of axis specified by dedicated command The specified motion control program stored in the pump is activated, the servo interface converts the interlock request data input from the servo amplifier, outputs the interlock request signal, and converts the interlock release signal. Then, the programmable controller system is characterized in that the interlock release data is output to a designated axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30466889A JP2511155B2 (en) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | Programmable controller system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30466889A JP2511155B2 (en) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | Programmable controller system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166605A JPH03166605A (en) | 1991-07-18 |
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Family
ID=17935788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30466889A Expired - Fee Related JP2511155B2 (en) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | Programmable controller system |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2511155B2 (en) |
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|---|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-11-27 JP JP30466889A patent/JP2511155B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03166605A (en) | 1991-07-18 |
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