JP2506247B2 - マッサ―ジ機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、マッサージ機に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、マッサージは、力を徐々に加え
ていき、強く押している時間を持続し、急激に力を抜く
といったマッサージ師の揉みパターンに近いものが良い
とされている。また、人体に対して前後方向（胸、背中
方向）に圧力を加える指圧や、人体に対して横方向にマ
ッサージする揉ねつのように、手技により様々な指の動
きがある。

【０００３】従来のマッサージ機においては、施療子に
揉み動作をさせることによりマッサージを行っている。
また、施療子の人体に対する前後、上下方向位置、施療
子間の幅は各々移動可能であり、使用者は施療子を最適
な位置に移動させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
では、施療子の揉み動作は機械的に画一化されているた
め、手技の違いによる様々な指の動きを忠実に再現する
ことができないという問題点があった。したがって、こ
の発明の目的は、揉み動作を行う施療子の動きを多様に
設定できるマッサージ機を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明のマッサージ機
は、揉み用軸に偏心して取付けた偏心内輪の外周側に回
転自在に配した一対の施療子と、前記揉み用軸を回転駆
動して前記施療子に揉み動作をさせる主駆動源と、前記
施療子間の幅を可変させる幅用駆動源と、前記施療子を
前後方向へ駆動させる前後用駆動源と、前記施療子を上
下方向へ駆動させる上下用駆動源の内、少なくとも前記
主駆動源を含む複数の駆動源を備え、各々の駆動源を制
御回路により独立して制御するようにしたマッサージ機
であって、前記揉み用軸の回転角度を検出する回転角度
検出器と、前記回転角度と前記施療子位置との異なった
複数の対応関係を設定記憶する設定記憶回路とを備え、
前記設定記憶回路の設定に基づいて前記施療子の幅、前
後方向および上下方向の位置の内の少なくとも一つを前
記制御回路により制御するようにしたことを特徴とする
ものである。

【０００６】

【作用】この発明の構成によれば、回転角度検出器によ
り検出された回転角度に対応して、設定記憶回路の設定
に基づき、制御回路により施療子の位置（幅、前後方向
および上下方向の位置）が制御されるため、使用者の好
みに応じた任意の施療子の軌跡を設定することができ
る。また、施療子の各動作（揉み、幅調節、前後方向の
移動、上下方向の移動）に対応する別々の駆動源を備え
ているので、同時に揉み動作を含む複数の動作を行わせ
ることができる。

【０００７】

【実施例】この発明の一実施例のマッサージ機を図１な
いし図１７に基づいて説明する。このマッサージ機のフ
レーム１の外周面には、主駆動源２ａ、幅用駆動源５
ａ、前後用駆動源３ａ、上下用駆動源４ａが付設され
る。これら主駆動源２ａ、幅用駆動源５ａ、前後用駆動
源３ａ、上下用駆動源４ａには、フレーム１内に配設さ
れた揉み用軸２ｂ、幅用軸５ｂ、前後用軸３ａおよびフ
レーム１を貫通する上下用軸４ｂが回転自在に取付けて
ある。また、揉み用軸２ｂは、後述の回転角度検出器２
２が取付けられ、主駆動源２ａの動力を接続、分断する
クラッチ６を介して連結してある。クラッチ６はフレー
ム１に取付けられる。

【０００８】揉み用軸２ｂには、施療子７ａ，７ｂを取
付けた一対のハウジング９，９、これらのハウジング９
と一体となった一対の側板１１ａ，１１ｂが略左右対称
に装着してある。ハウジング９は、偏心内輪１０の外周
に回転自在に配される。この偏心内輪１０は、揉み用軸
２ｂに偏心するように外嵌され、軸方向に進退自在で周
方向に固定され揉み用軸２ｂと一体に回転し得る。ま
た、施療子７ａ，７ｂはゴム等の柔軟な材質で円柱状に
形成され、湾曲した側面が人体に対して平行となるよう
にアーム８に回転自在に枢着してある。アーム８はハウ
ジング９に固着される。

【０００９】また、クラッチ６により揉み用軸２ｂへの
動力が分断された場合、プーリ１７ａに主駆動源２ａの
動力が伝達されるように構成される。このプーリ１７ａ
は、叩き用軸２３を回転駆動させるために設けられてい
る。すなわち、前後用軸３ｂの端部にベルトを２本かけ
ることができるプーリ１７ｂが回転自在に枢着され、か
つ叩き用軸２３の端部にプーリ１７ｃが連結される。そ
して、プーリ１７ａとプーリ１７ｂの一端をタイミング
ベルト１８ａで連結するとともに、プーリ１７ｂの他端
とプーリ１７ｃをタイミングベルト１８ｂで連結する。
これにより、主駆動源２ａの回転が、クラッチ６、プー
リ１７ａ、タイミングベルト１８ａ、プーリ１７ｂ、タ
イミングベルト１８ｂ、ブーリ１７ｃを経て叩き用軸２
３に伝達される。

【００１０】ここで、叩き用軸２３は、両端および中央
が支持板１２ａ，１２ａ，１２ｂに回転自在に取付けら
れる。叩き用軸２３の各支持板１２ａ，１２ａ，１２ｂ
の間は、互いに軸対称にクランク軸のように偏心した形
状である。これら一対のクランク軸部２３ａ，２３ｂに
は、それぞれ結合板１４，１４の一端１４ａ，１４ａが
回転自在に取付けてある。そして、図５に示すように、
ハウジング９とアーム８の固着部と揉み軸２ｂに対して
略対称関係にある箇所１３に結合板１４の他端１４ｂ，
１４ｂを回転自在に取付けてある。また、支持板１２
ａ，１２ａ，１２ｂは、前後用軸３ｂの両端および中央
付近に軸に対して垂直方向に固着され前後用軸３ｂを支
持するものである。

【００１１】幅用軸５ｂは、左右両側に逆方向のねじが
切ってあり、上記側板１１ａ，１１ｂが螺合される。す
なわち、側板１１ａ，１１ｂは、一端が揉み軸２ｂに嵌
挿され他端に揉み軸２ｂの軸方向に貫通ねじ孔が設けら
れる。この貫通ねじ孔は互いに逆ねじ関係にあり、幅用
軸５ｂに螺合される。そして、幅用軸５ｂの回転に伴っ
て側板１１ａ，１１ｂが幅用軸５ｂに沿って互いに逆方
向へ移動する。

【００１２】上下用軸４ｂの両端にはピニオン１５，１
５が連結され、椅子の背もたれに形成されたラック１
６，１６に噛み合っている（図３）。図４は機能構成図
である。電源回路１９は商用電源を直流に変換して主駆
動回路２ｃ、前後用駆動回路３ｃ、上下用駆動回路４
ｃ、幅用駆動回路５ｃに電力を供給する。それぞれの駆
動回路２ｃ，３ｃ，４ｃ，５ｃは、制御回路２０からの
指令に従ってそれぞれの駆動源２ａ，３ａ，４ａ，５ａ
の回転方向、起動・停止を制御する。また、駆動源３
ａ，４ａ，５ａは、例えばステップモータのようなもの
で、制御回路２０から各駆動回路３ｃ，４ｃ，５ｃに入
力されるパルス数に対応した角度だけ回転し、前後用軸
３ｂ、上下用軸４ｂ、幅用軸５ｂを回転駆動する。クラ
ッチ６は、制御回路２０からの指令に従って減速機を経
た主駆動源２ａの回転を揉み用軸２ｂおよび叩き用軸２
３のいずれか一方に伝達し、これを回転駆動する。回転
角度検出器２２は、スリット付円盤とフォトインタラプ
タあるいは、多極着磁された磁石とホール素子で構成さ
れ、揉み用軸２ｂの回転角度を検出する。操作入力回路
２１は、施療子７ａ，７ｂのマッサージ内容（揉み、叩
き）および位置、強さ、施療子７ａ，７ｂの軌跡を制御
回路２０および設定記憶回路２５に指示する。設定記憶
回路２５は回転角度検出器２２より入力される揉み用軸
２ｂの回転角度に対応した前後用軸３ｂ、上下用軸４
ｂ、幅用軸５ｂの回転角度を複数個設定記憶し、操作入
力回路２１より選択された対応関係となるように制御回
路２０に指令を出す。例えば、図８に示すように、前後
用軸３ｂの回転角に対応して施療子７ａ，７ｂの前後方
向の位置が正弦波に変化するとし、揉み用軸２ｂの回転
角に対応して施療子７ａ，７ｂを前後方向に変化させた
いとき、設定記憶回路２５は、図８（ｃ）に示すよう
に、揉み用軸２ｂの回転角に対応する前後用軸３ｂの回
転角が直線関係となるように設定記憶される。制御回路
２０は指示されたマッサージ状態となるように駆動回路
２ｃ，３ｃ，４ｃ，５ｃに指令を与える。

【００１３】つぎに、このマッサージ機の動作について
説明する。操作入力回路２１より揉み動作指令が制御回
路２０に入力されると、制御回路２０は主駆動回路２ｃ
とクラッチ６に、主駆動源２ａの回転を揉み用軸２ｂに
伝達するように指令を与える。これにより、主駆動源２
ａが回転し、揉み用軸２ｂに固定した偏心内輪１０が回
転する。偏心内輪１０は、図５に示すように、その回転
により揉み用軸２ｂの軸心からの径が変化し、偏心内輪
１０の外周に配されたハウジング９および施療子７ａ，
７ｂを前後方向に周期的に移動させ、揉み動作によるマ
ッサージを行う。

【００１４】操作入力回路２１より叩き動作指令が制御
回路２０に入力されると、制御回路２０は主駆動回路２
ｃとクラッチ６に、主駆動源２ａの回転を叩き軸２３に
伝達するように指令を与える。これにより、主駆動源２
ａが回転し、プーリ１７ａ、タイミングベルト１８ａ、
プーリ１７ｂ、タイミングベルト１８ｂ、プーリ１７ｃ
が駆動されて叩き用軸２３が回転する。叩き用軸２３が
回転すると、図６に示すように、結合板１４，１４の一
端１４ａ，１４ａはクランク軸部２３ａ，２３ｂが叩き
用軸２３の回りに描く軌跡２２に沿って周期的に移動す
る。これに伴い、結合板１４，１４の他端１４ｂ，１４
ｂは、偏心内輪１０の外周を中心として描く軌跡に沿っ
て周期的に反復移動する。結合板１４の他端が反復移動
すると、ハウジング９は偏心内輪１０の外周を中心に振
動的に回動するとともに施療子７ａ，７ｂの前後方向の
変位が周期的に変化し、叩き動作によるマッサージを行
う。また、ハウジング９，９は、上記のように結合板１
４，１４を介して軸対称関係にあるクランク軸部２３
ａ，２３ｂと連結されているので、例えば施療子７ａが
人体側に突出しているとき、施療子７ｂは椅子側へ収ま
っており、２つの施療子７ａ，７ｂは交互に人体を叩く
ことになる。

【００１５】操作入力回路２１より施療子７ａ，７ｂの
人体に対する後方向への移動指令が制御回路２０に入力
されると、制御回路２０は前後用駆動回路３ｃに、前後
用駆動源３ａを回転させ前後用駆動軸３ｂを前後用駆動
源３ａから見て時計方向に回転するように指令を与え
る。この場合、図７に示すように、支持板１２ａ…は前
後用軸３ｂを中心に施療子７ａ，７ｂ側へ移動する。こ
れに伴い、結合板１４の他端１４ｂが偏心内輪１０の外
周を中心として描く軌跡に沿って前後用駆動源３ａから
見て反時計方向に回転し、施療子７ａ，７ｂは人体の後
方向へ移動する。また、操作入力回路２１より施療子７
ａ，７ｂの人体に対する前方向への移動指令を制御回路
２０に入力されると、制御回路２０は前後用駆動回路３
ｃに、前後用駆動源３ａを逆方向に回転させ前後用駆動
軸３ｂを前後用駆動源３ａから見て反時計方向に回転す
るように指令を与える。これにより、支持板１２ａ…等
が逆方向に動作して施療子７ａ，７ｂが人体の前方向へ
移動する。なお、施療子７ａ，７ｂを前方向へ移動させ
ると押圧力が大きくなったマッサージを行うことができ
る。

【００１６】操作入力回路２１より施療子７ａ，７ｂの
人体に対する上方向への移動指令が制御回路２０に入力
されると、制御回路２０は上下用駆動回路４ｃに、上下
用駆動源４ａ回転させ上下用軸４ｂを回転するように指
令を与える。これにより、ラック１６と噛み合うピニオ
ン１５が回転しフレーム１が人体の上方向に上昇し、施
療子７ａ，７ｂの人体の上方向への移動がなされる。ま
た、施療子７ａ，７ｂの人体に対する下方向への移動
は、上下用駆動源４ａ、上下用軸４ｂ、ピニオン１５が
逆方向に回転し、フレーム１が下降し、施療子７ａ，７
ｂの人体の下方向の移動がなされる。

【００１７】操作入力回路２１より施療子７ａ，７ｂの
間隔縮小指令が制御回路２０に入力されると、制御回路
２０は幅用駆動回路５ｃに、幅用駆動源５ａを回転させ
幅用駆動軸５ｂを回転するように指令を与える。これに
より、幅用駆動軸５ｂに逆ねじの関係で螺合された一対
の側板１１，１１が互いに接近するように移動する。こ
れに伴い、ハウジング９および偏心内輪１０が揉み用軸
２ｂに沿って互いに接近する方向に移動する。この移動
により施療子７ａ，７ｂの間隔が縮小される。また、施
療子７ａ，７ｂの間隔の拡大は、幅用駆動源５ａ、幅用
軸５ｂが逆方向に回転することにより、ハウジング９等
が揉み用軸２ｂに沿って互いに離れる方向に移動し、施
療子７ａ，７ｂの間隔が拡大する。

【００１８】上記動作説明では各々の動作を個別に説明
したが、操作入力回路２１より複数の施療子７ａ，７ｂ
の動作命令を同時に入力してもよい。この場合、マッサ
ージしながら施療子７ａ，７ｂの前後、上下、幅方向の
位置を変化させることができる。つぎに、施療子７ａ，
７ｂの軌跡について説明する。施療子７ａ，７ｂの動作
方向を表す座標を図９に示す。人体に対してｘ方向は上
下方向、ｙ方向は前後方向、ｚ方向は横方向とする。ま
ず、揉み用軸２ｂの回転角に対応してｘ方向に施療子７
ａ，７ｂの位置を変化させたときの動作を図１０および
図１１に基づいて説明する。ここで、揉み用軸２ｂの回
転により揉み用軸２ｂの回転角に対して施療子７ａ，７
ｂのｙ方向の変位は、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）
に示すように、振幅ｓの正弦波状に変化するとする。図
１０（ａ）に示すように、施療子７ａ，７ｂのｘ方向の
変位が、揉み用軸２ｂの回転角に対して振幅ｓの余弦波
状に変化するように、設定記憶回路２５に揉み用軸２ｂ
と上下用軸４ｂとの対応関係が設定されているとする
と、施療子７ａ，７ｂの軌跡はｘｙ平面上の半径ｓの円
周となる（図１０（ｃ））。また、図１１（ａ）に示す
ように、施療子７ａ，７ｂのｘ方向の変位が、揉み用軸
２ｂの回転角に対して振幅ｔの余弦波状に変化するよう
に、設定記憶回路２５に揉み用軸２ｂと上下用軸４ｂと
の対応関係が設定されているとすると、施療子７ａ，７
ｂの軌跡はｘｙ平面上のｘ方向の径がｔ、ｙ方向の径が
ｓの楕円となる（図１１（ｃ））。

【００１９】また、揉み用軸２ｂの回転角に対応してｚ
方向に施療子７ａ，７ｂの位置を変化させたときの動作
を図１２および図１３に基づいて説明する。ここで、揉
み用軸２ｂの回転により揉み用軸２ｂの回転角に対応し
て施療子７ａ，７ｂのｙ方向の変位は、図１２（ｂ）お
よび図１３（ｂ）に示すように、振幅ｓの正弦波状に変
化するとする。図１２（ａ）に示すように、施療子７
ａ，７ｂのｚ方向の変位が、揉み用軸２ｂの回転角に対
応して振幅ｓの余弦波状に変化するように、設定記憶回
路２５に揉み用軸２ｂと幅用軸５ｂとの対応関係が設定
されているとすると、施療子７ａ，７ｂの軌跡は、ｙｚ
平面上の半径ｓの円周となる（図１２（ｃ））。また、
図１３（ａ）に示すように、施療子７ａ，７ｂのｚ方向
の変位が、揉み用軸２ｂの回転角に対して振幅ｂの余弦
波状に変化するように、設定記憶回路２５に揉み用軸２
ｂと幅用軸５ｂとの対応関係が設定されているとする
と、施療子７ａ，７ｂの軌跡は、ｙｚ平面上のｚ方向の
径がｔ、ｙ方向の径がｓの楕円となる（図１３
（ｃ））。

【００２０】つぎに、揉み用軸２ｂの回転角に対応して
ｙ方向に施療子７ａ，７ｂの位置を変化させたときの動
作を図１４および図１５に基づいて説明する。ここで、
揉み用軸２ｂの回転により揉み用軸２ｂの回転角に対し
て施療子７ａ，７ｂのｙ方向の変位は、図１４（ａ）お
よび図１５（ａ）に示すように、振幅ｓの正弦波状に変
化するとする。図１４（ｂ）に示すように、施療子７
ａ，７ｂのｙ方向の変位が、揉み用軸２ｂの回転角に対
応して振幅ｔの正弦波状に変化するように、設定記憶回
路２５に揉み用軸２ｂと前後用軸３ｂとの対応関係が設
定されているとすると、施療子７ａ，７ｂの軌跡はｙ方
向に往復運動しその変位は揉み用軸２ｂに対応して振幅
（ｓ＋ｔ）の正弦波となる（図１４（ｃ））。また、図
１５（ｂ）に示すように、施療子７ａ，７ｂのｙ方向の
変位が、揉み用軸２ｂの回転角に対応して振幅ｔの余弦
波状に変化するように、設定記憶回路２５に揉み用軸２
ｂと前後用軸３ｂとの対応関係が設定されているとする
と、施療子７ａ，７ｂの軌跡はｙ方向に往復運動しその
変位は揉み用軸２ｂの回転角に対応して位相が進んだ正
弦波となる（図１５（ｃ））。

【００２１】ｘ，ｙ，ｚ方向全てを変化させたときを図
１６に基づいて説明する。施療子７ａ，７ｂのｘ方向の
変位が揉み用軸２ｂの回転角に対応して振幅ｓの余弦波
状に変化、施療子７ａ，７ｂのｚ方向の変位が揉み用軸
２ｂの回転角に対応して振幅ｓの正弦波状に変化するよ
うに、設定記憶回路２５に揉み用軸２ｂと上下用軸４
ｂ、幅用軸５ｂとの対応関係が設定されている（図１６
（ａ），（ｂ））。ここで、施療子７ａ，７ｂのｙ方向
の変位は、簡単のため揉み用軸２ｂの回転角に対しては
波高値２ｓの三角波となるように（図１６（ｃ））、設
定記憶回路２５に揉み用軸２ｂと前後用軸３ｂとの対応
関係が設定されているとすると、施療子７ａ，７ｂの軌
跡はＲのように三次元波形となる。

【００２２】以上のように、ｘｙ平面およびｙｚ平面
（ｘｚ平面も同様）の二次元、ｙ軸（ｘ軸およびｚ軸も
同様）の一次元、ｘｙｚ空間の三次元において、施療子
７ａ，７ｂを設定記憶回路２５の設定に基づいて自由に
動かすことができる。なお、この実施例では、駆動源と
してステップモータを用いたが、リニアステップモー
タ、サーボモータを用いてもよい。

【００２３】

【発明の効果】この発明のマッサージ機によれば、回転
角度検出器により検出された回転角度に対応して、設定
記憶回路の設定に基づき、制御回路により施療子の位置
（幅、前後方向および上下方向の位置）が制御されるた
め、使用者の好みに応じた任意の施療子の軌跡を設定す
ることができる。このため、マッサージ師の様々な手指
の動きを忠実に再現でき、使用者は懲りの度合い、マッ
サージ部位に適した手技でマッサージができる。

【００２４】また、施療子の各動作（揉み、幅調節、前
後方向の移動、上下方向の移動）に対応する別々の駆動
源を備えているので、同時に揉み動作を含む複数の動作
を行わせることができる。このため、マッサージを中断
せずに施療子の位置を変えることができるとともに、マ
ッサージを行う位置および強さを全て同時に調節でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の要部断面平面図である。

【図２】要部斜視図である。

【図３】簡略斜視図である。

【図４】機能説明図である。

【図５】揉み状態の動作説明図である。

【図６】叩き状態の動作説明図である。

【図７】前後方向の位置調整の動作説明図である。

【図８】設定記憶回路の設定記憶させる対応関係の一例
を示す説明図である。

【図９】施療子の動作方向を表す座標の説明図である。

【図１０】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｘ方向に変化させたときの動作説明図である。

【図１１】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｘ方向に変化させたときの別の例の動作説明図であ
る。

【図１２】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｚ方向に変化させたときの動作説明図である。

【図１３】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｚ方向に変化させたときの別の例の動作説明図であ
る。

【図１４】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｙ方向に変化させたときの動作説明図である。

【図１５】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｙ方向に変化させたときの別の例の動作説明図であ
る。

【図１６】揉み用軸の回転角度に対応して施療子の位置
をｘ，ｙ，ｚ方向に変化させたときの動作説明図であ
る。

【図１７】図１６の場合の施療子の軌跡を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

２ａ 主駆動源 ２ｂ 揉み用軸 ３ａ 前後用駆動源 ４ａ 上下用駆動源 ５ａ 幅用駆動源 ７ａ，７ｂ 施療子 １０ 偏心内輪 ２０ 制御回路 ２２ 回転角度検出器 ２５ 設定記憶回路

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 揉み用軸に偏心して取付けた偏心内輪の
   外周側に回転自在に配した一対の施療子と、前記揉み用
   軸を回転駆動して前記施療子に揉み動作をさせる主駆動
   源と、前記施療子間の幅を可変させる幅用駆動源と、前
   記施療子を前後方向へ駆動させる前後用駆動源と、前記
   施療子を上下方向へ駆動させる上下用駆動源の内、少な
   くとも前記主駆動源を含む複数の駆動源を備え、各々の
   駆動源を制御回路により独立して制御するようにしたマ
   ッサージ機であって、前記揉み用軸の回転角度を検出す
   る回転角度検出器と、前記回転角度と前記施療子位置と
   の異なった複数の対応関係を設定記憶する設定記憶回路
   とを備え、前記設定記憶回路の設定に基づいて前記施療
   子の幅、前後方向および上下方向の位置の内の一つを前
   記制御回路により制御するようにしたことを特徴とする
   マッサージ機。
2. 【請求項２】 前記設定記憶回路の設定に基づいて前記
   施療子の幅、前後方向および上下方向の位置の内の二つ
   を前記制御回路により制御するようにした請求項１記載
   のマッサージ機。
3. 【請求項３】 前記設定記憶回路の設定に基づいて前記
   施療子の幅、前後方向および上下方向の位置の内の全て
   を前記制御回路により制御するようにした請求項１記載
   のマッサージ機。