JP2503766B2 - Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehicles - Google Patents
Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪操舵車の後輪転
舵制御装置に係り、特に、後輪転舵角の前輪操舵角に対
する比（舵角比）を車速に応じて制御するようにした前
後輪操舵車の後輪転舵制御装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle, and more particularly to controlling a ratio of a rear wheel steering angle to a front wheel steering angle (a steering angle ratio) according to a vehicle speed. The present invention relates to an improvement of a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、前後輪操舵車の後輪転舵制御装置
は、例えば、特開昭５９−８１２７２号公報及び特開昭
５９−８１２７３号公報に開示されるように、所定の車
速値を境に、車両が同車速値より低速にて走行している
とき、舵角比を後輪転舵角が前輪操舵角に対し逆相にな
る値に設定し、又、車両が所定の車速値より高速にて走
行しているとき、舵角比を後輪転舵角が前輪操舵角に対
し同相になる値に設定するようにしたものが提案されて
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle has a predetermined vehicle speed value as disclosed in, for example, JP-A-59-81272 and JP-A-59-81273. At the boundary, when the vehicle is traveling at a speed lower than the same vehicle speed value, the steering angle ratio is set to a value at which the rear wheel steering angle is in reverse phase to the front wheel steering angle, and It has been proposed that the steering angle ratio is set to a value such that the rear wheel steering angle is in phase with the front wheel steering angle when traveling at high speed.
【０００３】この後輪転舵制御装置によれば、低速走行
時に車両の回転半径を小さくすることができ、車両の小
回り性能を向上することができる。又、中高速走行時
に、車両の回転半径を大きくして車両のレーンチェンジ
を迅速且つ容易に行うことができる。According to this rear wheel steering control device, the radius of gyration of the vehicle can be reduced when the vehicle is traveling at a low speed, and the turning performance of the vehicle can be improved. Further, when the vehicle is traveling at medium and high speeds, it is possible to increase the turning radius of the vehicle and change the lane of the vehicle quickly and easily.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置において、車速検出部が故障した場合、車両の
高速走行中に操舵ハンドルの操作に伴なって前輪が転舵
されると、後輪が前輪に対し逆相に転舵される可能性が
ある。このような場合に、高速走行中の車両の後輪が前
輪に対し逆相に転舵されると、車両の回転半径が小さく
なり、車両の巻込み現象（スピン）が発生し易くなり、
車両の操縦安定性が低下するという問題点を有する。However, in the above-mentioned conventional apparatus, when the vehicle speed detection unit fails, when the front wheels are steered due to the operation of the steering wheel while the vehicle is traveling at high speed, the rear wheels are There is a possibility that the front wheels will be steered in reverse phase. In such a case, when the rear wheels of the vehicle traveling at high speed are steered in reverse phase with respect to the front wheels, the radius of gyration of the vehicle becomes small, and the rolling-in phenomenon (spin) of the vehicle easily occurs,
There is a problem that the steering stability of the vehicle is reduced.
【０００５】一方、本出願人は、実願昭５９−５０１９
５号において、後輪舵角が前輪の操舵操作に適正に連動
しないとき、後輪を、後輪が転舵されることのない中立
状態に保持することのできる後輪の操舵規制装置を提案
している。On the other hand, the applicant of the present invention filed in Japanese Patent Application No. 59-5019.
No. 5 proposes a steering control device for a rear wheel that can hold the rear wheel in a neutral state where the rear wheel is not steered when the rear wheel steering angle does not properly interlock with the steering operation of the front wheel. are doing.
【０００６】しかしながら、上記提案にあっても、車速
センサの異常に対しては作動することがなく、高速走行
中に後輪が逆相に転舵されると、前述したように、車両
の回転半径が小さくなり、車両の巻込み現象が発生する
という問題点を有する。However, even in the above-mentioned proposal, the vehicle does not operate in response to the abnormality of the vehicle speed sensor, and if the rear wheels are steered to the opposite phase during high speed traveling, as described above, the rotation of the vehicle is reduced. There is a problem that the radius becomes small and the rolling-in phenomenon of the vehicle occurs.
【０００７】又、車速センサの異常に対し、後輪転舵角
を零とする後輪転舵制御装置が、特開昭６０−４２１６
０、特開昭６０−７８８７０等で提案されている。Further, a rear wheel steering control device for making the rear wheel steering angle zero in response to an abnormality in a vehicle speed sensor is disclosed in JP-A-60-4216.
No. 0, JP-A-60-78870 and the like.
【０００８】しかしながら、上記提案においては、車速
センサの異常を判定するのに一定時間要し、この間は前
輪操舵に対応して後輪が転舵制御される恐れもあり、車
両が高速走行中である場合には後輪が逆相に転舵される
と、前述したように車両の回転半径が小さくなり、車両
の巻込み現象が発生するという問題点を有する。However, in the above proposal, it takes a certain period of time to determine the abnormality of the vehicle speed sensor, and during this time, the rear wheels may be steered in response to the front wheel steering, and the vehicle is running at high speed. In some cases, if the rear wheels are steered in reverse phase, the radius of gyration of the vehicle becomes small as described above, and there is a problem that the rolling-in phenomenon of the vehicle occurs.
【０００９】[0009]
【発明の目的】本発明は、前記従来の問題点を解消する
べくなされたもので、車速検出手段に故障等の異常が発
生した場合に、一時的な異常誤検出の影響を受けること
なく、的確に異常を判定して、適切な異常状態対応を行
うことで、車両の巻込み現象の発生を防止して車両の操
縦安定性を確保することのできる前後輪操舵車の後輪転
舵制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and when an abnormality such as a failure occurs in the vehicle speed detecting means, it is affected by a temporary error detection.
Instead, the front-wheel steering vehicle's rear-wheel steering that can prevent the occurrence of the rolling-in phenomenon of the vehicle and ensure the steering stability of the vehicle by accurately determining the abnormality and responding appropriately to the abnormal state. An object is to provide a control device.
【００１０】[0010]
【問題点を解決するための手段】本発明は、後輪転舵角
の前輪操舵角に対する舵角比を車速に応じて制御するよ
うにした前後輪操舵車の後輪転舵制御装置において、第
１図にその要旨を示す如く、車速を検出する車速検出手
段１と、前記検出車速に応じて、後輪転舵角の前輪操舵
角に対する設定舵角比を求める舵角比設定手段２と、前
記車速検出手段１が異常か否か判定し、異常である時は
異常信号を出力する車速異常検出手段３と、前記舵角比
設定手段２と前記車速異常検出手段３との信号を受け、
前記車速異常検出手段より前記異常信号が所定時間継続
して出力された場合に異常有りと判定すると共に、該異
常有り判定がなされない通常時には前記設定舵角比を決
定舵角比として用い、一方、前記異常有り判定時には前
記決定舵角比を零にする舵角比決定手段４と、前記舵角
比決定手段４により求められた前記決定舵角比に対応す
る制御信号に応答して、後輪を転舵する後輪転舵機構３
０とを備えることにより、前記目的を達成したものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle, wherein a steering angle ratio of a rear wheel steering angle to a front wheel steering angle is controlled according to a vehicle speed. As shown in the figure, the vehicle speed detecting means 1 for detecting a vehicle speed, a steering angle ratio setting means 2 for obtaining a set steering angle ratio of a rear wheel steering angle to a front wheel steering angle according to the detected vehicle speed, and the vehicle speed It is determined whether or not the detection means 1 is abnormal, and when it is abnormal, the vehicle speed abnormality detection means 3 that outputs an abnormality signal, the steering angle ratio setting means 2 and the vehicle speed abnormality detection means 3 Receive ,
Together with the abnormality signal from the previous SL vehicle speed abnormality detecting means determines that there is abnormality when the output continuously for a predetermined time, the time normally the abnormal presence determination is not made with the set steering ratio as determined steering angle ratio, On the other hand, in response to the steering angle ratio determining means 4 for setting the determined steering angle ratio to zero at the time of the abnormality determination, and the control signal corresponding to the determined steering angle ratio obtained by the steering angle ratio determining means 4, Rear wheel steering mechanism 3 for steering the rear wheels
By including 0 and 0, the above object is achieved.
【００１１】[0011]
【作用】本発明においては、車速検出手段の故障等によ
る異常判定に従って、例えば、車速の急激な変化等の異
常状態が所定時間継続する場合、決定舵角比を零にする
ようにしている。これにより、車速検出手段の故障等に
よる異常判定中であって、例えば車両が高速走行中であ
る場合に、後輪が逆相に転舵されるのを防止することが
できる。従って、高速走行中に車両の回転半径が小さく
なることを防止することができ、これにより車両の巻込
み現象を防止することができる。According to the present invention, the determined steering angle ratio is set to zero when an abnormal state such as a rapid change of the vehicle speed continues for a predetermined time according to the abnormality determination due to a failure of the vehicle speed detecting means. I am trying . This ensures that even during the abnormality determination by the failure of the vehicle speed detecting means, for example, the vehicle can be prevented when a high speed running, that the rear wheels are steered in the opposite phase. Therefore, it is possible to prevent the turning radius of the vehicle from decreasing during high-speed traveling, and thus to prevent the rolling-in phenomenon of the vehicle.
【００１２】即ち、車速センサ等の異常時には後輪転舵
角を零に設定して、前２輪操舵でもって車両の操舵を行
うことができ、車速センサの故障による後輪の異常制御
を防止することができる。又、本発明では、車速検出手
段の異常状態に対して即座に対応せず、所定時間継続し
て異常状態にある場合にのみ、後輪の前記決定舵角比を
零にしている。従って、万一生じてしまう車速センサ等
の一時的な誤検出に対しては、前記決定舵角比が零とな
ってしまって、不用意に反応することはない。 ここで、
本発明はこれに限定されるものではないが、後述する実
施例の如く、前述の所定時間中に前記決定舵角比を固定
してもよい。この様に本発明では、様々な、よりきめ細
かな異常状態対応を行うこともできる。 That is, when the vehicle speed sensor or the like is abnormal, the steering angle of the rear wheels can be set to zero to steer the vehicle by steering the front two wheels, and abnormal control of the rear wheels due to a failure of the vehicle speed sensor can be prevented. be able to. Further, in the present invention, the vehicle speed detection
It does not immediately respond to the abnormal condition of the stage and continues for a predetermined time.
The determined steering angle ratio of the rear wheels only when
It is zero. Therefore, a vehicle speed sensor etc.
For the temporary false detection of, the determined steering angle ratio becomes zero.
It doesn't react inadvertently. here,
The present invention is not limited to this, but it will be described later.
As in the example, the determined steering angle ratio is fixed during the above specified time
You may. As described above, according to the present invention, various and more detailed
It is also possible to deal with an abnormal state of kana.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、図面を参照して本発明が採用された前
後輪操舵車の後輪転舵制御装置の実施例を詳細に説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１４】第２図は、本発明の適用対象である車両の
前輪操舵機構２０と、後輪転舵機構３０と、この後輪転
舵機構３０を制御する電気制御装置４０を示している。FIG. 2 shows a front wheel steering mechanism 20 of a vehicle to which the present invention is applied, a rear wheel steering mechanism 30, and an electric control device 40 for controlling the rear wheel steering mechanism 30.
【００１５】前記前輪操舵機構２０は、ラックアンドピ
ニオン機構２１と、この機構２１のラック部に連結され
た左右一対のリレーロッド２２a 、２２b とを備えてい
る。前記ラックアンドピニオン機構２１は、そのピニオ
ン部にて操舵軸２３を介して操舵ハンドル２４に連結さ
れており、操舵ハンドル２４の回転運動をリレーロッド
２２a 、２２b の往復運動に変換している。前記左右リ
レーロッド２２a 、２２b は図示しない左右タイロッド
及び左右ナックルアーム２５a 、２５b を介して左右前
輪２６a 、２６b に各々連結されており、この左右リレ
ーロッド２２a、２２b により左右前輪２６a 、２６b
は転舵される。The front wheel steering mechanism 20 includes a rack and pinion mechanism 21 and a pair of left and right relay rods 22a and 22b connected to the rack portion of the mechanism 21. The rack and pinion mechanism 21 is connected to a steering handle 24 via a steering shaft 23 at its pinion portion, and converts the rotational movement of the steering handle 24 into the reciprocating movement of the relay rods 22a, 22b. The left and right relay rods 22a and 22b are respectively connected to the left and right front wheels 26a and 26b via left and right tie rods and left and right knuckle arms 25a and 25b, which are not shown, and the left and right relay rods 22a and 22b connect the left and right front wheels 26a and 26b.
Is steered.
【００１６】前記後輪転舵機構３０は、前輪２６a 、２
６b の操舵に連動して後輪３１a 、３１b を転舵するた
めの揺動レバー３２と、この揺動レバー３２の可動支点
３２a を変移させるためのリニアアクチュエータ３３
と、左右後輪３１a 、３１b を連動させるリレーロッド
３４を備えている。The rear wheel steering mechanism 30 includes front wheels 26a, 2
A swing lever 32 for steering the rear wheels 31a, 31b in conjunction with steering of 6b, and a linear actuator 33 for shifting a movable fulcrum 32a of the swing lever 32.
And a relay rod 34 for interlocking the left and right rear wheels 31a, 31b.
【００１７】前記揺動レバー３２は、左ナックルアーム
２５a に連結された前側連結ロッド３５を枢着した固定
点３２b と、後側連結ロッド３６を枢着した固定点３２
c とを備え、可動支点３２a が固定点３２b と固定点３
２c との間にある場合には、固定点３２c を固定点３２
b と逆方向に変位させる。又、可動支点３２a が固定点
３２c に対し固定点３２b と反対側にある場合には、固
定点３２c を固定点３２b と同方向に変位させる。更に
可動支点３２a が固定点３２c 上にある場合には、固定
点３２c を変位させない。以上のようにして、可動支点
３２a の位置により舵角比を設定するようにしている。The swing lever 32 has a fixed point 32b to which a front connecting rod 35 connected to the left knuckle arm 25a is pivotally attached and a fixed point 32 to which a rear connecting rod 36 is pivotally attached.
c and the movable fulcrum 32a has a fixed point 32b and a fixed point 3
2c and the fixed point 32c, the fixed point 32c
Displace in the opposite direction of b. When the movable fulcrum 32a is on the opposite side of the fixed point 32c from the fixed point 32c, the fixed point 32c is displaced in the same direction as the fixed point 32b. Further, when the movable fulcrum 32a is on the fixed point 32c, the fixed point 32c is not displaced. As described above, the steering angle ratio is set according to the position of the movable fulcrum 32a.
【００１８】前記リニアアクチュエータ３３は、可動支
点３２a に連結したアクチュエータロッド３３a を備
え、このアクチュエータロッド３３a を車体横方向に移
動することより、可動支点３２a を同方向に変位させる
ようにしている。The linear actuator 33 is provided with an actuator rod 33a connected to the movable fulcrum 32a, and by moving the actuator rod 33a in the lateral direction of the vehicle body, the movable fulcrum 32a is displaced in the same direction.
【００１９】前記リレーロッド３４は、左右後輪３１a
、３１b を左右タイロッド（図示しない）及び左右ナ
ックルアーム３７a 、３７b を介して各々連結するもの
である。前記左ナックルアーム３７a には後側連結ロッ
ド３６が連結され、揺動レバー３２の揺動により後輪３
１a 、３１b を転舵するようにしている。The relay rod 34 includes the left and right rear wheels 31a.
, 31b are connected via left and right tie rods (not shown) and left and right knuckle arms 37a, 37b, respectively. A rear connecting rod 36 is connected to the left knuckle arm 37a, and the rear wheel 3 is rotated by swinging the swing lever 32.
I am trying to steer 1a and 31b.
【００２０】前記電気制御装置４０は、車速Ｖを検出す
る車速センサ４１と、この車速センサ４１による検出車
速に基づき目標舵角比Ｋを算出して、前記揺動レバー３
２により設定されている設定舵角比Ｋs を検出する位置
センサ４５との協働により、揺動レバー３２の設定舵角
比Ｋs が目標舵角比Ｋに等しくなるようにリニアアクチ
ュエータ３３を制御するマイクロコンピュータ４６とを
備えている。The electric control unit 40 calculates a vehicle speed sensor 41 for detecting the vehicle speed V, and a target steering angle ratio K based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 41, and the swing lever 3
The linear actuator 33 is controlled so that the set steering angle ratio Ks of the swing lever 32 becomes equal to the target steering angle ratio K in cooperation with the position sensor 45 that detects the set steering angle ratio Ks set by 2. And a microcomputer 46.
【００２１】前記車速センサ４１は、変速機の出力軸の
回転をピックアップして車速Ｖに比例した周波数のピッ
クアップ信号を発生するよう構成されている。この車速
センサ４１からのピックアップ信号は波形整形器４１a
により矩形波信号に変換されてマイクロコンピュータ４
６に供給される。The vehicle speed sensor 41 is configured to pick up the rotation of the output shaft of the transmission and generate a pickup signal having a frequency proportional to the vehicle speed V. The pickup signal from the vehicle speed sensor 41 is a waveform shaper 41a.
Is converted into a rectangular wave signal by the microcomputer 4
6.
【００２２】前記位置センサ４５は、リニアアクチュエ
ータロッド３３a の移動位置、即ち可動支点３２a の現
位置を検出して設定舵角比Ｋs を表すアナログ信号を発
生するよう構成されている。この位置センサ４５のアナ
ログ信号は、Ａ／Ｄ変換器４５a によりデジタル信号に
変換されて設定舵角比Ｋs としてマイクロコンピュータ
４６に供給される。The position sensor 45 is configured to detect the moving position of the linear actuator rod 33a, that is, the current position of the movable fulcrum 32a, and generate an analog signal representing the set steering angle ratio Ks. The analog signal of the position sensor 45 is converted into a digital signal by the A / D converter 45a and supplied to the microcomputer 46 as the set steering angle ratio Ks.
【００２３】前記マイクロコンピュータ４６は、前出第
１図における舵角比設定手段２、異常検出手段３及び舵
角比決定手段４を構成するものであり、第３図に示すフ
ローチャートに対応するプログラム及び目標舵角比Ｋを
算出するためのパラメータを記憶する読み出し専用メモ
リ（以下ＲＯＭと称する）４６a と、前記プログラムを
実行する中央処理装置（ＣＰＵ）４６b と、プログラム
の実行に必要な変数を一時的に記憶する書込み可能メモ
リ（ＲＡＭ）４６c と、前記各センサ４１、４５の各信
号を入力する入出力インターフエイス（Ｉ／Ｏ）４６d
と、前記ＲＯＭ４６a 、ＣＰＵ４６b 、ＲＡＭ４６c 及
びＩ／Ｏ４６d を共通に接続するバス４６e とから構成
される。前記Ｉ／Ｏ４６d には、マイクロコンピュータ
４６から出力されるデジタル信号をアナログ信号に変換
して、リニアアクチュエータ３３を駆動制御するデジタ
ルアナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）３３b 及び車速セン
サ４１の異常を表示する警告ランプ４７が接続されてい
る。The microcomputer 46 constitutes the steering angle ratio setting means 2, the abnormality detecting means 3 and the steering angle ratio determining means 4 shown in FIG. 1, and the program corresponding to the flow chart shown in FIG. And a read-only memory (hereinafter referred to as ROM) 46a for storing parameters for calculating the target steering angle ratio K, a central processing unit (CPU) 46b for executing the program, and a variable required for executing the program temporarily. Writable memory (RAM) 46c for temporarily storing and input / output interface (I / O) 46d for inputting each signal of each sensor 41, 45
And a bus 46e for commonly connecting the ROM 46a, the CPU 46b, the RAM 46c and the I / O 46d. The I / O 46d converts a digital signal output from the microcomputer 46 into an analog signal to detect an abnormality in the digital / analog converter (D / A converter) 33b for driving and controlling the linear actuator 33 and the vehicle speed sensor 41. A warning lamp 47 to be displayed is connected.
【００２４】以上のように構成された車両用後輪転舵制
御装置の動作を第３図のフローチャートを用いて説明す
る。The operation of the vehicle rear wheel steering control device configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２５】車両を始動させるために、図示しないイグ
ニッションスイッチを閉成すると、ＣＰＵ４６b は、ス
テツプ１００においてプログラムの実行を開始し、ステ
ップ１０２において、各種変数及びフラグを初期値零に
設定し、且つ警告ランプ４７を消灯しておく。このステ
ップ１０２において、零に設定される各種変数及びフラ
グは、検出車速を表す変数である車速Ｖと、前記車速セ
ンサ４１により現在検出されている車速を表わす変数で
ある現車速Ｖn と、車速センサ４１により前回検出され
た車速を表わす変数である旧車速Ｖo と、前記揺動レバ
ー３２により設定されるべき舵角比を表す変数である目
標舵角比Ｋと、前記揺動レバー３２により現在設定され
ている舵角比を表す変数である設定舵角比Ｋs と、値が
零にてタイマーリセット状態を表し、値が１にてタイマ
ースタートを表すタイマースタートフラグＴＦＬＧと、
値が零にて正常を表し、値が１にて故障等の異常を表す
車速センサ異常フラグＫＦＬＧと、タイマー時間を表す
変数であるタイマー時間Ｔとがある。When an ignition switch (not shown) is closed to start the vehicle, the CPU 46b starts executing the program in step 100, sets various variables and flags to initial values of zero, and warns in step 102. The lamp 47 is turned off. In this step 102, various variables and flags set to zero are a vehicle speed V which is a variable representing a detected vehicle speed, a current vehicle speed Vn which is a variable representing a vehicle speed currently detected by the vehicle speed sensor 41, and a vehicle speed sensor. The old vehicle speed Vo, which is a variable indicating the vehicle speed previously detected by 41, the target steering angle ratio K, which is a variable indicating the steering angle ratio to be set by the swing lever 32, and the current setting by the swing lever 32. A set steering angle ratio Ks, which is a variable representing the steering angle ratio, and a timer start flag TFLG, which indicates a timer reset state when the value is zero and indicates a timer start when the value is 1.
There are a vehicle speed sensor abnormality flag KFLG that indicates a normal value when the value is zero and an abnormality such as a failure when the value is 1, and a timer time T that is a variable that indicates the timer time.
【００２６】次に、プログラムはステップ１０４に進
み、このステップ１０４において、車速センサ４１から
波形整形器４１a を介して供給される車速信号に基づき
車速Ｖを算出し、この車速ＶをＲＡＭ４６c に記憶す
る。Next, the program proceeds to step 104, in which the vehicle speed V is calculated based on the vehicle speed signal supplied from the vehicle speed sensor 41 via the waveform shaper 41a, and this vehicle speed V is stored in the RAM 46c. .
【００２７】次に、ステップ１０６に進み、このステッ
プ１０６にて、前出ステップ１０４で求めた算出車速Ｖ
を現車速Ｖn としてＲＡＭ４６c に記憶する。Next, the routine proceeds to step 106, where the calculated vehicle speed V obtained in step 104 above is calculated.
Is stored in the RAM 46c as the current vehicle speed Vn.
【００２８】次に、ステップ１０８に進み、このステッ
プ１０８において、旧車速Ｖo と現車速Ｖn との差の絶
対値が所定値Ｖs より大きいか否かを判定する。このス
テップ１０８において、否と判定される場合、即ち旧車
速Ｖo と現車速Ｖn との差の絶対値が所定値Ｖs 以下で
あり急激な車速変化がないと判断されるときには、ステ
ップ１１０に進む。Next, in step 108, it is determined in step 108 whether the absolute value of the difference between the old vehicle speed Vo and the current vehicle speed Vn is larger than a predetermined value Vs. In step 108, when it is determined to be no, that is, when it is determined that the absolute value of the difference between the old vehicle speed Vo and the current vehicle speed Vn is less than or equal to the predetermined value Vs and there is no abrupt vehicle speed change, the process proceeds to step 110.
【００２９】このステップ１１０において、前記現車速
Ｖn に対する目標舵角比Ｋを、ＲＯＭ４６a に記憶した
パラメータに基づき、第４図に示される舵角比特性に応
じて算出して、ＲＡＭ４６c に記憶する。この結果、第
４図に示す如く、目標舵角比Ｋは、車速Ｖが大きくなる
に従って、その絶対値が大きな負の値から、その絶対値
が大きな正の値に連続して変化する値に設定され、又、
車速Ｖが所定値Ｖo に等しい時は零に設定される。な
お、舵角比が負とは後輪が前輪に対して逆相に転舵され
ることを、舵角比が正とは後輪が前輪に対し同相に転舵
されることを、舵角比が零とは後輪が転舵されないこと
をそれぞれ意味する。In step 110, the target steering angle ratio K with respect to the current vehicle speed Vn is calculated according to the steering angle ratio characteristic shown in FIG. 4 based on the parameters stored in the ROM 46a and stored in the RAM 46c. As a result, as shown in FIG. 4, the target steering angle ratio K changes from a large negative value whose absolute value continuously changes to a large positive value as the vehicle speed V increases. Is set,
It is set to zero when the vehicle speed V is equal to the predetermined value Vo. Note that a negative steering angle ratio means that the rear wheels are steered in reverse phase with respect to the front wheels, and a positive steering angle ratio means that the rear wheels are steered in phase with the front wheels. A ratio of zero means that the rear wheels are not steered.
【００３０】前出ステップ１１０における目標舵角比Ｋ
の算出後、プログラムはステップ１１２に進み、このス
テップ１１２にて、ＣＰＵ４６b は、位置センサ４５か
らＡ／Ｄ変換器４５a を介して供給される設定舵角比Ｋ
s を読み込む。次に、ステップ１１４に進み、このステ
ップ１１４にて、ＣＰＵ４６b は設定舵角比Ｋs が目標
舵角比Ｋに等しいか否かを判定する。Target steering angle ratio K in step 110
After calculating, the program proceeds to step 112, in which the CPU 46b causes the set steering angle ratio K supplied from the position sensor 45 via the A / D converter 45a.
Read s. Next, in step 114, the CPU 46b determines in step 114 whether the set steering angle ratio Ks is equal to the target steering angle ratio K.
【００３１】このステップ１１４において、否と判定さ
れる場合、即ち設定舵角比Ｋs が目標舵角比Ｋに等しく
ないと判断される場合には、プログラムはステップ１１
６に進み、このステップ１１６にて、目標舵角比Ｋと設
定舵角比Ｋs との差を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器
３３b に出力する。このＤ／Ａ変換器３３b は、このデ
ジタル信号をアナログ信号に変換して上記差に対応した
大きさの駆動制御信号をリニアアクチュエータ３３に出
力する。リニアアクチュエータ３３は、アクチュエータ
ロッド３３a を介して可動支点３２a を、前記揺動レバ
ー３２が目標舵角比Ｋを設定する方向に変位させる。If it is determined in step 114 that the result is no, that is, if the set steering angle ratio Ks is not equal to the target steering angle ratio K, the program proceeds to step 11.
In step 116, a digital signal representing the difference between the target steering angle ratio K and the set steering angle ratio Ks is output to the D / A converter 33b. The D / A converter 33b converts the digital signal into an analog signal and outputs a drive control signal having a magnitude corresponding to the difference to the linear actuator 33. The linear actuator 33 displaces the movable fulcrum 32a via the actuator rod 33a in the direction in which the swing lever 32 sets the target steering angle ratio K.
【００３２】次に、プログラムはステップ１１２に戻
り、ＣＰＵ４６b は設定舵角比Ｋs が目標舵角比Ｋに等
しくなるまで、ステップ１１２〜１１６の循環処理を続
ける。Next, the program returns to step 112, and the CPU 46b continues the circulation processing of steps 112 to 116 until the set steering angle ratio Ks becomes equal to the target steering angle ratio K.
【００３３】このステップ１１２〜１１６の循環処理に
より、設定舵角比Ｋs が目標舵角比Ｋに等しくなると、
ＣＰＵ４６b はステップ１１４にて、正と判定して、プ
ログラムをステップ１１８に進める。このステップ１１
８にて、ＣＰＵ４６b は、目標舵角比Ｋと設定舵角比Ｋ
s との差即ち零を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器３３
b に出力する。これにより、このＤ／Ａ変換器３３b
は、リニアアクチュエータ３３への駆動制御信号の出力
を停止し、リニアアクチュエータ３３による可動支点３
２a の変位が停止される。When the set steering angle ratio Ks becomes equal to the target steering angle ratio K by the circulation processing in steps 112 to 116,
The CPU 46b determines positive in step 114, and advances the program to step 118. This step 11
8, the CPU 46b causes the target steering angle ratio K and the set steering angle ratio K
The digital signal representing the difference with s, that is, zero, is transferred to the D / A converter 33.
Output to b. As a result, this D / A converter 33b
Stops the output of the drive control signal to the linear actuator 33, and the movable fulcrum 3 by the linear actuator 33
The displacement of 2a is stopped.
【００３４】このステップ１１８の処理後、プログラム
はステップ１２０に進み、このステップ１２０におい
て、車速センサ異常フラグＳＦＬＧが０か否かが判定さ
れる。このステップ１２０において正と判定される場
合、即ち車速センサ４１が正常であると判断される場合
には、ステップ１２２に進み、現車速Ｖn を旧車速Ｖo
としてＲＡＭ４６c に記憶し、この後、プログラムはス
テップ１０４に戻り、ＣＰＵ４６b はステップ１０４〜
１２０の循環処理を続け、舵角比Ｋが第４図に示すよう
な舵角比特性に基づいて設定される。After the processing of step 118, the program proceeds to step 120, where it is determined whether the vehicle speed sensor abnormality flag SFLG is 0 or not. If it is determined to be positive in step 120, that is, if the vehicle speed sensor 41 is determined to be normal, the process proceeds to step 122, where the current vehicle speed Vn is changed to the old vehicle speed Vo.
Is stored in the RAM 46c, and then the program returns to step 104, and the CPU 46b starts from step 104
The circulation process of 120 is continued, and the steering angle ratio K is set based on the steering angle ratio characteristics as shown in FIG.
【００３５】このような状態において、操舵ハンドル２
４の左方向（又は右方向）の回動に応じて左右前輪２６
a 、２６b が左方向（又は右方向）に操舵されると、こ
の操舵力は、左ナックルアーム２５a 、前側連結ロッド
３５、揺動レバー３２、後側連結ロッド３６、左ナック
ルアーム３７a 、リレーロッド３４及び右ナックルアー
ム３７b に伝達される。これにより、左右後輪３１a 、
３１b は揺動レバー３２により設定されている舵角比に
応じて転舵される。In such a state, the steering wheel 2
The left and right front wheels 26 are rotated in response to the leftward (or rightward) rotation of 4
When a and 26b are steered to the left (or to the right), the steering force is applied to the left knuckle arm 25a, the front connecting rod 35, the swing lever 32, the rear connecting rod 36, the left knuckle arm 37a, and the relay rod. 34 and the right knuckle arm 37b. As a result, the left and right rear wheels 31a,
31b is steered according to the steering angle ratio set by the swing lever 32.
【００３６】このとき、車速Ｖが所定値Ｖo より小さけ
れば、舵角比は車速Ｖが大きくなるに従ってその絶対値
が小さくなる負の値に設定されるので、左右後輪３１a
、３１b は右方向（又は左方向）即ち左右前輪２６a
、２６b に対し逆相に転舵され、その転舵角は車速Ｖ
が大きくなるに従って小さくなる。At this time, if the vehicle speed V is lower than the predetermined value Vo, the steering angle ratio is set to a negative value whose absolute value becomes smaller as the vehicle speed V increases, so that the left and right rear wheels 31a.
, 31b are in the right direction (or left direction), that is, the left and right front wheels 26a.
, 26b, and the steering angle is the vehicle speed V
Becomes smaller, becomes smaller.
【００３７】又、車速Ｖが所定値Ｖo に等しければ、舵
角比は零に設定されているので、左右後輪３１a 、３１
b は転舵されない。If the vehicle speed V is equal to the predetermined value Vo, the steering angle ratio is set to zero, so that the left and right rear wheels 31a, 31.
b is not steered.
【００３８】又、車速Ｖが所定値Ｖo より大きければ、
舵角比は車速Ｖが大きくなるに従ってその絶対値が大き
くなる正の値に設定されるので、左右後輪３１a 、３１
b は左方向（又は右方向）即ち左右前輪２６a 、２６b
に対し同相に転舵され、その転舵角は車速Ｖが大きくな
るに従って大きくなる。If the vehicle speed V is higher than the predetermined value Vo,
Since the steering angle ratio is set to a positive value whose absolute value increases as the vehicle speed V increases, the left and right rear wheels 31a, 31
b is leftward (or rightward), that is, the left and right front wheels 26a, 26b
On the other hand, the steering angle is steered in the same phase, and the steered angle increases as the vehicle speed V increases.
【００３９】一方、前出ステップ１０８において正と判
定される場合には、即ち旧車速Ｖoと現車速Ｖn との差
の絶対値が所定値Ｖs より大きく車速が急激に変化した
と判断される場合には、ステップ１２４に進み、このス
テップ１２４においてタイマースタートフラグＴＦＬＧ
が１か否かが判定される。このステップ１２４において
否と判定される場合、即ちタイマーがスタートしていな
いと判断される場合には、ステップ１２６に進み、タイ
マースタートフラグＴＦＬＧが１に設定される。On the other hand, when it is judged to be positive in the above-mentioned step 108, that is, when it is judged that the absolute value of the difference between the old vehicle speed Vo and the current vehicle speed Vn is larger than the predetermined value Vs and the vehicle speed changes suddenly. In step 124, the timer start flag TFLG is set.
Is determined to be 1 or not. If it is determined to be no in step 124, that is, if it is determined that the timer has not started, the process proceeds to step 126, and the timer start flag TFLG is set to 1.
【００４０】次に、ステップ１２８に進み、タイマーを
スタートさせる。Next, in step 128, the timer is started.
【００４１】次に、ステップ１３０に進み、このステッ
プ１３０においてタイマー時間Ｔが所定値Ｔo より小さ
いか否かを判定する。このステップ１３０において正と
判定される場合、即ちタイマー時間Ｔが所定値Ｔo より
小さいと判断されるときにはステップ１０４に戻る。Next, in step 130, it is determined in step 130 whether the timer time T is shorter than a predetermined value To. When it is determined to be positive in step 130, that is, when it is determined that the timer time T is smaller than the predetermined value To, the process returns to step 104.
【００４２】又、前出ステップ１３０において否と判定
される場合、即ちタイマー時間Ｔが所定値Ｔo 以上と判
断されるときには、ステップ１３２に進み、このステッ
プ１３２において、車速センサ異常フラグＳＦＬＧを１
に設定し、ＲＡＭ４６c に記憶する。If it is determined to be no in step 130, that is, if the timer time T is equal to or greater than the predetermined value To, the process proceeds to step 132, and in this step 132, the vehicle speed sensor abnormality flag SFLG is set to 1.
Set in the RAM 46c and stored in the RAM 46c.
【００４３】次に、プログラムはステップ１３４に進
み、このステップ１３４において目標舵角比Ｋを零とし
て、この舵角比ＫをＲＡＭ４６c に記憶する。Next, the program proceeds to step 134, in which the target steering angle ratio K is set to zero and the steering angle ratio K is stored in the RAM 46c.
【００４４】このステップ１３４の処理後、プログラム
はステップ１１２に戻り、ステップ１１２以下の処理を
行い、舵角比を零とする。舵角比を零に設定後は、プロ
グラムはステップ１２０に進み、車速センサ異常フラグ
ＳＦＬＧが０か否かが判定される。After the processing of step 134, the program returns to step 112 to perform the processing of step 112 and the subsequent steps to set the steering angle ratio to zero. After setting the steering angle ratio to zero, the program proceeds to step 120, where it is determined whether the vehicle speed sensor abnormality flag SFLG is 0 or not.
【００４５】このステップ１２０において、否と判定さ
れる場合、即ち車速センサが異常と判断される場合に
は、プログラムはステップ１３６に進み、このステップ
１３６において、車速センサ４１の故障を知らせる警告
ランプ４７を点灯させる。次に、プログラムはステップ
１３８に進み、後輪転舵制御は停止される。If it is determined to be no in this step 120, that is, if the vehicle speed sensor is determined to be abnormal, the program proceeds to step 136, and in this step 136, a warning lamp 47 notifying the failure of the vehicle speed sensor 41. Light up. Next, the program proceeds to step 138, and the rear wheel steering control is stopped.
【００４６】以上、第３図のフローチャートを用いた後
輪転舵制御の説明において、異常有りのその状態の継続
と所定時間Ｔo との関係に従って、その制御内容をまと
めると、次の通りである。この制御内容のまとめを、以
降、実施例異常処理内容と称する。In the above description of the rear wheel steering control using the flowchart of FIG. 3, the control contents are summarized according to the relationship between the continuation of the abnormal state and the predetermined time To. Hereinafter, the summary of the control contents will be referred to as the embodiment abnormality processing contents.
【００４７】（１）所定時間Ｔo までの期間、異常有り
の状態が継続する場合：異常有りとなっている間、異常
有りとなる直前のその値に、目標舵角比Ｋを固定（ステ
ップ１０８、１２４〜１３０、１０４、１０６等の流
れ）。なお、所定時間Ｔo となる以前に異常無しへと復
旧した場合には、通常通りに、現車速Ｖn に従って目標
舵角比Ｋを求める（ステップ１０８〜１１４、１１８、
１２０、１２２、１０４、１０６の流れ）。(1) When the abnormal state continues for a period up to the predetermined time To: During the abnormal period, the target steering angle ratio K is fixed to the value immediately before the abnormal state (step 108). , 124-130, 104, 106, etc.). If the vehicle is restored to normal without reaching the predetermined time To, the target steering angle ratio K is calculated according to the current vehicle speed Vn as usual (steps 108 to 114, 118,
Flow of 120, 122, 104, 106).
【００４８】（２）所定時間Ｔo 経過以降も、異常有り
の状態が継続する場合：異常有りの状態で所定時間Ｔo
経過の時点で、目標舵角比Ｋをゼロとし、且つ、該目標
舵角比Ｋの値に従ってリニアアクチュエータ３３を制御
する。(2) When the abnormal state continues after the lapse of the predetermined time To: In the abnormal state, the predetermined time To
At the time point of the elapsed time, the target steering angle ratio K is set to zero, and the linear actuator 33 is controlled according to the value of the target steering angle ratio K.
【００４９】更に、設定舵角比Ｋs についても、その値
がゼロとなると、警告ランプ点灯後、後輪転舵制御に係
る処理を停止（ステップ１０８、１２４〜１３４、１１
２〜１２０、１３６、１３８の流れ）。従って、所定時
間Ｔo 経過後に異常無しに復旧しても、後輪転舵制御は
停止し続ける。（なお、本発明は、このような異常無し
復旧時に、後輪転舵制御を停止し続けるものに限定され
るものではない。例えば、所定時間Ｔo 経過以降であっ
ても、その異常無し復旧時には、通常通り、現車速Ｖn
に従って目標舵角比Ｋを求め、これに基づいて後輪転舵
制御を行うようにしてもよい。）Further, when the value of the set steering angle ratio Ks becomes zero, the warning lamp is turned on and the processing relating to the rear wheel steering control is stopped (steps 108, 124 to 134, 11).
2-120, 136, 138). Therefore, the rear wheel steering control continues to be stopped even after the predetermined time period To has elapsed and recovery is completed without any abnormality. (Note that the present invention is not limited to the case in which the rear wheel steering control is continued to be stopped at the time of restoration without any abnormality. For example, even after the elapse of the predetermined time To, at the time of restoration without abnormality, As usual, the current vehicle speed Vn
The target steering angle ratio K may be obtained in accordance with the above, and the rear wheel steering control may be performed based on this. )
【００５０】上記のような動作説明からも理解できる通
り、本実施例によれば、車速センサ４１が正常である場
合には、舵角比Ｋは第４図に示される舵角比特性に基づ
いて決定され、車速Ｖが増加するに従って負から正に連
続的に変化し、車両の回転半径は車速Ｖの増加に応じて
大きくなる。従って、車速Ｖの増加に伴って大きくなり
且つ車両の回転半径の減少に伴って大きくなる車両のス
リップ角が一定値以上にならず、これにより、車両の操
縦安定性は良好に保たれた上で、低速時の車両の小回り
性能が充分に発揮される。As can be understood from the above description of the operation, according to the present embodiment, when the vehicle speed sensor 41 is normal, the steering angle ratio K is based on the steering angle ratio characteristic shown in FIG. Is determined according to the increase of the vehicle speed V, the radius of rotation of the vehicle increases as the vehicle speed V increases. Therefore, the slip angle of the vehicle, which increases with the increase of the vehicle speed V and increases with the decrease of the turning radius of the vehicle, does not exceed a certain value, whereby the steering stability of the vehicle is kept good. Therefore, the small turning performance of the vehicle at low speed is sufficiently exhibited.
【００５１】一方、高速走行時に車速センサ４１に異常
が発生して舵角比が逆相に設定された場合には、この状
態でハンドル操作をすると、車両の巻込み現象が発生し
易くなるが、車速センサ４１の異常時に舵角比Ｋを常時
零と設定することにより、高速走行時の車両の操縦安定
性を確保することができる。On the other hand, when an abnormality occurs in the vehicle speed sensor 41 during high speed traveling and the steering angle ratio is set to the opposite phase, if the steering wheel is operated in this state, the rolling-in phenomenon of the vehicle is likely to occur. By always setting the steering angle ratio K to zero when the vehicle speed sensor 41 is abnormal, it is possible to ensure the steering stability of the vehicle during high-speed traveling.
【００５２】又、車速センサ４１の異常を検出する際、
旧車速Ｖo と現車速Ｖn との差の絶対値が所定値Ｖs 以
上であるときには、車速センサ４１の異常検出判定前で
あっても決定舵角比を所定時間固定するようにすること
により、車速センサの異常判定初期時にも車両巻込みを
防止することができる。When detecting an abnormality of the vehicle speed sensor 41,
When the absolute value of the difference between the old vehicle speed Vo and the current vehicle speed Vn is equal to or greater than the predetermined value Vs, the determined steering angle ratio is fixed for a predetermined time even before the abnormality detection of the vehicle speed sensor 41 is determined. It is possible to prevent the vehicle from being caught even at the initial stage of the abnormality determination of the sensor.
【００５３】なお、前記実施例において、後輪転舵機構
３０は、揺動レバー３２と、この揺動レバー３２の可動
支点３２a を変移させるリニアアクチュエータ３３と、
左右後輪３１a 、３１b を連動させるリレーロッド３４
とを備えたものとされたが、本発明はこれに限定される
ことなく、後輪転舵機構は、リニアアクチュエータ３３
により可動支点３２a が変位される揺動レバー３２に替
えて、左右後輪３１a、３１b を連動させる左右リレー
ロッド３４を直接駆動するリニアアクチュエータ（図示
しない）を設けたものとしてもよい。In the above embodiment, the rear wheel steering mechanism 30 includes a swing lever 32, a linear actuator 33 that shifts a movable fulcrum 32a of the swing lever 32, and
A relay rod 34 for interlocking the left and right rear wheels 31a, 31b
However, the present invention is not limited to this, and the rear wheel steering mechanism includes the linear actuator 33.
A linear actuator (not shown) that directly drives the left and right relay rods 34 that interlock the left and right rear wheels 31a and 31b may be provided instead of the swing lever 32 whose movable fulcrum 32a is displaced by.
【００５４】なお、前記実施例において、後輪転舵制御
は、主として、前記ＲＯＭ４６a に記憶される前述した
第３図のフローチャートに対応するプログラムを、前記
マイクロコンピュータ４６が実行することによるが、本
発明はこのようなものに限定されるものではない。In the above embodiment, the rear wheel steering control is mainly performed by the microcomputer 46 executing a program corresponding to the flowchart of FIG. 3 stored in the ROM 46a. Is not limited to this.
【００５５】例えば、前記実施例異常処理内容につい
て、これを実現するプログラムを具体的に限定するもの
ではない。例えば目標舵角比Ｋ、設定舵角比Ｋs 等の変
数やフラグＳＦＬＧ等の用い方、時間Ｔのカウント方
法、又、ステップ１０８や１３０等の具体的なプログラ
ムの流れ（分岐）等について限定するものではないこと
は言うまでもない。For example, regarding the contents of the abnormality processing of the above embodiment, the program for realizing this is not specifically limited. For example, the variables such as the target steering angle ratio K and the set steering angle ratio Ks, the usage of the flag SFLG, the counting method of the time T, and the specific program flow (branch) of steps 108 and 130 are limited. It goes without saying that it is not a thing.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、車
速検出手段に故障等の異常が発生した場合に、一時的な
異常誤検出の影響を受けることなく、的確に異常を判定
して、適切な異常状態対応を行うことで、車両巻き込み
を防止することができるという優れた効果を有する。As described above, according to the present invention, when an abnormality such as a failure occurs in the vehicle speed detecting means , the temporary
Accurately determine anomalies without being affected by false positives
, By carrying out a proper sadness abnormal state corresponds, it has an excellent effect that it is possible to prevent entrainment vehicle.
【図１】本発明に係る前後輪操舵車の後輪転舵制御装置
の要旨構成を示すブロック線図FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle according to the present invention.
【図２】本発明に係る前後輪操舵車の後輪転舵制御装置
の実施例における前輪操舵機構、後輪転舵機構及び電気
制御装置を示す、一部ブロック線図を含む平面図FIG. 2 is a plan view including a partial block diagram showing a front wheel steering mechanism, a rear wheel steering mechanism and an electric control device in an embodiment of a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle according to the present invention.
【図３】同実施例におけるマイクロコンピュータの作用
を示す流れ図FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the microcomputer in the embodiment.
【図４】同実施例における車速に対する舵角比の一例を
示す線図FIG. 4 is a diagram showing an example of a steering angle ratio with respect to a vehicle speed in the embodiment.
【符号の説明】 ２０…前輪操舵機構 ２１…ラックアンドピニオン機構 ２２a 、２２b 、３４…リレーロッド ２４…操舵ハンドル ２６a 、２６b …前輪 ３０…後輪転舵機構 ３１a 、３１b …後輪 ３２…揺動レバー ３３…リニアアクチュエータ ４０…電気制御装置 ４１…車速センサ ４５…位置センサ ４６…マイクロコンピュータ[Explanation of Codes] 20 ... Front Wheel Steering Mechanism 21 ... Rack and Pinion Mechanism 22a, 22b, 34 ... Relay Rod 24 ... Steering Handles 26a, 26b ... Front Wheel 30 ... Rear Wheel Steering Mechanism 31a, 31b ... Rear Wheel 32 ... Swing Lever 33 ... Linear actuator 40 ... Electric control device 41 ... Vehicle speed sensor 45 ... Position sensor 46 ... Microcomputer
Claims (1)
車速に応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転
舵制御装置において、 車速を検出する車速検出手段と、 前記検出車速に応じて、後輪転舵角の前輪操舵角に対す
る設定舵角比を求める舵角比設定手段と、前記 車速検出手段が異常か否か判定し、異常である時は
異常信号を出力する車速異常検出手段と、 前記舵角比設定手段と前記車速異常検出手段との信号を
受け、前記車速異常検出手段より前記異常信号が所定時
間継続して出力された場合に異常有りと判定すると共
に、該異常有り判定がなされない通常時には前記設定舵
角比を決定舵角比として用い、一方、前記異常有り判定
時には前記決定舵角比を零にする舵角比決定手段と、 前記舵角比決定手段により求められた前記決定舵角比に
対応する制御信号に応答して、後輪を転舵する後輪転舵
機構と、 を備えたことを特徴とする前後輪操舵車の後輪転舵制御
装置。1. A vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed in a rear wheel steering control device for a front and rear wheel steering vehicle, wherein a steering angle ratio of a rear wheel steering angle to a front wheel steering angle is controlled according to a vehicle speed. according to the vehicle speed, the steering angle ratio setting means for determining a set steering angle ratio for the front-wheel steering angle of the rear wheel steering angle, the vehicle speed detecting means is abnormal or not or determined, when an abnormality is <br/> abnormal signal A vehicle speed abnormality detecting means for outputting, a signal from the steering angle ratio setting means and the vehicle speed abnormality detecting means, and when the abnormality signal is continuously output for a predetermined time from the vehicle speed abnormality detecting means, there is an abnormality. Along with the determination, the set steering angle ratio is used as the determined steering angle ratio in the normal time when the abnormality determination is not made, while the steering angle ratio determining means for setting the determined steering angle ratio to zero when the abnormality is determined, The above obtained by the steering angle ratio determining means In response to a corresponding control signal to Teikaji angle ratio, the wheel steering mechanism after steers rear wheels, wheel steering control device after the front and rear wheel steering vehicle, characterized in that it comprises a.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4344967A JP2503766B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4344967A JP2503766B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehicles |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002609A Division JPH07465B2 (en) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238416A JPH05238416A (en) | 1993-09-17 |
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ID=18373375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP4344967A Expired - Lifetime JP2503766B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Rear wheel steering control device for front and rear wheel steering vehicles |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2503766B2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6078870A (en) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | Four-wheel steering device for vehicle |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4344967A patent/JP2503766B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05238416A (en) | 1993-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |