JP2501718B2 - Constant speed running control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は定速走行制御（クルーズ
コントロール）装置に関し、特にエンジンのスロットル
弁の開度調整制御を行うステッパモータ系統の異常を検
出しうるようにした定速走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant speed running control (cruise control) device, and more particularly to a constant speed running control device capable of detecting an abnormality of a stepper motor system for controlling the opening adjustment of a throttle valve of an engine. Regarding

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１６は、アクチュエータにＤＣモータ
（直流モータ）を使用した従来の定速走行制御装置のシ
ステム構成を例示するもので、通常のアクセル操作時
は、アクセルペダルＰ→リンクＬ１→スロットル弁軸
７′の一端に設けられたスロットルレバー１０′を通じ
てスロットル弁８′を開き、該スロットル弁８′を閉じ
る時は、該スロットル弁軸７′に設けた戻りバネ９′に
より該スロットル弁が閉じられる。2. Description of the Related Art FIG. 16 exemplifies a system configuration of a conventional constant speed traveling control device using a DC motor (direct current motor) as an actuator. During normal accelerator operation, the accelerator pedal P → link L1 → When the throttle valve 8'is opened through a throttle lever 10 'provided at one end of the throttle valve shaft 7'and the throttle valve 8'is closed, a return spring 9'provided on the throttle valve shaft 7'provides the throttle valve 8'. Is closed.

【０００３】また該アクセル操作により所定の車速とな
ったときに定速走行制御の設定がなされると、アクチュ
エータＡ内に設けられたＤＣモータを作動させ、該ＤＣ
モータの回転をウォームギヤ又は遊星ギヤで減速し、更
に電磁クラッチおよびケーブルリンクＬ２を介して、該
スロットル弁８′の開度をその時の車速に対応する開度
とするように該スロットル弁８′が制御される。また該
スロットル弁軸７′の他端に設けられたスロットル開度
センサ６′にはポテンショメータが内蔵され、該ケーブ
ルリンクＬ２を介して該スロットル弁の相対開度差や該
モータの異常の有無がモニタされる。When the constant speed traveling control is set when the vehicle speed reaches a predetermined value by the accelerator operation, the DC motor provided in the actuator A is operated to operate the DC motor.
The rotation of the motor is decelerated by a worm gear or a planetary gear, and the throttle valve 8'is opened via an electromagnetic clutch and a cable link L2 so that the opening of the throttle valve 8'is set to an opening corresponding to the vehicle speed at that time. Controlled. Also, a potentiometer is built in a throttle opening sensor 6'provided at the other end of the throttle valve shaft 7 ', and a relative opening difference of the throttle valve and the presence / absence of abnormality of the motor are detected via the cable link L2. To be monitored.

【０００４】しかしながらかかるＤＣモータを使用した
従来の定速走行制御装置では、上記したようなケーブル
リンクを介するために、リンクの遊び、ガタによるスロ
ットル弁制御開度の絶対開度のバラツキが生じたり、該
スロットル弁開度の制御範囲が狭くなるという問題点が
あった。またエンジンルーム内のリンクの引き廻しや、
アクチュエータの搭載スペースの確保をする必要がある
とともに、上記モニタ用のポテンショメータを内蔵させ
ることも不可欠であるなどの問題点がある。However, in the conventional constant-speed traveling control device using such a DC motor, since the above-described cable link is used, there is variation in the absolute opening of the throttle valve control opening due to link play and play. However, there is a problem that the control range of the throttle valve opening becomes narrow. In addition, around the links in the engine room,
There is a problem that it is necessary to secure a mounting space for the actuator, and it is indispensable to incorporate the potentiometer for the monitor.

【０００５】一方、該定速走行制御装置における上記ア
クチュエータにステッパモータを使用し、図１に示され
るように、該アクチュエータＡをエンジンのスロットル
ボディ直接搭載する型式にした場合には、上記ケーブル
リンクが介在しないため、非制御時にスロットル弁全閉
という機構にしておけば、制御開度が絶対開度となり、
上記制御範囲を広くすることができるとともに、上述し
たように該アクチュエータ（ステッパモータ組立体）の
搭載性もよくすることができる。またステッパモータ
は、上記ＤＣモータに比べて電源電圧変動の影響を受け
ることがなく、その制御ステップ数（送り数）は該スロ
ットル弁の制御開度に比例するため、上記モニタ用のポ
テンショメータをなくすこともできるなどの利点があ
る。On the other hand, when a stepper motor is used as the actuator in the constant speed traveling control device and the actuator A is directly mounted on the throttle body of the engine as shown in FIG. 1, the cable link is used. Therefore, if the throttle valve is fully closed during non-control, the control opening becomes an absolute opening.
The control range can be widened, and the mountability of the actuator (stepper motor assembly) can be improved as described above. Further, the stepper motor is less affected by the fluctuation of the power supply voltage than the DC motor, and the number of control steps (the number of feeds) is proportional to the control opening of the throttle valve. Therefore, the potentiometer for monitoring is eliminated. It also has the advantage of being able to do so.

【０００６】ここで上記図１に示される定速走行制御装
置（すなわちアクチュエータにステッパモータを使用し
た）において、上記アクセル操作により所定の車速とな
ったときに定速走行制御の設定がなされると、該ステッ
パモータ１を作動させ、該ステッパモータ１の回転をウ
ォームギヤ２で減速し、更にウォームホイール３、電磁
クラッチ４、プレートピン、およびレバー５を介して、
スロットル弁８の開度をその時の車速に対応する開度と
するように該スロットル弁８が制御される。なお該図１
中、スロットル弁軸７、スロットルレバー１０、および
戻りバネ９はそれぞれ上記図１６に示されるスロットル
弁軸７′、スロットルレバー１０′、および戻りバネ
９′に対応しており、またスロットル開度センサ６（上
述したようにモニタ用のポテンショメータで構成され
る）は、後述する実施例に示されるように、必ずしも設
ける必要はない。Here, in the constant speed traveling control device shown in FIG. 1 (that is, a stepper motor is used for the actuator), when the vehicle speed reaches a predetermined speed by the accelerator operation, the constant speed traveling control is set. , The stepper motor 1 is operated, the rotation of the stepper motor 1 is reduced by the worm gear 2, and the worm wheel 3, the electromagnetic clutch 4, the plate pin, and the lever 5 are used to
The throttle valve 8 is controlled so that the opening of the throttle valve 8 corresponds to the vehicle speed at that time. Note that FIG.
The throttle valve shaft 7, the throttle lever 10, and the return spring 9 correspond to the throttle valve shaft 7 ', the throttle lever 10', and the return spring 9'shown in FIG. 16, respectively, and the throttle opening sensor 6 (which is composed of a potentiometer for monitoring as described above) does not necessarily have to be provided, as shown in the embodiments described later.

【０００７】ところで上記図１６に示されるような上記
アクチュエータにＤＣモータを使用した定速走行制御装
置では、上述したように該ＤＣモータの制御結果を、上
記モニタ用のポテンショメータを利用してチェックで
き、更に該スロットル弁に対しての制御結果以外にも、
例えば該ＤＣモータ自体および該ＤＣモータにつながる
ハーネスにおける異常の有無などを該ポテンショメータ
を利用してチェックすることができるのに対し、上記図
１に示されるようなステッパモータを使用した定速走行
制御装置では、上述したように上記モニタ用のポテンシ
ョメータをなくすことができ、その場合には、十分なフ
エールセーフが保証できないという問題点がある。By the way, in the constant speed traveling control device using the DC motor for the actuator as shown in FIG. 16, the control result of the DC motor can be checked by using the potentiometer for the monitor as described above. , In addition to the control result for the throttle valve,
For example, while it is possible to check the presence or absence of abnormality in the DC motor itself and the harness connected to the DC motor using the potentiometer, constant speed running control using the stepper motor as shown in FIG. In the device, as described above, the potentiometer for the monitor can be eliminated, and in that case, there is a problem that sufficient fail-safe cannot be guaranteed.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる課題を
解決するためになされたもので、定速走行制御装置にお
けるスロットル弁の開度調整制御用のモータとしてステ
ッパモータを用いた場合の利点（すなわち上述したよう
に、送ったステップ数に応じて正確にスロットル弁開度
が制御されるとともにモニタ用のポテンショメータをな
くすこともできるなど）を生かしつつ、フエールセーフ
の点でも、該ステッパモータおよびそれにつながるハー
ネスの異常（すなわち例えば、該ステッパモータのコイ
ル又はその駆動信号線の短絡又は断線等の異常、あるい
は該ステッパモータの脱調などの異常動作など）を、安
価にかつ確実にチェックできるようにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has an advantage when a stepper motor is used as a motor for controlling the opening degree adjustment of a throttle valve in a constant speed traveling control device ( That is, as described above, the throttle valve opening can be accurately controlled according to the number of steps sent, and the potentiometer for monitoring can be eliminated.) To be able to reliably and inexpensively check for abnormalities in connected harnesses (for example, abnormalities such as short circuit or disconnection of the stepper motor coil or its drive signal line, or abnormal operations such as stepping out of the stepper motor). It was done.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明の一形態によれば、定速走行制御設定時に、
そのときの車速に対応するスロットル弁開度となるよう
にエンジンのスロットル弁開度を制御するステッパモー
タをそなえた定速走行制御装置であって、該ステッパモ
ータに対し、該車速に対応するスロットル弁開度より小
さい所定のスロットル弁開度に対応する送り量だけ駆動
する信号が送出されたとき、オフ又はオン状態のスイッ
チがオン又はオフ状態に切換えられたか否かを判定する
手段をそなえていることを特徴とする、定速走行制御装
置が提供される。In order to solve such a problem, according to one embodiment of the present invention, when constant speed traveling control is set,
A constant speed traveling control device having a stepper motor for controlling the throttle valve opening of an engine so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed at that time, wherein a throttle corresponding to the vehicle speed is provided to the stepper motor. When a signal for driving a feed amount corresponding to a predetermined throttle valve opening smaller than the valve opening is sent, a means for determining whether the switch in the off or on state is switched to the on or off state is provided. A constant speed traveling control device is provided.

【００１０】またここで、該ステッパモータの駆動回
路、および該ステッパモータの回転を該スロットル弁に
伝達するクラッチの駆動回路への電源電圧が、定速走行
制御状態においてオンとされるリレー接点を介して供給
されるとともに、該リレー接点を介して供給される電源
電圧が、該スイッチの一端にも印加されるように構成す
ることもできる。Here, the power supply voltage to the drive circuit of the stepper motor and the drive circuit of the clutch for transmitting the rotation of the stepper motor to the throttle valve is applied to a relay contact which is turned on in the constant speed traveling control state. The power supply voltage supplied via the relay contact as well as via the relay contact may be applied to one end of the switch.

【００１１】更に本発明の他の形態によれば、定速走行
制御設定時に、そのときの車速に、対応するスロットル
弁開度となるようにエンジンのスロットル弁開度を制御
するステッパモータをそなえた定速走行制御装置であっ
て、該スロットル弁の弁軸端部に該スロットル弁開度を
検出するスロットル弁開度センサが設けられるととも
に、該ステッパモータに対し、該スロットル弁開度を該
車速に対応するスロットル弁開度とするような所定時間
又は所定送り量だけ駆動する信号が送出されたときに、
該センサで検出された該スロットル弁開度が、該車速に
対応するスロットル弁開度となっているか否かを判定す
る手段をそなえていることを特徴とする、定速走行制御
装置が提供される。According to another aspect of the present invention, when the constant speed traveling control is set, a stepper motor is provided for controlling the throttle valve opening of the engine so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed at that time. And a throttle valve opening sensor for detecting the throttle valve opening at the valve shaft end portion of the throttle valve, wherein the throttle valve opening sensor detects the throttle valve opening with respect to the stepper motor. When a signal for driving a throttle valve opening corresponding to the vehicle speed for a predetermined time or a predetermined feed amount is sent,
A constant-speed traveling control device is provided, comprising means for determining whether or not the throttle valve opening detected by the sensor is a throttle valve opening corresponding to the vehicle speed. It

【００１２】[0012]

【作用】上記本発明の一形態によれば、定速走行制御開
始ととも上記ステッパモータに対し、上記所定のスロッ
トル弁開度に対応する所定のステップ数だけ駆動する信
号がＣＰＵ側から送られたときに、上記スイッチがオフ
又はオン状態からオン又はオフ状態に正しく切換えられ
たか否かを検出することによって、上記ステッパモータ
系統の異常の有無をチェックすることができ、更に上記
定速走行制御時以外の通常時においても、該ステッパモ
ータ系統の異常の有無をチェックすることができる。According to one embodiment of the present invention, when the constant speed traveling control is started, a signal for driving the stepper motor by the predetermined number of steps corresponding to the predetermined throttle valve opening is sent from the CPU side. At this time, it is possible to check whether or not the stepper motor system is abnormal by detecting whether the switch is properly switched from the off or on state to the on or off state. It is possible to check whether or not there is an abnormality in the stepper motor system even in a normal time other than the time.

【００１３】またここで、上記ステッパモータ駆動回路
およびクラッチ駆動回路への電源回路に挿入された上記
リレー接点を介して、該スイッチの一端に該電源回路の
電圧を印加することによって、上記ステッパモータ系統
や上記スイッチ部分における異常の有無のチェックと併
せて、該リレー（すなわちメインリレー）の異常（例え
ば断線、ショートなど）の有無をもチェックすることが
できる。Further, the voltage of the power supply circuit is applied to one end of the switch through the relay contact inserted in the power supply circuit to the stepper motor drive circuit and the clutch drive circuit, whereby the stepper motor drive circuit is applied. In addition to checking whether or not there is an abnormality in the system or the above-mentioned switch portion, it is possible to check whether or not there is an abnormality (for example, disconnection or short circuit) in the relay (that is, the main relay).

【００１４】また本発明の他の形態によれば、該スロッ
トル弁の弁軸端部に直接設けられたスロットル弁開度セ
ンサによって、該スロットル弁の絶対開度を検出するこ
とができるので、上記ステッパモータに対し、該スロッ
トル弁開度を該車速に対応するスロットル弁開度とする
ような所定時間又は所定ステップ数だけ駆動する信号が
ＣＰＵ側から送られたときに、該センサで検出された該
スロットル弁開度が、該車速に対応するスロットル弁開
度となっているか否かを判定することによって、該ステ
ッパモータ系統の異常の有無を正しくチェックすること
ができる。According to another aspect of the present invention, the absolute opening of the throttle valve can be detected by the throttle valve opening sensor provided directly at the valve shaft end of the throttle valve. When a signal is sent from the CPU side to the stepper motor to drive the throttle valve opening for a predetermined time or a predetermined number of steps so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed, it is detected by the sensor. By determining whether or not the throttle valve opening is the throttle valve opening corresponding to the vehicle speed, it is possible to correctly check whether or not there is an abnormality in the stepper motor system.

【００１５】[0015]

【実施例】先ず上記図１に示されるアクチュエータ部の
詳細な構成を図２および図３を用いて説明する。上述し
たように上記図１に示される定速走行制御装置（すなわ
ちアクチュエータにステッパモータを使用した）におい
て、通常のアクセル操作がなされたときは、アクセルペ
ダル→リンク→スロットルレバー１０を通してスロット
ル弁８を開き、該スロットル弁を閉じるときは、スロッ
トル弁軸７に設けられた戻りバネ９によって該スロット
ル弁が閉じられる。またレバー５が該スロットル弁軸７
に固定されており、該レバー５は該スロットル弁８の開
閉に応じて回転する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, the detailed construction of the actuator section shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. As described above, in the constant speed traveling control device shown in FIG. 1 (that is, the stepper motor is used for the actuator), when the normal accelerator operation is performed, the throttle valve 8 is operated through the accelerator pedal → link → throttle lever 10. When the throttle valve is opened and closed, the return spring 9 provided on the throttle valve shaft 7 closes the throttle valve. Further, the lever 5 is the throttle valve shaft 7
The lever 5 rotates according to the opening and closing of the throttle valve 8.

【００１６】一方、定速走行制御以外のクラッチ非通電
時（図２（Ａ）には、電磁クラッチ４が示される）に
は、プレート１１がウォームホイール３（ステッパモー
タ１にウォームギヤ２を介して連結される）に吸着され
ておらず、したがって該プレート１１に設けられたプレ
ートピンＰ２は、戻りバネ１３によって該スロットル弁
の全閉位置にある（図３（Ａ）参照、ただし図３（Ａ）
ではアクセルペダルを踏んでいない状態が示されてお
り、この状態では該ピンＰ２が全閉位置にあり、またス
ロットル弁（したがって上記レバー５）は少し開いた位
置にある）。On the other hand, when the clutch is de-energized except for the constant speed running control (the electromagnetic clutch 4 is shown in FIG. 2A), the plate 11 moves the worm wheel 3 (the stepper motor 1 via the worm gear 2). The plate pin P2 provided on the plate 11 is not in the closed position of the throttle valve by the return spring 13 (see FIG. 3A, but FIG. 3A). )
Shows that the accelerator pedal is not depressed, in which state the pin P2 is in the fully closed position, and the throttle valve (and thus the lever 5) is in a slightly open position).

【００１７】またアクセルペダルを踏んで（これにより
上記レバー５は回転を始める）所定の車速となったとき
に、定速走行制御を開始するために上記クラッチ４に通
電がなされると、上記ウォームホイール３にプレート１
１が吸引され、該ウォームホイール３に固定されたピン
Ｐ１に該プレート１１の歯車部１２が係合したとき（図
２（Ｂ）参照）に始めて、上記ステッパモータ１の回転
がウォームホイール３を介してプレート１１に伝えら
れ、これにより上記プレートピンＰ２はやがて上記レバ
ー５に当り、この時点からスロットル開度制御（したが
って定速走行制御）が開始される（図３（Ｂ）参照）。When the clutch pedal 4 is energized to start the constant speed running control when the accelerator pedal is depressed (the lever 5 starts rotating), and the vehicle speed reaches a predetermined value, the worm is heated. Plate 3 on wheel 3
1 is sucked and the gear portion 12 of the plate 11 is engaged with the pin P1 fixed to the worm wheel 3 (see FIG. 2B), the rotation of the stepper motor 1 causes the worm wheel 3 to rotate. It is transmitted to the plate 11 via the plate pin P2, so that the plate pin P2 eventually hits the lever 5, and throttle opening control (thus constant speed traveling control) is started from this point (see FIG. 3B).

【００１８】かかる定速走行制御装置を前提として、本
発明の第１実施例においては、以下に述べるようなフエ
ールセーフ手段が設けられている。すなわち、定速走
行制御は所定車速（例えば４０km／ｈ）以上でなされる
が、、上記ステッパモータ系統の異常の有無が、該定
速走行制御に入る前に検知される。、すなわち該定速
走行制御域に達しない所定のスロットル開度にあたる所
にスイッチが設けられる（ここで該所定のスロットル開
度は、該ステッパモータの分解能（ステッパモータの１
ステップ当りのスロットル開度の変化量）と所定送りス
テップ数との積に等しくなる）。、そして上記プレー
トピンＰ２が上記スロットル弁の全閉位置にあるときオ
フ又はオン状態となっている上記スイッチが、定速走行
制御を開始する段階で、上記ステッパモータに対し、上
記所定のスロットル開度（すなわち上記定速走行制御域
に達する前の所定のスロットル開度、後述するように例
えば５°〜１０°）に相当するステップ数だけ駆動する
信号が、後述するＣＰＵから送られたときに（したがっ
て該信号により該ステッパモータが駆動されて、上記プ
レートピンＰ２が上記所定のスロットル開度に相当する
角度（上記レバー５に当る前の所定角度）だけ回転した
ときに）、上記オフ又はオン状態からオン又はオフ状態
へと正しく変化すれば、該ステッパモータ系統は正常で
あると判定され、一方、該変化が生じなければ該ステッ
パモータ系統に異常があると判定される。なお正常の場
合には、該ステッパモータが駆動されつづけて上記ピン
Ｐ２がレバー５に当った後、所定のスロットル開度での
定速走行制御に入る。On the premise of such a constant speed traveling control device, in the first embodiment of the present invention, a fail safe means as described below is provided. That is, the constant speed traveling control is performed at a predetermined vehicle speed (for example, 40 km / h) or more, but the presence or absence of abnormality in the stepper motor system is detected before the constant speed traveling control is entered. That is, a switch is provided at a position corresponding to a predetermined throttle opening that does not reach the constant speed traveling control range (where the predetermined throttle opening is the resolution of the stepper motor (stepper motor 1
It is equal to the product of the amount of change in throttle opening per step) and the predetermined number of feed steps). When the plate pin P2 is in the fully closed position of the throttle valve, the switch that is in the off or on state starts the constant speed traveling control, and the stepper motor is opened by the predetermined throttle. Degree (that is, a predetermined throttle opening before reaching the constant speed traveling control range, for example, 5 ° to 10 ° as described later), when a signal for driving by a number of steps is sent from the CPU described later. (Thus, when the stepper motor is driven by the signal and the plate pin P2 rotates by an angle corresponding to the predetermined throttle opening (a predetermined angle before hitting the lever 5)), the OFF or ON If the state changes from the ON state to the ON state or the OFF state correctly, the stepper motor system is determined to be normal, while if the change does not occur, the stepper motor system is determined to be normal. It is determined that there is an abnormality in the motor system. In the normal case, the stepper motor continues to be driven and the pin P2 hits the lever 5, and then the constant speed running control at the predetermined throttle opening is started.

【００１９】図４は上記アクチュエータに設けられるス
テッパモータ組立体部分の構成を例示するもので、該ス
テッパモータ組立体のケースＣ、ステータＳ、およびホ
ルダＨは、エンジンのスロットルボディに固定される。
また上記異常判定用のスイッチを構成するスイッチ接点
が該ステータＳ側に、また該接点をオン又はオフさせる
ピンＰ３がウォームホイール３側に設けられる。ここで
該スイッチを、上述したようにスロットル開度にして、
アイドリング角度（約５°）から１０°の間で切換えら
れる（すなわちオフ又はオンから、オン又はオフに切換
えられる）ような位置に設けておけば、上記定速走行制
御域外で（すなわち定速走行制御に入る前に）、上記異
常判定を行うことができる。このようにして定速走行制
御を開始する過程で、該スロットル弁開度が該所定開度
（すなわち５°〜１０°）まで達したときに、該ステッ
パモータ１の回転に連動したウォームホイール３側のピ
ンＰ３により、ステータＳ側のスイッチ接点を例えば一
瞬オンとさせる（勿論ラッチスイッチでもよい）。FIG. 4 exemplifies the structure of the stepper motor assembly portion provided in the actuator. The case C, the stator S, and the holder H of the stepper motor assembly are fixed to the throttle body of the engine.
Further, a switch contact forming the abnormality determination switch is provided on the stator S side, and a pin P3 for turning the contact on or off is provided on the worm wheel 3 side. Here, set the switch to the throttle opening as described above,
If it is provided at a position where it can be switched between the idling angle (about 5 °) and 10 ° (that is, switched from OFF or ON to ON or OFF), it is outside the constant speed traveling control range (that is, constant speed traveling Before entering control), the above abnormality determination can be performed. When the throttle valve opening reaches the predetermined opening (that is, 5 ° to 10 °) in the process of starting the constant speed traveling control in this manner, the worm wheel 3 interlocked with the rotation of the stepper motor 1 The switch contact on the stator S side is turned on, for example, for a moment by the pin P3 on the side (of course, a latch switch may be used).

【００２０】図５は該異常検出用のスイッチの構成を例
示するもので、図５（Ａ）に示される例では、上述した
ようにウォームホイール側に設けられたピンＰ３によ
り、ステータＳ側に設けられたスイッチ接点ＳＷ１が、
所定の設定開度（例えば上記５°〜１０°）で、一瞬オ
ンとされる。また図５（Ｂ）に示される例では、中間部
が切り離された導電ペーストＣＰ上を、上記ウォームホ
イール側に設けられた摺動ピンＰ３′が、該図５（Ｂ）
に示されるように、該切り離された左右両側の導電ペー
ストを互に導通させる位置まで摺動したとき、スイッチ
ＳＷ２が一瞬オンとされる。また図５（Ｃ）に示される
例では、非接触型の光スイッチが用いられており、ウォ
ームホイール側に設けられた遮光プレートＰＬが該図５
（Ｃ）に示される位置まで回転すると、発光ダイオード
Ｄから受光トランジスタＴに光が伝達され、その時点か
らスイッチＳＷ３がオンとなる。FIG. 5 exemplifies the configuration of the abnormality detecting switch. In the example shown in FIG. 5 (A), the pin P3 provided on the worm wheel side as described above causes the switch to move to the stator S side. The provided switch contact SW1 is
At a predetermined set opening (for example, 5 ° to 10 ° described above), it is turned on for a moment. Further, in the example shown in FIG. 5B, the sliding pin P3 ′ provided on the worm wheel side is provided on the conductive paste CP from which the intermediate portion is cut off.
As shown in FIG. 6, when the separated conductive pastes on the left and right sides are slid to the positions where they are electrically connected to each other, the switch SW2 is momentarily turned on. Further, in the example shown in FIG. 5 (C), a non-contact type optical switch is used, and the light-shielding plate PL provided on the worm wheel side is shown in FIG.
When rotated to the position shown in (C), light is transmitted from the light emitting diode D to the light receiving transistor T, and the switch SW3 is turned on from that point.

【００２１】かかる構成によって、上述したように定速
走行制御に入る前に、上記ステッパモータ系統の異常を
早期に検出することができる。この場合、ステータ側に
開度設定部品（上記ＳＷ１乃至ＳＷ３のような）を設け
ることにより、ＥＣＵにつながる電気回路信号線が可動
しないため、配線処理が容易になる。同時にウォームホ
イール側に開度検出部品（上記ピンあるいは遮光プレー
トなど）を設けることにより、組立取付時の調整が容易
になる。更に定速走行制御時以外のクラッチ非通電時で
も、ステッパモータ駆動により上記ウォームホイールに
設けられた上記ピンＰ３などにより、上記スイッチが、
例えばオフからオンに正しく切換るか否かを判定するこ
とができ、これによってかかるクラッチ非通電時にも、
該ステッパモータ系統の異常検出を行うことが可能とな
る。With such a configuration, it is possible to detect the abnormality of the stepper motor system at an early stage before the constant speed running control is entered as described above. In this case, by providing the opening degree setting component (such as SW1 to SW3) on the stator side, the electric circuit signal line connected to the ECU does not move, so that the wiring process is facilitated. At the same time, by providing an opening degree detection component (such as the pin or the light shielding plate) on the worm wheel side, adjustment during assembly and mounting becomes easy. Further, even when the clutch is not energized other than during constant speed running control, the switch is operated by the pin P3 or the like provided on the worm wheel by the stepper motor drive.
For example, it is possible to determine whether or not to properly switch from off to on, and by this, even when the clutch is de-energized,
It becomes possible to detect an abnormality in the stepper motor system.

【００２２】図６は上記スイッチを含む処理回路の１例
を示すもので、定速走行制御設定時にそのときの車速に
対応する定速走行制御がなされるように、上記ステッパ
モータの駆動回路や該ステッパモータと上記スロットル
弁とを連結するためのクラッチの駆動回路を制御するＣ
ＰＵの入力側に、該スイッチ（上記ＳＷ１乃至ＳＷ３の
ような）の一端ａがバッファなどを通して接続されてい
る。これにより該図６に示されるように、イグニッショ
ンスイッチＩＧオン時に例えば抵抗Ｒａなどを通して、
該スイッチのオンおよびオフ状態を該ａ点の電位によっ
て該ＣＰＵで検出できるため、上述したような定速走行
制御に入る直前において、更にまた定速走行制御時以外
のクラッチ非通電時においても、上記ステッパモータを
駆動してウォームホイールを回転させて、上記スイッチ
の例えばオフからオンへの状態変化を該ＣＰＵで確認す
ることにより、該状態変化の有無によって該ステッパモ
ータ系統および該スイッチ部分における異常の有無を該
ＣＰＵで検出することができる。なお上記クラッチ非通
電時には、上述したようにプレート１１がウォームホイ
ール３に吸引されないため、該ステッパモータは該ウォ
ームホイールを空まわりさせることになり、したがって
スロットル弁軸のレバー５がスロットル弁の全閉位置近
傍にあっても、レバー５→ピンＰ２（プレート１１）→
ピンＰ１→ウォームホイール３に伝わる反力がなく、し
たがって乱調や脱調を起すおそれなく該ステッパモータ
を駆動することができる。FIG. 6 shows an example of a processing circuit including the above switch. When the constant speed traveling control is set, the driving circuit for the stepper motor and the driving circuit for the stepper motor are controlled so that the constant speed traveling control corresponding to the vehicle speed at that time is performed. C for controlling a clutch drive circuit for connecting the stepper motor and the throttle valve
One end a of the switch (such as SW1 to SW3) is connected to the input side of PU through a buffer or the like. As a result, as shown in FIG. 6, when the ignition switch IG is turned on, for example, through the resistor Ra,
Since the on / off state of the switch can be detected by the CPU by the potential at the point a, immediately before the constant speed running control as described above is entered, and also when the clutch is de-energized other than during the constant speed running control, By driving the stepper motor to rotate the worm wheel and confirming the state change of the switch, for example, from OFF to ON, by the CPU, an abnormality in the stepper motor system and the switch portion depending on the presence or absence of the state change. The presence or absence of can be detected by the CPU. When the clutch is not energized, the plate 11 is not attracted to the worm wheel 3 as described above, so that the stepper motor idles the worm wheel. Therefore, the lever 5 of the throttle valve shaft completely closes the throttle valve. Lever 5 → Pin P2 (Plate 11) →
There is no reaction force transmitted from the pin P1 to the worm wheel 3, and therefore, the stepper motor can be driven without fear of causing disorder or step out.

【００２３】図７は上記図６に示されるＣＰＵにおいて
なされる処理手順をフローチャートで例示するもので、
先ずステップ１では、上記定速走行制御時以外のクラッ
チ非通電時において、上記ステッパモータ系統の異常の
有無の診断（具体的には後述する図８に示されるような
処理手順による）がなされる。次にステップ２で定速走
行制御に入るための他の入力条件（例えばブレーキペダ
ルやパーキングブレーキが操作されていないことや、チ
ェンジレバーがニュートラル位置にないことなど）がチ
ェックされる。次いでステップ３で定速走行制御をする
ことが決定された場合には、ステップ４でクラッチがオ
ンとされ、このように定速走行制御を開始する段階での
クラッチ通電後に、ステップ５で再度上記ステッパモー
タ系統の異常の有無の診断がなされる。そして上述した
ようにその直後にステップ６で定速走行制御が開始され
る。そして該定速走行制御中、ステップ７で入力チェッ
クを行い、ステップ８でキャンセルスイッチがオンとさ
れたことが検出された場合には、ステップ９でクラッチ
をオフにするとともにステッパモータを初期状態（全閉
位置）に戻し、ステップ１に戻る。FIG. 7 is a flowchart showing an example of the processing procedure performed by the CPU shown in FIG.
First, in step 1, a diagnosis of the presence or absence of abnormality in the stepper motor system (specifically, by a processing procedure shown in FIG. 8 described later) is performed when the clutch is not energized except during the constant speed traveling control. . Next, in step 2, other input conditions for entering the constant speed traveling control (for example, the brake pedal or the parking brake is not operated, the change lever is not in the neutral position, etc.) are checked. Next, when it is determined in step 3 that the constant-speed traveling control is to be performed, the clutch is turned on in step 4, and the clutch is energized at the stage of starting the constant-speed traveling control as described above, and then the above-described step 5 is performed again. The presence or absence of abnormality in the stepper motor system is diagnosed. Then, as described above, immediately after that, the constant speed traveling control is started in step 6. Then, during the constant speed traveling control, an input check is performed in step 7, and when it is detected that the cancel switch is turned on in step 8, the clutch is turned off and the stepper motor is set to the initial state (step 9). Return to the fully closed position) and return to step 1.

【００２４】また図８は上記図７のステップ１およびス
テップ５に示されるステッパ系統ダイアグルーチンの処
理手順をフローチャートで例示するもので、ステップ１
１でステッパモータを駆動し、そのときスイッチ入力が
例えばオフとなっているか否かがステップ１２で判別さ
れ、ノウであれば異常があるとして後述するステップ１
５に進む。またステップ１２の判定がイエスであればス
テップ１３に進み、スロットル弁開度を上記所定開度
（すなわち５°〜１０°の範囲の所定の設定開度）とす
るような送り量だけ、該ステッパモータを駆動する信号
が該ＣＰＵからモータ側に送出されたときステップ１４
に進み、上記スイッチ入力に変化があったか否か（すな
わち例えばオフからオンへの切換えがなされたか否か）
が判定され、イエスであれば正常であるとしてリターン
するが、ノウであれば該ステッパモータ系統に異常があ
るとして、ステップ１５で該ＣＰＵ内のメモリにダイア
グ記憶がなされるとともに、ステップ１６で例えば定速
走行禁止などのフエールセーフ処理がなされる。FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the stepper system diagnosis routine shown in steps 1 and 5 of FIG.
In step 1, the stepper motor is driven, and it is determined in step 12 whether the switch input is off or not.
Go to 5. If the determination in step 12 is yes, the process proceeds to step 13, and the stepper is moved by the feed amount that makes the throttle valve opening the predetermined opening (that is, a predetermined set opening in the range of 5 ° to 10 °). When a signal for driving the motor is sent from the CPU to the motor side, step 14
And whether there has been a change in the switch input (ie whether or not it has been switched from off to on).
If the answer is YES, the process returns with normality, but if the result is NO, it is determined that the stepper motor system is abnormal, and a diagnostic memory is stored in the memory in the CPU in step 15, and, for example, in step 16. Fail-safe processing such as prohibiting constant speed driving is performed.

【００２５】次に本発明の第２実施例においては、上記
フエールセーフ手段としてのスイッチの一端（上記ａ点
に相当する）に、上記ステッパモータ駆動回路およびク
ラッチ駆動回路に供給される電源電圧（すなわち後述す
る図９に示されるようにメインリレーＭＲの接点を介し
て供給されるアクチュエータ電源電圧）が印加されるよ
うに構成され、これによって定速走行制御に入る直前に
おいて、上記ステッパモータ系統の異常の有無と併せ
て、該アクチュエータ電源ラインの異常（特に上記メイ
ンリレーの断線、ショートなど）の有無をもチェックし
うるようにされている。Next, in the second embodiment of the present invention, a power supply voltage supplied to the stepper motor drive circuit and the clutch drive circuit is connected to one end (corresponding to the point a) of the switch as the fail safe means. That is, as shown in FIG. 9, which will be described later, the actuator power supply voltage supplied via the contacts of the main relay MR is applied, so that the stepper motor system of the stepper motor system is activated immediately before the constant speed running control is started. In addition to the presence / absence of abnormality, it is possible to check the presence / absence of abnormality in the actuator power supply line (in particular, disconnection or short circuit of the main relay).

【００２６】図９にかかる本発明の第２実施例に適用さ
れる処理回路の具体例を示すもので、イグニッションス
イッチＩＧをオンとすることにより、定電圧リセット回
路ＶＲを介してＣＰＵ（車速センサ、セットスイッチな
どのコントロールスイッチ、キャンセルスイッチなどか
らの信号を入力バッファを介してとり込み、定速走行制
御設定時にそのときの車速に対応する定速走行制御がな
されるように、上記ステッパモータ駆動回路１Ｄやクラ
ッチ駆動回路４Ｄを制御するＣＰＵ）に定電圧（例えば
５Ｖ）が供給される。なお該定電圧リセット回路ＶＲに
は、該定電圧回路のほかに、該ＣＰＵの異常時に該ＣＰ
Ｕのプログラムをリセットするウォッチドッグリセット
回路も含まれている。FIG. 9 shows a concrete example of a processing circuit applied to the second embodiment of the present invention. By turning on an ignition switch IG, a CPU (vehicle speed sensor) is supplied via a constant voltage reset circuit VR. , Stepper motor drive so that signals from control switches such as set switches, cancel switches, etc. are taken in via an input buffer and constant-speed running control corresponding to the vehicle speed at that time is performed when constant-speed running control is set. A constant voltage (for example, 5V) is supplied to the CPU that controls the circuit 1D and the clutch drive circuit 4D. In addition to the constant voltage circuit, the constant voltage reset circuit VR includes the CP when an abnormality occurs in the CPU.
A watchdog reset circuit that resets the U program is also included.

【００２７】次にメインスイッチＣＭＳをオンとするこ
とにより、ＩＧキャンセル回路（該ＣＰＵの異常時に、
イグニッションスイッチＩＧをオフするまで、メインリ
レーをオフとする回路）ＩＧＣ内に設けられたフリップ
フロップ（メインスイッチをオンとすることによりセッ
トとなる）を介してメインリレーＭＲがオンとなり、該
リレー接点を介して、アクチュエータ内のモータ１およ
びクラッチ４を駆動する各駆動回路１Ｄおよび４Ｄへの
電源電圧が供給される。なお該メインスイッチをオンと
することにより、パワーインジケータＰｉを点灯させて
定速走行制御をなしうることをドライバーに知らせる。
そしてドライバーが上記コントロールスイッチとしての
セットスイッチをオンにすると、上記クラッチがオンと
されるとともにステッパモータの駆動が開始され、上述
したようにプレートのピンＰ２がスロットル弁軸のレバ
ー５に当った状態で、ドライバーがセットした車速での
定速走行制御がなされる。Next, by turning on the main switch CMS, the IG cancel circuit (when the CPU is abnormal,
Until the ignition switch IG is turned off, the main relay MR is turned on via a flip-flop (which is set by turning on the main switch) provided in the IGC circuit for turning off the main relay, and the relay contact is turned on. The power supply voltage is supplied to the respective drive circuits 1D and 4D that drive the motor 1 and the clutch 4 in the actuator via. It should be noted that by turning on the main switch, the driver is informed that the power indicator Pi is turned on and constant speed traveling control can be performed.
When the driver turns on the set switch as the control switch, the clutch is turned on and the driving of the stepper motor is started. As described above, the pin P2 of the plate hits the lever 5 of the throttle valve shaft. Then, constant speed running control is performed at the vehicle speed set by the driver.

【００２８】ここで上記メインリレーＭＲがオンとなる
ことにより、該リレー接点を介して上記ステッパモータ
駆動回路１Ｄおよびクラッチ駆動回路４Ｄへの電源電圧
が供給されるとともに、上記フエールセーフ用のスイッ
チＳＷの一端ａにも該電源電圧（アクチュエータ電源電
圧）が印加され、該ａ点の電位がバッファを介して該Ｃ
ＰＵにとり込まれる。そして該スイッチＳＷがオンおよ
びオフ状態にあるとき、該ａ点の電位はそれぞれロウレ
ベルおよびハイレベルとなる。When the main relay MR is turned on, the power supply voltage is supplied to the stepper motor drive circuit 1D and the clutch drive circuit 4D via the relay contacts, and the fail safe switch SW is supplied. The power supply voltage (actuator power supply voltage) is also applied to one end a of the
Taken into PU. When the switch SW is on and off, the potential at the point a becomes low level and high level, respectively.

【００２９】このようにして上記セットスイッチがオン
とされるとともに、該ＣＰＵ上記の制御を行い、該ス
イッチＳＷの状態変化（例えばオフからオンへの切換
り）による該ａ点の電位変化の有無によって、該ステッ
パモータ系統および該スイッチ部分の異常の有無が検出
できるとともに、該ａ点の電位をモニタすることによっ
て、該アクチュエータ電源ラインの異常（特に上記メイ
ンリレーＭＲのコイル断線、接点オープン、あるいは接
点溶着などのショート状態）をも検出することができ
る。すなわち該メインリレーＭＲが断線状態にあるとき
には、該メインスイッチＣＭＳをオンにしても該ａ点の
電位がロウレベルからハイレベルに変化せず（すなわち
ロウレベルのままであり）、一方該メインリレーＭＲが
ショート状態にあるときには、該メインスイッチＣＭＳ
がオフとなっていても、該ａ点の電位がハイレベルにな
っており、これにより該メインリレーの異常を検出しう
る。In this way, the set switch is turned on, the CPU performs the above control, and the potential change at the point a due to the state change of the switch SW (for example, switching from off to on). It is possible to detect whether or not there is an abnormality in the stepper motor system and the switch portion, and by monitoring the potential at the point a, an abnormality in the actuator power supply line (in particular, coil breakage of the main relay MR, contact opening, or It is also possible to detect a short state such as contact welding). That is, when the main relay MR is in the disconnection state, the potential at the point a does not change from the low level to the high level (that is, remains at the low level) even when the main switch CMS is turned on, while the main relay MR is turned on. When in the short-circuited state, the main switch CMS
Even when is off, the potential at the point a is at a high level, which allows the abnormality of the main relay to be detected.

【００３０】図１０は上記図９に示されるＣＰＵにおい
てなされる処理手順をフローチャートで例示するもの
で、ステップ２１乃至ステップ２８が、それぞれ上記図
７のフローチャートにおけるステップ２乃至ステップ９
に対応している。また図１１は上記図１０のステップ２
４に示されるステッパ系統ダイアグルーチンの処理手順
をフローチャートで例示するもので、ステップ３１で該
スイッチからの入力電位（該ａ点の電位）をチェック
し、ステップ３２でメインスイッチＣＭＳをオンとした
とき（このときスイッチＳＷはまだ例えばオフ状態にあ
るとする）の該ａ点の電位をチェックし、例えばハイレ
ベルになっていれば該アクチュエータ電源ラインは正常
であるとしてステップ３３に進んでステッパモータを駆
動するが、ロウレベルとなっていれば該アクチュエータ
電源ラインに異常があるとしてステップ３６に進む。そ
してステップ３４乃至ステップ３７は、それぞれ上記図
８のフローチャートにおけるステップ１３乃至ステップ
１６に対応しており、これにより該ステッパモータ系統
および該スイッチ部分の異常の有無の診断がなされる。FIG. 10 is a flowchart exemplifying the processing procedure performed by the CPU shown in FIG. 9, and steps 21 to 28 are steps 2 to 9 in the flowchart of FIG. 7, respectively.
It corresponds to. Further, FIG. 11 shows Step 2 of FIG.
4 is a flowchart illustrating the processing procedure of the stepper system diagnostic routine shown in FIG. 4, in which the input potential from the switch (potential at the point a) is checked in step 31, and the main switch CMS is turned on in step 32. The potential at the point a (at this time, the switch SW is still in the off state, for example) is checked, and if it is at the high level, it is determined that the actuator power supply line is normal and the process proceeds to step 33 to turn on the stepper motor. Although it is driven, if it is at a low level, it is determined that there is an abnormality in the actuator power supply line, and the process proceeds to step 36. The steps 34 to 37 correspond to the steps 13 to 16 in the flowchart of FIG. 8, respectively, whereby the presence or absence of abnormality in the stepper motor system and the switch portion is diagnosed.

【００３１】更に本発明の第３実施例における定速走行
制御装置においては、以下に述べるようなフエールセー
フ手段が設けられている。すなわち′、定速走行制御
は、ドライバーが希望車速になるまでアクセル操作した
状態でコントロールスイッチとしてのセットスイッチを
押すと、セット車速が設定され、それに応じてスロット
ル弁のセット開度も設定される。′、これに応じてス
ロットル弁開度が該セット開度になるまで、ステッパモ
ータを、設定できる最高速又は最適速度で駆動する。こ
こで該セット開度は、ステッパモータの分解能（１ステ
ップ当りのスロットル開度の変化量）と所定送りステッ
プ数との積に等しい。′、そして上記セット開度は、
スロットル弁軸にスロットル開度センサを設けることに
より検出できる。一方、スロットル弁開度が該セット開
度に達するまでの時間（所定時間）は、該セット開度
（°）と該ステッパモータの応答性（秒／°）との積に
等しい。そこで該ステッパモータに対し、上記所定時間
又は所定送りステップ数だけ駆動する信号が該ＣＰＵか
ら送出されたとき、該スロットル開度センサで検出され
たスロットル開度が、該セット開度になっていればステ
ッパモータ系統は正常であると判定され、一方該セット
開度になっていなければ該ステッパモータ系統に異常が
あると判定される。Further, in the constant speed traveling control system according to the third embodiment of the present invention, a fail safe means as described below is provided. That is, in constant speed running control, if the driver presses the set switch as the control switch while operating the accelerator until the desired vehicle speed is reached, the set vehicle speed is set, and the set opening of the throttle valve is also set accordingly. . ′, Accordingly, the stepper motor is driven at the highest speed or the optimum speed that can be set until the throttle valve opening reaches the set opening. Here, the set opening is equal to the product of the resolution of the stepper motor (the amount of change in the throttle opening per step) and the predetermined number of feed steps. ′ And the set opening is
This can be detected by providing a throttle opening sensor on the throttle valve shaft. On the other hand, the time (predetermined time) until the throttle valve opening reaches the set opening is equal to the product of the set opening (°) and the responsiveness (second / °) of the stepper motor. Therefore, when a signal for driving the stepper motor for the predetermined time or the predetermined number of feed steps is sent from the CPU, the throttle opening detected by the throttle opening sensor is set to the set opening. For example, the stepper motor system is determined to be normal, while if the set opening is not reached, it is determined that the stepper motor system is abnormal.

【００３２】図１２は上記第３実施例に適用されるアク
チュエータに設けられるステッパモータ組立体部分の構
成を例示するもので、上記図４と共通する部分には共通
の符号が付されている。なお該図１２には、上記ウォー
ムホイール３に設けられているピンＰ１と、プレート１
１に設けられているピンＰ２とが示されているが、本実
施例では上記第１および第２実施例で用いられている上
記フエールセーフ用のスイッチは設けられていないの
で、上記図４に示される該スイッチ用のピンＰ３は設け
られていない。FIG. 12 exemplifies the structure of a stepper motor assembly portion provided in the actuator applied to the third embodiment, and portions common to FIG. 4 are designated by common reference numerals. In FIG. 12, the pin P1 provided on the worm wheel 3 and the plate 1 are shown.
Although the pin P2 provided in FIG. 1 is shown, since the fail safe switch used in the first and second embodiments is not provided in the present embodiment, the pin P2 shown in FIG. The pin P3 for the switch shown is not provided.

【００３３】図１３は、図１２に示されるステッパモー
タ組立体１Ａと、上記第３実施例に用いられるスロット
ル開度センサ組立体ＴＳＡとの位置関係を例示するもの
で、該図１３に示されるように該ステッパモータ組立体
１Ａは、スロットルボディとスロットル開度センサ組立
体ＴＳＡとの間に装着される。そしてスロットル弁軸７
の端部には、定速走行制御時に上記ピンＰ２が当るレバ
ー５を設けるとともに、該レバー５と一体にレバー５１
を設け、該レバー５１は該スロットル弁軸７の回転をそ
のまま、スロットル開度センサの回転体（摺動式のポテ
ンショメータを構成する）に伝える。このようにして定
速走行制御時は、上記ピンＰ２がレバー５に当った後
は、該ピンＰ２からレバー５（したがってレバー５１）
を介して、該ステッパモータにより該スロットル弁軸７
とスロットル弁開度センサの回転体とを回転させる。こ
こで該スロットル開度センサの回転体が、該スロットル
弁軸７の端部に直接設けられた上記レバー５１により回
転させられるように、該スロットル開度センサが該スロ
ットル弁軸端部に直接取付けられているため、該スロッ
トル開度センサからの信号により直接に、該スロットル
弁の絶対開度を検出することができ、したがってスロッ
トル弁開度が上記セットスイッチをオンとしたときのセ
ット開度になっているか否かかも、該スロットル開度セ
ンサからの信号により検知することができる。FIG. 13 exemplifies the positional relationship between the stepper motor assembly 1A shown in FIG. 12 and the throttle opening sensor assembly TSA used in the third embodiment, which is shown in FIG. As described above, the stepper motor assembly 1A is mounted between the throttle body and the throttle opening sensor assembly TSA. And the throttle valve shaft 7
A lever 5 with which the pin P2 abuts at the time of constant-speed traveling control is provided at the end of the
The lever 51 transmits the rotation of the throttle valve shaft 7 to the rotating body of the throttle opening sensor (which constitutes a sliding potentiometer) as it is. In this way, during constant-speed traveling control, after the pin P2 hits the lever 5, the lever P moves from the pin P2 (hence lever 51).
Via the stepper motor, the throttle valve shaft 7
And the rotating body of the throttle valve opening sensor. Here, the throttle opening sensor is directly attached to the end portion of the throttle valve shaft so that the rotating body of the throttle opening sensor is rotated by the lever 51 provided directly at the end portion of the throttle valve shaft 7. Therefore, the absolute opening of the throttle valve can be directly detected by the signal from the throttle opening sensor, and therefore the throttle valve opening becomes the set opening when the set switch is turned on. Whether or not it can also be detected by a signal from the throttle opening sensor.

【００３４】このようにして定速走行制御中は、車速セ
ンサ信号を上記ＣＰＵにフィードバック入力させて、ア
クチュエータに対する開度出力制御がなされる。ここで
車速センサ信号がパルス抜け異常を生じたようなときに
ＣＰＵが低速と判断して増速としたり、ステッパモータ
駆動回路やステッパモータ自体の異常で増速となったよ
うな場合には、該スロットル弁開度センサからの信号で
その増速状態をモニタし所定のフエールセーフ処置をと
ることができる。すなわち例えばスロットル弁開度が所
定開度（例えば６０°〜７０°）以上となったことが該
センサにより検出されたときには、該定速走行制御を例
えばキャンセルすることも可能となる。またブレーキペ
ダルを操作して該定速走行制御をキャンセルした場合
（この場合にはクラッチがオフとなり、上記レバー５は
戻りバネ１３でほぼ全閉位置に戻る）に、もし該センサ
からの信号により、該スロットル弁開度が閉方向に変化
しないことが検出されたときにも、異常（例えばクラッ
チの異常）があるとみて、例えば定速走行制御を禁止す
るなどのフエールセーフ処置をとることができる。In this way, during the constant speed traveling control, the vehicle speed sensor signal is fed back to the CPU, and the opening degree output control for the actuator is performed. Here, when the CPU determines that the vehicle speed sensor signal has a missing pulse abnormality and increases the speed, or when the stepper motor drive circuit or the stepper motor itself has an abnormality, the speed is increased. A signal from the throttle valve opening sensor can be used to monitor the speed-up state and take a predetermined fail-safe measure. That is, for example, when the sensor detects that the throttle valve opening becomes equal to or larger than a predetermined opening (for example, 60 ° to 70 °), the constant speed traveling control can be canceled, for example. When the brake pedal is operated to cancel the constant speed traveling control (in this case, the clutch is turned off and the lever 5 returns to the almost fully closed position by the return spring 13), if a signal from the sensor is received, Even when it is detected that the throttle valve opening does not change in the closing direction, it is considered that there is an abnormality (for example, an abnormality in the clutch), and it is possible to take a fail-safe measure such as prohibiting the constant speed traveling control. it can.

【００３５】図１４はかかる本発明の第３実施例に適用
される処理回路の具体例を示すもので、上記図９と共通
する部分には共通の符号が付されている。そして該図１
４に示されるアクチュエータＡには、上記図９に示され
るスイッチＳＷの代りに、スロットル開度センサ（上記
ポテンショメータにより構成される）ＴＳが設けられて
おり、該スロットル開度センサからの信号が該ＣＰＵに
とり込まれる。FIG. 14 shows a concrete example of the processing circuit applied to the third embodiment of the present invention, and the portions common to those in FIG. 9 are designated by the common reference numerals. And FIG. 1
The actuator A shown in FIG. 4 is provided with a throttle opening sensor (configured by the potentiometer) TS instead of the switch SW shown in FIG. 9, and a signal from the throttle opening sensor is supplied to the actuator A. Captured by CPU.

【００３６】そして該図１４に示されるＣＰＵにおいて
なされる処理手順は、上記図１０のフローチャートに示
される手順と同等であるが、本実施例では上記図１０に
示されるステップ２１の入力チェック時に、上記セット
スイッチがオンとされたことを検出するとともに、該セ
ットスイッチをオンとしたときのセット開度が、該スロ
ットル開度センサからの入力信号を読みとることによっ
て、該ＣＰＵ内のメモリに記憶される。更に該ステップ
２１の入力チェック時に、キャンセルスイッチがオンと
されたことが検出されたときには、上記スロットル開度
センサからの入力信号によって該スロットル弁開度が閉
方向に移動したか否かをチェックして、キャンセル入力
継続中に該スロットル弁開度が閉方向に変化しないこと
が検出されたときには、異常があるとみて所定のフエー
ルセーフ処置がとられる。更に上記図１０に示されるス
テップ２６の入力チェック時に、定速走行制御中におけ
る上記スロットル開度センサからの入力信号を読みとっ
て、該スロットル弁開度が所定開度（例えば６０°〜７
０°）以上となったことが検出されたときには、該定速
走行制御をキャンセルすることもできる。The processing procedure performed by the CPU shown in FIG. 14 is the same as the procedure shown in the flow chart of FIG. 10, but in this embodiment, at the time of the input check of step 21 shown in FIG. The set opening when the set switch is turned on is detected, and the set opening when the set switch is turned on is stored in the memory in the CPU by reading the input signal from the throttle opening sensor. It Further, when it is detected that the cancel switch is turned on during the input check in step 21, it is checked whether or not the throttle valve opening has moved in the closing direction by the input signal from the throttle opening sensor. Then, when it is detected that the throttle valve opening does not change in the closing direction while the cancel input is continuing, it is considered that there is an abnormality, and a predetermined failsafe measure is taken. Further, at the time of input check in step 26 shown in FIG. 10, the input signal from the throttle opening sensor during the constant speed traveling control is read, and the throttle valve opening is set to a predetermined opening (for example, 60 ° to 7 °).
When it is detected that the angle becomes 0 ° or more, the constant speed traveling control can be canceled.

【００３７】また図１５は、上記図１４に示されるＣＰ
Ｕにおいてなされる、上記図１０のフローチャートのス
テップ２４でのステッパ系統ダイアグルーチンの処理手
順をフローチャートで例示するもので、ステップ４１で
上記スロットル開度センサからの入力信号を該ＣＰＵで
読みとる。次いでステップ４２で、該スロットル弁開度
を上記セット開度とするような所定の送り量又は所定時
間だけ、該ＣＰＵから該ステッパモータに駆動信号が送
出されたか否かが判定され、ノウとなっている間はステ
ップ４３に進んで該ステッパモータが駆動されるが、イ
エスとなればステップ４４に進んで、上記スロットル弁
開度が上記セット開度になったか否かが、上記スロット
ル開度センサからの信号により判定される。そしてステ
ップ４４の判定が、イエスであればリターンするが、ノ
ウであれば該ステッパモータ系統に異常があるとして、
ステップ４５で該ＣＰＵ内のメモリにダイアグ記憶がな
されるとともに、ステップ４６で例えば定速走行禁止な
どのフエールセーフ処理がなされる。FIG. 15 shows the CP shown in FIG.
The processing procedure of the stepper system diagnosis routine in step 24 of the flowchart of FIG. 10 performed in U is illustrated by a flowchart. In step 41, the input signal from the throttle opening sensor is read by the CPU. Next, at step 42, it is judged whether or not a drive signal is sent from the CPU to the stepper motor for a predetermined feed amount or a predetermined time such that the throttle valve opening becomes the set opening. While the stepper motor is driven during this period, if the answer is yes, the process proceeds to step 44 to determine whether or not the throttle valve opening has reached the set opening. It is determined by the signal from. If the determination in step 44 is YES, the process returns, but if the result is NO, it is determined that the stepper motor system has an abnormality.
In step 45, the memory in the CPU is used for diagnostic storage, and in step 46, a fail-safe process such as prohibition of constant speed running is performed.

【００３８】ここで上記ステッパモータの分解能や応答
性は、該ステッパモータと減速ギヤなどから決る設計固
有値であるから、この値をメモリに記憶させることによ
り、上記セット開度や、あるスロットル開度から別のス
ロットル開度に移るまでの上記送り量や必要時間は、該
ＣＰＵ内で演算することができる。Since the resolution and responsiveness of the stepper motor are design-specific values determined by the stepper motor and the reduction gear, the set opening and a certain throttle opening are stored in the memory. The feed amount and the required time from when the throttle opening is changed to another throttle opening can be calculated in the CPU.

【００３９】[0039]

【発明の効果】本発明によれば、アクチュエータとして
ステッパモータを使用する定速走行制御装置におけるス
テッパモータ系統の異常（ステッパモータのコイル又は
駆動信号線の短絡、断線などの異常、あるいはステッパ
モータ自体の脱調などの異常動作など）を確実に監視し
て、該異常時のフエールセーフを確保することができ
る。According to the present invention, an abnormality of the stepper motor system in a constant speed traveling control device using a stepper motor as an actuator (an abnormality such as a short circuit or a disconnection of the stepper motor coil or the drive signal line, or the stepper motor itself). Abnormal operation such as step-out) can be reliably monitored, and fail-safe at the time of the abnormality can be secured.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】アクチュエータにステッパモータを使用した定
速走行制御装置の構成を例示する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a constant speed traveling control device that uses a stepper motor as an actuator.

【図２】図１のアクチュエータ部（クラッチ部）の詳細
な構成を例示する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration of an actuator unit (clutch unit) in FIG.

【図３】図２におけるレバー５とピンＰ２の状態を説明
する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a state of a lever 5 and a pin P2 in FIG.

【図４】図１のアクチュエータ部（ステッパモータ組立
体）の詳細な構成を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a detailed configuration of the actuator unit (stepper motor assembly) of FIG. 1.

【図５】本発明において設けられるスイッチの構成を例
示する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a switch provided in the present invention.

【図６】本発明において設けられるスイッチを含む処理
回路の１例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a processing circuit including a switch provided in the present invention.

【図７】図６に示されるＣＰＵにおいてなされる処理手
順を例示する図である。7 is a diagram illustrating a processing procedure performed in the CPU shown in FIG.

【図８】図７に示されるステッパ系統ダイアグルーチン
の詳細を例示する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating the details of the stepper system diagnostic routine shown in FIG. 7.

【図９】本発明において設けられるスイッチＳＷを含む
処理回路の他の例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing another example of a processing circuit including a switch SW provided in the present invention.

【図１０】図９に示されるＣＰＵにおいてなされる処理
手順を例示する図である。10 is a diagram illustrating a processing procedure performed in the CPU shown in FIG.

【図１１】図１０に示されるステッパ系統ダイアグルー
チンの詳細を例示する図である。11 is a diagram illustrating the details of the stepper system diagnostic routine shown in FIG.

【図１２】図１のアクチュエータ部（ステッパモータ組
立体）の詳細な構成の他の例を示す図である。12 is a diagram showing another example of a detailed configuration of the actuator section (stepper motor assembly) of FIG.

【図１３】図１２に示されるステッパモータ組立体とス
ロットル開度センサ組立体との位置関係を例示する図で
ある。13 is a diagram illustrating the positional relationship between the stepper motor assembly and the throttle opening sensor assembly shown in FIG.

【図１４】本発明において用いられるスロットル開度セ
ンサを含む処理回路を例示する図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a processing circuit including a throttle opening sensor used in the present invention.

【図１５】図１４に示されるＣＰＵにおいてなされるス
テッパ系統ダイアグルーチンの詳細を例示する図であ
る。15 is a diagram exemplifying the details of a stepper system diagnosis routine performed by the CPU shown in FIG.

【図１６】アクチュエータにＤＣモータを使用した従来
の定速走行制御装置の構成を例示する図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a configuration of a conventional constant speed traveling control device that uses a DC motor as an actuator.

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 定速走行制御設定時に、そのときの車速
に対応するスロットル弁開度となるようにエンジンのス
ロットル弁開度を制御するステッパモータをそなえた定
速走行制御装置であって、 該ステッパモータに対し、該車速に対応するスロットル
弁開度より小さい所定のスロットル弁開度に対応する送
り量だけ駆動する信号が送出されたとき、オフ又はオン
状態のスイッチがオン又はオフ状態に切換えられたか否
かを判定する手段をそなえていることを特徴とする、定
速走行制御装置。1. A constant speed traveling control device comprising a stepper motor for controlling the throttle valve opening of the engine so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed at that time when the constant speed traveling control is set, When a signal for driving by a feed amount corresponding to a predetermined throttle valve opening smaller than the throttle valve opening corresponding to the vehicle speed is sent to the stepper motor, the switch in the off or on state is turned on or off. A constant-speed traveling control device, characterized in that it has means for determining whether or not the switching has been performed. 【請求項２】 該スイッチの接点が固定子側に設けら
れ、該ステッパモータに対し、上記所定のスロットル弁
開度に対応する送り量だけ駆動する信号が送出されたと
きに、上記スイッチの切換えがなされたか否かが判定さ
れることを特徴とする、請求項１に記載の定速走行制御
装置。2. The switching of the switch when the contact of the switch is provided on the stator side and a signal for driving by a feed amount corresponding to the predetermined throttle valve opening is sent to the stepper motor. The constant speed traveling control device according to claim 1, wherein it is determined whether or not the vehicle has been operated. 【請求項３】 該ステッパモータの駆動回路、および該
ステッパモータの回転を該スロットル弁に伝達するクラ
ッチの駆動回路への電源電圧が、定速走行制御状態にお
いてオンとされるリレー接点を介して供給されるととも
に、該リレー接点を介して供給される電源電圧が、該ス
イッチの一端にも印加されていることを特徴とする、請
求項１に記載の定速走行制御装置。3. A power supply voltage to a drive circuit of the stepper motor and a drive circuit of a clutch that transmits the rotation of the stepper motor to the throttle valve, via a relay contact that is turned on in a constant speed traveling control state. The constant speed running control device according to claim 1, wherein the power supply voltage that is supplied and is also supplied through the relay contact is also applied to one end of the switch. 【請求項４】 定速走行制御設定時に、そのときの車速
に対応するスロットル弁開度となるようにエンジンのス
ロットル弁開度を制御するステッパモータをそなえた定
速走行制御装置であって、 該スロットル弁の弁軸端部に該スロットル弁開度を検出
するスロットル弁開度センサが設けられるとともに、該
ステッパモータに対し、該スロットル弁開度を該車速に
対応するスロットル弁開度とするような所定時間又は所
定送り量だけ駆動する信号が送出されたときに、該セン
サで検出された該スロットル弁開度が、該車速に対応す
るスロットル弁開度となっているか否かを判定する手段
をそなえていることを特徴とする、定速走行制御装置。4. A constant speed traveling control device comprising a stepper motor for controlling the throttle valve opening of the engine so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed at that time when the constant speed traveling control is set, A throttle valve opening sensor that detects the throttle valve opening is provided at the valve shaft end of the throttle valve, and the throttle valve opening is set to the stepper motor so that the throttle valve opening corresponds to the vehicle speed. It is determined whether the throttle valve opening detected by the sensor is the throttle valve opening corresponding to the vehicle speed when a signal for driving for a predetermined time or a predetermined feed amount is transmitted. A constant-speed traveling control device, which is provided with means.