JP2500660B2 - 距離・色彩画像取得方法及び装置 - Google Patents
距離・色彩画像取得方法及び装置Info
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- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物体の距離情報と色彩情
報を対応づけて取得できる方法および装置に関する。
報を対応づけて取得できる方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】テレビカメラの様な画像入力装置の各画
素についてカメラから物体までの距離を求めるレンジ・
ファインダが、特開昭６１−７５２１０号公報、特開平
１−３９５１３号公報、特開平４−２７８１３号公報、
及び特開平４−１１０８０９号公報に開示されている。
このようなレンジ・ファインダの一例を図６及び図７に
示す。
素についてカメラから物体までの距離を求めるレンジ・
ファインダが、特開昭６１−７５２１０号公報、特開平
１−３９５１３号公報、特開平４−２７８１３号公報、
及び特開平４−１１０８０９号公報に開示されている。
このようなレンジ・ファインダの一例を図６及び図７に
示す。
【０００３】図６及び図７に示されるレンジ・ファイン
ダにおいて、光源９からレンズ２を通り平行にされた白
色光線が、回折格子３により赤から青紫のスペクトル光
に分光され物体４に投射される。波長λの光が法線から
θの角度（Ｚ軸方向からαの角度）で物体表面上の点Ｐ
（Ｚ軸方向からβの角度の位置にある）に投影される。
この反射光がカメラ５内のレンズ５１を通過してハーフ
・ミラー５２により２つの経路に分けられ、異る分光感
度を持つように構成されている光電変換器５３，５４上
に結像し、センサ上の位置ｘでセンスされる。この信号
はカメラ出力となり量子化回路５７，５８を経て量子化
され、それぞれ画像メモリ６１，６２に画像データとし
て蓄えられる。この画像信号を画像演算装置７から読み
取り、演算を行うことで距離画像が求められる。
ダにおいて、光源９からレンズ２を通り平行にされた白
色光線が、回折格子３により赤から青紫のスペクトル光
に分光され物体４に投射される。波長λの光が法線から
θの角度（Ｚ軸方向からαの角度）で物体表面上の点Ｐ
（Ｚ軸方向からβの角度の位置にある）に投影される。
この反射光がカメラ５内のレンズ５１を通過してハーフ
・ミラー５２により２つの経路に分けられ、異る分光感
度を持つように構成されている光電変換器５３，５４上
に結像し、センサ上の位置ｘでセンスされる。この信号
はカメラ出力となり量子化回路５７，５８を経て量子化
され、それぞれ画像メモリ６１，６２に画像データとし
て蓄えられる。この画像信号を画像演算装置７から読み
取り、演算を行うことで距離画像が求められる。
【０００４】画像演算装置７内の処理を、図８を参照し
ながら説明する。点Ｐの座標を（Ｘ，Ｚ）とすると、カ
メラ５から物体４までの距離Ｚは、距離演算部７３で式
１により求められる。
ながら説明する。点Ｐの座標を（Ｘ，Ｚ）とすると、カ
メラ５から物体４までの距離Ｚは、距離演算部７３で式
１により求められる。
【０００５】
【数１】
【０００６】但し、Ｘ0 は放射の中心のＸ座標、Ｚ0 は
放射の中心のＺ座標である。
放射の中心のＺ座標である。
【０００７】角度βの値は撮像センサ上の位置ｘから知
ることができるが、角度αの値はセンスされている光の
波長λを知り、次式２により角度θを求め、回折格子３
とＺ軸の角度を知ることにより求めることができる。
ることができるが、角度αの値はセンスされている光の
波長λを知り、次式２により角度θを求め、回折格子３
とＺ軸の角度を知ることにより求めることができる。
【０００８】
【数２】
【０００９】但し、θ0 は回折格子３に入射する光が法
線と成す角、ｄは回折格子３の間隔、ｎは次数で通常は
１である。
線と成す角、ｄは回折格子３の間隔、ｎは次数で通常は
１である。
【００１０】物体の各点が反射している光の波長は、カ
メラ５をカラーカメラと考えると、図９のようなσ1 ，
σ2 の分光特性を持つハーフ・ミラーにより透過σ
1 （λ）および反射σ2 （λ）の２系統の画像信号に分
けられる。点Ｐで撮像された画素の出力が各々Ｉ1 ，Ｉ
2 であるとき、出力の比Ｒについて、
メラ５をカラーカメラと考えると、図９のようなσ1 ，
σ2 の分光特性を持つハーフ・ミラーにより透過σ
1 （λ）および反射σ2 （λ）の２系統の画像信号に分
けられる。点Ｐで撮像された画素の出力が各々Ｉ1 ，Ｉ
2 であるとき、出力の比Ｒについて、
【００１１】
【数３】
【００１２】が成り立つため、これを比画像演算部７１
で算出し、関数
で算出し、関数
【００１３】
【数４】
【００１４】がλの単調関数となるようにσ1 （λ），
σ2 （λ）を定めることにより、関数演算部７２で出力
の比Ｒから波長λを求めることができる。
σ2 （λ）を定めることにより、関数演算部７２で出力
の比Ｒから波長λを求めることができる。
【００１５】 λ＝ｆ- 1 （Ｒ） （５） このようにして得られた波長λが、角度αを得るのに用
いられる。
いられる。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】以上述べた距離画像入
力方法により、測定対象についての距離画像を取得する
ことで、物体の３次元形状を計算機に高速・高精度入力
することができる。しかし、この方法で入力した様々な
３次元物体形状を元に、現実のモデルを用いたアニメー
ションなど、コンピュータグラフィックスのモデリング
に応用するためには、形状入力した物体に似せた色彩画
像を予め作成しておき、この色彩画像を先に形状入力し
た物体表面にマッピングするなどの処理を別途行わなけ
ればならなかった。本発明の目的は、このようなコンン
ピューターグラフィックスでのモデリングを容易にする
ため、現実の物体表面の色彩情報と物体形状情報を高速
・高精度に取得する距離・色彩画像取得方法及び装置を
提供することにある。
力方法により、測定対象についての距離画像を取得する
ことで、物体の３次元形状を計算機に高速・高精度入力
することができる。しかし、この方法で入力した様々な
３次元物体形状を元に、現実のモデルを用いたアニメー
ションなど、コンピュータグラフィックスのモデリング
に応用するためには、形状入力した物体に似せた色彩画
像を予め作成しておき、この色彩画像を先に形状入力し
た物体表面にマッピングするなどの処理を別途行わなけ
ればならなかった。本発明の目的は、このようなコンン
ピューターグラフィックスでのモデリングを容易にする
ため、現実の物体表面の色彩情報と物体形状情報を高速
・高精度に取得する距離・色彩画像取得方法及び装置を
提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】第１の発明の距離・色彩
画像取得方法は、スペクトルパターンと白色光を切替え
て物体に照射し、スペクトルパターン投射に同期して画
像入力を行う分光感度特性の異る複数撮像センサと、白
色光投射に同期して物体の画像入力を行う撮像センサと
を含む距離・色彩画像入力装置によって画像入力を行
い、得られた複数の画像間の演算を行い、前記画像入力
装置のセンサから前記物体面までの距離画像と、対応し
た各画素毎の前記物体上の色彩画像を演算することを特
徴とする。
画像取得方法は、スペクトルパターンと白色光を切替え
て物体に照射し、スペクトルパターン投射に同期して画
像入力を行う分光感度特性の異る複数撮像センサと、白
色光投射に同期して物体の画像入力を行う撮像センサと
を含む距離・色彩画像入力装置によって画像入力を行
い、得られた複数の画像間の演算を行い、前記画像入力
装置のセンサから前記物体面までの距離画像と、対応し
た各画素毎の前記物体上の色彩画像を演算することを特
徴とする。
【００１８】第２の発明の距離・色彩画像取得装置は、
光源からの光を分光することで得られるスペクトルパタ
ーンを物体面に投射する分光光投光手段と、光源からの
光をそのまま物体面に投射する白色光投光手段と、スペ
クトルパターン投射に同期して物体の情景について撮像
する分光感度特性の異なる複数センサを含む距離画像撮
像手段と、白色光投射に同期して物体の情景について撮
像するセンサを含む色彩画像撮像手段と、前記距離画像
撮像手段により得られた複数の画像間の演算を行い、画
像各画素における前記距離撮像手段内のセンサから前記
物体面までの距離を求める距離画像演算手段と、前記色
彩画像撮像手段により得られた画像と前記距離画像演算
手段により得られた距離画像各画素に対応した物体の色
彩画像を演算する色彩画像演算手段と、を具備してい
る。
光源からの光を分光することで得られるスペクトルパタ
ーンを物体面に投射する分光光投光手段と、光源からの
光をそのまま物体面に投射する白色光投光手段と、スペ
クトルパターン投射に同期して物体の情景について撮像
する分光感度特性の異なる複数センサを含む距離画像撮
像手段と、白色光投射に同期して物体の情景について撮
像するセンサを含む色彩画像撮像手段と、前記距離画像
撮像手段により得られた複数の画像間の演算を行い、画
像各画素における前記距離撮像手段内のセンサから前記
物体面までの距離を求める距離画像演算手段と、前記色
彩画像撮像手段により得られた画像と前記距離画像演算
手段により得られた距離画像各画素に対応した物体の色
彩画像を演算する色彩画像演算手段と、を具備してい
る。
【００１９】
【作用】本発明の作用を、図２を用いて説明する。
【００２０】図２は、一般に３板式カラーカメラと呼ば
れるカメラ光学部の内部を示したものであり、ＲＧＢそ
れぞれ３枚の光電変換器に光を分配するために用いられ
るダイクロイック・プリズム５０２と呼ばれる光学部品
を備えている。一方、一般の家庭用カラーカメラに多く
用いられる単板式カラーカメラと呼ばれるカメラでは、
予めプリズムを用いて入射光をＲＧＢに分配せずに、一
枚の光電変換器上にＲＧＢそれぞれ専用のセンサを配置
し、各画素毎に入力した光に対応したＲＧＢ電気信号を
出力する光電変換器を用いるが、解像度の点で当然３板
式の方が１板式カメラより高い。本作用の説明では上記
３板式カラーカメラのプリズムと、１板式カラーカメラ
で用いられるＲＧＢ分解型の光電変換器とを利用する事
で、物体の距離画像と色彩画像を取得できることを示
す。
れるカメラ光学部の内部を示したものであり、ＲＧＢそ
れぞれ３枚の光電変換器に光を分配するために用いられ
るダイクロイック・プリズム５０２と呼ばれる光学部品
を備えている。一方、一般の家庭用カラーカメラに多く
用いられる単板式カラーカメラと呼ばれるカメラでは、
予めプリズムを用いて入射光をＲＧＢに分配せずに、一
枚の光電変換器上にＲＧＢそれぞれ専用のセンサを配置
し、各画素毎に入力した光に対応したＲＧＢ電気信号を
出力する光電変換器を用いるが、解像度の点で当然３板
式の方が１板式カメラより高い。本作用の説明では上記
３板式カラーカメラのプリズムと、１板式カラーカメラ
で用いられるＲＧＢ分解型の光電変換器とを利用する事
で、物体の距離画像と色彩画像を取得できることを示
す。
【００２１】一般の３板式カラーカメラでは、３つのプ
リズムを組合たダイクロイックプリズムを用い、それぞ
れプリズムの接合面・反射面Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでの光の透
過・反射特性を変えることで、入射光を光の３原色であ
るＲＧＢに分解し、光電変換器によりそれぞれのＲＧＢ
電気信号値を得る。本発明では、入射光が従来の技術で
述べたように分光されたスペクトルパターンである場
合、その入射光が波長λの関数でａ（λ）であるとする
と、点Ａでは、従来の技術で説明した図６及び図７に示
すようなハーフミラーと同様な反射・透過波長特性を持
つと仮定すると例えば、
リズムを組合たダイクロイックプリズムを用い、それぞ
れプリズムの接合面・反射面Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでの光の透
過・反射特性を変えることで、入射光を光の３原色であ
るＲＧＢに分解し、光電変換器によりそれぞれのＲＧＢ
電気信号値を得る。本発明では、入射光が従来の技術で
述べたように分光されたスペクトルパターンである場
合、その入射光が波長λの関数でａ（λ）であるとする
と、点Ａでは、従来の技術で説明した図６及び図７に示
すようなハーフミラーと同様な反射・透過波長特性を持
つと仮定すると例えば、
【００２２】
【数５】
【００２３】となる。Ｂ点では全反射すると、 ｃ（λ）＝ｂ（λ） （７） となり入射光量の半分ではあるが、そのままの波長特性
の光が光電変換器５０５に入力される。一方透過光、
の光が光電変換器５０５に入力される。一方透過光、
【００２４】
【数６】
【００２５】はＣ点で透過光と反射光が図９に示すσ1
（λ），σ2 （λ）の透過・反射特性を持つとすると、
（λ），σ2 （λ）の透過・反射特性を持つとすると、
【００２６】
【数７】
【００２７】となる。またＤ点では先のＢ点と同様に全
反射すると、 ｈ（λ）＝ｅ（λ） （１１） として光電変換器に入力される。ここで、入力した光ｈ
（λ），ｇ（λ）を光電変換し量子化した結果を、それ
ぞれｈ′（λ），ｇ′（λ）とする。前記従来の技術で
述べたように、カメラへの入射光が回折格子で分光され
た光の場合、光電変換後量子化された値を比Ｒ′とする
と、
反射すると、 ｈ（λ）＝ｅ（λ） （１１） として光電変換器に入力される。ここで、入力した光ｈ
（λ），ｇ（λ）を光電変換し量子化した結果を、それ
ぞれｈ′（λ），ｇ′（λ）とする。前記従来の技術で
述べたように、カメラへの入射光が回折格子で分光され
た光の場合、光電変換後量子化された値を比Ｒ′とする
と、
【００２８】
【数８】
【００２９】は式３の比Ｒに対応し、従来の技術で述べ
た方法と同様に点Ｃの透過・反射波長特性から波長を同
定することが出来、全く同様にして距離画像を得る事が
できる。
た方法と同様に点Ｃの透過・反射波長特性から波長を同
定することが出来、全く同様にして距離画像を得る事が
できる。
【００３０】また、入射光ａ（λ）が白色光である場合
には、ｃ（λ）を量子化した値ｃ′（λ）を各画素毎に
画像メモリに蓄積した画像が物体の色彩画像となる。
には、ｃ（λ）を量子化した値ｃ′（λ）を各画素毎に
画像メモリに蓄積した画像が物体の色彩画像となる。
【００３１】ここで、光電変換器５０３と５０４は距離
画像を取得するためのセンサであるためモノクロの光セ
ンサーであるが、光電変換器５０５が、例えば一枚の光
電変換器により各画素毎に入力した光のＲＧＢ電気信号
を出力するカラーの光電変換器であれば、本方式で取得
できる色彩画像は本来の物体色であるＲＧＢの色彩画像
が得られる。また入力した光を分解しないで白黒濃淡値
を出力する光電変換器であれば、白黒濃淡値を持つ画像
を得る事ができる。
画像を取得するためのセンサであるためモノクロの光セ
ンサーであるが、光電変換器５０５が、例えば一枚の光
電変換器により各画素毎に入力した光のＲＧＢ電気信号
を出力するカラーの光電変換器であれば、本方式で取得
できる色彩画像は本来の物体色であるＲＧＢの色彩画像
が得られる。また入力した光を分解しないで白黒濃淡値
を出力する光電変換器であれば、白黒濃淡値を持つ画像
を得る事ができる。
【００３２】
【実施例】以下に本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００３３】この装置は図６に示すような、従来技術で
述べた複数センサにより距離画像を取得する装置におい
て、さらに図１および図２のように、物体の色彩情報を
入力するセンサを加えた距離・色彩画像入力手段５００
と、図３に示すように、光源からの光を分光することで
得られるスペクトルパターンを物体面に投射し、測定物
体４の距離画像と色彩画像を交互に入力するためにそれ
ぞれに適した光源に変えることができる光源切替え手段
８００と、距離・色彩画像入力手段５００と光源切替え
手段８００と同期させる同期手段５０９と、図４に示す
距離画像演算装置７と、距離・色彩画像記憶手段７００
から構成された、高速・高精度に物体の形状と色彩情報
を入力する装置である。
述べた複数センサにより距離画像を取得する装置におい
て、さらに図１および図２のように、物体の色彩情報を
入力するセンサを加えた距離・色彩画像入力手段５００
と、図３に示すように、光源からの光を分光することで
得られるスペクトルパターンを物体面に投射し、測定物
体４の距離画像と色彩画像を交互に入力するためにそれ
ぞれに適した光源に変えることができる光源切替え手段
８００と、距離・色彩画像入力手段５００と光源切替え
手段８００と同期させる同期手段５０９と、図４に示す
距離画像演算装置７と、距離・色彩画像記憶手段７００
から構成された、高速・高精度に物体の形状と色彩情報
を入力する装置である。
【００３４】距離・色彩画像入力手段５００では図２に
示す様に、光源９からの白色光と、回折格子３により分
光したスペクトルパターンとを、投射された物体４の反
射光について集光する距離・色彩入力レンズ５０１と、
入射した光をダイクロイックプリズムなどを用い距離画
像取得用の２つの光電変換器５０３、５０４と、色彩画
像取得用に例えばＲＧＢ独立したセンサを持たせた光電
変換器５０５に分離し、それぞれの電気信号に変換す
る。さらにこの電気信号は、それぞれ量子化回路５０
６、５０７と、５０８において、光源切替え手段８００
の切替えタイミング信号を同期手段５０９より受け取
り、距離と色彩のタイミングを測りながら量子化され
る。量子化された物体の距離・色彩画像信号は、各画素
毎に画像メモリ６０１、６０２、６０３に蓄えられる。
示す様に、光源９からの白色光と、回折格子３により分
光したスペクトルパターンとを、投射された物体４の反
射光について集光する距離・色彩入力レンズ５０１と、
入射した光をダイクロイックプリズムなどを用い距離画
像取得用の２つの光電変換器５０３、５０４と、色彩画
像取得用に例えばＲＧＢ独立したセンサを持たせた光電
変換器５０５に分離し、それぞれの電気信号に変換す
る。さらにこの電気信号は、それぞれ量子化回路５０
６、５０７と、５０８において、光源切替え手段８００
の切替えタイミング信号を同期手段５０９より受け取
り、距離と色彩のタイミングを測りながら量子化され
る。量子化された物体の距離・色彩画像信号は、各画素
毎に画像メモリ６０１、６０２、６０３に蓄えられる。
【００３５】光源切替え手段８００は、図５に示す様な
入射光を反射する鏡面部８０２と、入射光を透過する透
過部８０３を持つ回転盤８０１を、アクチュエータ８０
４を用いて回転させ、物体に投射する光源であるスペク
トルパターンと、白色光とを高速に切り替えることがで
きる。同期手段５０９は、距離画像信号の量子化回路５
０６、５０７と、色彩画像信号の量子化回路５０８が交
互に信号を量子化できるように光源切替え手段８００の
回転制御部８０５と同期を取る。
入射光を反射する鏡面部８０２と、入射光を透過する透
過部８０３を持つ回転盤８０１を、アクチュエータ８０
４を用いて回転させ、物体に投射する光源であるスペク
トルパターンと、白色光とを高速に切り替えることがで
きる。同期手段５０９は、距離画像信号の量子化回路５
０６、５０７と、色彩画像信号の量子化回路５０８が交
互に信号を量子化できるように光源切替え手段８００の
回転制御部８０５と同期を取る。
【００３６】図４に示す様に距離画像演算手段７は、距
離・色彩画像入力手段５００で得られた３画像の内、光
源を分光したスペクトルパターンを投射した物体につい
ての２画像から比画像を算出する比画像演算部７１と、
比画像Ｒと対応する入射光の波長λを算出する関数演算
部７２と、この入射光の波長λと画像座標から物体表面
の距離画像を算出する距離演算部７３からなる。
離・色彩画像入力手段５００で得られた３画像の内、光
源を分光したスペクトルパターンを投射した物体につい
ての２画像から比画像を算出する比画像演算部７１と、
比画像Ｒと対応する入射光の波長λを算出する関数演算
部７２と、この入射光の波長λと画像座標から物体表面
の距離画像を算出する距離演算部７３からなる。
【００３７】距離・色彩画像記憶手段７００は、距離画
像演算装置７より得られた距離画像と、距離・色彩画像
入力手段５００で得られた３画像の内、光源を分光しな
い白色光源を投射した物体画像について蓄えた画像メモ
リ６０３より得られる色彩画像とを対応づけた距離・色
彩画像を記憶する手段である。
像演算装置７より得られた距離画像と、距離・色彩画像
入力手段５００で得られた３画像の内、光源を分光しな
い白色光源を投射した物体画像について蓄えた画像メモ
リ６０３より得られる色彩画像とを対応づけた距離・色
彩画像を記憶する手段である。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば物
体の距離画像とその各画素毎に対応づけた色彩画像の２
画像について、容易かつ高速・高精度に取得できる効果
がある。
体の距離画像とその各画素毎に対応づけた色彩画像の２
画像について、容易かつ高速・高精度に取得できる効果
がある。
【図１】本発明の実施例を説明するための図
【図２】３板式カラーカメラと呼ばれるカメラ光学部内
部を示す図
部を示す図
【図３】本発明の実施例を説明するための図
【図４】本発明の実施例を説明するための図
【図５】本発明の実施例を説明するための図
【図６】レンジ・ファインダの一例
【図７】レンジ・ファインダの一例
【図８】画像演算装置７内のブロック図
【図９】σ1 、σ2 の分光特性を示すグラフ
２ レンズ ３ 回折格子 ４ 物体 ５ カメラ ５１ レンズ ５２ ハーフ・ミラー ５３，５４ 光電変換器 ５７，５８ 量子化回路 ６１，６２ 画像メモリ ７ 画像演算手段 ７１ 比画像演算部 ７２ 関数演算部 ７３ 距離演算部 ９ 光源 ５００ 距離・色彩画像入力手段 ５０１ 距離・色彩入力レンズ ５０２ ダイクロイック・プリズム ５０３，５０４，５０５ 光電変換器 ５０６，５０７，５０８ 量子化回路 ５０９ 同期手段 ６０１，６０２，６０３ 画像メモリ ７００ 距離・色彩画像記憶手段 ８００ 光源切替え手段 ８０１ 回転盤 ８０２ 鏡面部 ８０３ 透過部 ８０４ アクチュエータ ８０５ 回転制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/64 ３１０
Claims (2)
- 【請求項１】 スペクトルパターンと白色光を切替えて
物体に照射し、スペクトルパターン投射に同期して画像
入力を行う分光感度特性の異る複数撮像センサと、白色
光投射に同期して物体の画像入力を行う撮像センサとを
含む距離・色彩画像入力装置によって画像入力を行い、
得られた複数の画像間の演算を行い、前記画像入力装置
のセンサから前記物体面までの距離画像と、対応した各
画素毎の前記物体上の色彩画像を演算することを特徴と
する距離・色彩画像取得方法。 - 【請求項２】 光源からの光を分光することで得られる
スペクトルパターンを物体面に投射する分光光投光手段
と、光源からの光をそのまま物体面に投射する白色光投
光手段と、スペクトルパターン投射に同期して物体の情
景について撮像する分光感度特性の異なる複数センサを
含む距離画像撮像手段と、白色光投射に同期して物体の
情景について撮像するセンサを含む色彩画像撮像手段
と、前記距離画像撮像手段により得られた複数の画像間
の演算を行い、画像各画素における前記距離撮像手段内
のセンサから前記物体面までの距離を求める距離画像演
算手段と、前記色彩画像撮像手段により得られた画像と
前記距離画像演算手段により得られた距離画像各画素に
対応した物体の色彩画像を演算する色彩画像演算手段
と、を具備した距離・色彩画像入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30825193A JP2500660B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 距離・色彩画像取得方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30825193A JP2500660B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 距離・色彩画像取得方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07159126A JPH07159126A (ja) | 1995-06-23 |
| JP2500660B2 true JP2500660B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=17978764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30825193A Expired - Fee Related JP2500660B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 距離・色彩画像取得方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2500660B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5427523B2 (ja) * | 2009-09-08 | 2014-02-26 | 本田技研工業株式会社 | 視覚装置 |
| CN107003123A (zh) * | 2014-04-22 | 2017-08-01 | 巴斯夫欧洲公司 | 用于光学检测至少一个对象的检测器 |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP30825193A patent/JP2500660B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07159126A (ja) | 1995-06-23 |
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